Dinámica lineal de sistemas de parámetros distribuidos

Francisco López Almansa

Centro Internacional de Métodos Numéricos en Ingeniería (CIMNE)
Universidad Politécnica de Cataluña
Campus Norte UPC, 08034 Barcelona
e-mail: francesc.lopez@ea.upc.es

En este trabajo se analiza el comportamiento dinámico de estructuras cuyas propiedades (en especial, la masa) no se
encuentran concentradas en torno a ciertos puntos sino que más bien están distribuidas a lo largo de toda su extensión;
como ejemplos paradigmáticos pueden citarse una viga o una losa de forjado (oscilaciones verticales) o una chimenea de
gran altura (oscilaciones horizontales). Debido a la dispersión de la masa no resulta fácil describir el comportamiento
dinámico de este tipo de estructuras mediante modelos discretos y puede ser más sencillo (especialmente en estructuras
de geometría simple como barras rectas de sección constante, placas rectangulares o circulares de espesor constante,
etc.) formular directamente las ecuaciones del movimiento de la estructura sin discretizar. En dicho caso se tienen
sistemas continuos (es decir, con infinitos grados de libertad) y el movimiento se rige por ecuaciones diferenciales en
derivadas parciales. Se considera comportamiento elástico y lineal del material.
Existen dos apartados. En el primero se formula la ecuación que rige la flexión dinámica (oscilaciones transversales)
de piezas lineales de directriz rectilínea y se describe el análisis modal (correspondiente a dicho caso) al mismo tiempo
que se resuelve la ecuación del movimiento. En el segundo apartado se considera la flexión dinámica de placas planas
analizando los casos particulares de placas rectangulares y circulares.
Es importante destacar que el notable desarrollo experimentado últimamente por los métodos numéricos de análisis
(en especial, los elementos finitos) ha generado una tendencia a estudiar las oscilaciones de sistemas de parámetros
distribuidos mediante modelos discretos (de elementos finitos) en detrimento de los modelos continuos (considerados
en este trabajo). El principal interés de su estudio radica en la posibilidad de obtener soluciones analíticas simples
(en casos de geometría sencilla) que proporcionan estimaciones suficientemente precisas de frecuencias naturales (y de
otros parámetros dinámicos) de estructuras reales cuyas configuraciones puedan asimilarse a las de modelos geométricos
de baja complejidad. Por otra parte, una importante ventaja de las expresiones analíticas es que permiten valorar
fácilmente la influencia de los parámetros que influyen en la respuesta.

1. Sistemas continuos unidimensionales

En este apartado se analizan las oscilaciones planas transversales (de flexión, pues) de piezas lineales (barras) de
directriz rectilínea. Existen tres subapartados, en el primero se formula la ecuación del movimiento, en el segundo
se realiza el análisis modal y se describen características de la solución y en el tercero se analiza el efecto de cargas
móviles.

1.1. Ecuación del movimiento transversal de barras rectas

En este subapartado se formula la ecuación diferencial que rige el comportamiento dinámico transversal de una pieza
lineal de directriz recta sometida a la acción de una carga dinámica perpendicular a su directriz. Al igual que en
el resto de este trabajo se considera que el material se comporta de forma elástica y lineal y se supone que las
deformaciones transversales de flexión están producidas únicamente por el momento flector (es decir, se desprecian
las deformaciones generadas por el cortante) y están continuamente contenidas en el plano en que actúan las cargas
exteriores de excitación (es decir, análisis en dos dimensiones —2D—).
En la figura 1.1.b se muestra un tramo de una barra rectilínea sometida a una carga dinámica exterior f (x, t)
siendo x la coordenada que describe la directriz y t el tiempo. Las constantes elásticas de la pieza son el módulo de
elasticidad longitudinal E y el momento de inercia I; si la sección de la barra no es constante, I es función de x. Un
parámetro importante en el análisis dinámico es la masa por unidad de longitud m la cual también depende de x para
barras de sección variable.
 f(x,t)

∂M
M+ dx
∂x f(x,t)
M Q y

x
∂Q
Q+ dx
∂x

dx (b)

(a)

