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Dinmica lineal de sistemas de varios grados de libertad

Francisco Lpez Almansa


Centro Internacional de Mtodos Numricos en Ingeniera (CIMNE)
Universidad Politcnica de Catalua
Campus Norte UPC, 08034 Barcelona
e-mail: francesc.lopez@ea.upc.es
En este captulo se analizan las oscilaciones de estructuras modelizadas mediante sistemas espacialmente discretos
de varios grados de libertad y con relaciones constitutivas elsticas y lineales.
En el primer apartado se describe la representacin del comportamiento dinmico de estructuras mediante modelos
matemticos discretos y se deduce la ecuacin diferencial matricial del movimiento, en el segundo se estudian las
caractersticas modales de la estructura (anlisis modal), y en el tercero se comentan brevemente las tcnicas numricas
de resolucin de las ecuaciones del movimiento tanto en el dominio del tiempo como de la frecuencia.

1. Discretizacin
En el captulo anterior se describe la modelizacin de estructuras mediante sistemas de un grado de libertad y se
indica que existen construcciones cuyo comportamiento dinmico difcilmente puede ser descrito por modelos de estas
caractersticas debido especialmente a que la masa no se encuentra concentrada en torno a un nico punto sino, o
bien lo est en torno a varios, o bien est distribuida de manera ms o menos uniforme. Un ejemplo del primer caso
lo constituye un edicio de varias plantas (especialmente respecto de las oscilaciones horizontales, para las que puede
suponerse con un grado razonable de exactitud que la masa se concentra en cada planta) y ejemplos del segundo son
una chimenea, una jcena o un forjado (la primera respecto de las oscilaciones horizontales y los otros dos respecto de
las verticales). En cada una de estas dos categoras se suelen utilizar distintos procedimientos de discretizacin, en el
primer caso modelos de masas concentradas y en el segundo de elementos nitos. Ambos se estudian, respectivamente,
en los dos siguientes subapartados.
1.1. Modelos de masas concentradas
En este subapartado se describe la representacin de una estructura (la cual siempre es un sistema continuo) por
un modelo discreto en que la masa se concentra en los puntos en que se denen grados de libertad. Como ejemplo
introductorio se considera el prtico ortogonal (de nudos rgidos) de edicacin representado en la gura 1.1.

N k , c mN
N-1 N N mN-1
2
1

m2
k2, c2
m1
k1, c1

yN

fN
fN-1
f2
f1

xN

xN

xN-1
x2
x1

xg

Figura 1.1: Edicio de cortante de N plantas


En la gura 1.1 (izquierda) se muestra un edicio de N plantas cuyo comportamiento dinmico se supone plano
(2D); ello implica simetra en cada planta (de masa y de rigidez, tal como se discute ms adelante). Por sencillez, se
supone que la rigidez a exin de los forjados es innitamente superior a la de los pilares; esta hiptesis es razonable
para edicios de altura ba ja y media y las construcciones que cumplen esta condicin se suelen denominar edicios de
cortante (shear buildings). Concentrando las masas a la altura de cada piso, el comportamiento dinmico horizontal
puede describirse por el modelo mecnico discreto representado a la derecha de la gura 1.1. Los coecientes de rigidez

ki de cada planta vienen dados por la suma de las rigideces 12HE3 I de los pilares, los ci representan el amortiguamiento
(en el siguiente apartado se describen procedimientos para identicar sus valores) y las masas mi corresponden a las
de cada forjado (incluyendo a los elementos que descansan sobre el mismo, expresados mediante un porcentaje de la
sobrecarga de uso) ms las masas de la mitad (aproximadamente) de cada tramo de los pilares adyacentes por encima
y por debajo.
En los dos esquemas de la derecha se representan las vibraciones del modelo causadas por, respectivamente,
fuerzas horizontales actuando a la altura de cada piso (generadas, por ejemplo, por el viento) o por un desplazamiento
horizontal x g de la base. En el primer caso las N ecuaciones diferenciales del movimiento de cada masa son
f 1 + k2 (x2 x 1 ) k1 x 1 + c2 ( x_ 2 x_ 1 ) c1 x_ 1

fi + ki+1 (xi+1 x i) ki (x i xi1 ) + ci+ 1 (x_ i+ 1 x_ i ) ci (x_ i x_ i 1 ) =


f N kN (x N x N 1 ) cN (x_ N x_ N 1 ) =

m1 x 1
:::
mi x i
:::
mN xN

Estas relaciones escalares se pueden escribir conjuntamente en forma matricial:


(1.1)

M
x(t) + C x(t)
_
+ K x(t) = f (t)

En donde los vectores x(t) y f (t) contienen, respectivamente, los desplazamientos de los grados de libertad y las
fuerzas de excitacin que actan sobre stos:
T

x(t) = (x1 ; :::; x N )

(1.2)

f (t) = (f1 ; :::; f N )

Las matrices M y K se denominan matriz de masa y matriz de rigidez, respectivamente:


0
k1 + k2
k2
0
B k2
k
+
k
k
2
3
3
B
B
..
B
.
0
k3
k3 + k4
B
M = diag (m1 ; :::; m N )
K=B
.
.
..
..
..
B
.
B
B
.
.. k
@
N 1 + kN
kN

kN
kN

C
C
C
C
C
C
C
C
C
A

(1.3)

