Wuolah Free Problemas Examenes DINAMICA Resueltos

Problemas-Examenes-DINAMICA-Resu...
antonz
Teoría de Máquinas y Mecanismos
3º Grado en Ingeniería Electrónica Industrial
Escuela Politécnica Superior

Universidad de Sevilla
Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Teoría de Máquinas y Mecanismos / Mecanismos y Elementos de Máquinas
GIM / GIDP. 1 de julio 2019
Apellidos, Nombre: __________________________________________Grado:_____________
PROBLEMA 2 Tiempo: 1 h
Se debe analizar el comportamiento del mecanismo que se observa en la figura, cuando una
fuerza F actúa sobre el pistón 2. El pistón se encuentra articulado a la barra 3 en el punto A. La
barra 3 está articulada con el disco 4 en el punto B. El disco rueda sin deslizar sobre una
superficie curva fija de radio R0. El contacto entre el disco y la barra fija se produce en el punto
D, situado en la recta vertical que pasa por el centro del disco. En el punto E del disco se ha
conectado un muelle de constante elástica k. Este muelle, en el instante representado, se
encuentra comprimido 40 cm. La recta que definen los puntos A y C es horizontal. Considere que
todas las masas están uniformemente distribuidas y que el mecanismo se encuentra en el plano
vertical. Se denomina G al centro de gravedad de la barra 3.
1. Si se aplica F = 1000 N en el sentido indicado en la figura y el sistema se mueve con velocidad

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝐶 = 3.5 𝑖 𝑚/𝑠 , calcule la aceleración angular adquirida por el disco 4. (3 puntos)
41
2. Si se aplica F = 1000 N en el sentido indicado en la figura cuando el sistema se encuentra en
reposo, calcule la aceleración angular adquirida por el disco 4 (3 puntos)
3. Calcule el valor de F que se debe aplicar para que el sistema se mantenga en equilibrio
estático (1 punto)
4. Considerando que el sistema está en equilibrio estático y que (solo para este apartado) la
masa de la barra 3 es nula calcule:
a. Nuevo valor de F. (1 punto)
b. Valor de las reacciones del disco 4 con la barra fija. (1 punto)
c. Longitud mínima de la corredera 2 para que no haya tendencia al vuelco. (1 punto)
m2 = 10 kg, m3 = 15 kg, m4 = 40 kg, IG3 = 3 kgm2, IC = 5 kgm2, k = 600 N/m

AC = 2 m, CB = 0.5 m, CD = 1 m, R0 = 1.2 m, CE = 0.3 m,  = 14°, θ = 60°, ψ = 45°
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = (1.75𝑖 − 0.43𝑗) m
Nota: Si ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41 𝐶
= 3.5 𝑖 𝑚/𝑠 𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
31 = −0.5 𝑘 𝑟𝑎𝑑/𝑠, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔41 = 3.5 𝑘⃗ 𝑟𝑎𝑑/𝑠,
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣31 𝐺
= (5.123𝑖 − 0.437𝑗)𝑚/𝑠, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41 𝐸
= (2.757𝑖 + 0.742𝑗)𝑚/𝑠; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21 𝐴
= 5.23 𝑖 𝑚/𝑠
⃗
𝛼31 = (6.15 − 0.14𝛼41 ) 𝑘 𝑟𝑎𝑑/𝑠
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐺 = [(1.95 + 1.46𝛼 )𝑖 + (5.43 − 0.125𝛼 )𝑗]𝑚/𝑠 2 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐴 = (0.84 + 1.5𝛼 )⃗𝑖 𝑚/𝑠2
31 41 41 21 41
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SOLUCIÓN Página 2 de 6
En el enunciado se facilita la solución del problema cinemático en la posición

representada. Solo queda por calcular la aceleración del centro de gravedad del disco 4
(punto C) en función de la aceleración angular que se desea calcular (𝛼⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
41 ). Para hacer
este cálculo relacionaremos la aceleración del punto C con la del punto de rodadura sin
deslizamiento (punto D)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 2 𝑅4 𝑅1 0
𝑎41𝐶
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎41𝐷 2 ⃗⃗⃗⃗⃗
− 𝜔41 𝛼41 × ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷𝐶 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐷𝐶 = { } y ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷𝐶 ; siendo ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎41𝐷
= 𝜔41 { }
−1 𝑅4 +𝑅1 −1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷 0
𝑎41 = 6.68 { } 𝑚/𝑠 2
−1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 0 1 𝛼
𝑎41𝐶
= 6.68 { } − 12.25 { } + 𝛼41 { } = { 41 } 𝑚/𝑠 2
−1 −1 0 5.57
Será necesario calcular también la fuerza ejercida por el muelle cuando está
comprimido 0.4 m:
⃗⃗⃗⃗ −1 −240
𝐹𝑚 = −600 ∙ 0.4 { } 𝑁 = { }𝑁
0 0
Una vez realizados estos cálculos previos se procede a resolver las distintas situaciones
planteadas en el enunciado.
1. Si se aplica F = 1000 N en el sentido indicado en la figura y el sistema se mueve con

velocidad ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗𝑪𝟒𝟏 = 𝟑. 𝟓 𝒊 𝒎/𝒔 , calcule la aceleración angular adquirida por el disco 4.
Es un problema dinámico directo que se puede resolver mediante el Principio de las

Potencias Virtuales (PPV). En este caso, en el que el sistema se encuentra en
movimiento, se utilizarán las velocidades reales como campo de velocidades virtuales.
La expresión del PPV en este caso es:
𝐹 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21𝐴∗
− 𝑚2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎21 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴∗
∙ 𝑣21 − 𝑚3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎31 𝐺∗
∙ 𝑣31 − 𝐼𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔31 + 𝑚3 𝑔 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼31 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣31𝐺∗
− 𝑚4 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎41𝐶
∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41𝐶∗
− 𝐼𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔41 + ⃗⃗⃗⃗

𝛼41 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹𝑚 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41𝐸∗
=0
En la expresión anterior no aparecen las potencias de los pesos de las barras 2 y 4

porque en ambos casos las velocidades de los centros de gravedad tienen dirección
horizontal y son, por lo tanto, perpendiculares al vector aceleración de la gravedad.
5.23
𝐹 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21𝐴∗
= {1000
0 0} ∙ { 0 } = 5230 𝑤
0
5.23
−𝑚2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎21 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴∗
∙ 𝑣21 = −10{0.84 + 1.5𝛼41 0 0} ∙ { 0 } = −43.932 − 78.45𝛼41
0
si lees esto me debes un besito

Teoría de Máquinas y Mecanismos
Banco de apuntes de la
5.123
−𝑚3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐺
𝑎31 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣31𝐺∗
= −15{1.95 + 1.46𝛼41 5.43 − 0.125𝛼41 0} ∙ {−0.437}
0
= −15(7.62 + 7.53𝛼41 ) = −114.3 − 112.95𝛼41
0
−𝐼𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔31 = −3{0 0 6.15 − 0.14𝛼41 } { 0 } = 1.5(6.15 − 0.14𝛼41 )
𝛼31 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
−0.5
= 9.22 − 0.21𝛼41
5.123
+𝑚3 𝑔 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣31𝐺∗
= 15{0 −9.8 0} {−0.437} = 67.239𝑁
0
3.5
−𝑚4 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑎41 𝐶
∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41𝐶∗
= −40{𝛼41 5.57 0} { 0 } = −140𝛼41
0
0
−𝐼𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔41 = −5{0 0 𝛼41 } { 0 } = −17.5𝛼41
𝛼41 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
3.5
2.757
+𝐹 ⃗⃗⃗⃗𝑚 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41𝐸∗
= {−240 0 0} {0.742} = −661.68𝑁
0
Sustituyendo cada uno de los sumandos en el PPV se obtiene:

4488.1 − 348.96𝛼41 = 0
𝛼41 = 12.86 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
2. Si se aplica F = 1000 N en el sentido indicado en la figura cuando el sistema se

encuentra en reposo, calcule la aceleración angular adquirida por el disco 4
Para aplicar el PPV cuando el sistema se encuentra en reposo se debe utilizar un campo de
velocidades virtual no nulo. En nuestro caso se va a utilizar el campo de velocidades virtual
obtenido cuando ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41 𝐶
= 3.5 𝑖 𝑚/𝑠. En esta situación el resto de velocidades coinciden
con las facilitadas en el enunciado.
Las aceleraciones adquiridas por el mecanismo al partir el sistema del reposo variarán
respecto a las utilizadas en el apartado anterior.
Cuando un sistema se encuentra en reposo las relaciones entre las aceleraciones y una
aceleración de entrada coinciden, para cada barra, con las relaciones entre la velocidad
de esa barra y la velocidad de la velocidad de la misma barra de entrada. Es decir, para
expresar las aceleraciones en función 𝛼41 haremos uso de:
0 3.5 0 5.123
𝑟𝑎𝑑 𝑚 𝑟𝑎𝑑 𝐺 𝑚
𝜔41 = { 0 } 𝑠 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐶
𝑣41 𝜔31 = { 0 } 𝑠 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= { 0 } 𝑠 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣31 = {−0.437} 𝑠 ,
3.5 0 −0.5 0
2.757 5.23
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41 𝐸
= {0.742} 𝑚/𝑠; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21 𝐴
= { 0 } 𝑚/𝑠
0 0
0
𝛼41 = { 0 }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼41

𝛼41 0 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎41𝐶
= { 0 }, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼31 = { 0 } 𝛼41 = { 0 } 𝛼41 ,
0 −0.5/3.5 −0.143
5.123/3.5 1.463
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎31𝐺
= {−0.437/3.5} 𝛼41 = {−0.125} 𝛼41 ,
0 0
5.23/3.5 1.494
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎21 𝐴
={ 0 } 𝛼41 = { 0 } 𝛼41 ,
0 0
Se puede observar que se habría llegado al mismo resultado a partir del campo de
aceleraciones facilitado en el enunciado, anulando los términos asociados a las
velocidades (aquellos en los que no aparece la aceleración 𝛼41 )
Sustituyendo en el PPV se obtiene:

5.23
𝐹 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21𝐴∗
= {1000 0 0} ∙ { 0 } = 5230 𝑤
0
5.23
−𝑚2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎21𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∙ 𝑣21 𝐴∗
= −10{1.5𝛼41 0 0} ∙ { 0 } = −78.45𝛼41
0
5.123
−𝑚3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎31𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺∗
∙ 𝑣31 = −15{1.46𝛼41 −0.125𝛼41 0} ∙ {−0.437} = −112.95𝛼41
0
0
−𝐼𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔31 = −3{0 0 − 0.14𝛼41 } { 0 } = −0.21𝛼41
𝛼31 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
−0.5
5.123
+𝑚3 𝑔 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐺∗
𝑣31 = 15{0 −9.8 0} {−0.437} = 67.239𝑁
0
3.5
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
−𝑚4 𝑎41 ∙ 𝑣41 = −40{ 41𝐶∗ 𝛼 0 0} { 0 } = −140𝛼41
0
0
−𝐼𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔41 = −5{0 0 𝛼41 } { 0 } = −17.5𝛼41
𝛼41 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
3.5
2.757
+𝐹 ⃗⃗⃗⃗𝑚 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸∗
𝑣41 = {−240 0 0} {0.742} = −661.68𝑁
0
4632.56 − 349.096𝛼41 = 0
𝛼41 = 13.27 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
3. Calcule el valor de F que se debe aplicar para que el sistema se mantenga en
equilibrio estático
Ahora se trata de resolver un problema dinámico inverso.