Figura 1.1: Análisis dinámico transversal de una rebanada

En la figura 1.1.a se muestran los esfuerzos (fuerzas internas) a que se encuentra sometida una rebanada de
longitud infinitesimal dx representando mediante Q al esfuerzo cortante transversal y mediante M al momento flector.
Aplicando el principio de d’Alembert a las componentes verticales y de rotación (despreciando la inercia a rotación de
la rebanada) y simplificando convenientemente se obtiene
∂Q ∂M
− = f (x, t) − m ÿ =Q (1.1)
∂x ∂x
Sustituyendo el segundo resultado en el primero y teniendo en cuenta la relación entre el momento flector y la
∂2y M
curvatura (la cual es aproximadamente proporcional a la derivada segunda de la flecha y) dada por ∂x 2 = E I se

obtiene la ecuación diferencial que rige las oscilaciones de flexión de la pieza representada en la figura 1.1:
µ ¶
∂2 ∂2y
E I 2 + m ÿ = f (x, t) (1.2)
∂x2 ∂x
Si la barra tiene sección constante, esta relación se transforma en

E I y IV + m ÿ = f (x, t) (1.3)
la cual constituye una ecuación diferencial en derivadas parciales, de cuarto orden, lineal y de coeficientes constantes.
La solución y (x, t) debe satisfacer además las condiciones de contorno correspondientes a las vinculaciones en los
apoyos. En un empotramiento debe verificarse y = 0 e y 0 = 0, en un apoyo simple (articulación) y = 0 e y 00 = 0 y
en un extremo libre (sin cargas aplicadas) es y 00 = 0 e y 000 = 0; si en el extremo actúan un momento M y una fuerza
transversal P las condiciones anteriores se convierten en E I y 00 = M e E I y 000 = P .
En la deducción de las ecuaciones del movimiento anteriores está implícita la hipótesis de la existencia de un
sistema de referencia inercial al cual se supone unida la barra descrita en la figura 1.1; no obstante, en el caso de
estructuras sometidas a acciones sísmicas no se cumple esta circunstancia. A continuación se muestra que, en dicho
caso, puede deducirse una ecuación similar. Se considera el ejemplo representado en la figura 1.2 de una estructura
vertical continua (que puede corresponder a un edificio de gran altura, a una torre de comunicaciones, a una antena, a
una chimenea, etc.) sometida a un movimiento sísmico horizontal del terreno de cimentación (en ausencia de cualquier
otro tipo de fuerzas de excitación). Se considera que el movimiento es plano.
Se representa mediante yg al desplazamiento horizontal del terreno y mediante y al desplazamiento relativo de la
estructura respecto de su base (del terreno, pues) teniéndose, en consecuencia:

ya = yg + y (1.4)
en donde ya es el desplazamiento absoluto de cada punto de la estructura.

2
 x

ya

ÿg
y
yg

Figura 1.2: Estructura continua vertical sometida a un sismo horizontal

Reformulando convenientemente las ecuaciones 1.1 se obtiene la ecuación diferencial del movimiento
µ ¶
∂2 ∂2y
E I 2 + m ÿ = −m ÿg (1.5)
∂x2 ∂x
Si la barra tiene sección constante, la relación anterior se transforma en

E I y IV + m ÿ = −m ÿg (1.6)
En las ecuaciones del movimiento anteriores (tanto para excitación f (x, t) como para −m ÿg ) no se ha incluido
ningún tipo de amortiguamiento. Considerando amortiguamiento viscoso (es decir, fuerza proporcional a la velocidad),
este efecto puede ser tenido en cuenta de dos maneras: a través de los desplazamientos transversales y y a través de
las deformaciones longitudinales ε en la dirección de la directriz de la pieza. Denominando c1 al coeficiente de
amortiguamiento transversal la fuerza de amortiguamiento fa perpendicular a la directriz se expresa mediante

fa = c1 ẏ (1.7)

Denominando c2 al coeficiente de amortiguamiento longitudinal, en cada punto de la sección se tiene una tensión
normal de amortiguamiento σ a dada por

σ a = c2 ε̇ (1.8)
Integrando esta expresión
R a lo largo de la sección se obtiene el momento flector de amortiguamiento Ma a partir
de la expresión Ma = S σ a z dA
en donde z es la ordenada transversal en el plano de la flexión medida respecto de la fibra neutra. Teniendo en cuenta
∂2y M My
que ∂x 2 = E I y que la distribución lineal de tensiones normales a lo largo del canto de la sección es lineal (σ = I ) se
obtiene inmediatamente (Clough & Penzien, 1992) el siguiente resultado para el momento flector de amortiguamiento
Ma

∂3y
Ma = c2 I (1.9)
∂x2 ∂t
Incluyendo los dos efectos de amortiguamiento anteriores en la ecuación diferencial del movimiento, resulta
µ ¶
∂2 ∂2y ∂3y
EI + c2 I + c1 ẏ + m ÿ = f (x, t); −m ÿg (1.10)
∂x2 ∂x2 ∂x2 ∂t
que constituye la ecuación que rige las deformaciones dinámicas de flexión de una barra recta amortiguada y cargada
tranversalmente. En barras de sección constante esta relación se convierte en

E I y IV + c2 I ẏ IV + c1 ẏ + m ÿ = f (x, t); −m ÿg (1.11)

3
1.2. Análisis modal
De forma paralela al análisis desarrollado para sistemas discretos (de varios grados de libertad) se presenta en este
subapartado un estudio de los modos propios de vibración de barras de directriz rectilínea sometidas a distintas
condiciones de sustentación como las mostradas en la figura 1.3.

