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Resolución
v P = v P + vT
T
Y su dirección
8
tan θ =
25
v P = 26.2 km 17.7°
h
118 Cinemática del cuerpo rígido
Resolución
La velocidad absoluta de A es igual a la velocidad
relativa de A respecto a B más la velocidad absoluta
de B.
vA = 800 vB = 500
v A = v A + vB
B
v A = 1300 ft ←
B s
La aceleración de A es normal a la velocidad y su
magnitud es:
v2
a =
A ρ
800 2
a = ; a = 80 ↓
A 8000 A
y la de B es:
aB = 30 a = 30 →
B
Entonces:
a A = a A + aB
ϴ
B
aA = 80
De la figura que representa la ecuación:
aA/B
a = 30 2 + 80 2
A
B
80
tan θ =
30
a A = 85.4 ft 69.4°
B s2
Cinemática del cuerpo rígido 119
30 m/s
3. Un motociclista persigue a un automóvil en
una pista circular de 100 m de radio. En el instante
mostrado en la figura, el primero corre a 40 m/s y el
segundo, a 30. ¿Cuál es la velocidad relativa del auto- 60°
móvil respecto al motociclista? 40 m/s
100 m
Resolución
v A = v A + vM
M
senα sen 60
=
30 vA
M
vA = 36 .1 m 44 °
M s
120 Cinemática del cuerpo rígido
y
Resolución
a A = (a A ) n + (a A ) t
30° 30 2
= (− isen30° − j cos 30°) + 5(i cos 30° − jsen30°)
100
at = 5
= −4.5i − 4.5 3 j + 2.5 3i − 2.5 j
a A = −0.1699i − 10.29 j
a M = (a M ) n + (a M ) t
at = 8
40 2
=− i +8j
100
aM = −16i + 8 j
Aceleración relativa:
15.83 a A = a A + aM
M
aA = 24.2 m 49.1°
aA/M M s2
Cinemática del cuerpo rígido 121
B
5. El diámetro AB del volante de la figura se
mueve según la expresión θ = 2t3, donde si t está en s, θ
θ resulta en rad. ¿Cuál es la aceleración angular del
volante cuando t = 5 s? ¿Cuántas revoluciones gira el
volante hasta alcanzar una rapidez de 2400 rpm?
Resolución
θ = 2t 3
•
θ = 6t 2
••
θ = 12t
que es la aceleración angular del volante.
Para t = 5
••
θ = 60 rad
s2
80π
t=
6
122 Cinemática del cuerpo rígido
3
80π
θ = 2
rad
6
3
80π
2
6 = 86.3 rev
2π
Cinemática del cuerpo rígido 123
B
6. El diámetro AB del volante de la figura se
desvía según la expresión θ = 2t3, donde si t está en s, θ
θ resulta en rad. El volante tiene un radio de 20 cm en
el instante mostrado, θ = 60º, determine: a) el valor
de t. b) la velocidad y aceleración lineales del punto
B.
A
Resolución:
a)
π
60° = rad
3
π
= 2t 3
3
153.6 π
t=3
6
B
β t = 0.806 s
α
303.9
b)
60° •
ω = θ = 6t 2
ω = 6(0.806) 2 = 3.898
Como v = ωr
v = 3.898(20)
v = 78.0 cm 30°
s
a n = ω 2 r = (0.898) 2 20 = 303.9
124 Cinemática del cuerpo rígido
Y la tangencial
a t = αr
••
En donde α = θ = 12t = 12(0.806) = 9.672
a t = 9.672(20) = 193.44
Y el ángulo β
193.44
tan β = ; β = 32.5°
360.2
a = 360 cm 2 27.5°
s
Cinemática del cuerpo rígido 125
Resolución
v = ωr
2π rad
Donde ω = 120 = 4π rad
60 s s
v = 4π (3)
v = 37 .7 in
s
ω A r A = ω B rB
ω r 120 ( 3 )
ωB = A A =
rB 5
ω B = 72 rpm
126 Cinemática del cuerpo rígido
vA
Resolución
vB = vA
vA vB
v B = 3 .2 m 30 °
30° 30° s
v 3 .2 rad
D ω CD = = =8
r 0 .4 s
30°
Igual a la de la barra OA. Por tanto, la velocidad
8 rad/s 0.8 m lineal del extremo D es:
v D = ω r = 8 ( 0 .8 )
C
v D = 6 .4 m 30 °
vA s
Resolución
Convertimos la velocidad a m
s
7 . 2
72 km = m = 20 m
h 3 .6 s s
Como el punto O se mueve junto con la locomotora.
