TIEMPO MUERTO

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Facultad de Ingeniería Química y Textil

Curso: “Simulación y Control de Procesos” - PI426

Profesor: Celso Montalvo

1
 Tiempo Muerto
 Es un retraso temporal en la llegada de una señal ó valor de una
variable. Step Response
1.8

1.6
X(t) τd τd
Q, m3/min 1.4

D⋅ A
x(t) y(t) τd = 1.2

Amplitude
1

Y(t)
D 0.8
τd
0.6
Y (t ) = X (t − τ d )
0.4
−τ d s
Y ( s) = e ⋅ X ( s) 0.2

τd
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

 No confundir con el término "Retraso de 1er Orden" que es

sinónimo de "Sistema de 1er Orden".

CELSO MONTALVO 2
 Tiempo Muerto
 La presencia de tiempo muerto en los procesos hace muy difícil el
cálculo exacto y también se dificulta mucho el control.
 Para convertir la función exponencial en una función polinómica
se usan las Series de Taylor:
τd 2 s 2 τd 3 s3 − τd s 1 1 − τd s e − τd s / 2
e − τd s = 1 − τd s + − + ... e ≡ = ó e ≡ τ s/2
2 3! e τd s 1 + τ d s + τ d 2 s 2 / 2 + τ d 3 s 3 / 3!+... ed

 Estas expresiones se reducen a las llamadas Aproximaciones de

Padé de 1er y 2do Orden:
−τ d s e −τ d s / 2 1 − τ d s / 2 1 − τ d s / 2 + τ d 2 s 2 /1 2
e ≡ τd s / 2 ≅ ≅
e 1 + τ d s / 2 1 + τ s / 2 + τ 2 s 2 /12
d d

CELSO MONTALVO 3
 Tiempo Muerto
 El gráfico de abajo muestra la respuesta transitoria de las
Aproximaciones de Padé ante un step unitario.

 % Programa en Matlab.
 Tau=0.5; num=[-Tau/2 1];
den=[Tau/2 1];
 num2=[Tau*Tau/12 -Tau/2 Padé 1er Orden
1]; den2=[Tau*Tau/12
Tau/2 1];
 sys1=tf(num,den);
sys2=tf(num2,den2)
 step(sys1,sys2)
Padé 2do Orden

CELSO MONTALVO 4
 Tiempo Muerto
 El gráfico de abajo usa la función pade de Matlab para τd = 1.

Aproximaciones de Padé para Td=1

1.2

1
1
τ s +1
0.8

0.6
Amplitude

3er Orden
0.4
4to Orden

0.2

2do Orden
-0.2
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
1er Orden
CELSO MONTALVO 5
 Tiempo Muerto
 El gráfico de abajo usa la función pade de Matlab para τd = 0.5.

Aproximaciones de Pade para Td=0.5

1.2

1
1
τ s +1
0.8

0.6
Amplitude

0.4

0.2

1er Orden: Verde

2do Orden: Rojo 0
3er Orden: Cyan
4to Orden: Lila
-0.2
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

CELSO MONTALVO 6
 Tiempo Muerto
 El gráfico de abajo usa la función pade de Matlab para τd = 0.1.

Aproximaciones de Pade para Td = 0.1

1.2

1
1
τ s +1
0.8

0.6
Amplitud

0.4

0.2

1er Orden: Verde

2do Orden: Rojo
3er Orden: Cyan 0
4to Orden: Lila

-0.2
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo (sec)
CELSO MONTALVO 7
 Ejemplo
 Un proceso cuya Función de Transferencia se muestra abajo sólo
puede medirse con tiempo muerto. Hallar la Respuesta Transitoria
en el tiempo si se le perturba con un salto unitario.
8
P (s) =
(4 s + 1)(4 s 2 + s + 1)

SOLUCIÓN
 La función sin y con tiempo muerto, pertubada sería:
8 1 8 1 −s
=P (s) ⋅
= P ( s ) ⋅ ⋅e
(4 s + 1)(4 s 2 + s + 1) s (4 s + 1)(4 s 2 + s + 1) s
2

 Usando la Aproximación de Padé de 1er orden:

8 1 1− s / 2
=P2 ( s ) ⋅ ⋅
(4 s + 1)(4 s + s + 1) s 1 + s / 2
2

CELSO MONTALVO 8
 Ejemplo
 Invirtiendo las transformadas:
16 15 − t / 8  15 
8 − 8e − t / 4 −
P (t ) = e sin  t 
15  8 
72 16 − t / 8 32 − t / 8  15  16 15 − t / 8  15 
8 − e−t / 4 −
P2 (t ) = 8e + e cos  t  − e sin  t 
7 105 15  8  15  8 
 Usando Matlab, las gráficas respectivas son:
Step Response
9

7 Una solución práctica

6
rápida sería descartar
5

el tiempo muerto y
Amplitude

3 calcular la Respuesta
2
P(t), luego desplazar
1

0
la curva un tiempo τd.
-1
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)

CELSO MONTALVO 9
 FIN

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