La matriz de amortiguamiento C tiene la misma forma que K. Es destacable que las matrices M y K son simtricas
y denidas positivas (es decir sus valores propios son positivos y, por tanto, no son singulares) y que M es diagonal;
ms adelante se discute en qu casos se pueden generalizar estas propiedades.
Si las oscilaciones horizontales de la estructura estn producidas por un movimiento x g del terreno (por ejemplo,
en el caso de accin ssmica), se consideran los desplazamientos absolutos yi y los relativos respecto de la base x i
(esquema derecho de la gura 1.1), los cuales estn relacionados por x i = yi x g ; estas ecuaciones escalares se pueden
escribir conjuntamente:
T

x = y r xg

r = (1; :::; 1)

(1.4)

Es destacable que los desplazamientos relativos x i indican el nivel de solicitacin a que est sometida la estructura
(los desplazamientos relativos entre pisos adyacentes x i xi1 son particularmente indicativos y se conocen con el
nombre de deriva de planta -interstory drift-) mientras que la aceleracin absoluta yi corresponde a la percepcin
humana del terremoto y seala los posibles daos a las instalaciones y a los elementos no estructurales del edicio.
Teniendo en cuenta 1.4 la ecuacin matricial del movimiento se puede expresar de cualquiera de las dos formas
siguientes
M
y(t) + C x(t)
_
+ K x(t)

(1.5)

M
x(t) + C x(t)
_
+ K x(t)

M r x g (t)

(1.6)

La relacin 1.6 muestra que el efecto dinmico del movimiento ssmico horizontal equivale a una fuerza m i x g (t)
aplicada a la altura de cada planta. Ello implica que una reduccin (aumento) de la masa del edicio se traduce en
una disminucin (incremento) de la accin ssmica.
2

Es destacable que la fuerza horizontal de interaccin fb (t) entre el edicio y el terreno (cortante en la base, base
shear) es fb (t) = m1 y1 + + m N yN = rT M
y. Esta propiedad es vlida para edicios en general y no slo para
los pertenecientes al tipo descrito en la gura 1.1.
En oscilaciones horizontales de estructuras de edicacin que no corresponden al esquema simplicado descrito en
la gura 1.1 (edicio plano de cortante) las ecuaciones 1.1 y 1.6 continan siendo vlidas pero las matrices de masa,
amortiguamiento y rigidez adoptan formas distintas. Deben distinguirse dos casos: edicios simtricos (el centro de
gravedad de cada planta coincide con el de rigidez) y asimtricos (existe excentricidad entre ambos puntos). En los
primeros el movimiento horizontal puede analizarse por separado en dos direcciones ortogonales mediante dos modelos
planos (2D) similares al descrito previamente mientras que en los segundos no es posible efectuar esta separacin y
es necesario considerar modelos espaciales (3D) en que existen tres grados de libertad por planta (desplazamientos
horizontales en dos direcciones y giro de torsin -respecto de un eje vertical-). En cualquier caso la matriz de masa es
diagonal pero en modelos tridimensionales las magnitudes en la diagonal principal son :::; mi ; m i; Ii ; ::: en donde Ii
es el momento de inercia de la planta i respecto del eje de giro -recta vertical que pasa por el centro de rigidez-. La
matriz K puede obtenerse a partir de la matriz de rigidez de la estructura (es decir, tomando modelos de barras con
3 -2D- o 6 -3D- grados de libertad por nudo o modelos de elementos nitos) condensando esttica o cinemticamente
los grados de libertad no considerados en el modelo dinmico; alternativamente, si se dispone de un programa de
anlisis esttico convencional, K puede hallarse fcilmente teniendo en cuenta que en modelos planos la relacin
esttica f = K x indica que la i-sima columna de K es igual a las fuerzas que deben aplicarse en cada planta para
generar unos desplazamientos horizontales nulos en todas las plantas excepto xi = 1 (este procedimiento se puede
generalizar fcilmente para modelos espaciales). Las matrices M y K as obtenidas gozan de las mismas propiedades
que las contenidas en 1.3 (simtricas y denidas positivas). Es destacable que el hecho que K sea una matriz denida
positiva (es decir, no singular) indica que la sustentacin de la estructura la convierte en, al menos, isosttica; en
estructuras incompletas (con grados de movilidad) K tiene valores propios nulos siendo, por tanto, singular (semidenida positiva). El vector r que dene la distribucin espacial de las fuerzas ssmicas es el mismo que el indicado
en 1.4 para modelos planos, pero en tres dimensiones sus 3 N componentes estn formadas por N ternas 1; 0; 0 en
donde el grado de libertad ordenado en primer lugar corresponde a la direccin en que acta la excitacin.
Las oscilaciones verticales de forjados de edicacin (o elementos estructurales similares) no suelen representarse
adecuadamente por modelos de masas concentradas ya que la masa de cada piso se encuentra distribuida (de manera
ms o menos uniforme) sobre su supercie. Es necesario emplear modelos de elementos nitos o suponer una determinada conguracin geomtrica de la deformacin y tener as modelos de un slo grado de libertad como los descritos
en el captulo anterior.
1.2. Modelos de elementos nitos
Los modelos de elementos nitos pueden ser considerados como una generalizacin de los de masas concentradas
(descritos en el subapartado anterior) para estructuras cuya masa no se encuentra concentrada en torno a ciertos puntos
sino que est repartida de forma ms o menos uniforme. Bsicamente consisten en representar el comportamiento
estructural de un medio continuo por el de unos recintos en que se descompone su dominio; ya que su tamao es
nito (en contraposicin a innitesimal), estos subdominios se denominan elementos nitos. Los elementos nitos
continan siendo medios continuos pero su comportamiento se representa por el de un conjunto discreto de sus puntos
denominados nodos; los desplazamientos en el resto de puntos se interpolan segn unas funciones que se conocen con
el nombre de funciones de forma. Los elementos nitos adyacentes se conectan a travs de los nodos situados en
su permetro, ello implica que en los nodos compartidos por varios elementos los desplazamientos son iguales para
todos stos. Mediante modelos de elementos nitos se puede analizar cualquier estructura independientemente de su
geometra. En funcin del comportamiento estructural a analizar los elementos existentes pueden ser agrupados en tres
categoras: unidimensionales (elementos de barra), bidimensionales (de elasticidad bidimensional, de placa, de lmina,
de membrana) y tridimensionales (slidos). En cualquier caso los elementos suelen tener conguraciones geomtricas
sencillas; en dos dimensiones son tringulos o rectngulos y en tres dimensiones son tetraedros o paraleleppedos. En
la gura 1.2 se muestran los elementos nitos ms habituales de una, dos y tres dimensiones.
Todos los elementos nitos representados en la gura 1.2 poseen nodos slo en sus extremos, esquinas o vrtices.
Conviene indicar que tambin existen elementos nitos con nodos en otros puntos; si stos son interiores, obviamente
los desplazamientos no tienen que ser iguales a los de los elementos adyacentes.
A continuacin se presenta un breve resumen de la formulacin general del mtodo de elementos nitos para anlisis
esttico lineal y acto seguido se describe su generalizacin para el caso dinmico.
En ausencia de tensiones y deformaciones iniciales, el comportamiento estructural esttico de cada elemento se
describe mediante la siguiente ecuacin de equilibrio

