UNIVERSIDAD DE PAMPLONA

FACULTAD DE INGENIERÍAS Y ARQUITECTURA

PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

TRABAJO PRESENTADO PARA OPTAR POR EL TITULO DE INGENIERO

ELECTRÓNICO

TITULO: DISEÑO Y SIMULACION DE TECNICAS DE MODULACION PWM

NATURAL PARA EL CONTROL DE MOTORES TRIFASICOS

AUTOR: CESAR AUGUSTO ROJAS VARGAS

DIRECTOR: Msc. JORGE LUIS DIAZ

PAMPLONA COLOMBIA
SEPTIEMBRE DEL 2006

0
 UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERÍAS Y ARQUITECTURA
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

TRABAJO PRESENTADO PARA OPTAR POR EL TITULO DE INGENIERO

ELECTRÓNICO

TITULO: DISEÑO Y SIMULACION DE TECNICAS DE MODULACION PWM

NATURAL PARA EL CONTROL DE MOTORES TRIFASICOS

AUTOR: CESAR AUGUSTO ROJAS VARGAS

DIRECTOR: Msc. JORGE LUIS DIAZ

DIRECTOR DE PROGRAMA: ING. CESAR AUGUSTO RANGEL

PAMPLONA COLOMBIA
SEPTIEMBRE DEL 2006

1
 ABSTRACT

This work consists on the design and simulation of technical of modulation Natural

PWM for the control of motors trifásicos, to regulate the speed of asynchronous

motors, by means of investor of voltage source. The control is of type to Climb.

Before beginning the simulation, he/she is carried out a detailed summary of the

technological evolution of the regulators of speed of induction motors and later on

the characteristics and limits are presented that should be had in bill for the design

of systems of electric workings.

The simulation Natural PWM was carried out thanks to the version demo PSIM 6.1

of gratuitous distribution, and it was analyzed the signs of the wave moduladora,

that of the portadora and the resulting wave or modulated wave that it is that of

more importance in our case.

2
 RESUMEN

Este trabajo consiste en el diseño y simulación de técnicas de modulación PWM

Natural para el control de motores trifásicos, para regular la velocidad de motores

asincrónicos, mediante inversora de fuente de voltaje. El control es de tipo

Escalar.

Antes de iniciar la simulación, se realiza un resumen detallado de la evolución

tecnológica de los reguladores de velocidad de motores de inducción y más

adelante se presentan las características y lineamientos que se deben tener en

cuenta para el diseño de sistemas de accionamientos eléctricos.

La simulación PWM Natural se realizara gracias a la versión demo PSIM 6.1 de

distribución gratuita, y se analizara las señales de la onda moduladora, el de la

portadora y la onda resultante o onda modulada, que en nuestro caso es la de

mayor importancia.

3
 TABLA DE CONTENIDO

INTRODUCCION 8

PROBLEMA 10

JUSTIFICACION 11

OBJETIVOS 12

1. MARCO TEORICO 13

1.1 FUNDAMENTOS DE LA MODULACION POR ANCHO DE PULSO 13

1.2 MÉTODOS DE MODULACIÓN POR ANCHO DE PULSO 17

1.2.1 Modulación de pulso simple 18

1.2.2 Modulación de pulsos múltiples 18

1.2.3 Modulación sinusoidal 19

1.3 RAZÓN DE MODULACIÓN (Carrier Ratio) 21

1.4 MODULACIÓN ASINCRÓNICA 24

1.5 MODULACION SINCRONICA 26

1.6 INDICE DE MODULACION 26

1.7 MODULACIÓN POR ANCHO DE PULSO NATURAL 27

1.8 MODULACIÓN SENOIDAL CON MUESTREO NATURAL 31

1.9 SOBREMODULACION EN ESQUEMAS DE PWM SENOIDAL 34

1.10 MODULACIÓN SENOIDAL CON MUESTREO REGULAR 37

1.11 CONTROL ESCALAR 41

4
1.11.1 Control Voltaje – Frecuencia (V/f) 41

1.11.2 Control del Deslizamiento 43

1.12 MOSFET 44

1.12.1 Funcionamiento en la región de corte 46

1.12.2 Funcionamiento en la región óhmica 47

1.12.3 Funcionamiento en la región de saturación 50

1.13 IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) 51

1.14 INVERSOR DE ONDA CUADRADA 54

1.15. METODOLOGIA 59

1.16 CRITERIOS GENERALES DE DISEÑO 60

1.17 SIMULADORES 61

1.18 DETERMINACION DE TABLAS PARA VALORES ON/OFF DEL PWM. 63

1.19 PASOS PARA EL DISEÑO DEL MODULADOR PWM NATURAL. 63

1.20 simulación del variador de frecuencias con PWM natural. 71

1.21 Pasos para la simulación del convertidor con PWM Natural. 71

1.22 DESARROLLO DE LAS TABLAS 77

1.23 ADQUISICION DE VALORES PARA LAS FASES EN -120º Y -240º 83

1.24 PROCESADOR DIGITAL DE SEÑALES DSP 93

1.25 PARÁMETROS GENERALES DE DISEÑO 94

2. ANALISIS ECONOMICO Y ADMINISTRATIVO 95

3. ANÁLISIS DE LEGALIDAD 96

4. PROTECCIÓN E HIGIENE DEL TRABAJO 97

5
5. INFLUENCIA AMBIENTAL DEL TRABAJO 98

CONCLUSIONES 99

RECOMENDACIONES 100

ANÁLISIS BIBLIOGRÁFICO 101

BIBLIOGRAFÍA 102

ANEXOS 103

6
 INTRODUCCION

A las puertas de un nuevo milenio, las comunidades científica e industrial se

enfrentan a la difícil tarea de armonizar el desarrollo económico y la protección del

medio ambiente, al objeto de asegurar el bienestar y la mejora de la calidad de

vida de las generaciones futuras. El mercado de motores eléctricos de mayor

eficiencia, construidos con nuevos materiales, y el de los reguladores de velocidad

(drives) no es ajeno a estos cambios, y por ello responde, ahora más que nunca,

no sólo a la necesidad de resolver aspectos primordiales de automatización sino

que, apoyándose en nuevas tecnologías, contempla además la calidad de onda y

el ahorro energético como respuesta a la utilización más racional y eficientes de

los recursos naturales.

La modulación por ancho de pulso PWM Natural es de gran importancia en los

inversores para graduar la velocidad de corriente alterna como fuentes

interrumpibles. Debido a esta gran importancia de las técnicas de modulación

especialmente la modulación PWM Natural es mi humilde aporte con la simulación

de esta técnica.

En las últimas décadas han sido propuestas varias estrategias de conmutación

PWM. Primeramente, por supuesto, todas las estrategias de conmutación

7
estuvieron basadas en técnicas de implementación analógicas. Estas técnicas,

gradualmente, han sido sustituidas por técnicas digitales. Actualmente la mayoría

de las técnicas de conmutación PWM están basadas en esquemas de control

implementados con microprocesadores. En estas últimas es muy importante

desarrollar una estrategia simple y eficiente para lograr los indicadores deseados.

Es igualmente importante tener en cuenta los requerimientos de la implementación

del hardware para la estrategia dada y también, como último criterio, el costo del

hardware y el software de desarrollo.

Este proyecto aporta conocimientos a los estudiantes de la universidad para seguir

investigando sobre esta modulación por medio del DSP 56F801.

8
 PROBLEMA

Debido a una necesidad industrial de sustituir los motores de corriente

directa por los motores de corriente alterna, ya que estos ofrecen mejores

características sobre los motores de corriente directa surgieron los

convertidores de frecuencia, que son empleados para el accionamiento de

los motores de corriente alterna. Entre las características que el motor de

inducción supera al de directa encontramos: robustez, relación peso

potencia, mayor velocidad máxima, no necesita mantenimiento continuo, etc.

En base a esta necesidad del ahorro de energía a nivel nacional en nuestro

país es que baso mi investigación para el control de motores trifásicos por

medio de la modulación PWM natural.

9
 JUSTIFICACION

El motor en si, es una maquina electromecánicos que convierte energía

eléctrica en energía mecánica, pero esto no asegura que esta conversión de

energía sea eficiente para así aprovechar las caracterizas del motor. Desde

este punto de vista se hace necesaria una estrategia que permita controlar el

motor de acuerdo a las necesidades, y para este proyecto la estrategia a

desarrollar es la modulación PWM natural la cual no solo hace funcionar el

motor, pues también permite variar la frecuencia y velocidad de

funcionamiento, o ajustar el par del motor de acuerdo a la carga requerida,

entre otras de sus funcionalidades.

Estas técnicas de modulación PWM que generan señales de disparo pueden

ser útiles no solo para el control de motores, sino para dar un adecuamiento

necesario a la energía eléctrica almacenada en forma de CD mediante el uso

de sistemas fotoeléctricos, eolicos etc., pues esta CD almacenada podría

usarse para suministrar energía a sistemas o cargas que requieren de una

alimentación eléctrica alterna monofásica, trifásica, etc.

Otro parámetro a tener en cuenta es que a la hora de comprar los inversores

de frecuencia es poca la información que el nos puede ofrecer acerca de su

funcionamiento, por este motivo desarrollaremos un inversor de frecuencia

que se adapte a nuestras necesidades.

10
Con esta implementación por medio del DSP 56F801 pretendo disminuir el

gasto de energía en el campo industrial a nivel nacional o regional que es

donde mayor aplicación tiene este sistema de modulación.

11
 OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL

Diseñar y simular técnicas de modulación PWM natural para el control de

motores trifásicos.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

• Documentación.

• Simulación del sistema de modulación PWM natural.

• Desarrollar el algoritmo optimizado para el DSP 56F801 que genera la señal

PWM natural basado en datos de simulación.

• Elaborar el documento final del PTG.

• Analizar mediante el osciloscopio la señal PWM natural obtenida del DSP.

12
 1. MARCO TEORICO

1.1. Fundamentos de la Modulación por ancho de pulso

Una vez elegido los dispositivos de potencia, y con ellos la frecuencia máxima de

conmutación, la cuestión fundamental y que fija de forma determinante los

indicadores de la etapa de potencia, va a ser la estrategia de control utilizada para

el encendido y apagado de estos dispositivos. Esta, en general, va a depender

además del tipo de dispositivo y la frecuencia de conmutación, de cuestiones

como el criterio de optimización (minimización de armónicos) y buena repuesta

dinámica. El modo de control más habitual de los dispositivos de potencia en el

inversor va a ser la modulación por ancho de pulso o simplemente PWM.