Cuando el sistema está en equilibrio estático tanto las velocidades como las aceleraciones de
las barras son nulas, por lo que el PPV se reduce a:
𝐹 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21𝐴∗
+ 𝑚3 𝑔 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣31𝐺∗
𝐹𝑚 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+ ⃗⃗⃗⃗ 𝑣41𝐸∗
=0

Utilizando como campo de velocidades virtuales las facilitadas en el enunciado se
obtiene:
5.23𝐹 − 661.68 + 64.239 = 0
𝐹 = 114.23𝑁
4. Considerando que el sistema está en equilibrio estático y que (solo para este
apartado) la masa de la barra 3 es nula calcule:
— Nuevo valor de F
𝐹 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21𝐴∗
𝐹𝑚 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+ ⃗⃗⃗⃗ 𝑣41𝐸∗
=0
5.23𝐹 − 661.68 = 0
𝐹 = 126.51𝑁
— Valor de las reacciones del disco 4 con la barra fija
Si la barra 3, que es una barra biarticulada sobre la que no actúan fuerzas ni momentos
exteriores, no tiene masa se comporta como un tirante y las reacciones de dicha barra
en las dos articulaciones tendrán resultantes contenidas en la dirección de la barra.
El diagrama de sólido libre de la barra será:
En la figura se indican los valores numéricos de la fuerza

del muelle y del peso de la barra 4.
Al desvincular aparecen 3 incógnitas que pueden ser

calculadas aplicando las 3 ecuaciones de equilibrio.
∑ 𝐹𝑥 = 0; 𝑅43 𝑐𝑜𝑠14 + 𝑇41 − 240 = 0
∑ 𝐹𝑦 = 0; −𝑅43 𝑠𝑒𝑛14 − 𝑁41 − 392 = 0
∑ 𝑀𝐵 = 0; −0.25(𝑁41 + 392) − 1.43𝑇41 + (0.13 + 0.212)240 = 0
𝑇41 = 48.09𝑁
𝑁41 = −47.91𝑁
— Longitud mínima de la corredera 2 para que no haya tendencia al vuelco.
En corredera todas las acciones pasan por el punto A, por lo que el momento es
nulo y no se produce tendencia al vuelco, independientemente de las dimensiones.

Mecanismos y Elementos de Máquinas del Producto / Teoría de Máquinas y Mecanismos
(GIDyDP / GIM / GIEI / GIEI / GIQ)
9 de Diciembre de 2016
Problema 2.
Considere el mecanismo de la figura donde F es la fuerza motriz y M es el momento resistente.

La acción del momento resistente se puede modelar con un sistema de muelle de torsión de
rigidez desconocida tal y como está esquematizado en la imagen. Se pide:
a) La expresión del término de potencia virtual asociado a la acción dinámica debida al
muelle. Considere la posición ϕ = 0 radianes aquella en la que el muelle está en su
longitud natural. (1.5 ptos)
b) Para el instante representado realice el diagrama de sólido libre de la barra 4. Nota:
exprese los términos de inercia en el punto C y en función de la velocidad y la
aceleración angulares 𝜔 ⃗ 41 y 𝛼41 . (2 ptos)
c) El valor del momento resistente para que el sistema esté en equilibrio estático si la
fuerza motriz tiene un valor de F = 200 N, en la dirección y sentido indicados en la
figura. (4 ptos)
d) Despreciando el efecto de la gravedad, calcule la relación entre la fuerza motriz y el
momento resistente para que el sistema esté en equilibrio estático. (1 pto)
e) Suponga ahora que el mecanismo está en reposo en la posición ϕ = 0 rad. Calcule el
valor de la fuerza F para que la aceleración angular de la barra 4 alcance un valor de 10
rad/s2. (1.5 ptos)
̅̅̅̅ = 40 cm; m2 = 0 kg; m3 = 3 kg; m4 = 2 kg. IG4 = 0.2 kg∙cm2; IG3 = 0.3 kg∙cm2.
Datos: L4 = 10 cm; CA
Se consideran los eslabones barras de masa uniformemente distribuida. En el instante
representado en la figura, ϕ = 300.

a) Momento debido al muelle de torsión: 𝑀𝑚𝑢𝑒𝑙𝑙𝑒 = 𝑘∆𝜑;
𝜋 ∗
Potencia virtual asociada al momento en la posición representada: 𝑊̇ ∗ = 𝑘 𝜔41
6
b)
⃗⃗ 𝑅 𝜔 ∗ 𝐺 ∗ 𝐺 ∗ 𝐴∗
c) 𝑀 ⃗ 41 + 𝑚4 𝑔𝑣414 + 𝑚3 𝑔𝑣313 + 𝐹 𝑣21 =0
Suponiendo 𝜔 ∗
⃗ 41 = 1 𝑘⃗ rad/s
𝐺 ∗ ∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0.0433
𝑣414 = 𝜔
⃗ 41 𝑥𝐶𝐺4 = [ ]m/s
0.0250
𝐵∗ ∗ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐵∗ 𝐺 ∗ 𝐵∗ ∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41 = 𝜔
⃗ 41 𝑥𝐶𝐵 = 𝑣31 ; 𝑣313 = 𝑣31 + 𝜔
⃗ 31 𝑥𝐵𝐺3
𝐴∗ 𝐵∗ ∗ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴∗ 0
𝑣31 = 𝑣31 + 𝜔
⃗ 31 𝑥𝐵𝐴 = 𝑣21 =[ 𝐴∗ ]
𝑣21
0
𝜔 ∗
⃗ 31 = −0.2763 𝑘⃗ rad/s; 𝑣21
𝐴∗
=[ ]m/s
0.0638
𝐺 ∗ 0.0433
𝑣313 = [ ]m/s
0.0569
𝐺 ∗
𝑚4 𝑔𝑣414 = −0.49
𝐺 ∗
𝑚3 𝑔𝑣313 = −1.67
𝐴∗
𝐹 𝑣21 = 12.76
⃗⃗ 𝑅 = −10.60 𝑘⃗ Nm
𝑀

⃗⃗ 𝑅 𝜔
d) 𝑀 ∗
⃗ 41 𝐴∗
+ 𝐹 𝑣21 =0
𝐴∗ 𝐹 −1
⃗⃗ 𝑅 𝜔
𝑀 ∗
⃗ 41 = −𝐹 𝑣21 ; ⁄𝑀 = ⃗ 𝐴∗ = −15.67 1/m
𝑣21
e) F = ∞
Se puede justificar de dos maneras.
Justificación 1: En la posición que se analiza en este apartado y siendo la barra de
entrada la barra 2 el mecanismo se encuentra en una posición de bloqueo. La fuerza F
sólo provocaría la compresión de las barras 3 y 4.
Justificación 2: Aplicando el Principio de Potencias Virtuales. En la posición que se
analiza la velocidad virtual de la barra 2 es 0 por encontrarse en una posición extrema
del recorrido realizado por la deslizadera. Se puede comprobar que el sumatorio de las
potencias virtuales asociadas a los pesos, las inercias y el momento resistente da un
número distinto de cero. Así, al despejar la fuerza queda: F = 0.1252/0 = ∞
El mecanismo de la figura consta de un disco (4) que rueda sin deslizar sobre un
disco fijo con centro en O1, siendo P el punto de contacto. El centro del disco 4
es el punto C; en el punto A del disco se articula la barra 3. Este eslabón 3 desliza
dentro de la corredera 2. El punto O2 de la barra 2 es una articulación con la
barra fija.
El mecanismo se encuentra en un plano vertical, accionado mediante una
fuerza F aplicada en el extremo libre de la barra 3 (punto B), en dirección
horizontal. Esta fuerza debe vencer un momento resistente T aplicado en el disco
4. Los centros de gravedad de las barras coinciden con sus centros geométricos.
1. Calcule el par resistente (T) que se puede vencer manteniendo una

velocidad v32 = 1m/s constante, en sentido de B hacia A, con F = 10 N en
el sentido de la figura. (7 puntos)
2. Calcule el valor de la reacción normal entre las barras 2 y 3 en las
condiciones del apartado 1. (3 puntos)
DATOS:
|𝑂2 𝐴| = 1450 𝑚𝑚; |𝐴𝐵| = 2150 𝑚𝑚; |𝐴𝐶| = 125 𝑚𝑚; 𝑅4 = 250 𝑚𝑚; 𝑅1 = 375 𝑚𝑚
𝑚2 = 𝑚4 = 2 𝐾𝑔; 𝑚3 = 0; 𝐼𝑂2 = 0.01 𝐾𝑔 ∙ 𝑚2 ; 𝐼𝐶4 = 0.01 𝐾𝑔 ∙ 𝑚2
50⁰

SOLUCIÓN
1. Par que se puede vencer manteniendo la velocidad relativa del
movimiento 32 constante.
La expresión del PPV es:
𝐹⃗ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣31𝐵∗ ⃗⃗ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+𝑇 𝜔41 ∗
𝛼41 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
− 𝐼𝐶4 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔41∗
− 𝑚4 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎41𝐶
∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41𝐶∗
+ 𝑚4 𝑔⃗ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41𝐶∗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
− 𝐼𝑂2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔21∗
=0
El mecanismo se mueve con una velocidad relativa constante, es decir

− cos 30°
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣32 𝐴
= 1 {−𝑠𝑒𝑛 30°} 𝑚/𝑠
0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎32 𝐴
= 0 𝑚/𝑠 2
Se plantea el problema de velocidades con el dato de entrada ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑣32 𝐴
:
−0.317
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41 𝐴
= { −0.16 } 𝜔41
0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41 𝐴
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣31 𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣31 𝐴
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣32 𝐴
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21 𝐴
− cos 30°
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣32 𝐴
= 1 {−𝑠𝑒𝑛 30°}
0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21 𝐴
𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐴
0.725
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21 𝐴
= {−1.256} 𝜔21
0
−0.317 − cos 30° 0.725
{ −0.16 } 𝜔41 = 1 {−𝑠𝑒𝑛 30°} + {−1.256} 𝜔21
0 0 0
Resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene:

𝜔21 = −0.037 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔41 = 2.821 𝑟𝑎𝑑/𝑠
−0.540
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41 𝐶
= {−0.453} 𝑚/𝑠
0
−0.855
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣31 𝐵
= {−0.518} 𝑚/𝑠
0
Hay que resolver un problema de aceleraciones en el que 𝑎32
𝐴
es nula.

−0.16
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎41𝐶
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎41𝑃 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
− 𝜔41 𝑃𝐶 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑃𝐶 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼41 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑃𝐶 = { 0.19 } 𝑚
0
− cos 50° −0.767
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃 2 𝑅1 𝑅4
𝑎41 = 𝜔41
𝑅1 +𝑅4
{ 𝑠𝑒𝑛 50° }={ 0.914 } 𝑚/𝑠 2
0 0
0.511 − 0.19𝛼41
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎41𝐶
= {−0.61 − 0.16𝛼41 }
0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎41𝐴
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎41𝐶 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
− 𝜔41 𝐶𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼41 × 𝐶𝐴
0.511 − 0.317𝛼41
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎41𝐴
= {−0.61 − 0.161𝛼41 }
0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎41 𝐴
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎31 𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎31 𝐴
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎32 𝐴
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎21𝐴
+ 2𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴
21 × 𝑣32
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎32 𝐴
=0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎21 𝐴 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= −𝜔21 𝛼21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐴
0.0017 + 0.725𝛼21
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎21 𝐴
={ −1.256𝛼21 }
0
−0.035 + 0.725𝛼21
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎31 𝐴
= { 0.065 − 1.256𝛼21 }
0
Del sistema de ecuaciones anterior se puede obtener:
𝛼21 = 1.199 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝛼41 = −1.019 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
Se calculan a continuación cada uno de los sumandos que aparecen en el

PPV:
−0.855
𝐹⃗ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣31𝐵∗
= {−10 0 0} ∙ {−0.518} = 8.555 𝑤
0
0
⃗⃗ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑇 𝜔41 ∗
= {0 0 𝑇} ∙ { 0 } = 2.821𝑇 𝑤
2.821
0
𝛼41 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
−𝐼𝐶4 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔41∗
= −0.01{0 0 −1.019} ∙ { 0 } = 0.029 𝑤
2.821
−0.540
−𝑚4 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎41𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶∗
∙ 𝑣41 = −2{0.706 −0.446 0} {−0.453} = 0.359 𝑤
0

−0.540
𝑚4 𝑔⃗ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41𝐶∗
= 2{0 −9.8 0} {−0.453} = 8.885 𝑤
0
0
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
−𝐼𝑂2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∗
𝜔21 = −0.01{0 0 −3.361} ∙ { 0 } = −0.44 ∙ 10−3 𝑤
−0.037
17.8 + 2.821𝑇 = 0
𝑇 = −6.31 𝑁 ∙ 𝑚
2. Se desvinculan las barras 2 y 3, tal como se muestra en las siguientes figuras:
M23
V34 N23
A H34
V21
-IO221
H21
M23 N23
m2g
Del equilibrio de momentos en la barra 2 se deduce que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛼21 ya que
𝑀23 = −𝐼𝑂2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗,
todas las líneas de acción de todas las fuerzas pasan por el punto O2. En estas
condiciones: 𝑀23 = −0.0120 𝑁𝑚
Planteando equilibrio de momentos en el punto A de la barra 3, teniendo en