Figura 1.2: Elementos nitos de barra, triangulares, rectangulares, tetradricos y paralepipdicos

K e a e f e = qe

(1.7)

En donde K es la matriz de rigidez del elemento, a es el vector de desplazamientos nodales (sus componentes son
los desplazamientos de los nodos), f e es el vector de fuerzas nodales equivalentes y qe es el vector de fuerzas nodales
de equilibrio (fuerzas cticias que hay que aadir en los nodos para garantizar el equilibrio de cada elemento):
Ke =

NT LT D L N dV

u = N ae

fe=

NT b dV +
Ve

NT t dS +
Se

n
X

pi

i=1

En estas expresiones N es la matriz de funciones de forma, L es el operador diferencial que relaciona en cada punto
las deformaciones " con los movimientos u (" = L u), D es la matriz de constantes elsticas del material y b, t y p i
son las fuerzas que actan, respectivamente, en el interior V e , en el contorno S e y en puntos aislados del elemento.
Las relaciones constitutivas entre tensiones y deformaciones " vienen dadas por = D ".
Las ecuaciones 1.7 pueden ser ensambladas imponiendo las condiciones de equilibrio de cada nodo (la suma de las
fuerzas nodales de equilibrio correspondientes a todos los elementos adyacentes es igual a cero o a las cargas concentradas aplicadas en el nodo). Despus de eliminar los grados de libertad restringidos (suprimiendo las correspondientes
las -ecuaciones- y columnas -incgnitas-) se obtiene la ecuacin de equilibrio de la estructura:
(1.8)

Kx = f

K es la matriz de rigidez de la estructura, x es el vector que contiene los desplazamientos de los grados de libertad
y f es el vector de las fuerzas exteriores expresadas por sus componentes equivalentes sobre los nodos (resulta de
ensamblar los vectores f e ). Si la sustentacin es suciente para garantizar el equilibrio de la estructura (es decir, sta
no es incompleta sino isosttica o hiperesttica) la matriz de rigidez es inversible (no singular) y la ecuacin anterior
puede ser resuelta para proporcionar x a partir de f (x = K1 f ).
En el caso dinmico las ecuaciones de equilibrio deben ser reemplazadas por las del movimiento, en que se incluyen
las fuerzas de inercia y de amortiguamiento. El vector de fuerzas nodales equivalentes viene ahora dado por
f e (t)

N b(t) dV +
e

N t(t) dS +

Se

n
X
i=1

pi (t)

N
u(t) dV

NT u(t)
_
dV
Ve

En donde y representan la densidad y la viscosidad del material, respectivamente. La ecuacin del movimiento
del elemento es
Me
ae + Ce a_ e + Ke a e f e = qe

(1.9)

En donde M e y Ce son, respectivamente, las matrices de masa y de amortiguamiento del elemento y vienen dadas
por
Me =

NT N dV

Ce =

NT N dV

(1.10)

Ensamblando las relaciones 1.9 se obtiene la ecuacin 1.1 que describe el movimiento de la estructura.
En la prctica es desconocida y la matriz de viscosidad Ce suele obtenerse a partir de los procedimientos descritos
en el apartado correspondiente al anlisis modal.
La matriz de masa obtenida ensamblando las indicadas en 1.10 se denomina consistente por haber sido generada
utilizando las mismas funciones de forma que la matriz de rigidez. En la prctica, sin prdida apreciable de precisin a
4

menudo se usan matrices de masa M e diagonales (concentrando la masa en los nodos) ya que los clculos que resultan
son ms sencillos.
En la gura 1.3 se representan mallas de elementos nitos tiles para analizar las situaciones descritas en el captulo
anterior.