En la modulación PWM la frecuencia se controla con pulsos positivos durante

medio período y pulsos negativos durante el siguiente medio período. El circuito

de control establece los tiempos de activación y desactivación de los dispositivos

de potencia, que de acuerdo a la estrategia utilizada, puede ser en los puntos de

intersección entre una tensión sinusoidal denominada onda moduladora o de

referencia y una tensión triangular llamada onda portadora. La frecuencia de la

tensión sinusoidal debe ser igual a la frecuencia que se desea obtener del

convertidor de frecuencia y por tanto, se controla por medio de la señal de

entrada del circuito de control. La relación entre la amplitud de la tensión

13
sinusoidal y la amplitud de la tensión triangular determina la anchura de los pulsos

de tensión que se aplican al motor y por ende el valor de voltaje.

Fig. 1.1. Modulación por ancho de pulso con portadora triangular

En la figura 1.1. Tenemos un esquema típico de modulación PWM basado en una

portadora triangular. Los puntos de corte de la portadora con la señal de referencia

se determinarán los instantes de conmutación de los transistores que configurarán

cada rama.

En la figura 1.2 podemos ver la simulación de un esquema de este tipo para un

inversor trifásico. En la parte superior se muestra la portadora y los voltajes de

referencia, en este caso sinusoidal.

14
 Fig. 1.2. Modulación por ancho de pulso. Voltaje de referencia y señal

modulada (a);

voltaje de fase (b); voltaje fase - neutro(c) voltaje del neutro (d)

Posteriormente, los voltajes de fase - neutro se determinan a partir de los puntos

de corte entre las referencias y la portadora. Si el neutro de la carga está aislado,

que es el caso más habitual, el voltaje del neutro, como se planteo anteriormente,

será:

v n0 =
1
(v a 0 + vb0 + vc0 )
3

15
Teniendo en cuenta que los valores en los voltajes de fase son v dc 2 y - v dc 2 ,

esto nos da unos valores posibles en el voltaje de neutro que serían

v dc v dc v dc v dc
v n0 = , ,− ,− , que por lo tanto, el valor instantáneo no va a valer
2 6 2 6

nunca cero. A partir de estos valores y de los voltajes de fase mostrada en la

figura 1.2 se deducen los voltajes fase - neutro.

Las formas de ondas no sinusoidales, obtenidas a la salida del inversor, se

analizan aplicando el desarrollo en series de Fourier. Cuando la onda es periódica,

se puede descomponer en la suma de una componente continua, una componente

fundamental sinusoidal de la misma frecuencia y una serie de armónicos, también

sinusoidales, cuya frecuencia es múltiplo de la frecuencia de la onda original.

Si existe simetría de semionda (semiciclos positivos y negativos iguales)

desaparece la componente continua y todos los armónicos pares. Si en las tres

salidas se generan las mismas formas de onda, desfasadas a 1200, desaparecen

todos los armónicos múltiplos de 3. Para la forma de onda de la figura el primer

armónico de importancia es el 5 (de secuencia inversa) seguido del 7, 11, etc.

Si todo esto se refiere a un motor de corriente alterna, es posible que algunos

armónicos contribuyan a que el rotor gire en el sentido correcto, otros crean un

campo en sentido contrario y la mayoría simplemente lo calientan disminuyendo la

eficiencia del sistema. También, debido a la reactancia del motor, los armónicos

de frecuencia muy elevada tienen poca influencia en la intensidad y basta eliminar

las frecuencias más bajas. A pesar del número reducido de frecuencias armónicas

16
bajas, se producen pérdidas suplementarias en el motor y esto se ilustra más

claramente por la recomendación de los fabricantes de los convertidores PWM de

procurar que los motores que están funcionando de manera continua no estén

sometidos a una carga superior al 85-95% del momento nominal.

Por ello surge la necesidad de reducir los armónicos en la de salida de inversor,

para mejorar sobre todo la eficiencia del sistema convertidor - motor, esto puede

lograrse aplicando modulación por ancho de pulso sinusoidal, donde se actúa

sobre los tiempos de conducción siguiendo una ley sinusoidal.

1.2. Métodos de Modulación por ancho de pulso

Desde las primeras técnicas de Modulación PWM registradas hasta nuestros días,

la literatura recoge varios métodos propuestos, los cuales serán mencionados a

continuación:

1.2.1. Modulación de pulso simple

Este método es la técnica de modulación básica: requiere solamente de dos

conmutaciones por ciclo, sin embargo, sólo se usa en aplicaciones limitadas, por

ejemplo, en alimentación de motores de inducción de media y baja potencia,

debido al gran contenido de armónicos que presenta la onda cuasicuadrada, lo

cual provoca que la operación del motor de inducción sea ineficiente y tenga un

17
desempeño insatisfactorio a bajas velocidades. A pesar de esta limitación, esta

técnica ofrece menos pérdidas por conmutación que el resto de las técnicas.

1.2.2. Modulación de pulsos múltiples

Esta se caracteriza por el empleo de un tren de pulsos por semiperíodo. Todos los

pulsos tienen el mismo ancho. En este tipo de modulación, al aumentar el número

de pulsos o el ancho de los mismos, disminuye el contenido de armónicos relativo

de la onda a partir de un número de pulsos igual a 10, la reducción en el contenido

de armónicos relativo no es apreciable y la frecuencia en el inversor es muy alta.

Fig.1.3. Fundamentos de la Modulación por Ancho del Pulsos

18
1.2.3. Modulación sinusoidal

El contenido de armónicos en el voltaje de salida del convertidor puede ser

reducido considerablemente usando un conjunto de pulsos en cada semiperíodo.

Si esa modulación se realiza con una función sinusoidal, se obtiene una marcada

reducción en el contenido de armónicos de la salida. Esta modulación fue

propuesta originalmente por Schoung y Stemmler. La técnica de modulación por

ancho de pulso sinusoidal (SPWM), es la más comúnmente utilizada y existen

algunas variaciones de la misma, las cuales optimizan algún criterio en particular.

En este método, una señal portadora triangular, se compara con una onda

moduladora sinusoidal para determinar los instantes de conmutación. Esta técnica

de modulación puede ser implementada fácilmente utilizando circuitos analógicos,

sin embargo, su implementación en sistemas digitales o a microprocesadores no

resulta fácil, pues el ancho de los pulsos no se puede obtener a través de

funciones analíticas. Para la implementación en este tipo de sistemas, sin

embargo, varias técnicas como la de muestreo natural, regular y optimizado, así

como otros métodos, son usados para calcular el ancho de los pulsos. Además los

métodos de eliminación de armónicos han sido propuestos, específicamente para

sistemas digitales.

El método PWM senoidal, llamado también SPWM es muy popular en aplicaciones

19
Industriales y se menciona extensivamente en la literatura. En este tipo de

modulación, en lugar de mantener constante el ancho de todos los pulsos, como

sucede en otros esquemas PWM, el ancho de cada pulso varía en proporción con

la amplitud de una onda senoidal modulante que se compara con una onda

portadora triangular como se muestra en la fig. 1.4, los puntos de intersección

naturales entre ambas ondas determinan la señal modulada de salida

Fig. 1.4. Principio de la modulación senoidal con onda portadora triangular.

20
1.3. Razón de modulación (Carrier Ratio)

A la relación entre la frecuencia de la onda portadora y la frecuencia fundamental

se le denomina razón de la portadora o de modulación.

f portadora
n=
f referencia

Esta razón tiene gran importancia ya que, para disminuir el contenido de

armónicas, su valor debe ser alto pues esto permite obtener gran número de

pulsos por período de la onda fundamental. Por otra parte, esto aumenta la

frecuencia de apagado y encendido del elemento semiconductor (switching

frequency). Este valor está limitado por el tipo de semiconductor utilizado. Para los

tiristores esta frecuencia es baja pero para los Transistores Bipolares de Potencia,

MOSFET de Potencia, IGBT y MCT esta frecuencia permisible es de un valor

mucho más elevado constituyendo ésta una de las ventajas fundamentales de

estos dispositivos.

Las tensiones desiguales más próximas a la tensión triangular serán las de mayor

amplitud. Si se elige una relación de n=6 entre la frecuencia triangular y la

frecuencia sinusoidal, la quinta y séptima armónica tendrán una amplitud

especialmente elevada. Si n = 15, las decimoterceras, decimoquintas, y

decimoséptimas armónicas van a ser particularmente importante.

Puesto que la reactancia de los devanados del motor aumenta cuando la

frecuencia sube, en razón de la autoinducción de los devanados, las frecuencias

armónicas elevadas son menos importantes que las armónicas bajas. Además,

puesto que todas las frecuencias armónicas que puedan ser divididas por tres

21
están equilibradas por el motor trifásico, la relación entre la frecuencia triangular y

la frecuencia sinusoidal debe ser elevada y divisible por tres.

Sin embargo, existen varios motivos para limitar la relación n:

a) Existe un límite con respecto a la velocidad a la cual los dispositivos de

potencia pueden ser activados o desactivados. Además, cada desactivación

forzada de un tiristor cuesta energía. Por lo tanto una relación elevada de n

(frecuentes desenergizaciones) corresponde a una reducción del rendimiento

del convertidor de frecuencia. Si los tiristores del inversor se sustituyen por

transistores es posible reducir las pérdidas por desenergización.

b) Una relación de n elevada corresponde a numerosos “agujeros” en la tensión,

la cual, por tanto, no puede tomar el valor máximo; sin embargo, este valor es

necesario cuando se desea obtener el par máximo a frecuencia nominal del

motor. Pero a bajas frecuencias es normal tener una relación elevada de n, y

obtener una tensión que corresponde a la frecuencia.

Todo esto explica por qué la relación de n disminuye cuando la frecuencia del

motor sube. Puesto que los cambios se producen por etapas sucesivas y pueden

ser oídos normalmente bajo la forma de “cambios de velocidad” por que la tensión

que se utiliza para aplicarla al motor produce un cierto ruido en el motor. Para

obtener la tensión máxima a frecuencias superiores a la frecuencia nominal del

motor, se utiliza una relación de n capaz de dar una tensión dotada del mismo

aspecto que se obtienen con los convertidores de frecuencia PAM.

22
La elevada relación de n a frecuencias bajas corresponde a un número de

frecuencia armónicas y, por tanto, a un funcionamiento suave del motor, incluso a

frecuencias muy bajas. Normalmente una portadora del orden KHz puede ser

suficiente. Pero hay que tener en cuenta los posibles problemas causados por las

vibraciones que puede producir el motor, las bobinas y los propios conductores.

Uno de estos problemas es el ruido, ya que el oído humano es muy sensible a

sonidos en torno a 2 ó 3 KHz. Las frecuencias de 16 KHz o superiores son

prácticamente inaudibles, pero es posible que produzcan demasiadas pérdidas de

conmutación. En algunos inversores la frecuencia de la portadora es fija, en otros

varía continuamente o se modifica en función de la modulación y en algunos el

usuario puede seleccionarla de acuerdo con sus necesidades y las posibles

resonancias mecánicas.

