Universidad Tecnológica De Panamá Facultad

De Mecánica

Portafolio Estudiantil De Mecanismo

Nombre: Jonathan Batista

Cedula: 8-984-1381

Carrera: Licenciatura en Ingenieria Naval

Grupo: 1NI 131

Curso: Mecanismos

Profesor: Dimas Portillo

Fecha asignada para la entrega: 31-07-2023

Examen parcial
Talleres
Laboratorios
Proyecto Final
Índice

Introducción ............................................................................................................................................... 34
Objetivos ...................................................................................................................................................... 38
Estructuración del Proyecto ................................................................................................................ 39
Curvas acoplador ..................................................................................................................................... 41
Mecanismo de Caminar; Theo Jansen .............................................................................................. 43
Modelación del Mecanismo de Theo Jansen .................................................................................. 45
Análisis de movimiento del mecanismo .......................................................................................... 47
Estudio del movimiento ........................................................................................................................ 51
Construcción de Prototipo.................................................................................................................... 53
Diseño del prototipo ............................................................................................................................... 55
Presupuesto ............................................................................................................................................... 57
Horas trabajadas ...................................................................................................................................... 57
Gastos ........................................................................................................................................................... 57
Resumen ...................................................................................................................................................... 57
Conclusión................................................................................................................................................... 58
Bibliografía ................................................................................................................................................. 59
Anexo 1: Planos ......................................................................................................................................... 60

Introducción
Este documento es un Trabajo Final realizado por los alumnos Kate Heron, Carolina Delgado
y Jonnathan Batista, este trabajo fue asignado y dirigido por el profesor Dimas E. Portillo L.
en el curso académico 2023. Este proyecto se encuadra en el programa del tercer año del
Grado en Ingeniería Naval, Facultad de mecánica de la Universidad Tecnológica de Panamá
(UTP).
Curvas acoplador, mecanismo de Theo Jansen. Se denomina curva de acoplador a la curva
que describe un punto de la biela o acoplador de un mecanismo durante su movimiento. En
la figura siguiente se muestran las trayectorias de 9 puntos del acoplador de un mecanismo
de cuatro barras. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que, para cada mecanismo de cuatro
barras, el plano del acoplador posee infinitos puntos y que, por tanto, el mecanismo es capaz
de generar infinitas trayectorias distintas, siendo esta una de las aplicaciones del mecanismo.
Las curvas de acoplador del mecanismo de cuatro barras son funciones de grado 6 (séxticas),
pero para otros mecanismos, el acoplador puede describir curvas de mayor o menor grado
en función de la complejidad de sus movimientos. Todos los mecanismos que poseen uno o
más eslabones acopladores “flotantes” generarán curvas del acoplador.
Por ejemplo, las juntas de pasador entre cualquier manivela o balancín y el acoplador que
describe curvas de segundo grado (círculos). El mecanismo de cuatro barras, en
configuración de paralelogramo, tiene curvas del acoplador degeneradas, las cuales son
círculos. Las curvas del acoplador pueden utilizarse para generar movimientos de
trayectoria bastante útiles para problemas de diseño de máquinas. Son capaces de aproximar
líneas rectas y grandes arcos circulares con centros distantes. Las curvas del acoplador de
cuatro barras se presentan en una variedad de formas las cuales pueden categorizarse, a
grandes rasgos:
Existe un rango infinito de variación entre estas formas generalizadas. Dos características
interesantes de algunas curvas del acoplador son la cúspide y la crúnoda.