v O = 20 m
s
C
y
vA = vA + vO
O
v A = ω × rA + vO
O
v A = − 50 k × 0 . 4 j + 20 i
x
v A = 20 i + 20 i = 40 i
v A = 40 m →
s
128 Cinemática del cuerpo rígido
v B = ω × rB + vO
O
v B = − 50 k × 0 . 4 i + 20 i
v B = − 20 j + 20 i
v0
vB = 20 2 ( 2 ) = 20 2 = 28 . 3
β 20
tan β = =1 ∴ β = 45 °
20
vB/0 vB
v B = 28.3 m 45°
s
v C = ω × rC + vO
O
v C = − 50 k × ( − 0 . 4 j ) + 20 i
v C = − 20 i + 20 i
vC = 0
Resolución
Como:
vB = vB + v A
A
v B = ω × rB + v A
A
v B i = ωk × (12i − 16 j ) − 30 j
v B i = 16ωi + 12ωj − 30 j
0 = 12ω − 30
vA = 30 in/s 30
ω=
12
vB
ω = 2 . 5 rad s
v B = 40 in →
s
130 Cinemática del cuerpo rígido
Resolución
v B = ω1 × rB + v A
A
ω1 = 4.62 rad s
v B = 277 cm →
s
Cinemática del cuerpo rígido 131
A
12. En la posición mostrada, la manivela OA
tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido anti- 5” 16”
horario. Calcule la rapidez angular de la biela AB y la 60°
velocidad lineal del émbolo B. O B
Resolución
A
16 Comenzamos investigando la geometría del mecanis-
5
mo mediante la resolución de los triángulos rectán-
60°
O B gulos de la figura.
y
v B = 50.3 in ←
s
x
132 Cinemática del cuerpo rígido
Resolución
C
1.237 Comenzaremos determinando la geometría del meca-
B 0.3 nismo en el instante de interés.
1.2 Tanto la barra AB como la barra CD se mueven con
0.3 0.3 rotación pura. Observamos que C se mueve a la
izquierda y que:
0.4 A 0.8 D
y v B = ω1 × r
v B = 9k × (− 0.4i + 0.3 j )
B v B = − 2 .7 i − 3 .6 j
x
vB La barra BC tiene movimiento plano general.
9 rad/s
A vC = vC + v B
B
vC = ω 2 × rC + v B
B
Resolución
El centro instantáneo de rotación de la rueda es el
punto de contacto con el riel, el punto C, puesto que
su velocidad es nula.
vo El punto O, que une el eje de la rueda con la locomo-
O tora, tiene una velocidad de 72 km/h.
0.4 m 72 m
vO = 72 km = = 20 m →
h 3.6 s s
C (CIR)
La velocidad angular de la rueda es por tanto:
v 20
ω= o =
r 0 .4
vA
A
ω = 50 rad s
v = 40 m s →
A
v B = ωrB
B
(
v B = 50 0.4 2 )
rB
0.4 m 90°
vB v B = 28.3 m 45°
s
0.4 m
134 Cinemática del cuerpo rígido
Resolución
ω = 2.5 rad s
ω
rB
Y la velocidad de B
v B = ω rB
vA = 30 in/s
v B = 2.5(16)
vB
v B = 40 in →
s
Cinemática del cuerpo rígido 135
Resolución
vA = ω r
v A = 12(60) = 720
ω AB = 6.93 rad s
Y la velocidad de B será:
v B = ω AB rB
v B = 6.93(60 )
v B = 416 cm →
s
136 Cinemática del cuerpo rígido
vA Resolución
30°
A La velocidad de la articulación A es perpendicular a
10 rad/s
la manivela OA y su magnitud es:
5
v A = ω OA rOA
O 60°
v A = 10(5) = 50
A De ahí:
vA 50
B ω AB = =
vB rA 30.8
CIR
ω AB = 1.623 rad s
v B = 50.3 in ←
s
A
16
5
O
2.5 15.4 B
Cinemática del cuerpo rígido 137
0.4 m 0.8 m
Resolución
Las articulaciones B y C tienen velocidades perpen-
vc C diculares a las barras AB y CD, respectivamente, que
se mueven con rotación pura. Además, la velocidad
de B es:
B
vB 4
v B = ω AB rAB
3
0.5 0.8
D rc = 1.2 m
v B = 9(0.5) = 4.5
A
Para hallar el centro instantáneo de rotación de la
0.6 barra BC prolongamos las barras AB y CD y en-
1.0 contramos su intersección.
v B 4 .5
ω2 = =
rB 1.5
ω 2 = 3 rad s
vC = ω 2 rc
vC = 3(1.2)
v = 3 .6 m ←
c s
Por tanto:
v 3 .6
ω3 = C =
rC 0.6
ω 3 = 6 rad s
138 Cinemática del cuerpo rígido
4.4.3 Aceleraciones
Resolución
C (CIR) x
Como su sentido es horario, el vector velocidad
angular en el sistema de referencia mostrado es:
ω = −50k
A α x rA/O
La aceleración lineal del punto O es igual a la de la
locomotora.