1.4. Modulación asincrónica

En la figura 1.2 la frecuencia de conmutación era constante mientras que la

frecuencia de la señal de referencia podía ser variable, por lo que la relación de

frecuencia entre ambas va a ser variable. Es lo que se denomina modulación

asincrónica. La secuencia de disparo de los interruptores obtenida en este caso va

a ser en general no periódica y su espectro en frecuencia va a contener armónicos

por debajo de la frecuencia de conmutación. Estos efectos van a tener mayor

23
influencia a medida que disminuye la relación entre la frecuencia de la portadora y

la referencia, lo que va ocurrir en equipos de mayor potencias, donde la frecuencia

de modulación es pequeña; a medida que aumenta la frecuencia de conmutación,

va a disminuir la importancia de este efecto.

Existen dos métodos de control de la razón de la portadora: el control asincrónico

que mantiene un valor constante de fc en todo el diapasón de regulación de

frecuencia. Esto implica que Rc aumenta continuamente según f1 se reduce.

Este método es muy fácil de realizar utilizando circuitos analógicos pero puede dar

lugar a la aparición de las denominadas subarmónicas, o sea, armónicas inferiores

a la fundamental las cuales no son atenuadas ya que el motor puede considerarse

un filtro pasa bajo.

El otro método es el control sincrónico que se basa en utilizar dos o más zonas de

trabajo en cada una de las cuales se mantiene constante Rc. Este método

requiere que Rc cambie de forma discreta en diferentes puntos del diapasón de

regulación de frecuencia. Para la más fácil realización de éste método se

recomienda que Rc sea múltiplo de 6 para inversores trifásico, o sea, de la forma:

Rc = 6n

Por ejemplo, supóngase que la frecuencia máxima de operación de un inversor es

de 6 KHz y que la frecuencia debe variarse de 100 Hz a 5 Hz. Es conveniente

entonces dividir la operación del inversor en tres zonas como se muestra en la

tabla siguiente:

24
 Zonas de operación del inversor

Zona
Diapasón de Frec. Rc fcmax

I 100-60 Hz 60 6 kHz

II 60-30 Hz 96 5,76 kHz

III < 30 Hz 192 5,76 kHz

Debe señalarse que, con este método de control al llevarse a cabo la transición de

una zona a la otra pueden ocurrir violentos transitorios de interrupción en la carga.

Para disminuir este fenómeno se acostumbra aplicar cierta histéresis al control, o

sea, por ejemplo, al pasar de la zona I a la zona II la transición se puede llevar a

cabo a los 62 Hz pero al regresar de la II a la I se hace a 58 Hz.

1.5. Modulación sincrónica

En el caso de bajas frecuencias en la modulación puede ser interesante

sincronizar la portadora y la referencia, lo que va a dar lugar a esquemas de

modulación a frecuencia variable, denominados como modulación sincrónica. Esta

solución puede presentar problemas durante los transitorios donde la señal de

referencia, y por tanto su frecuencia, es cambiante.

25
1.6. Índice de modulación (Modulation Depth)

Para variar el voltaje se varía la relación entre el valor máximo de la onda

moduladora y el de la portadora. Esta relación se denomina índice de modulación

o profundidad de modulación y se define como:

v referencia ( max )
m=
v portadora ( max )

1.7. Modulación por ancho de pulso natural

La mayoría de los inversores PWM analógicos implementados utilizan esquemas

de control que emplean técnicas de muestreo natural. Una realización práctica,

mostrando los rasgos generales de ese modo de muestreo, es ilustrada en la

figura 1.5. Esta técnica de modulación se denomina PWM de muestreo natural, o

sencillamente PWM natural o triangular. En la figura se puede apreciar que una

onda portadora triangular es comparada directamente con una onda sinusoidal

moduladora, para determinar el instante de conmutación, y por consiguiente, el

ancho del pulso resultante.

Es importante señalar que, debido a que los bordes de conmutación de la

modulación por ancho de pulso, son determinados por la intercepción instantánea

26
de las dos ondas, el ancho de pulso resultante es proporcional a la amplitud de la

onda moduladora en el instante en que ocurre la conmutación. Esto tiene dos

consecuencias importantes: la primera es que los centros de los pulsos de la

onda, en la modulación por ancho de pulso resultante, no están equidistantes o

uniformemente espaciados y la segunda es, que no es posible definir el ancho de

los pulsos utilizando expresiones analíticas.

De hecho, es útil mostrar que el ancho de pulso sólo puede ser definido utilizando

una ecuación trascendental de la forma:

T ⎡ Vm
tp = ⎢1+ (sen ω t1 + sen ω t 2 )⎤⎥
2⎣ 2 ⎦

Donde:

tp - Ancho del pulso.

T - Período de la señal moduladora.

Vm - Amplitud de la señal moduladora.

t1 - Inicio del pulso modulado.

t2 - Fin del pulso modulado.

Debido a esta relación trascendental existente entre los tiempos de conmutación,

no es posible calcular directamente el ancho de los pulsos modulados. Por lo

tanto, el ancho de los pulsos sólo puede ser definido en términos de una serie de

funciones Bessel.

Para construir un modelo computacional de la modulación natural se requiere del

proceso ilustrado en la figura 1.5, el cual puede ser simulado directamente en la

27
computadora y el instante de conmutación de la PWM es determinado usando

técnicas numéricas, como los métodos de Gauss - Seidel o Newton - Raphson.

Por ello, dichas ecuaciones no pueden ser utilizadas directamente, excepto en

sistemas a microprocesadores con gran capacidad para el cálculo aritmético. Otra

solución es utilizar una computadora para el cálculo de los instantes de

conmutación y luego grabarlo en una memoria de sólo lectura para su posterior

uso, pero esto requiere de un gran espacio de memoria para guardar los anchos

de pulso para un amplio rango de voltaje y frecuencia de la salida.

Como se ilustra en la figura 1.5, la forma de onda del PWM cambia entre dos

niveles de voltaje (+1 y -1) y por consiguiente, es usualmente denominado PWM

de dos niveles. Esta forma de onda es típica de la línea inversora a CD enlazada

con el voltaje de la derivación o tap central, y como muestra incluye el portador de

armónicos de frecuencia.

28
 Fig. 1.5. PWM natural de dos niveles Fig. 1.6. PWM natural de tres niveles

a - Onda moduladora. a - Onda moduladora.

b - Onda portadora. b - Onda portadora.

c - Voltaje PWM. c - PWM de dos niveles.

d - Armónico fundamental del voltaje PWM. d - Polaridad del circuito de control.

e - Voltaje del PWM de tres niveles.

f - Armónico fundamental del voltaje PWM

También es posible generar un tercer nivel de la forma de onda de la modulación

por ancho de pulso por conmutaciones entre (+1 y -1) como se muestra en la

figura 1.6. Esta forma de modulación por ancho de pulso de tres niveles es típica

de la forma de onda del voltaje de línea en inversores monofásicos y trifásicos, no

29
incluye el portador de armónicos de frecuencia. La forma de onda de tres niveles

puede ser generada por la combinación de las formas de onda de PWM de dos

niveles de dos fases adecuadamente o generadas directamente como se muestra

en la figura 1.6. Como se puede apreciar en la misma, el pulso cambia de

polaridad cada medio ciclo, y por consiguiente, el ancho de pulso en este medio

ciclo requiere, para ser modulado, del semiciclo positivo de una onda moduladora.

La onda no sinusoidal en la figura 1.6 representa la función de disparos lógicos o

secuencia de disparos, la cual es necesaria aplicar correctamente para la

conmutación de los dispositivos de potencia en el circuito inversor.

Una vez obtenidos los modelos computarizados de dos y tres niveles de la PWM

natural, entonces, estos pueden ser utilizados como bloque básico para construir

una amplia variedad de sistemas inversores monofásicos y polifásicos con PWM

natural.

1.8. Modulación senoidal con muestreo natural

En la modulación senoidal con muestreo natural una señal modulante senoidal

vm (wt) = Vm sen(wt) se aplica a una señal portadora triangular vc(wt) de amplitud

máxima vc y desplazada por una componente de CD como se muestra en la Fig

1.7. Los puntos de intersección natural de vm (wt) y vc(wt) determinan el tiempo

30
de encendido y la duración de los pulsos modulados, así, el patrón de pulsos se

describe debido al muestreo natural. En la Fig. 1.7 la amplitud V de la señal de

salida PWM vo(wt) está determinada por el voltaje de CD de alimentación (no por

el patrón de conmutación) si el esquema se aplica a un inversor.

En las formas de onda PWM el patrón de pulsos depende de la relación del pico

de voltaje modulante Vm al pico de voltaje de la onda portadora Vc , ésta relación

a menudo es llamada índice de modulación o relación de modulación, M.

M = Vm / Vc

Variando el valor del voltaje pico Vm y manteniendo Vc constante se controla el

índice de modulación, y por consiguiente la señal de salida modulada. El rango

usual de M es 0 ≤ M ≤ 1 .

31
Fig. 1.7. Forma de onda PWM que se obtiene utilizando SPWM con muestreo

natural, p = 12,

M = 0.75.

Una propiedad básica de las formas de onda PWM es la relación entre las

frecuencias de la onda portadora y modulante, llamada relación de modulación de

frecuencia, p.

P = fc / fm

donde:

fc es la frecuencia de la onda portadora.

fm es la frecuencia de la onda modulante.

Si hay un número entero de ciclos de la onda portadora en cada ciclo de la onda

modulante ( p entero) la modulación es síncrona, y en este caso se dice que

ambas señales están sincronizadas, de otra manera la modulación es asíncrona, y

la señal portadora corre libre con respecto a la señal modulante. Si p es un entero

impar entonces la forma de onda modulada tiene simetría de media onda (los

medios ciclos positivos y negativos son simétricos) y no contiene armónicos de

orden par.

32
Con un valor grande de p los armónicos dominantes de la forma de onda PWM

son también grandes y están agrupados alrededor de la frecuencia portadora y

sus bandas laterales.

En operación trifásica la onda portadora triangular usualmente es simétrica, sin

componente de CD. En este esquema se tienen tres ondas senoidales

modulantes, cada una de ellas desplazada 120° y se puede utilizar una portadora

común para las tres fases. Esto se muestra en la Fig. 1.8, así como las formas de

onda que se obtienen para un inversor trifásico, en esta, la relación de frecuencia

p = 9 y la relación de modulación M es casi la unidad. Para obtener a la salida una

onda de frecuencia y voltaje variables, se pueden variar la frecuencia y la amplitud

de la onda modulante. Para una operación trifásica balanceada p debe ser un

múltiplo impar de 3. La frecuencia portadora es entonces un múltiplo de 3 de la

frecuencia modulante, así, la forma de onda modulada de salida no contiene a la

frecuencia portadora o sus armónicos.