• Una cúspide: Es una forma puntiaguda en la curva que tiene la útil propiedad de la
velocidad instantánea cero.
• Una crúnoda: Es un punto doble que se presenta donde la curva del acoplador se cruza a
sí misma creando lazos múltiples.
Theo Jansen es un artista e ingeniero holandés conocido por sus fascinantes esculturas
cinéticas conocidas como "Strandbeests" o "animales de playa". Estas extraordinarias
creaciones combinan arte, ingeniería y biomimética para simular el movimiento de caminar
de los animales usando energía eólica. El trabajo de Jansen muestra su fascinación por la
intersección del arte, la ciencia y la tecnología. Uno de los componentes clave que dan vida a
los Strandbeests es el mecanismo de acoplamiento o sistema de enlace que permite que las
extremidades de estas criaturas mecánicas se muevan de manera coordinada. Este
mecanismo es crucial para replicar el intrincado movimiento de caminar que se ve en la
naturaleza.
El mecanismo de acoplamiento utilizado en las creaciones de Theo Jansen se basa a menudo
en un sistema de varillas y pivotes que actúan como juntas de conexión entre las distintas
extremidades. Estas varillas están dispuestas estratégicamente y conectadas para formar
una serie de paralelogramos, lo que garantiza que el movimiento de una extremidad se
transmita a las demás de manera sincronizada. Como resultado, los Strandbeests pueden
lograr un notable movimiento al caminar, impulsándose con gracia hacia adelante con cada
paso.
La naturaleza curva del mecanismo de acoplamiento juega un papel importante en la
funcionalidad general de Strandbeests. Estos enlaces curvos están cuidadosamente
diseñados para proporcionar la flexibilidad y adaptabilidad necesarias para el movimiento
de caminar. La curvatura permite que las extremidades se muevan de manera suave y
eficiente, imitando los movimientos orgánicos de los animales. Además, las curvas brindan
estabilidad adicional a la estructura, lo que permite que los Strandbeests atraviesen
diferentes terrenos, incluidas playas e incluso arena blanda.
El mecanismo de acoplamiento en las creaciones de Theo Jansen es un testimonio de su
enfoque innovador de la ingeniería y el arte. Al incorporar enlaces curvos, ha replicado con
éxito los movimientos elegantes y orgánicos que se encuentran en la naturaleza. Sus
esculturas no solo cautivan a los espectadores con su movimiento realista, sino que también
sirven como reflejo de la belleza y la complejidad del mundo natural.
El trabajo de Theo Jansen ha inspirado e influenciado a innumerables artistas, ingenieros y
entusiastas de todo el mundo. Sus creaciones se han exhibido en museos y galerías de todo
el mundo, cautivando al público con su deambulación elegante. A través de sus exclusivos
mecanismos de acoplamiento y diseños intrincados, Jansen continúa ampliando los límites
de lo que es posible en el ámbito de la escultura cinética, dejando una marca indeleble en el
mundo del arte y la ingeniería.
Un mecanismo andante es un conjunto de elementos de un grado de libertad que puede
analizarse y representarse en dos dimensiones. Normalmente se acciona mediante un motor
eléctrico, y si el diseño de la trayectoria de su extremo libre es correcto, dicho mecanismo
será capaz de moverse en una dirección dando pasos adelante. Para el correcto
funcionamiento del conjunto y para representar el caminar de seres bípedos con una
fidelidad mayor, se suelen montar dos mecanismos andantes juntos. De esta manera se
consigue tener como mínimo un apoyo con el suelo. Los "strandbeests" son fascinantes
esculturas cinéticas creadas por el artista e ingeniero holandés Theo Jansen. Estas
estructuras autónomas, impulsadas por el viento, han capturado la imaginación de personas
de todo el mundo con su capacidad para moverse y caminar de manera única y cautivadora.
En este trabajo final, exploraremos el emocionante mundo de los "strandbeests" en su
versión tridimensional impresa en 3D.
El objetivo de este proyecto es diseñar y fabricar un "strandbeest" 3D utilizando tecnología
de impresión 3D y explorar las posibilidades y desafíos asociados con este enfoque. La
impresión 3D nos brinda la oportunidad de recrear de manera precisa y detallada los
intricados mecanismos de caminar de las bestias de playa, así como personalizar su diseño
de acuerdo con nuestras preferencias.
En esta introducción, presentaremos una visión general del proyecto, discutiendo
brevemente el concepto de los "strandbeests", su historia y su relevancia en el campo del
arte cinético. Además, exploraremos las posibilidades y ventajas de la tecnología de
impresión 3D en la creación de una versión tridimensional de estos asombrosos seres.
A medida que avanzamos en este trabajo final, abordaremos aspectos clave como el diseño
del "strandbeest" 3D, la selección de materiales y tecnologías de impresión 3D, el proceso de
fabricación y ensamblaje, y las pruebas realizadas para garantizar el funcionamiento
adecuado y la estabilidad del "strandbeest". También examinaremos los desafíos y las
lecciones aprendidas durante el desarrollo del proyecto.
En última instancia, este trabajo final busca ofrecer una visión enriquecedora y práctica
sobre la creación de un "strandbeest" 3D utilizando tecnología de impresión 3D. Al explorar
los aspectos técnicos y creativos involucrados en este proceso, esperamos destacar el
potencial de la impresión 3D en el campo del arte cinético y la ingeniería mecánica, así como
inspirar a futuros investigadores y entusiastas a adentrarse en este emocionante mundo de
la creatividad y la innovación.
¡Acompáñanos en este viaje hacia la creación de un "strandbeest" 3D único y maravilloso!
Objetivos
Los objetivos principales del uso de curvas en el acoplador del mecanismo de Theo Jansen
son los siguientes:
Replicar el movimiento orgánico: Theo Jansen se inspira en la naturaleza y busca imitar el
movimiento elegante y orgánico de los animales en sus creaciones. El uso de curvas en el
acoplador permite que las extremidades de las Strandbeests se muevan suavemente y de
manera fluida, imitando de cerca los movimientos naturales.
Estabilidad y adaptabilidad: Las curvas en el acoplador proporcionan estabilidad adicional a
