Hermann Drewes Contenido PDF

Contenido
1. Sistemas de coordenadas: cartesianas tridimensionales, elipsoidales, planas

Curso en Sistemas de Referencia 2. Sistemas de referencia: generalidades y principios de los sistemas modernos
3. Sistema de referencia celeste y orientación de la Tierra (ICRS, EOP)
H
Hermann D
Drewes (drewes@dgfi.badw.de) 4. Rotación de la Tierra y mareas (movimiento del polo, UT1, mareas terrestres)
Laura Sánchez (sanchez@dgfi.badw.de) 5. Sistema de referencia terrestre (definición, dependencia del tiempo)
6. Marco internacional de referencia terrestre global (ITRF)
Deutsches Geodätisches Forschungsinstitut - DGFI 7. Marcos de referencia regionales y nacionales
International Association of Geodesy – IAG 8. Sistema de Referencia Geocéntrico para las Américas (SIRGAS)
Sistema de Referencia Geocéntrico para las Américas – SIRGAS 9. Determinación de coordenadas con GNSS (Global Navigation Satellite Systems)
10. Ecuaciones de observación en GPS
11. Errores asociados al GPS
26 al 30 de septiembre de 2011
12. Procesamiento de mediciones GPS
Instituto Geográfico Militar
13. Ajuste de redes GPS
Santiago, Chile
14. Coordenadas verticales: tipos de altura y superficies de referencia
15. Datums verticales clásicos
16. Sistemas verticales de referencia modernos
17. Uso de los marcos de referencia en la práctica
18. Objetivos científicos modernos de la Geodesia
Curso en sistemas de referencia. H. Drewes, L. Sánchez
Santiago de Chile, Septiembre 2011 0-2
1. Sistemas de coordenadas Coordenadas cartesianas globales tridimensionales

• Un sistema de coordenadas sirve para designar unívocamente la • Los sistemas cartesianos tienen
Polo
posición de puntos en líneas, superficies, espacios (1D, 2D, 3D). ejes rectilíneos ortogonales.
• Para definir un sistema de coordenadas se debe especificar: • Se distinguen los sistemas de
0. El tipo de coordenadas (rectilíneas, curvilíneas, planas, etc.) mano derecha e izquierda. En
1. La ubicación del origen geodesia se usa el sistema de
2. La orientación de los ejes mano derecha.
3. La unidad de medida • En sistemas globales el origen es el
Greenwich
¡ No se pueden “medir” coordenadas, se calculan en un sistema ! centro de masas terrestre,
Discutiremos los tipos siguientes: la dirección del eje Z es hacia el
• Coordenadas cartesianas globales tridimensionales [X, Y, Z] polo convencional de rotación, la
• Coordenadas elipsoidales [φ, l, h] dirección del eje X es cerca al
• Coordenadas cartesianas locales topocéntricas [x, y, z], [n, e, u] meridiano de Greenwich,
• Coordenadas planas (Mercator, Lambert, azimutal) [N, E] la unidad de medida es métrica.
• Coordenadas referidas a superficies irregulares [H] • Estos parámetros se llaman datum.
Curso en sistemas de referencia. H. Drewes, L. Sánchez Curso en sistemas de referencia. H. Drewes, L. Sánchez
Santiago de Chile, Septiembre 2011 1-1 Santiago de Chile, Septiembre 2011 1-2
Transformación de coordenadas cartesianas (1) Transformación de coordenadas cartesianas (2)
• Una transformación de coordenadas es el cambio de coordenadas • La transformación Helmert
de un sistema de referencia a otro, basados en diferentes datum. produce correlaciones grandes
• Una transformación de coordenadas emplea parámetros que entre los parámetros T, R, M si
pueden derivarse empíricamente a partir de un conjunto de el centro de coordenadas (o sea
puntos comunes a ambos sistemas de referencia. el promedio) difiere del origen.
• Para coordenadas cartesianas es habitual emplear la fórmula de • Para evitar esta correlación, se
transformación de similtud con 7 parámetros (según Helmert): utiliza la transformación según
éX ù éX ù éT1 ù é 0 - R3 + R2 ù é X ù éX ù Molodensky-Badekas:
ê Y ú = ê Y ú + êT ú + ê+ R ú
0 - R1 ú * ê Y ú + M * êê Y úú
ê ú
ê ú ê ú ê 2ú ê 3 X', Y', Z' = sistema de partida ΔX, ΔY, ΔZ: coordenadas del origen
êë Z úû ( D ) êë Z úû ( P ) êëT3 úû êë- R2 + R1 0 úû êë Z úû ( P ) êë Z úû ( P ) X, Y, Z = sistema de destinación del sistema de partida en el de destino.
RX, RY, RZ : Rotaciones de los ejes.
éT1 ù é1 + M ' - R3 + R2 ù é X ù T1,T2,T3: Translaciones en X, Y, Z éX ù é 1 + RZ - RY ù é X '- X ' p ù éDX ù X'P, Y'P, Z'P : Coordenadas promedio
ê ú ê ú ê ú ê ú ê ú ê ú ê ú
= êT2 ú + ê+ R3 1 + M ' - R1 ú * ê Y ú Ri: Rotaciones alrededor ejes X,Y,Z ê Y ú = M * ê- RZ 1 + RX ú * ê Y ' - Y ' p ú + êDY ú dadas en el sistema de partida.
êëT3 úû êë- R2 ú ê ú
+ R1 1 + M 'û ë Z û ( P ) M: Factor de la medida (escala) êZ ú
ë û êë+ RY - RX 1 úû ê Z ' - Z ' p ú êëDZ úû M: Factor de la medida (escala)
ë û
Coordenadas esféricas globales Coordenadas elipsoidales (1)

Z • Para muchas representaciones es Z • La figura terrestre se aproxima
preferible (y suficiente) un sistema mejor con un elipsoide que con
esférico global, p.ej. para el campo Q una esfera, ya que el achatamiento
P
de gravedad, cinemática de placas de la Tierra por rotación produce
υP
tectónicas, geografía global, etc. un semieje menor (b) 21 km más
b
φp corto que el semieje mayor (a).
Y • rP es la distancia radial al geocentro, Y
a φp
• En geodesia se usa un elipsoide
λp υP es la distancia polar (colatitud), que óptimamente se aproxima al
X λp
φP es la latitud (90 – υ), X geoide según la definición Gauss-
lP es la longitud geocéntrica. Listing, o sea que coincide con el
nivel medio del mar (en calma).
a -b
é X ù é senu cos l ù écos j cos l ù • Las coordenadas esféricas globales Aplanamiento polar: f = a • La forma del elipsoide se
êY ú = r ê senu senl ú = r êcos j senl ú se transforman fácilmente en representa mediante el semieje
ê ú ê ú ê ú a 2 - b2
êë Z úû êëcos u úû êë sen j úû coordenadas cartesianas X,Y, Z. Excentricidad: e = mayor (a) y el aplanamiento polar
a (flattening f) o la excentricidad (e).
Coordenadas elipsoidales (2) Conversión de coordenadas cartesianas a elipsoidales
Z Z
• El sistema elipsoidal de superficie • Una conversión es el cambio entre
P se extiende al espacio mediante la P
tipos de coordenadas referidas a un
inclusión de la altura h (elipsoidal o mismo datum.
Q geométrica) del punto P sobre el Q
• La conversión de coordenadas
elipsoide, medida a lo largo de la Zp cartesianas en coordenadas
Zp
normal. La proyección de P sobre el φp Y elipsoidales se hace por iteración:
φp Y
elipsoide corresponde al punto Q.
Yp Yp φ = atan (Z+ e2 N sen φ)/(X2+Y2)0.5
λp • La terna de coordenadas (φ,λ,h) se λp
X X λ = atan Y/X
conoce como coordenadas
curvilíneas. h = X sec λ sec φ – N
• Las coordenadas elipsoidales se ε = e2 / (1 – e2) ö
é X ù é( N + h) cos j cos l ù ú • Para evitar la iteración, se calcula φ por
r ê ú ê ú convierten en coordenadas b = a(1 – f)
r = êY ú = ê( N + h) cos j senl ú ý
cartesianas X,Y, Z con el radio N: p = (X2 + Y2)0.5 ÷ φ = atan[(Z + ε b sen3q) / (p – e2 a cos3q)]
êë Z úû êë((1 - e 2 ) N + h) senj úû N = a / (1 – e2 sin2 φ)0.5 q = atan[(Z a) / (p b)] ø
Transformación de coordenadas elipsoidales Coordenadas locales topocéntricas (1)

Z x (n) z (u)
Los cambios de las coordenadas elipsoidales de un sistema a otro • Consisten en un sistema de
pueden derivarse directamente como desplazamientos (offsets) y (e)
referencia local, ligado al campo de
mediante las fórmulas de Molodensky: P gravedad: orientación en función de
φt = φs + dφ; lt = ls + dl, ht = hs + dh la vertical local (cenit, línea de la
Con: Zp plomada). El origen es el punto del
dφ" = (– dX sen φs cos ls – dY sen φs sen ls + dZ cos φs + [a df + f da] sen2φ s) / (rs sen 1") observador (P): “topocentro”.
dl" = (– dX sen l s + dY cos l s) / (ns cos φ s sen 1") φp Y
dh = dX cos φs cos l s + dY cos φs sen ls + dZ sen φs + (a df + f da) sen2φ s – da • El eje z apunta en la dirección del
Donde: λp Yp cenit, perpendicular al plano x, y.
dX, dY y dZ son los parámetros de traslación geocéntricos. X • El eje x apunta en hacía el norte
rs and ns son los radios de curvatura de las secciones meridiana y primer vertical a una latitud elipsoidal (meridiano).
dada φs sobre el primer elipsoide.
da es la diferencia en los semiejes mayores entre elipsoide de destino y de partida Los sistemas topocéntricos • El eje y apunta hacia el este y forma
df es la diferencia en el aplanamiento entre los elipsoides: se usan tradicionalmente en así un sistema de mano izquierda.
rs = a s (1 – e s 2) / (1 – e s2 sen2 φs)3/2 ns = a s / (1 – e s2 sen2 φs)1/2
da = at – as df = ft – fs = 1/(1/ft) – 1/(1/f s). Astronomía (horizonte, • x, y, z equivalen a norte (n), este (e)
Las fórmulas para dφ y dl indican cambios en φ y l en segundos de arco. azimut y altura). y “up” (u).
Coordenadas locales topocéntricas (2) Conversión de coord. topocéntricas a geocéntricas
Z V (norte)
u • A partir del azimut geodésico α, el W (altura)
Pi ángulo cenital ζ y la distancia s, se
U (este)
describe el punto Pi con respecto a P. Meridiano de Greenwich
λ =0
Origen topocéntrico
• El azimut geodésico α se define como φ= φO, λ = λ O, h= hO
X=Xo, Y= Yo , Z= Zo
Origen Geocéntrico
ángulo medido en el plano horizontal φ=0, λ =0, h=-a
U=V=W=0
X=Y=Z=0
n e entre el plano del meridiano elipsoidal Ecuador Y
φ=0
de P y el plano vertical que contiene la X
normal a P y Pi.
P • El ángulo cenital ζ se mide en el plano éX ù é E ù é X 0 ù Donde: é- senl0 - senj0 cos l0 cos j0 cos l0 ù
êY ú = R -1 * ê N ú - êY ú
vertical entre la vertical elipsoidal y la ê ú ê ú ê 0 ú R = R = êêcos l0
-1 T
- senj0 senl0 cos j0 senl0 úú
Los sistemas topocéntricos línea de unión, contado positivamente êë Z úû êëU úû êë Z 0 úû êë 0 cos j0 senj0 úû
son fundamentales para las desde el cenit. X = XO – E sin lO – N sen φO cos lO + U cos φO cos lO
mediciones de conexión • La distancia s no se usa en los sistemas Y = YO + E cos lO – N sen φO sen lO + U cos φO sen lO
entre differentes técnicas. astronómicos (solo en geodesia local). Z = ZO + N cos φO + U sen φO
Coordenadas planas Proyecciones

• Los sistemas de coordenadas planas permiten representar la Normal Oblicua Transversal
superficie del elipsoide (o de la esfera) sobre un plano a partir de
Cilíndrica
reglas matemáticas o geométricas, p.ej. por proyecciones.
• Como la representación de una superficie curva sobre un plano no
es posible sin distorsión, hay que buscar la representación que
distorsione menos los ángulos, las distancias o las áreas.
Cónica
En principio se usan tres proyecciones:
• Proyección sobre un cono,
• Proyección sobre un cilindro,
• Proyección sobre un plano.
La orientación de las superficies puede ser
Azimutal
• normal (eje de la superficie paralelo al

eje de rotación terrestre),
• transversal (eje paralelo al ecuador),
• oblicuo (eje en cualquier dirección).
Reducción de la distorsión Sistema de coordenadas planas Gauss-Krüger
Tangencial Secante Las distorsiones • El sistema Gauss-Krüger se basa en
métricas pueden la proyección cilindrica transversal.
Cilíndrica
agruparse en: No es proyección geométrica, sino

• Conformidad: no matemática de manera conforme, o
presenta distorsión sea sin distorsión angular diferencial.
angular (diferencial). • Se aplica regionalmente y se divide
Cónica
• Equivalencia: en zonas de 3° de ancho en longitud.

propiedades • El meridiano central y el ecuador son
equiáreas. líneas rectas. Los demás meridianos y
• Equidistancia: los paralelos son curvas complejas.
Azimutal
Alemania
meridianos y los • La escala es verdadera a lo largo del

paralelos se meridiano central y constante a lo
representan en largo de líneas paralelas al meridiano.
Crece con la distancia del meridiano.
2500000
2600000
3400000
3500000
3600000
4400000
4500000
4600000
5400000
5500000
verdadera longitud.
Sistema Universal Transversal de Mercator (UTM) Sistema cónico conforme de Lambert

• El sistema UTM es similar a Gauss-Krüger. Paralelos estándar en • Meridianos son líneas rectas
• Se aplica globalmente y se divide en zonas de 20°N y 60°N, meridiano convergentes al polo.
6° de ancho en longitud. central 90ºW
• Los ángulos entre los
• Para reducir la distorsión en los límites de las meridianos son verdaderos.
zonas, se emplea un factor de escala 0,9996, en • Los paralelos están separados
el meridiano central, así que las líneas a 1°37’ desigualmente y son círculos
al este y oeste presentarán escala verdadera (1). concéntricos hacia los polos.
• La Tierra, entre 84ºN y 80ºS está dividida en • El polo más cercano al
60 zonas de 6º de ancho en longitud. paralelo estándar es un punto,
• Los meridianos de borde son divisibles por 6 el otro polo no se muestra.
y las zonas están numeradas de 1 a 60. • La distorsión es constante a lo • La simetría existe alrededor
• De sur a norte, se emplean letras (C a la X sin largo de cualquier paralelo. Es de cualquier meridiano.
I ni O) en la designación de las zonas de 8º, libre de distorsión a lo largo del • La escala es verdadera a lo
comenzando por C en 80ºS. paralelo estandar. largo del paralelo estándar.
Sistema polar estereográfico Conclusiones
• Meridianos son líneas rectas 1. Los sistemas de coordenadas forman la base de cálculo para
convergentes al polo. describir la posición de un punto a partir de mediciones geodésicas:
• Los ángulos entre los distancias, proporciones de distancias (sin escala) y ángulos.
meridianos son verdaderos. 2. Las coordenadas nunca pueden medirse, solamente se calculan con
• Los paralelos están separados referencia a un sistema de coordenadas bien definido.
desigualmente y son círculos 3. Cualquier tipo de coordenada (1D, 2D, 3D) está asociado,
concéntricos hacia los polos. necesariamente, a un sistema de referencia, y su utilización
• El polo más cercano al adecuada demanda conceptos básicos sobre la definición y
paralelo estándar es un punto, realización de dichos sistemas, así como sobre las relaciones
el otro polo no se muestra. matemáticas que se aplican para los sistemas de coordenadas.
• La simetría existe alrededor 4. En los sistemas de referencia modernos globales se emplean
de cualquier meridiano. primariamente coordenadas cartesianas tridimensionales, todas las
• Es libre de distorsión sobre el • La escala es verdadera a lo demás pueden derivarse a partir de éstas.
círculo origen. largo del paralelo estándar. 5. Muchas gracias a William Martínez, quien preparó mucho del capítulo.
2. Sistemas de referencia Sistema y marco de referencia, dátum geodésico

Sistema de referencia: Definición de estándares, parámetros, Dátum geodésico: Parámetros que fijan el origen, la orientación y la
modelos, etc., que sirven como base para la representación de la escala del sistema de coordenadas para el marco de referencia con
geometría de la superficie terrestre y su variación en el tiempo. respecto a la Tierra.
(P.ej., velocidad de la luz c0, parámetro gravitacional estándar GM, (P.ej., en caso cartesiano tridimensional global: el orígen es
modelos de la relatividad especial y general, modelos de la realizado en el geocentro, la orientación es realizada por la posición
atmósfera (ionosfera y troposfera), sistema de coordenadas del polo de rotación de la Tierra y la dirección de una longitud de
cartesianas tridimensionales ortogonales con variación temporal referencia convencional en una época definida, la escala es realizada
consistente con la rotación de la Tierra). por la unidad del metro a partir de la velocidad de la luz en el vacío).
Marco de referencia: Realización (materialización) de un sistema Importante:
de referencia por un conjunto de entidades físicas y matemáticas.
(P.ej., un número de puntos monumentados sobre la superficie 1. Sistemas de referencia no se pueden determinar por mediciones,
terrestre con sus coordenadas cartesianas tridimensionales X, Y, Z sino que se definen convencionalmente. P.ej., las coordenadas y
dadas en una época fija y variaciones lineales en el tiempo, o sea direcciones geodésicas no son estimables, éstas requieren de una
velocidades constantes dX/dt, dY/dt, dZ/dt). base (sistema de ejes coordenados) a la cual referirse.
Sistema y marco de referencia, dátum geodésico Necesidad de los sistemas de referencia
Geodesia global: La geodesia es la ciencia encargada de la medición y
Importante:
representación cartográfica de la superficie terrestre (Helmert 1880).
2. El marco materializa un sistema de referencia físicamente y lo Navegación: La navegación moderna utiliza el posicionamiento
realiza matemáticamente. Hay que cuidar, que la realización del automático. Las coordenadas de los aeropuertos, carreteras, faros, etc.
marco siga estrictamente la definición del sistema. deben darse en un sistema de referencia único.
Catastro: El catastro define los límites entre propiedades. Para evitar
3. El dátum geodésico realiza el origen, la orientación y la escala
confusiones se requiere de un sistema de referencia único.
del marco de referencia en cumplimiento con la definición del
Cartografía: La cartografía requiere de un sistema de referencia único
sistema. La realización del dátum no debe cambiar la definición.
(global, regional) para evitar confusiones en límites políticos etc.
No se deben introducir más valores que los necesarios.
Ingeniería: El levantamiento de construcciones de ingeniería (túneles,
P.ej., un sistema de coordenadas cartesianas tridimensionales
puentes, etc.) utiliza métodos modernos (p.ej. GPS), que requieren de
requiere sólo de siete valores para fijarse: tres coordenadas para
un sistema único para la zona de construcción.
realizar el origen, tres para dar la orientación de los ejes, y uno
Cambio global: La geodinámica y el cambio del clima producen
para la escala. Si se fijan más valores, p.ej. por las coordenadas
variaciones de los parámetros geodésicos, que son muy pequeñas y
del marco de referencia, se pueden crear tensiones.
requieren de una referencia global extremamente precisa.
Jerarquía de los sistemas de referencia Ejemplos de sistemas globales de referencia

Ω
Sistemas de referencia terrestre (TRS)
γ World Geodetic System 1984 (WGS84): Sistema de referencia
terrestre global que originalmente fue establecido para determinar
las coordenadas de las órbitas de los satélites Doppler (WGS72).
Fue adoptado para las órbitas de los satélites NAVSTAR GPS
Denominación Vectores principales Ejemplo (aplicación) (broadcast ephemerides). WGS84 adoptó el ITRS en 2002.
———————————————————————————
Sistema de visual n mediciones de
observación (local) gravedad g dirección y distancia International Terrestrial Reference System (ITRS): Sistema
Sistema horizontal gravedad g redes terrestres de referencia del Servicio Internacional de Rotación Terrestre y
(regional) rotación terrestre Ω Sistemas de Referencia (IERS) establecido para la determinación
Sistema ecuatorial rotación terrestre Ω geodesia satelital de los sistemas de referencia celeste (ICRS) y terrestre (ITRS) y
(global) origen celeste ¡ la relación entre los dos, o sea la orientación y rotación de la
Sistema celeste origen celeste CIO(¡) radioastronomía Tierra en el espacio (EOP, ERP).
(extragaláctico) polo celeste CIP
Ejemplos de marcos de referencia Ejemplos de dátum geodésico
Dátum clásico y moderno (local y global)
Marcos globales y regionales de referencia
Preliminary South American Datum 1956 (PSAD56):
International Terrestrial Reference Frame (ITRF): Establecido por coordenadas astronómicas y la desviación de la
Materialización del ITRS por estaciones en la superficie terrestre vertical en La Canoa, Venezuela, referidas al elipsoide Hayford.
(más de 900 puntos en más de 500 sitios) con coordenadas dadas Desviación del geocentro: ΔX= -288 m, ΔY= 175 m, ΔZ= -376 m.
para una época fija y sus variaciones en el tiempo (velocidades). South American Datum 1969 (SAD69):
Sirve también para la determinación de las órbitas precisas de los Establecido en Chúa, Brasil, referidas al elipsoide GRS67.
satélites GPS por el Servicio GNSS Internacional (IGS). Desviación del geocentro: ΔX = -57 m, ΔY = 1 m, ΔZ = -41 m.
North American Datum 1983 (NAD83):
Sistema de Referencia Geocéntrico para las Américas Cálculo de compensación de mediciones astronómicas, Doppler y
(SIRGAS): Densificación del ITRF, inicialmente establecido para VLBI referidas al elipsoide GRS80.
América del Sur por 58 estaciones en campaña de 1995 y Desviación del geocentro: ΔX = 1,0 m, ΔY = -1,9 m; ΔZ = 0,5 m.
extendido al Caribe, Norte y Centroamérica en 2000 con 184 International Terrestrial Reference Frame (ITRF2008):
estaciones. Actualmente tiene más de 240 estaciones permanentes. Uso de parámetros C11=S11=C10=0 del campo gravitacional en el
cálculo de las órbitas de los satélites de rastreo láser.
Sistemas de referencia clásicos y modernos Sistemas de referencia clásicos y modernos

Sistemas modernos:
Por qué necesitamos sistemas de referencia nuevos? Por qué no
- Definición global
podemos utilizar los sistemas clásicos (PSAD56, SAD69, NAD83)?
- Realización global y regional
→ Porque utilizamos métodos satelitales. Hay que garantizar la - Dátum geocéntrico
identidad de los sistemas de referencia terrestres y los de los satélites.
Sistemas modernos de referencia se definen por un dátum global:
El origen es el centro de masas terrestres (geocentro X0=Y0=Z0=0),
porque los satélites orbitan alrededor del geocentro (ley de Kepler).
La orientación se dá por el eje de rotación de la Tierra (eje Z) y la
convención de una longitud (eje X en el meridiano de Greenwich). Sistemas clásicos:
La escala métrica se dá por la velocidad de la luz y (en caso del uso de - Definición regional
los métodos satelitales) por la constante geocéntrica GM. - Realización nacional
- Dátum local
Los sistemas modernos siempre son tridimensionales:
X, Y, Z, o transformados a Norte, Este, Altura sobre un elipsoide.
Organización de los sistemas modernos International Earth Rotation
and Reference Systems Service
Los sistemas de referencia se instalan y se mantienen por Servicios
científicos de la Asociación Internacional de Geodesia (IAG). IERS Directing Board (http://www.iers.org)
Hay un servicio especial para cada técnica de observación: Analysis Coordinator Central Bureau Technique Centres
- Servicio internacional GNSS (International GNSS Service, IGS), Research Centres Data Centre (External Services)
- Servicio internacional de rastreo láser (International Laser Ranging Product Centers
Service, ILRS), Celestial Reference
IGS
- Servicio internacional de interferometría en líneas base muy largas Earth Orientation
(International VLBI Service for Geodesy and Astrometry, IVS), Terrestrial Reference ILRS
- Servicio internacional de orbitografía Doppler por radiometría
Rapid Service / Predicts
integrada por satélite (International DORIS Service, IDS). IVS
Geophysical Fluids
El servicio internacional de rotación terrestre y de sistemas de
referencia (International Earth Rotation and Reference Systems’ Conventions IDS
Service, IERS) coordina las actividades para el marco internacional Documents Electr. Interfaces
de referencia (International Terrestrial Reference Frame, ITRF). Users
Estructura general de los servicios International GNSS Service (IGS)

- Dirección (gobernación) con presidente y consejo directivo elegidos. IGS Tracking Network (http://igscb.jpl.nasa.gov)
- Bureau Central (Oficina de Coordinación).
- Red de estaciones de observación mantenidas por instituciones
individuales a cuenta propia con Centro(s) de operación.
- Satélites operados por agencias espaciales a su cuenta (en caso de los
servicios de observación por satélites).
- Centros de correlación de los datos de observación (en caso VLBI).
- Centros de datos coleccionando los datos de observación y de los
resultados de análisis y combinación.
- Centros de análisis para el procesamiento de los datos y generación
de productos para el uso científico y práctico.
- Centros de combinación para la evaluación y combinación de los
productos generados por los diferentes centros de análisis.
Todas las actividades son voluntarias a cuenta de las instituciones. ~436 estaciones en total, ~382 en operación
Int. Satellite Laser Ranging Service (ILRS) International VLBI Service (IVS)
ILRS Tracking Network (http://ilrs.gsfc.nasa.gov) IVS Tracking Network (http://ivscc.gsfc.nasa.gov)
~50 estaciones
International DORIS Service (IDS) International Terrestrial Reference Frame (ITRF)

IDS Tracking Network (http://ids.cls.fr) Co-located Sites (http://itrf.ensg.ign.fr/)
~60 estaciones
3. Sistema celeste y orientación de la Tierra Sistema de referencia celeste (inercial)
Sistema de referencia celeste = Sistema inercial convencional Sistema eclíptico y
ecuatorial
- Sistemas inerciales son sistemas sin fuerzas externas.
- Las fórmulas originales de la física (mecánica celeste, teoría de Coordenadas de un
relatividad, ...) se refieren a sistemas inerciales. objeto en el
espacio (estrella,
fuente radio):
Parámetros de orientación de la Tierra (EOP)
- sistema ecuatorial:
- rotación del sistema terrestre con respecto al sistema celeste ascensión recta a
declinación d
Sistema de referencia terrestre = Sistema global convencional - sistema eclíptico:
- Sistemas terrestres están asociados a la Tierra sólida. longitud eclíptica l
- Participan en todos los movimientos de la Tierra rígida y en las latitud eclíptica b
deformaciones de la corteza terrestre. (casi no se utiliza)
Realización del sistema de referencia celeste por el Realización del ICRF por VLBI
marco de referencia celeste (ICRF) Interferometría en líneas de
El sistema de referencia celeste (International Celestial Reference base muy largas (Very Long
System, ICRS) se materializa mediante las coordenadas (asención Baseline Interferometry, VLBI)
recta y declinación) de fuentes de radio extragalácticas (Quasars)
observadas por Very Long Baseline Interferometry (VLBI). La
materialización se llama marco de referencia celeste internacional
(International Celestial Reference Frame, ICRF).
El ICRF actual (ICRF2 de 2009) contiene coordenadas de fuentes
de radio extragalácticas para la época 2000.0 en tres categorías:
- 295 fuentes que definen el datum,
- 3080 fuentes globales addicionales,
- 39 fuentes inestables de tratamiento especial, Dos telescopios reciben la
Estación O‘Higgins, Antártida, señal de la misma fuente radio
- 3414 fuentes en total.
de BKG/DLR, Alemania (Quasar) en tiempo diferente.
Principio del análisis VLBI (1) Principio del análisis VLBI (2)
1. Observación 3. Correcciones de las
Registro simultáneo de la observaciones VLBI
señal emitida por un Quasar. - Refracción de la ionosfera
2. Correlación - Refracción de la troposfera
Cálculo de la correlación (seca y húmeda)
máxima por retardo de la señal - Corrección del tiempo
recibida en un receptor: ® Dt. - Calibración del telescopio
(deformación, excentricidad,
Correlacionadores (IGG Bonn, Alemania) tiempo de tránsito de la señal,
Para cada línea de base se necesita un centro electrónico)
correlacionador. Procesando todos los Las correciones son similares a
datos simultáneamente, se necesitan GPS, debido a las frecuencias
muchos correlacionadores.
similares.
Principio del análisis VLBI (3) Ejemplo de coordenadas del ICRF2

4. Análisis Designation Source α δ σ0(α) σ0(δ) Cα-δ mean first last Nexp Nobs
Se calcula la distancia de la línea de

base terrestre y la dirección al Quasar.
5. Ajuste
Se calculan las coordenadas
de los Quasares (α, δ) por
ajuste de todas las mediciones
en relación con el marco de
ICRF2 referencia terrestre (TRF).
Interrelación de CRF y TRF Conexión entre CRF y TRF mediante EOP
Los cuerpos celestes (estrellas, fuentes radar) y los satélites
artificiales, que utilizamos para las mediciones espaciales en el
sistema terrestre, no participan en la rotación de la Tierra. Por eso
hay que conocer en cada instante de medición desde la superficie
terrestre a un cuerpo extraterrestre los parámetros de orientación
de la Tierra con respecto al sistema celeste (Earth Orientation
Parameters, EOP).
Los EOP forman la conexión entre el sistema de referencia celeste
(CRF) y el sistema de referencia terrestre (TRF). Se derivan de la Ecuador
observación contínua de la rotación terrestre. Distinguimos entre

Eclíptica
nutación), la
la orientación del TRF en el espacio (precesión y nutación)
orientación con respecto al cuerpo terrestre (movimiento del polo)
y la variación de la velocidad de rotación (variación del tiempo
universal, UT, o sea longitud del día). Los sistemas de referencia tienen que ser consistentes: CRF-EOP-TRF
Variación de la orientación espacial Precesión y nutación