(a) (b) (c)

(d) (e) (f)

Figura 1.3: Modos propios de vibración de barras rectas

En la figura 1.3 se muestran los primeros modos naturales de oscilación (no triviales) de las piezas rectas con las
condiciones de apoyo más habituales. Es destacable que en los casos e y f la sustentación es insuficiente y dichas barras
poseen uno y dos grados negativos de hiperestatismo (grados de movilidad), respectivamente.
La resolución de la ecuación del movimiento se describe en este subapartado al mismo tiempo que se desarrolla el
análisis modal.

1.2.1. Determinación de parámetros modales

Se considera en primer lugar una barra sin amortiguamiento ni fuerzas externas de excitación cuyo movimiento a
partir de unas condiciones iniciales prescritas es regido por
µ ¶
∂2 ∂2y
E I + m ÿ = 0 (1.12)
∂x2 ∂x2
Se trata de analizar la existencia de soluciones de esta ecuación en que todos los puntos de la barra oscilan
armónicamente con la misma frecuencia. Ello equivale a la existencia de soluciones de la forma

y(x, t) = φ(x) η(t) (1.13)

en que la pieza oscila de acuerdo con la función armónica η(t) siguiendo una determinada configuración φ(x). Cada
expresión de esta forma constituye un modo propio de vibración de la barra. Desde el punto de vista matemático, la
descomposición expresada en la relación anterior corresponde a separar las variables x (en φ(x)) y t (en η(t)); es un
procedimiento habitual de resolución de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales.
La sustitución de la solución y(x, t) = φ(x) η(t) en la ecuación del movimiento proporciona el resultado
¡ ¢00
E I φ00 η + m φ η̈ = 0 (1.14)
Separando las variables x y t se obtiene
¡ ¢00
E I φ00 η̈
= − = ω2 (1.15)
mφ η
en donde ω es un valor real constante (ya que el primer miembro depende exclusivamente de x y el segundo de t).
A partir de la igualdad anterior se obtienen las dos ecuaciones independientes siguientes (las cuales corresponden,
respectivamente, a las variables x y t):
¡ ¢00
E I φ00 − m ω 2 φ = 0 η̈ + ω 2 η = 0 (1.16)

4
 La segunda relación muestra que ω es la frecuencia natural de vibración del modo propio (expresada en radianes
por segundo).
En barras de sección constante la primera ecuación se convierte en E I φIV − m ω 2 φ = 0 y su solución general es

φ(x) = A1 sin a x + A2 cos a x + A3 sinh a x + A4 cosh a x (1.17)

en donde ω 2 = a4 EmI y Ai (i = 1, ..., 4) son constantes cuyos valores pueden obtenerse a partir de las condiciones de
contorno. Por ejemplo, en barras articuladas en sus extremos (figura 1.3.a) éstas son:

φ(0) = 0 φ00 (0) = 0 φ(L) = 0 φ00 (L) = 0 (1.18)

en donde L es la longitud de la barra. Las dos primeras ecuaciones proporcionan la solución A2 = A4 = 0 mientras
que las dos últimas sólo admiten soluciones no triviales (valores no nulos de A1 ) si a L = i π en donde i debe ser un
número entero. Esto significa que existen infinitos modos propios cuyas frecuencias naturales ω i vienen dadas por
r
2 EI
ω i = (i π) (1.19)
m L4
A cada frecuencia ω i le corresponde la configuración φi (x) = A1 sin i πLx . En sistemas discretos de varios grados
de libertad existen tantos modos propios de oscilación como grados de libertad, de forma análoga estos resultados
muestran que en sistemas de parámetros distribuidos existen infinitos modos propios; no obstante, es obvio que la
influencia de los modos superiores en la respuesta es escasa. La figura 1.4 muestra las configuraciones de los cuatro
primeros modos (para i = 1, 2, 3, 4).

Figura 1.4: Cuatro primeros modos de vibración de una barra articulada en sus extremos

El primer modo coincide con el representado en la figura 1.3.a.