la estructura de las Strandbeests. Al caminar sobre terrenos diversos, como playas o arena
suave, estas curvas permiten una mejor adaptación a los obstáculos y ayudan a mantener el
equilibrio durante el movimiento.
Flexibilidad y eficiencia: Las curvas en el acoplador permiten que las extremidades se
muevan de manera flexible, lo que es crucial para lograr una marcha fluida. Esta flexibilidad
garantiza que las Strandbeests puedan sortear obstáculos y terrenos difíciles de manera
eficiente, sin perder su movimiento característico.
Belleza estética: Además de su funcionalidad, las curvas en el acoplador también contribuyen
a la belleza estética de las creaciones de Theo Jansen. Estas curvas suaves y fluidas agregan
un elemento visualmente atractivo a las Strandbeests, cautivando a los espectadores y
realzando la experiencia artística de las esculturas cinéticas.
En resumen, los objetivos del uso de curvas en el acoplador del mecanismo de Theo Jansen
son lograr un movimiento orgánico y natural, garantizar la estabilidad y adaptabilidad de las
Strandbeests, mejorar la eficiencia en terrenos diversos y aportar una estética visualmente
atractiva a sus creaciones. Estos objetivos se combinan para crear obras de arte cinético
únicas que cautivan tanto por su funcionalidad como por su belleza.
Estructuración del Proyecto
La creación de un proyecto sobre la creación de un "strandbeest" 3D puede seguir una
estructuración general que incluya los siguientes elementos:
1. Introducción:
• Descripción del concepto de "strandbeest" y su origen.
• Objetivos del proyecto y motivación para llevarlo a cabo.
• Breve explicación de la tecnología de impresión 3D y su relevancia en el proyecto.
2. Estado del arte:
• Revisión de otros proyectos o investigaciones relacionadas con "strandbeests" 3D.
• Análisis de diseños existentes de "strandbeests" 3D y sus características.
• Identificación de los desafíos y oportunidades en la creación de un "strandbeest"
3D.
3. Metodología:
• Explicación del enfoque de diseño y desarrollo del "strandbeest" 3D.
• Descripción del proceso de modelado y diseño en software CAD 3D.
• Explicación de los parámetros de diseño, como tamaño, proporciones, número de
patas, etc.
• Detalles sobre la elección de materiales y tecnologías de impresión 3D.
4. Diseño del "strandbeest" 3D:
• Descripción detallada del diseño final del "strandbeest" 3D.
• Explicación de las características clave del diseño y cómo se relacionan con los
objetivos del proyecto.
• Consideraciones ergonómicas y funcionales del diseño, como la interacción con el
viento y el movimiento autónomo.
5. Proceso de fabricación:
• Explicación de los pasos y consideraciones para la impresión 3D del "strandbeest".
• Detalles sobre la preparación del modelo 3D para la impresión.
• Descripción de las tecnologías de impresión 3D utilizadas y los materiales
seleccionados.
• Discusión sobre los desafíos y soluciones encontradas durante el proceso de
fabricación.
 6. Ensamblaje y pruebas:
• Descripción de los pasos para el ensamblaje del "strandbeest" 3D impreso.
• Detalles sobre las pruebas realizadas para verificar el funcionamiento y la
estabilidad del "strandbeest".
• Registro de los resultados de las pruebas y análisis de su cumplimiento con los
objetivos del proyecto.
7. Resultados y conclusiones:
• Presentación de los resultados obtenidos en el proyecto.
• Discusión sobre la eficacia y las limitaciones del diseño y fabricación del
"strandbeest" 3D.
• Conclusiones sobre el logro de los objetivos del proyecto y posibles mejoras o
investigaciones futuras.
8. Referencias:
• Listado de las fuentes consultadas y citadas en el proyecto.
Este es solo un esquema básico para estructurar un proyecto sobre la creación de un
"strandbeest" 3D. Puedes personalizarlo y adaptarlo según tus necesidades y los requisitos
específicos del proyecto.
Curvas acoplador
En el ámbito de la mecánica, el término "curva acoplador" no se utiliza de manera común o
generalizada. Sin embargo, puedo ofrecerte información sobre un concepto relacionado que
podría ser relevante en mecánica: las curvas de leva.
Las curvas de leva son perfiles tridimensionales utilizados en la ingeniería mecánica para
convertir el movimiento rotatorio de una leva en un movimiento lineal o angular en un
seguidor. Una leva es un componente mecánico con forma de disco o cilindro que gira
alrededor de un eje y tiene una forma específica en su perímetro llamada perfil de leva. El
seguidor es un componente que se mueve en respuesta al movimiento de la leva y está
diseñado para realizar una tarea específica, como abrir o cerrar una válvula, accionar un
mecanismo de alimentación, etc.
La curva acopladora en este contexto se refiere al perfil o forma de la leva que está en
contacto directo con el seguidor. El diseño de la curva acopladora determina la trayectoria y
la velocidad del seguidor en función del ángulo de rotación de la leva. Esto tiene un impacto
directo en la cinemática y la dinámica del sistema en el que se utiliza.
El objetivo principal al diseñar una curva acopladora es lograr un movimiento del seguidor
suave y preciso que cumpla con los requisitos del sistema. Para ello, se tienen en cuenta
diferentes parámetros, como el ángulo de levantamiento, la velocidad de levantamiento, la
aceleración, el tiempo de permanencia, entre otros. Estos parámetros se traducen en la forma
y características específicas de la curva acopladora.
El diseño de curvas acopladoras puede implicar el uso de software de diseño asistido por
computadora (CAD) o software especializado en cinemática y dinámica de mecanismos. Los
ingenieros mecánicos tienen en cuenta factores como las cargas, las fuerzas, las tolerancias,
la durabilidad y la vida útil del sistema al diseñar la curva acopladora adecuada.
En resumen, en el contexto de la mecánica, una "curva acopladora" generalmente se refiere
al perfil o forma de una leva que está en contacto con un seguidor. El diseño de esta curva es
fundamental para lograr un movimiento suave y preciso del seguidor en función del ángulo
de rotación de la leva.
 Ilustración 1.1. Mecanismo Articulado de Cuatro Barras y curvas de acoplador fuente,
ResearchGate