Causa de la variación de la orientación de la Tierra en el espacio La fuerza lunisolar
(precesión y nutación): Efecto asimétrico de la fuerza lunisolar causa un efecto de
sobre el abultamiento ecuatorial. tambaleo del eje de
rotación de la Tierra
en el espacio.
Tradicionalmente, se
distinguen las
frecuencias precesión
(frecuencia baja) y
nutación (frecuencia
más alta).
Una resolución del
año 2000 terminó con
esta distinción.
Precesión y nutación en el espacio inercial Reducción de (precesión y) nutación en las
observaciones geodésicas y astronómicas
Sistema inercial Sistema celeste
convencional intermedio
(Conventional (Celestial intermediate
inertial system, CIS) system)
Sistema ecuatorial (Precesión) Sistema ecuatorial

de una época fija Nutación momentáneo
(p.ej., t0 = 2000.0) ® (verdadero)
P = R3(-z) R2(q) R3(-z) N = R1(-e-De) R3(-Dy) R1(e)
Eje Z = polo celeste Eje Z = polo celeste
El sistema 2000 de la Unión Astronómica Internacional (IAU2000)
en la época fija intermedio (Celestial
fija el origen de la ascensión recta en época 2000.0 (“non rotating”):
intermediate pole, CIP)
Q(P,N) = R3(s) Q΄, (Q΄ = R3(-E) R2(d) R3(E) representa el CIP)
4. Rotación de la Tierra y mareas Movimiento del polo de rotación (XP, YP) y

Variación de la rotación con relación al cuerpo terrestre
variación de la velocidad de rotación UTC-UT1
ZCT
zT Earth Rotation Parameters
1. El eje de rotación no coincide 2. El momento angular varía
Polo (ERP: XP, YP, DUT)
con el eje de simetría de las por desplazamientos de verdadero
CTP (momentaneo)
masas (eje de inercia mayor). las masas terrestres. -yP CTP = Conventional
Meridiano medio Terrestrial Pole
de Greenwich
xp GAST = Greenwich Appa-
rent Sidereal Time
xT
M UT1 = Tiempo Universal
Eje de simetría
GAST
UTC = Tiempo Universal

XCT Ecuador YCT Coordenado (TAI)
convencional
DUT = UT1 - UTC
Ecuador
verdadero
= variación de GAST
dDUT = variación de LOD
yT (longitud del día)
Reducción de la variación de los ERP Rotación de la Tierra como cuerpo rígido
Sistema celeste Sistema terrestre Ley de conservación del momento angular en un sistema inercial:
intermedio convencional dH/dt = 0 (H = momento angular)
(Celestial (Conventional H =I·w (I = momento de inercia, w = velocidad rotacional)
intermediate system) terrestrial system) En sistema inercial celeste (ecuación de Euler):
Sistema ecuatorial Movimiento del polo Sistema global de dH/dt = L (L = torque lunisolar ® precesión, nutación)
momentaneo (XP, YP) y variación una época fija En sistema terrestre (® movimiento polar):
(verdadero) de velocidad angular (p.ej., t = 2000.0) dH/dt + w × H = 0 (si el eje H ≡ eje w no hay movimiento!)
(DUT) Con los momentos de inercia mayores del cuerpo terrestre A, B, C:
Eje Z = polo celeste → Eje Z = eje del ½A ½ ½ w1½
intermedio (Celestial sistema de coordena- H = I · w = ½ B ½ · ½ w2½
Intermediate Pole, das de los puntos ½ C ½ ½ w3½
CIP) definidos en el La solución es un movimiento circular con el radio
sistema convencional pR = √ w1² + w2² = 0,2” y el período 1/s = 305 días (Euler)
Rotación de la Tierra como cuerpo no rígido Momento angular por masas movidas
I (t) = I + DI (t) momento de inercia variable en el tiempo por p Los movimientos más fuertes de masas son los
desplazamientos de masas terrestres p + dp de los océanos y de la atmósfera. La variación de
H (t) = I (t) · w momento por variación del momento de inercia la temperatura (dT) cambia la densidad de masas.
x Se aumenta el volumen (dv) contra la presión (p)
dH/dt + w × H = L ecuación de Liouville del agua (aire) y produce energía termodinámica
La solución de la ecuación de Liouville da como resultado (en la dQ = c · dT + p · dv
misma manera como la solucion de la ecuación de Euler) el periodo
W La energía termodinámica genera la aceleración
y la amplitud del movimiento circular del polo terrestre. Esto es para
de las masas en el campo de presión atmosférica
la Tierra elástica: 1/s = 435 días (período Chandler)
u oceánica
Además de la variación del momento de inercia por masas desplazadas d²x / dt² = dv / dt = -1/r dp/dx
v
hay un efecto por el movimiento (velocidad v) de las mismas masas:
El movimiento de las masas interfiere con la
h (t) = ò (x × v) dM momento angular por el movimiento de masas
rotación terrestre y causa la aceleración Coríolis
H (t) = I (t) · w + h(t) momento angular forzado
d²x /dt² = dv / dt = -2 W × v
Variación de rotación por los movimientos Circulación de la atmósfera (vientos principales)
En caso de equilibrio entre la aceleración causada por la presión y
la de Coríolis resulta el movimiento “geoestrófico” (griego:
strephein = girar)
1/r dp/dx - 2 W × v = 0
Este movimiento es sin aceleración y resulta diferente en los
hemisferios norte y sur:
p dv/dt p
p + dp p + dp
dv/dt vg
CH
vg
CH
La presión alta de la atmósfera está a la derecha de la corriente en
el hemisferio norte y a la izquierda en el hemisferio sur.
Circulación oceánica (corrientes principales) Observación de variaciones de la rotación terrestre

por métodos de la geodesia espacial (VLBI, SLR, GPS)
Movimiento del polo [″] = [arcsec]
1″ ≈ 31 m en latitud y longitud en el ecuador
Variación de la velocidad (LOD [segundos])
0,004
[sec] IERS C04
0,003
0,002
Humboldt
0,001
0,000
-0,001
Efecto por El Niño LOD
< ~18 m > -0,002

1982 1984 1986 1988 1990 1992 1994 1996 1998 2000 2002 2004 2006 2008 2010
Las desviaciones de las corrientes atmosféricas y oceánicas actuales
de las corrientes geoestróficas generan la variación de la rotación. 1 ms ≈ 46 cm de movimiento en el ecuador
Fraccionamiento del movimiento del polo Causas de variación de la rotación terrestre
Movimiento con el periodo Chandler (435 días) [²] Componente YP y momento angular de las masas atmosféricas [“]
0,6 0,5
y annual
0,5 y AAM mass
0,4
0,4
0,3
0,3
0,2
0,1 0,2
0,0
1982 1984 1986 1988 1990 1992 1994 1996 1998 2000 2002 2004 2006 2008 2010 0,1
-0,1
-0,2 x Chandler 0,0

y Chandler 1982 1984 1986 1988 1990 1992 1994 1996 1998 2000 2002 2004 2006 2008 2010
-0,3
Movimiento con el periodo anual (365,25 días) [²] LOD y momento angular del movimiento de masas atmosféricas [s]
0,004
0,6
0,5
0,003
0,4
0,3 0,002
0,2
0,1
0,001
0,0
1982 1984 1986 1988 1990 1992 1994 1996 1998 2000 2002 2004 2006 2008 2010 0,000
-0,1 LOD
AAM motion z
-0,2 x annual -0,001
y annual 1982 1984 1986 1988 1990 1992 1994 1996 1998 2000 2002 2004 2006 2008 2010
-0,3
Importancia de las variaciones de la Aceleración de mareas lunisolares (1)

rotación terrestre para los sistemas de referencia Aceleración gravitacional
Las variaciones de la rotación de la Tierra con relación al espacio ag = GM* / (R2 + r2* - 2Rr* cosy)
inercial (precesión y nutación) influyen las coordenadas celestes ac ag ac ag ac ag
(ascención recta, declinación). Hay que reducirles de posiciones del
sistema de referencia celeste (Quasars, órbitas de satélites).
Aceleración centrífuga
Las variaciones de la rotación de la Tierra con relación a la Tierra ac = w2* (r* - R cosy)
sólida (movimiento del polo, UT1/LOD) influyen las coordenadas
terrestres (latitud, longitud). Hay que reducirles de las posiciones del Aceleración total: (Constante de Doodson D* = 0,75 GM* R2 / r3*)
sistema de referencia terrestre (marco de referencia). - radial: ar = 2/R D* (cos 2y* + 1/3) - tangencial: ay = 2/R D* sen 2y
Si no se reducen las variaciones de la rotación terrestre, se generan Efectos de la Luna y del Sol
errores en el posicionamiento preciso por los métodos espaciales Cuerpo celeste * M* : MTierra R : r* D*
(p.ej. GPS). Luna 1 : 81,3 1 : 60 2,628 m²/s²
Sol 332946 : 1 1 : 23481 1,208 m²/s²
Aceleración de mareas lunisolares (2) Aceleración de mareas lunisolares (3)
Mareas parciales más importantes (Torge 1989) Variación de las amplitudes en función de la latitud
Símbolo Período [h] Amplitud [mms-2] Origen (Luna/Sol) Aceleración [μgal = 10 nms-2] Inclinación [10-3 "]
Componentes de largo periodo
M0 ¥ 102,9 L aplanamiento constante
S0 ¥ 47,7 S aplanamiento constante
Componentes diurnas
K1 23,93 436,9 L, S inclinación de la eclíptica
O1 25,82 310,6 L onda principal
P1 24,07 144,6 S onda principal
Componentes semidiurnas
M2 12,42 375,6 L onda principal
S2 12,00 174,8 S onda principal
N2 12,66 71,9 L órbita elíptica
Deformación por mareas terrestres (1) Deformación por mareas terrestres (2)
Deformación horizontal de la superficie (l = número de Shida):
Dxel = l (1/g) (¶V/¶j) Dyel = l (1/g) (¶V/cosj ¶l)
W = potencial gravitacional Factor de amplitud gravimétrica: Factor de ampl. inclinación:
Vm = potencial de mareas
d = 1 - 1,5 k + h g=1+k-h
Vd = potencial de deformación
h(f), k(f), l(f), d(f), g(f) son parámetros dependientes de frecuencia
que reflejan el comportamiento elástico del cuerpo terrestre
Magnitudes Efecto lunar Efecto solar
Deformación de la Tierra elástica generada por el potencial Vm:
Deformación superficie equipotencial ~36 cm ~16 cm
Drel = h · Drm = h · Vm/g (h = número de Love) h » 0,64 (deformación topográfica) ~23 cm ~10 cm
Deformación de la superficie de nivel (W + Vm) generada por el k » 0,32 (deformación del nivel)
desplazamiento de masas: l » 0,16 (deformación horizontal) ~10-8 = 1 mm /100 m
Vd = k · Vm (k = número de Love) δ » 1,164 (amplitud gravimétrica) -1,1 ... +0,5 -0,5 ... +0,3 μms-2
g » 0,674 (amplitud de inclinación) ± 0,017" ± 0,008"
Observación de mareas terrestres Observación de mareas oceánicas
Péndulo horizontal Superconducting Gravimeter Principio del Principio de altimetría satelital
mareógrafo
marca
BM cero
altura regla
regla cero
pozo
Principio
Zöllner
Verbaandert-Melchior
Modelo de las mareas oceánicas Importancia de las mareas terrestres y oceánicas

Ejemplo de un modelo para M2: Amplitud (rayada [cm]) y fase ([h])
para los sistemas de referencia
Las mareas influyen la superficie terrestre por dos causas:
• Deformación por fuerzas gravitacionales de Luna y Sol;
• Deformación por la carga variada de los océanos y la atmósfera.
Los efectos en el marco de referencia terrestre deben reducirse
(p.ej. modelo terrestre FES2004, modelo oceánico Scherneck).
En el sistema de referencia terrestre (geométrico) se reduce la
deformación completa, inclusive la deformación por el potencial
permanente de Luna y Sol. El resultado es un sistema totalmente
libre de los efectos de las mareas (“tide free system”).
En la medición de la gravedad terrestre no se reduce el efecto del
potencial permanente sino solamente el efecto temporal. Resulta
en un sistema de mareas medias (“mean tide system”).
Como consecuencia, posiciones y gravedad no son consistentes.
5. Sistema de referencia terrestre Inconsistencia entre sistemas de referencia
Z Z‘ Satélite (XS, YS, ZS) 1. Posicionamiento Z Z‘
individual (PPP)
3
S¹ å(X
i =1
Si - X 'Pi ) 2
Y‘
Y
Y
Estación
(XP‘, YP‘, ZP‘) X‘
X
Sistema Y‘ X
celeste La diferencia entre los sistemas de referencia (origen y orientación)
(inercial) entra completamente a las coordenadas (movimiento del polo < 18 m)
X‘
Inconsistencia entre sistemas de referencia Definición del sistema de referencia terrestre

2. Posicionamiento Z Z‘ • El sistema de referencia terrestre debe ser consistente con el
relativo (diferencial) sistema de referencia celeste (inercial), en el que también se
calculan las órbitas de los satélites.
• El origen está en el centro de las masas terrestres (incluyendo
la atmósfera y los océanos), porque los satélites orbitan
Y‘ alrededor del geocentro según las leyes de Kepler.
• La orientación es compatible con el sistema del Bureau
Y
International de l’Heure (BIH) de 1984 (eje Z cerca del eje de
rotación terrestre y eje X cerca del medidiano de Greenwich).
X‘ • La escala es métrica según el SI como distancia recorrida por
X la luz en el vacío en 1 / 299 792 458 segundos.
• La evolución en el tiempo no debe generar una rotación
Un factor de escala de ~ 2 ... 3 · 10-7 por metro de diferencia entra en global con respecto a la rotación terrestre.
las líneas medidas (18 m del movimiento del polo: ~ 5 mm/km)
Consistencia de CRS y TRS por transformación Definición del datum del sistema terrestre
Sistema inercial convencional Coordenadas (ángulos) El datum se realiza por combinación de las técnicas espaciales:
(CIS) de los Quasars • SLR da la relación al geocentro por la determinación de la órbita
en el campo de la gravedad:
(Precesión) nutación (P) N El centro de masas es la integral Los esféricos armónicos
sobre todas las masas terrestres: del campo de la gravedad son:
X0 = òòò X dm / M C11 = òòò X dm / a M
Polo celeste intermedio
Y0 = òòò Y dm / M S11 = òòò Y dm / a M
(CIP)
Z0 = òòò Z dm / M C10 = òòò Z dm / a M
Movimiento del polo, XPolo, YPolo, UTC-UT1 • VLBI da la orientación de la Tierra en el espacio ((P,) N, UT1, XP);
variación UT1
• SLR y VLBI dan la escala por medir las distancias con base en la
definición del metro (velocidad de la luz por tiempo recorrido).
Sistema terrestre convencional Coordenadas tridimensionales
(GPS no mide distancias sino diferencias de distancias).
(CTS) de puntos sobre la Tierra
Principio del Satellite Laser Ranging (SLR) Realización del geocentro por SLR
El procesamiento de mediciones órbita
Medición de Kepler
distancia láser siempre incluye el cálculo de órbita
Tierra - satélite la órbita global. No se ofrece una verdadera
órbita estándar (como GPS).
Empleando un modelo del campo dmed Rsat
de gravedad con C11= S11= C10=0
las efemérides siempre se refieren
al centro de masas (geocentro).
• El rastreo láser siempre es global. Restando la distancia medida del
• Se miden las distancias entre los radio geocéntrico da por lo tanto
telescopios y los satélites por el las coordenadas geocéntricas del Rest
tiempo de viaje de ida y vuelta. observatorio.
• Hay un solo reloj, por eso no hace
falta la corrección del tiempo. ¡ Esto es diferente en GPS ! Rsatgeoc – dmed = Rest Þ geocéntrico
Problema de la realización del geocentro por GPS Realización de la orientación por convención
Medición de diferencia de órbita - Teóricamente, se puede realizar la orientación por los esféricos
S1 Kepler
distancias Tierra - satélite órbita
armónicos del campo de la gravedad de grado y orden dos, dando
verdadera S2 el eje de simetría de las masas terrestres (ejes de inercia mayor):
error de error de
reloj S1 reloj S2 C21 = ∫∫∫ X · Z dm / a2M, S21 = ∫∫∫ Y · Z dm / a2M
d′11 = RS1 RS2 d′22
d11 + Δ(t) C22 = ∫∫∫ (X2–Y2) dm / 4a2M, S22 = ∫∫∫ X · Y dm / 2a2M
d′12 d′21 - Sin embargo, los coeficientes no se pueden determinar con la
precisión requerida. Por eso, la orientación se realiza por
P1
ΔRP1-P2 convención, fijando los parámetros de orientación de la Tierra
P2
(EOP) a los valores calculados por el BIH para la época 1984,0
error de y se extrapolan de manera tal, que no se produzca una rotación
RP1 RP2
reloj P1 global de la corteza terrestre entera (o sea, que no haya rotación
error de de la red en adición a la rotación terrestre global).
reloj P2
RS1 – RS2 – d′11 – d′22 = ΔR12 » geoc. - Se realiza por transformación de coordenadas al sistema anterior.
Realización de la escala métrica Evolución de los sistemas en el tiempo

- La escala (o sea la unidad, la medida) del sistema es métrica. El Z‘ Z Satelite (XS‘, YS‘, ZS‘)
metro se define en el sistema internacional (SI) por la velocidad de transformado
la luz en el vacío. Para reducir la velocidad por los efectos de la
atmósfera se corrigen los parámetros atmosféricos en el ajuste.
- Los parámetros estimados son correlacionados con la escala, con
parámetros instrumentales (p.ej. retraso electrónico de recepción
de la señal en los instrumentos, centro de fase) y con la altura de Y‘
las estaciones. Por eso hay escalas diferentes entre las técnicas.
- Para evitar distorsiones entre las técnicas se define la escala por Estación
una o dos técnicas (SLR y VLBI en ITRF2008) y se estiman las (XP‘, YP‘, ZP‘)
escalas de las otras técnicas con relación a aquellas. X‘
- Lo mejor es eliminar todos los efectos instrumentales por una Geocentro
calibración externa, así que la escala sea idéntica entre técnicas. Las estaciones terrestres se mueven por las deformaciones de la
corteza terrestre, los satélites no participan en ese movimiento.
Dependencia del sistema de referencia del tiempo Modelos geofísicos de la cinemática de placas
• Para conservar la consistencia entre las coordenadas en el Estructura de la litosfera de la Tierra
sistema terrestre convencional, las posiciones actuales y las
efemérides de los satélites, hay que corregir las coordenadas de
las estaciones terrestres por sus movimientos (velocidades).
• Los movimientos requieren de un sistema de referencia
cinemático de la corteza terrestre, que sea consistente con la
rotación terrestre, al que se refieran las velocidades.
• Las deformaciones mayores de la corteza terrestre provienen del
movimiento de las placas tectónicas (cinemática de placas).
• El sistema de referencia cinemático se define, tradicionalmente,
por modelos geológicos y geofísicos de la cinemática de placas Los modelos se basan en tres tipos de observaciones:
sin rotación global (AM0-2, Minster y Jordan 1974, 1978; - Velocidades de la extensión del fondo de los océanos,
NNR NUVEL-1A, De Mets et al., 1990, 1991, 1994). - Azimutes de las fallas de transformación,
- Azimutes de desplazamientos en fallas sísmicas.
Extensión del fondo de los océanos Extensión del fondo de océanos: Azimutes
Método de la inversión del campo magnético
2d
Se determina la edad de las bandas magnéticas (normal o inversa),
mide la distancia entre las bandas, y calcula la velocidad v = d/t.
Desplazamientos en fallas sísmicas Modelamiento de la cinemática de placas
Teorema de Euler: Cada movimiento diferencial de una capa de una
esfera se describe, matemáticamente, por una sola rotación céntrica:
dX/dt = W ´ X
El movimiento inicial muestra la dirección

Modelo geológico-geofísico NNR NUVEL-1A Modelo geológico-geofísico NNR NUVEL-1A

Nombre F [°] L[°] w[°/ Ma]
Africa 50.5740 286.0407 0.2909

Antártida 62.9943 244.2353 0.2383
Arabia 45.2329 355.5436 0.5455
Australia 33.8532 33.1708 0.6461
Caribe 25.0052 266.9898 0.2143
Cocos 24.4856 244.2414 1.5103
Eurasia 50.6195 247.7258 0.2337
India 45.5102 0.3436 0.5453
N.América -2.4280 274.1002 0.2069 Con el polo de rotación
Nazca 47.8005 259.8728 0.7432 (F, L) y la velocidad (w)
Pacífico -63.0451 107.3271 0.6409 se calculan velocidades
S.América -25.3483 235.5830 0.1164 (dx/dt) en cualquier punto.
Modelo geológico-geofísico NNR NUVEL-1A 6. Marco de referencia terrestre global
Movimiento general de las placas mayores y polo de rotación de • La realización del sistema de referencia terrestre se efectúa, en
la place suramericana (ω positivo en sentido contra el reloj). principio, siempre de manera global (geocéntrico, girando con la
rotación terrestre) por un marco de referencia, que es un conjunto
de puntos con coordenadas y velocidades (X, dX/dt) muy precisas.
• Según las resoluciones de la Asociación Internacional de Geodesia
(IAG) hay un solo marco de referencia terrestre, el International
Terrestrial Reference Frame (ITRF), que fue adoptado para todas
las aplicaciones científicas y prácticas.
• El World Geodetic System (WGS84) no tiene realización por un
marco de referencia terrestre, que sea públicamente accesible. Se
SOAM realiza solo por las efemérides de emisión de los satélites GPS
(broadcast ephemeris), que no se usan para posicionamiento
preciso. Para calcularlas, WGS adoptó las coordenadas ITRF!
Convergencia del WGS84 al ITRF Realización del Sistema de Referencia Terrestre:

International Terrestrial Reference Frame (ITRF)
35,0
[cm] Doppler GPS730 WGS84 Combinación de soluciones individuales para posiciones y velocidades
30,0
ITRFyyyy
hasta 2000: llamada internacional por soluciones individuales (IGN)
desde 2005: combinación de soluciones de los servicios (IGN, DGFI)
25,0
densificaciones regionales
No. de estaciones sol‘s: VLBI SLR GPS DORIS Total
20,0 ITRF 88 120 5 6 - - 11
ITRF 89 113 6 8 - - 14
15,0 ITRF 90 120 4 7 - - 11
GPS873 ITRF 91 131 5 7 1 - 13
10,0
ITRF 92 155 5 6 6 - 17
GPS1150 ITRF 93 160 6 4 5 - 15
5,0
ITRF 94 209 6 1 5 3 15
0,0
ITRF 96 290 4 2 7 3 16
1988 1990 1992 1994 1996 1998 2000 2002 2004 2006 2008 ITRF 97 309 4 5 6 3 18
ITRF 2000 477 3 9 6 + 8* 3 21 + 8*
A partir de la semana GPS1150, WGS84 e ITRF son idénticos! ITRF 2005 338 1 1 1 1 4
ITRF 2008 578 1 1 1 1 4
Organización del ITRF a partir de 2001 Organización del ITRF a partir de 2001
• El centro del producto ITRF del IERS hace una llamada a todos los • Los dos centros de combinación ITRF (DGFI, IGN)
servicios IAG (IVS, ILRS, IGS, IDS) para proporcionar soluciones - combinan las soluciones intratécnicas (4) para una solución final
combinadas semanales (o de sesiones 24h en caso de VLBI) de sus con conexiones terrestres medidas entre instrumentos (local ties)
centros de análisis incluyendo coordenadas geocéntricas (X, Y, Z) → combinación intertécnica.
de las estaciones y parámetros diarios de orientación de la Tierra
• La combinación de las soluciones se hace por métodos diferentes:
(EOP), preferiblemente en forma de ecuaciones normales libres o
- transformación Helmert de las soluciones semanales (IGN);
con restricciones leves (±1 m) de datum.
- acumulación y solución de las ecuaciones normales (DGFI).
• Los dos centros de combinación ITRF (DGFI, IGN)
• Se incluyen los EOP en el ajuste para garantizar la consistencia de
- analizan las series semanales identificando el grado de libertad del
la orientación y rotación con las coordenadas y las velocidades.
datum (restricciones), errores groseros, saltos de coordenadas, etc.;
- combinan las soluciones semanales de cada técnica de observación • El producto final incluye los EOP, las coordenadas asociadas a una
para una solución con coordenadas para una época de referencia fija época y sus variaciones lineales en el tiempo (velocidades).
y sus variaciones lineales (velocidades). • El ITRF2005 fue adoptado, oficialmente, en octubre de 2006.
→ combinación intratécnica; El ITRF2008 fue adoptado, oficialmente, en mayo de 2010.
Datos de entrada 2008: X, Y, Z, XP, YP, UT1 Análisis de series de coordenadas semanales
Servicio Datos: Épocas, Ejemplo:
Técnica Intervalo varias velocidades
Centro de análisis series semanales terremoto
IGS AC Soluciones Arequipa,
GPS 1997 - 2008 Peru 2001
NRC Ottawa semanales (LOD) 2000 2001 2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008
82,80
ILRS CC Soluciones Ejemplo: Height
SLR 1983 - 2008 82,75
ASI Matera semanales (LOD) cambio de 82,70
82,65
IVS CC Sesiones 24 h, ecu. la antena, nueva estación
VLBI 1980 - 2008 82,60
GIUB Bonn normales libres Høfn 2001 82,55

1043 2000 1095 2001 1147 2002 1200 2003 1252 2004 1304 2005 1356 2006 1408 2007 1460 2008 1513
IDS CC Soluciones 1106,04
DORIS 1993 - 2008 Ejemplo:

[m] Height
CLS Toulouse semanales (LOD) 1106,03
~1500 ocupaciones ~4500 Soluciones Variación 1106,02
1106,01
Total ~ 920 puntos con EOP diarios 1980 - 2008 anual

1106,00
Brasilia mínimo dos años
578 estaciones (UT1 solo de VLBI) 1105,99
Week 1043 1095 1147 1200
2000 2001 2002 2003 1252 2004 1304 2005 1356 2006 1408 2007 1460 2008 1513
Análisis de ecuaciones normales (DGFI) Procedemiento de combinación (DGFI)
• Las ecuaciones normales no deben tener condiciones del datum GPS SLR VLBI DORIS
(ecuaciones normales „libres”, defecto de datum 7). ecu semana 1 ecu semana 1 ecu semana 1 ecu semana 1
• Un datum fijado en diferentes semanas refiere las coordenadas a ecu semana 2 ecu semana 2 ecu semana 2 ecu semana 2
diferentes origenes, orientaciones y escalas, las cuales no se ecu semana n ecu semana n ecu semana n ecu semana n
pueden combinar. ... ... ... ...
• Se analizaron todos los datos de entrada al respecto. Resultado:
- GPS (IGS) no tiene defecto (todos los parámetros fijos), Acumulación de ecuaciones normales de las series
- SLR (ILRS) tiene defecto 3 (3 traslaciones y escala fija),
- VLBI (IVS) defecto 6 (escala fija), Multi anual Multi anual Multi anual Multi anual
- DORIS (IDS) no tiene defecto (todos los parámetros fijos). X, v, EOP X, v, EOP X, v, EOP X, v, EOP
• Si el defecto no es siete, hay que “liberar” el datum, es decir hay
que introducir columnas y filas en las ecuaciones normales para Acumulación de ecu. normales, conexiones locales, fijar el datum
los parámetros del datum que se quieren libres (ver más tarde).
ITRF2008: posiciones, velocidades y EOP
Conexiones locales (local ties) Estaciones de colocación de las técnicas

• Para combinar las diferentes técnicas se necesitan conexiones
(diferencias de coordenadas) entre sus puntos de referencia.
• Conseguirlas es difícil, porque la definición y realización de los
puntos de referencia (centros de fase, etc.) no es fácil.
• La confiabilidad de las mediciones locales se presenta en
- comparación con las diferencias de coordenadas estimadas,
- comparación de las velocidades de las diferentes técnicas,
- comparación de los EOP de las técnicas diferentes (global ties).
• Se compararon los parámetros obtenidos según estos criterios
utilizando diferentes estaciones de colocación y se seleccionaron
las conexiones locales que presentan las discrepancias mínimas
(con el criterio EOP solo en DGFI).
Introducción del datum Velocidades del ITRF2008
• Las „soluciones“ de entrada deberían ser ecuaciones normales
libres de datum. Pero en realidad no tienen el defecto de rango
7, sino, parcialmente, se fijan algunos parámetros.
• En la combinación se introducen los parámetros que faltan.
• El datum del ITRF2008 se fija en la época 2005.0 por medio de
- 3 traslaciones por SLR: origen de coordenadas = geocentro,
- 3 rotaciones por ITRF2005: orientación en el BIH1984,
- 1 escala por SLR y VLBI: velocidad de la luz c,
- 3 velocidades de traslación por SLR (origen = geocentro),
- 3 velocidades de rotación (con EOP) por condición NNR:
Modelo geofísico NNR NUVEL-1a (IGN),
Modelo geodésico APKIM (DGFI, ver mas tarde);
- 1 deriva de la escala por SLR y VLBI (IGN, ver arriba).
Diferentes velocidades en el mismo sitio para diferentes periodos!
Precisión del ITRF2008 Problema del datum de las velocidades

Estadística de los errores formales de los cálculos de IGN y DGFI
926 Coordenadas (t0 = 2005,0) 697 Velocidades (dX/dt )
Rotación global referente a la corteza terrestre (“no net rotation”)
456 Por integración (interpolación) global de las velocidades ITRF se
359
145
246
obtiene una rotación común de (1 mas = 31 mm en el ecuador):
76 56
54 43 41
wX = -0,04 mas/a, wY = 0,03 mas/a, wZ = -0,03 mas/a.

