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z Diseño de un robot móvil, importante

la selección del tipo de locomoción:
caminar, saltar, correr, deslizarse,
nadar, girar, rodar, etc.

z Movimientos inspirados en la
naturaleza.

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El único tipo de movimiento que notablemente no
proviene totalmente de la naturaleza es el
provisto por la rueda.

CAMINAR: SE
ASEMEJA A RODAR
CON d MUY
PEQUEÑO Y VEL.
GRANDE.

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zLa naturaleza presenta diferentes tipos de
movimientos. Diferentes circunstancias.

z Pero copiarla es extremadamente difícil

debido a la complejidad de los mecanismos.

z Además, sistemas biológicos de

almacenaje de energía, sistemas de
activación muscular e hidráulica: tiempos de
respuesta y la eficiencia de conversión.
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Se ha optado por utilizar el vehículo o un robot
con un numero de piernas pequeño.

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z Locomoción con piernas (diversidad de
terrenos).

z En el ambiente industrial (no existe cambio

importante en los ambientes): locomoción más
común son ruedas.

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Claves para la locomoción
Al igual que la manipulación
(complemento):

z Estabilidad.
z Característicasde contacto
z Tipo de medio ambiente.

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Estabilidad

‐ El número y la geometría de los puntos de 
contacto
‐ Centro de gravedad:  Estático / dinámico
‐ Inclinación del terreno 

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Características de contacto

‐ Punto de contacto:  ruta, tamaño y forma 
‐ Ángulo de contacto 
‐ Fricción 

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Tipo de medio ambiente

‐ Estructura 
‐ Medio (agua, el aire, el suelo  blando o duro) 

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z Una serie de puntos de contacto entre el robot y
la tierra.

zGrandes ventajas: maniobrabilidad y la

adaptabilidad para terrenos rugosos.

z Capacidad para manipular objetos en el medio

con gran habilidad.

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zDesventajas: complejidad de los
mecanismos y potencia usados.

z Para alta maniobrabilidad: suficientes

grados de libertad en cada pierna para
poder impartir fuerza en diferentes
direcciones.

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Basándose en la naturaleza: De seis o más
piernas en insectos hasta humanos que saltan en
un apierna (Control activo de equilibrio).

Ejemplo:
Tres piernas: equilibrio estático (centro de
gravedad en medio del trípode).

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z Para caminar estático: Seis piernas ( trípode
estáticamente estable en todo momento).
z Otras divisiones: oruga ( un grado de libertad en
cada extremidad).
z Humano: más de 7 grados mayores de libertad en
cada pierna.

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N = ( 2k − 1) !

N = ( 2k − 1) !
z Múltiples piernas: número de secuencias
depende del número de piernas.
z Para k piernas el número de eventos
posibles esta dado por: N=(2k-1)!
Bípedo: 6 eventos:
z Subir izq.
z Subir der.
z Bajar izq.
z Bajar der.
z Subir ambas.
z Bajar ambas.
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1. Una pierna (monópodos)
z Ventajas: Menor masa, no
requiere coordinación, un
punto de contacto.
z Desafío: balance (equil.
dinámico).
z Corregir activamente su
posición:
z Cambiando su centro de
gravedad
z Aplicando fuerzas
correctivas para lograr el
equilibrio.
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2.  Dos piernas (bípedos)
z Gran avance: últimos 10 años.
z Pueden correr, saltar, subir y bajar
escaleras e incluso hacer trompos en el
aire.
z Compañías como Honda y Sony:
Grandes Inversiones.
z Robots menos costosos y con mejores relaciones de
peso-fuerza.
z Desarrollo nuevos servos “inteligentes” que no solo
poseen gran fuerza sino que permiten medición de
torque y el control a lazo cerrado.

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• Más que para la industria: entretenimiento o la
investigación en la interacción humano-robot
• WABIAN y el SDR-4 X II (SONY): simular el movimiento
humano .
• P2 (HONDA): primer robot en hacer la actuación
biomimética de subir y bajar escaleras con éxito. Ayuda
humana en la sociedad ( Asimo) .

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3.  Cuatro piernas (cuadrúpedos)
z Permite que el robot sea estáticamente estable.
z Reto al caminar ( para mantener el equilibrio
cambiar activamente el centro de gravedad).
z Útiles para la investigación de la interacción
humano-robot:
z AIBO un robot creado por Sony,
el cual fue hecho para simular el
comportamiento de un perro.