Ilustración 1.2. puntos de Movimiento curva acoplador en modelo de mecanismo de caminar

de Theo Jansen, observados en GeoGebra
Mecanismo de Caminar; Theo Jansen
Theo Jansen es conocido por sus "curvas de acoplador" en relación con los mecanismos de
caminar de sus "strandbeests". Sin embargo, es importante destacar que las "curvas de
acoplador" no son un término o concepto técnico estándar en ingeniería mecánica. El
término "curva de acoplador" es específico del trabajo de Theo Jansen y se refiere a las curvas
que él mismo ha diseñado para controlar el movimiento de las patas de sus esculturas
cinéticas.
Theo Jansen ha creado ingeniosas estructuras cinéticas que utilizan mecanismos de caminar
para moverse de manera autónoma impulsadas por el viento. Las "curvas de acoplador" que
desarrolló son perfiles o formas curvas que determinan cómo las patas de sus "strandbeests"
se mueven y se acoplan con el terreno.
Estas curvas de acoplador están diseñadas para asegurar que las patas se desplacen de
manera eficiente y armonicen entre sí para lograr un movimiento suave y coordinado. Theo
Jansen experimentó y refinó sus curvas de acoplador a lo largo de los años para lograr el
desplazamiento adecuado de las patas, teniendo en cuenta factores como la longitud de las
patas, el terreno sobre el cual se mueven y la forma en que deben interactuar con él.
Las curvas de acoplador de Theo Jansen se basan en principios geométricos y matemáticos,
y su diseño es resultado de su investigación y experiencia en la creación de mecanismos de
caminar eficientes. Estas curvas están diseñadas específicamente para lograr un movimiento
natural y eficiente de las patas de sus "strandbeests" en diferentes terrenos y condiciones.
En resumen, las "curvas de acoplador" en el contexto de los mecanismos de caminar de Theo
Jansen son diseños personalizados y específicos creados por él para controlar el movimiento
de las patas de sus "strandbeests". Estas curvas están diseñadas para asegurar un
movimiento suave y coordinado de las patas, y se basan en principios geométricos y
matemáticos adaptados a las necesidades de sus esculturas cinéticas.

Ilustración 2.6. Criatura diseñada por Theo Jansen basándose en su mecanismo

Además, el uso de los mecanismos como recurso de locomoción tiene una base científica.
Como es posible observar en la Ilustración 2.7, un mecanismo compuesto por barras es la
manera más fiel de representar el movimiento de las patas de algunos animales. De esta
forma, se incurriría en una práctica que está en boga en los ámbitos de la arquitectura y la
ingeniería: la biomímesis. Esta ciencia (de bio, “vida”, y mimesis, “imitar”), también conocida
como biomimética o biomimetismo, estudia la naturaleza como fuente de inspiración para
encontrar soluciones a problemas ya resueltos de una manera natural (3). De ese modo, se
crean nuevas tecnologías partiendo de principios biológicos que han ido evolucionando y
siendo perfeccionados a lo largo de la historia.

Ilustración 2.7. Modelización del movimiento de jirafas y elefantes mediante el mecanismo de

Theo Jansen.
Modelación del Mecanismo de Theo Jansen
La modelación de las curvas acopladoras en el mecanismo de Theo Jansen, conocido como
Strandbeest, es un proceso fundamental para comprender y visualizar el movimiento
característico de este ingenioso mecanismo. La modelación se basa en la aplicación de
principios matemáticos y geométricos para describir las trayectorias que siguen los puntos
de acoplamiento en las barras del mecanismo. Para modelar las curvas acopladoras, es
necesario tener en cuenta la longitud de las barras, los puntos de acoplamiento y las
relaciones de movimiento entre las barras. Una forma común de modelar estas curvas es
utilizando la geometría analítica y las ecuaciones paramétricas.
En primer lugar, se identifican los puntos de acoplamiento en las barras del mecanismo.
Estos puntos se definen como las intersecciones entre las barras y se les asignan
coordenadas en un sistema de coordenadas cartesianas.
A continuación, se utilizan ecuaciones paramétricas para describir las trayectorias de los
puntos de acoplamiento a medida que el mecanismo se mueve. Estas ecuaciones definen las
coordenadas de los puntos de acoplamiento en función de un parámetro variable, como el
ángulo de rotación de las barras.Las ecuaciones paramétricas pueden variar dependiendo de
la configuración específica del mecanismo de Theo Jansen. Sin embargo, en general, se
utilizan funciones trigonométricas, como el seno y el coseno, para describir las trayectorias
de los puntos de acoplamiento.Una vez que se han definido las ecuaciones paramétricas, se
pueden utilizar herramientas de software de modelado o programación para visualizar las
curvas acopladoras. Estas herramientas permiten generar gráficos y animaciones que
representan el movimiento del mecanismo y muestran las trayectorias seguidas por los
puntos de acoplamiento.

La modelación de las curvas acopladoras proporciona una representación visual de cómo se

generan los patrones de movimiento del mecanismo de Theo Jansen. Esto ayuda a
comprender mejor las relaciones y las interacciones entre las barras, así como a realizar
ajustes y optimizaciones en el diseño del mecanismo.
Ilustración 3.1. representación visual de cómo se generan los patrones de movimiento del
mecanismo de Theo Jansen
En resumen, la modelación de las curvas acopladoras en el mecanismo de Theo Jansen es un
proceso matemático y geométrico que permite describir y visualizar las trayectorias
seguidas por los puntos de acoplamiento en las barras del mecanismo. Esta modelación es
crucial para comprender y analizar el movimiento del mecanismo, así como para realizar
mejoras y ajustes en su diseño.