1.862
cuenta que: 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = {1.075} 𝑚, se obtiene:
0
1.45𝑁23 − 0.0336 + 1.075 ∙ 10 = 0
𝑁23 = −7.42𝑁
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS / MECANISMOS Y ELEMENTOS DE MÁQUINAS
1 de diciembre de 2018
Apellidos, Nombre: _____________________________________________________________
Titulación: ____________________________________________________________________
PROBLEMA 2. (1/3 de la nota final) Tiempo: 1 h
El mecanismo consta del eslabón (2) articulado en O2, de la barra (3) articulada en A y de la
rueda (4). (2) y (3) están unidos mediante un par prismático y (4) rueda sin deslizar sobre una
superficie circular fija, siendo P el punto de contacto. El mecanismo se encuentra en el plano
vertical.
Datos:
│O2A│ = 1 m m2 = m4 = 2 Kg IO2 = 0,01 Kg x m2
│AP│ = │PC│ = 0,5 m m3 = 0 Kg IA = 0,01 Kg x m2
⃗ que se debe aplicar

1) Aplicando el principio de potencias virtuales, calcular el momento 𝑇
sobre la barra (4) para que el movimiento sea el caracterizado por 𝜔⃗ 21 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑘⃗ y
𝛼21 = −1 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 𝑘⃗ . (5 puntos)
2) Si el sistema parte del reposo, aplicando el principio de potencias virtuales, calcular el
momento 𝑇 ⃗ que se debe aplicar sobre la barra (4) para que el movimiento sea el
caracterizado por 𝛼21 = −1 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 𝑘⃗ . (3 puntos)
3) Calcular el momento 𝑇⃗ que se debe aplicar sobre la barra (4) para que el mecanismo se
encuentre en equilibrio estático. (2 puntos)

1) Se resuelve el campo de velocidades.
⃗ 21
𝑉 𝑂2
=0 (Articulación fija)
𝜔
⃗ 21 = 𝜔
⃗ 23 + 𝜔
⃗ 31
⃗ 21
𝑉 𝑂2 ⃗ 23
= 𝑉 𝑂2 ⃗ 31
+ 𝑉 𝑂2
⃗ 23
𝑂2 𝑂2 − cos 20°
𝐷𝑖𝑟𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑉 → 𝑣23 ( )
−𝑠𝑒𝑛 20°
⃗ 31
𝑉 𝐴 ⃗ 31
= 𝑉 𝑂2
⃗ 31 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+ 𝜔 𝑂2 𝐴
⃗ 31
𝑉 𝐴 ⃗ 41
= 𝑉 𝐴
⃗ 41
𝑉 𝐴 ⃗ 41
= 𝑉 𝑃
⃗ 41 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
+ 𝜔 𝑃𝐴
Operando se obtiene:
𝒗𝑶𝟐
𝟐𝟑 = 𝟒, 𝟑𝟒 𝒎/𝒔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝝎𝟒𝟏 = −𝟗, 𝟔 𝒎/𝒔 𝒌
A continuación, se resuelve el campo de aceleraciones.

𝑂2
𝑎21 =0 (Articulación fija)
𝛼21 = 𝛼23 + 𝛼31

𝑂2
𝑎21 𝑂2
= 𝑎23 𝑂2
+ 𝑎31 + 2𝜔 ⃗ 23
⃗ 31 ∧ 𝑉 𝑂2
𝑂2 𝑂2 − cos 20°
𝐷𝑖𝑟𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑎23 → 𝑎23 ( )
−𝑠𝑒𝑛 20°
𝐴
𝑎31 𝑂2
= 𝑎31 2
− 𝜔31 𝑂2 𝐴 + 𝛼31 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐴
𝐴 𝐴
𝑎31 = 𝑎41
𝐴
𝑎41 𝑃
= 𝑎41 2
− 𝜔41 𝑃𝐴 + 𝛼41 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝐴
𝑃 2
𝑅4 𝑥𝑅1
𝑎41 = 𝜔41 𝑥 𝜆
𝑅4 + 𝑅1 𝑃𝐴
𝒂𝑶𝟐
𝟐𝟑 = 𝟗𝟏, 𝟔 𝒎/𝒔
𝟐
⃗ 𝟒𝟏 = −𝟏𝟕𝟑, 𝟔𝟗 𝒎/𝒔𝟐 ⃗𝒌
⃗𝜶
PPV
⃗𝜔
𝑇 ∗
⃗ 41 − 𝐼𝑂2 𝛼21 𝜔 ∗
⃗ 21 − 𝐼𝐴 𝛼41 𝜔 ∗
⃗ 41 𝐴 ⃗ 𝐴∗
− 𝑚4 𝑎41 ⃗ 41
𝑉41 = 𝑚4 𝑔𝑉 𝐴∗
⃗
⃗ = −𝟗𝟑, 𝟕 𝑵𝒎 𝒌
𝑻

2) Sistema parte del reposo
Es decir, todas las velocidades son 0.

Se resuelve el campo de aceleraciones.
𝑂2
𝑎21 =0 (Articulación fija)
𝛼21 = 𝛼23 + 𝛼31
𝑂2 𝑂2 𝑂2
𝑎21 = 𝑎23 + 𝑎31
𝑂2 𝑂2 − cos 20°
𝐷𝑖𝑟𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑎23 → 𝑎23 ( )
−𝑠𝑒𝑛 20°
𝐴
𝑎31 𝑂2
= 𝑎31 + 𝛼31 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐴
𝐴 𝐴
𝑎31 = 𝑎41
𝑃 2
𝑅4 𝑥𝑅1
𝑎41 = 𝜔41 𝑥 𝜆 =0
𝑅4 + 𝑅1 𝑃𝐴
𝐴
𝑎41 ⃗⃗⃗⃗⃗
= 𝛼41 ∧ 𝑃𝐴
𝒂𝑶𝟐
𝟐𝟑 = −𝟐, 𝟏𝟑 𝒎/𝒔
𝟐
⃗⃗ 𝟒𝟏 = 𝟒, 𝟕𝟒 𝒎/𝒔𝟐 ⃗𝒌
𝜶
Como en este caso las velocidades virtuales y las aceleraciones son proporcionales, sabemos
que:
∗
𝜔
⃗ 21 = −𝜔
∗
𝜔
⃗ 41 = 4,74𝜔
−1,66
⃗ 41
𝑉 𝐴∗
= ( )𝜔
−1,66
PPV
⃗𝜔
𝑇 ∗
⃗ 41 − 𝐼𝑂2 𝛼21 𝜔 ∗
⃗ 21 − 𝐼𝐴 𝛼41 𝜔 ∗
⃗ 41 𝐴 ⃗ 𝐴∗
− 𝑚4 𝑎41 ⃗ 41
𝑉41 = 𝑚4 𝑔𝑉 𝐴∗
⃗𝑻 = −𝟒, 𝟒𝟗 𝑵𝒎 ⃗𝒌

3) Equilibrio estático
Si el sistema se encuentra en equilibrio estático todas las velocidades y aceleraciones son

nulas. Por lo tanto, todos los términos que dependan de una aceleración en el PPV son nulos
y cómo velocidades virtuales se pueden emplear las mismas del apartado anterior.
PPV
⃗𝜔
𝑇 ∗
⃗ 41 ⃗ 41
= 𝑚4 𝑔 𝑉 𝐴∗
⃗𝑻 = −𝟔, 𝟖𝟓 𝑵𝒎 ⃗𝒌
Problema
Se debe calcular la aceleración que adquiere la plataforma elevadora de la figura
cuando el conjunto de los 4 actuadores aplican una fuerza resultante de 8000 kg, en una
posición en la que la plataforma se encuentra a 1.5 m de la bancada y está subiendo un
vehículo de 1300 kg con una velocidad de 0.05 m/s. La masa de la plataforma es 1000
kg. Las barras que forman la tijera son iguales, miden 3 m, la masa de cada una es 100 kg
y el momento de inercia en el c.d.g. es 30 kg m2.
Se sabe que en esa posición los actuadores forman
un ángulo de 45º con la horizontal y están
conectados a 1.92 m del extremo inferior de la barra
de entrada. En los actuadores, la masa de cada
pistón es 15 kg y la de cada cilindro 20 kg. Se puede
suponer que el c.d.g. del cilindro está en el punto fijo
y el del cilindro en el punto de unión con la pata. Los
momentos de inercia del conjunto de pistones y
cilindros son 10 y 20 kg m2, respectivamente.

Esquema del mecanismo
El primer paso para resolver el problema es realizar un esquema del mismo.
En el esquema propuesto la
barra 4 representa al conjunto de
la plataforma y el automóvil; al
no existir movimiento relativo
entre ellos, se consideran una
única barra. Las barras 2 y 3 son
las “patas” de la tijera. La barra 5
es el depósito y la 6 el pistón. Solo
se representa uno de los 4
cilindros hidráulicos que actúan
en planos paralelos.
Planteamiento del problema
Calcular la aceleración de la plataforma y el vehículo (𝑎 """"""⃗
#
!" ), cuando se aplica una fuerza
""""""⃗
F = 78400 N (ojo con las unidades), si la velocidad es 𝑣 #
= 0.05𝚥⃗ 𝑚/𝑠
!"
Los datos de masas para el esquema serán:

𝑚$ = 𝑚% = 100 𝑘𝑔; 𝑚! = 2300 𝑘𝑔; 𝑚& = 80 𝑘𝑔; 𝑚' = 60 𝑘𝑔
Los momentos de inercia en los c.d.g. correspondientes
a cada barra:
𝐼($ = 𝐼(% = 30 𝑘𝑔 ∙ 𝑚$ ; 𝐼)' = 10 𝑘𝑔 ∙ 𝑚$ ; 𝐼*& = 20 𝑘𝑔 ∙ 𝑚$
Resolución
1. Expresión del PPV.
"""""""⃗
𝐹⃗ ∙ 𝑣 +∗ """""""⃗
∗ """"""⃗
( """"""⃗
(∗ """""""⃗
∗ """"""⃗
( """"""⃗
(∗ """""""⃗
∗
𝛼'" ∙ """""""⃗
∗
'" − 𝐼($ 𝛼 $" ∙ 𝜔$" − 𝑚$ 𝑎$" ∙ 𝑣$" − 𝐼(% 𝛼
""""""⃗ %" ∙ 𝜔%" − 𝑚% 𝑎%" ∙ 𝑣%" − 𝐼*& """"""⃗
""""""⃗ 𝛼&" ∙ 𝜔 &" − 𝐼)' """"""⃗ 𝜔'"
""""""⃗
− 𝑚' 𝑎 ) """"""⃗
)∗ """"""⃗
-! """"""""⃗
-!∗
⃗ ∙ """"""⃗
(∗
+ 𝑚% 𝑔⃗ ∙ """"""⃗
(∗
+ 𝑚! 𝑔⃗ ∙ """"""""⃗
-!∗
+ 𝑚' 𝑔⃗ ∙ """"""⃗
)∗
'" ∙ 𝑣'" − 𝑚! 𝑎!" ∙ 𝑣!" + 𝑚$ 𝑔 𝑣$" 𝑣%" 𝑣!" 𝑣'" =0
En la expresión anterior se han omitido algunos términos porque su potencia será nula:
ü La fuerza que actúa sobre el punto fijo O5
ü La barra 4 no gira, por lo que no hay momento de inercia
ü El peso y la fuerza de inercia de la barra 5 actúan sobre el c.d.g. que coincide con el
punto fijo.
Para simplificar cálculos vamos a utilizar las velocidades reales como velocidades
virtuales.