Figura 1.3: Modelos de elementos nitos


En los esquemas izquierdo y derecho de la gura 1.3 se muestran elementos de barra de dos nodos (modelo de
Euler-Bernouilli) y en el esquema derecho se indican elementos cuadrangulares de cuatro nodos (modelo de Kirchho).
En los textos de Bathe (1982), Cook, Malkus and Plesha (1989) y Zienkiewicz (1980) se describen las aplicaciones
del mtodo de elementos nitos a la dinmica de estructuras.

2. Anlisis modal
En este apartado se estudian las caractersticas modales (frecuencias naturales y vectores modales) de una estructura
representada por un modelo discreto de varios grados de libertad. Este proceso puede ser considerado como una
generalizacin de la determinacin de ! 0 (frecuencia natural de oscilacin) y (factor de amortiguamiento) para
sistemas de un grado de libertad. Existen tres subapartados, en el primero se describen los conceptos generales del
anlisis modal, en el segundo se discuten los criterios para determinar el nmero de modos a incluir en el clculo y en
el tercero se presenta un ejemplo numrico.
2.1. Parmetros modales
Se considera en primer lugar el movimiento de la estructura en ausencia de amortiguamiento y de excitacin. En este
caso las ecuaciones 1.1 o 1.6 se convierten en
M
x +Kx = 0

(2.1)

En general, si la estructura vibra a partir de unas condiciones iniciales prescritas x (0) = , sta no siempre oscilar
segn la misma conguracin inicial ; para que ello ocurra esta conguracin debe satisfacer ciertas condiciones.
Investigar si esta situacin es posible equivale a comprobar si la ecuacin anterior admite soluciones del tipo x (t) =
exp i ! t. Reemplazando esta expresin en 2.1 se obtiene inmediatamente el siguiente problema de autovalores:

K! 2 M = 0
(2.2)
q
k
Es notable la similitud entre esta ecuacin y el resultado ! 0 = m
obtenido en el captulo anterior para sistemas
de un grado de libertad. Esta semejanza permite generalizar la propiedad general de que un aumento de rigidez o una
disminucin de masa conducen a oscilaciones (libres) ms rpidas.

Los valores propios (autovalores) !i se obtienen a partir de la ecuacin caracterstica det K ! 2 M = 0, la cual
es un polinomio de grado N en la variable !2 . Ya que la matriz M es no singular y K es simtrica y (al menos)
semidenida positiva, existen N races reales ! i (suelen ordenarse de menor a mayor: ! 1

! N ) a cada una
de las cuales corresponde un vector propio (autovector) i. Es destacable que los vectores i han sido determinados
resolviendo un sistema de ecuaciones homogneo (es decir, cuyo segundo miembro es nulo) y, en consecuencia, pueden
ser normalizados siguiendo cualquier criterio.
Este resultado indica que la estructura tiende espontneamente a oscilar segn N conguraciones 1 ; :::; N (que
se conocen con el nombre de modos propios o naturales de vibracin, y los vectores i se llaman vectores modales) con
frecuencias ! 1 ; ; ! N (que se denominan frecuencias naturales o propias). El primer modo tiene especial importancia
(dado que inuye con ms intensidad en la respuesta) y por dicha razn se llama modo fundamental ; ! 1 es la frecuencia
fundamental de la estructura (T 1 = 2 = !1 es el perodo fundamental). El primer modo es el que tiene una frecuencia
de oscilacin menor y ello puede interpretarse como mayor exibilidad, por tanto la estructura posee una cierta
tendencia a vibrar segn la conguracin 1 y el modo fundamental es el que contribuye en mayor medida a la

respuesta. Al contrario, los modos superiores (para valores de i prximos a N ) son ms rgidos y su aportacin es
proporcionalmente menor.
Es destacable que si K es singular (semi-denida positiva) existen tantos autovalores nulos como grados de movilidad
tiene la estructura, los cuales corresponden a movimientos de slido rgido (vectores modales i sin deformaciones). Por
ejemplo, en dos dimensiones (2D) pueden existir como mximo tres grados de libertad sin coaccin (desplazamientos en
dos direcciones ortogonales y giro) mientras que en tres dimensiones (3D) puede haber hasta seis (tres desplazamientos
y tres giros). En la gura 2.1 se representan los cuatro primeros modos propios de oscilacin no triviales (es decir,
descontando los seis modos de slido rgido) de una placa rectangular de seccin constante que no posee ningn tipo
de sustentacin.

