Robot Cartesiano

Integrantes

• Kassandra Judith Galindo Tamez 1749013 IMTC

• Dante Missael Treviño Cardona 1566029 IMTC
• Saúl Alejandro Ortega Corpus 1767971 IMTC
• David Emmanuel Hernandez Aros 1838046 IMTC
• Jose Manuel Pintado Guevara 1838052 IMTC
• Leonardo Alberto Moreno Fonseca 1627072 IMTC
 DEFINICION
El robot cartesiano o también el robot de coordenadas cartesianas es
un tipo de robot industrial de tres ejes principales los cuales operan de
forma lineal, es decir su movimiento siempre es recto, no pueden
girar por lo que forman ángulos rectos.

Numero de grados de libertad de los

robots
=
Suma de los grados de libertad de las
articulaciones que lo componen

NOTA:
Se debe tener en cuenta los grados de libertad definidos por la sigla GDL que esto significa que se
debe estudiar a cada uno de los movimientos en una manera independiente
Es importante destacar que:

Presentan una estructura articulada, es decir que

se encuentra conformado por una serie de
elementos el movimiento ó eslabones que
facilitan ,el cual puede ser de translación :

• Vertical (eje z)
• Horizontal (eje y)
• Transversal (eje x)

los cuales se pueden combinar con movimiento

de giro sobre el mismo eje.
ALGUNAS CARACTERISTICAS IMPORTANTES
 Ventajas y desventajas
VENTAJAS
TIENDE A SER RAPIDO EN SUS MOVIMIENTOS
ES DE GRAN PRECISION
TINENE BAJA INERCIA
GRAN RIGIDEZ DE CONSTRUCCION
MECANISMOS DE TRANSMISION SENCILLOS
CONTROL RELATIVAMENTE SENCILLO
DESVENTAJAS
GRAN TAMAÑO
TIENDE A SER COSTOSO
REQUIERE MUCHO MANTENIMIENTO
LIMITACION DE MOVIMIENTOS ROTACIONALES
SU INSTALACION SUELE SER COMPLEJA
TIENE UNA AREA DE TRABAJO MENOR A SU TAMAÑO
Desde muchos años antes de que
existiera la tecnología necesaria
para la creación de robots, la
humanidad ya soñaba con estos,
prueba de ello fueron los escritos
del visionario inventor Nikola Tesla,
quien desde 1890 imaginaba
máquinas que eran capaces de
reemplazar a los humanos en varias
tareas.
La palabra robot fue popularizada por el escritor
Karel Capek, quien en 1921 estrenó su
obra Rossum's Universal Robots, también
conocida como R.U.R., el término tiene su raíz en
el vocablo checo “Robota” cuya traducción es
trabajo forzado, esclavo o servicio; en esta obra
de ficción se emplea la expresión para designar a
las máquinas que trabajan al servicio del hombre.
Fue George Devol, pionero en la robótica industrial, quien
elaboró el primer robot funcional en los términos que se
conocen actualmente, en 1954 utilizó patentes
electrónicas de inventos que había hecho con
anterioridad para crear a Unimate, un dispositivo
multifuncional que podía ser empleado en distintas
tareas. En 1962 la primera de estas máquinas fue
instalada en la línea de producción de General Motors,
con la finalidad de ensamblar motores, convirtiéndose en
la primera cadena de producción automatizada de la
historia.
El año 1980 es conocido como el primero de la “Era robótica”,
pues la producción de estas máquinas aumentó un 80% en
comparación con el año anterior y para 1987 se fundó la
Federación Internacional de Robótica (IFR por sus siglas en
inglés), cuyo propósito es promover la investigación, el
desarrollo, el uso y la cooperación internacional de la
robótica.
TIPOS DE ROBOTS CARTESIANOS.
Los robots cartesianos: las versiones estándar
El robot cartesiano en la versión estándar se esboza en la
figura. La máquina se puede suministrar con cualquier
combinación de ejes. Usted puede utilizar el robot, como se
muestra o se gira 90 grados a fin de tener la "Y" eje vertical, y
la "Z" eje horizontal. Las rotaciones U, W, y J, puede ser
controlado por servomotores o, si sólo tiene dos posiciones,
puede montar los actuadores neumáticos.
 Robots cartesianos: versiones compactas
El robot cartesiano en la versión compacta se
esquematiza en la figura. La máquina se puede
suministrar con cualquier combinación de ejes. Las
rotaciones U, W, y J, puede ser controlado por
servomotores o, si sólo tiene dos posiciones, puede
montar los actuadores neumáticos.
Robots cartesianos:
versiones compactas
El robot cartesiano en la versión compacta
se esquematiza en la figura. La máquina se
puede suministrar con cualquier
combinación de ejes. Las rotaciones U, W, y
J, puede ser controlado por servomotores o,
si sólo tiene dos posiciones, puede montar
los actuadores neumáticos. El eje Y puede
tener corrió particularmente alta en estos
casos, el desplazamiento en el eje X se
realiza por medio de una transmisión dual
de ambas pistas.
 APLICACIÓN INDUSTRIAL
Las aplicaciones mas populares para estos robots son Estos robots no están diseñados para trabajar
los siguientes: a la calidad de una CNC ya que los
• Toma y coloca mecanismos no son los adecuados
• Aplicadores de resina, pegamento, pintura
• Soldadores
• Control de calidad
• Grúa
AUTOMATIZACION EN ALMACENES
APLICADORES
TOMA Y COLOCA
GRUAS INDUSTRIALES CARTESIANAS
MECANISMOS: Guía de movimiento
Por rodillos, si el movimiento debe ser rápido.

Por Correa dentada, si la carga es pesada.

Piñón Cremallera
Guías lineales
La trasmisión del robot cartesiano
Correa dentada para mayores distancias y rapidez. Husillo, más lentas que las anteriores.
Motores para el accionamiento del
movimiento de los ejes del robot cartesiano:
Servomotores
SENSORES
FIN DE CARRERA DE TIPOS CAPACITIVOS, INFRARROJOS O MECANICOS
REFERENCIAS