Ilustración 3.2. Diseño e implementación de sistema de potencia para un vehículo monoplaza

con mecanismo de Theo Jansen
Análisis de movimiento del mecanismo
Para realizar un análisis de movimiento de un mecanismo específico, se requiere conocer su
configuración y características. Mismo lo podemos observar en la Ilustración 1.2. puntos de
Movimiento curva acoplador en modelo de mecanismo de caminar de Theo Jansen,
observados en GeoGebra, a continuación, proporcionaré una descripción general del proceso
de análisis de movimiento de un mecanismo y los pasos involucrados:
1. Identificación y descripción del mecanismo: Se debe tener claro cuál es el mecanismo
que se analizará, incluyendo su configuración, número de elementos y su función
general. Esto proporciona una base para comprender su comportamiento y las
variables involucradas en el análisis.
2. Definición de variables: Se deben identificar las variables que afectan el movimiento
del mecanismo, como ángulos, desplazamientos, velocidades y aceleraciones. Estas
variables pueden estar asociadas a las articulaciones, desplazamientos lineales o
cualquier otro parámetro relevante del mecanismo.
3. Establecimiento de ecuaciones de movimiento: A partir de la descripción del
mecanismo y las variables identificadas, se deben establecer las ecuaciones de
movimiento que describan la relación entre las variables y cómo evolucionan en el
tiempo. Estas ecuaciones pueden obtenerse mediante análisis cinemático o dinámico,
dependiendo de la complejidad y las necesidades del mecanismo en cuestión.
4. Resolución de las ecuaciones de movimiento: Una vez que se tienen las ecuaciones de
movimiento, se deben resolver para obtener información sobre el comportamiento
del mecanismo. Esto puede implicar la aplicación de métodos analíticos, como álgebra
y cálculo, o el uso de herramientas computacionales para simular el movimiento.
5. Análisis de resultados: Una vez resueltas las ecuaciones, se pueden analizar los
resultados obtenidos. Esto implica examinar las trayectorias, velocidades,
aceleraciones y cualquier otra información relevante para comprender cómo se
mueve el mecanismo y cómo cambian sus variables en función del tiempo.
6. Validación experimental (opcional): En algunos casos, puede ser útil realizar pruebas
experimentales para validar los resultados obtenidos en el análisis de movimiento.
Esto implica la medición de variables en un prototipo físico o en un modelo a escala
del mecanismo para comparar con los resultados teóricos.
Es importante tener en cuenta que el análisis de movimiento de un mecanismo puede variar
dependiendo de su complejidad y características específicas. Algunos mecanismos pueden
requerir enfoques más avanzados, como análisis por elementos finitos o simulaciones más
detalladas. El proceso descrito anteriormente es una guía general para realizar un análisis
de movimiento, y los pasos específicos pueden adaptarse según las necesidades del
mecanismo en cuestión.

Ilustración 4.1. Analisis de movimiento del mecanismo

El mecanismo de caminar de los "strandbeests" de Theo Jansen es conocido por su

movimiento único y característico. El análisis del movimiento de este mecanismo acoplador
nos permite comprender cómo se logra el desplazamiento autónomo de estas
impresionantes esculturas cinéticas. A continuación, se presenta un análisis del movimiento
del mecanismo acoplador "strandbeest":
Movimiento alternativo de las patas:
El mecanismo acoplador de los "strandbeests" se basa en un diseño que permite un
movimiento alternativo de las patas. Cada pata está conectada a un eje central y se mueve en
un patrón de balanceo oscilante. Esto se logra mediante la articulación de las secciones de la
pata y el uso de juntas flexibles que permiten un rango de movimiento natural.
Acoplamiento de las patas:
El acoplamiento entre las patas es uno de los aspectos clave del mecanismo. Theo Jansen
diseñó curvas de acoplamiento personalizadas que determinan la trayectoria y el
movimiento de cada pata. Estas curvas aseguran que las patas se muevan en sincronía y en
un patrón coordinado, lo que permite un movimiento suave y fluido del "strandbeest".
Transferencia de energía:
Los "strandbeests" aprovechan la energía del viento para generar movimiento. Utilizan velas
o alas que capturan el viento y lo convierten en energía cinética. Esta energía se transmite al
mecanismo acoplador a través de un sistema de transmisión, que puede incluir ejes, poleas
y engranajes. La energía se utiliza para impulsar el movimiento de las patas, permitiendo que
el "strandbeest" avance.

Adaptabilidad al terreno:
El mecanismo acoplador de los "strandbeests" está diseñado para adaptarse a diferentes
tipos de terreno, especialmente a superficies blandas como la arena de la playa. Las patas
tienen una forma que les permite deslizarse sobre la arena y evitar hundirse en ella. Esto se
logra mediante la distribución adecuada del peso y el diseño de las superficies de contacto
de las patas.

Movimiento autónomo:
Uno de los aspectos más destacados del mecanismo acoplador es su capacidad para generar
movimiento autónomo. Una vez que el "strandbeest" ha capturado suficiente energía del
viento, las patas comienzan a moverse en un patrón coordinado, lo que resulta en un
movimiento continuo y autónomo. No se requiere ninguna fuente de energía externa para
mantener el movimiento, lo que hace que el "strandbeest" sea realmente autónomo.
El análisis del movimiento del mecanismo acoplador de los "strandbeests" revela la
ingeniosa combinación de diseño mecánico, principios de movimiento y aprovechamiento
de la energía para lograr un desplazamiento autónomo y característico. Estas esculturas
cinéticas son un testimonio del ingenio y la creatividad de Theo Jansen, y han cautivado a
audiencias de todo el mundo con su movimiento hipnótico y fluido.
 Ilustración 4.2. El análisis del movimiento del mecanism
acoplador de los "strandbeests"

Ilustración 4.3. El análisis de posición y movimiento del mecanismo

según el Angulo.
 Ilustración 4.4. El análisis grafico de posición y movimiento del mecanismo
según el Angulo.