Modo 1 . Frecuencia = 465 Hz.

Modo 2 . Frecuencia = 1060 Hz.

Modo 3 . Frecuencia= 1288 Hz.

Modo 4 . Frecuencia = 1 719 Hz.

Figura 2.1: Modos propios de una placa


La gura 2.1 muestra que el primer y cuarto modos son doblemente simtricos y que los modos segundo y tercero
son simtricos respecto de un eje y antisimtricos respecto del eje perpendicular.
En general puede haber races mltiples del polinomio caracterstico pero siempre se puede generar un conjunto
de N vectores modales linealmente independientes (ms adelante se demuestra esta propiedad para el caso en que
todas las races son distintas, 2.6) y, por tanto, si dichos vectores se ordenan como columnas de una matriz sta es no
singular:
(2.3)

= (1 N )

se denomina matriz modal. Su no singularidad permite denir un cambio de base desde x hasta (coordenadas
modales o naturales):
x(t) = (t) = 1 1 (t) + + N N (t)

(2.4)

La suma anterior indica que la respuesta de la estructura corresponde a la superposicin de las contribuciones de
todos los modos. Normalmente basta con considerar tan slo los primeros trminos ya que las aportaciones de los
modos superiores suelen ser despreciables.
El principal inters de las coordenadas modales radica en que en este sistema de referencia las matrices de masa y
de rigidez son diagonales; en efecto, teniendo en cuenta que 2.2 indica que K j = M j ! 2j y que, adems, Tj K i y
Ti M son valores escalares se tiene que

T
! 2i Tj M i = Tj K i = Tj K i
= Ti KT j = Ti K j = ! 2j Ti M j = = ! 2j Tj M i

(2.5)

Si las frecuencias ! i y ! j son distintas, las igualdades anteriores implican que


Ti M j = 0;

Ti K j = 0
6

i 6= j

(2.6)

Estas relaciones indican que los vectores modales son ortogonales respecto de M y de K y que, por tanto, las
matrices T M y T K son diagonales.
Premultiplicando 2.4 por Ti M y teniendo en cuenta las relaciones de ortogonalidad 2.6 se puede invertir dicha
igualdad y obtener las coordenadas modales en funcin de x:
i (t) =

Ti M x (t)

(2.7)

Ti M i

Premultiplicando 1.1 y 1.6 por T y teniendo en cuenta 2.4 resultan las ecuaciones del movimiento en coordenadas
modales
T
T
T

M }
(t) +
C } _ (t) +
K } (t) = T f (t);
| {z
| {z
| {z
| {z }
e
e
e
M
C
K
ef (t)

T M r xg (t)

(2.8)

El cambio de base denido por diagonaliza simultneamente a las matrices de masa y de rigidez pero, en general,
e = T C no es diagonal; sin embargo, en los casos particulares en que ello sucede, el amortiguamiento se
la matriz C
llama proporcional. En el texto de Clough y Penzien (1992) se describen las condiciones en que se da esta circunstancia.
e los trminos no diagonales la ecuacin matricial anterior puede descomponerse en N
No obstante, despreciando en C
relaciones escalares independientes (desacoplamiento modal):
i(t) + 2 i !i _ i(t) + ! 2i i(t) =

Ti f (t)

Ti

M i

Li x g (t) =

Ti M r

Ti M i

x g (t)

(2.9)

En donde !i es la frecuencia natural del modo i y i se dene como su factor de amortiguamiento (factor de
amortiguamiento modal):
! 2i =

e
ki
T K i
= Ti
m
ei
i M i

i =

cei
Ti C i
=
2m
e i !i
2 Ti M i !i

Li =

Ti M r
Ti M i

(2.10)

Para excitacin ssmica, Li se denomina factor de participacin modal, la ecuacin 2.9 muestra que Li representa
la cantidad de excitacin que acta sobre el modo i; si Li = 0 se dice que la excitacin es ortogonal al modo. No
obstante, es importante destacar que (ver 2.10) L i depende del criterio de normalizacin de los vectores modales y por
tanto no puede ser utilizado como baremo objetivo de comparacin entre laP
inuencia de distintos modos.
N

Si la matriz de masa es diagonal y r viene dado por 1.4, entonces Li = Pj=1


N
j=1

ji mj
2
ji mj

Las ecuaciones 2.9 son similares a las deducidas en el captulo anterior para sistemas de un grado de libertad y
pueden ser resueltas por los procedimientos (analticos o numricos) all descritos, tanto en el dominio del tiempo como
de la frecuencia.
e =
Para construir la matriz de amortiguamiento C, una opcin es estimar los factores i e invertir la relacin C
T C . Los coecientes i se pueden aproximar teniendo en cuenta la capacidad general de disipacin de energa de la
construccin; suelen elegirse los mismos valores para todos los modos siguiendo los mismos criterios generales expuestos
en el captulo anterior, es decir, en condiciones normales es i = 0; 5. Si se resuelven las ecuaciones del movimiento en
coordenadas modales (2.9), basta con denir los valores de i y no es necesario construir la matriz C. No obstante,
e = T C y que C
e
si no se utilizan coordenadas modales se precisa explicitar esta matriz; teniendo en cuenta que C
es ahora diagonal siendo los elementos de la diagonal principal 2 i !i , se obtiene inmediatamente (Clough y Penzien,
1992) que