18 9 14
4 0
[mm] [mm/a]
Esta rotación proviene del modelo NNR NUVEL-1A, que no da la

498
531
307 294
rotación actual, y que no incluye deformaciones entre las placas.
231 283 181
190
12 76 43 24 64
20 8 8
[mm] [mm/a]
Se puede calcular un modelo cinemático de placas incluyendo las
Comparación de ITRF2008 IGN y DGFI ([mm] / [mm/a]) deformaciones entre las placas a partir de las mediciones geodésicas.
ΔT(X) ΔT(Y) ΔT(Z) ΔR(X) ΔR(Y) ΔR(Z) ΔScale RMS El modelo sirve para el cálculo de la condición NNR actual en
SLR -0,1/-0,2 0,0/-0,5 -0,3/ 0,1 0,5/ 0,3 -1,0/0,4 1,8/ 0,4 -2,0/ 0,1 2,0/ 0,8 consistencia con la rotación terrestre (EOP) y el ITRF.
VLBI -1,8/ 0,4 1,3/ 0,4 -0,9/-0,1 0,1/ 0,0 -1,3/0,0 5,3/-0,1 2,1/-0,1 0,4/ 0,1 Datos de entrada: todas las velocidades del ITRF.
GPS -1,1/ 0,1 0,1/-0,1 -4,9/ 0,0 0,4/ 0,0 -1,3/0,1 0,1/ 0,0 2,9/ 0,0 1,3/ 0,2
DORIS 1,3/ -0,1 0,1/ 0,4 -3,0/ 0,8 0,0/ 0,0 -2,7/0,0 -3,3/ 0,0 3,2/-0,1 3,2/ 1,0
Resultado del cálculo: reducción de las velocidades al sistema NNR.
Realización geodésica de la condición NNR Modelos geofísicos y geodésicos de la cinemática
Modelado de la rotación de placas a partir de observaciones:
de las placas tectónicas
(dj/dt)k = wi * cos Fi * sen(lk - Li)
(dl/dt)k = wi * (sen Fi - cos(lk - Li)
* tan jk * cos Fi)
Modelado de deformaciones de la
corteza terrestre entre placas:
(dv/dt)pred = cT C-1 (dv/dt)obs
v = vector de velocidades (j, l)
obs = observado
pred = predicho
Integración: S S v1°´1° ® 0
“no net rotation” compatible con EOP (El modelo PB2002 es idéntico con NNR NUVEL-1A para las placas mayores)
Aplicación del ITRF en la práctica Aplicación del ITRF como IGS08

• El ITRF resulta de una combinación de las diferentes técnicas IGS08 Core Network:
espaciales (SLR, VLBI, GPS, DORIS). 91 estaciones primarias
• Las ~400 estaciones del ITRF no tienen distribución homogenea, realizan el marco de
globalmente. referencia del IGS
• Para garantizar el acceso al ITRF, se densifíca la red de
estaciones por GPS, que es la técnica mas económica.
• El IGS instaló una jerarquía de redes para este fin:
- Red básica (core net) para realizar el marco de referencia;
- Red completa, que sirve para el cálculo de las órbitas satelitales;
IGS08 Full Network:
- Redes regionales, que sirven para densificación (p.ej. SIRGAS).
232 estaciones que
• Las redes regionales se deben densificar por redes nacionales sirven para el cálculo
para facilitar el acceso al ITRF. de las órbitas satelitales
• Las redes IGS no son completamente idénticas con el ITRF! precisas del IGS
Como utilizar el ITRF en la práctica 7. Marcos regionales y nacionales
- ITRF da coordenadas de puntos de medición en estaciones • El marco global ITRF se densifica por redes regionales medidas
globales y sus velocidades en formato SINEX. con GPS en conexión con estaciones globales del IGS. La
- Los puntos tienen identificación detallada: CO PT DO TE DE SO primera red de este tipo fue la de Europa iniciada en el año 1988.
CO = código del sitio (4 caracteres), p.ej. SANT • Inicialmente, se instalaron redes por campañas GPS, hoy en día se
PT = código del punto en el observatorio, p.ej. A
establecen cada vez más estaciones de observación continua.
DO = identificación del punto (domes no.): iiinnrjjj (p.ej. 41705M003)
iii = número del país, p.ej. Chile = 417, nn = número del punto, • Las observaciones continuas de estaciones regionales aceptadas
r = referencia (Monumento, interSección), jjj = no. de occupación por el IGS se procesan en los “Regional Network Associate
TE = técnica de observación: D = DORIS, L = SLR, P = GPS, R = VLBI Analysis Centers”, RNAAC.
DE = descripción de la estación (21 caracteres), p.ej. Santiago; Chile
SO = número de solución de coordenadas para el punto, p.ej. 0001, • Las redes regionales (continentales) se densifican por redes
en una sección del SINEX se define el periodo de ocupación. nacionales, que igualmente se instalaron en el principio por
- Hay que verificar cuidadosamente, que se tomen las coordenadas campañas y cada vez más se convierten a estaciones permanentes.
y velocidades válidas para el periodo requerido. • La red continental de América Latina es el Sistema de Referencia
- Las coordenadas de la época de medición se calculan de la época Geocéntrico para las Américas (SIRGAS, ver capítulo siguiente).
de referencia y las velocidades (ver capítulo siguiente).
Campañas del marco regional de Europa (EUREF) Campañas de SIRGAS:

Sistema de Referencia
Geocéntrico para las
Américas
1995: 58 estaciones en el
Sistema de Referencia
Geocéntrico para
América del Sur
(observadas durante
10 días, Mayo 1995)
2000: 184 estaciones en
todas las Américas
(observadas durante
10 días, Mayo 2000)
Densificaciónes nacionales por campañas GPS Desventajas de redes de referencia por campañas
Venezuela • Para el uso del sistema de referencia en posicionamiento práctico
hay que ocupar, además de las estaciones nuevas, las estaciones
Colombia de referencia con un receptor (se necesitan más receptores GPS).
• Las coordenadas en la época de referencia definida sirven como
valores de empalme („fiduciales“) para las posiciones de los
puntos nuevos, pero:
Los puntos se mueven con la corteza terrestre
- continuamente con las placas tectónicas,
- irregularmente en zonas de deformación,
- esporádicamente por terremotos.
Perú
• Hay que transformar las coordenadas entre la época de
Ecuador definición y la época de observación de puntos nuevos. Esto es
problemático si no se observaron los movimientos irregulares.
1994 1998 Argentina
• Es mucho mejor instalar marcos de observación contínua.
European Permanent Tracking Network (EPN) African Reference Frame (AFREF)
Asia-Pacific Reference Frame North American Reference Frame (NAREF)
276 estaciones
(6 redes en total, Craymer et al. 2007)
Red SIRGAS de Red IGS-P

Operación Continua
Todas las redes GPS continentales se combinan por el IGS GNAAC.
SIRGAS-CON
Este „poliedro“
(> 240 estaciones) contiene 766
La red SIRGAS-CON se estaciones.
calcula semanalmente por
- 1 centro continental
- 8 centros locales
- 2 centros de combinación
Resultado:
- Coordenadas en ITRF2008
2011-08-31
ftp://cddis.gsfc. nasa.gov
Densificación nacional por operación continua El uso de los marcos de referencia
Ejemplos: Brazil (RBMC) Colombia (MAGNA-ECO) • Los marcos continentales y nacionales son, normalmente, una
densificación del marco de referencia global (ITRF) por GNSS.
• Estos marcos son consistentes con el sistema de referencia de
los satélites y pueden utilizarse igualmente como el ITRF.
• Debido al movimiento de las estaciones con la corteza terrestre
(tectónica de placas y deformaciones), hay que calcular la
posición actual por extrapolación de las coordenadas desde la
época de referencia (definición) a la época de medición.
• Para esta extrapolación se necesitan las velocidades de las
estaciones de referencia.
• Despues del cálculo hay que retransformar las coordenadas
desde la época actual a la época de referencia para conservar la
consistencia entre coordenadas.
El uso de los marcos de referencia Velocidades de APREF

Definición Medición GPS
del sistema de en la época ti ,
referencia sistema de refer. tk
Transformación t0 ® ti
X(ti) = X(t0) + DT0k + R0k·X(t0)
+ dX/dt · (ti – t0)
velocidades consistentes:
Archivo del archivo o de un modelo Cálculo de
de coordenadas X coordenadas
para la época t0 Y nuevas
Retransformación ti ® t0
Y(t0) = Y(ti) – DT0k – R0k·Y(tk)
– dY/dt · (ti – t0)
Por la transformación t0 ® ti todos los marcos tienen velocidades.
(ver capítulo 17)
Velocidades de NAREF Velocidades de SIRGAS 8. SIRGAS: Sistema de Referencia
Geocéntrico para las Américas
Motivación
• Técnicas de posicionamiento y
navegación apoyadas en satélites
son de carácter global: ellas se
refieren a un marco geocéntrico
global y no pueden combinarse
directamente con los datums
horizontales antiguos (locales y no
geocéntricos).
• Las coordenadas determinadas con
GNSS (GPS, GLONASS, GALILEO,
COMPAS, etc.) deben referirse al
mismo marco de referencia en el
que están dadas las órbitas de los
satélites GNSS, es decir el ITRF
(International Terrestrial Reference
Frame).
SIRGAS: Sistema de Referencia Geocéntrico para las Américas Por qué SIRGAS?
• SIRGAS es la densificación del

El uso de SIRGAS garantiza
ITRF en América Latina y El
Caribe y es extendido Redes nacionales de referencia: • Que la capa fundamental en la generación y uso
(densificado) en los países a Densificaciones locales de SIRGAS de datos georreferenciados (p. ej.:
través de las redes nacionales infraestructuras de datos espaciales) sea
de referencia. compatible a nivel local, nacional, regional y
mundial;
• Esta jerarquía es indispensable
para que los usuarios locales • Que la precisión de las coordenadas de
(p.ej. catastro), nacionales referencia para el catastro, la ingeniería, el
(p.ej. demarcación de límites) transporte, etc. sea compatible con la precisión
y regionales (p.ej. navegación SIRGAS: red continental de las mediciones.
aérea) usen el mismo marco de referencia
(densificación regional
de referencia global. del ITRF) El no uso de SIRGAS implica
• La utilización adecuada de
• Que las coordenadas GNSS sean transformadas
técnicas GNSS en América
a los datums antiguos (p. ej. Bogotá, Campo
Latina y El Caribe debe ir
ITRF: red global de referencia Inchauspe, SAD69, NAD27, etc.) haciendo que http://www.techlines.ky.gov/
acompañada del uso de
la precisión conseguida con GNSS se desmejore
SIRGAS como marco de
más de 100 veces para que el nuevo
referencia.
levantamiento sea compatible con la red vieja.
Objetivos de SIRGAS Estructura
1. Definición, realización y Países miembros

mantenimiento (actualización) Argentina Guyana
Bolivia Guatemala
de un sistema de referencia Brasil Honduras
geocéntrico: Canada México
Chile Nicaragua
[X, Y, Z], [VX, VY, VZ] Colombia Panamá
Costa Rica Paraguay
2. Densificación (adopción y uso) Ecuador Perú
del marco de referencia El Salvador Uruguay
Venezuela
continental en los países
latinoamericanos y de El
Caribe: SIRGAS es la Sub-commission
1.3b (Regional Reference Frame
[j, l]Local à [X, Y, Z]SIRGAS for South- and Central America)
de la Commission 1 (Reference
3. Definición y realización de un
Frames) de la Asociación
sistema de referencia vertical Internacional de Geodesia
unificado, que soporte alturas (IAG).
geométricas y alturas físicas:
SIRGAS es un Grupo de Trabajo
h = H + N; (Vh, VH, VN) de la Comisión Cartográfica del
[H, N]Local à [H, N]Global Instituto Panamericano de
Geografía e Historia (IPGH).
Estado actual de los sistemas de alturas en América del Sur

Present status in South America Discrepancias entre las redes de
1. 15 datums verticales: nivelación en América del Sur
• Diferentes mareógrafos,
• Diferentes periodos para el
cálculo del nivel medio del mar.
2. En general, no se han tenido en
cuenta los efectos del campo de
gravedad en el proceso de
nivelación.
3. La conexión directa de algunas
redes de nivelación entre países
vecinos es imposible por la selva
amazónica.
4. Las redes verticales han sido
ajustadas individualmente (por país
o por regiones).
5. Los movimientos verticales (de la
corteza terrestre o del nivel del
mar) no han sido considerados.
Objetivo: sistema de referencia vertical unificado y global Definición
El sistema vertical para SIRGAS busca referir todas las alturas físicas Combinación consistente de parámetros físicos y geométricos a nivel
(números geopotenciales) a un único y mismo nivel de referencia global con alta precisión (cm, mm): h = HN + z (» H + N )
(superficie equipotencial), definido y realizado globalmente (W0) y con Componente geométrica Componente física
relación conocida y consistente con el sistema de referencia geométrico
ITRS/ITRF. Coordenadas: Coordenadas:
h (t), dh/dt Números gepotenciales
Definición: CP(t) = W0(t) – WP(t); dCP/dt
HAP ¹ HBP ITRS + elipsoide de nivel (h0 = 0) Definición:
a. (a, J2, w, GM) or
b. (W0, J2, w, GM) W0= const. (as a convention)
Realización: Realización:
1. Referido al ITRS 1. Selección de W0 global
(ITRF/SIRGAS) 2. Determinación de los W0,j locales
2. Elipsoide conventional (mareografos de referencia)
(GRS80) 3. Conexión de W0,j con W0
3. Convenciones del IERS 4. Representación geométrica de
W0 and W0,j (cálculo del geoide)
Las constantes del elipsoide, los 5. Conversión de los números
valores W0, U0 y el sistema de geopotenciales en alturas físicas
HAP + dHA = HBP - dHB h P = HP + N P mareas deben se consistentes con
las convenciones físicas! (H or HN)
Sistema zero tide
Actividades actuales asociadas al sistema vertical Actividades actuales asociadas al sistema vertical
SIRGAS recomienda oficialmente la adopción de alturas normales; 4. Información requerida en formato digital:
sinembargo, algunos países quieren introducir alturas ortométricas. De
allí, se ha acordado el ajuste de las líneas de nivelación en términos - nombre del punto
de números geopotenciales y luego cada país hará la conversión al - desnivel medido
tipo de alturas físicas (normales u ortométricas) que estime conveniente. - distancia [km] entre ellos
- año de observación
Tareas SIRGAS asociadas a las redes de - coordenadas geodésicas (latitud y longitud)
nivelación: - valor de gravedad observado o interpolado
5. Ajuste preliminar de las redes de primer orden en cada país para
1. Conexión de las redes verticales entre
detectar errores groseros;
países vecinos (nivelación de primer
orden); 6. Ajuste continental de las redes de nivelación de primer orden (nodos,
mareógrafos, estaciones SIRGAS) con respecto a una superficie
2. Nivelación (geométrica) de las estaciones
equipotencial global (W0), incluye determinación de las inconsistencias
de referencia SIRGAS (estaciones
entre los niveles de referencia (mareógrafos) individuales;
SIRGAS2000 o SIRGAS-CON);
7. Nodos y estaciones SIRGAS se toman como puntos fijos y cada país
3. Digitación de las líneas de nivelación de
ajusta la totalidad de su red con respecto a ellos.
primer orden y de aquellas que conectan
los puntos SIRGAS (SIRGAS2000 +
mareografos + puntos fronterizos).
Sistema de referencia geométrico Primera realización: SIRGAS95
• Obs.: 1995-05-26 ... 1995-06-04;

SIRGAS como sistema de referencia se define idéntico al ITRS
• 58 estaciones en América del Sur;
SIRGAS como marco de referencia es una densificación regional • Procesamiento:
(continental) del ITRF - DGFI (Bernese V. 3.4)
- NIMA (GIPSY/OASIS II)
Realizaciones: • Diferencia entre las dos
• Por medio de campañas GPS (pilares/monumentos) soluciones: Máx. 3,5 cm con RMS
1) SIRGAS95 (ITRF94, época 1995.4) de ±1,0 cm en X, ±1,4 cm en Y y
±0,7 cm en Z;
(58 estaciones en Suramérica)
• Causas: diferentes efemérides
2) SIRGAS2000 (ITRF2000, época 2000.4) satélitales y dependencia de las
(184 estaciones en Norte-, Centro- y Suramérica) variaciones de los centros de fase
con respecto al ángulo de
• Por medio de estaciones de operación contínua:
elevación;
3) SIRGAS-CON
• Solución final combinada:
SIRGAS95, ITRF94, época 1995.4.
Segunda realización: SIRGAS2000 De América del Sur a las Américas
• Campaña de repetición:
velocidades lineales de SIRGAS95; • Las posiciones SIRGAS2000
• Marco de referencia para sistema fueron transformadas al
vertical unificado; ITRF94 para ser comparadas
con las de la solución
• Obs.: 2000-05-10/19;
SIRGAS95 y derivar
• 184 estaciones distribuidas en velocidades constantes para las
Norte-, Centro- y Suramérica; estaciones comunes;
• Procesamiento: • Recomendación de la ONU en
DGFI (Bernese, v. 4.0) enero de 2001 para que
IBGE (Bernese, v. 4.0) SIRGAS sea adoptado como
BEK (GIPSY/OASIS II); sistema de referencia también
• Solución final: combinación de las en Centro- y Norteamérica;
ecuaciones normales individuales. • SIRGAS pasa de ser “Sistema
SIRGAS2000, ITRF2000, época de Referencia Geocéntrico para
2000.4; América del Sur” a ser
• Precisión: ±3 … ±6 mm. “Sistema de Referencia
Geocéntrico para las
Américas“.
Tercera realización: red SIRGAS de Operación Continua: SIRGAS-CON Densificaciones nacionales de SIRGAS
1. El uso intensivo de técnicas de

posicionamiento apoyadas en satélites
• 48 estaciones ITRF (red IGS); hizo evidente la obsolescencia de los
• 242 estaciones regionales sistemas locales de referencia;
(marcos de referencia
2. Despues de la campaña SIRGAS95, se
nacionales); promueve la modernización de los
• 72 estaciones GLONASS; datum locales mediante densificaciones
• Procesamiento semanal. nacionales de la red continental;
3. Dichas densificaciones conforman las
redes geodésicas nacionales de
referencia y son la plataforma para el
desarrollo de aplicaciones rutinarias
basadas en navegación y
posicionamiento apoyados en técnicas
GNSS;
4. Actualmente, 15 de los 19 países
miembros disponen de una
densificación nacional de SIRGAS.
Estrategia para la adopción de SIRGAS a nivel nacional Procesamiento semanal del marco de referencia SIRGAS-CON
• 9 centros de procesamiento
1. Establecimiento de una red Densificación No. de estaciones
País • 2 centros de combinación
nacional GNSS de primer orden, SIRGAS/ITRF pilares/CON
• Cada estación es calculada por 3
materializada ya sea por pilares Argentina ITRF2005, 2006.6 178 / 33 centros de procesamiento
(monumentos) o por estaciones de Bolivia SIRGAS95, 1995.4 125 / 8 • Estándares unificados de análisis según
funcionamiento continuo; convenciones IERS e IGS
Brasil SIRGAS2000, 2000.4 1903 / 79
2. Determinación de los parámetros Chile SIRGAS2000, 2002.0 269 / 13
“oficiales” de transformación entre Colombia SIRGAS95, 1995.4 70 / 37
los sistemas locales y SIRGAS
Costa Rica ITRF2000, 2005.8 34 / 9
(posicionamiento GNSS en vértices
Ecuador SIRGAS95, 1995.4 135 / 10 CEPGE-Ec CIMA-Ar CPAGS-Ve
de las redes antiguas);
El Salvador IGS05, 2007.8 34 / 1
3. Adopción de SIRGAS como marco
F. Guiana ITRF93, 1995.0 7/ 1
de referencia oficial en cada país
(documentación técnica, Guatemala ITRF2005, 2009,6 160 / 17
IBGE-Br IGAC-Co SGM-Uy
normativas oficiales, soporte a México ITRF92, 1988.0 0 / 20
usuarios, etc.); Panamá ITRF2000, 2000.0 20 / 4
4. Migración a SIRGAS de la Peru SIRGAS95, 1995.4 47 / 3
información georreferenciada Uruguay SIRGAS95, 1995.4 17 / 7

asociada a los sistemas locales. DGFI-De IGN-Ar INEGI-Mx
Venezuela SIRGAS95, 1995.4 156 / 5
Coordenadas semanales SIRGAS Soluciones multianuales
1. Posiciones referidas a una época específica y el cambio de las mismas a
1. Se generan coordenadas semanales para todas las estaciones de través del tiempo (velocidades constantes);
operación continua SIRGAS-CON, referidas al ITRF y asociadas a la 2. Válidas para estaciones con más de dos años de operación;
época media de la semana (miércoles 12:00 m). Disponibles desde el
2 de enero de 2000. 3. Por convención los archivos que contienen estas coordenadas se
denominan:
2. Por convención los archivos que contienen estas coordenadas se
SIRyyPNN:
denominan:
SIR=SIRGAS,
siryyPwwww.crd: P=GPS,
sir=SIRGAS, yy= dos últimos dígitos del año,
yy= dos últimos dígitos del año (10), NN= número de solución
P=GPS, wwww=semana GPS calculada en el mismo año;
3. Precisión horizontal: ~1,5 mm 4. Precisión de las coordenadas

(SIR11P01):
Precisión vertical: ~3,8 mm
± 1,0 mm (hor), ± 2,4 mm (ver);
5. Disponibles en: www.sirgas.org
5. Precisión de las velocidades:
± 0,7 mm/a (hor.)
± 1,1 mm/a (ver).
6. Disponibles en: www.sirgas.org
Contribución SIRGAS al Servicio Internacional GNSS (IGS) IGS Regional Network Associate Anaylsis Centre for SIRGAS
IGS RNAAC SIR
• Es operado por el DGFI desde junio 1996;

• Cálculo rutinario de soluciones semanales de SIRGAS-CON, las cuales son
combinadas con las soluciones equivalentes provenientes de los otros
RNAAC para formar el poliedro global del IGS;
• Cálculo de soluciones acumuladas (multianuales: coordenadas +
velocidades) desde 2001;
• Hasta agosto de 2008, el IGS RNAAC SIR procesó la red SIRGAS-CON
completa en un solo bloque;
• Con la puesta en funcionamiento de centros de procesamiento SIRGAS a
cargo de entidades latinoamenricanas, ahora el IGS RNAAC SIR está a
cargo de:
• Calcular la red continental SIRGAS-CON-C;
SIRGAS
• Combinar SIRGAS-CON-C con las soluciones de las redes de
densificación SIRGAS-CON-D;
• Cálculo de las soluciones multianuales.
Por qué procesar semana a semana las estaciones SIRGAS-CON? Por qué procesar semana a semana las estaciones SIRGAS-CON?
Por qué procesar semana a semana las estaciones SIRGAS-CON? Por qué procesar semana a semana las estaciones SIRGAS-CON?
1. Las técnicas de medición GNSS son muy precisas y pueden detectar

cambios mínimos (~ mm) en las estaciones terrestres;
2. La precisión de las coordenadas de las estaciones de referencia
utilizadas en posicionamiento GNSS debe ser consistente con la
precisión de las técnicas de medición (~ mm);
3. Las coordenadas de las estaciones sobre la superficie terrestre se ven
afectadas por fenómenos seculares (p.ej. tectónica de placas),
estacionales (p.ej. períodos de lluvia) y esporádicos (p.ej. terremotos),
que las modifican en cantidades mayores que el nivel de precisión
requerido (~ mm)
4. Es necesario hacer un seguimiento permanente de los marcos de
referencia para poder modelar el «movimiento» de sus estaciones. Por
tanto, ellos deben:
• Estar conformados por estaciones de operación continua
• Ser procesados también de manera continua
Por qué coordenadas y velocidades de SIRGAS-CON son necesarias? Ajuste de una red nacional utilizando diferentes coordenadas de referencia
• 17 estaciones bolivianas
• 25 estaciones SIRGAS-CON
• Ocupación GPS:
1 – 31 marzo, 2010
1. Cálculo de una solución semi-libre (ajuste de las líneas de base, solución „perfecta“, pero
„flotante“, coordenadas desconocidas)
2. Introducción de un marco de referencia para la determinación de las coordenadas de las
estaciones. Se utilizan tres juegos diferentes de coordenadas de referencia:
a) SIRGAS2000, época 2000.0
b) SIR10P01, época 2005.0 + velocidades hasta 2010.2
c) Solución semanal de SIRGAS-CON 2010.2 (marzo, 2010)
3. Comparación de la solución semi-libre (1) con las tres soluciones ajustadas (2.a, 2.b, 2.c) a
las diferentes coordenadas de referencia
Ajuste de una red nacional utilizando diferentes coordenadas de referencia Por qué coordenadas y velocidades de SIRGAS-CON son necesarias?
SIRGAS2000, época 2000.0 SIR10P01 + vel. Solución semanal de SIRGAS-CON
1. Las coordenadas de la estación base deben estar dadas en el mismo
ITRF al que se refieren las efemérides satélitales. Si no es así, las
coordenadas deben transformase de los ITRF anteriores (ITRF94,
ITRF97, ITRF2000, ...) al actual (ITRF2008). Las coordenadas de las
estaciones SIRGAS-CON se refieren directamente al ITRF actual.
2. Las coordenadas de la estación base deben estar dadas en la época de
observación, en este punto se consideran dos casos:
• Estación SIRGAS-CON: se utilizan las coordenadas semanales
(siryyPwwww.crd). Si no han ocurrido terremotos en el área del
levantamiento, también pueden utilizarse las coordenadas y las
velocidades de la última solución multianual (SIR11P01).
• La estación base no es de operación continua o no está incluida en
SIRGAS-CON: si sus velocidades son conocidas, éstas son utilizadas
para trasladar las coordenadas a la época de referencia. Si las
Residuales promedio con respecto Residuales promedio con respecto Residuales promedio con respecto velocidades de la estación no son conocidas, éstas se interpolan del
a la solución semi-libre (deformación) a la solución semi-libre (deformación) a la solución semi-libre (deformación) modelo VEMOS.
N = 5,0 mm N = 1,2 mm N = 1,1 mm
E = 11,6 mm E = 1,5 mm E = 1,4 mm
Debe tenerse especial cuidado en áreas afectadas por eventos sísmicos!
h = 17,7 mm h = 2,5 mm h = 2,1 mm Ver tema 17.
Modelo de velocidades VEMOS Recomendaciones prácticas
• Por consistencia, en las bases de datos geodésicos deben almacenarse las

1. Se utiliza para pilares o coordenadas en la época de referencia que define la red geodésica
estaciones de referencia no nacional (p. ej. 1995.4, 2000.0, etc.).
incluidas en las soluciones
multianuales (sin • Dichas bases de datos deben contener:
velocidades). • Coordenadas estimadas en el ajuste primario de la red y la época a la
2. Disponible en: que se refieren esas coordenadas (época media del período en que se
http://www.sirgas.org/inde hizo el levantamiento GNSS).
x.php?id=54 • Coordenadas de las estaciones trasladadas a la época de referencia
del marco nacional y las velocidades utilizadas para dicho traslado.
• Para mitigar el efecto de eventos sísmicos en el marco de referencia, se
recomienda a los países miembros:
• Priorizar la instalación de estaciones GNSS de medición continua,
asegurando el flujo de sus datos a los Centros de Análisis SIRGAS;
• Hasta tanto se logre reemplazar las redes convencionales por redes
de estaciones GNSS de medición continua, es necesario re-medir las
redes convencionales a intervalos no superiores a diez años o
inmediatamente después de la ocurrencia de eventos que alteren las
coordenadas mas allá de la precisión del marco de referencia.
Recomendaciones prácticas Política de datos dentro de SIRGAS
• Cada país debe estar en condiciones de procesar y mantener su marco de

referencia; no obstante, los estándares internacionales deben ser Datos entregados por los países miembros son manejados según las
aplicados, si no, el esfuerzo resulta innecesario. especificaciones que defina el país de origen, especialmente:
• Medidas apropiadas: • Se utilizan exclusivamente para la consecusión de los objetivos SIRGAS
1. Integrar las redes nacionales de referencia en SIRGAS-CON • No se entregan ni ceden a terceros bajo ninguna excepción
2. Instalar un centro de procesamiento SIRGAS (implica uso unificado • Los interesados son remitidos al responsable nacional que hizo la entrega
de estándares, modelos y convenciones, así como la combinación de los datos a SIRGAS
con los resultados de los otros centros de procesamiento)
3. Uso de las coordenadas semanales de SIRGAS-CON como de Bajo estos datos se cuentan:
referencia en el cálculo de posicionamiento GNSS (especialmente en
áreas afectadas por terremotos con influencia desconocida sobre las • Observaciones en formato RINEX de las estaciones de operación continua
estaciones de referencia) (red SIRGAS-CON) o redes nacionales
4. Mantenimiento de las bases de datos georreferenciados incluyendo: • Mediciones de las redes verticales para el ajuste continental
• Coordenadas primarias de los puntos y la época en que fueron • Valores de gravedad para el cálculo de números gepotenciales
determinadas. • Registros de mareógrafos o limnígrafos
• Coordenadas de los puntos en la época de referencia del marco • Mediciones de presión atmosférica, etc.
nacional y las velocidades utilizadas para su reducción.
Política de datos dentro de SIRGAS Difusión de los resultados SIRGAS
• Reuniones anuales de SIRGAS desde 1993
Los productos generados por SIRGAS • Escuela SIRGAS en SISTEMAS DE REFERENCIA (2009, 2010, 2011)
• Cursos de formación del recurso humano en cooperación con la AECID
• son de acceso libre porque incluyen el valor agregado por todas aquellas • Publicaciones en revistas especializadas
personas e instituciones que cooperan con SIRGAS sin ánimo de lucro en pro
del avance de la geodesia (y afines) en la región SIRGAS • Participación en reuniones internacionales (con publicación en proceedings)
• pueden ser utilizados por entidades o personas gubernamentales, académicas, • Intercambio de mensajes vía e-mail
privadas, etc. siempre y cuando sea sin fines de lucro y se indique la fuente de • Página web www.sirgas.org
la información (copy right)
• son utilizados bajo la responsabilidad del usuario.
Bajo estos productos se cuentan:
• Coordenadas (posiciones y velocidades) del marco de referencia

(SIRGAS95, SIRGAS2000, SIRGAS-CON, etc.)
• Modelo de velocidades
• Mapas ionosféricos, etc.
9. Determinación de coordenadas con GNSS Principio del posicionamiento apoyado en satélites (2)
• Inconveniente:
(Global Navigation Satellite Systems) Tiempo de salida de la onda Þ Reloj del satélite
Tiempo de llegada de la onda Þ Reloj del receptor
Tiempo del satélite ¹ tiempo del reloj
Principio del posicionamiento apoyado en satélites (1) ® Pseudo distancias (pseudo rangos, s » v t)
• Determinación de la posición (coordenadas geocéntricas [X, Y, Z]R) de un • Incógnitas
receptor estático o en movimiento sobre o en la cercanía de la superficie terrestre
- coordenadas geocéntricas de la estación [X, Y, Z]R
a partir de:
- diferencia (desincronización) de los relojes Dt
1. La posición del satélite (coordenadas ® Mínimo 4 satélites!!

[X,Y,Z]S
geocéntricas [X, Y, Z]S conocidas) y • Requerimiento [X,Y,Z]S
2. La distancia entre el satélite y el - Satélites y receptores deben estar en el mismo sistema
receptor (medida a través de de referencia
microondas)
® Teorema de Pitagoras (ecuación de observación)
® Medición: Tiempo de viaje de la
[X,Y,Z]R
onda (s = v t) [X,Y,Z]R
? r rs + dr rs = (x s
) (
2
) (
2
- xr + y s - y r + z s - z r )
2
?
Geocentro dr error total del sistema de observación. Geocentro
Principio del posicionamiento apoyado en satélites (3) GNSS: Global Navigation Satellite Systems (1)
Componentes: ejemplo GPS GPS GLONASS GALILEO
Satélites
Todos los
receptores www.gps.gov www.glonass-center.ru www.esa.int
existentes y los
programas de
procesamiento.
Tomado de: Global Positioning System standard positioning service,
Performance Standard, 2008. (www.gps.gov)
Segmento de control: garantiza el funcionamiento del sistema.