2. Problema de posición
A partir de la altura que de la plataforma y la longitud de las patas de la tijera deducimos
que el ángulo formado por las barras 2 y 3 con la horizontal es de 30º. Sabemos que la
distancia AE es 1.08 m y podemos obtener que la distancia O3E es 1.35 m. AC=1.5 m
3. Problema de velocidades.
Observamos que los puntos B y D son bulones, en los que el par es de levas. Para resolver
las aceleraciones será necesario recurrir a un mecanismo cinemáticametne equivalente.
Para evitar errores, utilizaremos este mecanismo tanto para velocidades como para
aceleraciones.
Se va a resolver el problema cinemático
partiendo de que el movimiento del
mecanismo es conocido: para cumplir su
misión la plataforma (4) tiene que realizar
una traslación pura, sin giro, y las barras 2 y 3
deben girar de la misma forma, pero en
sentidos contrarios. No es imprescindible
saber esto para resolver el problema. Las
condiciones comentadas pueden obtenerse
al establecer la ecuación del lazo completo (1-3-7-4-2-8-1). Se deja como ejercicio al
alumno su obtención. Como consecuencia de lo anterior, sabemos que todos los puntos
de la plataforma tienen la velocidad y la misma aceleración.
Para sustituir en el PPV necesitamos conocer las velocidades que se marcan sobre la
expresión:
𝐹⃗ ∙ """""""⃗
𝑣'" +∗
𝛼$" ∙ """""""⃗
− 𝐼($ """"""⃗ 𝜔$"∗
− 𝑚$ """"""⃗
𝑎$"( """"""⃗
∙𝑣 (∗
$" − 𝐼(% """"""⃗
𝛼%" ∙ 𝜔 """""""⃗
∗ """"""⃗
( """"""⃗
(∗
%" − 𝑚% 𝑎%" ∙ 𝑣%" − 𝐼*& 𝛼
"""""""⃗
∗
&" ∙ 𝜔&" − 𝐼)' 𝛼
""""""⃗ """""""⃗
'" ∙ 𝜔'" −
""""""⃗ ∗
𝑚' """"""⃗
)
𝑎'" ∙𝑣 """"""⃗
)∗ """"""⃗
-! """"""""⃗-!∗ """"""⃗
(∗ """"""⃗
(∗
⃗ ∙ """"""""⃗
-!∗
+ 𝑚' 𝑔⃗ ∙ """"""⃗
)∗
'" − 𝑚! 𝑎!" ∙ 𝑣!" + 𝑚$ 𝑔 ⃗∙𝑣 $" + 𝑚% 𝑔 ⃗∙𝑣 %" + 𝑚! 𝑔 𝑣!" 𝑣'" =0
Vamos a utilizar como velocidades virtuales las velocidades
reales
0
""""""⃗
. """"""⃗
#
𝑣!" = 𝑣!" = 0.05 <1= 𝑚/𝑠; 𝜔!" = 0; """"""⃗
𝑣 -! """"""⃗
#
"""""""⃗ !" = 𝑣!"
0
1
""""""⃗
. """"""⃗
.
𝑣/" = 𝑣/! + 𝑣!" ; """"""⃗
. """"""⃗
. . """"""⃗
. """"""⃗
. """"""⃗
. """"""""⃗
𝑣/! = 𝑣/! <0=; 𝑣 /" = 𝑣%" ; 𝑣 %" = 𝜔 %" × 𝑂& 𝐵 ;
"""""""⃗
0
−1.5
""""""⃗
𝑣 .
%" = 𝜔%" <−2.598=
0
−1.5 1 0
.
𝜔%" <−2.598= = 𝑣/! <0= + 0.05 <1=
0 0 0
.
𝜔%" = −0.0192 𝑟𝑎𝑑/𝑠; 𝑣/! = 0.0289 𝑚/𝑠; 𝜔$" = −𝜔%" = 0.0192 𝑟𝑎𝑑/𝑠
0.0144
""""""⃗
# """"""⃗
#
𝑣$" = 𝑣!" ; 𝑣$" = 𝑣$" + 𝜔""""""⃗
( """"""⃗
# """""⃗ """"""⃗
( """"""⃗
(
$" × 𝐴𝐶 = < 0.025 = 𝑚/𝑠; 𝑣$" = 𝑣%"
"""""""⃗
0

0.0104 −0.707
""""""⃗
) """"""⃗
# """""⃗ """"""⃗
) """"""⃗
) """"""⃗
) """"""⃗
) """"""⃗
) """"""⃗
) )
𝑣$" = 𝑣$" + 𝜔 $" × 𝐴𝐸 = < 0.032 = 𝑚/𝑠; 𝑣$" = 𝑣'" ; 𝑣'" = 𝑣'& + 𝑣&" ;
"""""""⃗ 𝑣'& = 𝑣'& < 0.707 =
0 0
−0.96
""""""⃗
) """""""⃗ """"""⃗
)
𝑣&" = 𝜔 &" × 𝑂& 𝐸 ; 𝑣&" = 𝜔&" <−0.96=
"""""""⃗
0
0.0104 −0.707 −0.96
)
< 0.032 = = 𝑣'& < 0.707 = + 𝜔&" <−0.96=
0 0 0
)
𝜔&" = −0.0221 𝑟𝑎𝑑/𝑠; 𝑣'& = 0.0153 𝑚/𝑠; 𝜔'" = 𝜔&"
De los términos marcados en el PPV solo faltaría calcular 𝑣 """""""⃗
+∗
, cosa que no ofrecería
'"
ninguna dificultad. No obstante vamos a evitar su cálculo y a aprovechar la tesitura para
mostrar que en un pistón telescópico como el que nos ocupa, para la potencia de la
"""""""⃗
fuerza actuante se cumple: 𝐹⃗ ∙ 𝑣 +∗ """""""⃗
= 𝐹⃗ ∙ 𝑣 +∗
'" '&
Si esto es así, dado que """"""⃗

𝑣'&+
=𝑣 """"""⃗
)
'& + 𝜔
""""""⃗
'& × 𝐸𝐻 , con 𝜔
"""""""⃗ """""""⃗ """"""⃗
+ """"""⃗
)
'& = 0, se cumple que 𝑣'& = 𝑣'& y en
nuestro caso 𝐹⃗ ∙ """""""⃗

'"
"""""""⃗
𝑣 +∗ = 𝐹⃗ ∙ 𝑣 +∗
'& = 𝐹⃗ ∙ 𝑣 """"""⃗
)∗
'& y no es necesario ningún cálculo adicional.
Queda, pues, que demostrar que: 𝐹⃗ ∙ """""""⃗ 𝑣'" +∗
= 𝐹⃗ ∙ """""""⃗
𝑣'& +∗
. Veámoslo.
Vamos a desarrollar el primer término de la igualdad:
"""""""⃗
𝐹⃗ ∙ 𝑣 +∗ ⃗ """""""⃗
+∗ """""""⃗
+∗ ⃗ """""""⃗
+∗ ⃗ """""""⃗
+∗
𝐹⃗ ∙ """""""⃗
+∗
= 𝐹⃗ ∙ L𝜔
"""""""""⃗ """""""⃗
'" = 𝐹 ∙ J𝑣'& + 𝑣&" K = 𝐹 ∙ 𝑣'& + 𝐹 ∙ 𝑣&" ; &" × 𝑂& 𝐸 M = 0, porque
𝑣&" ∗

𝜔&" ∗ × """""""⃗
"""""""""⃗ 𝑂& 𝐸 ⊥ """""""⃗
𝑂& 𝐸 y 𝐹⃗ ∥ """""""⃗
𝑂& 𝐸 , estamos, por lo tanto, multiplicando escalarmente dos
vectores perpendiculares. Si el alumno tiene dudas al respecto puede realizar las
operaciones correspondientes y comprobarlo.
4. Problema de aceleraciones
Una vez que hemos calculado todas las velocidades necesarias procedemos a calcular
las aceleraciones en función de la aceleración que deseamos calcular: 𝑎 """"""⃗
-!
. Sabemos !"
que todos los puntos de 4 tienen la misma aceleración y que es vertical, así que
0
""""""⃗
-!
denotaremos: 𝑎!" = 𝑎!" <1= 𝑚/𝑠 $ . Se llama la atención, una vez más, sobre el hecho de
0
que, mientras en el caso de las velocidades la elección de las velocidades reales para su
uso en el PPV es voluntaria, para las aceleraciones es obligatorio el cálculo con las
velocidades reales del sistema. Veamos en la expresión del PPV los términos que
debemos expresar en función de este parámetro.
𝐹⃗ ∙ """""""⃗
𝑣'" +∗
𝛼$" ∙ """""""⃗
− 𝐼($ """"""⃗ 𝜔$" ∗
− 𝑚$ """"""⃗
𝑎$"( """"""⃗
∙𝑣 (∗
$" − 𝐼(% """"""⃗
𝛼%" ∙ 𝜔 """""""⃗
∗ """"""⃗
( """"""⃗
(∗
%" − 𝑚% 𝑎%" ∙ 𝑣%" − 𝐼*& 𝛼
"""""""⃗
∗
&" ∙ 𝜔&" − 𝐼)' 𝛼
""""""⃗ """""""⃗
'" ∙ 𝜔'" −
""""""⃗ ∗
𝑚' """"""⃗
𝑎'") """"""⃗
∙𝑣 )∗ """"""⃗
-! """"""""⃗
-!∗ """"""⃗
(∗ """"""⃗
(∗
⃗ ∙ """"""""⃗
-!∗
+ 𝑚' 𝑔⃗ ∙ """"""⃗
)∗
'" − 𝑚! 𝑎!" ∙ 𝑣!" + 𝑚$ 𝑔⃗∙𝑣 $" + 𝑚% 𝑔
⃗∙𝑣 %" + 𝑚! 𝑔 𝑣!" 𝑣'" =0
Igual que sucedía en velocidades, para las aceleraciones sabemos:
𝛼$" = −𝛼%"
""""""⃗
𝑎( = """"""⃗𝑎(
$" %"
𝛼'" = 𝛼&"

0
""""""⃗
. """"""⃗
#
𝑎!" = 𝑎!" = 𝑎!" <1=;
0
""""""⃗
. """"""⃗
. """"""⃗
. """"""⃗
.
𝑎/" = 𝑎/! + 𝑎!" + 2𝜔 !" × 𝑣/! ; al ser
"""""""⃗ 𝜔 !" = 0, queda:
"""""""⃗
""""""⃗
𝑎. = 𝑎 """"""⃗
.
+ """"""⃗
𝑎.
/" /! !"
1
""""""⃗
. . """"""⃗
. """"""⃗
. """"""⃗
. """"""""⃗ """"""""⃗
𝑎/! = 𝑎/! <0=; 𝑎 /" = 𝑎%" ; 𝑎 %" = """""""⃗
𝜔%" × """""""⃗
𝜔%" × 𝑂 &𝐵 + 𝛼 %" × 𝑂& 𝐵 ;
""""""⃗
0
9.6 ∙ 100! − 1.5𝛼%"
""""""⃗
𝑎%".
= <−5.5 ∙ 100! − 2.59𝛼%" =
0
0!
9.6 ∙ 10 − 1.5𝛼%" 1 0
.
<−5.5 ∙ 100! − 2.59𝛼%" = = 𝑎/! <0= + 𝑎!" <1=
0 0 0
.
𝛼%" = −2.1 ∙ 100! − 0.358𝑎!" ; 𝑎/! = 1.28 ∙ 100% + 0.577𝑎!" ; 𝛼$" = −𝛼%" = 2.1 ∙ 100! + 0.358𝑎!"
""""""⃗
𝑎 # = """"""⃗
𝑎# $" !"
6.41 ∙ 100! + 0.288𝑎!"
""""""⃗
(
= """"""⃗
# """""⃗ """"""⃗ """""⃗ """"""⃗
(
𝑎$" 𝑎$" +𝜔 $" × 𝜔
"""""""⃗ $" × 𝐴𝐵 + 𝛼
"""""""⃗ $" × 𝐴𝐵 ; 𝑎$" = < 0.5𝑎!" =
0
4.61 ∙ 100! + 0.207𝑎!"
""""""⃗
𝑎'" = """"""⃗
) )
𝑎$" ; """"""⃗ = 𝑎
𝑎 ) """"""⃗ + 𝜔
#
𝜔$" × """""⃗ """""⃗ ; """"""⃗ = <
)
$" $" $" × """""""⃗
"""""""⃗ 𝐴𝐸 + """"""⃗
𝛼$" × 𝐴𝐸 𝑎 '" 0.64𝑎!" =
0
−0.707
""""""⃗
)
= """"""⃗
) """"""⃗
) """"""⃗
) """"""⃗
) )
𝑎'" 𝑎'& +𝑎 &" + 2𝜔 &" × 𝑣'& ;
"""""""⃗ 𝑎'& = 𝑎'& < 0.707 =
0
4.68 ∙ 100! − 0.96𝛼&"
""""""⃗
) """""""⃗ """""""⃗ """"""⃗
)
𝑎&" = """""""⃗
𝜔&" × """""""⃗
𝜔&" × 𝑂 & 𝐸 + """"""⃗
𝛼&" × 𝑂 & 𝐸 ; 𝑎&" = <−4.68 ∙ 10 − 0.96𝛼&" =
0!
0
0!
4.768 ∙ 10
""""""⃗
) $
2𝜔 &" × 𝑣'& = <4.768 ∙ 10 = 𝑚/𝑠 ;
"""""""⃗ 0!
0
0!
4.61 ∙ 10 + 0.207𝑎!" −0.707 4.68 ∙ 100! − 0.96𝛼&" 4.768 ∙ 100!
)
< 0.64𝑎!" = = 𝑎'& < 0.707 = + <−4.68 ∙ 100! − 0.96𝛼&" = + <4.768 ∙ 100! =
0 0 0 0
0! ) 0!
𝛼&" = 2.561 ∙ 10 − 0.442𝑎!" ; 𝑎'& = 3.352 ∙ 10 + 0.306𝑎!"
5. Sustituimos en PPV
Al sustituir todos los términos calculados en el PPV se obtiene una ecuación en función de
la aceleración buscada. Se obtiene:
𝑎!" = 0.019511 𝑚/𝑠 $