!
N
X
2 i !i
T
C=M
i i M
(2.11)
Ti M i
i=1
Cada trmino del sumatorio anterior representa la contribucin del factor de amortiguamiento del correspondiente
modo.
Otra manera alternativa de expresar la matriz de amortiguamiento C es como combinacin lineal de las matrices
de masa y de rigidez: C = M+ K (amortiguamiento de Rayleigh). En este caso la matriz T C es diagonal (por
ser C combinacin lineal de M y de K). Seleccionado los valores de los coecientes y es posible prescribir dos
factores de amortiguamiento modal i y j (Clough y Penzien, 1992). Este procedimiento puede ser empleado en
edicios de cortante (1.3) como los descritos en la gura 1.1.

Las ecuaciones representadas en 2.9 muestran que la excitacin que acta efectivamente sobre cada modo tiene el
mismo contenido en frecuencias que f (t) o x g (t), por tanto, si estas frecuencias se aproximan a alguna de las naturales
! i, el correspondiente modo propio entrar en resonancia (a menos que Li sea particularmente pequeo) y la amplitud
i sufrir un importante aumento que repercutir en la respuesta x(t) (2.4). Ello implica que si se conoce con una
cierta precisin el contenido en frecuencias de la excitacin, una regla elemental de diseo es proyectar la estructura de
tal forma que ninguna de sus frecuencias naturales se aproxime a stas (evitar la resonancia). Casi siempre se procura
que la frecuencia ms alta de la excitacin sea inferior a la menor frecuencia de la estructura (! 1 ), lo cual se consigue
bsicamente incrementando la rigidez de la estructura.
2.2. Criterios de truncamiento modal
El nmero de modos a tener en cuenta en el clculo (es decir, el nmero de trminos a retener en 2.4) depende del
contenido en frecuencias y de la distribucin espacial de la excitacin (por ejemplo, la accin ssmica est uniformemente
distribuida tal como indica la conguracin del vector r en 1.4), de la respuesta de inters (es decir, desplazamiento o
aceleracin) y, obviamente, del grado de precisin requerido.
Respecto de la repercusin del contenido en frecuencias de la excitacin en el nmero de modos a incluir en el
clculo,
q las ecuaciones desacopladas 2.9 muestran que el factor de amplicacin dinmica Di de cada modo es igual a

2
1=
1 2i + (2 i i) 2 en donde i = - = !i ; si los factores de amortiguamiento de los distintos modos son iguales,
los espectros Di i para i = 1; :::; N corresponden a la misma curva. En la gura 2.2 se representa dicho espectro
D .

1
= /
3

Figura 2.2: Factor D para todos los modos


En la gura 2.2 se muestran los valores de 1 , 2 y 3 que corresponden a una determinada frecuencia de excitacin
-. Si sta es sucientemente alta, el primer modo puede estar desamplicado (Di < 1) mientras que algunos de los
modos posteriores estn amplicados. En general puede armarse que es necesario tener en cuenta en el clculo al
menos todos los modos afectados por el pico de resonancia (situados o claramente a su derecha o a su izquierda). El
anlisis de la gura 2.2 muestra adems que los modos superiores tienden a producir una respuesta esttica (es decir
D se aproxima a 1).
Respecto de la inuencia de la respuesta de inters (desplazamiento o aceleracin) en el nmero de modos a
considerar, debe tenerse en cuenta que, si se desprecia el efecto del amortiguamiento, el vector de desplazamientos
para respuesta libre (en ausencia de excitacin) o para rgimen transitorio puede expresarse (segn 2.4) como x(t) =
1 ei ! 1 t + + N ei ! N t; derivando dos veces respecto del tiempo resulta
x(t) = 1 ! 21 ei ! 1 t N ! 2N ei ! N t .
Puesto que ! N > ! 1 , es evidente que la repercusin de los modos altos es mayor para la aceleracin que para el
desplazamiento. Esta armacin no puede generalizarse a respuesta permanente dado que su frecuencia es igual a la
de la excitacin siendo, por tanto, la misma para todos los modos.
A continuacin se presenta un estudio de la repercusin de la distribucin espacial de la excitacin en el nmero de
modos a tener en cuenta, particularizado este anlisis para el caso de accin ssmica (1.6). Las conclusiones obtenidas
pueden ser fcilmente generalizadas a cualquier excitacin con conguracin espacial constante, es decir, que pueda
expresarse de la forma f (t) = f f0 (t) en donde f es un vector constante y f0 (t) es una funcin escalar del tiempo.