33
 Fig. 1.8. Formas de onda de voltaje para un inversor trifásico SPWM.

En general, los armónicos k de la forma de onda modulada están dados por

k = np k ± m

donde:

n es el orden armónico de la portadora.

m es la banda lateral de la portadora.

1.9. Sobremodulacion en esquemas de PWM senoidal

34
La operación cuando M se incrementa más allá de la unidad se llama

sobremodulacion, y en este caso el voltaje de salida ya no es proporcional a M

como se muestra en la Fig. 1.9. En esta condición de sobremodulación ya no se

presenta el proceso natural de muestreo. Existen intersecciones entre la onda

portadora y la onda modulante que se pierden, como se ilustra en la Fig. 1.10. El

resultado de esto es que hay pulsos que no se presentan, siendo este un

problema de saltos de voltaje tal y como lo muestra la Fig. 1.11.

Fig. 1.9. Valor RMS del voltaje fundamental de línea relativo a Vcd contra la

relación de modulación para SPWM.

35
Cuando M alcanza el valor M = 3.24, las formas de onda originales de PWM se

pierden y se entra en operación de onda cuadrada. La variación del voltaje

fundamental modulado de salida contra la relación de modulación M se muestra

en la Fig. 1.9.

Fig. 1.10. Sobremodulacion en SPWM.

La sobremodulacion conduce a una operación de onda cuadrada e incrementa el

contenido armónico en comparación con la operación en el rango lineal.

36
Otras opciones para incrementar el voltaje fundamental modulado de salida más

allá de M = 1, sin incremento de armónicos, son usar una onda de referencia

(modulante) no senoidal como una onda trapezoidal o una senoidal con

componente de tercera armónica.

Fig. 1.11. Saltos de voltaje debidos a la sobremodulacion.

1.10. Modulación senoidal con muestreo regular

Como alternativa al muestreo natural la onda de referencia senoidal puede

muestrearse a intervalos de tiempo regulares. Si el muestreo ocurre en instantes

que corresponden a los picos positivos o a los picos positivos y negativos de la

37
onda portadora triangular, como se muestra en la Fig. 1.12 y Fig. 1.13, el proceso

se conoce como muestreo regular o uniforme. Un valor de muestreo de la onda

senoidal de referencia se mantiene constante hasta el próximo instante de

muestreo cuando ocurre una transición escalón. La versión escalonada de la onda

de referencia se vuelve la onda modulante. La onda modulada de salida resultante

está definida por las intersecciones entre la onda portadora y la onda escalonada

modulante.

Cuando el muestreo ocurre a la frecuencia de la portadora y coincide con los

picos positivos de la onda portadora, como se muestra en la Fig. 1.2, las

intersecciones de los lados adyacentes de la portadora con la onda escalonada

son equidistantes con respecto a los picos no muestreados (negativos). Para

cualquier valor de M el ancho de los pulsos de la onda modulada son simétricos

con respecto a los picos inferiores (no muestreados) de la portadora, a este

proceso se le llama muestreo regular simétrico. El ancho de los pulsos es

proporcional a la altura del escalón respectivo y el centro de los pulsos ocurre a

tiempos de muestreo uniformemente espaciados.

Cuando el muestreo coincide con ambos, el pico positivo y negativo de la onda

portadora, Fig. 1.13, el proceso se conoce como muestreo regular asimétrico. Los

lados adyacentes de la onda portadora triangular intersectan la onda modulante

38
escalonada a niveles diferentes de escalón, así, la onda modulada resultante tiene

pulsos que son asimétricos con respecto al punto de muestreo.

Fig. 1.12. Esquema SPWM de muestreo regular simétrico.

Tanto para el muestreo regular simétrico como asimétrico, las formas de onda

moduladas de salida pueden describirse por expresiones analíticas. El número de

valores necesarios de una onda senoidal para definir una onda escalonada de

muestreo es igual a la relación de modulación de frecuencia p (muestreo

simétrico) o al doble, p 2 (muestreo asimétrico). En ambos casos el número de

valores de muestreo es mucho menor que en el muestreo natural que requiere una

39
muestra a instantes de muestreo de cada grado o medio grado de la onda

senoidal modulante.

Fig. 1.13. Esquema SPWM de muestreo regular asimétrico.

Es común que los sistemas PWM sean actualmente implementados con técnicas

digitales modernas usando PROM (memoria programable de solo lectura) y

circuitos LSI (integración a gran escala). Esto es en parte para evitar el uso de

sistemas electrónicos analógicos con sus problemas asociados como nivel de CD,

la confiabilidad en osciladores de baja frecuencia, etc.

La razón de que se prefiera usar la técnica PWM de muestreo regular en lugar de

la técnica de muestreo natural se debe a que requiere mucha menor memoria

40
computacional basada en ROM. Además, la naturaleza analítica de las formas de

onda del PWM de muestreo regular hace esta aproximación factible para su

implementación usando técnicas basadas en microprocesador ya que el ancho de

los pulsos es fácil de calcular.

1.11. Control escalar

1.11.1. Control Voltaje – Frecuencia (V/f)

Para generar la mayor posible relación de par por ampere en la corriente del

estator, y de aquí la mejor utilización posible de la capacidad de corriente

disponible del accionamiento, el flujo debe permanecer constante y cercano a su

valor nominal aún cuando las condiciones de operación varíen. Para lograr

trabajar a flujo constante se puede ajustar, para cada condición de operación, dos

parámetros controlables, que son la amplitud y frecuencia del voltaje de

alimentación.

Un simple esquema de Control Voltaje – Frecuencia (Volt/Hertz), también

conocido como V/F, se muestra en la figura 1.14. En este tipo de control la

relación entre la magnitud del voltaje y la frecuencia se conoce como ley de

mando. Los primeros convertidores que utilizaron esta técnica sólo permitían un

41
margen muy limitado de velocidades porque al mantener constante la relación V/F

no se ha tenido en cuenta que los devanados también tienen resistencia óhmica,

que no varía con la frecuencia.

El resultado es que a bajas frecuencias disminuye el par. Una posible solución es

aumentar un poco más la tensión a frecuencias bajas, o aumentarla en proporción

al consumo y la resistencia de los devanados. En los ventiladores y las bombas

centrífugas apenas se necesita para bajas velocidades y lo que suele hacerse es

reducir más la tensión para consumir menos energía.

Muchos inversores permiten seleccionar la relación entre la tensión y la frecuencia

según sea la carga mecánica.

Fig. 1.14. Control de velocidad V/F con regulación de la frecuencia del

deslizamiento

42
Las técnicas de control V/F están basadas en los modelos estáticos del motor de

inducción para la operación a flujo constante.

1.11.2. Control del Deslizamiento

En esta técnica de regulación las referencias trifásicas de corriente, son

comparadas con los valores instantáneos de las corrientes del motor. El error en la

entrada a los Reguladores de Corriente y Generación de PWM.

La amplitud de las referencias de corrientes se obtienen del bloque Generador de

Funciones y la frecuencia se obtiene de la adición de la señal de frecuencia del

rotor, que se obtiene mediante la medición de la velocidad con un encoder y la

señal de la frecuencia del deslizamiento. La frecuencia del deslizamiento se

obtiene de la salida del regulador de velocidad o de una tabla con los valores

optimizados del deslizamiento, en el caso de accionamientos con control del par.

Los Reguladores de Corriente y Generación de PWM pueden ser reguladores

histerésicos o reguladores proporcionales integrales (PI) con comparación con

rampa (método suboscilatorio), aunque también se pueden utilizar otras técnicas

de regulación. Este lazo intermedio de corriente, que usualmente debe tener un

ancho de banda grande, hace que el inversor se comporte como fuente de

corriente, siendo la técnica de modulación PWM utilizada en los convertidores por

43
voltaje. En este caso se dice que el inversor está trabajando en modo de control

de corriente (Current Control Mode o simplemente CCM), también se conoce con

el nombre de inversor PWM regulado por corriente (Current Regulated Pulse

Width Modulation o simplemente CRPWM).

Fig. 1.15. Inversor CRPWM con control de la frecuencia del deslizamiento

1.12. MOSFET

La estructura física del Mosfet de acumulación canal n puede verse en la siguiente

figura.

44
 Fig.1.16 Mosfet de acumulación canal n.

Los terminales son drenaje (D), compuerta (G), fuente (S) y sustrato (B). En

funcionamiento normal por el terminal sustrato para una corriente despreciable.

Para nuestro estudio supondremos que el sustrato se encuentra conectado a una

fuente por lo que tendremos un dispositivo de tres terminales. La compuerta se

halla aislada del sustrato por una fina capa de oxido (dióxido de silicio Si2O) y por

este terminal fluye una corriente despreciable. Cuando se aplica a la compuerta

una tensión positiva en relación a la fuente, los electrones se ven atraídos a la

región ubicada bajo la compuerta, induciéndose una tensión drenaje-fuente.

Entonces si se aplica una tensión entre drenaje-fuente fluirá una corriente que sale

del terminal fuente a través del canal hasta el terminal drenaje. La corriente del

drenaje estará controlada por la tensión que se aplica a la compuerta.

45
La longitud L y la anchura W del canal se muestran en la figura 1.16; la longitud

suele estar en el rango [0.2-10] mm y la anchura oscila entre [0.5-500] mm. La

capa de óxido tiene un espesor entre [0.05-0.1] mm.

Las características del dispositivo dependen de L, W y de parámetros de

fabricación tales como el nivel de dopaje y la anchura del óxido. El símbolo del

mosfet de acumulación canal n se muestra en la figura 1.17.

Fig.1.17. Símbolo esquemático de un Mosfet de acumulación canal n.

1.12.1 Funcionamiento en la región de corte

Consideremos la situación mostrada en la figura 1.18. Supongamos que se aplica

al drenaje una tensón positiva con respecto a la fuente y comenzamos con VGS=0.

Observe que en las interfaces drenaje-sustrato y fuente-sustrato aparecen uniones

pn. No fluye virtualmente corriente hacia el drenaje ya que la unión drenaje-

46
sustrato está polarizada en inversa por el generador VDS. A esto se le llama región

de corte. A medida que aumenta VGS el dispositivo permanece en corte hasta que

VGS alcanza un valor suficiente llamado tensión umbral Vto.

iD=0 para VGS<=Vto

Fig.1.18. Para VGS<Vto la unión pn entre drenaje y sustrato está polarizada en

inversa e id=0

1.12.2. Funcionamiento en la región óhmica

Ahora consideremos la situación que se muestra en la figura 1.19, en la que VGS

es mayor que la tensión umbral. El campo eléctrico que resulta de la tensión

47
aplicada a la compuerta ha repelido a los huecos de la región situada bajo la

compuerta y ha atraído electrones que pueden fluir con facilidad en la dirección de

polarización directa a través de la unión fuente-sustrato. Esta repulsión y atracción

simultáneas producen un canal tipo n entre drenaje-fuente. Entonces al aumentar

VDS, la corriente fluye hacia el drenaje a través del canal y de la fuente. Para

pequeños valores de VDS la corriente es proporcional a esta y la corriente de

drenaje es proporcional al exceso de tensión de la compuerta VGS-Vto.