Problema adicional.
Calcule la aceleración en el arranque para el problema anterior, manteniendo la fuerza
motriz.
Se trata de calcular la aceleración cuando el mecanismo parte del reposo.
La expresión general del PPV no sufre ninguna modificación:

𝐹⃗ ∙ """""""⃗
𝑣'" +∗
𝛼$" ∙ """""""⃗
− 𝐼($ """"""⃗ 𝜔$"∗
− 𝑚$ """"""⃗
𝑎$"( """"""⃗
∙𝑣 (∗
$" − 𝐼(% """"""⃗
𝛼%" ∙ 𝜔 """""""⃗
∗ """"""⃗
( """"""⃗
(∗
%" − 𝑚% 𝑎%" ∙ 𝑣%" − 𝐼*& 𝛼
"""""""⃗
∗
&" ∙ 𝜔&" − 𝐼)' 𝛼
""""""⃗ """""""⃗
∗ """"""⃗
'" ∙ 𝜔'" − 𝑚' 𝑎'"
""""""⃗ )
∙ """"""⃗
𝑣'")∗ """"""⃗
− 𝑚! 𝑎 -! """"""""⃗
-!∗
⃗ ∙ """"""⃗
(∗
+ 𝑚% 𝑔⃗ ∙ """"""⃗
(∗
+ 𝑚! 𝑔⃗ ∙ """"""""⃗
-!∗
+ 𝑚' 𝑔⃗ ∙ """"""⃗
)∗
!" ∙ 𝑣!" + 𝑚$ 𝑔 𝑣$" 𝑣%" 𝑣!" 𝑣'" =0
Al ser nulas todas las velocidades reales, es necesario utilizar unas velocidades virtuales
no nulas. Podemos utilizar las velocidades calculadas en el problema anterior, asociadas
a una velocidad de la barra 4:
0
""""""⃗
#∗
𝑣!" = 0.05 <1= 𝑚/𝑠. Obsérvese que esta es una velocidad virtual, ni esta ni las asociadas
0
podrán por tanto utilizarse para el campo de aceleraciones.
No es necesario, por tanto, ningún cálculo de velocidades, ya que en el problema

anterior se calcularon todas las necesarias.
10

Al cambiar las velocidades del problema, evidentemente, cambian las aceleraciones.
Hay que obtener las nuevas aceleraciones en función de 𝑎!" .
Estas aceleraciones se pueden obtener a partir de las anteriores anulando los términos en
los que aparecen velocidades o a partir de la relación entre las velocidades con la
velocidad de entrada, como se explicó con anterioridad.
Se obtiene:
+0.288𝑎!" +0.207𝑎!"
𝛼%" = −0.358𝑎!" ; 𝛼$" """"""⃗
(
= 0.358𝑎!" ; 𝑎$" = < 0.5𝑎!" = ; """"""⃗
)
𝑎'" = < 0.64𝑎!" =; 𝛼&" = −0.442𝑎!"
0 0
𝑎!" = 0.019530 𝑚/𝑠 $
Se puede observar que la variación de la aceleración es pequeña (aproximadamente

un 0.1% del valor en el arranque). Esta es una de las restricciones reales a imponer a un
mecanismo de este tipo, en los que tanto la velocidad, la aceleración, como el cambio
de esta están limitados.
11

TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMAS DINÁMICOS
10/04/2015
PROBLEMA 1
La figura anterior representa un modelo de un mecanismo que se mueve en un plano horizontal.
La barra 4 representa una sección de un cilindro hueco articulado a la barra fija en el punto O4 y
a la barra 3 en el punto B. La barra 5 esquematiza la acción de un freno que actúa sobre el
cilindro y que se puede modelar como una corredera que desliza sobre la superficie del cilindro.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 700
𝑂2 𝐴 = { } 𝑚𝑚; 𝐿3 = 900 𝑚𝑚; 𝑅4 = 850 𝑚𝑚; ℎ = 500 𝑚𝑚; 𝑑 = 400 𝑚𝑚
700
La línea que une el punto C con el centro del disco 4 (punto G) forma 45º con la horizontal. En
la posición representada, la barra 2 gira con una velocidad angular de 1 rad/s (sentido anti-
horario). Sobre la barra 2 actúa un par constante de valor 10 N·m en sentido anti-horario.
𝑚2 = 1 𝑘𝑔; 𝑚4 = 5 𝑘𝑔; 𝑚5 = 1 𝑘𝑔; 𝑚6 = 2 𝑘𝑔; 𝐼𝑂2 = 0.081 𝑘𝑔. 𝑚 2 ; 𝐼𝐺4 = 0.176 𝑘𝑔. 𝑚 2
Para simplificar los cálculos se considera despreciable la masa de la barra 3 y que la masa de la
barra 5 es puntual, por lo que se puede asumir que el punto C coincide con el centro de gravedad
de dicha barra.
1. Determine la fuerza que se debe aplicar sobre la barra 6 para conseguir que la barra 4
adquiera una aceleración angular negativa de 10 rad/s2 (sentido horario).
2. Calcule la reacciones entre las barras 4 y 5, al aplicar la fuerza calculada en el apartado
anterior.
10 de abril de 2015 1
SOLUCIÓN
Se resuelve en primer lugar el problema cinemático. Conocida la velocidad angular de la barra

2, se obtienen los siguientes resultados para las velocidades de las restantes barras.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 𝐴
𝑣21 = {−0.7,0.7,0}𝑚/𝑠 = 𝑣31 ;
𝐵
𝑣31 𝐴
= 𝑣21 𝜔31 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐵
𝐴𝐵 = {−0.7,0.7 + 0.9ω31 , 0} = 𝑣41 ;
𝐵
𝑣41 𝜔41 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂4 𝐵 = {1.7ω41 , 0,0}𝑚/𝑠;
ω31 = −0.777 𝑟𝑎𝑑/𝑠; ω41 = −0.411 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝐵
𝑣41 = {−0.698, 0, 0}𝑚/𝑠;
𝐶
𝑣41 𝜔41 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂4 𝐶 = {−0.596, −0.247,0}𝑚/𝑠;
𝐶 𝐶 𝐶
𝑣51 = 𝑣54 + 𝑣41 ;
𝐶 𝐶 {𝑐𝑜𝑠45°,
𝑣54 = 𝑣54 𝑠𝑒𝑛45°, 0};
𝐶 𝐶 𝐶
𝑣51 = 𝑣61 = 𝑣61 {1, 0, 0};

𝐶 𝐶
𝑣61 = −0.349 𝑚/𝑠; 𝑣54 = 0.349 𝑚/𝑠
Una vez conocidas las velocidades de todas las barras se calculan las aceleraciones a partir de
la aceleración conocida, la de la barra 4.
𝐵
𝑎41 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔41 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔41 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛼41 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂4 𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂4 𝐵 = {−17,0.287,0}𝑚/𝑠 2 ;
𝐵 𝐵
𝑎41 = 𝑎31 ;
𝐵
𝑎31 𝐴
= 𝑎31 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔31 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔31 ∧ 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ ;
𝛼31 ∧ 𝐴𝐵
𝐴
𝑎31 𝐴
= 𝑎21 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔21 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔21 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛼21 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐴 = {−0.7 − 0.7𝛼21 , −0.7 + 0.7𝛼21 , 0};
{−17,0.287,0} = {−1.243 − 0.7𝛼21 , −0.7 + 0.7𝛼21 + 0.9𝛼31 , 0};
𝛼31 = −16.41 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 ; 𝛼21 = 22.50 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 ;

𝐶
𝑎41 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔41 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔41 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛼41 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂4 𝐶 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂4 𝐶 = {−14.611, −5.765,0}𝑚/𝑠 2 ;
𝐶 𝐶 𝐶 𝐶
𝑎51 = 𝑎54 + 𝑎41 + 2𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
41 ∧ 𝑣54 ;
𝐶 | 2 𝐶𝑡
𝐶 𝐶𝑡 {𝑐𝑜𝑠45°, |𝑣54 𝑎54
𝑎54 = 𝑎54 𝑠𝑒𝑛45°, 0} − {𝑠𝑒𝑛45°, −𝑐𝑜𝑠45°, 0} = {−0.101 + , 0.101 +
𝑅4 √2
𝐶𝑡
𝑎54
, 0. };
√2

𝐶 𝐶 𝐶
𝑎51 = 𝑎61 = 𝑎61 {1, 0, 0};

𝐶𝑡 𝐶
𝑎54 = 8.29 𝑚/𝑠 2 ; 𝑎61 = −8.64 𝑚/𝑠 2
Se resuelve el problema dinámico aplicando el principio de potencias virtuales:
⃗⃗⃗⃗⃗2 ∙ 𝜔
𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶
21 + 𝐹6 ∙ 𝑣61 − 𝐼𝑂2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ 𝜔⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
21 − 𝐼𝑂4 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼41 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐶
𝜔41 − 𝑚5 𝑎51 𝐶
∙ 𝑣51 − 𝐼𝐶5⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼51 ∙ 𝜔⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐶 𝐶
51 −𝑚6 𝑎61 ∙ 𝑣61 = 0;
En la expresión anterior se debe tener en cuenta que 𝐼𝐶5 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝛼51 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔51 = 0; puesto que la masa de
la barra 5 es puntual. En caso contrario se debería calcular este término, considerando que
𝛼51 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛼41 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔51 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔41
𝐼𝑂4 = 𝐼𝐺4 + 𝑚4 |𝑂4 𝐺 |2 = 3.788 𝑘𝑔. 𝑚 2;
Sustituyendo se obtiene ⃗⃗⃗⃗

𝐹6 = −47.218 𝑁 𝑖
En la Figura 1 se muestra el diagrama de sólido libre para la barra 5, asumiendo que es una
masa puntual. En la figura se han representado:
𝑅56𝑥 , 𝑅56𝑦 : representan las reacciones entre las barras 5 y 6 (asociadas al par de rotación
entre ambas barras) en sus direcciones horizontal y vertical, respectivamente.
𝐹𝐼5𝑥 , 𝐹𝐼5𝑦 : corresponden a las componentes horizontal y vertical de la fuerza de inercia
𝑀𝐼𝑐5 : es el momento de inercia de la barra en su centro de gravedad, en este caso es nulo por
ser la masa puntual
𝑁54 , 𝑀54 : son la reacción normal a la superficie de contacto entre las barras 4 y 5 y el
momento de reacción que aparece entre ambas barras, al estar conectadas por un par
prismático.
Figura 1
De las acciones consideradas son conocidos las fuerzas y el momento de inercia.

⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐶
𝐹𝐼5 = {𝐹𝐼5𝑥 , 𝐹𝐼5𝑦 , 0} = −𝑚5 𝑎51 = −1{−8.64, 0, 0} = {8.64, 0, 0}𝑁; 𝐹𝐼5𝑦 = 0; 𝑀𝐼𝑐5 = 0
∑ 𝐹𝑥 = 0; 𝐹𝐼5𝑥 + 𝑅56𝑥 − 𝑁54 √2 = 0 8.64 + 𝑅56𝑥 − 𝑁54 √2 = 0

2 2
∑ 𝐹𝑦 = 0; 𝐹𝐼5𝑦 + 𝑅56𝑦 + 𝑁54 √2 = 0 𝑅56𝑦 − 𝑁54 √2 = 0

2 2
∑ 𝑀 = 0; 𝑀𝐼𝑐5 + 𝑀54 = 0; 𝑀𝐼𝑐5 = 0𝑀54 = 0
Como consecuencia de lo anterior 𝑀54 = 0 para que se cumpla el equilibrio de momentos (al
ser una masa puntual, ninguna de las fuerzas produce momento)
Se dispone de 2 ecuaciones para calcular 3 incógnitas (𝑅56𝑥 , 𝑅56𝑦 , 𝑁54 ), por lo que se procede
a analizar el diagrama de sólido libre de la barra 6 (Figura 2)
Figura 2
𝑅56𝑥 , 𝑅56𝑦 : representan las reacciones entre las barras 5 y 6 (asociadas al par de rotación
entre ambas barras) en sus direcciones horizontal y vertical, respectivamente. Dichas acciones
son iguales en módulo y de signo contrario a las representadas en la barra 5
𝐹𝐼6𝑥 , 𝐹𝐼5𝑦 : corresponde a la componente horizontal de la fuerza de inercia
𝑀𝐼𝐺6 : (no representado) sería el momento de inercia de la barra en su centro de gravedad, en

este caso es nulo porque la barra no gira y por tanto su aceleración angular es nula
𝑁61 , 𝑀61 : son la reacción normal y el momento de reacción que aparece entre las barras 6 y 1,
al estar conectadas por un par prismático.
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐶
𝐹𝐼6 = {𝐹𝐼6𝑥 , 0,0} = −𝑚6 𝑎61 = −2{−8.64, 0, 0} = {17.28, 0, 0}𝑁
⃗⃗⃗⃗
𝐹6 = {−47.218,0,0} 𝑁
∑ 𝐹𝑥 = 0; 𝐹𝐼6 − 𝑅56𝑥 + 𝐹6 = 0 17.28 − 𝑅56𝑥 − 47.218 = 0 𝑅56𝑥 = −29.938 𝑁
√2
8.64 + 𝑅56𝑥 − 𝑁54 2
= 0 (8.64 − 29.938)√2 = 𝑁54 ; 𝑁54 = −30.12 𝑁
Además se pueden calcular:

√2 √2
𝑅56𝑦 − 𝑁54 2
= 0𝑅56𝑦 − 𝑁54 2
= 0 𝑅56𝑦 = −21.294 𝑁
𝑁61 = 𝑅56𝑦 ;
𝑑
𝑀61 = 𝑅56𝑦 (ℎ + 2 ) = −21.294 × 0.7 = −17.906 𝑁 ∙ 𝑚;

PROBLEMA 2
El mecanismo de la Figura 1 está formado por la barra 2, unida a un par fijo en O 2 , y articulada
con la barra 3 en el punto A. El centro de gravedad de la barra 2, punto G2, coincide con su centro
geométrico. La barra 3 está conectada a su vez a una corredera, barra 4, en el punto B, que
coincide con el centro de gravedad de dicha barra, G4. La corredera desliza sobre una superficie
horizontal fija. El punto C, situado a 25 mm del punto B sobre una recta horizontal es una
articulación entre las barras 4 y 5. La barra 5 está conectada con el centro del disco, barra 6, en
el punto D. El punto D es el centro de gravedad de la barra 6. El disco rueda sin deslizar sobre la
barra 2, siendo P el punto de contacto. Las dimensiones de la barra 4 se indican en la Figura 2.
El mecanismo se encuentra en reposo en el plano vertical, cuando actúan sobre él un momento

M2 = 2 Nm y una fuerza F4 = 20 N, en dirección horizontal; ambas acciones presentan los sentidos
indicados en la Figura 1.
— Calcule la aceleración angular adquirida por la bara 2 en las condiciones especificadas.

— Calcule las reacciones entre las barras 5 y 6
— Compruebe que, tal como se ha considerado hasta ahora, la barra 4 no presenta
tendencia a girar o volcar
DATOS:
400
Longitudes de barras y distancias: 𝐿2 = 600𝑚𝑚; 𝐿3 = 𝑚𝑚; 𝐿5 = 250 𝑚𝑚; 𝑅6 =
√2
50𝑚𝑚; 𝑂2 𝑃 = 175.5 𝑚𝑚
Masas e inercias: 𝑚2 = 2 𝑘𝑔; 𝐼𝑂2 = 0.24 𝑘𝑔𝑚 2 ; 𝑚3 = 𝑚5 = 0
𝑚4 = 1 𝑘𝑔; 𝐼𝐺4 = 0.1 𝑘𝑔𝑚 2 ; 𝑚6 = 1 𝑘𝑔; 𝐼𝐷6 = 0.1 𝑘𝑔𝑚 2
Figura 3: Mecanismo
Figura 4: Dimensiones barra 4
SOLUCIÓN
El problema se puede resolver aplicando el principio de potencias virtuales. Dado que el sistema
se encuentra en reposo se procederá, en primer lugar, a establecer la relación entre las
velocidades de las distintas barras suponiendo una velocidad angular genérica para la barra 2.
𝜔21 = 𝜔 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑘⃗;

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴
𝑣21 𝜔21 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴
𝑂2 𝐴 = {0, 0.6𝜔, 0} = 𝑣31 ;
𝐵
𝑣31 𝐴
= 𝑣21 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔31 ∧ 𝐴𝐵⃗⃗⃗⃗⃗ = {−0.2𝜔31 , 0.6𝜔 − 0.2𝜔31 , 0} = 𝑣41
𝐵
;
𝐵 𝐵
𝑣41 = 𝑣41 {1, 0, 0};
Resolviendo el sistema de ecuaciones:

𝐵
𝜔31 = 3𝜔; 𝑣41 = −0.6𝜔 ;
𝐶 𝐶 𝐵
𝑣51 = 𝑣41 = 𝑣41 ;
𝐷
𝑣51 𝐶
= 𝑣51 𝜔51 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐶𝐷 = {−0.6𝜔 + 0.15𝜔51 , −0.199𝜔51 , 0};
𝐷
𝑣51 𝐷
= 𝑣61 𝐷
; 𝑣61 𝑃
= 𝑣61 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔61 ∧ 𝑃𝐷⃗⃗⃗⃗⃗ ; 𝑣61
𝑃 𝑃
= 𝑣62 𝑃
+ 𝑣21 𝑃
; 𝑣62 = 0;
𝑃
𝑣61 𝑃
= 𝑣21 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔21 ∧ 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2 𝑃 = {0,0.175𝜔, 0};
𝐷
𝑣61 = {−0.05𝜔61 , 0.175𝜔, 0};
Resolviendo el sistema de ecuaciones dado por la igualdad:
{−0.05𝜔61 , 0.175𝜔, 0} = {−0.6𝜔 + 0.15𝜔51 , −0.199𝜔51 , 0};
se obtiene:
𝜔61 = 14.645𝜔; 𝜔51 = −0.879 𝜔;
Con estos resultados se puede establecer:

𝐷
𝑣61 = {−0.732𝜔, 0.175𝜔, 0};
𝐺
𝑣212 = {0,0.3𝜔, 0};
Como el sistema se encuentra en reposo las aceleraciones cumplen esta misma relación con la
aceleración de la barra 2.
𝐵
𝛼31 = 3𝛼21 ; 𝑎41 = −0.6𝛼21 ;
𝛼61 = 14.645𝛼21 ; 𝛼51 = −0.879 𝛼21 ;

𝐷
𝑎61 = {−0.732𝛼21 , 0.175𝛼21 , 0};
𝐺
𝑎212 = {0,0.3𝛼21 , 0};
Se resuelve el problema dinámico aplicando el principio de potencias virtuales:

𝐺 𝐷
⃗⃗⃗⃗⃗2 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 𝐹4 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔21 + ⃗⃗⃗ 𝑣41 𝐵
− 𝐼𝑂2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐵
𝜔21 − 𝑚4 𝑎41 𝐵
∙ 𝑣41 − 𝐼𝐷6 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼61 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐷
𝜔61 −𝑚6 𝑎61 𝐷
∙ 𝑣61 ⃗ 212 + 𝑚6 𝑔 ∙ 𝑣
+ 𝑚2 𝑔 ∙ 𝑣 ⃗ 61 = 0;

𝐵
En la expresión anterior se ha excluido el término 𝑚4 𝑔 ∙ 𝑣
⃗ 41 por ser nulo, ya que la aceleración
de la gravedad y la velocidad de cualquier punto de la barra 4 son perpendiculares.
Sustituyendo las expresiones de velocidades y aceleraciones anteriormente calculadas se

obtiene:
14𝜔 − 0.927𝜔𝛼21 − 21.687𝜔𝛼21 − 7.599𝜔 = 0
𝛼21 = 0.283 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
Para analizar la tendencia al vuelco de la barra 4 se partirá del diagrama de sólido libre de
dicha barra, teniendo en cuenta:
𝐵
𝑎41 = {−0.17,0,0}𝑚/𝑠 2
𝐵
𝐹𝐼4 = −1{−0.17,0,0} = {0.17,0,0}𝑁
Las reacciones 𝑅54 y 𝑅34 actúan en las direcciones de las barras 4 y 3, respectivamente, ya que
dichas barras solo transmiten esfuerzos en la dirección de la barra, por carecer de masa.
En el diagrama de sólido libre de la barra 4 se observa que se desconoce el valor de las 4

reacciones (𝑅54 ,𝑅34 , 𝑁41 y 𝑀41 ) por lo que se necesita plantear una ecuación de equilibrio
adicional en otra barra. Aislando la barra 6 se obtiene el siguiente esquema:
𝐷
𝑎61 = {−0.207,0.049,0}𝑚/𝑠 2
𝐷
𝐹𝐼6 = −1{−0.207,0.049,0} = {0.207, −0.049,0}𝑁
⃗⃗ 𝐼6
𝑀 𝐷
𝛼61 = −0.414 ⃗⃗⃗
= −𝐼𝐷6 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑘 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

∑ 𝑀𝐷 = 0; −0.414 − 𝑅6 𝑇62 = 0; 𝑇62 = −8.289𝑁
∑ 𝐹𝑥 = 0; 0.207 − 𝑅54 𝑐𝑜𝑠37° + 8.289 = 0 𝑅54 = 10.63𝑁
Con este resultado se puede resolver el sistema formado por las tres ecuaciones de equilibrio que
pueden plantearse en la barra 4.
∑ 𝐹𝑥 = 0; 0.17 − 20 + 10.63𝑐𝑜𝑠37° + 𝑅34 𝑐𝑜𝑠45° = 0 𝑅34 𝑐𝑜𝑠45° = 11.334𝑁
∑ 𝐹𝑦 = 0; −9.8 + 10.63𝑠𝑒𝑛37° − 11.334 + 𝑁41 = 0 𝑁41 = 14.736𝑁
∑ 𝑀𝐵 = 0; −0.025 ∙ 10.63𝑠𝑒𝑛37° + 𝑀41 = 0𝑀41 = 0.283𝑁𝑚
Por lo tanto la normal 𝑁41 actúa en un punto situado a una distancia de la línea media de la
barra
𝑀41
𝑑= 𝑁41
= 14.736 × 10−3 𝑚 y, por lo tanto, dentro de la superficie de contacto. Es decir, se
comprueba que no existe tendencia al vuelco.