Estudio del movimiento

El estudio del movimiento es una disciplina fundamental en la física y la ingeniería, que se
centra en analizar y comprender cómo los objetos y sistemas se desplazan y cambian de
posición a lo largo del tiempo. Este estudio abarca una amplia gama de fenómenos, desde el
movimiento de partículas individuales hasta el movimiento de cuerpos sólidos, fluidos y
sistemas complejos.
El objetivo principal del estudio del movimiento es describir y predecir con precisión el
comportamiento de los objetos en movimiento, entendiendo las fuerzas y las leyes que los
rigen. Para lograr esto, se utilizan herramientas y conceptos fundamentales, como la
cinemática, la dinámica y la geometría del movimiento.
La cinemática se enfoca en la descripción matemática de los movimientos, estudiando
conceptos como posición, desplazamiento, velocidad, aceleración y trayectoria. Utiliza
ecuaciones y gráficos para analizar cómo estas variables cambian en relación con el tiempo.
La dinámica, por otro lado, se centra en las fuerzas que actúan sobre los objetos y cómo estas
fuerzas influyen en su movimiento. Las leyes del movimiento de Newton, como la ley de la
inercia, la segunda ley de Newton y la ley de acción y reacción, son fundamentales para el
análisis de la dinámica de los sistemas en movimiento.
Además de la cinemática y la dinámica, el estudio del movimiento también puede incluir
otros aspectos, como la energía y el trabajo, la conservación del momento lineal y angular, y
la interacción de los objetos con su entorno, como la resistencia del aire o la fricción.
Para llevar a cabo un estudio del movimiento, se deben seguir ciertos pasos:
1. Definir el problema y los objetivos del estudio.
2. Identificar y describir las variables involucradas en el movimiento, como la posición,
velocidad y aceleración.
3. Aplicar los principios de la cinemática y la dinámica para establecer las ecuaciones de
movimiento.
4. Resolver las ecuaciones y obtener soluciones numéricas o analíticas.
5. Analizar y interpretar los resultados, extrayendo conclusiones sobre el movimiento y
su comportamiento.
6. Validar los resultados a través de experimentos o comparaciones con datos reales si
es posible.
7. Refinar y ajustar el modelo si es necesario, incorporando factores adicionales o
considerando condiciones más complejas.
El estudio del movimiento es esencial en muchas áreas, como la mecánica clásica, la
biomecánica, la robótica y la ingeniería de transporte. Proporciona una base sólida para
comprender y diseñar sistemas en movimiento, desde el movimiento de partículas
subatómicas hasta el desplazamiento de grandes estructuras.
El estudio del movimiento de mecanismos es una rama de la ingeniería mecánica que se
centra en analizar y comprender cómo se desplazan y funcionan los sistemas mecánicos. Este
estudio es fundamental para diseñar, optimizar y controlar mecanismos en una amplia gama
de aplicaciones, como maquinaria industrial, robótica, automóviles, aeronaves y muchas
otras.
El estudio de movimiento de mecanismos implica varios aspectos clave:

• Análisis cinemático: El análisis cinemático se enfoca en describir el movimiento de los

componentes de un mecanismo sin considerar las fuerzas que lo producen. Se utiliza para
determinar las trayectorias, velocidades y aceleraciones de los puntos y elementos de un
mecanismo en función del tiempo. El análisis cinemático se basa en principios
geométricos y matemáticos, y utiliza herramientas como diagramas de posición,
diagramas de velocidad y diagramas de aceleración.
• Análisis dinámico: El análisis dinámico se centra en estudiar las fuerzas y momentos que
actúan en los componentes de un mecanismo, y cómo estas fuerzas afectan el
movimiento. Se utiliza para determinar las fuerzas internas, cargas y momentos en los
elementos del mecanismo, y para predecir su respuesta dinámica. El análisis dinámico se
basa en las leyes del movimiento de Newton y en el uso de ecuaciones de equilibrio y
ecuaciones de movimiento.
• Síntesis de mecanismos: La síntesis de mecanismos implica diseñar y crear mecanismos
que cumplan con ciertos requisitos de movimiento o comportamiento. Esto implica
determinar las dimensiones, configuraciones y relaciones entre los componentes de un
mecanismo para lograr un movimiento deseado. La síntesis de mecanismos se basa en el
uso de técnicas de diseño, análisis cinemático y análisis dinámico para encontrar
soluciones óptimas.
• Simulación y modelado: En el estudio de movimiento de mecanismos, la simulación y el
modelado juegan un papel crucial. Se utilizan software de simulación y herramientas de
modelado para visualizar y analizar el movimiento de los mecanismos, y para predecir
su comportamiento en diferentes condiciones. Estas herramientas permiten probar y
optimizar el diseño de los mecanismos antes de su construcción física.
En general, el estudio del movimiento de mecanismos implica combinar conocimientos de
cinemática, dinámica, geometría y análisis matemático para comprender y controlar el
movimiento de los componentes de un sistema mecánico. Este análisis es esencial para
garantizar el rendimiento, la eficiencia y la confiabilidad de los mecanismos en diversas
aplicaciones industriales y tecnológicas.