Para otras condiciones de sustentación las frecuencias naturales de oscilación responden a expresiones similares a
1.19:
r
2 EI
ω i = (ki π) (1.20)
m L4
en donde ki son coeficientes adimensionales. El análisis de esta expresión muestra que, al igual que sucede en los
sistemas discretos, un aumento de masa (m) genera oscilaciones más lentas mientras que un incremento de rigidez
(mayor E I o menor L) produce vibraciones más rápidas.
En la tabla siguiente se muestra una lista de las primeras frecuencias naturales de las barras (de sección constante)
representadas en la figura 1.3.

5
 Tabla 1. Frecuencias naturales de las barras representadas
q en la figura 1.3
2 EI
Coeficiente ki (ω i = (ki π) m L4 )
i art.—art. (a) emp.—emp. (b) voladizo (c) emp.—art. (d) art.—libre (e) libre—libre (f)
1 1 1, 50 0, 60 1, 25 1, 25 1, 505
2 2 2, 50 1, 49 2, 25 2, 25 2, 500
3 3 3, 50 2, 50 3, 25 3, 25 3, 496
4 4 4, 50 3, 50 4, 25 4, 25 4, 50
5 5 5, 50 4, 50 5, 25 5, 25 5, 50
En las dos últimas columnas de la tabla anterior se listan los valores de ki para las barras libres representadas
en las figuras 1.3.e y 1.3.f, respectivamente; dado que la sustentación de éstas es, a todas luces, insuficiente existen
además tantos valores nulos de ω i como grados de movilidad admiten (una y dos, respectivamente). Estas frecuencias
nulas corresponden a movimientos de sólido rígido (ausencia de flexión) de traslación y rotación.
La tabla anterior muestra nuevamente que las barras más rígidas tienden a oscilar con mayor frecuencia.
Los valores expresados en la tabla anterior proporcionan las frecuencias naturales de vibración de las barras (de
sección constante) de la figura 1.3. Conviene destacar que en la masa m debe incluirse no sólo la propia de la barra
sino la de todos los elementos que oscilan solidariamente con ésta; por ejemplo en una pasarela peatonal en m se
comprende también a los peatones que generan las vibraciones. Si la masa no se encuentra uniformemente distribuida
a lo largo de la barra sino más bien concentrada en torno a algunos puntos, los valores deducidos en este subapartado
no son, en rigor, aplicables. No obstante, si se considera repartida la masa a lo largo de toda la pieza el error cometido
es, en general, aceptable. Si la mayor parte de la masa oscilante se encuentra concentrada en torno a algunos puntos
resulta más conveniente representar la estructura por modelos discretos de masas concentradas. En la referencia de
Pilkey se encuentra una tabla con frecuencias naturales de barras que incorporan masas concentradas.
También es importante notar que las vigas de hormigón armado normalmente se encuentran fisuradas por lo que el
momento de inercia que debe ser utilizado en las expresiones anteriores es el correspondiente a la sección fisurada o, si
se desea mayor exactitud, el momento de inercia equivalente determinado interpolando entre los correspondientes a la
sección bruta (íntegra) y a la completamente fisurada. A este respecto, se puede emplear el criterio de interpolación
de Branson propugnado por la vigente Instrucción EHE (artículo 50). En piezas pretensadas no suele existir fisuración
por lo que se debe emplear el momento de inercia de la sección íntegra.

1.2.2. Superposición modal

Dado que, en principio, pueden existir infinitos modos propios de vibración la solución se expresa como suma de las
soluciones particulares para cada frecuencia ω i :
∞
X ∞
X
y(x, t) = yi (x, t) = φi (x) η i (t) (1.21)
i=1 i=1
Estableciendo un paralelismo con el análisis modal de los sistemas discretos, φi (x) son las configuraciones de los
modos propios (vectores modales) y ηi (t) son las coordenadas modales. Esta igualdad constituye la traducción, para
sistemas continuos, de la expresión x(t) = Φ η (t) = φ1 η1 (t) + · · · + φN ηN (t) correspondiente a sistemas discretos.
A continuación se obtienen las condiciones de ortogonalidad entre modos como paso previo a la formulación de la
ecuación de movimiento de cada modo. De esta forma se resuelve la ecuación del movimiento libre no amortiguado.
De forma similar al caso correspondiente a sistemas discretos, los modos propios son ortogonales respecto de la
masa y de la rigidez puesto que, por aplicación del teorema de reciprocidad, se tiene que

