INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE COATZACOALCOS

Departamento: Ingeniería Mecánica

Materia: Mecanismos.
ITESCO Docente: Erick De Jesús Mendoza Vázquez
Nombre Alumno:
Unidad: 1 Grado y Grupo: 5 "A" Actividad: Fecha:
Tema:

Clasificación de los pares cinemáticos.

En ingeniería mecánica se denomina par cinemático a una unión entre dos
miembros de un mecanismo. Un ejemplo son dos barras unidas por un perno, que
permite que las piezas giren alrededor de él.
Los pares cinemáticos se clasifican en distintos tipos según el movimiento que
permiten, y son un elemento primordial en la construcción de un mecanismo, dado
que define el tipo de movimiento que habrá entre las piezas unidas.

Se tendrán tanto parámetros como grados de libertad tenga la articulación en

cuestión y se denominarán
“variables del par”. Así, la variable del par de una articulación de pasador será
un ángulo medido entre rectas de referencia fijas a los eslabones adyacentes,
mientras que un par esférico tendrá tres variables de par (tres ángulos) para
determinar su rotación tridimensional.
“pares superiores “como la conexión entre una leva y su seguidor, el contacto
entre sus elementos es en una línea o un punto De todas formas, este criterio
puede resultar engañoso por lo que resulta preferible establecer la distinción en
función del movimiento relativo que permita el par cinemático.
Pares inferiores
“Par giratorio o revoluta” sólo permite rotación relativa (movimiento relativo
circular) y, por consiguiente, posee un gdl - una variable de par, por tanto, que es
∆θ -. Se denomina también articulación de pasador o de espiga.
“par prismático” y se denomina casi siempre articulación de deslizamiento.
También posee un solo gdl - luego una variable de par que es ∆s .
“par de tornillo o par helicoidal “cuenta con un solo gdl ya que los movimientos de
deslizamiento y rotación están relacionados por el ángulo de hélice de la rosca
(movimiento relativo helicoidal). Por tanto, como variable de par se puede elegir ∆θ
o ∆s, pero no ambas. Constatar que el par de tornillo se convierte en una revoluta
si el ángulo de hélice se hace cero y en un par prismático si dicho ángulo se hace
90°.
 INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE COATZACOALCOS
Departamento: Ingeniería Mecánica
Materia: Mecanismos.
ITESCO Docente: Erick De Jesús Mendoza Vázquez
Nombre Alumno:
Unidad: 1 Grado y Grupo: 5 "A" Actividad: Fecha:
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“par cilíndrico” permite tanto la rotación angular como el movimiento de

deslizamiento independiente (movimiento relativo cilíndrico). Por consiguiente,
tiene 2 gdl - dos variables de par ∆θ y ∆s

“par globular o esférico” es una articulación de rotula (movimiento relativo esférico)

que posee 3 gdl, una rotación en cada uno de los ejes coordenados - tres
variables de par ∆θ, ∆φ y ∆ψ -.
“par plano” permite un movimiento relativo en el plano, con tres gdl - tres variables
de par - ∆θ, ∆x y ∆y -.
•Todos los demás tipos de pares se conocen como pares superiores. Entre los
ejemplos clásicos están los dientes de engranes acoplados, una rueda que va
rodando sobre un riel, una bola que rueda sobre una superficie plana y una leva
que hace contacto con su seguidor de rodillo, etc.
Entre los pares superiores existe una subcategoría denominada “pares
envolventes”. Por ejemplo, la conexión entre una banda y una polea, entre un
cable y un tambor, etc. En cada caso, uno de los eslabones se caracteriza por su
rigidez unilateral.