Fig.1.19. Funcionamiento en la región óhmica

48
Para vGS >Vto, se introduce un canal de material de tipo n en la región que está

bajo la compuerta. A medida que aumenta vGS, el canal se hace más grueso. Para

valores pequeños de vGS, iD es proporcional a vDS. El dispositivo se comporta

como una resistencia cuyo valor depende de vGS.

Ahora ¿qué sucede si VDS continúa aumentando?. A causa del flujo de corriente,

la tensión entre los puntos del canal y la fuente se hace mayor a medida que nos

desplazamos hacia el drenaje. La tensión entre la compuerta y el canal disminuye,

con lo que resulta un afilamiento de la anchura del canal, como se muestra en la

figura 1.20. A causa de ese afilamiento del canal, su resistencia se hace mayor al

aumentar VDS, dando como resultado una menor tasa de crecimiento de iD. Para

VDS<vgs-vto y vgs>=vto decimos que el dispositivo trabaja en la región óhmica

corriente de drenaje está dada por:

iD = k * [2 * (VGS - VTO) * VDS - VDS2]

donde:

y KP = mn * Cox (mn: movilidad superficial de los electrones, Cox:capacitancia de

la compuerta por unidad de área)

49
Fig.1.20. A medida que aumenta vDS, el canal se estrecha en el extremo del drenador, e iD se

incrementa con más lentitud. Por último, para vDS> vGS -Vto, iD permanece constante

1.12.3. Funcionamiento en la región de saturación

A medida que aumenta la tensión VDS, la tensión compuerta drenaje disminuye,

cuando VGD iguala al valor umbral Vto, la anchura del canal en el extremo del

50
drenaje se hace cero. Para posteriores aumentos de VDS, iD es constante, tal como

se muestra en la figura 1.20. A esto se le llama región de saturación, en la que

tenemos VGS >= Vto y VDS >= VGS - Vto y la corriente viene dada por: iD = K * (VGS

- Vto)2 .

1.13. IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor)

El IGBT es un dispositivo semiconductor de potencia híbrido que combina los

atributos del BJT y del MOSFET. Posee una compuerta tipo MOSFET y por

consiguiente tiene una alta impedancia de entrada. El gate maneja voltaje como el

MOSFET. El símbolo más comúnmente usado se muestra en la figura . Al igual

que el MOSFET de potencia, el IGBT no exhibe el fenómeno de ruptura

secundario como el BJT.

La estructura del IGBT es similar al un MOSFET de canal n, una porción de la

estructura es la combinación de regiones n+ , p y n- que forman el MOSFET entre

el source S y el gate G con la región de flujo n- que es el drain D del MOSFET.

Otra parte es la combinación de 3 capas p+ n- p, que crea un transistor de unión

bipolar entre el drain D y el source. La región p actúa como colector C, la región n-

actúa como la base B y la región p+ actúa como el emisor E de un transistor pnp.

51
Entre el drain y el source existen 4 capas p+n-pn+ que forman un tiristor. Este

tiristor es parásito y su efecto es minimizado por el fabricante del IGBT.

Consideremos que el IGBT se encuentra bloqueado inicialmente. Esto significa

que no existe ningún voltaje aplicado al gate. Si un voltaje VGS es aplicado al

gate, el IGBT enciende inmediatamente, la corriente ID es conducida y el voltaje

VDS se va desde el valor de bloqueo hasta cero. LA corriente ID persiste para el

tiempo tON en el que la señal en el gate es aplicada. Para encender el IGBT, la

terminal drain D debe ser polarizada positivamente con respecto a la terminal S.

LA señal de encendido es un voltaje positivo VG que es aplicado al gate G. Este

voltaje, si es aplicado como un pulso de magnitud aproximada de 15, puede

causar que el tiempo de encendido sea menor a 1 s, después de lo cual la

corriente de drain iD es igual a la corriente de carga IL (asumida como constante).

52
Una vez encendido, el dispositivo se mantiene así por una señal de voltaje en el

gate. Sin embargo, en virtud del control de voltaje la disipación de potencia en el

gate es muy baja.

EL IGBT se apaga simplemente removiendo la señal de voltaje VG de la terminal

gate. La transición del estado de conducción al estado de bloqueo puede tomar

apenas 2 s, por lo que la frecuencia de conmutación puede estar en el rango de

los 50 kHz.

EL IGBT requiere un valor límite VGS(TH) para el estado de cambio de encendido

a apagado y viceversa. Este es usualmente de 4 V. Arriba de este valor el voltaje

VDS cae a un valor bajo cercano a los 2 V. Como el voltaje de estado de

encendido se mantiene bajo, el gate debe tener un voltaje arriba de 15 V, y la

corriente iD se autolimita.

El IGBT se aplica en controles de motores eléctricos tanto de corriente directa

como de corriente alterna, manejados a niveles de potencia que exceden los 50

kW.

53
1.14. Inversor de onda cuadrada

El inversor va a ser el encargado de generar, a partir del voltaje suministrado por

el rectificador, voltajes en general sinusoidales de amplitud y frecuencia variable.

Evidentemente, en equipos de potencia, no es posible la utilización de

semiconductores en zona de potencia lineal, sino que habrá de trabajar como

interruptores. A la hora de diseñar el inversor se plantean dos problemas, aunque

con una conexión evidente: la elección de la etapa de potencia y la estrategia de

control.

Los convertidores indirectos un inversor en puente trifásico tienen una estructura

similar al de la figura 1.21. En general, está formado por seis dispositivos

electrónicos de potencia y otros componentes. Las tres líneas que alimentan el

motor se conectan secuencialmente al extremo positivo o negativo del circuito

intermedio. En el cual el voltaje de CD se asume con una derivación central por

conveniencia para la síntesis de las formas de ondas.

54
 Fig. 1.21. Inversor a tiristores

Se puede conectar en cada instante un interruptor de la parte superior (el 1, el 3 o

el 5), y otro de la inferior (el 2, el 4 o el 6), de manera que siempre queda un borne

del motor sin conectar. En este caso cada interruptor solo conduce durante 1/3 del

tiempo total, pero así se facilita la conmutación.

Otra forma de accionar los interruptores es conectar las tres salidas al positivo o al

negativo, alternativamente, con un desfasaje de 1200. En estas condiciones el

voltaje de cada borne del motor respecto a un punto del circuito intermedio es una

onda cuadrada, pero si se analiza lo que sucede entre fase y el neutro (que se

define por el promedio del voltaje en las tres salidas) se comprueba que sigue una

ley de variación rectangular algo más parecida a una sinusoide.

55
 Fig. 1.22. Formas de onda de los voltajes del inversor

Los voltajes de cada fase con respecto al punto central de CD pueden describirse

por series de Fourier:

4V ⎡ 1 1 ⎤
va0 = ⎢ cos w1t − cos 3w1t − cos 5w1t + K⎥
π ⎣ 3 5 ⎦

vb0 =
4V ⎡
⎢
π ⎣
( ) 1
3
( )
1
( ) ⎤
cos w1t − 120 0 − cos 3 w1t − 120 0 − cos 5 w1t − 120 0 + K⎥
5 ⎦

56
v c0 =
4V ⎡
⎢
π ⎣
( )
1
3
( 1
) ( ⎤
cos w1t + 120 0 − cos 3 w1t + 120 0 − cos 5 w1t + 120 0 + K⎥
5 ⎦
)

Donde V = 0.5 v cd .

Por lo que los voltajes de líneas se pueden obtener según:

v ab = v a 0 − v b0

vbc = vb0 − v c 0

v ca = v c 0 − v a 0

Combinando estas ecuaciones se obtienen los voltajes de líneas, los cuales serán:

v a0 = 3
4V ⎡
⎢
π ⎣
( ) 1
5
( 1
) ( ⎤
cos w1t − 30 0 − 0 − cos 5 w1t − 30 0 − cos 7 w1t − 30 0 + K⎥
7 ⎦
)

vb0 = 3
4V ⎡
⎢
π ⎣
( ) 1
5
( 1
) ( ⎤
cos w1t − 90 0 − 0 − cos 5 w1t − 90 0 − cos 7 w1t − 90 0 + K⎥
7 ⎦
)

vc0 = 3
4V ⎡
⎢
π ⎣
( )
1
5
( 1
) ( ⎤
cos w1t + 150 0 − 0 − cos 5 w1t + 150 0 − cos 7 w1t + 150 0 + K⎥
7 ⎦
)

Para el caso de la figura 1.21, en el cual el motor esta conectado en estrella sin

neutro, se puede obtener:

v a 0 = v an + v n 0

vb 0 = v bn + v n0

v c 0 = v cn + v n0

57
Como se considera que la fuente de alimentación es balanceada, entonces

v an + vbn + v cn = 0 , lo que sumando las ecuaciones de arriba resulta en:

v n0 =
1
(v a 0 + vb0 + v c0 )
3

Sustituyendo se obtiene:

v a 0 = v a 0 − v n0 =
1
(2 v a0 − vb0 − v c0 )
3

vb0 = vb0 − v n0 =
1
(2 vb0 − v a 0 − v c0 )
3

v c0 = v c0 − v n0 =
1
(2 v c0 − vb0 − vb0 )
3

El voltaje de fase se puede obtener gráficamente como se muestra en la figura

1.22 (g) o descrito por la serie de Fourier respectiva como se realizó. Como se

puede observar en dicha figura la forma de onda es escalonada en 6 pasos (six-

step), pero su fase esta desfasada 300 del voltaje de línea.

Para una carga trifásica balanceada y lineal, como es el motor de inducción, los

componentes individuales de la corriente de línea pueden ser calculados para

cada componente de la serie de Fourier de voltaje y entonces el resultado puede

obtenerse del principio de superposición. Una onda típica de corriente con carga

inductiva se muestra en la forma de onda v an de la figura 1.22 (g).

58
También se observará que sólo existen seis posibles combinaciones de los

voltajes de salida, lo que suele representarse como seis vectores situadas a 600 y

contrasta con los infinitos valores que puede alcanzar un voltaje sinusoidal.