• Cálculo de órbitas satelitales precisas
• Estimación de la descalibración (offsets) de los relojes satelitales con No. Satélites 24 (+3) 24 (+3) 27 (+3)
respecto al tiempo GPS (o GLONASS) y al UTC (Coordinated Universal Time) Planos órbitales 6 3 3
• Transmisión del mensaje de navegación a los satélites Inclinación 55° 64,8° 56°
- Sincronización de los relojes atómicos satelitales (en nanosegundos)
Altura 20 200 km 19 140 km 23 222 km
Separación planos 60° 120° 120°
- Ajuste (corrección) del modelo órbital
Sistema de tiempo GPS, UTC (USNO) GLONASS, UTC (SU) Galileo (GST)
• Corrección (maniobras) de las órbitas Hofmann-Wellenhof et al. 2008
Sistemas de tiempo (1) Sistemas de tiempo (2)

Tiempo sideral o universal (UT):
Tiempo dinámico, llamado también tiempo terrestre o ephemeris time:
• Para vincular las observaciones hechas sobre la Tierra al sistema celeste ICRS;
• Para describir el movimiento de los satélites artificiales en el espacio exterior;
• Su escala es la rotación diaría terrestre y su origen es el punto vernal
(eqinoccio); • Se deriva de las efemérides de cuerpos celestes;
• Debe medirse con una precisión mínima de 2x10-5 s; • Su escala es uniforme;
• Su escala no es uniforme, cambia con las variaciones de la rotación terrestre. • Debe medirse con una precisión mínima de 1x10-6 s.
Tiempo universal (UT): Barycentric Dynamic Time (TDB): se utiliza para sistemas inerciales (ICRS), su
UT = 12h + ángulo horario de origen está localizado en el baricentro (centro de masas del sistema solar).
Greenwich con respecto al Sol
medio (corregido por la velocidad Terrestrial Dynamic Time (TDT): se utiliza para sistemas de referencia cuasi-
variable con que la Tierra orbita inerciales (ITRS), está asociado al geoide. También se llama Terrestrial Time
alrededor del Sol) (TT). TT es el tiempo de referencia para las efemérides satelitales geocéntricas y
es la escala fundamental para el tratamiento relativista de los satélites artificiales.
UT0 = ángulo horario de
Greenwich con respecto al Sol Geocentric Coordinate Time (TCG): equivale al TT en el geocentro:
GAST: Greenwich Apparent Sidereal Time: ángulo horario de momentáneo (en el instante de
Greenwich con respecto al equinoccio verdadero
LAST: Local Apparent Sidereal Time: ángulo horario del observador observación) dTT/dTCG = 1 – LG ; LG = 6,969 290 134 x 10-10
con respecto al equinoccio verdadero
GMST: Greenwich Mean Sidereal Time: ángulo horario de Greenwich
con respecto al equinoccio medio (corregido por precesión y
UT1 = UT0 + Dy (UT0 corregido por
nutación) el ángulo de nutación en longitud
LMST: Local Mean Sidereal Time: ángulo horario del observador con
respecto al equinoccio medio. del movimiento polar)
Sistemas de tiempo (3) Sistemas de tiempo (4)
Tiempo atómico: Coordinated Universal Time:
UTC = TAI – n
• Para medir el tiempo de viaje de las señales (ondas electromagnéticas);
GPS time:
• Su escala es uniforme, derivada de la física nuclear. TAI = GPS_T + 19,000s
• Debe medirse con una precisión mínima de 1 x 10-10 s.
GLONASS time:
UTC = GLONASS_T + t - 3h
Temps Atomique International (TAI) o International Atomic Time (IAT): t = (UTC-GLONASS_T) > 1 ms
su escala es 1 s (sistema SI), el cual corresponde a 9 192 631 770 oscilaciones
Galileo system time (GST):
del período de radiación emitida por el átomo Cesium -133. átomico, offset constante
• Para el día 1958-01-01, TAI = UT1. respecto al TAI
• 1 día TAI = 86 400 s, 1 siglo juliano = 36 525 días.
• Realizado (materializado) por el “segundo promedio” derivado de 250 (en
2002) relojes atómicos distribuidos en todo el mundo.
Coordinated Universal Time: escala uniforme del UT:

UTC = TAI – n
siendo n un número entero de segundos, de forma tal que
(UTC – UT1) = DUT1 < 0,7 s.
El valor de n es proporcionado por el IERS, p. ej. en 2009 n = 34 s.
GNSS: Global Navigation Satellite Systems (2) GNSS: Global Navigation Satellite Systems (3)
GPS GLONASS GALILEO
www.gps.gov www.glonass-center.ru www.esa.int GPS GLONASS GALILEO
www.gps.gov www.glonass-center.ru www.esa.int
Traza sobre la Primer satélite 1978-02-22 1982-10-12 2005-12-28

superficie terrestre Capacidad plena 1997-07-17 1996-01-18 2018?
de dos satélites en
Actualizaciones • Bloque I: 11 sat, GLONASS: 4 sat, GIOVE-A,
24 horas
1978 – 1985, 1982 - 2001 (?) GIOVE-B,
(i = 63°), GLONASS-M: 23 GIOVE-A2: 2 sat,
4.5 años de vida, todos sat, 2003 – 2011 oct. 2011
fuera de servicio
GLONASS-K1:
Visibilidad de los • Bloques II y IIA (adv.): 2011 (1)- …
satélites (azimut y 27 sat, 1989 – 1997,
GLONASS-K2:
elevación) a latitudes 7.3 años de vida
2012
medias (~40°N) • Bloques IIR (repl.) y
GLONASS-KM:
IIR-M (moder.): 21 sat,
2015
1997 – …,
7.8 años de vida
Periodo óbital 11h 57.96min 11h 15.73min 14h 4.75min
• Bloque IIF: 12 sat,
Geometría de la conste- 2010 (1) - …,
lación se repite cada 1 día sideral 8 días siderales 10 días siderales 10 años de vida
No. de vueltas para • Bloque III: 30 sat,
repetir la geometría de ~ 2023
la constelación 2 17 17
Hofmann-Wellenhof et al. 2008 Hofmann-Wellenhof et al. 2008
GNSS: Global Navigation Satellite Systems (4) GNSS: Global Navigation Satellite Systems (5)
GPS GLONASS GALILEO GLONASS GPS
www.gps.gov www.glonass-center.ru www.esa.int
www.glonass-center.ru www.gps.gov
Relojes y su Rubidio Cesio Rubidio

estabilidad (por día) Cesio 1x10-13 Masers de hidrogeno
Hofmann-Wellenhof et al. 2008
1x10-13 … 1x10-14 (primeros satélites 5 x10-13) (en prueba)
Masers de hidrógeno
1x10-14 … 1x10-15
Señales
Hofmann-Wellenhof et al. 2008
Tomado de „GLONASS Overview“, www.unb.ca/GGE/
COMPASS (China)
1. Extensión del sistema regional Beidou y por ello
conocido también como Beidou-2
2. 35 satélites: 5 geoestacionarios, 30 en órbitas medias
(9 en operación), altura: 21,150 km, periodo: 12.6h
3. Capacidad completa en ~2020
4. Frecuencias: B1: 1561.098 MHz, B1-2: 1589.742 MHz
B2: 1207.14 MHz, B3: 1268.52 MHz
Señal GPS (1) Señal GPS (2)
Frecuencia básica 10,23 MHz

(reloj atómico)
L1: f = 1575,42 MHz

l = 19,04 cm
Código C/A
Código P
Mensaje de navegación
L2: f = 1227,60 MHz

l = 24,44 cm
Código P
Los códigos (C/A: Clear Acces / Coarse Acquisition - Code y P: Protected / Precise - Code)
introducen las marcas de tiempo que permiten identificar el momento en que la señal fue
emitida por el satélite. Estos se generan de la modulación de las ondas principales (portadoras)
L1 y L2. Hofmann-Wellenhof et. al. 2001, p. 73
Código P: f = 10,23 MHz l = 29,31 m T = 266,4 d (de L1 y L2) El mensaje de navegación se incluye, junto con los códigos, en las ondas portadoras
Código C/A: f = 1,023 MHz l = 293,1 m T = 1 ms (de L1) L1 y L2. La codificación de éste requiere 1500 Bits, que son transmitidos en 30
segundos con una frecuencia de 50 Hz (cada 31 508 400 ondas se envía un Bit).
La serie de números binarios es cuasi aleatoria y se repite cada cierto número de “chips” (bits
sin información), de allí se conocen como PRN-Codes: Pseudo Random Noise Codes.
Degradación intencional de la señal:

Estructura matemática de las ondas portadoras:
Selective Availability (SA):
L1 (t ) = AP1 P(t ) D(t ) cos(w1t + f1 (t )) + AC C (t ) D(t ) sin (w1t + f1 (t )) • Desmejoramiento intencionado de la señal
• Epsilon: el mensaje de navegación contiene información errónea de la órbita
L2 (t ) = AP2 P(t ) D(t ) cos(w2t + f2 (t )) satelital. No aplicado actualmente. Se evita utilizando efemérides precisas del IGS.
• Dither: manipulación del reloj del satélite (cambios permanentes de la frecuencia a
t ® Tiempo (según el reloj del satélite) través de un algoritmo desconocido). En consecuencia, no puede conocerse con
precisión la corrección al reloj. Se evita adelantando posicionamiento relativo (dos
AP1, AP2, AC ® Amplitudes del código P en L1 y L2 y amplitud del código C/A en L1
receptores).
P(t), C(t) ® Señal modulada (+1 o -1) de los códigos P y C/A
Anti-Spoofing (AS):
D(t) ® Modulación del mensaje de navegación (+1 o -1)
• To spoof = engañar. El anti-spoofing evita que los receptores GPS capturen señales
w1=2pf1, w2=2pf2 ® Frecuencias de las ondas portadoras
emitidas por fuentes que simulan a los satélites GPS, pues su posición sería errónea.
f1(t), f2(t) ® Diferencias de fase de las ondas portadoras generadas por • El código P es encriptado mediante la superposición del Código W, el código
alteración de las frecuencias o ruidos.
resultante (Código Y; Y(t) = W(t) P(t)) es secreto y sólo usuarios autorizados tienen
acceso.
• El AS genera un acentuamiento del ruido (altas frecuencias) en las mediciones del
código y, especialmente, en las mediciones de fase de L2.
• SA y AS se introdujeron de manera permanente desde enero de 1994. El 2 de mayo
de 2000 se eliminó el SA. La precisión sin la degradación SA está en ~ 10 m.
Mensaje de navegación: Qué pasa en los receptores GPS?

• Correcciones al reloj del satélite: coeficientes a0, a1, a2 de un polinomio de segundo • Todos los satélites transmiten en la misma frecuencia pero el receptor los identifica por su
grado y la época de referencia t0, estos coeficientes no contienen las variaciones rápidas PRN y los rastrea en canales diferentes;
de frecuencia generadas por la Selective Availability (SA).
• Demodulan la señal y reconstruyen las ondas portadoras, los códigos originales y el
• Condiciones del satélite (health status): precisión y características actuales del satélite mensaje de navegación;
(incluye la vigencia de dicha información).
• Receptores de doble frecuencia: L1, L2, C/A, P2(Y), algunos P1(Y);
• Efemérides navegadas: posición del satélite (elementos Keplerianos y algunas
• Receptores monofrecuencia: L1 y C/A;
correcciones)
• “Navegadores”: C/A.
• Ionosfera: información sobre el estado actual de la ionosfera (modelo Klobuchar)
• UTC, Anti-Spoofing: diferencia entre el tiempo GPS y el UTC, y una bandera para el AS.
• Almanaque: información aproximada de la órbita para predicciones a largo tiempo.
Servicios básicos de posicionamiento con GPS
10. Ecuaciones de observación en GPS
• Solo captura de la señal, sin ningún tipo de procesamiento o corrección.
Ecuaciones de observación relacionan las mediciones con las incógnitas.
• Standard Positioning Service (SPS):
- acceso para usuarios civiles; Mediciones GPS
- incluye Selective Availability y Anti-spoofing;
- código C/A modulado solo en L1. Se omite en L2 para que usarios no-militares (o
autorizados) no dispongan de la precisión total del sistema;
- precisión final de la posición: ~ 10 … 100 m
• Precise Positioning Service (PPS):
- Acceso solo para usuarios autorizados;
- código P, modulado en L1 y L2;
- libre acceso hasta que el sistema se declaró operativo;
- ahora el código P se encripta en el código Y;
- precisión final de la posición: ~ 6 … 20 m
Mediciones de código o pseudo rango (1) Mediciones de código o pseudo rango (1)
Variables conocidas:
• Posición del satélite (xs, ys, zs) (mensaje de navegación, efemérides precisas del IGS)
• Error del reloj satelital dts (mensaje de navegación, correcciones a los relojes
satelitales del IGS)
Incógnitas:
• Posición del receptor (xr, yr, zr)
• Error del reloj del receptor dtr
Sistema de ecuaciones de observación para 4 satélites:
Ecuación de observación: Tr ® Tiempo del receptor

Prs1 = (x
s1
- xr) + (y
2 s1
- yr) + (z 2 s1
- zr) + cd t - cd t
2
r
s1
(
Prs = c DT = c Tr - T s )
Ts ® Tiempo del satélite Prs2 = (x s2
- x ) + (y
r
2 s2
- y ) + (z
r
2 s2
- z ) + cd t - cd t
r
2
r
s2
c ® Velocidad de la luz
= c [(t + d t ) - (t + d t )] (x - x ) + (y - y ) + (z - z ) + cd t - cd t
2 2 2
r r
s s
tr, ts ® Instante en que la señal es recibida y Prs3 = s3
r
s3
r
s3
r r
s3
= c(t - t ) + cd t - cd t
emitida (en tiempo GPS)
(x - x ) + (y - y ) + (z - z ) + cd t - cd t
s s 2 2 2
r r
dtr, dts ® Errores de los relojes del receptor y del Prs4 = s4
r
s4
r
s4
r r
s4
= r + cd t r - cd t
s
r
s
satélite (error de sincronización con
respecto al tiempo GPS) • Sistema de ecuaciones no lineal ® linearización, iteración
rsr ® Distancia entre el satélite y el receptor • Más satélites, más de una época ® compensación de errores (p.ej. ajuste por
r rs = (x s
- xr ) + (y
2 s
- yr ) + (z
2 s
- zr )
2
(xs, ys, zs) ® Posición del satélite mínimos cuadrados)
(xr, yr, zr) ® Posición del receptor • Efemérides precisas ® Precisión de la posición del receptor ~ 1 m
Mediciones de fase (diferencias de fase) (1) Mediciones de fase (diferencias de fase) (2)
En una rotación constante con • Señal del satélite j recibida por el receptor A, en el tiempo del receptor TA:
frecuencia f, la fase F es lineal con
respecto al tiempo t y se expresa FGPS
j
,A = F A
GPS , j
- N Aj NjA Ambigüedad de fase (integer phase ambiguity, initial phase bias)
mediante:
El receptor conoce la ‘posición’ de la fase, pero no la cantidad de ciclos! NjA representa
F = f × t + F0 el número (entero) de oscilaciones que hace la onda desde que sale del satélite j hasta
que llega al receptor A.
siendo F0 una fase inicial desconocida.
Si el receptor pierde la señal (loss of lock), no puede contar continuamente las
La ‘posición’ de la fase en la onda, se
oscilaciones y se presenta un salto en el número de ciclos, un cycle slip. De allí, el
mide en ciclos.
procesamiento de datos GPS se ocupa de corregir dicho saltos, cycle slip fixing.
• Señal emitida por el satélite j al receptor A (en el tiempo del satélite Tj):
Ecuación de observación:
FGPS
A
,j
= f ×T j + a j aj error instrumental (retrasos de la señal por cableado y electrónica)
La diferencia de fase fjA entre el satélite j y el receptor A (en tiempo del receptor TA) es:
• Señal generada por el receptor A como base de comparación (fase de referencia), en el

f Aj = F 0, A - F GPS
j
,A
tiempo del receptor TA: = F 0, A - F GPS

A
,j
+ N Aj
F 0, A = f × TA + a A aA error instrumental (
= ( f TA + a A ) - f T j + a j - N Aj )
( ) (
= f TA - T j + N Aj - a j + a A )
Mediciones de fase (diferencias de fase) (3) Alteraciones del posicionamiento GPS

La ecuación de observación se expresa en unidades de longitud multiplicando por la longitud
de onda nominal l = c/f:
Errores en la posición del satélite ® Efemérides precisas
LAj = l f Aj Errores instrumentales en el satélite
= c (TA - T j ) + l (N Aj - a j + a A ) ® Pos. diferencial, parametrización
• Reloj
• Variaciones del centro de fase ® Calibración de antenas emisoras
= c (TA - T ) + b
j A
j
La señal GPS no se propaga en el vacio
pseudo rango término de
• Troposfera ® Efectos ionosféricos
ambigüedades • Ionosfera y troposféricos
o “phase bias” • Multicamino (satélite y receptor) ® Selección lugar, parametrización
Variaciones de la posición del receptor

Ec. de observación en código Ec. de observación en fase • Mareas terrestres
® Modelamiento
( )
PAj = c TA - T j = r Aj + cd t A - cd t j LAj = r Aj + cd t A - cd t j + bAj
• Carga oceánica y atmosférica
• Movimientos tectónicos ® Aplicación velocidades
Errores instrumentales en el receptor
• Reloj ® Pos. diferencial, parametrización
Las observaciones de diferencias de fase se distingen de las de pseudo rango • Variaciones del centro de fase ® Calibración de antenas receptoras
(o código) sólo en el término de las ambigüedades bjA, es decir que para cada
Ruidos:
satélite se genera una nueva incógnita que debe ser determinada a partir de las • Cicle slip ® Resolución de ambigüedades
observaciones. El valor de bjA es constante hasta que el satélite pierda la señal • Propagación entre canales ® Mejoramiento de los equipos
(cycle slip), si esto sucede bjA debe determinarse de nuevo. La diferencia de los • Interferencias y otros ® Medidas prácticas
valores de bja antes y después del cycle slip es un número entero.
Ecuaciones de observación en GPS
11. Errores asociados al GPS
Diferencias de fase:
• Características inherentes a los sistemas GNSS (constelación satelital,
( )
LAj + v Aj = rA (t A ) - r j t A - t Aj + dr Aj ,trp + dr Aj ,ion + dr Aj ,rel + dr Aj ,mul geometría de las observaciones, etc.)
(
+ cd t A - cd t + l N - a j + a A + e Aj
j j
A ) ® no se pueden eliminar
• Errores sistemáticos asociados al posicionamiento GNSS propiamente dicho
Observaciones de código o pseudo rango: (errores de los relojes, retardo atmosférico, efecto multicamino, etc.)
( )
PAj + v Aj = rA (t A ) - r j t A - t Aj + dr Aj ,trp - dr Aj ,ion + dr Aj ,rel + dr Aj ,mul ,C ® se minimizan en el procesamiento (ajuste) de las observaciones GNSS
+ cd t A - cd t - cb + cb A + e
j j j
A ,C
• Efectos físicos (cargas atmosférica, oceánica e hidrológica, procesos
geodinámicos, etc.)
rA (t A ) ® Posición del receptor en el dr Aj ,mul,C ® Efecto multicamino sobre cada
® independientes del proceso mismo de medición; sus magnitudes son en
momento que recibe la señal código
general mayores que la precisión proporcionada por los GNSS. Se consideran
j
(
r j (t j ) = r t A - t j
A )® Posición del satélite en el cd t A ® Corrección al reloj del receptor de dos maneras:
momento que emite la señal
cd t j ® Corrección al reloj del satélite
t Aj ® Tiempo de viaje de la señal a. Como objeto de estudio en el conocimiento y análisis del Sistema Tierra. En
entre el satélite y el receptor cb j ® Retardo de la señal en satélite
(generación ® emisión) este caso, los efectos físicios registrados por las mediciones geodésicas
dr A,j trp ® Retardo de la señal en la permiten mejorar los modelos de fenómenos geodinámicos, atmosféricos,
atmósfera neutra cb A ® Retardo de la señal en el
receptor (centro de fase de la etc.; Ver tema 18
dr j
A,ion ® Retardo de la señal en la antena ® ‘correlacionador’ del
ionosfera receptor) b. Como factores de incertidumbre en la determinación precisa de
dr A,j rel ® Efectos relativistas e ;e
j j
® Errores aleatorios de medición
coordenadas. En este caso, se incluyen como reducciones (parámetros
A, A,C
dr A,j mul ® Efecto multicamino (diferencias de fase y pseudo conocidos) en el ajuste. Ver temas 5 y 6.
rango)
Constelación satelital Geometría de las observaciones GNSS
• La distribución de las observaciones depende de la latitud del punto de

observación.
• Ya que las órbitas satelitales tienen una inclinación de 55°, existe una zona
sobre el horizonte del observador en la cual no se reciben señales satelitales.
en los polos latitudes medias zona ecuatorial
• El plano horizontal del punto de

observación está “cubierto“ de señales
satelitales en un azimut de 0 a 360°. El
plano vertical, está “cubierto” de señales
satelitales solamente entre 0° y 180°.
• Los errores sistemáticos se eliminan (en buena proporción) por la recepción de
señales en azimutes contrarios (simetría de observación), en la componente
vertical esto no es posible.
Elipsoides de error en la determinación de coordenadas en diferentes latitutes • Por tanto, no pueden separarse los errores radiales (p. ej. sincronización de los
(Santerre 1991) relojes de los receptores, efectos atmosféricos, etc.) de los errores en la altura.
Errores sistemáticos en posicionamiento GPS Errores en los relojes
Clase 1: Errores iguales en los extremos Clase 2: Errores de signo contrario en los extremos
Para determinar el tiempo de viaje de la señal, tanto el reloj del satélite (tj), como
de una línea base de una línea base
Þ Incertidumbre en la Þ Incertidumbre en la altura el reloj del receptor (tA) deben ser sincronizados con el tiempo GPS:
longitud de la línea base
(
TA = (t A + d t A ) ; T j = t j + d t j )
dtA y dtj representan los errores de los relojes.
Modelamiento de dtj: En los satélites, la corrección se determina modelando la

estabilidad del reloj mediante un polinomio simple:
d t j = A0 + A1t + A2t 2 ; t1 < t < t2
• Refracción ionosférica • Error de los relojes receptores

siendo A0 el bias (constante), A1 la deriva y A2 la aceleración del reloj. Los
• Refracción troposférico absoluta • Errores en las efemérides satelitales cieficientes para el reloj de cada satélite están incluidos en el mensaje de
• Error en la altura del punto base • Refracción troposférica relativa navegación y en las efemérides precisas.
• Variaciones del centro de fase de las
En el posicionamiento GNSS, la antenas (emisoras, receptoras) GNSS Determinación de dtA: En los receptores, la corrección al reloj se determina a
coordenada vertical (h) es entre 2 • Configuración de las antenas (radomes) partir de las mediciones de código, mediante la solución iterativa de la ecuación de
y 3 veces menos precisa que las • Efecto multicamino (multipath) observación.
coordenadas horizontales (j, l). • Error en las coordenadas del punto base
(Beutler et. al 1987, Rothacher 2002)
PAj = r Aj + cd t A - cd t j
Sincronización de relojes satelitales mediante funciones polinomiales
Santiago de Chile, Septiembre 2011 11-5a Santiago de Chile, Septiembre 2011 11-5b
Desincronización de los relojes de los receptores
• Estos errores están altamente
Cálculo de los errores de los relojes de los receptores correlacionados con otros
parámetros como la refracción
SANT troposférica o las variaciones de
los centros de fase de las
antenas.
• Los errores que no pueden
corregirse actúan como
incertidumbre en las líneas base y zona latitudes
ecuatorial medias en los polos
afectan las coordenadas de las
estaciones, especialmente la
altura.
• Precisión:
- ±5 ns (~ ±1.5 m) con
efemérides transmitidas
- ±150 ps (~ ±4.5 cm) con
correcciones de tiempo real
del IGS
- ±7.5 ps (~ ±2.2 cm) con
correcciones finales del IGS Elipsoides de error en la determinación de
coordenadas y error del reloj (receptor) en
diferentes latitutes (Santerre 1991)
Santiago de Chile, Septiembre 2011 11-5c Santiago de Chile, Septiembre 2011 11-6
Errores de las efemérides satelitales Efemérides GPS del IGS
En posicionamiento absoluto, los

errores de las órbitas satélitales Clase Precisión Retraso Actualización Intervalo Comentarios
son trasladados completamente a
a las coordenadas de la estación. Tiempo
Navegadas ~ 100 cm - Diario Predicción
real
En posicionamiento diferencial, el Ultrarápidas (1) ~ 5 cm

Tiempo
4 veces/día 15 min
Órbitas predichas, corregidas a partir de
error en las coordenadas, en real algunas observaciones
función del error de la órbita Válidas para 48 horas, las primeras 27 son
satelital, está dado por: Ultrarápidas (2) ~ 3 cm 3h 4 veces/día 15 min derivadas de observaciones, las restantes
son predichas.
Dxo = (d[km] / 25000[km]) DR Error en Longitud Error en

Rápidas ~ 2,5 cm 17 h cada día 15 min
Derivadas de 20 estaciones (diferencia con
la órbita de la la línea las finales ~ 10 cm)
d : longitud de la línea de base, línea base base
DR : error de la órbita 2,5 m 1 km -- mm Procesadas por 7 centros de análisis global
Finales ~ 2 cm 13 días cada semana 15 min
del IGS a partir de la red global IGS
2,5 m 10 km 1 mm
Si se quiere una precisión de 1 mm en la 2,5 m 100 km 10 mm
posición de la estación, se pueden utilizar 2,5 m 1000 km 100 mm www.igs.org
efemérides navegadas para líneas base 0,05 m 1 km -- mm
de máximo 10 km. Para mayores longitudes 0,05 m 10 km -- mm
deben utilizarse efemérides precisas del 0,05 m 100 km 0,2 mm
IGS (International GNSS Service). 0,05 m 1000 km 2,0 mm
Variaciones del centro de fase en los satélites Variaciones del centro de fase en las antenas receptoras (1)
1. En los satélites hay un offset entre el centro 1. Las mediciones GPS se refieren al centro de fase
de fase de la antena (punto de emisión de la eléctrico de la antena, el cual no coincide con el
señal) y centro de masas del satélite. centro mecánico.
2. Normalmente, se requieren las coordenadas de un
2. El IGS utiliza los siguientes valores: punto materializado en la superficie terrestre (en
el suelo)
Dx Dy Dz 3. El vector entre la materialización del punto y el
Satélite
[m] [m] [m] centro de fase de la antena está compuesto por:
Block I 0,2100 0,0000 0,8540 • Distancia entre la materialización y un punto
Block II 0,2790 0,0000 1,0230 ‘tángible’ de la antena, llamado Antenna
Block IIA 0,2790 0,0000 1.0230 Reference Point (ARP), dicha distancia es
la altura instrumental.
Block IIR 0,0000 0,0000 0,0000
• Distancia entre el ARP y el centro verdadero
de fase (intagible) de la antena, este vector
3. Las efemérides describen la posición del centro de masas del satelite, más no se conoce como el offset del centro de
el centro de fase. En GPS de alta precisión se aplican las correcciones fase.
correspondientes. 4. La ubicación correcta (centrado y nivelado) de la
antena sobre el punto es de vital importancia!,
4. El efecto de estos offsets se minimiza con posicionamiento diferencial.
pues este error no puede corregirse
posteriormente, ni por modelamiento sistemático,
ni por parametrización.
Variaciones del centro de fase en las antenas receptoras (2)

Corrección a las variaciones del centro de fase
5. La ubicación del centro de fase cambia de un
modelo de antena a otro y es diferente para L1
y L2. Además, no es fijo con respecto a la
geometría de la antena, éste varía en función
de la dirección en que la señal GPS llega a la
antena (Phase Center Variations, PCV). De
allí, la posición del centro de fase y sus
variaciones deben conocerse con alta precisión
para el adecuado procesamiento de datos GPS.
6. La corrección de las variaciones del centro de
fase está compuesta por:
• Un offset medio r0 del centro de fase: vector con respecto al ARP, promediado a
partir de los valores determinados en diferentes elevaciones.
• Variación en función del ángulo de elevación y el azimut del satélite:
correcciones del centro de fase Df(z, a), con respecto al offset medio r0.
7. Las variaciones del centro de fase se desciben matemáticamente mediante:
Drant = r0 + Df (z, a ) × ez ,a
ez ,a = [cos a sin z, sin a sin z, cos z ]
T
(Vector unitario en dirección al satélite)
Valores en mm
Configuración de las antenas (1/2) Configuración de las antenas (2/2)
Para protejer las antenas de pájaros, nieve, etc. se acostumbra el uso de cubiertas Izq.: La cubierta de la antena es retirada
(radomes) que alteran las características eléctricas de las mismas. en la estación Höfn (Island)
Abajo: Cambio de receptor y de antena en
Ónsala.
Para minimizar los efectos correspondientes, las antenas deben ser

calibradas junto con los radomes utilizados.
Variaciones de los centros de fase Estándares del IGS en cuanto equipos GNSS
® Correcciones 1. Estandarización a partir de 1992

relativas 2. Nueva convención de nombres en 1994
3. Las correcciones a las PCVs inicialmente eran relativas a la antena Dorne
Margolin, modelo T (AOAD/M-T). A partir de la semana GPS 1400 (06-11-2006)
® Correcciones se utilizan correcciones absolutas Þ cambios principalmente en la altura de las
absolutas estaciones.
4. Archivos importantes del IGS (ftp://igscb.jpl.nasa.gov/pub/station/general/):
• rcvr_ant.tab: nombres convenidos (estándar) para receptores, antenas y
protectores (radomes).
• antenna.gra: diagramas de las antenas calibradas.
• igs_NN.atx: valores de calibración para el offset medio y los términos
dependientes de la elevación y el azimut del satélite: igs_01.atx PCV
relativas, igs_05.atx absolutas, actualmente igs_08.axt absolutas
actualizadas (más antenas calibradas directamente).
• atex13.txt: descripción del formato ANTEX, equivalente al RINEX, pero para
antenas.
Influencia de las variaciones del centro de fase sobre las coordenadas
3. GPS Refracción atmosférica (1)
1. Combinación de diferentes tipos de antenas en una red: La velocidad y trayectoria (curvatura de

• Efecto principal en la altura, ya que el offset vertical es mayor que el horizontal propagación) de las ondas electromag-
• Errores hasta de 10 cm, si se estiman simultáneamente parámetros troposféricos. néticas se ven alteradas por la atmósfera,
Si no, entre 2 y 3 cm dicha alteración depende del estadio físico
• Los efectos horizontales pueden alcanzar algunos milímetros. de ésta y por tanto, son diferentes para la
Minimización:
ionosfera y para la atmósfera neutra.
• En la medida de lo posible utilizar el mismo tipo de antenas y orientarlas de igual • Atmósfera neutra
manera (p. ej. hacía el norte) (troposfera + estratosfera):
• Aplicar las correcciones de las variaciones del centro de fase 0 … 50 km de altura
• Ionosfera: 50 … 1 000 km
2. En líneas de base muy largas, se presentan errores a pesar de que se utilice el
mismo tipo de antena: El retraso (o aceleración) de una onda
• Las estaciones capturan la señal de un mismo satélite a diferentes ángulos de electromagnética en la atmósfera es una
elevación. función del índice de refracción n:
• Principal efecto sobre la longitud de la línea base (escala)
• Se genera un factor de escala hasta de 16 ppb (cambio de 10 cm en la altura en c
n=
una red global) v
Minimización: el cual representa la relación entre la velocidad de la luz c (propagación en el vacio)
• Uso de correcciones absolutas a las variaciones del centro de fase. y la velocidad de propagación v en la atmósfera. En el vacio n=1.
Refracción atmosférica (2) Refracción ionosférica (1)