Construcción de Prototipo
La construcción de un prototipo es una etapa crucial en el desarrollo de cualquier proyecto,
ya sea un producto, un dispositivo o un mecanismo. Permite poner a prueba las ideas y
conceptos teóricos, evaluar la viabilidad técnica y funcional, y realizar ajustes y mejoras
antes de avanzar a una etapa de producción a gran escala. A continuación, se presentan los
pasos clave para la construcción de un prototipo:
• Definición de requisitos y especificaciones: Antes de iniciar la construcción del prototipo,
es importante tener claros los objetivos y las especificaciones del producto o mecanismo
que se desea crear. Esto implica identificar las funcionalidades y características clave que
se deben cumplir, así como los criterios de rendimiento, diseño y fabricación.
• Diseño conceptual: Con base en los requisitos y especificaciones, se debe realizar un
diseño conceptual del prototipo. Esto implica la creación de esquemas, dibujos o modelos
digitales que representen la apariencia y la estructura del prototipo. Se pueden utilizar
herramientas de diseño asistido por computadora (CAD) para crear modelos
tridimensionales y realizar simulaciones virtuales del funcionamiento.
• Selección de materiales y componentes: Durante el proceso de diseño conceptual, se
deben identificar los materiales y componentes necesarios para construir el prototipo.
Se deben tener en cuenta consideraciones como la resistencia, la durabilidad, la
disponibilidad y el costo de los materiales. Además, se deben seleccionar los
componentes adecuados, como motores, sensores, controladores u otros elementos
necesarios para el funcionamiento del prototipo.

• Construcción del prototipo: Una vez que se ha realizado el diseño conceptual y se han
seleccionado los materiales y componentes, se procede a la construcción del prototipo.
Esto puede implicar la fabricación de piezas y componentes, el ensamblaje de los
elementos, la conexión de cables y la integración de los sistemas necesarios. Es
importante seguir un enfoque metódico y documentar todos los pasos y procedimientos.
• Pruebas y ajustes: Una vez que el prototipo está construido, se deben realizar pruebas
exhaustivas para evaluar su rendimiento y funcionalidad. Esto implica verificar que el
prototipo cumple con los requisitos y especificaciones establecidos, y realizar ajustes y
mejoras según sea necesario. Las pruebas pueden incluir pruebas de resistencia, pruebas
de funcionamiento, pruebas de durabilidad y cualquier otra prueba relevante para el
proyecto.

• Evaluación y retroalimentación: Durante el proceso de construcción y pruebas del

prototipo, es importante recopilar comentarios y evaluaciones de los usuarios, expertos
o partes interesadas. Esta retroalimentación puede ayudar a identificar áreas de mejora
y realizar ajustes finales en el diseño o funcionalidad del prototipo.
• Iteración y refinamiento: A partir de la retroalimentación y la evaluación del prototipo,
es posible que sea necesario realizar iteraciones adicionales en el diseño y construcción.
Esto implica realizar ajustes y mejoras en el prototipo para lograr un resultado final más
refinado y acorde con los requisitos establecidos.
La construcción de un prototipo es un proceso iterativo que puede requerir múltiples rondas
de diseño, construcción y pruebas.

Diseño del prototipo

• El diseño de un prototipo es un paso crítico en el proceso de desarrollo de un producto o
mecanismo. Un diseño cuidadoso y bien planificado sienta las bases para la construcción
exitosa del prototipo y su posterior evaluación. A continuación, se presentan los pasos
clave para el diseño de un prototipo:
• Definición de requisitos: Antes de comenzar el diseño, es esencial tener claros los
requisitos y objetivos del prototipo. Esto implica identificar las funcionalidades y
características que se deben lograr, las limitaciones de rendimiento, los criterios de
diseño y cualquier otra especificación relevante.
• Investigación y recopilación de información: Realice una investigación exhaustiva sobre
conceptos y tecnologías relacionadas para obtener una comprensión sólida del campo en
 el que se está desarrollando el prototipo. Busque ejemplos existentes, estudie soluciones
similares y explore las mejores prácticas.
• Creación de conceptos iniciales: Genere una serie de ideas y conceptos para el prototipo.
Utilice técnicas de lluvia de ideas, bocetos, diagramas y cualquier otra herramienta que
facilite la generación de ideas creativas. No se preocupe por la viabilidad técnica en esta
etapa, simplemente explore todas las posibilidades.
• Selección del concepto: Evalúe los conceptos generados y seleccione aquel que mejor se
ajuste a los requisitos y objetivos establecidos. Considere factores como la viabilidad
técnica, el costo, la facilidad de fabricación y el rendimiento esperado.
• Desarrollo del diseño detallado: Una vez seleccionado el concepto, es hora de desarrollar
un diseño detallado. Utilice herramientas de diseño asistido por computadora (CAD) para
crear modelos 2D y 3D del prototipo. Diseñe cada componente y pieza, asegurándose de
que se ajusten correctamente y cumplan con los requisitos establecidos.
• Consideraciones de fabricación: Durante el diseño detallado, tenga en cuenta las
consideraciones de fabricación. Optimice el diseño para facilitar la producción, reducir
costos y minimizar problemas de fabricación. Considere la elección de materiales, los
métodos de fabricación y las técnicas de ensamblaje.
• Simulaciones y pruebas virtuales: Utilice herramientas de simulación y análisis para
evaluar el rendimiento del prototipo en condiciones virtuales. Esto puede incluir análisis
de resistencia estructural, simulaciones de flujo de fluidos, análisis térmico, entre otros.
Estas pruebas virtuales pueden ayudar a identificar posibles problemas y realizar
mejoras en el diseño antes de la construcción del prototipo físico.
• Documentación del diseño: Es esencial documentar todos los aspectos del diseño,
incluidos los planos, las especificaciones técnicas, las instrucciones de ensamblaje y
cualquier otra información relevante. Esto facilitará la comunicación con el equipo de
construcción y garantizará que el prototipo se construya de acuerdo con las
especificaciones.
• Revisión y retroalimentación: Obtenga comentarios de expertos, colegas o partes
interesadas para revisar y mejorar el diseño.
Presupuesto