PROBLEMA 3
El sistema de la figura está formado por una corredera (barra 2), una barra recta (barra
3) de longitud L3 y un disco (barra 4) de radio R4 y centro en O4. La corredera desliza
respecto a la barra fija en dirección vertical, mientras que el disco 4 rueda sin deslizar
sobre una superficie fija circular de radio R1 y centro en O1. La barra 3 presenta sendas
articulaciones o rótulas en los puntos A y B, con las barras 2 y 4, respectivamente. El
punto B se encuentra a una distancia e del centro del disco 4. El sistema se encuentra
en reposo en el plano vertical (𝑔 = 9.8 𝑚⁄𝑠 2 ). La masa de la barra 3 es despreciable,
mientras que las masas de las barras 2 y 4 son iguales, de valor 10 kg. El centro de
gravedad de dichas barras coincide con su centro geométrico.
Se sabe que en la posición representada en la figura, las velocidades cumplen las
siguientes relaciones:
𝐴 𝑂
𝑣21 = {0, 𝑣, 0}; 𝜔31 = 8.29 𝑣; 𝜔41 = −8.58 𝑣 ; 𝑣414 = {0.91, −0.91 ,0}𝑣
1- ¿Qué fuerza habrá que aplicar sobre la barra 2 para que el sistema permanezca
en reposo?
2- Calcule la aceleración adquirida por cada barra si sobre la barra 2 se aplica una
fuerza 𝐹⃗⃗⃗2 = { 0 } 𝑁
50
3- Haga un diagrama de sólido libre para la barra 4 y calcule el valor de
a. las reacciones con la barra fija,
b. las reacciones con la barra 3,
en las condiciones del apartado 2, es decir, cuando sobre la barra 2 se aplica una
fuerza 𝐹⃗⃗⃗2 = { 0 } 𝑁
50
DATOS:
𝑅1 = 0.6𝑚; 𝑅4 = 0.15𝑚; 𝑒 = 0.075𝑚; 𝐿3 = 0.306𝑚
Nota: se puede hacer uso de las siguientes expresiones:
1
 Momento de inercia de un disco, en su centro: 𝐼 = 2 𝑀𝑅2
1
 Momento de inercia de una barra cilíndrica, en su centro: 𝐼 = 12 𝑀𝐿2
SOLUCIÓN
1. Para que el sistema permanezca en reposo las aceleraciones deben ser nulas, al igual que
las velocidades. Se trata, pues, de un problema estático. En estas condiciones, y dado que la
barra 3 no tiene masa, el principio de potencias virtuales se reduce a:
𝐹2 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝐴 𝐴 𝑂
𝑣21 +𝑚2 𝑔 ∙ 𝑣21 + 𝑚4 𝑔 ∙ 𝑣414 = 0;
𝐹2 ∙ 𝑣 + 10 (−9.8)𝑣 + 10 (−9.8) ∙ (−0.91𝑣) = 0;
De donde se deduce que la fuerza a aplicar debe ser:
⃗⃗⃗⃗
𝐹2 = 8.753{0,1,0}𝑁.
2. Al aplicar una fuerza ⃗⃗⃗⃗

𝐹2 = 50{0,1,0}𝑁 el sistema adquiere una aceleración que puede
calcularse a partir de la expresión correspondiente del P.P.V.
𝐹 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑂 𝑂 𝑂
2 𝑣 𝐴 +𝑚 𝑔 ∙ 𝑣 𝐴 + 𝑚 𝑔 ∙ 𝑣 4 − 𝑚 𝑎 𝐴 𝑣 𝐴 − 𝐼 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
21 2 21 4 41 2 21 21 𝛼 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔 −𝑚 𝑎 4 ∙𝑣 4 = 0
𝑂4 41 41 4 41 41
Como el sistema parte del reposo con la relación entre velocidades facilitada en el
enunciado, la relación entre aceleraciones será:
𝐴 𝑂
𝑎21 = {0, 𝑎, 0}; 𝛼31 = 8.29 𝑎; 𝛼41 = −8.58 𝑎 ; 𝑎414 = {0.91, −0.91 ,0}𝑎
Sustituyendo en la expresión del PPV, se obtiene:
𝑎 = 0.035 𝑚/𝑠 2
3. Una vez calculada la aceleración de la barra 2, se obtienen las aceleraciones del resto de
barras:
𝐴
𝑎21 = {0,0.035,0};
𝑂
𝛼31 = 10.55 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 ; 𝛼41 = −10.153 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 ; 𝑎414 = {1.077, −1.077 ,0}𝑚/𝑠 2;

En la figura se ha representado la reacción 𝑅32 en la dirección de la barra 3 (formando 30
con la horizontal) porque la barra 3 no tiene masa y solo puede transmitir esfuerzos en la
dirección de la barra, mientras que las reacciones 𝑁41 y 𝐹𝑟41 son las reacciones normal y
tangencial al disco en el punto de contacto con la barra fija.
Planteando equilibrios de fuerzas y momentos se obtiene:
𝐹𝑟41 = 23.098𝑁; 𝑁41 = 184.87𝑁; 𝑅32 = −119.65 𝑁.

PROBLEMA 4
En el mecanismo de la figura los puntos O2, O4 y O6 representan articulaciones de las barras 2, 4
y 6 con la barra fija. La barra 3 es una corredera conectada con un par prismático a la barra 4 y
mediante una rótula, en el punto A, a la barra 2. La barra 5 es una corredera conectada con un
par prismático a la barra 4 y mediante una rótula, en el punto B, a la barra 6.
Las barras 3 y 5 tienen masa despreciable. La barra 2 es de masa uniformemente distribuida por
lo que su centro de gravedad coincide con el centro geométrico de la barra. El centro de
gravedad de la barra 4 coincide con el punto O4 y el centro de gravedad de la barra 6 coincide
con el punto O6
El mecanismo se encuentra en reposo en el plano vertical.
Calcule la aceleración adquirida por la barra 2 al aplicar un par T = 1 N.m sobre dicha barra y una
fuerza horizontal F = 5 N en el punto B de la barra 5, en los sentidos mostrados en la figura.
DATOS:
m2 = 10 Kg m3 = 0 Kg m6 = 20 Kg m4 = 10 Kg m5 = 0 Kg
IO2 = 0.0083 Kg m2 IO4 = 0.45 Kg m2 IO6 = 0.0667 Kg m2
O2 A  5cm O4 A  10cm O4 B  5cm O6 B  10cm

SOLUCIÓN
El problema se puede resolver aplicando el principio de potencias virtuales. Dado que el sistema
se encuentra en reposo, se debe calcular la relación existente entre las velocidades de las barras,
en la posición considerada. Esta relación se mantendrá para el campo de aceleraciones.
𝜔21 = 𝜔 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑘⃗ y planteando el

Suponiendo una velocidad angular virtual para la barra 2: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
correspondiente problema cinemático se obtiene:
𝜔41 = 0.249𝜔; 𝜔61 = 0.176𝜔 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑣51 𝐵
= {0.012, 0.012, 0}𝜔; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21 𝐺
= {−0.012, 0.021, 0}𝜔
Al ser todas las velocidades reales nulas, las aceleraciones cumplen
𝛼21 = 𝛼21 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑘⃗; 𝛼41 = 0.249𝛼21 ; 𝛼61 = 0.176𝛼21 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎51𝐵
= {0.012, 0.012, 0}𝛼21;
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎21𝐺
= {−0.012, 0.021, 0}𝛼21
Aplicando el P.P.V. se obtiene
𝐹5 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝐺
𝜔21 + ⃗⃗⃗⃗
𝑇2 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣51 𝐵
− 𝐼𝑂2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔21 − 𝐼𝑂4 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼41 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔41 − 𝐼𝑂6 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼61 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔61 + 𝑚2 𝑔 ∙ 𝑣212 = 0;
𝛼21 = −27.53 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
8 de septiembre de 2016
PROBLEMA 3 Tiempo: 1 h
El mecanismo de la figura 1 se encuentra en reposo en un plano vertical. La barra 2 presenta un

bulón (rígidamente unido a dicha barra) en el punto D, que se mueve sobre una superficie fija.
El extremo B de la barra 2 desliza dentro del cilindro 4, que está unido a la barra fija en el punto
O4. El contacto entre las barras 2 y 3 se produce en el punto A. El punto C es el centro del disco
3, que rueda sin deslizar sobre una superficie fija. El radio del disco es R3. El centro de gravedad
de la barra 2 es el punto A y el de 3 el punto C. La barra 4 tiene masa despreciable.
1. Si el cilindro ejerce una fuerza de 1 N en los sentidos indicados en la figura, determine

la aceleración adquirida por el centro del disco 3. (4 puntos)
2. Calcule todas las reacciones en el sólido 3, tanto con la barra 2 como con la barra fija,
en las condiciones del apartado anterior. (4 puntos)
3. Calcule la fuerza que debe ejercer el cilindro para que el sistema se encuentre en
equilibrio estático. (2 puntos)
Nota: En la posición considerada el campo de velocidades cumple las siguientes relaciones:

𝑣 𝐷 = {3.86, 0, 0}𝜔 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
21 21𝑣 𝐴 = {3.55, 0.68, 0}𝜔 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
21 𝑣 𝐵 = {3.17, 1.48, 0}𝜔
21 24 21
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣23 𝐴
= {−0.44, 0.20, 0}𝜔21 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣31 𝐶
= {2.09, 0, 0}𝜔21 ; 𝜔31 = −10.37𝜔21
DATOS:
𝑚2 = 5 𝐾𝑔; 𝐼𝐴2 = 2.4 𝐾𝑔 ∙ 𝑚2 ; 𝑚3 = 5 𝐾𝑔; 𝐼𝐶3 = 0.1 𝐾𝑔 ∙ 𝑚2

SOLUCIÓN:
Resolveremos aplicando el P.P.V:
𝐹 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣24𝐵∗
+ 𝑚2 𝑔 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21𝐴∗
− 𝑚2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎21 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴∗
∙ 𝑣21 − 𝐼𝐴2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔21 ∗ − 𝑚3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎31𝑐
∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣31 𝑐∗
𝛼31 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
− 𝐼𝐶3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔31 ∗ = 0
Dado que el sistema se encuentra en reposo, las aceleraciones mantienen la misma relación de
proporcionalidad que las velocidades. Haciendo uso de un campo virtual de velocidades que
coincida con el dado en el enunciado se obtiene:
3.551 2.09
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎21𝐴
={ } 𝛼 𝑚/𝑠 2 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎31𝐶
={ } 𝛼21 𝑚/𝑠 2 ; 𝛼31 = −10.37𝛼21
0.679 21 0
La fuerza aplicada tiene las siguientes componentes:

−0.906
𝐹={ }𝑁
0.442
𝐹 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣24𝐵∗
= −3.526
−𝑚2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎21 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴∗
∙ 𝑣21 = −65.353𝛼21
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
−𝐼𝐴2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔21 ∗ = −2.4𝛼21
−𝑚3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎31𝑐
∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣31 𝑐∗
= −21.84𝛼21
𝛼31 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
−𝐼𝐶3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔31 ∗ = −10.753𝛼21
+𝑚2 𝑔 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21𝐴∗
= −33.271
Resolviendo se obtiene:
𝛼21 = −0.367 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑐 −0.767
𝑎31 ={ } 𝑚/𝑠 2
0
Con el valor obtenido para la aceleración de la barra 2 se obtienen los términos de fuerza y
momento de inercia del disco 3.
⃗⃗⃗⃗⃗ 3.832
𝐹𝐼3 𝐶
= −𝑚3 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑐31 = { }𝑁
0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐼3 𝐶
= −𝐼𝐶3 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑁𝑚
𝛼31 = −0.380𝑘
El peso de la barra 3
⃗⃗⃗⃗⃗ 0
𝑃3 = −𝑚3 𝑔
⃗ ={ }𝑁
−49

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0.422𝑅32
𝑅32 = { }
−0.906𝑅32
El equilibrio de fuerzas da lugar a las siguientes ecuaciones:
3.832 + 0.422𝑅32 + 𝐹𝑅 = 0
−49 − 0.906𝑅32 + 𝑁31 = 0
El equilibrio de momentos en el centro del disco proporciona una ecuación adicional:
−0.380 + 0.2𝐹𝑅 = 0
𝐹𝑅 = 1.901 𝑁
𝑅32 = −13.566 𝑁; 𝑁31 = 36.705 𝑁
Si el sistema se encuentra en equilibrio estático la expresión del P.P.V. se reduce a:
𝐹 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣24𝐵∗
+ 𝑚2 𝑔 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21𝐴∗
=0
De donde se deduce que el módulo de la fuerza a aplicar debe ser 9.435 N en sentido contrario
al representado en la figura.