El tiempo utilizado por una onda en recorrer la
distancia (L) desde el satélite hasta el receptor es: Ionosfera: ionización (iones
positivos + electrones libres) de
1
cò
Dt L = t2 - t1 = n( s) ds las moléculas de gas por
radiación ultravioleta y rayos x
n(s) indica que el índice de refracción es una provenientes del Sol, los cuales
función de la posición a lo largo de la trayectoria s. son absorbidos en función de la
Multiplicando por la velocidad de la luz c se obtiene altura, de allí la ionosfera está
la longitud de onda LE de la trayectoría verdadera: compuesta por diferentes capas.
La ionización de los gases
LE = c(t2 - t1 ) = ò n( s) ds existentes en esa parte de la
atmósfera requiere de diferentes
El retraso (o aceleración) dratm de la señal es la diferencia entre LE y la distancia energías (frecuencias), es decir
geométrica recta G (que hubíese recorrido la onda en el vacio): que la refracción ionosférica
depende de las frecuencias de las
é ù é ù é ù ondas transmitidas (dispersión).
dr atm = LE - G = ê ò n( s ) ds ú - ê ò 1 ds ú = ê ò (n( s ) - 1)ds ú - (S - G )
êë úû êë úû êë úû Las capas se diferencian entre sí
por la densidad de electrones Ne
www.amateur-radio-wiki.net/index.php?title=Propagation
N = 106 × (n - 1) Coíndice de refractividad (cantidad de electrones libres por
de la atmósfera metro cúbico), presentándose la
más alta en la capa F2.
Si N > 0, v < c, LE es más larga; si N < 0, v > c, LE es más corta.
Refracción ionosférica (2) 3. GPS Corrección por refracción ionosférica (1)
1. La intensidad de la radiación solar varía con el tiempo (hora del día, estación del año, ciclo solar
de 11 años). En los periodos máximos los datos GPS no son confiables. La correción por refracción ionosférica drion está dada
por la integración del índice de refracción a lo largo de la
trayectoría de propagación.
Para L1 y L2: Para los códigos C/A y P:
E E
dr ion = -a dr ion = a
ph
f2 ph
f2 Cortesia C. Brunini
www.ucar.edu (Illustration by Janet Kozyra with images from NASA,

courtesy of Journal of Geophysical Research - Space Physics) E representa la cantidad de electrones libres por metro cuadrado que se encuentran en una
columna entre el satélite y el receptor, también se conoce como TEC (Total Electron Content):
2. Máxima perturbación en las zonas ecuatoriales (densidad de electrones muy alta) y en la zonas E = ò N e (s ) ds
polares (fuertes variaciones en periodos de tiempo muy cortos).
3. En las latitudes medias la ionosfera es “tranquila”; sin embargo se presentan tempestades El TEC se mide en “TEC Units” (TECU = 1016 electrones libres por m2). La constante a está dada
errantes (Traveling Ionosphere Disturbances, TID) con periodos desde algunos minutos por:
hasta una hora y cubrimiento geográfico entre 10 y 1000 km. a = 40.3 x 1016 m s -2 TECU -1
4. Las erupciones solares generan tormentas electromagnéticas adicionales.
5. La densidad de electrones aumenta con la radiación solar según la posición geográfica, los • La corrección de distancia es negativa para las mediciones de fase, es decir que la distancia
máximos se presentan ~ 14 h de tiempo local. verdadera LE es más larga que la geométrica G,(hay una aceleración, phase advance)
6. La refracción ionosférica es dispersiva, depende de la frecuencia f de la señal transmitida y de • La corrección de distancia es positiva para las mediciones de código, es decir la distancia
la densidad de electrones libres a lo largo de la trayectoría de propagación, de allí su influencia verdadera LE es más corta que la geométrica G (hay un retardo de la señal, group delay)
es diferente para L1, L2 y los códigos C/A y P.
Corrección a la refracción ionosférica (2) Corrección a la refracción ionosférica (3)

Modelamiento de la corrección ionosférica:
La variable que se modela es el TEC en la dirección del zenit (Vertical Total Electron
Content, VTEC, Ev), del cual se puede determinar el TEC para cualquier ángulo de elevación
mediante una función de distribución mapping function mI:
E ( z ) = mI ( z )Ev
1
mI ( z ) =
cos z '
R
z' = sin z
R+H
R es la distancia geocéntrica del receptor y H ~ 450 m.
La corrección por refracción ionosférica puede reescribirse como:
E E
dr ion = -a = -40,3 2
ph
f2 f
Ev
= -40,3 2 mI ( z )
f
1 Ev En la dirección del zenit ~ 1 … 15 m
= -40,3 En elevaciones bajas < 150 m
cos z ' f 2 http://www.aiub.unibe.ch/download/CODE/year/...
Corrección a la refracción ionosférica (4) Influencia de la refracción ionosférica sobre las coordenadas
Cortesia C. Brunini
• En posicionamiento absoluto el efecto de la refracción ionosférica es total.
• En posicionamiento relativo, las líneas base serán más cortas, se generan
errores en la escala de la red.
• Levantamientos con L1 sin corrección ionosférica contienen el siguiente error:
dl
[ ppm] = -0,10 Ev [TECU ]
l
• Ejemplo: Una red de 4 x 4 km, con Ev » 50 TECU, dl/l »-0,10 x 50 ppm = -5

ppm, error de la línea de base dl » -2,0 cm
Medidas para minimizar el efecto de la ionosfera:

• Combinaciones lineales de L1 y L2 para eliminar el efecto de la ionosfera (con
equipos L1 no es posible)
• Aplicación de correcciones ionosféricas contenidas en el mensaje de navegación
de los satélites.
• Uso de modelos ionosféricos (IGS, SIRGAS, …)
Refracción en la atmósfera neutra (1) Refracción en la atmósfera neutra (2)
1. Las señales GPS en la troposfera y estratosfera sufren refracción y dipersión debido Parte seca drtrp,d:
a cambios de temperatura, presión y contenido de vapor de agua. • 90% del retardo total.
• Depende principalmente de la presión atmosférica del aire seco, la cual
2. El índice de refracción n es indepediente de la frecuencia para las microondas puede medirse sobre la superficie terrestre y, por tanto, se facilita el
entre 100 MHz y 20 GHz, es decir que la troposfera es un medio no dispersivo. El modelamiento del retardo.
retardo para L1 y L2 es igual. • Cambios lentos (~ 2 cm / 12 h).
3. El retardo de las señales GPS en la troposfera neutra está dado por: Parte húmeda drtrp,w :
• Máximo retardo ~ 40 cm
drtrp = ò (n( s) - 1)ds = 10 -6
ò N (s )ds N = (n - 1) ×10 6
• Cambia rápidamente con respecto a la posición geográfica y con el tiempo.
L L
• No puede modelarse precisamente por la distribución complicada (y
4. El coíndice de refractividad N para las microondas se divide en un término desconocida) del vapor de agua en la atmósfera.
‘seco’ Nd (dry) y uno ‘húmedo’ Nw (wet). De esta forma, la corrección por • Se calcula junto con las coordenadas de las estaciones.
retardo de la señal en la troposfera drtrp es:
• Efecto en las seudodistancias Þ drTrp (0) » 2,4 m ; drTrp (80) » 13,0 m
dr trp = dr trp,d + dr trp,w = 10-6 ò N d (s )ds + 10-6 ò N w (s )ds • Efecto absoluto: error troposférico común a los dos puntos (base y móvil):
Þ drTrp (0) » 10 cm ® dL » 0,05 ppm
• Efecto relativo: Error en la diferencia del retardo toposférico entre la base

y el móvil Þ drTrp, AB (0) » 1cm ® dH » 3 cm
Refracción en la atmósfera neutra (3) Refracción en la atmósfera neutra (4)
5. El retardo troposférico depende de la longitud de la trayectoria de la señal a lo • Mapping function básica:
largo de la atmósfera, de allí es una función del ángulo zenital z y se expresa a
dr trp (z ) = mt ,d (z )d trp , d + mt , w (z )d trp, w
1
mt (z ) =
0 0
través de una mapping function mt: cos z
Otras: Niell, Lanyi, Chao, Herring, …
drtrp (z ) = mt (z )drtrp
0
; drtrp
0
= drtrp
0
(0) (zenit delay)
• Según Essen y Froome (1963):
6. Se determina el retardo troposférico en el zenit drTrp(0), y luego se extrapola a P e e
, d = 77,64 , w = - 12,96 + 3,718 x 105 2
0 0
otras distancias zenitales drTrp(z) mediante una „Mapping Function“: N trp ; N trp P: presión
T T T T: temperatura
1
δρTrp ( z ) = δρTrp (0) e: presión parcial del
cos ( z ) • Modelo de Saastamoinen (1972): vapor de agua
2277 x 10-6 æ ì1255 ü 2 ö
drTrp(0) se determina a través de:
dr trp (z ) = çç P + í T + 0,05ý × e - 1,16 tan z ÷÷
cos z è î þ ø
• Modelamiento de una atmósfera
„estándar“. • Modelo de Hopfield (1971):
kd kw P
• Refinamiento del modelo mediante dr trp (z ) = + ; k d = 155,2 x 10 -7 hd ; E = elevacion
cálculo de la corrección sin E + 6,25
2
sin E + 6,25
2 T
complementaria junto con las
4810
coordenadas de los puntos en un solo k w = 155,2 x 10 -7 hw ; hd = 40136 + 148,72(T - 273,16) ; hw = 11000
ajuste. T2
Otros: Niell, Black, Marini-Murray (SLR!) …
Refracción en la atmósfera neutra (5) Efectos de la refracción en la atmósfera neutra en las coordenadas
[m ] Corrección troposférica (zenit) para CIC1 @ 2009-04-15 [m ] Corrección troposférica (zenit) para CIC1 @ 2009-04-30
2,5 2,5
Error troposférico relativo: error en la
2,4 2,4 corrección troposférica de una estación con
2,3 2,3 respecto a la otra en una línea base:
2,2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24
2,2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24
• Afecta principalmente la altura
Un error de 1 cm en la corrección
Efecto total (parte seca + parte húm eda) Modelo (~ parte seca) Hora del día Efecto total (parte seca + parte húm eda) Modelo (~ parte seca) Hora del día
•
Corrección troposférica (zenit) para BOGT @ 2009-04-15 Corrección troposférica (zenit) para BOGT @ 2009-04-30
troposférica relativa genera un error de
[m ] [m ]
1,9 1,9
1,8 1,8
alrededor 3 cm en la altura de la estación
1,7 1,7
• El efecto es especialmente grande en redes
1,6 1,6
pequeñas con diferencias de altura muy
0 2 4 6 8 10
Efecto total (parte seca + parte húm eda)
12 14 16
Modelo (~ parte seca)
18 20 22 24
Hora del día
0 2 4 6 8 10
12 14 16
18 20 22 24
Hora del día
grandes y en redes grandes.
[m ] Corrección troposférica (zenit) para BRAZ @ 2009-04-15 [m ] Corrección troposférica (zenit) para BRAZ @ 2009-04-30 Error troposférico absoluto: el mismo error en
2,3 2,3
la corrección troposférica para ambas
2,2 2,2
estaciones de la línea base:
2,1 2,1
• Efecto mucho menor que el del error
2,0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24
2,0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24
troposférico relativo
Efecto total (parte seca + parte húm eda) Modelo (~ parte seca) Hora del día Efecto total (parte seca + parte húm eda) Modelo (~ parte seca) Hora del día
• 10 cm de error en la corrección troposférica
[m ] Corrección troposférica (zenit) para VBCA @ 2009-04-15 Corrección troposférica (zenit) para VBCA @ 2009-04-30
absoluta generan un cambio en la escala de la
[m ]
2,5 2,5
2,4 2,4
línea base de ~ 0,05 ppm,
2,3 2,3 • Efecto crítico en redes regionales y globales,
2,2 2,2
insignificante para redes pequeñas (por ello,
0 2 4 6 8 10
12 14 16
18 20 22 24
Hora del día
0 2 4 6 8 10
12 14 16
18 20 22 24
Hora del día
con software comercial redes de ~25 km)
Efecto multicamino (multipath) Otras fuentes de error
1. La antena captura señal GPS reflejada por el 1. La calidad de los resultados GPS (en posicionamiento absoluto o relativo) depende
entorno de la estación. considerablemente de la cantidad de satélites visibles y su distribución en el cielo
durante el posicionamiento.
2. En el receptor puede presentarse una
superposición de la señal directa con la reflejada, 2. De allí, debe buscarse horizontes libres de obstáculos. Por ejemplo, en bosques o
lo que genera un cambio en la intensidad y un zonas urbanas densas las observaciones GPS son muy deficientes.
desplazamiento de fase en los datos medidos. 3. La señal puede ser reflejada en la cercanía de edificios, cercas, árboles, etc. lo que
3. Efectos de multicamino sistemáticos generan genera errores sistemáticos en la medición.
errores de varios metros (hasta ~ 50m) en las 4. Es necesario evitar interferencias eléctricas, pues puede haber fuentes que emitan
mediciones de pseudo rango y algunos ondas cercanas en espectro a la señal GPS y los receptores resultarían afectados.
centímetros (hasta 5 cm) en diferencias de fase.
5. Errores ruidosos (alta frecuencia) de medición:
4. Las distorsiones de la señal presentan períodos típicos entre 5 y 10 minutos.
5. El multicamino afecta especialmente, las mediciones de corta duración (no hay Tipo de medida Error aleatorio
posibilidad de promediar errores) y con ángulos de elevación bajos.
Código C/A 10 – 300 cm
6. Minimización: Código P 10 – 30 cm
Fase 0,2 – 5 mm
• Diseño de la antena (plato subyascente, choke ring, …)
• Selección de los puntos (horizonte libre, cuerpos de agua lejanos, …)
• Sesiones de observación largas (promedio del efecto)
Modelo mejorado de las mediciones GPS

Diferencias de fase:
12. Procesamiento de mediciones GPS
( )
LAj = rA (t A ) - r j t A - t Aj + dr Aj ,trp + dr Aj ,ion + dr Aj ,rel + dr Aj ,mul
Objetivo: minimizar (compensar) los errores asociados al GPS y generar resultados
lo más precisos y confiables posible.
+ cd t A - cd t j + l (N j
A )
- a j + a A + e Aj Etapas (en posicionamiento diferencial):
Observaciones de código o pseudo rango: 1. Preprocesamiento

• Sincronización de los relojes (satelitales y de los receptores)
( )
PAj = rA (t A ) - r j t A - t Aj + dr Aj ,trp - dr Aj ,ion + dr Aj ,rel + dr Aj ,mul,C • Identificación y eliminación de mediciones defectuosas y errores groseros
• Identificación de saltos de ciclo (cycel slips)
+ cd t A - cd t - cb j + cb A + e Aj ,C
j
• Resolución de ambigüedades
• Resultado: ecuaciones de observación “depuradas”
rA (t A ) ® Posición del receptor en el dr Aj ,mul,C ® Efecto multicamino sobre cada
momento que recibe la señal código 2. Procesamiento
( )
r j (t j ) = r j t A - t Aj ® Posición del satélite en el cd t A ® Corección al reloj del receptor • Ajuste de las ecuaciones de observación “depuradas” para determinar las
momento que emite la señal líneas de base (double differences) y las correcciones al retardo causado por
cd t j ® Corrección al reloj del satélite
t Aj ® Tiempo que gasta ‘la luz’ en ir la atmósfera neutra (en software comercial, este último se incluye en el
desde el satélite al receptor cb j ® Retardo de la señal en satélite
(generación ® emisión) preprocesamiento)
dr j
® Retardo de la señal en la • Resultado: ajuste interno de la red (llamada semilibre), líneas de base muy
A,trp
troposfera cb A ® Retardo de la señal en el
receptor (centro de fase de la precisas, geometría “perfecta” de la red, coordenadas de las estaciones
dr A,j ion ® Retardo de la señal en la antena ® ‘correlacionador’ del desconocidas
ionosfera receptor)
dr A,j rel ® Efectos relativistas e Aj , ; e Aj ,C ® Errores aleatorios de medición 3. Ajuste final
dr A,j mul ® Efecto multicamino (diferencias de fase y pseudo • Vinculación de la red semilibre a un marco de referencia: cálculo de las
rango) coordenadas finales de las estaciones terrestres
Mediciones derivadas y combinaciones lineales (1) Mediciones derivadas y combinaciones lineales (2)
• En GPS, las observaciones primarias (mediciones de código y diferencias de Zero differences: 1 satélite – 1 estación
fase) son combinadas de diferentes maneras para generar “observaciones • Transferencia de tiempo
secundarias” o “derivadas” que permiten refinar el procesamiento de los • Precise point positioning (PPP)
levantamientos GPS. • Cálculo de las correcciones a los relojes satelitales y de
• Posibilidades: los receptores
• Datos de entrada para single differences (diferencias
• Combinación entre observaciones realizadas en dos estaciones simples)
• Combinación entre observaciones de dos satélites Single differences: 2 estaciones – 2 satélites
• Combinación de observaciones en dos momentos (épocas) diferentes (2 satélites – 1 estación)
• Combinación entre observables del mismo tipo (código, diferencias de fase) • Eliminación (casi total) del error del reloj satelital
• Combinación entre observables de diferente tipo. • Datos de entrada para double differences (diferencias
• Una ventaja es que los errores presentes en las observaciones originales pueden dobles)
eliminarse o reducirse en la combinación de observables. P. ej. las ambigüedades Double differences: 2 satélites – 2 estaciones
pueden resolverse más fácilmente en las ondas combinadas que en las originales. • Eliminación (casi total) de los errores de los relojes y de
• Sin embargo, los errores aleatorios aumentan en la combinación. Por tanto, no los errores instrumentales (en satélites y receptores)
todas las combinaciones posibles son favorables en el procesamiento de datos • Solución de ambigüedades
GPS. Las utilizadas son: • Datos de entrada para triple differences (diferencias
triples)
Triple differences:2 satélites – 2 estaciones – 2 épocas
• Preprocesamiento: identificación de ciycle slips, errores
groseros, etc.
Mediciones derivadas y combinaciones lineales (3) Mediciones derivadas y combinaciones lineales (4)
Con receptores GPS geodésicos se dispone de cuatro tipos de observación, a saber: L3: libre de ionosfera f12 f2
L1: Medición de fase en L1, frecuencia f1, longitud de onda l1
L3 = L + 2 2 2 L2
2 1
f - f2
1
2
f1 1 - f 2
L2: Medición de fase en L2, frecuencia f2, longitud de onda l2
P1: Medición de pseudo rango en L1 (código C/A o código P) Eliminación (casi total) de los efectos causados por el retraso ionosférico.
P2: Medición de pseudo rango en L2 (código P) Aplicación: procesamiento de redes grandes (líneas de base > 10 km).
La combinación de estas observaciones en diferentes formas, facilita la eliminación de fuentes de
error (especialmente la influencia de la ionosfera), la identificación de cycle slips y la solución L4: libre de geometría
de ambigüedades. L4 = L1 - L2
Combinaciones lineales: Eliminación (casi total) de los errores causados por las órbitas satelitales, las coordenadas
La combinación lineal de dos fases f1 y f2 está dada por: de las estaciones terrestres, desincronización de los relojes y retraso en la atmósfera neutra.
Aplicación: análisis ionosférico, identificación de cycle slips.
f = n1 f1 t + n2 f 2 t = f t
L5: wide line f1 c
siendo n1 y n2 números arbitrarios (enteros o reales)y f1 y f2 las frecuencias de las ondas Lw = r '- I1 + (N1 - N 2 ) ; I1 = k2
originales. f2 f1 - f f1
La frecuencia y la longitud de onda de la nueva onda (combinación líneal) son: Aplicación: solución de ambigüedades wide line Nw = N1 –N2, identificación de cycle slips con
double differences.
f = n1 f1 + n2 f 2 ; l = c f
Narrow lane
El error aleatorio de la combinación, en comparación con las ondas originales, aumenta con
factor de: Con ambigüedades wide lane Nw conocidas, narrow lane permite calcular ambigüedades en
L1 y L2: N2 = N1 –Nw,
e = n +n LC = r ' + (n1 l1 + n2 l2 ) N1 - n2 l2 N w ; lC = n1 l1 + n2 l2 = 10,7 cm
2 2
1 2
Mediciones derivadas y combinaciones lineales (5) Identificación de mediciones defectuosas y saltos de ciclo (1)
Mediciones defectuosas:
1. Una medición defectuosa es una observación con errores groseros, que
Ionosfera
LC Descripción l [cm] e resp. L1 resp. L1
puede ser eliminada aisladamente. El error de este tipo de mediciones
puede ser o muy grande, o estar en le rango de los errores aleatorios
L1 Onda portadora 19 1,0 1,0 (identificación díficil).
L2 Onda portadora 20 1,0 1,6
2. En double differences es muy fácil identificar las mediciones defectuosas, ya
L3 Libre de ionosfera 0 3,0 0,0 à Procesamiento de redes grandes (> 30 km)
que, normalmente, éstas están contenidas en las señales de varios satélites.
L4 Libre de geometría ¥ 1,4 0,6 à Análisis de la ionosfera
L5 Wide lane 86 5,7 1,3 à Resolución de ambigüedades en L1 y L2
3. En triple differences,
L6 Melbourne-Wübbena 86 0,7 0,0 à Resolución de ambigüedades en L1 las observaciones
defectuosas aparecen
en dos épocas
consecutivas, pero con
signo contrario.
Identificación de mediciones defectuosas y saltos de ciclo (2) Resolución de ambigüedades (1)

Saltos de fase (cycle slip): un receptor pierde la señal del satélite (loss of lock) entre
1. La ecuación de observación completa para una observación de fase con GPS está
dos instantes (épocas) de medición.
dada por:
1. En double differences, los cycle slips se comportan como saltos en las
mediciones. ( )
LAj = rA (t A ) - r j t A - t Aj + dr Aj ,trp + dr Aj ,ion + dr Aj ,rel + dr Aj ,mul
2. En triple differences, los cycle slips se manifiestan como mediciones
defectuosas. + cd t A - cd t j
+ l (N j
A )
- a j + a A + e Aj
3. La identificación de cycle Ésta contiene el término de ambigüedad NjA entre el receptor A y el satélite j.
slips es un procedimiento Debido a los errores instrumentales aj (satélite) y aA (receptor) el término
muy cercano a la resolución
de ambigüedades. En
ambos casos, se adelantan (
bAj = l N Aj - a j + a A )
tests estadísticos hasta que
se encuentre el número no contiene un número entero de longitudes de onda (ciclos). Las tres cantidades
entero N que mejor se ajste NjA, aj, aA no pueden separarse en el procesamiento, siempre se cálcula el término
a esas estadísicas (valor de total bjA.
la ambigüedad o magnitud 2. El término de ambigüedades es un número entero de longitudes de onda sólo
del cycle slip). en las double differences; con esta estrategia se eliminan los errores
instrumentales aj y aA. Así, pueden determinarse realmente números enteros para
las ambigüedades NjkAB.
Resolución de ambigüedades (2) Resolución de ambigüedades (3)
3. Las diferentes estrategias existentes para solucionar las ambigüedades (ambiguity
resolution) tienen como objeto, determinar un número entero adecuado. 6. Procedimiento:
4. Una vez dicho número se ha determinado (ambiguity fixed) las observaciones pueden Ya que en el ajuste de las observaciones por mínimos cuadrados no puede
asumirse con un error de 1 … 2 mm. Es decir que la posición relativa entre dos garantizarse que el término de las ambigüedades NjkAB sea un número entero,
estaciones (línea base) que han observado cuatro satélites simultáneamente en una éstas deben resolverse siempre en tres etapas:
época, puede determinarse con una precisión de 1 cm. Claro! Las demás fuentes de
error correspondientes deben haber sido modeladas con suficiente precisión, o a. Las ambigüedades se determinan, junto con las demás incógnitas, en un
eliminadas mediante la construcción de double differences. ajuste preliminar. Como resultado se tienen sus valores en números
reales y toda la información de varianza-covarianza (RMS de las
5. La única razón para resolver ambigüedades es el mejoramiento de la precisión en el ambigüedades y las correlaciones entre ellas).
posicionamiento GPS.
b. Con ayuda de la información obtenida en el paso anterior y algunos
• Tiempos cortos de observación (algunos segundos …. 1 hora)
algoritmos y tests estadísticos se determinan los números enteros
- Mejoramiento de la precisión en un factor de 100 con respecto a una solución más adecuados para las ambigüedades.
con ambigüedades en números reales (ambiguity free).
- La precisión de la posición relativa en líneas de base cortas, observadas por c. Las ambigüedades ‘enteras’ se introducen en las ecuaciones de
menos e 10 min, es ~ 1 cm, sin resolución de ambigüedades es de ~1 … 2 m. observación como cantidades ‘conocidas’ y se calcula nuevamente un
ajuste (ambiguity fixed solution) para determinar los demás
• Tiempos largos de observación (> 12 horas): parámetros, especialmente las coordenadas de las estaciones.
- La precisión no aumenta tanto como en las observaciones de corto tiempo.
- La mayor ventaja se observa en la componente este-oeste (factor ~ 2), en
las otras dos componentes (norte-sur y altura) no hay mayor cambio.
Ecuaciones de observación en diferencias de fase 13. Ajuste de redes GPS

L + v = rA (t A ) - r t A - t
j
A
j
A
j
( j
A ) + dr j
A,trp + dr j
A,ion + dr j
A, mul
j
( j
A
j
)
+ cd t A - cd t + l N - a + a A + e j
A • En un caso ideal (sin errores ni efectos físicos), las coordenadas de un punto
j pueden determinarse con el rastreo de 4 satélites en una época (1 medición a
L ® Observaciones
A
j cada satélite);
v A ® Correcciones a las observaciones a determinar
rA (t A ) ® Posición del receptor: coordenadas aproximadas de la estación, se refinan con el • Si se tiene en cuenta una segunda época, los resultados entre ésta y la primera
ajuste. Incógnita: corrección a las coordenadas aproximadas no serán los mismos, el punto obtendrá coordenadas diferentes;
(
r j (t j ) = r j t A - t Aj ) ® Posición del satélite: conocida, efemérides navegadas o precisas • Igualmente, si el receptor rastrea más de 3 satélites (normalmente 12), la
dr A,j trp ® Retardo de la señal en la atmósfera neutra: a determinar selección de unos u otros conducirá a diferentes coordenadas del mismo punto;
dr A,j ion ® Retardo de la señal en la ionosfera: se elimina utilizando la combinación L3
• Existe un exceso de mediciones que conduce a diferentes soluciones del
dr A,j mul ® Efecto multicamino: a minimizar mismo problema. Para obtener un resultado unívoco es necesario hacer un
cd t A ® Corección al reloj del receptor: se determina con zero differences (PPP) y se ajuste, por ejemplo, a través del método de los mínimos cuadrados.
incluye como parámetro conocido, los remanentes se minimizan
cd t j ® Corrección al reloj del satélite: conocido de las efemérides navegadas o precisas
a j ;a A ® Errores instrumentales en satélite y receptor: uso de las correcciones a las

variaciones de los centros de fase en satélites y receptores. Se reducen con
double differences y los que permanecen se minimizan
N Aj ® Término de ambigüedades: se determinan en el preprocesamiento y se incluyen
como conocidas; aquellas que no se pueden solucionar se incluyen en el ajuste
final como incógnitas
e Aj , ; e Aj ,C ® Errores aleatorios de medición: a minimizar
Ajuste de redes GPS (1) Ajuste de redes GPS (2)
Fórmula matemática
• Las mediciones se relacionan con las incógnitas a través de una función
Mediciones
(xˆ ) Incógnitas x̂ (fórmula) matemática llamada ecuación de observación o modelo funcional
observadas b (modelo funcional) ψ
• Se determinan valores iniciales de las incógnitas, los cuales son incluidos en
Fórmula matemática Valores iniciales de las ecuaciones de observación para obtener “mediciones calculadas”
(modelo funcional) y (x0 ) las incógnitas x0
• La diferencia entre las “mediciones observadas” y las “mediciones
calculadas” son ajustadas de modo tal que se obtienen
Comparación Mediciones
l = b -y (x0 ) calculadas 1. correcciones a los valores iniciales de las incógnitas y
2. correcciones que deberían agregarse a las observaciones para que satisfagan
Ajuste el modelo funcional. Las observaciones no pueden modificarse y por ello
vT Pb v = min v = A Δxˆ - l Si estas correcciones se llaman residuales (v)
• Con los valores iniciales de las incógnitas corregidos se repite el procedimiento