Z L Z L
yi (x, t) m (x) ÿj (x, t) dx = yj (x, t) m (x) ÿi (x, t) dx (1.22)
0 0
Z L Z L
φi (x) η i (t) m (x) ω 2j φj (x) ηj (t) dx = φj (x) η j (t) m (x) ω 2i φi (x) ηi (t) dx (1.23)
0 0
Z L
¡ ¢
η i (t) ηj (t) ω 2j − ω 2i φi (x) m (x) ω 2j φj (x) dx = 0 (1.24)
0

Ya que ηi (t) y ηj (t) no son nulas para cualquier valor de t, si ω 2j 6= ω 2i la integral debe ser igual a cero:
Z L
φi (x) m (x) φj (x) dx = 0 i 6= j (1.25)
0

6
 Esta igualdad equivale a la condición de ortogonalidad respecto de la matriz de masa (φTi M φj = 0) para sistemas
RL
discretos. En barras de sección constante se convierte en 0 φi (x) φj (x) dx = 0.
Integrando dos veces por partes se obtiene:

h Z
¡ ¢0 iL £ 0 ¡ ¢¤L L
φi (x) E I (x) φ00j (x) − φi (x) E I (x) φ00j (x) 0 + φ00i (x) E I (x) φ00j (x) dx = 0 i 6= j (1.26)
0 0

El primer sumando es proporcional al cortante y el segundo al momento y a menos que los extremos estén libres
y tengan alguna masa concentrada ambos son nulos; en dicho caso se tiene la segunda condición de ortogonalidad:
Z L
φ00i (x) E I (x) φ00j (x) dx = 0 i 6= j (1.27)
0

Esta igualdad equivale a φTi K φj = 0 para sistemas discretos. En barras de sección constante se convierte en
RL
0
φ00i (x) φ00j (x) dx = 0. P
Multiplicando y(x, t) = ∞ i=1 φi (x) η i (t) por φi (x), integrando entre 0 y L y teniendo en cuenta la ortogonalidad
RL
de los modos propios respecto de la masa dada en la ecuación 0 φi (x) m (x) φj (x) dx = 0 se obtiene la coordenada
modal i-ésima η i (t):
RL
φi (x) m (x) y(x, t) dx
η i (t) = R0L (1.28)
φi (x) m (x) φi (x) dx
0
P
Esta igualdad puede ser considerada como la inversión de y(x, t) = ∞ i=1 φi (x) η i (t) y como la generalización para
φT
i M x(t)
sistemas continuos de la expresión η i (t) = φT
(para sistemas discretos). En barras de sección constante la masa
i M φi UL
φ (x) y(x,t) dx
m desaparece de ambas integrales y puede ser simplificada (ηi (t) = U0L i ).
0
φi (x) φi (x) dx
A partir de este resultado es posible formular la ecuación³ del movimiento
´ en coordenadas modales. Se considera,
∂2 ∂2y
en primer lugar, el caso sin amortiguamiento regido por ∂x2 E I ∂x2 + m ÿ = f (x, t). Multiplicando por φi (x), inte-
grando entre 0 y L y aplicando las relaciones de ortogonalidad entre modos la ecuación del movimiento se descompone
en infinitas ecuaciones independientes (desacopladas) en las que no aparece la variable x:

Fi (t)
η̈i + ω 2i Mi ηi = (1.29)
Mi
en donde
Z L Z L
Mi = m φ2i (x) m (x) dx Fi (t) = Φi (x) f (x, t) dx (1.30)
0 0
Mi y Fi (t) pueden ser consideradas como la “masa” del modo propio i y como la componente sobre dicho modo
de las cargas exteriores f (x, t).
Esta expresión tiene el mismo aspecto que la ecuación diferencial del movimiento de un sistema discreto con un
solo grado de libertad. Ello completa el proceso de resolución en el caso en que actúa una fuerza exterior de excitación
en ausencia de acción de amortiguamiento. ³ ´
∂2 ∂2y ∂3y
En presencia de amortiguamiento el movimiento es regido por la ecuación ∂x 2 E I ∂x 2 + c2 I ∂x2 ∂t + c1 ẏ + m ÿ =
f (x, t). Multiplicando por φi (x), integrando entre 0 y L y aplicando las relaciones de ortogonalidad entre modos
en la referencia Clough & Penzien (1992) se muestra que la ecuación del movimiento se descompone en las infinitas
ecuaciones independientes siguientes:

Fi (t)
η̈ i + 2 ν i ω i η̇ i + ω 2i η i = (1.31)
Mi
c1 c2 ω i
en donde Mi y Fi (t) son iguales que en el caso sin amortiguamiento y ν i = 2 m ω i + 2 E tiene el significado de una
fracción de amortiguamiento del modo propio i.
Esta ecuación puede ser resuelta mediante las técnicas para sistemas discretos de un grado de libertad, en particular,
por aplicación de las integrales de Duhamel. Ello completa el proceso de resolución en el caso en que actúa una fuerza
exterior de excitación en presencia de acción de amortiguamiento. Es importante destacar que, en barras de sección
variable, no siempre se puede desacoplar la ecuación del movimiento en coordenadas modales cuando se considera
amortiguamiento.