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z BigDog: diseñado para la ayuda.
z Diseñado para hacer de mula de carga en situaciones
adversas.
z Pesa aproximadamente 80 kg
z Puede cargar con un peso de aproximadamente 140 kg.
z Subir por pendientes inclinadas de 35°.
z Caminar sobre nieve
z Soportar empujones fuertes sin caer.

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4.  Seis piernas (Hexápodos)
z Los más populares: mantener el equilibrio
estático durante el caminar ( reduce la complejidad
de su control)
z Mayoría de los casos poseen 3 grados de libertad
en cada pierna.
z Inspirados en los insectos: habilidad para
caminar por terrenos difíciles, bocabajo
(estructuras pasivas microscópicas).

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La construcción humana lejos de alcanzar a la
naturaleza, sin embargo en los últimos años se han
hecho progresos muy importantes en este aspecto,
principalmente en los diseños de los motores utilizados.

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Robots móviles con ruedas

Gracias a las ruedas,      
se  puede lograr gran    
eficiencia.

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 Robots móviles con ruedas
• Las ruedas: proporcionar suficiente
tracción y estabilidad (todas las ruedas e
contacto con el suelo).

• Dos ruedas o más.

• Mas de tres ruedas requieren suspensión.

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 Diseño de Rueda 
Cuatro grandes clases de rueda:  difieren mucho 
en su cinemática (efecto sobre la movilidad).
• La rueda estándar
• La rueda castor
• La rueda sueca.
• La rueda esférica

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Los cuatro tipos básicos de rueda.
a) Ruedas estándar. Dos grados de libertad: la rotación alrededor del eje de
rueda y el punto de contacto.
b) La rueda castor: dos grados de libertad; la rotación alrededor de un punto
de direccionamiento desplazado.
c) La rueda sueca: tres grados de libertad; rotación alrededor del eje de
rueda, en torno a los rodillos y alrededor del punto de contacto.
d) De bolas o rueda esférica: ACCualquier dirección.realización
ROBOTICA - JAIME ARANGO técnicamente
difícil.
 Geometría de ruedas
• Diseño: Qué tipo de rueda y la geometría de la 
rueda?

Tres características para escoger el tipo de 
rueda apropiado:
• Maniobrabilidad
• Control
• Estabilidad 

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Navlab I, el primer vehículo autónomo de carretera que es dirigido y controlado 
usando visión y sensores de radar.  Desarrollado en la Carnegie Mellon University
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Configuraciones de las ruedas

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 Estabilidad 
• El número mínimo de ruedas  para  estabilidad estática es dos, 
centro de masa debajo del eje de las ruedas.
• En general:  Tercer punto de contacto.

Cye, disponible en el comercio es un 
robot que puede hacer labores en el 
hogar, es construido por Aethon Inc.
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 Maniobrabilidad
• Omnidireccionales:  se pueden mover en cualquier 
dirección (suelo plano)
• Independientemente de la orientación del robot en 
torno a su eje vertical.

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• En general,  robots con ruedas esféricas y 
suecas es limitado (mecánica de la 
construcción de ruedas).

• Se han desarrollado robots móviles más 
populares:  maniobrabilidad  ligeramente 
inferior: control diferencial.

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 Control 
• En general:  correlación inversa entre la 
controlabilidad y maniobrabilidad.

• El control de un robot omnidireccional:  más 
difícil y menos preciso.

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 Ejemplos de Locomoción

• Manejo sincronizado
• Sistemas omnidireccionales
• Orugas antideslizantes.
• Ruedas Caminadoras

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Manejo  sincronizada

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 Sistemas omnidireccionales
• Locomoción Omnidireccional con tres ruedas 
esféricas.

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• Locomoción omnidireccional con cuatro 
ruedas suecas.

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• Locomoción omnidireccional con cuatro 
ruedas castor y ocho motores.

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Orugas de locomoción antideslizantes

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Ruedas Caminadoras

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 BIBLIOGRAFIA
SIEGWART, R.; NOURBAKHSH, I.
Introduction to Autonomous Mobile Robots
: MIT Press, 2004.

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