Correcciones a las Correcciones a los Correción
iterativamente hasta que las correcciones sean menores que la precisión de las
observaciones valores iniciales de mayor que
No
(residuales v ) mediciones
las incógnitas Δˆ x precisión
• La solución final garantiza que la suma de los cuadrados de los residuales v sea
Observaciones
Valores ajustados
mínima Þ método de los mínimos cuadrados
corregidas
bˆ = b + v de las incógnitas
xˆ = x0 + Δxˆ
Método paramétrico de los mínimos cuadrados (1) Método paramétrico de los mínimos cuadrados (2)
1. Ecuaciones de observación en el método paramétrico de los mínimos cuadrados:
4. La solución de v = A Δxˆ - l es:
bˆ = ψ(xˆ ) = b + v ψ (xˆ ) ® Modelo funcional: ecuación matemática que relaciona
las observaciones b con las incógnitas o parámetros x̂ v T Pb v = min (
Dxˆ = AT Pb A ) (A P l ) =Q l '
-1 T
b xˆ
Pb ® Matriz de pesos de las
observaciones
v ® Residuales (correcciones) de las observaciones -1
Q = N = A Pb A T
xˆ Q x̂ ® Matriz de cofactores de los
b̂ ® Observaciones corregidas (satisfacen el modelo
l ' = AT Pbl parámetros
funcional). N ® Sistema de ecuaciones
normales (SINEX files!)
2. Normalmente, la relación entre las observaciones y las incógnitas no es lineal. Para que el
sistema de ecuaciones de observación pueda solucionarse, se requiere de una linealización: 5. El RMS a posteriori (error medio del peso unitario) está dado por:
b + v = y ( x0 ) + A Δxˆ x0 ® Valores iniciales de las incónitas

v T Pb v l T Pbl - Dxˆ T l '
sˆ 0 = =
A = (¶y ( xˆ ) ¶xˆ ) Δˆx ® Correciones a los valores iniciales x0 n-u n-u
A ® Matriz de las derivadas parciales del modelo
6. La precisión final de las incógnitas o parámetros está dada por:
funcional con respecto a las incógnitas
3. El modelo puede reescribirse como:
ˆ ˆ = sˆ 2Q ˆ
v = A Δxˆ - (b -y (x0 )) = A Δxˆ - l l ® Vector de términos constantes (errores K x 0 x
de cierre: “calculado – observado”)
xˆ = x0 + Δxˆ
® Lo demás como arriba!
l = b -y (x0 )
Método paramétrico de los mínimos cuadrados (3) Método paramétrico de los mínimos cuadrados (4)
Matriz QX (cofactores Error medio de las coordenadas de cada punto:

de las incógnitas)
sˆ xˆ = sˆ 0 Qxˆ
Elipses de error:
1 1
a 2 = sˆ 0 (QXX + QYY + w) ; b 2 = sˆ 0 (QXX + QYY - w)
2 2
QXY
tan 2q = 2 ; w = (QXX - QYY ) + 4QXY
2 2 2
QXX QYY
Por ejemplo en GPS: ÖQXX = DOP, de ahí se deriva GDOP (geometría), HDOP (posición
horizontal), VDOP (posición vertical), PDOP (posición 3D), TDOP (tiempo), etc.
Si las incógnitas corresponden a las coordenadas de las estaciones:
Error medio de las coordenadas. • Confiablidad: concordancia entre el modelo, las mediciones y los resultados.
Elipses de error (probabilidad del 95%) • Precisión (precision, precisión interna): concordancia de las observaciones con
Elipses de confianza (probabilidad diferente a 95%) el modelo (repetibilidad de las mediciones)
Error total del punto medio de las coordenadas (área total de la elipse de error).
Elipses de error relativo (probabilidad del 95%) • Exactitud (accuracy, precisión externa): concordancia de las observaciones
Elipses de confianza relativa (probabilidad diferente a 95%) con el marco de referencia, precisión de las coordenadas después de introducir un
Propagación de errores en otros modelos funcionales que intervengan los parámetros datum.
Referenciación de una red GPS (1) Referenciación de una red GPS (2)
• En posicionamiento diferencial se ajustan primariamente las líneas de base que • La determinación de las coordenadas de los puntos requiere que se incluyan
conforman una red; es decir que se obtiene con alta precisión la distancia entre como parámetros conocidos las coordenadas de las estaciones de referencia
los puntos, más las coordenadas de los mismos son desconocidas (red flotante o (definición o introdución del datum geodésico).
libre, semilibre si las efemérides satelitales se incluyen como parámetros • Las coordenadas de referencia no necesariamente reflejan la geometría de la
conocidos). red que se está procesando:
Referenciación de una red GPS (3) Referenciación de una red GPS (4)
Comparación con la red semilibre
Coordenadas de referencia Coordenadas de referencia con Alineamiento mediante
Coordenadas de referencia Coordenadas de referencia Alineamiento mediante libres de error incertidumbre translaciones y rotaciones
libres de error con incertidumbre translaciones y rotaciones
• Cambios en las líneas de • Cambios en las líneas de • Cambios mínimos en

base son mayores que la base de igual (o menor) las líneas de base
precisión del ajuste magnitud que la precisión • Cambios en las
• Las coordenadas de del ajuste coordenadas de
referencia no cambian • Cambios en las referencia mayores
coordenadas de referencia que sus precisiones
menores que sus Comparación con el IGS (se incluyen
precisiones estaciones comunes que no son
utilizadas como de referencia)
Referenciación de una red GPS (5) Resumen (1)

1. Las técnicas de medición GNSS son muy precisas y pueden detectar cambios mínimos
(mm) en las estaciones terrestres;
• La determinación precisa de coordenadas con GPS requiere del uso de
estaciones de referencia con coordenadas conocidas previamente; calculadas 2. La precisión de las coordenadas de las estaciones de referencia utilizadas en
posicionamiento GNSS debe ser consistente con la precisión de las técnicas de medición
de manera independiente a la red que estamos trabajando (p. ej. en una red
(~ mm);
nacional, continental o global).
3. Las coordenadas de las estaciones sobre la superficie terrestre se ven afectadas por
• El ajuste del posicionamiento GPS con respecto a las coordenadas de fenómenos seculares (p.ej. tectónica de placas), estacionales (p.ej. períodos de lluvia) y
referencia siempre genera algún tipo de deformación de la red (líneas de esporádicos (p.ej. terremotos), que las modifican en cantidades mayores que el nivel de
base) semilibre. Dicha deformación no puede evitarse y por tanto, el precisión requerido (~ mm)
calculista debe incluir las coordenadas de referencia en su ajuste de forma
4. Dependiendo de la precisión requerida en las coordenadas finales de los puntos nuevos,
tal que
debe corregirse (modelarse) la mayor cantidad posible de los errores (efectos) que
1. la red semilibre se deforme lo menos posible, pero que a su vez afectan la componente vertical:
2. sea una densificación del marco (red) de referencia a la que se • Error de los relojes receptores
víncula. • Errores en las efemérides satelitales
• Efecto troposférico relativo
• En general se recomienda incluir las coordenadas de referencia con un peso
• Variaciones del centro de fase de las antenas GNSS
equivalente al inverso al cuadrado de su precisión. De esta forma, las
• Configuración de las antenas (radomes)
coordenadas de las estaciones de referencia pueden cambiar hasta 2 mm • Efecto multicamino (multipath)
dentro del ajuste de la nueva red. • Error en las coordenadas del punto base
• Efectos físicos (cargas atmosférica, ocánica e hidrológica, procesos geodinámicos, etc.)
5. En redes de referencia deben tenerse en cuenta todos estos errores (efectos).
Resumen (2) Resumen (3)
Fuente Magnitud Error en Minimización
coord.
6. Las coordenadas de las estaciones de referencia deben estar dadas en el mismo
Señal marco de referencia en el que se calculan las órbitas satelitales, es decir el ITRF.
Troposfera
Absoluta 10 cm 50 ppb - Cálculo del retardo en el zenit 7. Las precisión de las coordenadas de referencia debe ser 10 veces mayor que la
(parte seca, modelo) precisión deseada para las nuevas coordenadas (usuario s = 1 cm, estación de
Relativa 1 cm 3-4 cm - Cálculo efectos locales referencia s = 1 mm).
(parte húmeda, junto con coord.),
8. En general, es necesario:
máscara de levación baja (0°)
Multicamino 0-5 cm 0-5 cm - Ubicación apropiada de las estaciones • Uso de correcciones absolutas a las variaciones de los centros de fase de las
Cargas
antenas GNSS (valores publicados por el IGS).
Atmosférica 0-3 cm 0-3 cm - Uso de modelos regionales de presión • Uso de efemérides satelitales precisas (del IGS).
atmosférica (?!) • Uso de estaciones de referencia con coordenadas geocéntricas de máxima
Oceánica 0-15 cm 0-15 cm - Uso de modelos de mareas oceánicas
precisión (ITRF, SIRGAS, densificaciones nacionales de SIRGAS, …).
Antenas • Preferiblemente, las estaciones de referencia deben ser de operación
PCV 1 cm 15 ppb - Uso del mismo tipo de antenas continua; de modo que sus coordenadas semanales puedan calcularse
10 cm - Uso de los valores de calibración directamente de las mediciones.
(PCV) del IGS
Radome 0-2 cm 0-2 cm - Calibración • Pueden utilizarse velocidades constantes solamente si las coordenadas
semanales de las estaciones de referencia no son conocidas.
Órbitas 10 cm 4 ppb - Uso de efemérides precisas del IGS
Precisión de las Coord. de referencia

Horizontales 10 cm 0,3 mas - Uso de coordenadas SIRGAS/ITRF
Altura 10 cm 3-5 ppb
• Por consistencia, en las bases de datos geodésicos deben almacenarse las

9. Mientras más pequeña sea la cobertura superficial de una red GNSS, más coordenadas en la época de referencia que define la red geodésica nacional (p. ej.
vulnerables son sus coordenadas a los errores radiales asociados a la técnica de 1995.4, 2000.0, 2002.0, etc.).
medición (alturas menos confiables); • Dichas bases de datos deben además contener:
10.Por tanto, es necesaria su integración en redes más grandes. La jerarquía ideal es: – Coordenadas estimadas en el ajuste primario de la red y la época a la que se
refieren esas coordenadas (época media del período en que se hizo el
Red global ITRF levantamiento GNSS).
– Coordenadas de las estaciones trasladadas a la época de referencia del marco
Densificaciones continentales del ITRF nacional y las velocidades utilizadas para dicho traslado.
Densificaciones nacionales de las redes continentales
Levantamientos GNSS locales
(catastro, agrimensura, ingeniería, etc.)
11.El procesamiento de redes de referencia debe ser redundante para identifcar

errores aislados y verificar la calidad de los resultados;
12.El procesamiento de las redes de referencia debe seguir estándares y convenciones
actuales (modernos, de vanguardia).
Coordenada vertical
14. Coordenadas verticales:
tipos de altura y superficies de referencia Geodesia clásica:
ALTURA: (definición DRAE) Distancia vertical de un cuerpo respecto a la tierra o a § independiente de la
cualquier otra superficie tomada como referencia (altitud, si la superficie de
posición horizontal
referencia es el nivel del mar).
§ nivel medio del mar
(geoide)
Nivel de mar (geoide) § nivelación geométrica
® altura física H
Elipsoide
® altura elipsoidal h Geodesia moderna:
§ determinación simultánea
con la posición horizontal
§ elipsoide de referencia
Relación entre H y h:
GEOIDE N § posicionamiento GNSS
(-100 m < N < 100 m) (p. ej. GPS)
h=H+N
Alturas elipsoidales (1) Alturas elipsoidales (2)
• Distancia entre la superficie terrestre (punto de • Las coordenadas obtenidas mediante posicionamiento GNSS (GPS, GLONASS,
medición) y el elipsoide de referencia, medida GALILEO) son tridimensionales geocéntricas [X, Y, Z] y se refieren al mismo
sobre la perpendicular al elipsoide sistema de referencia en el que se han definido las coordenadas satelitales
(efemérides), es decir el ITRS (International Terrestrial Reference System).
• no se pueden medir
• se calculan a partir de las coordenadas • El ITRS es realizado por el ITRF (International Terrestrial Reference Frame), el
tridimensionales [X, Y, Z] (medibles con p. ej. cual está dado por las coordenadas [X, Y, Z] de una red global de referencia,
los sistemas GNSS -Global Navigation Satelite determinadas en una época específica y su cambio a través del tiempo
Systems-) y los parámetros del elipsoide de (velocidades [Vx, Vy, Vz]).
referencia (p.ej., el semieje mayor y la • SIRGAS es la densificación del ITRF en América Latina y El Caribe; SIRGAS es
excentricidad). una red continental de estaciones de referencia cuyas coordenadas [X, Y, Z] y
velocidades [Vx, Vy, Vz] son conocidas con alta precisión.
Z + e'2 b sin 3 J Y X 2 +Y 2
• La obtención de coordenadas GNSS en sistemas de referencia diferentes al
tan j = tan l =
X + Y - e a cos J
2 2 2 3
X h= -N ITRS/ITRF/SIRGAS (p. ej. PSAD56, SAD69, Bogotá, Ocotepeque, Panamá-
cos j Colón, …) sólo es posible mediante la transformación de coordenadas.
Za a
tan J = N=
X 2 +Y 2 b 1 - e 2 sin 2 j El uso de técnicas de posicionamiento global requiere que las
coordenadas de los puntos terrestres sean determinadas en el
a, b semiejes mayor y menor del elipsoide de referencia mismo sistema de referencia en que están dadas las coordenadas
e2, e’2 primera y segunda excentricidad del elipsoide de referencia
N radio de curvatura principal o gran normal de los satélites GNSS. En América Latina y El Caribe debe utilizarse
SIRGAS como marco de referencia.
Alturas elipsoidales (3) Series de tiempo de coordenadas GNSS
• Las alturas derivadas del posicionamiento
GNSS, calculadas a partir de las
coordenadas [X, Y, Z], se refieren a una
superficie geométrica definida
teóricamente: el elipsoide.
• Si el tamaño, la ubicación o la
orientación del elipsoide varían, la altura
elipsoidal también varía, sin necesidad que
el punto sobre la superficie terrestre se
haya movido.
• Para que las coordenadas elipsoidales
[j, l, h] sean consistentes entre sí y a
nivel internacional (como lo son [X,Y,Z]),
es necesario que siempre se utilice el
mismo elipsoide.
• Actualmente el elipsoide utilizado por
convención es el GRS80 (Geodetic
Reference System 1980).
La conversión de coordenadas geocéntricas [X,Y,Z] a elipsoidales
[j,l,h] debe hacerse utilizando el elipsoide GRS80.
Santiago de Chile, Septiembre 2011 14-5 Santiago de Chile, Septiembre 2011
Series de tiempo de coordenadas GNSS Series de tiempo de coordenadas GNSS
Santiago de Chile, Septiembre 2011 Santiago de Chile, Septiembre 2011
Series de tiempo de coordenadas GNSS Series de tiempo de coordenadas GNSS
Santiago de Chile, Septiembre 2011 Santiago de Chile, Septiembre 2011
Precisión de la componente vertical en GNSS Alturas físicas

• Los sistemas de medición utilizados para la determinación de alturas (y en
general coordenadas) se orientan según campo de gravedad terrestre.
• El plano horizontal del instrumento coincide con la línea tangente a la superficie
• La coordenada vertical (h) es entre 5
equipotencial que pasa por el punto de observación.
rDOP [mm]
Longitud Latitud Altura Corrección troposférica

2 y 3 veces menos precisa que las • El eje vertical del instrumento coincide con la línea de la plomada.
coordenadas horizontales (j, l).
4 • La separación entre dos superficies equipotenciales varía con la gravedad en
• Su confiabilidad se garantiza proporción inversa: dnA ¹ dnB.
mediante la medición y
procesamiento preciso de los 3
levantamientos GNSS
• Ver temas 9 – 13. 2
0
0 5 10 15 20 25 30
Máscara de elevación [°]
Orientación de un instrumento de
(Görres. Campbell 1998) medición con el campo de
gravedad terrestre.
Geometría de las superficies equipotenciales
Nivelación geométrica Desniveles en términos de diferencias de potencial
• Problema: La altura nivelada de un punto depende de la trayectoría de nivelación.
Error de cierre teórico: e = ò dn Þ HB ≠ ∑ dn La diferencia de nivel dn medida entre dos puntos (A, B) ubicados sobre la superficie
terrestre y sobre equipotenciales diferentes (WA, WB) es:
• Solución: Desniveles corregidos por el efecto de la gravedad o W A - WB

dn BA = (H B - H A ) =
Desniveles en términos de diferencias de potencial gˆ
• Si no: errores de varios decímetros en las alturas. ĝ es el valor medio de la gravedad a lo largo de la línea de nivelación entre las
equipotenciales WA y WB
Números geopotenciales Números geopotenciales

Si el punto inicial de la
nivelación 0 esta sobre el geoide
(W0), la diferencia de potencial
se conoce como número o cota
geopotencial y se define
mediante: W0 - WB C B
HB = =
B B gˆ gˆ
C B = W0 - WB = ò g d n @ å g dn
0 0
g se asume igual al promedio del valor de gravedad medido sobre dos puntos La diferencia (W0 - WB) es constante, de allí, la altura de B depende del valor de ĝ
nivelados consecutivamente. La determinación de CB es unívoca, no depende de la utilizado; así, en función de su estimación, se habla de diferentes tipos de alturas
trayectoría de nivelación y en un circuito cerrado satisface la condición: ò dW = 0 físicas, a saber: dinámicas, ortométricas y normales. Éstas se obtienen a partir
de los números geopotenciales ajustados bajo la condición:
Los números geopotenciales se miden en kiloGal por metro [kGal m], que equivale a
[10 m2 s-2].
ò dW = 0
La altura de B se obtiene mediante:
ó, mediante la aplicación de correcciones métricas (k) a las diferencias de nivel
W0 - WB C B
HB = = medidas (dn), de modo que se conviertan en cantidades físicas y sean ajustadas
gˆ gˆ satisfaciendo la misma condición que los números geopotenciales:
ò (dn + k ) = 0
siendo ĝ el valor medio de la gravedad entre la superficie de referencia (W0) y el
punto nivelado (WB).
Cálculo de números geopotenciales Alturas ortométricas
Definición de ĝ: gm: Valor promedio de la

gravedad real medida a lo
largo de la línea de la
plomada entre el geoide y
el punto de observación.
Descripción: Distancia, sobre la línea de la

plomada real, entre el geoide y
el punto de observación
HO
C 1
HO = ; gm = ò g dH
O
gm HO 0
DWII ,I = (g IA × dnIA ) + (g AB × dn AB ) + (g BC × dnBC ) + K + (g DII × dnDII )

Corrección: Magnitudes en el orden de [mm] a [dm]
g A + gB
g AB = DH AB
O
= Dn AB + k AB
O
2
g P - g o45 g mA - g o45 g mB - g o45

II B
Información requerida: å (dn × g )
I
O
k AB =ò
g 45
dn +
g 45
H AO -
g o45
H BO
A o o
Alturas ortométricas Alturas ortométricas

O
Particularidades: Helmert: gm = gH 2 =
1
(g p + g 0 ) = g p + (3,086 - 0,83818 r p )10-6 H p
2 2
· Su superficie de referencia (HO=0) es el geoide
Primer método de Ramsayer:
H O =h- N
Hˆ O H pO
g m = (g p + g 0 )- (g 0 - g 0AP ) O = g p + (3,086 - 0,41909 r p )10 -6
1
h: altura elipsoidal, N: ondulación geoidal -
2 Hp 2
· Puntos sobre la misma superficie
Hˆ O
equipotencial difieren en la misma
H pO
[(g p
- g AP )+ 3,086 x10 -6 (H PO - H AP
O
)- ]
proporción en que varían los valores de gm
· gm no puede ser medida directamente, se Hˆ O
n
requiere de la formulación de hipotésis H pO

[
0,41909x10 -6 (r p H p - r AP H AP ) ] 1
Hˆ O = å H iO
n i =1
sobre la distribución de las masas terrestres
internas (densidad) y sobre el gradiente H Op
vertical de gravedad (¶g ¶H ) Segundo método de Ramsayer: g m = g p + (3,086 - 0,41909 r p )10 -6
2
• gm puede determinarse sólo de manera
aproximada (no es unívoca)
Tercer método de Ramsayer: g m = g jo -
1
(3,086 - 0,41909 r p )10-6 H Op
2
• Cada hipótesis para determinar gm conduce a diferentes sistemas de alturas
ortométricas y por cada uno de estos sistemas se requiere de una realización
diferente del geoide.
Unidades: gp, gm, gH/2, g0 ® [m s-2] ; rp ® [10-3 kg m-3] ; HO ® [m]
Alturas ortométricas Alturas normales
Corrección ortométrica vs. Perfil topográfico (Circuito IV) Definición de ĝ: gm: Valor medio de la gravedad normal a lo largo de la línea
100
de la plomada teórica, entre el cuasigeoide y la superficie
50 terrestre
0
-50 Helmert [cm] Ramsayer (I) [cm] Ramsayer (II) [cm] Ramsayer (III) [cm] Baranov [cm] Ledersteger [cm] Descripción: Distancia, sobre la línea de la
4000
CORDILLERA CENTRAL
plomada teórica, entre el
ALTO DE LAS DELICIAS
LADERA DE LA CORDILLERA
CENTRAL BOGOTA MEDELLIN
cuasigeoide y el punto de
MEDELLIN
2000
VALLE DEL RÍO CAUCA
CALI VALLE DEL RÍO M AGDALENA
VALLE DEL RÍO observación
M AGDALENA
IBAGUE
HN
CORDILLERA CENTRAL CORDILLERA ORIENTAL C 1
HN = ; gm = ò g dH
N
0 Perfil topográfico [m]
gm HN 0
Corrección ortométrica vs. Perfil topográfico (Circuito V)
20 Corrección: Magnitudes en el orden de

0
[mm] a [dm]
-20 Helmert [cm] Ramsayer (I) [cm] Ramsayer (II) [cm] Ramsayer (III) [cm] Baranov [cm] Ledersteger [cm]
DH AB
N
= Dn AB + k AB
N
CORDILLERA
g P - g o45 g mA - g o45 N g mB - g o45 N

2250 CORDILLERA B
OCCIDENTAL MEDELLINOCCIDENTAL
1500 CALI VALLE DEL RÍO
BUENAVENTURA N
k AB =ò dn + HA - HB
g g o45 g o45
CAUCA (Mareógrafo) 45
750 BUENAVENTURA QUIBDO A o
RÍO ATRATO / RÍO SAN JUAN
(Mareógrafo) CORDILLERA CENTRAL
Alturas normales Alturas normales

Las alturas normales son determinables unívocamente. Su precisión depende de las
diferencias de nivel medidas, de los valores de gravedad observada o interpolada, de
Particularidades: la latitud del punto de medición y de la precisión de la fórmula de gravedad teórica;
por tanto, su evaluación numérica se centra en la mejor aproximación discreta de la
• Superficie de referencia: cuasigeoide integral contenida en la ecuación:
HN
H N = h -z C 1
HN = ; gm = ò g dH
N
gm HN 0
h: altura elipsoidal, z : altura anómala Las más conocidas de dicha aproximación son:
• Puntos sobre la misma superficie
equipotencial y a la misma latitud Molodensky:
(paralelo), tienen alturas normales 1 æ ¶g ö 1 æ ¶ 2g é H N (H N ) ù
2
ö
g m =g o + ç ÷÷ (H N ) + K = g oj ê1 - (1 + f + m - 2 f sin 2j )
2
÷ H + çç +
N -2
idénticas, de lo contrario, éstas varían ú [ms ]
2 è ¶H ø o 2! è ¶H 2 øo êë a a 2 ûú
según el cambio de gm con respecto a la
latitud siendo:
• No se requiere de la formulación de goj gravedad normal sobre el elipsoide del punto de observación
hipótesis para su determinación ¶g/¶H gradiente de la gravedad normal
a semieje mayor del elipsoide de referencia
• gm puede determinarse con exactitud f achatamiento geométrico del elipsoide de referencia
m relación entre la fuerza de atracción gravitacional y la centrífuga en el ecuador
Þ Evaluación iterativa!!
Alturas normales Alturas normales
Corrección normal vs. Perfil topográfico (Circuito IV)
Vignal: 50
Se omiten los términos no lineales de aproximación de Molodensky y se utiliza el

promedio global del gradiente normal de gravedad.
HN 0 Molodenki, Vignal, Hirvonen [cm]
g m » g oj - 3,086 x 10 -6
2 4000
ALTO DE LAS DELICIAS
LADERA DE LA CORDILLERA CORDILLERA CENTRAL
CENTRAL BOGOTA MEDELLIN
MEDELLIN
Hirvonen: (Constantes del elipsoide GRS80) 2000
VALLE DEL RÍO CAUCA
CALI VALLE DEL RÍO M AGDALENA
VALLE DEL RÍO
M AGDALENA
IBAGUE
C CORDILLERA CENTRAL CORDILLERA ORIENTAL
HN = + 0 Perfil topográfico [m]
go
2
éC ù Corrección normal vs. Perfil topográfico (Circuito V)
+ ê ú (1,578 576 ×10 -7 - 1,029 316 ×10 -9 sin 2 j N + 1,664 32 ×10 -11 sin 4 j N )
ëg o û
3 15
éC ù
+ ê ú (2,4761×10 -14 - 2,01×10 -16 sin 2j N )
ëg o û
0
-15 Molodenki, Vignal, Hirvonen [cm]l
siendo jN la latitud normal, la cual se obtiene mediante: 2250 CORDILLERA CORDILLERA

OCCIDENTAL MEDELLINOCCIDENTAL
BUENAVENTURA
j - j N » - 0,00017"sin(2j ) H N
1500 CALI VALLE DEL RÍO
CAUCA (Mareógrafo)
750 BUENAVENTURA QUIBDO
RÍO ATRATO / RÍO SAN JUAN
(Mareógrafo) CORDILLERA CENTRAL
Alturas dinámicas Alturas dinámicas

Corrección dinámica vs. Perfil topográfico (Circuito I)
Definición de ĝ: g oj : Valor de la gravedad normal sobre el elipsoide para 0
una latitud j específica (normalmente: j = 45°)

-450
Descripción: Números geopotenciales escalados

-900 Corrección dinámica (45°) [cm] Corrección dinámica (0°) [cm]
C
H DYN
= 3000
g oj 2000
MEDELLIN
VALLE DEL RÍO M AGDALENA PUERTA DE HIERRO LA MATA

1000 SABANAS DE CÓRDOBA Y SUCRE
Corrección: Magnitudes hasta de 20 m 0

LA MATA BARRANCABERMEJA CORDILLERA CENTRAL
Perfil topográfico [m]
DH AB
DYN
= Dn AB + k AB
DYN
Corrección dinámica vs. Perfil topográfico (Circuito III)
0
g P - g o45 g P - g o45
B B
DYN
k AB =ò dn = å dn
A
g o45 A g o45 -600
-1200 Corrección dinámica (45°) [cm] Corrección dinámica (0°) [cm]
Particularidades: • No tienen significado geométrico 4000
• Puntos sobre la misma superficie equipotencial BOGOTA

ALTO DE SANTURBAN BOGOTA
tienen el mismo valor de altura dinámica 2000

VALLE DEL RÍO
MEDELLIN CUCUTA
M AGDALENA VALLE DER RÍO M AGDALENA CORDILLERA
• No se requiere de la formulación de hipótesis para BARRANCABERMEJA
VALLE DEL RÍO ORIENTAL
CORDILLERA CORDILLERA CENTRAL CATATUM BO
LA MATA
su determinación 0
ORIENTAL Perfil topográfico [m]
Comparación de los diferentes tipos de alturas físicas Superficies de referencia
Tipo de altura
Características
Dinámica Ortométrica Normal
Unicidad
Las alturas de los puntos deben ser unívocas, es decir, independientes del
trayecto de nivelación. J J J
Superficie vertical de referencia
Ésta debe ser independiente del cálculo de las alturas y tener significado
físico. L L L Alturas elipsoidales
Interpretación geométrica
Þ Elipsoide (h=0)
Las alturas deben ser interpretables geométricamente, es decir, que deben
representar la distancia vertical entre dos puntos (el de cálculo y el
correspondiente sobre la superficie de referencia).
L J J Alturas ortométricas
Unidades de medida de distancia Þ Geoide (HO=0)
Para las aplicaciones prácticas, las alturas deben expresarse en unidades de
medida de longitudes (o distancias). J J J
Idéntica altura para puntos sobre la misma superficie equipotencial Alturas normales
Dos puntos deben tener el mismo valor de altura, sí entre ellos el agua no
fluye. J L L Þ Cuasigeoide (HN=0)
Formulación de hipótesis
Las alturas deben calcularse sin la introducción de suposiciones sobre la
estructura interna de la Tierra J L J
Relación con las alturas elipsoidales
Las alturas físicas deben ser compatibles con el sistema de referencia
geocéntrico convencional. L J J
Correcciones de magnitudes pequeñas
Para aplicaciones prácticas, las correcciones deben ser lo más pequeñas
posible, de modo que puedan ser omitidas eventualmente. L J J
Elipsoide Elipsoide GRS80

Definición geométrica: (clásica: s. XVIII, XIX, comienzos XX)
Parámetros básicos (definición): semieje mayor a, aplanamiento
f, luego cálculo de otras constantes geométricas (semieje menor Parámetros definidos:
b, excenticidades e, e‘, etc.). Inicialmente, a y f se calculaban a Semieje mayor: a = 6 378 137,00 m
partir de las redes de triangulación existentes en diferentes Cte. Gravitacional Geocéntrica: GM = 3 986 005 x 108 m3 s-2
regiones, p. ej. Elipsoide de Hayford (Internacional de 1924) en Factor forma dinámica: J2 = 108 263 x 10-8
USA, de Krassovski en URSS y este de Europa. Su realización se Velocidad angular: w =7 292 115 x 10-11 rad s-1
daba mediante x = h = N = 0 en un punto datum. Parámetros geométricos:
Primera excentricidad: e2 = 0,006 694 380 022 900
Definición física:
Achatamiento: f = 0,003 352 810 681 180
Si a a y f se agrega masa M y velocidad angular w de Excentridad lineal e = 521 854,0097 m
rotación, el elipsoide tendrá un campo de gravedad ...
asociado: campo de gravedad normal o teórico. La
superficie equipotencial normal que encierra la masa Parámetros físicos:
elipsoidal se conoce como elipsoide de nivel. Sus masas Potencial normal del elipsoide: Uo= 6 263 686,085 m2 s-2
son de densidad homogénea y está en equilibrio Gravedad normal en el ecuador: ge= 9,780 326 7715 m s-2
hidrostático, es decir que sus superficies de nivel Gravedad normal en el polo: gp= 9, 832 186 3685 m s-2
coinciden con superficies de igual densidad e igual Radio entre la aceleración
presión. Si las constantes a, f, M y w corresponden con las centrífuga y la gravedad normal
de la Tierra se conoce como elipsoide terrestre medio en el ecuador m = 0,000 449 786 003 08
(mean earth ellipsoid). Los parámetros requeridos en su w 2 a2 b w2 a
... m= »
definición (a, J2 (f), GM, w) se derivan de técnicas GM ga
geodésicas espaciales (SLR, LLR, altimetría satelital) y
modelos globales de gravedad.
Potencial y gravedad normal Elipsoide y geoide
Elipsoide (modelo) Geoide (realidad)
Potencial normal del elipsoide:
GM e w2 2
U0 = arctan + a
e b 3
Potencial normal para un punto Q:
ç1 - ç ÷ J 2 ç cos 2 (90° - j ) - 1 ö÷ + w r sin (90° - j ) ÷

GM æ æ a ö2 æ 3 2 2 2 ö
UQ =
r ç èrø è 2 2 ø 2GM ÷
è ø
Gravedad normal sobre el elipsoide:

ag a cos 2 j + bg b sin 2 j • Radio ecuatorial: a • Radio ecuatorial: a
g0 = • Aplanamiento: f (J2) • Aplanamiento: C2
a cos j + b sin j
2 2 2 2
• Velocidad de rotación: w • Velocidad de rotación: w
• Masa: M • Masa: M
Gravedad normal en función de la latitud y la altura: • Distribución homogénea de masas • Distribución heterogénea de masas
• Campo de gravedad teórico: g • Campo de gravedad real: g
æ
g = g 0 ç1 -
2
(1 + f + m - 2 f sin 2 j ) H + 32 H 2 ö÷ •
•
Campo de potencial teórico: U
Variación radial constante de gravedad
•
•
Campo de potencial real: W
Variación radial de gravedad desconocida
è a a ø
• Superficie de nivel principal (U0, h0): • Superficie de nivel principal (W0, H0):
Altura normal en función del potencial normal: elipsoide de nivel geoide
U 0 -U Q æ 1 ö Diferencias: g – g = Anomalía de la gravedad (Dg)