7
1.3. Cargas móviles
Se analiza el efecto dinámico generado por un vehículo que cruza un puente a velocidad constante. Como ejemplo
simple pero suficientemente representativo se considera una barra articulada en sus extremos como la representada en
la figura 1.5.

vt

Figura 1.5: Vehículo cruzando un puente

La figura 1.5 muestra un vehículo de masa M y peso W (W = M g) atravesando un puente de un vano a velocidad
constante v, el origen del tiempo se toma en el instante en que el vehículo inicia el cruce del puente por lo que la
distancia al apoyo es v t. El vehículo ejerce dos tipos de acciones sobre el puente que cruza: fuerza móvil y efecto de
masa. Representando al vehículo por un punto la fuerza obedece a la expresión

f (x, t) = W δ (x − v t) (1.32)
en donde δ (·) es la delta de Dirac. El efecto de masa se debe a que el vehículo también oscila con el puente y, por tanto,
su masa debe ser añadida a la de éste. Dado que ésta es móvil, este efecto es difícil de modelar; afortunadamente, a
menos que la masa del vehículo sea muy importante en comparación con la del puente este efecto suele ser despreciable
y no se considera en este trabajo. ³ ´
∂2 ∂2y ∂3y
En resumen, la ecuación diferencial que rige las oscilaciones del puente de la figura 1.5 es ∂x2 E I ∂x2 + c2 I ∂x2 ∂t +

c1 ẏ+m ÿ = W δ (x − v t); si la barra tiene sección constante esta relación se convierte en E I y IV +c2 I ẏ 00 +c1 ẏ+m ÿ =
W δ (x − v t). A continuación se presenta un análisis de la solución empleando coordenadas modales. La componente
sobre el modo i de las cargas exteriores es:
Z L Z L
πix πivt
Fi (t) = Φi (x) f (x, t) dx = sin W δ (x − v t) = W sin (1.33)
0 0 L L
Esta expresión muestra que el paso del vehículo equivale a excitar armónicamente cada modo con una frecuencia
Ωi = πLi v . Este resultado muestra que la frecuencia de la excitación crece con la velocidad y se reduce con la luz. Ya
q
2 EI
que ω i = (i π) m L4 la probabilidad de que alguno de los modos entre en resonancia es alta; cuanto menor sea el
q
orden de éste más peligro existe; el primer modo puede resultar excitado si v = π mELI2 lo cual suele corresponder a
velocidades elevadas (como las de trenes de alta velocidad, por ejemplo). Para tener garantías de que ningún modo va
a resonar es necesario que la máxima velocidad de los vehículos sea claramente inferior al valor anterior; evidentemente
este objetivo sólo puede ser alcanzado dotando al puente de rigidez suficiente ( EL2I ), reduciendo la masa o limitando
la velocidad de los vehículos.
W
La ecuación del movimiento del modo es η̈ i + 2 ν i ω i η̇i + ω 2i ηi = Mi
sin π iLv t .
Si el puente es atravesado por un tren, su efecto puede ser asimilado a una serie de cargas móviles regularmente
espaciadas tal como expresa la figura 1.6.

v
d

Figura 1.6: Tren cruzando un puente

8
 La figura 1.6 muestra un tren de cargas separadas por una distancia constante d. Además de los efectos anteriores,
en este caso el puente se ve excitado por una frecuencia f = vd (expresada en Hz).

2. Sistemas continuos bidimensionales

En el presente apartado se describen la formulación y la resolución de la ecuación que rige el movimiento de sistemas
continuos bidimensionales. Se consideran únicamente las vibraciones transversales de placas planas delgadas, de
espesor constante, homogéneas e isótropas sometidas a acciones dinámicas perpendiculares a su plano. Se admiten las
hipótesis habituales en la resistencia de materiales suponiendo comportamiento isótropo, elástico y lineal del material
y despreciando las deformaciones por cortante (modelo de Kirchhoff). Existen tres subapartados, en el primero se
deduce la ecuación diferencial del movimiento y en los subapartados segundo y tercero se analizan algunos aspectos
particulares relativos, respectivamente, a las placas rectangulares y circulares.