Existe otra posibilidad que se combina con la anterior: Esta es conectar las tres

salidas al positivo o al negativo simultáneamente para que el voltaje entre ellas

sea cero. Esto permite variar la intensidad de la salida de forma continua, aunque

el voltaje de entrada sea constante. La estrategia consiste en anular el voltaje a

una frecuencia relativamente alta (llamada portadora) y variar el valor medio por la

relación entre los tiempos de conducción. Como la intensidad no puede cambiar

de forma instantánea, gracias a la reactancia de dispersión del motor y otras

bobinas que pueden añadirse en serie, sigue una ley de variación más suave que

se adapta a dicho valor medio. En general, está técnica se denomina modulación

por ancho de pulso (PWM) y se utiliza principalmente con transistores.

1.15. METODOLOGIA

Recopilé toda la información necesaria acerca de todo lo relacionado con

modulación PWM natural en libros y Internet.

Después procedí a buscar todo lo relacionado con el DSP 56F801 de motorola

para poder crear mi algoritmo para generar las señales PWM ya desfasadas para

enviarlas a los IGBTs.

59
Tambien adquiri muchisimos conocimientos en el diplomado Aplicaciónes de los

Convertidores de Frecuencia para poder llevar a cabo mi proposito con la

modulacion PWM natural.

1.16. CRITERIOS GENERALES DE DISEÑO

La necesidad de construir un controlador escalar utilizando técnicas PWM natural,

exige la teoría anteriormente planteada.

Implantar un sistema capaz de controlar un puente inversor utilizando

técnicas de modulación PWM natural.

Un controlador en donde sus frecuencias tengan un bajo contenido de

armónicos y componentes de DC que frenen o afecten el funcionamiento

del motor.

Utilizar herramientas de diseño como Psim, Simulink para generar las

tablas de tiempos on/of.

Poder realizar un arranque escalonado recorriendo el diapasón de

Frecuencias para proteger el puente inversor.

60
1.17. Simuladores

En la actualidad los simuladores y emuladores forman parte de todo diseño

electrónico con el fin de ahorrar trabajo y tener una visualización ideal del

funcionamiento del circuito o sistema en general. Los simuladores Hacen un

acercamiento ideal a la realidad cumpliendo con unas ecuaciones

fisicomatemáticas que modelan el comportamiento de los elementos electrónicos y

la combinación de los mismos. Para el desarrollo de este sistema se ha optado por

utilizar varios simuladores con el fin de comparar al final los resultados y así tener

una idea mas aproximada al momento de la implementación. Los simuladores a

Utilizar en esta investigación serian:

Simulink: Herramienta didáctica muy poderosa de Matlab Para la simulación de

sistemas teniendo en cuenta el modelamiento de los mismos.

61
 Librerías de simulink.

PSIM Demo: Aunque es una versión demo nos es de mucha utilidad al momento

de simular el motor con el control general y además muestra un resultado de la

simulación en un archivo de texto, además permite realizar la transformada rápida

de fourier. Este simulador puede interactuar con simulink que es otro de los

simuladores elegidos.

62
 Interacción de Psim con Simulink.

1.18. DETERMINACION DE TABLAS PARA VALORES ON/OFF DEL PWM.

Estas tablas son determinadas a partir de simuladores en este caso PSIM con el

que realizaremos el muestreo de la señal.

63
Diseño de la tabla en PSIM.

Dado a que PSIM genera un archivo en block de notas, podemos determinar los

tiempos on/off de la señal de los cuales tomaremos únicamente los necesarios

para generar ¼ de onda, los demás tiempos de los otros cuartos de onda serian

aproximadamente los mismos alternando los espacios.

1.19. PASOS PARA EL DISEÑO DEL MODULADOR PWM NATURAL.

Primer paso (obtención de la señal seno):

Dado que esta es una modulación especialmente para sistemas digitales o

equipos computacionales lo que debemos hacer es visualizar la señal seno

natural, para realizar este procedimiento utilizo la ayuda de los simuladores.

64
 P.1.Visualización de la señal seno.

En la siguiente figura observaremos la simulación de la onda seno en Psim del

montaje P.1. en donde visualizaremos un ciclo completo.

65
 P.2.Señal de entrada en Psim.

Hay que tener en cuenta que al momento de realizar el análisis espectral no se

generen muchos armónicos y si se generan aumentar el muestreo para recuperar

algunas datos de la señal original que se habían perdido.

66
 P.3.Análisis espectral de la señal seno de entrada.

Segundo paso (obtención de la señal PWM natural):

Ya teniendo la seno se realiza el muestreo con una triangular de la misma

frecuencia ya que esta nos dará un resultado de PWM Natural simétrica.

P.4.Modulador PWM Natural.

66
Hay que tener en cuenta que el resultado de este muestreo generara la señal

PWM Natural. También hay que tener en cuenta que el muestreo que se realice

cumpla con los criterios de una señal óptima PWM Natural. En la figura P.4. Se

toman las señales portadora y moduladora y se comparan y los puntos de corte

obtenidos de esta comparación nos dan como resultado la señal PWM Natural.

P.5.Visualización de las señales y su resultante PWM Natural.

Onda Seno (moduladora).

Onda Triangular (portadora).

PWM Natural (resultante).

Como se observa en la figura P.5. Los puntos de corte obtenidos entre la señal

moduladora y la portadora al hacer la comparación de estas dos señales nos da

como resultado la señal PWM Natural (resultante), Como se puede ver los puntos

de intersección que se generan no son siempre con el mismo tiempo y por esto es

67
que varia el ancho de los pulsos y a medida que aumenta la amplitud de la señal

seno aumenta el ancho de los pulsos y así cuando disminuye la amplitud de la

señal seno también disminuye el ancho de los pulsos. De acuerdo al muestreo se

produce una señal PWM Natural en la que los pulsos que la componen deben

tener como máximo periodo, el de muestreo.

P.6.Armónicos de las señales que actúan y resultan del modulador.

68
 Análisis espectral de la señal seno.

Análisis espectral de la señal triangular

Análisis espectral de la señal PWM Natural.

De acuerdo al resultado se puede decir que esta señal es optima para de ella

tomar la tabla para la frecuencia que corresponde a la señal seno que se utilizó

para esta simulación.

P.7.Muestreo del semiciclo positivo de la PWM Natural.

69
 Semiciclo positivo de la onda seno.

Onda triangular.

PWM Natural (resultante para el semiciclo positivo)

En la figura P.7. Podemos analizar los puntos de corte de la onda moduladora

(Onda seno) con la onda portadora (Onda triangular), para el semiciclo positivo de

la onda moduladora. De esta manera obtenemos los tiempos de on/off de la PWM

Natural para el semiciclo positivo, para obtener nuestra tabla de datos de la PWM

Natural.

P.8.Análisis espectral de las señales del semiciclo positivo.

70
Si nos devolvemos y comparamos las graficas P.8. y P.6. Se puede decir que son

prácticamente las mismas así que la distorsión no aumentara porque se tomen

muestras en el semiciclo positivo, siempre y cuando se conserve la frecuencia de

muestreo y la amplitud de la portadora sea igual o un poco mayor a la moduladora

para evitar la sobremodulacion y por ende datos erróneos que podrían aumentar la

distorsión armónica total.

Ya con todos estos datos se puede determinar una tabla con los valores on/off

para cada frecuencia, pero queda algo más. Mirar el comportamiento del motor en

la simulación con esta señal que dio como resultado.

1.20. Simulación del variador de frecuencias con PWM Natural.

Aprovechando los resultados en PSIM de la onda resultante quedaría tan solo

averiguar en este simulador como se comporta el motor en caso ideal con esta

PWM Natural que he obtenido como respuesta y con la cual se construyo la tabla

para la simulación con el PIC.

1.21. Pasos para la simulación del convertidor con PWM Natural.

71
Primer paso (obtención de una onda seno trifasica):

Como se hizo anteriormente, se visualizara la señal seno de referencia, pero a

diferencia esta será una seno natural trifásica.

P.9.Montaje de una onda seno trifásica desfasada 120°.

P.9.Digitalización de una onda seno trifásica desfasada 120°.

72
 P.10.Onda seno trifásica.

En la figura P.9. se encuentran las tres señales senos o de referencia desfasadas

120° entre sino para lograr nuestra seno trifásica para la simulación.

Segundo paso (obtención de la señal PWM Natural trifásica):

Se realiza de la misma forma que fue generada con anterioridad y teniendo en

cuenta que ahora son tres señales seno y que están desfasadas 120°. La señal

triangular (portadora) como se ve en la figura P.11. solo se toma una fuente de

73
señal triangular, hay que tener en cuenta que esta señal este sincronizada para

todas las señales seno para obtener una señal PWM Natural.

P.11.Modulador PWM Natural trifásico.

P.12.Onda seno natural trifásica y su respuesta en PWM natural.

74
Ya como se ha venido realizando en simulaciones anteriores la figura P.12.

muestra una de las tres fases tenidas en cuenta para la generación de la

resultante (PWM Natural).

Tercer paso (etapa de potencia):

Se simula la etapa de potencia utilizando una rectificación de una onda seno

trifásica la cual será filtrada y como efecto de suicheo un puente H trifásico

compuesto por seis IGBTs.

P.13.Diseño del convertidor de frecuencia trifásico utilizando modulación

PWM Natural.

75
 P.14.Señales resultantes a la salida del convertidor.

En la figura P.14. se encuentra el resultado de la señal de salida del puente

inversor que esta compuesto por 6 IGBTs. En esta figura se alcanza a observar

una ondulación mínima en la señal digital de salida esto es debido a que la

filtración de la seno en la etapa de potencia no es perfecta y contiene un rizado

mínimo.

76
 P.15.Análisis espectral a la salida del convertidor.

Debido al rizado por la filtración no perfecta de la señal de potencia se incrementa el

contenido de armónicos en el motor así que no solo es en el controlador donde se debe

tener cuidado con los armónicos sino que en la etapa de potencia se debe realizar una

filtración mas exacta y que elimine por completo el rizado ya que estos armónicos son

impares, los cuales son fatales para la vida útil de un motor.

1.22. DESARROLLO DE LAS TABLAS

77
Como se menciono en capítulos anteriores para el desarrollo de las tablas que

contienen los tiempos de los pulsos se requiere de un software de simulación en el

cual se implementa el modulador que para nuestro caso es un PWM con muestreo

natural. El software usado es el PSIM 6.0, dicho modulador se muestra en la

siguiente figura.

P.16.es PWM desfasadas 120º

78
Una vez modulada la señal PWM en PSIM, lo que resta es tomar los valores de

los tiempos, PSIM automáticamente genera un archivo de tipo archivo de texto

que lleva el mismo nombre del archivo de la simulación del modulador, y queda

guardado en la misma carpeta en donde se guardo el archivo de la simulación del

modulador.

Cabe recordar que todo lo posteriormente escrito esta basado en una simulación

con una frecuencia de 60Hz para la señal moduladora, y una frecuencia de

1.5KHz para la señal portadora del modulador completo.