HN = ; g = g 0 ç1 - (1 + f + m - 2 f sin 2 j ) H N ÷ W – U = Potencial anómalo (T)
g è a ø
h – H = Ondulación (altura) geoidal
Cálculo del geoide (cuasigeoide) Potencial gravitacional verdadero (V)

1. El potencial gravitacional verdadero V se determina a partir de diferentes tipos
de observaciones del campo de gravedad:
Potencial anómalo: • mediciones directas sobre la superficie de la Tierra (gravimetría terrestre,
marina y aérea, números geopotenciales, deflexiones de la vertical, etc.)
T = W - U = (V + F) - (u + F)
• análisis del movimiento perturbado de satélites (método dinámico)
=V-U
• mediciones directas del campo de gravedad desde satélites (satellite to
V : potencial gravitacional satellite tracking – CHAMP, GRACE, gradiometría – GOCE)
verdadero (Tierra) 2. V es representado usualmente por una sumatoria de funciones (llamadas
U : potencial gravitacional funciones armónicas esféricas) que describen diferentes componentes
teórico o normal (elipsoide) espectrales del potencial:
F : potencial centrífugo • Mediciones satelitales proveen longitudes de onda larga ~ > 500 km. Éstas
representan la influencia gravitacional de rasgos globales terrestres, p. ej.
Teorema de Bruns: aplanamiento de la Tierra, cambio de densidades de masa entre las capas
terrestres, dorsales oceánicas, zonas de fuerte actividad tectónica, etc.
T
N= • Mediciones terrestres regionales proveen longitudes de onda media ~ 200
g km. Éstas representan la influencia gravitacional de rasgos regionales, p.
T : Potencial anómalo, ej. cadenas montañosas, áreas sedimentarias lacustres y fluviales
g : Gravedad teórica (elipsoide) continentales, etc.
• Mediciones terrestres de alta densidad proveen longitudes de onda
corta < ~ 50m km. Éstas representan rasgos locales, p. ej. relieve, cuencas
sedimentarias, etc.
Método dinámico por satélites Challenging Mini-Satellite Payload for
Geophysical Research and Application (CHAMP)
Principio: Esquema:
Mediciones:
Distancias, diferencias de distancias y
direcciones a satélites
Principio:
Se analizan las desviaciones de las
órbitas reales de los satélites artificiales http://www.gfz-potsdam.de/pb1/op/champ/
con respecto a las ideales (órbitas no
perturbadas), toman dichos satélites
como sensores del campo de gravedad
terrestre y representan el potencial de
atracción gravitacional V mediante
funciones armónicas esféricas, cuyos
coeficientes alcanzan un máximo grado
n, siendo [360°/n] la longitud de onda Satellite to satellite tracking: se observa • Medición campo de gravedad estático
más corta posible. El geoide se deriva el campo de gravedad externo de la y variable (en el tiempo)
de la comparación de V con el potencial Tierra mediante la medición • Resolución:
del campo de gravedad normal U permanente, con muy alta precisión, de • 400 km componente estática
generado por el elipsoide de referencia. las variaciones de la distancia entre dos • 4000 km para soluciones
satélites (CHAMP – GPS). mensuales
Gravity Recovery and Climate Experiment (GRACE) Gravity Field and Steady-State
Ocean Circulation Explorer (GOCE)
Principio: Principio:
Satellite to satellite tracking: entre los Satellite gravity gradiometry:

satélites gemelos GRACE y GPS. medición directa de la segunda
derivada del potencial de gravedad
(gradiente de gravedad).
http://www.gfz-potsdam.de/pb1/op/grace/index_GRACE.html
• Medición campo de gravedad estático y

variable (en el tiempo)
• Resolución: • Medición campo de gravedad estático
• 170 km componente estática • Resolución: 80 -100 km http://www.goce-projektbuero.de/
• 300 km para soluciones mensuales
Misiones satelitales de gravedad Potencial gravitacional verdadero (V)
1. El potencial gravitacional verdadero V se determina a partir de diferentes tipos
de observaciones del campo de gravedad:
• mediciones directas sobre la superficie de la Tierra (gravimetría terrestre,
marina y aérea, números geopotenciales, deflexiones de la vertical, etc.)
• análisis del movimiento perturbado de satélites (método dinámico)
• mediciones directas del campo de gravedad desde satélites (satellite to
satellite tracking – CHAMP, GRACE, gradiometría – GOCE)
2. V es representado usualmente por una sumatoria de funciones (llamadas
funciones armónicas esféricas) que describen diferentes componentes
espectrales del potencial:
• Mediciones satelitales proveen longitudes de onda larga ~ > 500 km. Éstas
representan la influencia gravitacional de rasgos globales terrestres, p. ej.
aplanamiento de la Tierra, cambio de densidades de masa entre las capas
terrestres, dorsales oceánicas, zonas de fuerte actividad tectónica, etc.
• Mediciones terrestres regionales proveen longitudes de onda media ~ 200
km. Éstas representan la influencia gravitacional de rasgos regionales, p.
ej. cadenas montañosas, áreas sedimentarias lacustres y fluviales
continentales, etc.
Receptor GPS Receptor GPS Receptor GPS
• Mediciones terrestres de alta densidad proveen longitudes de onda
Acelerómetro Acelerómetro Gradiómetro corta < ~ 50m km. Éstas representan rasgos locales, p. ej. relieve, cuencas
Sensores de Sensores de orientación vertical Sensores de sedimentarias, etc.
orientación vertical Distancia por microondas orientación vertical
Representación gráfica de los armónicos esféricos Potencial gravitacional (V) en series armónicas esféricas
del potencial gravitacional terrestre
n,m = 2,0 n,m = 3,0 n,m = 10,6 GM é ¥ n
æaö
n
ù
V (r , q , l ) = ê1 + å
r ëê n =2
å çè r ÷ø (C nm cos ml + S nm sen ml ) Pnm(cosq ) ú
m =0 ûú
r, q, l: Coordenadas esféricas del punto de evaluación

GM : Constante gravitacional geocéntrica,
(p. ej. G = 398 600,5 x109 m3s-2)
a: Radio ecuatorial: a = 6 378 137 m
Cnm, Snm : Coeficientes del potencial: son determinados a partir de las
observaciones y dependen de la distribución interna
de las masas terrestres, ellos están contenidos en los
http://icgem.gfz-potsdam.de/ICGEM/
n,m = 20,10 n,m = 50,20 n,m = 360,360 modelos geopotenciales globales, p. ej. EGM2008
n: evaluación en latitutd
m: evaluación en longitud
n, m > 0; n ³ m
Pnm(cosq) : Funciones de Legendre: definen el comportamiento de
la función armónica (m=0 Þ Polinomios de Legendre) :
m
1 d n +m 1 dn
Pnm(cos q) = (1 - cos 2 q) 2 (cos2 q - 1)n Pn(cos q) = (cos2 q - 1)n
n
2 n! d(cos q) n+m 2 n! d(cos q)n
n
Modelos geopotenciales globales disponibles Modelos geopotenciales globales disponibles
Ver: International Centre for Global Earth Models (ICGEM) Ver: International Centre for Global Earth Models (ICGEM)
http://icgem.gfz-potsdam.de/ICGEM/ http://icgem.gfz-potsdam.de/ICGEM/
Coeficientes EGM96
Coeficientes EGM2008
Aspectos prácticos en el cálculo del geoide (cuasigeoide) Aspectos prácticos en el cálculo del geoide (cuasigeoide)
1. Descomposición del potencial anómalo en
componente global, componente local y
Componente global Componente local Corrección por terreno
componente topográfica (Técnica -79 -76 -73 -70 -67 -79 -76 -73 -70 -67 -79 -76 -73 -70 -67
Remove/Restore).
2. La componente global NG es calculada a
partir de un modelo geopotencial global, 12 12 12 12 12 12
representa la influencia gravitacional de

toda la Tierra en el área de estudio (p. ej. 9 9 9 9 9 9
EGM96, EGM2008) (remove).

3. La componente topográfica NT es calculada a 6 6 6 6 6 6
partir de un modelo digital de terreno y la

ley de atracción gravitacional de Newton
(remove). 3 3 3 3 3 3
4. La componente local NL es evaluada a

partir de las anomalías gravimétricas 0 0 0 0 0 0
locales, no contenidas en el modelo global

y depuradas por el efecto topográfico.
-3 -3 -3 -3
Representa los rasgos característicos del

-3 -3
área de estudio que fueron omitidos en el

modelo global. -79 -76 -73 -70 -67 -79 -76 -73 -70 -67 -79 -76 -73 -70 -67
-4
-4
-3
-3
-2
-2
-1
-1
0
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
7
7
8
8
9
9
10
10
11
11
12
12
13
13
14
14
15
15
16
16
17
17
18
18
19
19
20
20
21
21
22
22
23
23
24
24
25
25
26
26
27
27
28
28
29
29
30
30
31
31
32
32
33
33
34
34
35
35
36
36
37
37
38
38
39
39
40
40
41
41
42
42
43
43
44
44
45
45
46
46
47
47
48
48
49
49
50
50
51
51
52
52
53
53
54
54
55
55
56
56
57
57
58
58
59
59
60
60
61
61
62
62
63
63
64
64
65
65
66
66
67
67
68
68
69
69
70
70
71
71
72
72
73
73
74
74
75
75
76
76
77
77
78
78
79
79
80
80
81
81
82
82
83
83
84
84
85
85
86
86
87
87
88
88
89
89
90
90
91
91
92
92
93
93
94
94
95
95
96
96
97
97
98
98
99
99
100
100
101
101
102
102
103
103
104
104
105
105
106
106
107
107
108
108
109
109
110
110
111
111
112
112
113
113
114
114
115
115
116
116
117
117
118
118
119
119
120
120
121
121
122
800 900 1000 1100 1120 [ mms ]
-2
-42 -34 -26 - 18 - 10 -2 7 15 23 31
0 100 200 300 400 500 600 700

-42 -3 4 -26 - 18 -1 0 -2 6 14 22 30
-42 -36 -30 -24 -18 -12 -6 0 6 12 18 24 30 36 [m] -42 -36 -30 -24 -18 -12 -6 0 6 12 18 24 30 36 [m]
5. Una vez se ha calculado la componente local, la nueva suma de las tres da el geoide /
cuasigeoide resultante (restore). N = NG + NL + NT (Sánchez 2003) http://www.igac.gov.co/
Geoides derivados de EGM96 y EGM2008 Errores en EGM2008 (ondulaciones geoidales N)
Ver: International Centre for Global Earth Models (ICGEM)
http://icgem.gfz-potsdam.de/ICGEM/
Tomado de “An Earth Gravitational Model to Degree 2160: EGM2008”, Pavlis, et al. EGU 2008.
Errores en EGM2008 (ondulaciones geoidales N) Geoide vs. Cuasigeoide

Solución clásica Solución Moderna
Problema de Stokes (1849) Problema de Molodensky (1945)
Ondulaciones geoidales (Geoide)
Alturas anómalas (Cuasigeoide)
T T
N= ; h =H+N z= ; h = H N +z
g g
Potencial anómalo Potencial anómalo

1 ¥ 1
“Differences between the GOCE combined model (TW01 up to degree 210 and T= òò S(y ) Dg ds
4pR Tierra
T = å Tk = òò S(y )(Dg + G1 )ds
terrestrial data) and EGM2008 up to degree 2190” (Cortesia M. Sideris 2011)
0 4pR Tierra
Geoide vs. Cuasigeoide Geoide vs. Cuasigeoide
Solución clásica Solución Moderna Solución clásica Solución Moderna
Problema de Stokes (1849) Problema de Molodensky (1945) Problema de Stokes (1849) Problema de Molodensky (1945)
Reducciones de la gravedad: Ninguna reducción, ninguna hipótesis

Anomalías gravimétricas: Anomalías gravimétricas:
Hipótesis sobre la distribución interna de
Dg = gP - g Q = gP + R AL + RB + ... Dg = gP - g Q masas
• El gradiente vertical teórico no
Þ P: sobre el geoide Þ P: sobre el terreno verdadero
Þ Q: sobre el elipsoide Þ Q: sobre el teluroide • Ninguna influencia de la topografía

Cuasigeoide Qgeocol 2004 Geoide Geocol 2004
-79 -76 -73 -70 -67
-79 -76 -73 -70 -67 -79 -76 -73 -70 -67
Diferencias entre las ondulaciones

12 12 geoidales y las alturas anómalas
12 12 12 12
(cuasigeoide)
9 9
9 9 9 9
6 6
6 6 6 6
3 3
3 3 3 3
http://www.igac.gov.co/
0 0
0 0 0 0
-3 -3
-3 -3 -3 -3
(Sánchez 2003)
-79 -76 -73 -70 -67 -79 -76 -73 -70 -67 -79 -76 -73 -70 -67
-4 2 -3 6 - 30 - 24 -1 8 -1 2 -6 0 6 12 18 24 30 36
(Sánchez 2003) -4 2 -3 4 -2 6 -1 8 -1 0 -2 6 14 22 30
-42 -34 -26 -18 -10 -2 8 16 24 32
http://www.igac.gov.co/
-42 -36 -30 -24 -18 -12 -6 0 6 12 18 24 30 36 [m] -42 -36 -30 -24 -18 -12 -6 0 6 12 18 24 30 36 [m] -42 -36 -30 -24 -18 -12 -6 0 6 12 18 24 30 36 [m]
El geoide y el cuasigeoide son idénticos en las zonas oceánicas (HO = HN = 0). Allí,
son realizados (materializados) mediante la superficie equipotencial del campo de
gravedad terrestre que coincide con la superficie no perturbada del mar (estado de N=h–H
equilibrio que alcanzan las aguas marinas al estar bajo la influencia exclusiva de la z = h - HN
fuerza de gravedad terrestre). En las áreas continentales (tierra sólida), el geoide y
el cuasigeoide se diferencian en:
g -g O
N -z = H =H N -HO
g
g es el valor medio de la gravedad real, a lo largo de la línea de la plomada, entre
el geoide y el punto de cálculo ubicado sobre la superficie terrestre.
g es el valor medio de la gravedad teórica, a lo largo de la línea de la plomada del

campo de gravedad normal, entre el elipsoide y el teluroide, o entre el cuasigeoide
y el punto de cálculo ubicado sobre la superficie terrestre.
g - g corresponde, en muy buena aproximación, a la anomalía de Bouguer.
A través de esta ecuación puede derivarse el geoide del cuasigeoide o viceversa.
Las hipotésis utilizadas para el cálculo del geoide corresponden con el método de
Helmert para el cálculo de las alturas ortométricas.
Método geométrico para la determinación del (cuasi)geoide Sistemas de mareas
1. Las alturas elipsoidales h deben

referirse al mismo elipsoide (Cuasi)Geoide Corteza terrestre
utilizado en el cálculo del
(cuasi)geoide (N, z).
2. Las alturas ortométricas H o
normales HN derivadas de
nivelación deben incluir las
reducciones gravimétricas
apropiadas.
3. Si se trabaja con el geoide,
geoide N y alturas ortométricas
H deben ser calculados con las
mismas hipotésis referentes a la
densidad de las masas terrestres
internas y el gradiente vertical
de la gravedad.
N=h–H 4. Las alturas h, H, N (z) deben
estar en el mismo sistema de
z = h - HN mareas.
Sistemas de mareas Sistemas de mareas
1. Tide free system = non-tidal = conventional tide free (W): Sol, Luna, … El (cuasi)geoide N puede estimarse en:
no existen o han sido trasladados artificialmente al infinito. Tide free system
Zero tide system
2. Mean tide system Mean tide system
(W + Vt + Vd): El campo de
potencial terrestre incluye el Las alturas elipsoidales h
potencial de una Tierra referidas al ITRF están dadas en
Tide free system
media (con deformación
permanente en los polos) y Las alturas niveladas (físicas) H
el promedio del potencial están dadas en
generado por las mareas Mean tide system.
terretres (Tide Generating
Potential) El elipsoide puede estimarse en:
Tide free system
3. Zero tide system Zero tide system
(W + Vd): Mean tide system
sin el potencial de las
mareas, pero con el Para h = H + N todas deben
generado por la deformación. estar en el mismo sistema!!!
15. Datums verticales clásicos Nivel de referencia en los sistemas de alturas clásicos
Superficie de referencia:
Definición: el geoide. 1. Se asume que el nivel medio del mar y el geoide son idénticos.
Realización: nivel medio del mar 2. Observación del nivel del mar durante cierto periodo (ideal 18,6 años).
registrado en un mareógrafo
durante cierto periodo de tiempo.
3. Reducción de mareas oceánicas.
4. Cálculo del valor promedio de los niveles observados.
Buenaventura:
01/1942 ... 12/1951
01 ... 12/1955
Coordenadas: 01/1957 ... 08/1959
Definición: alturas ortométricas.
Realización: nivelación geodésica de primer orden con reducciones por efectos

del campo de gravedad terrestre.
Problema 1: Geoide ¹ superficie del mar Problema 1: Geoide ¹ superficie del mar
Topografía de la superficie del mar (SSTop): -2 m … + 2m
El nivel medio del mar usado como referencia para la definición
de las alturas usadas actualmente NO coincide con el geoide
Topografía de la superficie del

mar (SSTop):
-2 m < SSTop < 2 m
H≠h–N
H = h–(N*+SSTop)
Problema 1: Geoide ¹ superficie del mar

Problema 2: Omisión de los cambios
La diferencia entre el nivel medio del nivel del mar en función de la ubicación geográfica
del mar y el geoide se conoce
como topografía de la
superficie del mar (SSTop). Sus
magnitudes varían entre -2 m y
+2 m a nivel global.
La SSTop permite identificar las

discrepancias existentes entre el
nivel medio del mar registrado en
dos puntos diferentes. Por
ejemplo, en el mareógrafo de
referencia de Brasil (Imbituba) la
SSTop es de 20 cm, mientras que
en el de Colombia (Buenaventura)
es de 60 cm, es decir que estos
dos niveles de referencia tienen
una discrepacia de 40 cm, sólo
por la variación del nivel medio
del mar de un lugar a otro.
SSTop [m] (T/P), 1992-2000 (W. Bosch, DGFI)
Problema 3: Omisión de los cambios Problema 4: Variación del nivel del mar o
del nivel del mar en función del tiempo movimiento vertical de la corteza?
Mareógrafo Mar del Plata (Argentina):
7.40
MPLA -1,3 ± 0,5 mm/year

7.25
7.10
6.95
6.80
1957 1962 1967 1972 1977 1982 1987 1992 1997 2002
7.35
El nivel medio del mar registrado en la década de los anos 50 (época de 7.25
CART 5,3 ± 0,1 mm/year
definición del nivel cero) estaba 7 cm “más arriba” que el nivel actual. 7.15
7.05
Es decir, el nivel registrado en un mareógrafo de referencia durante el 6.95
período de definición, no es el mismo que se registraría si se tomara otra 6.85

1949 1954 1959 1964 1969 1974 1979 1984 1989
época para definir la altura cero en ese mismo mareógrafo.
TIGA: Control geodésico de mareógrafos Velocidades GNSS vs.

velocidades derivadas
de mareógrafos
Grupo de trabajo del
Servicio Internacional
GNSS:
Tide Gauge Benchmark
Monitoring Project
Posicionamiento GNSS en
mareógrafos para
diferenciar movimientos
verticales de la corteza y
cambios del nivel del mar.
Red procesada en el DGFI:

• 60 estaciones
• Coordenadas semanales
desde enero de 2000
• Software Bernese
Multiplicidad de niveles de referencia Multiplicidad de niveles de referencia
La superficie de referencia (nmm en mareógrafos) de los sistemas de alturas

existentes no están sobre el mismo nivel!
Consecuencia de problemas No. 1, 2, 3 y 4: HAP ≠ HBP ĤAP = HAP+ dHA

ĤAP = ĤBP
Existen tantos sistemas de alturas, como mareógrafos de referencia! ĤBP = HBP- dHB
Discrepancias entre las redes de Discrepancias entre las redes de

nivelación en América del Sur nivelación en Europa
Coordenadas en los sistemas de alturas clásicos Problema 5: reducciones gravimétricas no aplicadas
1. Las alturas son derivadas de
nivelación geodésica Las alturas utilizadas actualmente en los países de América del Sur, en
general, NO incluyen las reducciones por los efectos del campo de gravedad
2. Los instrumentos de nivelación se terrestre. Estos efectos se asumen y procesan como errores aleatorios de
orientan según el campo de observación.
gravedad terrestre
3. Los desniveles
(diferencias de altura)
observados reflejan el
comportamiento de las
superifices
equipotenciales terretres,
éstas no son paralelas y
por tanto, las diferencias
de nivel tampoco.
4. Las alturas derivadas de nivelación están afectadas por el campo de gravedad HB ≠ ∑ dn HB = ∑ (dn · g)/g’ = (W0 – WB)/g’
y la aplicación de las reducciones gravimétricas correspondientes es
imprescindible!
Problema 5: reducciones gravimétricas no aplicadas Problema 5: reducciones gravimétricas no aplicadas
Efecto [cm] del campo de gravedad sobre la nivelación geométrica realizada

en un circuito con ~ 1500 puntos (~1800 km) y diferencias de altura
entre 15 y 4000m
H? ≠ h – N
H = h – (N*- SSTop)
Problema 6: Omisión de los mov. verticales de la corteza Problema 7: Ajuste fraccionado de las redes verticales
Las redes verticales han sido medidas por tramos en diferentes épocas y en su
procesamiento no se ha tenido en cuenta el cambio de las alturas a través del
tiempo. Así, los movimientos verticales, que pueden alcanzar varios decímetros, Las redes verticales son ajustadas línea por línea o circuito por circuito. Si un punto
han sido asumidos como errores de observación. forma parte de dos líneas de nivelación ajustadas independientemente, tiene
Mediante posicionamiento GNSS ha sido posible determinar con alta precisión la valores de altura diferentes.
variación de las coordenadas a través del tiempo. Por ejemplo, las estaciones BOGA
y BOGT (Bogotá) registran un hundimiento de ~4 cm por año. Es indudable que si
la altura elipsoidal de los puntos cambia, sus alturas niveladas también cambian.
Cambio de h en
BOGA [cm]
Cambio de h en
BOGT [cm]
Inconvenientes de los sistemas de alturas existentes Inconvenientes de los sistemas de alturas existentes
Nivel de referencia (altura cero):

Realización (redes de nivelación):
Los sistemas clásicos de alturas se refieren al nivel medio del mar (nmm)
derivado de los registros de un mareógrafo de referencia (dátum de alturas) • Diferentes mareógrafos (inconsistencias en el rango de 2 m)
sobre un intervalo de tiempo definido arbitrariamente. La superficie del mar no • Nivelación geométrica sin reducción gravimétrica (o con diferentes
coincide ni con el elipsoide, ni con el geoide, ni con el cuasigeoide, sino que reducciones) (incertidumbres hasta de 1,20 m)
difiere
• Diferentes épocas de medición (movimientos verticales asumidos como
• temporalmente (cambios en el tiempo) por errores de observación, magnitudes hasta varios decímetros )
mareas • Estáticos (omisión de las variaciones temporales)
presión de la atmósfera
temperatura El sistema de referencia geométrico (ITRS/ITRF, SIRGAS y sus densificaciones
nacionales) es consistente en un orden de precisión de 10-9
• permanentemente (por la topografía del mar) por
corrientes (p.ej. Humboldt) Los sistemas de alturas (físicas) existentes son compatibles entre sí solamente
densidad del agua (salinidad, temperatura, ...) en el orden 10-6
Consecuencia:
• La conexión de la nivelación a diferentes mareógrafos puede dar diferentes

alturas (hasta 2 m).
• Existen tantos sistemas de alturas como mareógrafos de referencia.
5. Los sistemas de alturas existentes en América Latina resultan obsoletos ante

1. La precisión relativa de las alturas niveladas es muy alta (en el ordén de la precisión ofrecida por las técnicas geodésicas modernas, especialmente las
milímetros), pero dicha precisión se desmejora al no incluir las correcciones apoyadas en el posicionamiento y la navegación satelital. Si se quiere
gravimétricas en los desniveles medidos. aprovechar al máximo este tipo de tecnologías en nuestros países, es
necesario modernizar los sistemas de alturas de manera similar como se ha
2. La precisión de las alturas existentes se mejora considerablemente, si las redes
hecho con el sistema geocéntrico de referencia SIRGAS.
verticales son reajustadas incluyendo las correcciones gravimétricas (o en
términos de números geopotenciales). Sin embargo, esas alturas continuan 6. Principal conclusión:
siendo consistentes solamente entre ellas porque se refieren a un mareografo,
cuya posición respecto al geoide no es conocida.
3. En consecuencia, los sistemas de alturas existentes no satisfacen la ecuación
h = H + N (relación de las alturas elipsoidales [h] con las alturas físicas [H,
ortométricas o normales] y la superficie de referencia correspondiente [N, el
geoide o el cuasigeoide]. Es decir, no permiten la obtención de alturas físicas a
h=H+N
partir de posicionamiento GNSS y modelos geoidales.
7. Mejor:
4. Mientras que SIRGAS permite el intercambio preciso [en milímetros] de
información geodésica geométrica (XYZ, o jlh) en proyectos supranacionales,
los sistemas de alturas existentes presentan inconsistencias hasta de 2 metros. Dh = DH + DN
Þ (h2-h1) = (H2-H1) + (N2-N1)
DH = Dh - DN DH = Dh - DN
Determinación de alturas “clásicas” (H) a partir de posicionamiento GPS (h) y un

modelo de (cuasi)geoide (N). Precisión final de H ~0,5 … 2,0 m
1. Los puntos base (de referencia) en el levantamiento GPS deben disponer de
Tomado de: GUÍA METODOLÓGICA PARA LA OBTENCIÓN DE
ALTURAS SOBRE EL NIVEL MEDIO DEL MAR UTILIZANDO EL altura nivelada (H), altura elipsoidal (h) y ondulación geoidal (N);
SISTEMA GPS. IGAC. Martínez, Sánchez 1999.
2. Con el levantamiento GPS, todos los puntos (base y nuevos) disponen de altura
elipsoidal h conocida.
3. Con un modelo de geoide, tdos los puntos (base y nuevos) disponen de
ondulación geoidal N conocida.
4. Se adelanta el procesamiento habitual de las coordenadas [X, Y, Z] y su
conversión a [j, l, h];
5. Determinación de las diferencias entre las alturas elipsoidales de la base (hBase)
y sus rover (hRi) correspondientes:
Dhi = hRi - hBase (1)
6. Determinación de las diferencias de alturas geoidales entre la base (NBase) y sus
rover (NRi) correspondientes:
DNi = NRi - NBase (2)
DH = Dh - DN 16. Sistemas verticales de referencia modernos
Satisfacer la ecuación h = H + N a nivel global con precisión centimétrica
7. Determinación de las diferencias de alturas niveladas GPS (DHGPSi) entre la base (milimétrica?), esto significa:
y sus rover correspondientes:
1. Alturas físicas derivadas de H = h – N deben ser muy similares
DHGPSi = Dhi - DNi (3)
(discrepancias máximas de 1 cm) a las obtenidas de nivelación
8. Cálculo de las alturas niveladas GPS iniciales (H°GPSi) de los puntos
geométrica
desconocidos:
H°GPSi = HBase + DHi (4) 2. Ondulaciones (cuasi)geoidales derivadas de N = h – H deben ser
muy similares a las obtenidas del análisis del campo de
9. Determinación de las diferencias de alturas niveladas GPS iniciales (H°GPSi) entre
estaciones consecutivas: gravedad terrestre
DH°GPS = DHi - DHi-1 (5) 3. Alturas elipsoidales derivadas de h = H + N deben ser muy
éstas deben ser ajustadas a partir de los valores de altura nivelados en las similares a las obtenidas de posicionamiento GNSS
bases. 4. Esta relación debe ser válida para todos los países del mundo, es
10.Ajuste por mínimos cuadrados de DH°GPS de acuerdo con el modelo matemático decir, las alturas de (p. ej.) Perú deben ser consistentes con las
del método correlativo. SDH°GPS = DHbases de Francia, Australia o Guatemala dentro del ordén
HGPS-Final = HNivelada de la base + DHi Ajustado (9) centimétrico.
Sistemas verticales de referencia modernos Definición

Combinación consistente de parámetros físicos y geométricos a nivel
Esto implica que: global con alta precisión (cm, mm): h = HN + z (» H + N )
1. Las alturas elipsoidales (h) en
Componente geométrica Componente física
todos los países del mundo
deben referise al mismo sistema Coordenadas: Coordenadas:
de referencia (ITRS/ITRF) y al h (t), dh/dt Números gepotenciales
mismo elipsoide. Definición: CP(t) = W0(t) – WP(t); dCP/dt
ITRS + elipsoide de nivel (h0 = 0) Definición:
2. Las alturas físicas (H) en todos a. (a, J2, w, GM) or
los países del mundo deben b. (W0, J2, w, GM) W0= const. (as a convention)
referise a la misma superficie de Realización: Realización:
referencia (geoide o 1. Referido al ITRS 1. Selección de W0 global
cuasigeoise). (ITRF/SIRGAS) 2. Determinación de los W0,j locales
2. Elipsoide conventional (mareografos de referencia)
3. El (cuasi)geoide (N) debe ser (GRS80) 3. Conexión de W0,j con W0
global (válido para todos los 3. Convenciones del IERS 4. Representación geométrica de
países del mundo) y debe W0 and W0,j (cálculo del geoide)
Las constantes del elipsoide, los 5. Conversión de los números
referirse al mismo elipsoide en valores W0, U0 y el sistema de geopotenciales en alturas físicas
mareas deben se consistentes con
que están dadas las alturas las convenciones físicas! (H or HN)
elipsoidales. Sistema zero tide
Consideraciones adicionales (1/2) Consideraciones adicionales (2/2)
1. La componente física del nuevo sistema de referencia vertical debe