Habitualmente en ingeniera ssmica suele especicarse el nmero de modos a retener en funcin de la masa modal
equivalente (efectiva) mi del modo i, denida como
m i = L2i Ti M i =

2
Ti M r

Ti

M i

= Li Ti M r

(2.12)

Es destacable que mi tiene unidades de masa y que es independiente del criterio de normalizacin de los vectores
modales. A continuacin se demuestra que la suma de las masas modales equivalentes es igual a la masa total de la
estructura. En primer lugar, se expresa el vector r en coordenadas modales: r = ; las relaciones 2.7 y 2.10 permiten
escribir esta relacin de la forma r = L1 1 + +LN N . Ya que la masa total es mT = r T M r, la sustitucin del
resultado anterior en esta expresin teniendo en cuenta las relaciones de ortogonalidad 2.6 muestra el resultado buscado:
N
X

mi =

i=1

N
X

L2i Ti M i = rT M r =m T

(2.13)

i=1

El criterio recomendado habitualmente es que el nmero r de modos a incluir en el anlisis es tal que la suma
indicada en la relacin anterior alcanza el 90% de la masa total de la estructura:
m1 + + m r = 0; 90 rT M r

(2.14)

Esta recomendacin, a pesar de su carcter indudablemente emprico, se basa en que la fuerza horizontal de
interaccin entre el terreno y la estructura (cortante en la base, el cual representa la cantidad de excitacin que sube
a la estructura) est directamente relacionada con las masas modales equivalentes. En efecto, despreciando las fuerzas
de amortiguamiento (C x)
_ frente a las de recuperacin (K x), el cortante en la base f b (t) viene dado por la suma
de las fuerzas elsticas en cada planta y, teniendo en cuenta 2.4, 2.2, 2.10, 2.12 y 2.9 (despreciando nuevamente los
trminos de amortiguamiento) se obtiene el resultado anunciado:

fb (t) =

rT K x = rT K

N
X

i i =

i=1

N
X
i=1

m
! 2i i
Li

i =

N
X

N
X

! 2i rT M i i =

i=1

m i

i=1

i
+ x g
Li

N
X

! 2i Ti M r i =

i=1

Esta igualdad muestra que las masas modales equivalentes indican la intensidad de la accin que excita a cada
modo.
2.3. Ejemplo
En este subapartado se determinan los parmetros modales del modelo de las oscilaciones horizontales del edicio de
tres plantas representado en la gura 2.3. El edicio se modela como un sistema plano discreto de tres grados de
libertad (edicio de cortante).

k
k
k

m
m
m

Figura 2.3: Modos propios de un edicio de tres plantas


En la gura 2.3 se muestra que se ha supuesto por sencillez que las constantes de masa m, de amortiguamiento c
y de rigidez k de todas las plantas son iguales. De acuerdo con 1.3 las matrices de masa, amortiguamiento y rigidez
vienen dadas por
0
1
0
1
2 1 0
2
1 0
M = mI
K = k @ 1 2 1 A
C = c @ 1 2 1 A
0 1 1
0
1 1
9

En donde I representa la matriz identidad. La resolucin del problema de autovalores 2.2 proporciona las tres
frecuencias
naturales
!1 , ! 2 y ! 3 y los correspondientes vectores modales 1 , 2 y 3 . El polinomio caracterstico

det K ! 2 M = 0 se puede escribir como a3 5 a2 + 6 a 1 = 0 en donde a es un parmetro adimensional dado por


2
a = ! km , resolviendo dicha ecuacin resulta
! 1 = 0; 445
T1

k
m

= (0; 328; 0; 591; 0; 737)

! 2 = 1; 247
T2

k
m

= (0; 737; 0; 328; 0; 591)

!3 = 1; 802
T3

k
m

= (0; 591; 0; 737; 0; 328)

Los vectores 1 , 2 y 3 han sido normalizados para que su norma sea igual a la unidad, es decir T = I
(2.3). Estas tres conguraciones estn representadas en la gura 2.3. Es destacable que en el primer modo todas las
amplitudes tienen el mismo signo, en el segundo existe un cambio de signo en la secuencia de las tres componentes del
vector y en el tercero hay dos (es decir, los signos de las tres componentes son alternados). La observacin de estas
conguraciones muestra que es ms fcil que la estructura se deforme segn el primer modo que segn los otros, lo
cual es coherente con el hecho que ! 1 < ! 2 < !3 (el primer modo es ms blando que el segundo y este lo es ms que
el tercero). Estas propiedades pueden generalizarse a las oscilaciones horizontales de edicios simtricos (es decir, que
pueden ser representados por modelos planos) de cualquier nmero de plantas. Para edicios de ms de tres plantas
los tres primeros modos son como los representados en la gura 2.3 y los siguientes tienen cada ver un cruce ms.
En modelos espaciales los vectores modales suelen implicar a la vez grados de libertad de desplazamiento y de giro.
Para excitacin ssmica (horizontal) los factores de participacin modal Li son
L1 =

T1 M r
T1 M 1

= 1; 656

L2 =

T2 M r
T2 M 2

= 0; 474

L3 =

T3 M r
T3 M 3

= 0; 182

Estos valores muestran que la excitacin afecta de lleno al primer modo, menos al segundo y es prcticamente
ortogonal al tercero. Las masas modales equivalentes de cada modo son
m1 = L21 T1 M 1 = 2; 742 m

m2 = L22 T2 M 2 = 0; 225 m

m3 = L23 T3 M 3 = 0; 033 m

La suma de estos valores es igual a la masa total de la estructura rT M r = 3 m. De acuerdo con el criterio 2.14
slo es necesario considerar el primer modo (r = 1) ya que m 1 > 0; 90 3 m.