Para encontrar el tiempo exacto de los tiempos aplicamos la siguiente ecuación, y

teniendo en cuenta la Fig.P.17.nos muestra la señal PWM en la fase de 0 grados

de un cuarto de onda, obtenemos:

Fig.P.17. SEÑAL CUARTO DE ONDA DE FASE 0º

79
 t _ on = t _ off = t 2 − t1 (136)

La siguiente tabla ilustra los tiempos t1 y t 2 tanto como t_on y t_off y aplicando la

ecuación 136 obtenemos:

t1 en on t2 en on t1 en off t2 en off t_on en μs t_off en μs

1 0.1e-4 0.17e-3 0.18e-3 0.47e-3 160 290

2 0.48e-3 0.87e-3 0.88e-3 0.111e-2 390 230

3 0.112e-2 0.157e-2 0.158e-2 0.175e-2 450 170

4 0.176e-2 0.226e-2 0.227e-2 0.239e-2 500 120

5 0.240e-2 0.295e-2 0.296e-2 0.304e-2 550 80

6 0.305e-2 0.363e-2 0.364e-2 0.370e-2 580 60

7 0.371e-2 0.429e-2 580

Tabla.P.17.

A partir de la tabla anterior y de la Fig.P.18. Podemos obtener los valores

completos de la señal PWM a partir de solamente los valores de un cuarto de

onda registrados en la tabla anterior.

80
 Fig.P.18. CUARTO DE ONDA PWM.

Si observamos detalladamente los instantes marcados con números de la

Fig.P.18. Encontramos que:

Análisis 1

La señal de 0 a T
4 es la misma de T
4 a T
2 solo que en T
4 a T
2 existen los valores de

T
4 a 0. Es como si en T
4 localizáramos un espejo de T
4 hacia 0. Por eso en la

81
grafica vemos que de 0 a T
4 están los instantes de 1 a 14 y de T
4 a T
2 los instantes

se regresan de 13 hasta 1.

Análisis 2

Cabe destacar que en T

2 se encuentra un instante de pulso marcado con el

numero 1, este instante es igual que el primer pulso marcado con el instante 1 un

instante después de T=0, aunque físicamente no son iguales. Debido a que en la

tabla tenemos que para este primer pulso marcado con el instante 1 tiene un

tiempo de 160μs, debemos encontrar el tiempo que hace falta para que este pulso

tenga el mismo tiempo del pulso marcado con el instante 1 en T

2 . Este tiempo lo

podemos obtener de la tabla que PSIM genera automáticamente en un archivo de

tipo de texto. Después de hacer lo dicho anteriormente se obtiene que el valor de

este tiempo en el pulso marcado con el instante 1 en T

2 es de 330 μs, lo que

quiere decir que al primer pulso de 160μs le faltan 270 μs para completar el pulso

y ser igual a todos los pulso marcados con el instante 1.

Análisis 3

Ahora, la señal de T
2 a T es la misma que la señal de 0 a T
2 , solo que los pulsos

que de 0 a T
2 eran altos, ahora son bajos de T
2 a T.

82
Teniendo en cuanta el análisis anterior obtenemos la señal completa PWM en 0

grados a partir de un cuarto de onda mostrada en el siguiente vector:

Va_0º = [ 160, 290, 390, 230, 450, 170, 500, 120, 550, 80, 580, 60, 580, 60, 580,

60, 580, 80, 550, 120, 500, 170, 450, 230, 390, 330, 290, 230, 450, 170, 500, 120,

550, 80, 580, 60, 580, 60, 580, 60, 580, 80, 550, 120, 500, 170, 450, 230, 390, 120

] (137)

Los valores del vector anterior están en un orden de microsegundos.

Después de obtener los valores de las tablas procedo a crear el algoritmo para

generar las señales en el DSP 56F801 que visualizaremos en el osciloscopio para

analizar el desfase entre cada una de ellas.

1.23. ADQUISICION DE VALORES PARA LAS FASES EN 0º, -120º Y -240º

83
 Fig.P.19. SEÑALES PWM DESFASADAS 120º

De la Fig.P.19. se muestran las tres señales PWM desfasadas, podemos hacer el

siguiente análisis:

Para la señal en 0º de la Fig.P.19. uno de los pulsos está marcado con números,

entonces lo único que resta es fijarnos en un pulso de la señal de 0º y encontrarlo

en las señales de -120º y -240º. Para este caso me e fijado en el pulso marcado

con el numero 3 de la señal de 0º y posteriormente lo localice en las dos señales

restantes.

84
Si cada uno de los números de la señal de 0º representa la posición de cada uno

de los valores del vector Va_0º, entonces los vectores que representan las señales

a -120º y -240º las podemos obtener de la siguiente manera:

Como podemos notar el primer pulso para la señal a -120º es el 33, entonces lo

que debemos hacer encontrar la posición 33 del vector Va_0º y así obtenemos el

primer pulso de la señal a -120º. Claro esta que este pulso solo contiene una parte

del pulso completo, luego debemos encontrar su valor real remitiéndonos a la

tabla guardada como archivo de texto y realizar el mismo análisis explicado en el

Análisis 2 de la sección anterior.

De esta misma manera obtenemos los valores para la fase a -240º, entonces

teniendo en cuenta todo lo anterior los vectores restantes son:

Vb_-120º = [ 30, 550, 80, 580, 60, 580, 60, 580, 60, 580, 80, 550, 120, 500, 170,

450, 230, 390, 280, 290, 390, 230, 450, 170, 500, 120, 550, 80, 580, 60, 580, 60,

580, 60, 580, 80, 550, 120, 500, 170, 450, 230, 390, 330, 290, 390, 230, 450, 170,

500, 90 ] (138)

Vc_-240º = [ 260, 60, 580, 80, 550, 120, 500, 170, 450, 230, 390, 330, 290, 390,

230, 450, 170, 500, 120, 550, 80, 580, 60, 580, 60, 580, 60, 580, 80, 550, 120,

500, 170, 450, 230, 390, 280, 290, 390, 230, 450, 170, 500, 120, 550, 80, 500, 60,

580, 60, 320 ] (139)

85
SEÑALES PWM A 60º, 50º Y 40º

A continuación se exponen las señales PWM que se generan a la salida del

modulador a diferentes frecuencias. Podemos notar como en la parte inferior de

cada figura se grafica a la vez la señal moduladora a diferentes frecuencias

(40º,50º y 60º) y la señal de la portadora a 1.5KHz.

Si observamos la señal PWM en 0º podemos observar que para el primer medio

periodo los pulsos positivos tienen un mayor tiempo de ciclo útil, e inmediatamente

después de T/2 los ciclos útil y no útil se invierten, es decir, que el tiempo en que

un pulso permanecía en On en la primera mitad del periodo ahora permanece en

Off en la segunda mitad del periodo.

GRAFICAS DE FASE 0º A 60,50 Y 40H RESPECTIVAMENTE

86
87
GRAFICAS DE -120º A 60,50 Y 40H RESPECTIVAMENTE

88
GRAFICAS DE FASE -240º A 60,50 Y 40H RESPECTIVAMENTE

89
90
SEÑALES PWM A LA SALIDA DEL INVERSOR DE 0º,-120º Y-240º A 60H

RESPECTIVAMENTE.

En La siguiente figura podemos observar las señales PWM que resultan a la

salida del inversor a diferentes frecuencias de la señal portadora, recordemos

que esta señale se generan mediante la simulación de la figura P.13. De

estas figuras podemos observar como las señales mantienen el mismo ciclo

útil en todos los pulsos de todo el periodo, debido a que el circuito inversor se

encarga de transformar la señal, dotándola de pulsos negativos en un medio

periodo.

91
92
1.24. PROCESADOR DIGITAL DE SEÑALES DSP.

Este dispositivo es el elemento principal de nuestra implementación.

Cuando hablamos de microprocesadores, microcontroladores y DSP’s nos

referimos en si a una misma familia la de los procesadores digitales de señales ya

que en la actualidad, debido a la reducción de coste y a la elevada potencia de

calculo, las diferencias entre ellos son casi inexistentes

Las características principales de los DSP’S:

Funcionalidad: los microprocesadores actuales se clasifican según su

Arquitectura de programación en:

RISC, que manejan un conjunto reducido de instrucciones, con rápido tiempo de

CISC, con muchas instrucciones, de las cuales algunas necesitan muchos ciclos

para

SISC, cuenta con un juego específico de instrucciones para aplicaciones

concretas.

Los DSP’S mas utilizados incluyendo el de este proyecto son de arquitectura

RISC.

Arquitectura: otra característica importante para los microprocesadores es su

clasificación según la estructura interna de estos, que pude ser:

Von Neuman: la memoria de programa y la memoria de datos utilizan los mismos

buses para el manejo de direcciones, datos y control.

Harvard: la memoria de programa y la memoria de datos utilizan buses de

93
direcciones, de datos y de control independientes. esto permite leer instrucciones

a la vez que se ejecutan unas ya leídas.

En cuanto a arquitectura interna la mayoría de los DSP’S son de tipo Harvard, en

muchos casos mejorada supersegmentada para acelerar la ejecución de

programas.

Zona De Manejo De Datos: la estructura interna es orientada a registros,

disminuyendo el número de transferencias entre el acumulador y la zona de

manejo de datos. Poseen varios operadores aritméticos independientes.

Estructura General De Un DSP.

1.25. PARÁMETROS GENERALES DE DISEÑO

Para el desarrollo de nuestro sistema debemos tener en cuenta los siguientes

Requerimientos.

Desarrollo de un controlador para convertidores de frecuencia basado en

94
estrategia de modulación PWM de varios pulsos, utilizando tecnología DSP.

Como técnica de control para el diseño del sistema se utiliza el control escalar.

Las frecuencias manejadas por el DSP para la estrategia de modulación deben

ir acordes a los tiempos nominales de conmutación del puente ondulador.

Determinar los tiempos on/off para la modulación mediante herramientas de

simulación como PSIM.

Implementar un sistema que se caracterice por su optimización en cuanto al

bajo contenido de armónicos presentes en nuestras señales de mando dentro de

los parámetros que esta modulación lo permita.

95
 ANALISIS ECONOMICO Y ADMINISTRATIVO

Uno de los principales atractivos del diseño de la simulación de la modulación

PWM para motores trifásicos es su bajo costo, acompañado de un reducido

tamaño y un sistema completamente didáctico. Que garantiza una solución

atractiva, para resolver el problema que representa la adquisición de este tipo de

equipos en el mercado local.

El costo de la simulación PWM Natural para motores trifásicos es muy

relativamente bajo y nos permite analizar el comportamiento de estos motores

trifásicos, y nos permite tener una idea mas clara del comportamiento de estos

equipos.