0.4 m aO = 4 m 2 →
s
4 m/s2 a O = 4i
y
La aceleración angular de la rueda es:
a 4
α= O =
r 0 .4
ω2 rA/O
x
α α = 10 rad
s2
αB = 4 m/s2
O El vector aceleración angular es α = −10k
0.4 m
Para calcular las aceleraciones lineales de los puntos,
emplearemos las ecuaciones de movimiento relativo.
C
Cinemática del cuerpo rígido 139
a A = a A + aO
O
A Es decir:
a A = α × rA − ω 2 rA + a O
β O O
O
a A = 4i − 1000 j + 4i
a A = 8i − 1000 j
a A = 8 2 + 1000 2
1000
1000
αA tan β =
8
a A = 1000 m 89.5°
s2
αB
a B = −4 j − 1000i + 4i
a B = −996i − 4 j
αC a B = 996 2 + 4 2
4
tan γ =
996
O a B = 996 m 0.23°
s2
rC/O
a C = α × rC − ω 2 rC + a O
O O
a C = 1000 m ↑
s2
140 Cinemática del cuerpo rígido
Resolución
Para obtener las aceleraciones, tanto de la barra como
del collarín B, emplearemos la ecuación de movi-
miento relativo.
ω aB = aB + a A
A
a B = α × rB − ω 2 rB + a A
A A
O
En el sistema de referencia mostrado y sabiendo que
0.4 m
y la velocidad angular de la barra es ω = 2.5 rad
s
(ver problemas 10 y 15)
x
a B i = αk × (12i − 16 j ) − 2.5 2 (12i − 16 j ) − 140 j
C (CIR)
a B = 21.7 in ←
x
s2
Resolución
ω = 12 rad/s
Como la rapidez del disco es constante, la partícula A
tiene una aceleración igual a su componente normal.
40 cm
a A = ω 2 r = 12 2 (40 )
a A = 5760 cm ←
A s2
0.4 m
aB = aB + a A
A
a B = α × rB − ω1 rB + a A
ω1 2
aA A A A
a1
Sabiendo que ω1, la velocidad angular de la barra, es
60 cm
de 4.62 rad y refiriéndonos al sistema carte-
B s
aB
siano mostrado.
0 = 103.9α + 1281
− 1281
α= = −12.33
103.9
α = 12.33 rad
s2
a B = 8720 cm ←
s2
Resolución
0 = 15.4α − 546.6
546.6
α=
15.4
α = 35.5 rad
s2
a B = 4.33(35.5) − 74.07
a B = 79.6 in ←
s2
Cinemática del cuerpo rígido 145
y Resolución
O sea:
ω2 = 3 rad/s C a C = α 2 × rC − ω 2 rC + a B
α2 B B
a B = α 1 × r1 − ω1 r1
2
1.2 m
a B = 20k × (− 0.4i + 0.3 j ) − 9 2 (− 0.4i + 0.3 j )
y a B = −6i − 8 j + 32.4i − 24.3 j
a B = 26.4i − 32.3 j
x
146 Cinemática del cuerpo rígido
D
a C = α 3 k × 0.6 j − 6 2 (0.6 j )
a C = −0.6α 3 i − 21.6 j
y
Conocida la componente vertical, volvemos a la
ecuación que dejamos pendiente, en la que sólo
quedan dos incógnitas: α 2 y α 3 .
x
− 0.6α 3i − 21.6 j = α 2 k × (1.2i + 0.3 j ) − 3 2 (1.2i + 0.3 j )
+ 26.4i − 32.3 j
+26.4i − 32.3 j
− 0.6α 3i − 21.6 j = (− 0.3α 2 i + 15.6 )i + (1.2α 2 − 35) j
− 21.6 = 1.2α 2 − 35
1.2α 2 = 13.4
13.4
α2 =
1 .2
α 2 = 11.17 rad
s2
Cinemática del cuerpo rígido 147