Horas trabajadas

Gastos

Resumen
El trabajo final se centró en el estudio de las curvas acopladoras y el mecanismo de caminar
desarrollado por Theo Jansen, conocido como "Strandbeest". El objetivo principal fue
comprender el funcionamiento y la mecánica de este ingenioso mecanismo inspirado en las
formas de vida naturales.
En primer lugar, se realizó una investigación exhaustiva sobre las curvas acopladoras y su
aplicación en los mecanismos de caminar. Se analizó cómo estas curvas permiten
transformar un movimiento rotacional en un movimiento lineal, lo que resulta en un patrón
de movimiento característico del Strandbeest.
Posteriormente, se estudió en detalle el mecanismo de caminar desarrollado por Theo
Jansen. Se examinaron los principios y conceptos fundamentales en los que se basa, como las
barras acopladoras, los enlaces articulados y la cinemática del movimiento. También se
investigó la influencia de factores como la longitud de las barras y las relaciones de
acoplamiento en el comportamiento del mecanismo.
Se procedió a analizar el movimiento del Strandbeest, utilizando herramientas de simulación
y modelado para comprender cómo se generan los diferentes patrones de movimiento, como
el desplazamiento hacia adelante, el giro y los cambios de dirección. Se estudiaron aspectos
como la cinemática y la dinámica del mecanismo, así como las fuerzas involucradas en el
proceso de caminar.
Además del análisis teórico, se llevó a cabo la construcción de un prototipo a escala del
Strandbeest, utilizando materiales como madera, plástico y alambre. Se describió el proceso
de diseño y construcción, así como los desafíos y lecciones aprendidas durante el montaje
del prototipo.
Finalmente, se presentaron los resultados obtenidos del estudio y la construcción del
Strandbeest. Se discutieron las ventajas y limitaciones del mecanismo, así como posibles
aplicaciones en áreas como la robótica, el arte y la exploración espacial.
En resumen, el trabajo final proporcionó un análisis exhaustivo de las curvas acopladoras y
el mecanismo de caminar del Strandbeest de Theo Jansen. Se exploró la teoría detrás de este
ingenioso mecanismo, se construyó un prototipo y se discutieron las implicaciones y
aplicaciones potenciales. El estudio destacó la importancia de la creatividad y la inspiración
en el diseño de mecanismos y su relación con los fenómenos naturales.

Conclusión
En conclusión, el trabajo final sobre las curvas acopladoras y el mecanismo de caminar
desarrollado por Theo Jansen, conocido como Strandbeest, ha proporcionado una
comprensión profunda de este ingenioso mecanismo y su funcionamiento.
A lo largo del trabajo, se ha investigado y analizado el concepto de las curvas acopladoras y
cómo se aplican en los mecanismos de caminar. Se ha estudiado el mecanismo de caminar
del Strandbeest, examinando los principios fundamentales y los elementos clave que lo
componen, como las barras acopladoras y los enlaces articulados.
El análisis teórico del movimiento del Strandbeest ha permitido comprender cómo se genera
el patrón de movimiento característico, así como las fuerzas y las interacciones involucradas.
Mediante herramientas de simulación y modelado, se ha podido visualizar y estudiar el
comportamiento del mecanismo en diferentes condiciones.
La construcción de un prototipo a escala del Strandbeest ha proporcionado una experiencia
práctica y ha permitido aplicar los conocimientos teóricos adquiridos. Durante el proceso de
diseño y construcción, se han enfrentado desafíos y se han adquirido habilidades técnicas.
En general, el trabajo final ha demostrado la importancia de la creatividad, la ingeniería y la
inspiración en el diseño de mecanismos innovadores. El mecanismo de caminar del
Strandbeest ha sido un ejemplo fascinante de cómo los principios de la naturaleza pueden
ser aplicados en la ingeniería para crear movimientos orgánicos y fluidos.
Este trabajo final proporciona una base sólida para futuras investigaciones y aplicaciones de
los principios de las curvas acopladoras y los mecanismos de caminar. El estudio del
Strandbeest y su funcionamiento nos invita a explorar nuevas posibilidades en campos como
la robótica, el diseño de dispositivos móviles y la ingeniería biomimética.
En resumen, este trabajo final ha sido un paso importante para comprender y apreciar el
mecanismo de caminar del Strandbeest de Theo Jansen, y su contribución a la ingeniería y la
creatividad. El estudio ha proporcionado una base sólida para continuar explorando y
aplicando estos principios en futuros proyectos y desarrollos tecnológicos.

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Anexo 1: Planos
Planos del proyecto