Los siguientes cuadros muestran costos conjuntos en el desarrollo del trabajo:

Dispositivo Cantidad Costo

Computador 1 $ 1’500.000

Osciloscopio 1 $ 14’000.000

Total $ 16’500.000

Objeto Detalle Costo

Ingeniería y estudio 805 Horas 8’000.000

96
Tutoría 800.000

Internet 60 Horas 9.000

Papelería 2 Resmas 20.000

Impresiones Varias 50.000

Total 8’879.000

97
 ANÁLISIS DE LEGALIDAD

Para el diseño y la simulación de la modulación PWM natural, se utilizaron como

herramientas de desarrollo la versión demo PSIM 6.1 de distribución gratuita”. Por

ello, desde el punto de vista legal, el diseño y simulación de la técnica de

modulación PWM Natural para el control de motores trifásicos, se encuentra libre

de requisitos que comprometan la propiedad intelectual y material del diseño. La

cual en este caso, sólo le corresponde al autor y a la Universidad de Pamplona.

98
 PROTECCION E HIGIENE DEL TRABAJO

El simulador no presenta partes o componentes que requieran ser cambiados de

forma periódica, pero es necesario que antes de poner en marcha el equipo se

chequeen todas las partes externas, y se compruebe el buen estado físico del

mismo.

La simulación no produce chispas ni olores que puedan dificultar el desarrollo de

las prácticas en el laboratorio.

99
 INFLUENCIA AMBIENTAL DEL TRABAJO

Este proyecto cumple con uno de los objetivos primordiales de la ingeniería como

es dar soluciones concretas a problemas específicos, más aun cuando se traten

de problemas que abarque un sentido social y de conservación ambiental.

Este proyecto representa el esfuerzo que hace la comunidad científica de todo el

mundo, para conservar y aprovechar de una forma más eficiente los recursos

naturales.

100
 CONCLUSIONES

1. Este trabajo constituye un intento de colocar a la Universidad de Pamplona

en una posición avanzada dentro del estudio y la simulación de las técnicas

de modulación especialmente PWM Natural.

2. Este proyecto permite realizar un uso más eficiente y racional de la energía

eléctrica y de los recursos naturales.

3. Con la experiencia obtenida con el diseño y simulación del PWM Natural, se

tienen parámetros importantes para desarrollar prototipos más eficientes y

económicos.

4. Con la implementación en el DSP 56F801 de la simulación del PWM natural

se pudo observar la exactitud con que se obtienen las señales en la

modulación.

5. Observe que los datos de la simulación en PSIM son exactos, porque al

implementarlo en el DSP a través del algoritmo se cumplía la señal PWM

con la misma exactitud que en la modulación.

101
 RECOMENDACIONES

Con la experiencia obtenida en el diseño y simulación de la modulación PWM

natural para el control de motores trifásicos, podemos sugerir la continuación

del trabajo. Siguiendo por la dirección del control escalar con la utilización de

circuitos integrados de aplicación específica (ASIC).

En cualquier caso, la alternativa que da resultados más rápidos en el diseño de

circuito de regulación de velocidad de motores, es la correspondiente al

empleo de paquetes de software para el desarrollo especifico del tipo de

aplicaciones que nos ocupa.

102
 ANALISIS BIBLIOGRAFICO

El ahorro de energía mediante el empleo de los reguladores de velocidad de

motores es un tema muy actual, por ello en nuestro medio no se cuenta con

referencias bibliográficas que brinden un análisis completo de este tipo de

innovaciones.

A continuación se listan los documentos que aportaron resultados más

importantes para el diseño e implementación de este proyecto.

Muhammad H. Rashid, Power Electronics, México, Prentice Hall, 1993.

Stephen. J. Chapman, Máquinas Eléctricas, Bogotá, Mc Graw Hill.

Figueres Amorós Emilio, Simulación de Circuitos Electrónicos de Potencia con

Pspice, México, 2001.

103
 BIBLIOGRAFIA

Muhammad H. Rashid, Power Electronics, México, Prentice Hall, 1993.

Stephen. J. Chapman, Máquinas Eléctricas, Bogotá, Mc Graw Hill.

Figueres Amorós Emilio, Simulación de Circuitos Electrónicos de Potencia con

Pspice, México, 2001.

Robledo Vélez Rodrigo, Motores de Corriente Alterna y Controles, Área Industrial

U.S.B, Medellín, 1992.

Vargas Amado Luis, Diseño y Construcción de un Generador Prototipo de

Energía, Universidad Districtal, Bogotá, 2000 .

Timothi J. Maloney, Electrónica Industrial Moderna, Prentice Hall, México, 1997.

Pardo G., A. y Díaz R., J. L. Aplicación De Los Convertidores De Frecuencia.

Estrategias De Control. Universidad de Pamplona, Colombia 2004.

104
 ANEXOS

En la siguiente figura podemos observar el DSP 56F801 de motorota con todas

sus respectivas salidas.

DSP 56F801

Podemos observar el DSP 56F801 con sus respectivas salidas conectadas al

osciloscopio para visualizar las señales PWM natural.

DSP 56F801 CON SUS RESPECTIVAS SALIDAS

105
Visualización de las señales PWM natural con sus ciclos positivos y negativos

respectivamente desfasados 120º, para que las entienda la lógica de los IGBTs.

SEÑALES OBTENIDAS CON EL DSP EN EL OSCILOSCOPIO

106
 Montaje completo del PWM natural para generar las 6 señales que van a los

IGBTs desfasadas 120º cada una de la otra.

MONTAJE COMPLETO DEL PWM NATURAL

Practicas para generar las señales en el DSP 56F801, manipulando un

osciloscopio de 16 canales Agilent 54622D de 100MHz.

107
PRACTICAS CON EL DSP PARA GENERAR LAS SEÑALES PWM

108
109
110
 ALGORITMO EN EL DSP 56F801 DE MOTOROLA

#define M5680X

#include "dsp568000x.h"

void test(void);

static void delay ();

int main(void)

int temp=0;

int tabla[61];

int i,control1=1,control2=1,control3=1,c,pointer;

int con1=0,con2=20,con3=40;

int pointer1=1,pointer2=20,pointer3=40;

tabla[1]=274;

tabla[2]=263;

tabla[3]=319;

tabla[4]=212;

tabla[5]=366;

tabla[6]=169;

tabla[7]=413;

tabla[8]=119;

tabla[9]=458;

111
tabla[10]=77;

tabla[11]=492;

tabla[12]=49;

tabla[13]=512;

tabla[14]=41;

tabla[15]=521;

tabla[16]=32; /*** Cuarto de onda ***/

tabla[17]=521;

tabla[18]=41;

tabla[19]=512;

tabla[20]=49;

tabla[21]=492;

tabla[22]=77;

tabla[23]=458;

tabla[24]=119;

tabla[25]=413;

tabla[26]=169;

tabla[27]=366;

tabla[28]=212;

tabla[29]=319;

tabla[30]=263; /*** Media onda ***/

tabla[31]=137;

tabla[32]=137;

112
tabla[33]=263;

tabla[34]=319;

tabla[35]=212;

tabla[36]=366;

tabla[37]=169;

tabla[38]=413;

tabla[39]=119;

tabla[40]=458;

tabla[41]=77;

tabla[42]=492;

tabla[43]=49;

tabla[44]=512;

tabla[45]=41;

tabla[46]=521;

tabla[47]=32; /***tres cuartos de onda ***/

tabla[48]=521;

tabla[49]=41;

tabla[50]=512;

tabla[51]=49;

tabla[52]=492;

tabla[53]=77;

tabla[54]=458;

tabla[55]=119;

113
tabla[56]=413;

tabla[57]=169;

tabla[58]=366;

tabla[59]=212;

tabla[60]=319;

tabla[61]=263; /*** onda completa ***/

test();

asm(bfclr #$0020,X:GPIOB_DR); //pone 1 en el bit B5

while(1)

asm(nop);

asm(nop);

asm(nop);

asm(nop);

asm(nop);

asm(nop);

asm(nop);

asm(nop);

asm(nop);

asm(nop);

asm(nop);

asm(nop);

asm(nop);

114
 asm(nop);

asm(nop);

asm(nop);

asm(nop);

asm(nop);

asm(nop);

//****** CONTROL FASE 1 ************

if (tabla[pointer1]==con1)

if (control1==1)

if (pointer1<=31)

asm (bfset #$0020,x:GPIOB_DR);

asm (bfclr #$0080,x:GPIOB_DR);

else

asm (bfclr #$0080,x:GPIOB_DR);

asm (bfclr #$0020,x:GPIOB_DR);

control1=0;

115
 else

if (pointer1<=31)

asm (bfclr #$0020,x:GPIOB_DR);

else

asm (bfset #$0080,x:GPIOB_DR);

control1=1;

con1=0;

pointer1++;

if (pointer1==32)

control1=0;

if (pointer1==62){pointer1=1;}

116
//****** CONTROL FASE 2 ************

if (tabla[pointer2]==con2)

if (control2==1)

if (pointer2<=31)

asm (bfset #$0040,x:GPIOB_DR);

asm (bfclr #$0010,x:GPIOB_DR);

else

asm (bfclr #$0010,x:GPIOB_DR);

asm (bfclr #$0040,x:GPIOB_DR);

control2=0;

else

if (pointer2<=31)

asm (bfclr #$0040,x:GPIOB_DR);

117
 }

else

asm (bfset #$0010,x:GPIOB_DR);

control2=1;

con2=0;

pointer2++;

if (pointer2==32)

control2=0;

if (pointer2==62){pointer2=1;}

//****** CONTROL FASE 3 ************

if (tabla[pointer3]==con3)

if (control3==1)

if (pointer3<=31)

asm (bfset #$0001,x:GPIOB_DR);

118
 asm (bfclr #$0002,x:GPIOB_DR);

else

asm (bfclr #$0002,x:GPIOB_DR);

asm (bfclr #$0001,x:GPIOB_DR);

control3=0;

else

if (pointer3<=31)

asm (bfclr #$0001,x:GPIOB_DR);

else

asm (bfset #$0002,x:GPIOB_DR);

control3=1;

con3=0;

pointer3++;

119
if (pointer3==32)

control3=0;

if (pointer3==62){pointer3=1;}

con1++;

con2++;

con3++;

void test(void)

asm (move #$0000,x:GPIOB_PER)

asm (move #$0000,X:GPIOB_PUR)

asm (move #$0000,X:GPIOB_IAR)

asm (move #$0000,X:GPIOB_IENR)

asm (move #$0000,X:GPIOB_IPOLR)

asm (move #$0000,X:GPIOB_IESR)

asm (move #$00F3,x:GPIOB_DDR)

asm (move #$0000,x:GPIOB_DR)

120
121