3. Resolucin de las ecuaciones del movimiento


Las ecuaciones del movimiento 1.1 o 1.6 carecen en general de solucin analtica y deben ser resueltas mediante tcnicas
numricas. Existen, a grandes rasgos, dos grupos de procedimientos: en primer lugar, descomponer las ecuaciones
matriciales en ecuaciones escalares independientes (en coordenadas modales) y a continuacin aplicar las tcnicas
descritas en el captulo anterior para sistemas de un grado de libertad y, en segundo lugar, resolver directamente las
ecuaciones 1.1 o 1.6. En el primer subapartado se comenta brevemente la segunda estrategia en el dominio del tiempo
mientras que en el segundo se describe dicha alternativa en el dominio de la frecuencia.
3.1. Anlisis en el dominio del tiempo
Las tcnicas de integracin numrica en el tiempo de las ecuaciones diferenciales del movimiento consisten en efectuar
una discretizacin del tiempo utilizando habitualmente un intervalo temporal constante t y en aplicar algoritmos
ordinarios paso a paso de resolucin de sistemas de ecuaciones diferenciales lineales considerando distintos criterios de
interpolacin de la excitacin y de la respuesta en el interior de cada intervalo de discretizacin. Estos criterios de
interpolacin se basan en desarrollos en serie de Taylor de la respuesta; el orden del primer trmino despreciado indica
la exactitud del algoritmo.
Aunque el perodo de discretizacin t sea normalmente constante a lo largo de todo el tiempo de clculo, puede
ser conveniente modicarlo durante el anlisis, tratando de a justar las exigencias de precisin con las caractersticas
de la respuesta.
Los procedimientos pueden agruparse en dos categoras: explcitos e implcitos. En los primeros la respuesta en
un instante se obtiene en funcin de la excitacin en dicho instante y de la respuesta en instantes anteriores mientras
que en los segundos depende tambin de algunas magnitudes de la respuesta en el instante actual. Obviamente, la
resolucin de stos tiene que ser iterativa.
Otra clasicacin de los algoritmos es en mono-etapa y multi-etapa. En los primeros la respuesta en cada instante se
obtiene slo a partir de la del instante anterior mientras que en los segundos depende tambin de la de otros instantes
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previos. En los mtodos multi-etapa en los instantes iniciales es necesario utilizar otros algoritmos hasta conocer la
secuencia de respuestas previas requerida. Obviamente en este caso no es posible modicar el perodo de muestreo t
durante el anlisis.
Estabilidad. Todos los algoritmos pueden formularse en espacio de estado como: qk+1 = A qk +B uk (el vector
de estado q incluye la respuesta en el instante actual y en los anteriores, u es un vector relacionado con la excitacin
y A es la matriz del sistema). El algoritmo es, pues, estable (asintticamente) si los valores propios de A (pueden
ser complejos) tienen mdulo menor que la unidad. Desde el punto de vista numrico ello implica que los errores no
se amplican durante el proceso de clculo. La estabilidad se denomina incondicional si no depende del perodo de
discretizacin t elegido. Si la estabilidad es condicional la condicin para que el algoritmo sea estable suele ser del
tipo t < a ! r en donde a es un factor y ! r es la mayor frecuencia natural de inters.
Precisin. Es la diferencia entre la solucin exacta de las ecuaciones del movimiento y la proporcionada por
el algoritmo. La precisin de cada algoritmo suele estudiarse en casos sencillos en que existe solucin analtica,
especialmente respuesta libre de sistemas amortiguados. Para cada algoritmo se determinan los valores de t y de los
otros parmetros que generan un clculo preciso y estable.
En cualquiera de los textos sobre dinmica de estructuras incluidos en las referencias se describen los procedimientos
ms comunes de integracin numrica de las ecuaciones del movimiento; en Berg (1989) se presenta una descripcin
particularmente clara y completa.
3.2. Anlisis en el dominio de la frecuencia
Si la excitacin es armnica, la solucin de 1.1 viene dada por:
f (t) = f0 ei - t

x (t) = H (-) f 0 ei - t = x0 ei - t

(3.1)

En donde H (-) es la funcin de transferencia (matriz de respuestas en frecuencias) dada por

1
H (!) = ! 2 M + i ! C + K

(3.2)

La inversin indicada en 3.2 no suele tener solucin analtica (excepto para casos muy simples) y debe ser realizada
numricamente; para calcular la matriz H (!) obviando esta dicultad pueden utilizarse coordenadas modales; la
e (!) es diagonal y sus elementos H
e i (!) son las funciones de respuesta
funcin de transferencia en dichas coordenadas H
en el dominio de la frecuencia del modo i:
1
e i (!) = 1
H
m
e i !2 + 2 i i ! !i + ! 2i

(3.3)

e (!) estn relacionadas por la igualdad H


e (!) = T H (!) .
La ecuacin 2.8 muestra que q
las matrices H (!) y H
Las races (i i ! i ! i 1 2i ) del denominador de la funcin de transferencia 3.2 se denominan polos del
sistema. Es destacable que para sistemas sin amortiguamiento existen N races dobles reales, las cuales coinciden con
las frecuencias naturales (2.2). Para sistemas amortiguados, los polos son complejos.

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