2.1. Ecuación del movimiento

En la figura 2.1 se muestra un paralelepípedo de dimensiones transversales infinitesimales dx y dy sometido a una
carga dinámica f (x, y, t) dirigida según el eje z ortogonal al plano de la placa. En los bordes del paralelepípedo
se representan los esfuerzos cortantes (Qx , Qy ), flectores (Mx , My ) y de torsión (Mxy ) por unidad de longitud. El
comportamiento del material viene caracterizado por su módulo de Young E y por su coeficiente de Poisson ν. m es
la masa por unidad de superficie y h es el espesor (constante) de la placa.

f(x,t)
dx
dy

My
Mx x
M yx
M xy
Qx Qy
y
z

∂M x
Mx + dx
h ∂M y ∂x
My + dy
∂y ∂M xy
M xy + dx
∂M yx ∂x
M yx + dy
∂y
∂Q y ∂Q x
Qy + dy Qx + dx
∂y ∂x

Figura 2.1: Elemento diferencial de una placa cargada dinámicamente

9
 Aplicando el principio de d’Alembert (en componentes verticales) al paralelepípedo de la figura 2.1 se obtiene la
ecuación del movimiento
∂Qx ∂Qy
+ ∂y + f (x, y, t) = m ẅ (2.1)
∂x ∂y
siendo w el desplazamiento del plano medio de la placa en la dirección del eje z.
Despreciando la inercia del paralelepípedo a rotación, el equilibrio de momentos según los ejes x e y se expresa
mediante
∂Mxy ∂My ∂Myx ∂Mx
− = Qy + = Qx (2.2)
∂x ∂y ∂y ∂x
Teniendo en cuenta las relaciones geométricas de la flexión de placas delgadas, las expresiones anteriores permiten
deducir la ecuación diferencial en derivadas parciales del movimiento (Warburton, 1976):
µ 4 ¶
∂ w ∂4w ∂4w ∂2w
D + 2 + + m = f (x, y, t) (2.3)
∂x4 ∂x2 ∂y 2 ∂y 4 ∂t2
3
en donde D viene dado por D = 12 E h
(1−ν 2 ) . En una notación más simplificada, la ecuación del movimiento se expresa
también mediante D ∆(∆w) + m ẅ = f (x, y, t) en donde ∆ es el operador laplaciano.

2.2. Placas rectangulares

En este subapartado se considera el caso particular de una placa rectangular de dimensiones a y b como la representada
en la figura 2.2.

h
b

x
a

Figura 2.2: Placa rectangular

En ausencia de excitación exterior la ecuación del movimiento se transforma en

µ 4 ¶
∂ w ∂4w ∂4w ∂2w
D + 2 + + m =0 (2.4)
∂x4 ∂x2 ∂y 2 ∂y 4 ∂t2
Los modos propios de la placa serán soluciones de la forma

w(x, y, t) = φ(x, y) η(t) (2.5)

Sustituyendo esta solución en la ecuación anterior del movimiento y separando las variables x e y por un lado y t
por otro resultan las siguientes ecuaciones independientes:

∂4φ ∂4φ ∂ 4 φ ω2 m
+ 2 + − φ=0 η̈ + ω 2 η = 0 (2.6)
∂x4 ∂x2 ∂y 2 ∂y 4 D
en donde ω es la frecuencia del modo propio (radianes por segundo).
Si la placa está articulada en su contorno la primera ecuación anterior admite soluciones de la forma
iπx jπy
φij (x, y) = sin sin (2.7)
a b

10
en donde i y j son números enteros que representan el número de semiondas en, respectivamente, dirección de los
ejes x e y. Sustituyendo esta solución en la ecuación del movimiento se obtiene la frecuencia natural ω ij (Warburton,
1976):
r "µ ¶2 µ ¶2 #
2 D i j
ω ij = π + (2.8)
m a b
Esta expresión proporciona las frecuencias naturales de placas rectangulares con bordes articulados. En placas de
hormigón armado fisuradas (situación habitual aun en condiciones de servicio) el parámetro D debe calcularse para
un valor equivalente del espesor h que tenga en cuenta el nivel de fisuración. En losas pretensadas no suele existir
fisuración y por tanto se debe considerar el canto total de la placa.
En la referencia de Bares se presenta una lista completa de frecuencias naturales de placas rectangulares para
distintas condiciones de contorno.
La solución general w se expresa mediante la siguiente serie doble:
∞
X
w(x, y, t) = φij (x, y) η ij (t) (2.9)
i,j=1

En la referencia de Warburton se describe el proceso de resolución a partir del resultado anterior.