4. La aplicación directa de la relación H = h – N no es posible con los
estar dado en términos de números geopotenciales, así cada país
sistemas de alturas existentes. La definición y adopción de un sistema
puede utilizar el tipo de alturas físicas (ortométricas o normales) que
de referencia global moderno no es una alternativa, es una
desee apoyándose en el mismo sistema de referencia.
necesidad.
2. Las técnicas actuales de posicionamiento GNSS proporcionan la altura
5. Hasta tanto la relación H = h – N no sea satisfecha con una precisión
geométrica h con buenas precisiones, rapidez y bajos costos. Sin
de ~ 1 cm, es necesario hacer levantamientos de nivelación óptica
embargo, estas alturas no dependen del campo de gravedad (no
(spirit levelling). Para aplicaciones de órdenes inferiores (~ 50 cm)
describen la trayectoría del agua) y no pueden ser utilizadas en todas
puede utilizarse transitoriamente DH = Dh –DN.
las aplicaciones prácticas. Las alturas físicas H deben continuar en uso.
6. Un sistema de referencia vertical moderno se apoya en alturas
3. La información geoespacial generada hasta finales del siglo pasado está
elipsoidales (h), en alturas físicas (H) y en sus superficies de
asociada a H (redes de nivelación). Su vigencia se mantiene con
referencia correspondientes (elipsoide y (cuasi)geoide). Un sistema
respecto a las tecnologías modernas si se relacionan adecuadamente
con las alturas geométricas h. Por ello, las redes de nivelación de referencia vertical moderno no es solo geoide! El geoide
existentes son una componente fundamental del nuevo sistema vertical. simplemente es la superficie de referencia para las alturas físicas, y si
las alturas físicas y el geoide no son tan modernos (precisos) como
las alturas elipsoidales, no es posible su combinación.
El problema del datum vertical Realización del nuevo sistema de referencia vertical
Vertical datum problem Further considerations
La evaluación de dH i = h - H i - z debe basarse en modelos cuasi-
N
El uso generalizado del ITRS/ITRF (y sus densificaciones regionales como SIRGAS)
garantiza la realización de la componente geométrica del nuevo sistema. El problema geoidales de alta resolución (GGM + datos terrestres de gravedad)
fundamental es la realización de la componente física. porque:
• En el cálculo del geoide, las hipotésis aplicadas para reducir las
observaciones de la superficie de la Tierra al mismo geoide pueden
distorsionar los valores dHi buscados.
• La información utilizada para el cálculo del cuasigeoide (anomalías de la
gravedad, desviaciones de la vertical, números geopotenciales, etc.) se
refiere a los datums verticales locales y por tanto, los cuasigeoides
calculados también se refieren a esos datums.
P
• Los modelos globales de gravedad (GGM) de alta resolución (n,m>120)
como el EGM2008, incluyen los datos gravimétricos terrestres como
ellos son; es decir, las discrepancias generadas por los datums
verticales existentes no son tenidas en cuenta y la confiabilidad de esos
modelos GGM disminuye consecuentemente.
dWi = W0 -Wi dWi Las actividades relacionadas con el sistema global vertical son coordinadas
dH i = ; dH i = h - H iN - z
gi por el Proyecto 1.2 de la Asociación Internacional de Geodesia, ver
dWij = W j -Wi dH ij = H i - H j http://whs.dgfi.badw.de/
Estado actual en América del Sur
Present status 1.in15South America
datums verticales diferentes:
Requerimientos para la realización del
nuevo sistema vertical de referencia SIRGAS
• Diferentes mareógrafos,
• Diferentes períodos para el 1. Determinación de números geopotenciales a partir de las
cálculo del nivel medio del mar. mediciones realizadas para las redes verticales (nivelación geométrica)
existentes.
2. En general, no se han tenido en
cuenta los efectos del campo de 2. Adopción de un valor de referencia W0 (el que recomiende la
gravedad en el proceso de Asociación Internacional de Geodesia, así se garantiza su oficialidad a
nivelación. nivel global).
3. La conexión directa de algunas 3. Ajuste continental de las redes de nivelación de primer orden.
redes de nivelación entre países 4. Transformación de los números geopotenciales en alturas físicas.
vecinos es imposible por la selva 5. Vinculación del marco vertical de referencia a SIRGAS (h).
amazónica.
6. Cálculo unificado (continental) del (cuasi)geoide asociado al nivel
4. Las redes verticales han sido W0 adoptado anteriormente.
ajustadas individualmente (por país
7. Combinación de las alturas físicas [5], posicionamiento GNSS [6]
o por regiones).
y el modelo geoidal [7] (iterativamente).
5. Los movimientos verticales (de la
8. Observación a través del tiempo de las variaciones verticales del
corteza terrestre o del nivel del
marco de referencia (red de estaciones GNSS de funcionamiento
mar) no han sido considerados.
continuo).
Sistema vertical de referencia en SIRGAS Comentarios finales
Actividades presentes:
• El valor de referencia W0 se adoptará en función de las resoluciones de
A nivel individual para cada país: la IAG a través del ICP1.2 (Vertical Reference Frames);
• Nivelación geométrica de los mareógrafos de referencia • El ajuste continental de las redes de nivelación está sujeto a la
• Nivelación geométrica de las estaciones SIRGAS2000/SIRGAS-CON disponibilidad de la información faltante;
• Nivelación geométrica entre países vecinos • Los parámetros de transformación entre el nivel global W0 y los
• Puesta a disposición de las diferencias de nivel + gravimetría entre sistemas de alturas locales Wi se determinarán en función del ajuste
los nodos principales de las redes de nivelación de primer orden, los continental de las redes de nivelación, de la estimación de la topografía
de la superficie del mar en los mareógrafos de referencia y de la
mareógrafos de referencia, estaciones SIRGAS2000/SIRGAS-CON y
combinación de coordenadas geocéntricas con números geopotenciales
conexiones internacionales.
derivados de nivelación de alta precisión.
• Posteriormente, los países deberán implementar las estrategias de
A nivel continental (global):
modernización de sus sistemas verticales con el apoyo del SIRGAS-
• Determinación de la superficie global de referencia (Geoide = W0) GTIII;
(dentro de la Asociación Internacional de Geodesia -IAG-) • Mientras que no se implemente el nuevo sistema de referencia vertical
• Determinación de la SSTop en los mareógrafos de referencia en los países miembros de SIRGAS, la ecuación h = H + N NO puede
• Ajuste continental (en un sólo bloque) de las redes de nivelación de ser utilizada! En su lugar se recomienda Dh = DH + DN. La precisión
primer orden de todos los países absoluta de las alturas obtenidas es de tercer o cuarto orden (~ 0,5 m).
Resumen (1/2) Resumen (2/2)
1. Las cordenadas del nuevo sistema vertical deben ser alturas físicas
propiamente dichas, es decir, diferencias de nivel reducidas por efectos del
El nuevo sistema vertical global busca referir todas las alturas físicas a
campo de gravedad.
un único y mismo nivel de referencia (superficie equipotencial), definido
y realizado globalmente (W0) y con relación conocida y consistente con 2. Las redes verticales (números gepotenciales) deben referirse a una sola
el sistema de referencia geométrico ITRS/ITRF. superficie de referencia (valor W0). Dicha superficie de referencia debe ser de
carácter global (válida para todos los países del mundo).
3. El marco de referencia vertical (puntos fundamentales de las redes de
nivelación, incluyendo los mareógrafos de referencia) deben estar vinculados
HAP ¹ HBP al ITRS (ITRF, SIRGAS, densificaciones nacionales de SIRGAS, …).
4. El modelo (cuasi)geoidal debe ser de alta resolución (precisión al cm en
longitudes de onda corta derivadas de gravimetría terrestre) y de carácter
global (longitudes de onda larga derivadas de gravimetría satelital).
5. Todas las alturas involucradas (elipsoidales h, físicas H y geoidales N) deben
referirse a una misma época y su variación con el tiempo debe conocerse
precisamente.
6. Todas las alturas (h, H y N) deben referirse al mismo sistema de mareas
(tide free, zero tide, o mean tide).
HAP + dHA = HBP - dHB h P = HP + N P Satisfacer, en teoría y práctica la relación: H = h – N
17. Uso de los marcos de referencia en la práctica Modelo de deformación

Definición Medición GPS para la interpolación
Método usual
del sistema de en la época ti , Modelo VEMOS derivado
referencia sistema de refer. tk por métodos de colocación
Transformación t0 ® ti
X(ti) = X(t0) + DT0k + R0k·X(t0) y de elementos finitos de
+ dX/dt · (ti – t0) - SIRGAS2000 - 1995
- RNAAC SIR09P01
velocidades consistentes: y de redes geodinámicas
Archivo Cálculo de
del archivo o de un modelo - CASA Este
para la época t0 Y nuevas - CASA Oeste
Retransformación ti ® t0 - CAP-SNAPP
Y(t0) = Y(ti) – DT0k – R0k·Y(tk) - CAP
– dY/dt · (ti – t0) - SAGA
no se conocen las velocidades de - SCOTIA-SOAM
puntos nuevos. Hay que interpolar. - Chile (regionales)
Problema de las velocidades constantes Ejemplos de variaciones no lineales
En realidad, las series de coordenadas de las estaciones muestran 1. Variación temporal: Residuales de Brasilia (BRAZ)
variaciones no lineales (velocidades no constantes) por razón de:
Referencia:
- variaciones temporales (estacionales) por efectos climáticos SIRGAS
(deformaciones por carga atmosférica e hidrológica, cambio de (2011)
temperatura por insolación, etc.),
- variaciones de períodos largos, p.ej. por efectos hidrológicos
(sequedad, variación del agua subterránea),
- variaciones a largo plazo, p.ej. por efectos hidrológicos (carga, 1 cm
extracción de agua o petróleo, etc.),
- discontinuidades por efectos sísmicos, que generan un salto de
las coordenadas en la serie y un cambio de la velocidad.
Como consecuencia, las velocidades constantes (cambio lineal de 3 cm
las coordenadas) no son verdaderas en muchos casos.
Ejemplos de variaciones no lineales Ejemplos de variaciones no lineales

2. Variación a largo plazo: Residuales de Managua (MANA) 2. Variación a largo plazo: Residuales de Bogotá (BOGA)
2 cm 1 cm
4 cm 4 cm
3. Discontinuidades por sismos: Salto en Arequipa (AREQ) 3. Discontinuidades por sismos: Salto en Concepción (CONZ)
65 cm
30 cm
50 cm 300 cm
4 cm 5 cm

4. Variación de velocidad después del terremoto en Arequipa 4. Variación de velocidad después del terremoto en Concepción
> 5 cm 10 cm
> 5 cm 20 cm
3 cm 10 cm
El problema en la práctica Deformación regional por el terremoto Maule
• Las posiciones actuales de las estaciones no corresponden a las
coordenadas dadas por el marco de referencia para la época t0
más su variación lineal: X(ti) ≠ X(t0) + dX/dt · (ti – t0).
• Se conocen los desplazamientos verdaderos en las estaciones de
observación continua, pero …
- se necesitan también los desplazamientos de las estaciones de
referencia medidas en campañas para garantizar la relación de
sus posiciones actuales con respecto a las coordenadas del
marco de referencia (en Chile: SIRGAS 2002),
La idea para solucionar el problema general es interpolar los
- se necesitan los desplazamientos de todos los puntos oficiales
desplazamientos en puntos nuevos a partir de aquellos medidos en
(límites, catastro, ingeniería, etc.) con respecto al sistema oficial.
los puntos conocidos.
• Cómo conseguir la relación entre las coordenadas antes de un
terremoto y después del terremoto? Una posibilidad es la colocación por mínimos cuadrados de la
misma manera como se interpolan las velocidades (VEMOS).
Red densificada de desplazamientos (Báez 2010) Red Báez con estaciones SIRGAS adicionales
Interpolación por colocación (mínimos cuadrados) Errores de la interpolación
Estación Phi Lda d(Phi)1 d(Lda)1 Δ(Phi) Δ(Lda)
------------------------------------------------------------------------------------------------
ALUM -27.3234 293.4034 -.0015 -.0018 0.0019 0.0072
COPO -27.3845 289.6618 0.0095 0.0120 0.0045 0.0263
CMPN -29.0282 289.3142 0.0117 0.0107 0.0027 0.0076
CRZL -29.1016 288.5903 0.0177 0.0144 0.0053 0.0181
BTON -30.2632 288.5128 0.0233 0.0119 0.0024 0.0048
CNBA -31.3982 288.5421 0.0282 0.0123 0.0118 0.0241
CFAG -31.6022 291.7674 -.0188 -.0319 0.0027 0.0387
LNDS -32.8396 289.4244 -.0957 -.1415 -.0061 0.0120
VALP -33.0272 288.3739 0.0072 -.0790 0.0255 0.1423
ACPM -33.4472 289.4626 -.1948 -.4415 -.0181 0.0086
DGF1 -33.4573 289.3383 -.2058 -.4878 -.0300 -.0258
BAVE -34.1676 289.2344 -.1930 -1.2779 -.0120 -.0106
BUE1 -34.5737 301.4807 -.0062 -.0208 0.0004 0.0055
1 variación por movimiento lineal sería < 1 mm en Phi y Lda
Errores de la interpolación Conclusión

Estación Phi Lda d(Phi) d(Lda) Δ(Phi) Δ(Lda) • La interpolación de los desplazamientos no es satisfactorio en el
------------------------------------------------------------------------------------------------ presente, pero es mucho mejor que utilizar variaciones lineales de
MZAS -34.6149 291.6655 -.0362 -.2448 0.0023 0.0470
CONS -35.3310 287.5878 -.3844 -4.8332 -.0287 -.4550
las coordenadas (velocidades constantes).
MAUL -35.8100 289.1790 0.1479 -1.1348 0.0675 0.1525 • Para mejorar la interpolación, se necesitaría una red de puntos con
CONZ -36.8438 286.9745 -.6701 -3.1283 -.1232 -.1755 desplazamiento conocido muy densa (distancias < 100 km).
ANTC -37.3387 288.4679 0.2143 -.9489 0.0603 0.1492
UDEC -37.4723 287.6552 0.1650 -1.6842 0.0907 0.0627 Propuesta
BCAR -37.7612 301.6989 0.0024 -.0205 0.0007 0.0025
CHAI -42.0000 288.0000 -.0145 0.0012 0.0196 0.1874 • Como hay muchos puntos con variaciones de coordenadas no
MOCH -38.4101 286.0952 -.3684 -1.4523 -.0655 -.0418 lineales, en particular en zonas sísmicas, se recomienda no utilizar
PMO1 -41.4686 287.0611 -.0194 0.0015 0.0044 0.0454 velocidades constantes para la extrapolación entre épocas.
CSTR -42.4776 286.2080 -.0157 0.0056 -.0001 0.0187
ESQU -42.9171 288.6766 0.0176 -.0551 0.0105 0.0203 • Se recomienda ulilizar las coordenadas semanales (SIRGAS) de la
época de medición, calcular las diferencias a la época de referencia
Resumen: La información disponible (número de puntos con e interpolar las diferencias entre épocas (saltos) en otros puntos.
desplazamiento conocido) no es suficiente. • Para esto se necesita una red densa de estaciones continuas.
Uso del ITRF2008 o IGS08, respectivamente Exemplo del sistema de referencia semanal
Definición Medición GPS t0 ti tk
del sistema de en la época ti ,
referencia sistema de refer. tk
Transformación t0 ® ti ΔNi ΔNk
X(ti) = X(t0) + DT0k + R0k·X(t0)
+ dX/dt · (ti – t0)
Coordenadas semanales X(ti)
Archivo de SIRGAS-CON en época ti Cálculo de ΔEi ΔEk
para la época t0 Interpolar los saltos Y(ti) – Y(t0) Y nuevas
entre los saltos X(ti) – X(t0)
Δhk
Retransformación ti ® t0 Δhi
Y(t0) = Y(ti) – DT0k – R0k·Y(tk)
– dY/dt · (ti – t0)
Mejor: Definir un sistema nuevo e interpolar los saltos Evolución con el tiempo por diferencias (saltos) en vez de velocidades
Sistema de referencia post-sísmico (época tP) 18. Objetivos científicos de la Geodesia

Definición Definición • La geodesia es la ciencia de la medición y representación de la
del sistema de del sistema nuevo superficie terrestre (Helmert 1880).
referencia de referencia • La aplicación de los resultados geodésicos se concentró en los
Coordenadas X(tP) de levantamientos para límites, catastro, cartografía, ingeniería, etc.
SIRGAS (multianual)1 • Por mediciones geodésicas cada vez más precisas se detectaron
para estaciones continuas efectos del ambiente (p.ej. refracción atmosférica) y variaciones
de los resultados con el tiempo (p.ej. deformaciones terrestres).
Archivo Los saltos medidos Archivo nuevo • Hoy, la geodesia está en capacidad de utilizar los efectos de las
de coordenadas X dan la relación ti → tP de coordenadas X variaciones ambientales y las deformaciones observadas para el
para la época t0 para la época tP control de la geodinámica y del cambio global.
Coordenadas con saltos • La geodesia se convirtió en la ciencia de la medición y el
interpolados para las análisis de los fenómenos y efectos de los procesos físicos en el
estaciones de campañas sistema de la Tierra (Drewes 2006) y
1 Se pueden calcular después de dos años del terremoto • La IAG instaló el Sistema de Observación Geodésico Global.
Estructura de la ciencia internacional Sistema de Observación Geodésica Global
International Council for Science (ICSU): 113 naciones, 29 uniones
El Sistema de Observación
IAU IGU ISPRS IUGG IUGS … otros Geodésica Global (Global
International Union of Geodesy and Geophysics (IUGG) Geodetic Observing System,
GGOS) de la IAG se dedica a
IACS IAG IAHS IAGA IAMAS IAPSO IASPEI IAVCEI la observación integrada de
International Association of Geodesy (IAG) todos los efectos en el sistema
Comisiones de la Tierra. En esto se basa en
1 Reference Frames 2 Gravity Field 3 Geodynamics 4 Applications las comisiones y los servicios
de la IAG.
Inter-Commission Committee on Theory
Servicios científicos SIRGAS forma parte de esta
infraestructura internacional
IERS IDS IGS ILRS IVS BIPM IBS IAS
como IAG subcomisión 1.3b y
IGFS BGI ICET ICGEM IDEMS IGeS PSMSL contribuye significativamente
Global Geodetic Observing System (GGOS) a los objetivos mencionados.
Observación del cambio global Elementos en el sistema terrestre

Procesos en la Procesos en La geodinámica y el
Tierra sólida: la atmósfera cambio global son
geodinámica e hidrosfera: procesos dentro de y
(deformación) ciclo del agua
entre los elementos
del sistema terrestre:
deformaciones variaciones de rotación y del campo de gravedad
• geosfera (sólida)
• hidrosfera (fluida)
• atmósfera (gaseosa)
• criósfera (glacial)
• biosfera (viva)
posicionar puntos escanear superficies medir la gravedad
SRTM
(InSAR)
Las observaciones
geodésicas miden
los efectos de estos
procesos.
1. Deformaciones de la geosfera sólida Deformación andina y control sísmico
Terremotos Deformación de la red SIRGAS-CON después de los terremotos en
Terremotos Chile, febrero de 2010 Mexico, abril de 2010
32,6329925
ocurren en las 32,6329920
MEXI
zonas de límite 32,6329915

32,6329910
entre placas 32,6329905
Phi
32,6329900
litosféricas, 1304 1356 1408 1460 1512 1564 1617
donde tensión 244,5242980

MEXI
244,5242974
acumulada se 244,5242968
244,5242962
descarga. 244,5242956
Lambda
244,5242950
Observaciones 1304 1356 1408 1460 1512 1564 1617
-22,30
geométricas Desplazamiento horizontal después del -22,35
MEXI
miden la terremoto en dirección hacía CONZ -22,40

-22,45
tensión actual. El objetivo es buscar precursores de -22,50 Height
-22,55
los terremotos en las observaciones. 1304 1356 1408 1460 1512 1564 1617
Precursores en el control geodésico? 2. Control de la hidrosfera continental

CONZ sir (ΔN - 0,0214*Δt) 0,02 Hidrología y gravedad En la misión satelital GRACE se mide,
0,008 MEXI (ΔN-0.0144*Δt)
0,004
0,01 contínuamente, la distancia entre dos
0,000
-0,004
0,00
satélites con precisión extremamente
-0,01
-0,008
-0,012
alta (mm).
Week1147 1199 1251 1304 1356 1408 1460 1512 1564 1617-0,021304 1356 1408 1460 1512 1564 1617
Year 2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008 2009 2010 2005 2006 2007 2008 2009 2010
CONZ sir (ΔE - 0,0340*Δt) 0,02
La distancia varía por atración de
MEXI (ΔE+0.0243*Δt)
0,010
0,01 masas terrestres inhomogeneas.
0,006
0,00
0,002
-0,002
La repetición de las mediciones en otra
-0,01
-0,006
-0,010 -0,02
época muestra variaciones de masas.
Week1147 1199 1251 1304 1356 1408 1460 1512 1564 1617 1304 1356 1408 1460 1512 1564 1617
2005 2006 2007 2008 2009 2010
Year 2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008 2009 2010
CONZ sir (Δh - 0,0000*t) 0,02
La variación mayor se genera por el
MEXI (Δh-0.006*Δt)
0,020 0,01 cambio de masas de agua (lluvia –
0,010
0,000 0,00 evaporación – desagüe = acumulación
-0,010
-0,020
-0,01 de agua en el suelo)
-0,030 -0,02
Week1147 1199 1251 1304 1356 1408 1460 1512 1564 1617 1304 1356 1408 1460 1512 1564 1617
Year 2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008 2009 2010 2005 2006 2007 2008 2009 2010 Variación del geoide
Comparación geometría y gravimetría 3. Control del nivel del mar por mareógrafos
• Observaciones gravimétricas (geoide • Observaciones geométricas Registros de mareógrafos
GRACE): desplazamientos de masas (GPS): variación de alturas muestran cambios del nivel
2000 2001 2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008 2009 2010
-25,72
Geoide -25,74
KOUR
del mar muy variados de
en abril -25,76
–9.7 mm/año hasta +5.3
-25,78
Height
-25,80
mm/año en el Atlántico
1043 1095 1147 1200 1252 1304 1356 1408 1460 1513 1565 1617
93,92
NAUS occidental.
93,90
93,88
93,86 Los políticos tomaron estas
Height
Geoide en
93,84
1043 1095 1147 1200 1252 1304 1356 1408 1460 1513 1565 1617 variaciones como medida
1106,06
septiembre 1106,04
BRAZ de la subida del nivel del
1106,02
1106,00
mar por cambio del clima.
Height
1105,98
1043 1095 1147 1200 1252 1304 1356 1408 1460 1513 1565 1617
237,48
237,46
CUIB Red del DGFI dentro del
237,44 proyecto IGS TIGA
237,42
237,40
1043 1095 1147 1200 1252
Height
1304 1356 1408 1460 1513 1565 1617
(Tide Gauge Monitoring)
Causas de las variaciones en mareógrafos Control de mareógrafos por GPS

La variación es la suma del
movimiento del mar y del
mareógrafo:
BORK 1.2 – 1.5 = -0.3 mm/a
CHUR -9.7 + 9.8 = 0.1 mm/a
DAKA 2.9 – 4.3 = -1.4 mm/a
Movimiento de la regla CART 5.3 – 2.5 = 2.8 mm/a
SIMO 1.1 + 0.5 = 1.6 mm/a
MPLA -1.3 + 2.1 = 0.8 mm/a
Variación del nivel del mar
Variación del geoide
El control de los mareógrafos
Consecuencias: es un objetivo de SIRGAS.
- Control de los movimientos verticales de los mareógrafos por GNSS Un complemento del control
- Determinación de variaciones del geoide por métodos gravimétricos es la altimetría satelital.
4. Control de la superficie oceánica Variación de la superficie del mar
El cambio de la superficie del
La altimetría por satélites mide
mar no es uniforme (ni temporal,
la distancia entre un satélite y la
ni geográficamente).
superficie del mar por radar.
Misiones actuales son:
El promedio de la variacón de
- GFO la superficie del mar depende
- TOPEX/Poseidon del período seleccionado.
- Jason 1 / 2
(↓octubre 1992–octubre 2009)
- ENVISAT
Por combinación de las misiones
se obtiene un registro continuo
de la variación de la superficie
del mar por décadas.
Cambio secular del nivel del mar 5. Control de las masas de la criósfera
Problema: GRACE muestra variaciones
¿ Hay una acceleración del campo de la gravedad
en la subida del nivel
del mar causada por
intervención humana?
Las órbitas de los satélites son la referencia principal de la altimetría satelital. Se

calculan con el ITRF. Los mareógrafos sirven para la calibración de la altimetría ICESat / GLAS (Laser Altimeter)
satelital. Para satélites nuevos hay que cuidar la órbita correcta y la calibración. muestra variaciones geométricas
ICESat: Variaciones de alturas en Antártida ICESat: Variaciones del volumen en Antártida
Variaciones principales
en Antártida occidental
(-160° < l < 0°)
13: 15,4 ± 4,6 km³/a
12: -95,3 ± 3,7 km³/a
11: -20,4 ± 2,8 km³/a
Total: -137,4 ± 8,4 km³/a
GRACE: Variación de masas en Antártida Comparación de geometría y gravimetría

Pérdida de volumen ICESat: -137,4 km3/a
GFZ Potsdam, Release 04, 08/2002 … 06/2009, GIA-Model red.
Pérdida de masa de GRACE: -134,3 Gt/a } Densidad de masas:
0,98 ± 0,06 g/cm 3
13: 13,8 ± 9,8 Gt/a

-27,0 ± 26,2 Gt/a
12: -85,7 ± 18,4 Gt/a

-67,0 ± 6,5 Gt/a
Serie vs. modelo
-134,3 ± 43,6 Gt/a 11: -18,3 ± 6,9 Gt/a
-26,8 ± 5,5 Gt/a
Total: Subida nivel del mar:
Equivalente al nivel -123,6 ± 28,3 Gt/a 0,36 ± 0,07 mm/a
de agua [mm/a] -134,3 ± 43,6 Gt/a (0,52 ± 0,05 mm/a por Groenlandia)
6. Control de la atmósfera Contribución del efecto Greenhouse
Uno de los efectos del cambio global más discutido es el calenta- 95 % se generan por vapor del agua de la atmósfera
miento de la atmósfera (efecto invernadero, “greenhouse effect“).
Hay un cambio
dramático entre Temperatura global
1910 y 1940, así Promedio anual
como desde 1975 Promedio 5 años
hasta el presente
en la temperatura
global.
Las causas del
efecto se discuten
con controversia.
Vapor de agua en la atmósfera

Sondeo de la
1. Sondeo atmosférico por
GNSS basado en Tierra:
atmósfera
Estimación del vapor de Red de Alemania:
agua por redes terrestres. Estimación horaria del
vapor integrado de agua
2. Sondeo atmosférico por
(IWP) en la atmósfera.
GNSS basado en espacio:
Observaciones de la
ocultación entre satélites. Esto puede ser objetivo
de todos los países
http://www.gfz-potsdam.de
como complemento a
los servicios regionales
Principio: Medir el retraso de las señales (refractividad) GNSS de meteorología.
entre posiciones „conocidas“ en Tierra y satélites.
Santiago de Chile, Septiembre 2011 18-24 Santiago de Chile, Septiembre 2011 24
18-25
Series de tiempo de estaciones Cambio secular de la atmósfera
Tendencia común en series de tiempo del IWV indica cambio global Parámetros troposféricos medidos: Cambio del retardo zenital por humedad
Cambio ZWD (mm/a) por VLBI y GPS ZWD y diferencias ZWD:

en estaciones de colocación ITRF2000-ITRF2005 (segunda gráfica)
El resultado depende del marco de VTRF2003-ITRF2005 (tercera gráfica)
referencia. VTRF2005-ITRF2005 (gráfica más baja)
Conclusiones
La geodesia es capáz de medir efectos de los procesos del cambio
global y de la geodinámica. SIRGAS contribuye a estas actividades.
Atmósfera: Continentes: misiones Océanos y hielos:
sondeo GNSS gravimétricas, GNSS altimetría satelital
Desplazamiento
por GNSS


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1. Sistemas de coordenadas: cartesianas tridimensionales, elipsoidales, planas

1. Sistemas de coordenadas Coordenadas cartesianas globales tridimensionales

Coordenadas esféricas globales Coordenadas elipsoidales (1)

Transformación de coordenadas elipsoidales Coordenadas locales topocéntricas (1)

Coordenadas planas Proyecciones

• normal (eje de la superficie paralelo al

agruparse en: No es proyección geométrica, sino

• Equivalencia: en zonas de 3° de ancho en longitud.

meridianos y los • La escala es verdadera a lo largo del

Sistema Universal Transversal de Mercator (UTM) Sistema cónico conforme de Lambert

2. Sistemas de referencia Sistema y marco de referencia, dátum geodésico

Jerarquía de los sistemas de referencia Ejemplos de sistemas globales de referencia

Sistemas de referencia clásicos y modernos Sistemas de referencia clásicos y modernos

Estructura general de los servicios International GNSS Service (IGS)

International DORIS Service (IDS) International Terrestrial Reference Frame (ITRF)

Principio del análisis VLBI (3) Ejemplo de coordenadas del ICRF2

Se calcula la distancia de la línea de

observación contínua de la rotación terrestre. Distinguimos entre

Variación de la orientación espacial Precesión y nutación

Sistema ecuatorial (Precesión) Sistema ecuatorial

4. Rotación de la Tierra y mareas Movimiento del polo de rotación (XP, YP) y

UTC = Tiempo Universal

Circulación oceánica (corrientes principales) Observación de variaciones de la rotación terrestre

< ~18 m > -0,002

-0,2 x Chandler 0,0

Importancia de las variaciones de la Aceleración de mareas lunisolares (1)

Modelo de las mareas oceánicas Importancia de las mareas terrestres y oceánicas

Inconsistencia entre sistemas de referencia Definición del sistema de referencia terrestre

Realización de la escala métrica Evolución de los sistemas en el tiempo

El movimiento inicial muestra la dirección

Modelo geológico-geofísico NNR NUVEL-1A Modelo geológico-geofísico NNR NUVEL-1A

Africa 50.5740 286.0407 0.2909

Convergencia del WGS84 al ITRF Realización del Sistema de Referencia Terrestre:

ASI Matera semanales (LOD) cambio de 82,70

GIUB Bonn normales libres Høfn 2001 82,55

IDS CC Soluciones 1106,04

DORIS 1993 - 2008 Ejemplo:

~1500 ocupaciones ~4500 Soluciones Variación 1106,02

Total ~ 920 puntos con EOP diarios 1980 - 2008 anual

Conexiones locales (local ties) Estaciones de colocación de las técnicas

Precisión del ITRF2008 Problema del datum de las velocidades

wX = -0,04 mas/a, wY = 0,03 mas/a, wZ = -0,03 mas/a.

Esta rotación proviene del modelo NNR NUVEL-1A, que no da la

Aplicación del ITRF en la práctica Aplicación del ITRF como IGS08

Campañas del marco regional de Europa (EUREF) Campañas de SIRGAS:

European Permanent Tracking Network (EPN) African Reference Frame (AFREF)

Red SIRGAS de Red IGS-P

El uso de los marcos de referencia Velocidades de APREF

• SIRGAS es la densificación del

1. Definición, realización y Países miembros

Estado actual de los sistemas de alturas en América del Sur

• Obs.: 1995-05-26 ... 1995-06-04;

Segunda realización: SIRGAS2000 De América del Sur a las Américas

1. El uso intensivo de técnicas de

usuarios, etc.); Panamá ITRF2000, 2000.0 20 / 4

4. Migración a SIRGAS de la Peru SIRGAS95, 1995.4 47 / 3

información georreferenciada Uruguay SIRGAS95, 1995.4 17 / 7

3. Precisión horizontal: ~1,5 mm 4. Precisión de las coordenadas

• Es operado por el DGFI desde junio 1996;

1. Las técnicas de medición GNSS son muy precisas y pueden detectar

• Por consistencia, en las bases de datos geodésicos deben almacenarse las

Recomendaciones prácticas Política de datos dentro de SIRGAS