2.3. Placas circulares

En el presente subapartado se considera el caso particular de un placa circular de radio R como la representada en la
figura 2.3 sometida a una carga dinámica con simetría radial.

r
ϕ
h
R

Figura 2.3: Placa circular

Se consideran únicamente los modos propios de vibración cuya configuración es simétrica radialmente.
La ecuación anterior del movimiento se transforma en coordenadas polares (r y ϕ, ver la figura 2.3) en

D ∆2 w + m ẅ = f (r, t) (2.10)
en donde ∆ es el laplaciano en coordenadas polares, es decir (Pilkey, 1994)
µ 4 ¶
∂ w ∂3w 1 ∂2w 1 ∂w ∂2w
D 4
+ 2 r 3
− 2 2
+ 3
+ m 2 = f (r, t) (2.11)
∂r ∂r r ∂r r ∂r ∂t
ya que ∂∂ϕ = 0 por simetría.
Los modos propios de vibración son soluciones de la forma

w(r, t) = φ(r) η(t) (2.12)

Sustituyendo esta solución en la ecuación del movimiento, se obtienen las dos siguientes ecuaciones independientes
(correspondientes, respectivamente a las variables r y t):

ω2 m
∆2 φ − φ=0 η̈ + ω 2 η = 0 (2.13)
D
en donde ω tiene el significado de una frecuencia. La primera ecuación puede descomponerse en

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 r r
m m
∆φ − ω φ=0 ∆φ + ω φ=0 (2.14)
D D
que son ecuaciones de Bessel de orden 0 y cuya solución general puede expresarse mediante combinación de funciones
de Bessel (Lafita y Mata, 1974):

φ(r) = C1 J0 (α r) + C2 I0 (α r) + C3 Y0 (α r) + C4 K0 (α r) (2.15)
r q
D
siendo α = ω m . Si la placa está empotrada en el borde se tienen las siguientes condiciones de contorno φ(R) = 0
y φ0 (R) = 0 y se deduce inmediatamente (Lafita y Mata, 1974) que C3 = C4 = 0. Las tres primeras frecuencias
naturales son, en este caso:
r r r
10, 21 D 39, 78 D 88, 90 2 D
ω1 = ω2 = ω3 = R (2.16)
R2 m R2 m R2 m
En las referencias de Bares y de Pilkey se presentan listas completas de frecuencias naturales de placas circulares
para distintas condiciones de contorno.

References
[1] Bachmann H., Ammann W. Vibrations in Structures induced by Man and Machines. IABSE 1987.
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[3] Berg G.V. Elements of Structural Dynamics. Prentice-Hall 1989.
[4] Biggs J.M. Introduction to Structural Dynamics. McGraw-Hill 1964.
[5] Chopra A.K. Dynamics of Structures. McGraw-Hill 1995.
[6] Clark S.K. Dinámica de elementos continuos. Reverté 1975.
[7] Clough R.W., Penzien J. Dynamics of Structures. McGraw-Hill 1992.
[8] Craig R. Structural Dynamics. An Introduction to Computer Methods. John Wiley & Sons 1982.
[9] Fertis D.G. Dynamics and Vibration of Structures. John Wiley & Sons 1972.
[10] Humar J.L. Dynamics of Structures. Prentice-Hall 1990.
[11] Hurty W.C., Rubinstein M.F. Dynamics of Structures. Prentice-Hall 1964.
[12] Ivovich V.A., Pokrovskii L.N. Dynamic Analysis of Suspended Roof Systems. Balkema 1991.
[13] Kaliski S., Solarz L. (editores) Vibrations and Waves. Elsevier 1992.
[14] Kolsky H. Stress Waves in Solids. Dover 1963.
[15] Lafita F., Mata H. Vibraciones mecánicas en ingeniería. INTA 1974.
[16] Levy S., Wilkinson J.P.D. The Component Element Method in Dynamics. With Application to Earthquake and
Vehicle Engineering. McGraw-Hill 1986.
[17] Meirovitch L. Computational Methods in Structural Dynamics. Stijthoff & Noordhoff 1980.
[18] Meirovitch L. Elements of Vibration Analysis. McGraw-Hill 1986.
[19] Pilkey W.D. Formulas for Stress, Strain and Structural Matrices. J. Wiley & Sons 1994.
[20] Timoshenko S.P., Young D.H., Weaver W. Vibration Problems in Engineering. J. Wiley & Sons 1974.
[21] Thomson W.T. Teoría de Vibraciones. Prentice-Hall 1982.
[22] Warburton G.B. The Dynamical Behaviour of Structures. Pergamon Press 1976.

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