Mecanismos y Elementos de Máquinas del Producto (Grado de Diseño)
Teoría de Máquinas y Mecanismos (Grado de Ing. Mecánica y Dobles grados)
Junio 2016
PROBLEMA 2 (Tiempo: 1 h)
El mecanismo de la figura 1 se encuentra en reposo en un plano vertical. La barra 2 está

articulada a la barra fija en O2. En el extremo B de la barra 2 se ha conectado un muelle, de
constante de rigidez K, para asegurar en todo momento el contacto entre la barra y el disco 3.
El contacto entre las barras 2 y 3 se produce en el punto A. El punto C es el centro del disco 3,
que rueda sin deslizar sobre una superficie fija. El radio del disco es R3. Los centros de gravedad
de todas las barras coinciden con sus centros geométricos.
∗
𝜔21 − 𝑚2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∗ ∗ 𝐺2
1. Demuestre que: −𝐼𝑂2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔21 = −𝐼𝐺2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎21 ∙ 𝑣21 , siendo 𝐺2 el centro
de gravedad de la barra 2. (1.5 puntos)
2. Si en la posición representada el muelle está comprimido 1 cm, calcule la aceleración
angular que adquiere el disco 3. (3 puntos)
3. Calcule todas las reacciones en el sólido 3, tanto con la barra 2 como con la barra fija.
(2 puntos)
4. Calcule el alargamiento o compresión que debe presentar el muelle para que el sistema
se encuentre en equilibrio estático. (1.5 puntos)
5. Si en el par ubicado en el punto O2 existe una holgura que permite el desplazamiento de
la barra 2 en ese punto, tal como muestra la figura 2, calcule la aceleración angular que
adquiere el disco 3, suponiendo que el sistema está en reposo y que muelle se encuentra
en su longitud natural. Nota: la guía está rígidamente unida a la barra 2.
(2 puntos)
DATOS:
𝑚2 = 5 𝐾𝑔; 𝐼𝑂2 = 2.4 𝐾𝑔 ∙ 𝑚2 ; 𝑚3 = 5 𝐾𝑔; 𝐼𝐶3 = 0.1 𝐾𝑔 ∙ 𝑚2 ; 𝐾 = 1000 𝑁⁄𝑚
Figura 1
Figura 2
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Junio 2016
∗
𝜔21 − 𝑚2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∗ ∗ 𝐺2
1) Demuestre que: −𝐼𝑂2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔21 = −𝐼𝐺2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎21 ∙ 𝑣21 , siendo 𝐺2 el
centro de gravedad de la barra 2. (1.5 puntos)
La barra 2 tiene un punto fijo, el punto O2. Expresamos la aceleración y la velocidad

del c.d.g. de la barra 2 en función de la del punto fijo.
∗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21𝐺2 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 ∗
𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= 𝑣212 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∗
𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐺2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂
𝑎21 𝐴
= 𝑎212 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛼21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 = −𝜔21 𝛼21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐺2
Sustituyendo en:
∗
−𝑚2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺2 ∗
𝑎21 ∙ 𝑣21 = −𝑚2 (−𝜔221 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛼21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 + ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 ) ∙ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐺2 )
2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∗ ∗
𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= (𝑚2 𝜔21 𝑂2 𝐺2 ) ∙ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛼21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 ) − 𝑚2 (⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 )(⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐺2 )
∗ ∗
Donde (𝑚2 𝜔221 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 ) ∙ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐺2 ) = 0; porque el término (𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
21 × 𝑂2 𝐺2 ) es
perpendicular a ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 y su producto escalar por ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 es nulo, y −𝑚2 (⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ×
∗ 2 ∗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 )(⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐺2 ) = −𝑚2 |⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 | ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔21 .
∗ 2
𝜔21 − 𝑚2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∗ 𝐺2 ∗ ∗
−𝐼𝐺2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎21 ∙ 𝑣21 = −𝐼𝐺2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔21 − 𝑚2 |⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐺2 | ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔21
2
Aplicando el teorema de Steiner: 𝐼𝐺2 + 𝑚2 |⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 | = 𝐼𝑂2 , por lo que:
∗ 2 ∗ ∗
−𝐼𝐺2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔21 − 𝑚2 |⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐺2 | ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔21 = −𝐼𝑂2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔21
2) Si en la posición representada el muelle está comprimido 1 cm, calcule la

aceleración angular que adquiere el disco 3.
a) Problema de posición.
El problema de posición viene caracterizado por:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0.679 1.087 0.543 −0.084

𝑂2 𝐴 = { } 𝑚; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐵 = { } 𝑚; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 = { } 𝑚; ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐴 = { }𝑚
0.316 0.507 0.253 0.181
b) Relaciones cinemáticas.
Haciendo uso de un mecanismo cinemáticamente equivalente en el que el par de levas
entre las barras 2 y 3 se sustituye por una barra ficticia 4 que presenta un par prismático
con la barra 3:
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Junio 2016
Como el sistema está en reposo se utilizará un campo virtual de velocidades dado por
∗
𝜔21 = 𝜔21 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∗ −0.316
𝑣21 𝐴
𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐴 = { } 𝜔21 ;
0.679
∗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∗ −0.507
𝑣21 𝐵
𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐵 = { } 𝜔21;
1.087
∗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∗ −0.253
𝑣21 𝐺
𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐺 = { } 𝜔21;
0.543
∗ ∗ ∗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41 𝐴
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣42 𝐴
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21 𝐴
∗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 𝐴 0.906
𝑣42 = 𝑣42 { };
0.422
∗ ∗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41 𝐴
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41 𝑐
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∗
𝜔41 × ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐴;
∗ ∗
Siendo ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔41 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔21
∗ ∗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑐 1
𝑣41 𝑐
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑐
𝑣3′1 = 𝑣41 { }
0
𝐴 0.906 −0.316 𝑐 1 −0.181
𝑣42 { }+{ } 𝜔21 = 𝑣41 { }+{ }𝜔
0.422 0.679 0 −0.084 21
𝑐 𝑐 𝐴
𝑣41 = 𝑣31 = −1.774𝜔21 ; 𝑣42 = −1.808𝜔21;
Del mecanismo original se obtiene que

𝑐
−𝑣31
𝜔31 = = 8.873𝜔21
𝑅3
Dado que el mecanismo está en reposo, las relaciones entre las aceleraciones mantienen
esta misma relación
𝑐 𝑐
𝑎31 = 𝑎41 = −1.774𝛼21
𝛼31 = 8.873𝛼21
c) Ecuación de P.P.V.:
𝐹𝑚𝑢𝑒𝑙𝑙𝑒 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐵∗
𝑣21 + 𝑚2 𝑔 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21𝐺∗
− 𝐼𝑂2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔21 ∗ − 𝑚3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎31𝑐
∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣31 𝑐∗
𝛼31 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
− 𝐼𝐶3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔31 ∗ = 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = { 0 } 𝑁;
𝐹𝑚𝑢𝑒𝑙𝑙𝑒
10
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑚𝑢𝑒𝑙𝑙𝑒 𝑣21𝐵∗
= 10.875𝜔21;
𝑚2 𝑔 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21𝐺∗
= −26.645𝜔21;
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
−𝐼𝑂2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔21 ∗ = −2.4𝜔21 𝛼21;
−𝑚3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎31𝑐
∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣31 𝑐∗
= −15.747𝜔21 𝛼21;
𝛼31 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
−𝐼𝐶2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔31 ∗ = −7.873𝜔21 𝛼21;
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𝜶𝟐𝟏 = −𝟎. 𝟔𝟎𝟔 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔𝟐
Por lo tanto, 𝛂𝟑𝟏 = −𝟓. 𝟑𝟕𝟕 𝐫𝐚𝐝⁄𝐬𝟐
3) Calcule todas las reacciones en el sólido 3, tanto con la barra 2 como con la barra
fija.
Con el valor obtenido para la aceleración de la barra 2 se obtienen los términos de fuerza y
momento de inercia del disco 3.
⃗⃗⃗⃗⃗ −5.377
𝐹𝐼3 𝐶
= −𝑚3 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑐31 = { }𝑁
0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐼3 𝐶
= −𝐼𝐶3 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑁𝑚
𝛼31 = 0.537𝑘
El peso de la barra 3
⃗⃗⃗⃗⃗ 0
𝑃3 = −𝑚3 𝑔
⃗ ={ }𝑁
−49
La reacción entre las barras 2 y 3 es perpendicular a la barra 2 en el punto de contacto, ya que
se permite la rodadura y el deslizamiento.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0.422𝑅32
𝑅32 = { }
−0.906𝑅32
El equilibrio de fuerzas da lugar a las siguientes

ecuaciones:
−5.377 + 0.422𝑅32 + 𝐹𝑅 = 0
−49 − 0.906𝑅32 + 𝑁12 = 0
El equilibrio de momentos en el centro del disco
proporciona una ecuación adicional:
0.537 + 0.2𝐹𝑅 = 0
𝐹𝑅 = −2.68 𝑁
𝑅32 = 19.085 𝑁; 𝑁12 = 66.297 𝑁
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Junio 2016
4) Calcule el alargamiento o compresión que debe presentar el muelle para que el

sistema se encuentre en equilibrio estático.
Al anularse los términos asociados a la inercia, la expresión del PPV se reduce a:
𝐹𝑚𝑢𝑒𝑙𝑙𝑒 𝑒𝑞 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣21𝐵∗
+ 𝑚2 𝑔 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21𝐺∗
=0
−26.648 + 1087.57∆𝑙 = 0
∆𝑙 = 0.024 𝑚
5) Si en el par ubicado en el punto O2 existe una holgura que permite el

desplazamiento de la barra 2 en ese punto, tal como muestra la Figura 2, calcule la
aceleración angular que adquiere el disco 3, suponiendo que el sistema está en
reposo y que muelle se encuentra en su longitud natural.
En estas condiciones el sistema tiene 2 g.d.l.
Considerando datos de entrada la velocidad angular de la barra 2 y la velocidad de

deslizamiento del punto O2, las relaciones entre velocidades son:
𝑣 −0.316
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21 𝐴
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21 𝑂
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐴 = { 0 } + {
𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ } 𝜔21 ;
0 0.679
𝑣 −0.507
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21 𝐵
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21 𝑂
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐵 = { 0 } + {
𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ } 𝜔21 ;
0 1.087
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣 −0.253
𝑣21 𝐺
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21 𝑂
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐺 = { 0 } + {
𝜔21 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ } 𝜔21 ;
0 0.543
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41 𝐴
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣42 𝐴
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21 𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 𝐴 0.906
𝑣42 = 𝑣42 { };
0.422
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41 𝐴
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41 𝑐
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔41 × 𝐶𝐴⃗⃗⃗⃗⃗ ;
Siendo ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔41 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔21
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑐 1
𝑣41 𝑐
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑐
𝑣3′1 = 𝑣41 { }
0
𝐴 0.906 𝑣 −0.316 𝑐 1 −0.181
𝑣42 { } + { 0} + { } 𝜔21 = 𝑣41 { }+{ }𝜔
0.422 0 0.679 0 −0.084 21

𝑐 𝑐 𝐴
𝑣41 = 𝑣31 = 𝑣0 − 1.774𝜔21 ; 𝑣42 = −1.808𝜔21;
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Junio 2016
𝑐
−𝑣31
𝜔31 = = −5𝑣0 + 8.873𝜔21
𝑅3
Las relaciones entre las aceleraciones son idénticas a las relaciones entre las velocidades
por estar el sistema en reposo. Sean la aceleración angular de la barra 2 y la aceleración
lineal del puno O2 los datos de entrada.
𝑐 𝑐
𝑎31 = 𝑎41 = 𝑎0 − 1.774𝛼21
𝛼31 = −5𝑎0 + 8.873𝛼21
En esta situación la barra 2 carece de punto fijo, por lo que es necesario escribir la
potencia de los términos de inercia en el c.d.g. de la barra:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎 − 0.253𝛼21
𝑎21𝐺
={ 0 }
0.543𝛼21
El momento de inercia de la barra en el centro de gravedad, aplicando el teorema de
Steiner es 0.6 Kg. m2. Al estar el muelle en su longitud natural, el muelle no aplica ninguna
fuerza. La expresión del PPV queda:
𝑚2 𝑔 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21𝐺∗
− 𝑚2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎21𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺∗
∙ 𝑣21 𝜔21 ∗ − 𝑚3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
− 𝐼𝐺2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎31𝑐
∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣31 𝑐∗
𝛼31 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
− 𝐼𝐶3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔31 ∗ = 0
𝑚2 𝑔 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21𝐺∗
= −26.645𝜔21 ;
𝛼21 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
−𝐼𝐺2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔21 ∗ = −0.6𝜔21 𝛼21 ;
−𝑚2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎21𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺∗
∙ 𝑣21 = −5[(𝑣0 − 0.253𝜔21 )(𝑎0 − 0.253𝛼21 ) + 0.295𝜔21 𝛼21 ]
−𝑚3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎31𝑐
∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣31 𝑐∗
= −5[(𝑣0 − 1.774𝜔21 )(𝑎0 − 1.774𝛼21 )];
𝛼31 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
−𝐼𝐶2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔31 ∗ = −2.5(−𝑣0 + 1.774𝜔21 ) (−𝑎0 + 1.774𝛼21 );
𝜔21𝑣0 𝜔21𝑎0 𝛼21 𝜔21𝛼21 𝑣0 𝜔21

𝑎0 𝛼21 𝑣0 𝜔21 )𝑎0 𝛼21 𝜔21 𝛼21
La anterior ecuación tiene dos incógnitas (𝑎0 𝛼21 ), por lo que se establecen dos campos
de velocidades virtuales independientes, por ejemplo:
𝑣0 = 0; 𝜔21 = 1:
𝑎0 𝛼21 𝛼21 𝑎0 𝛼21 )

𝑎0 𝛼21 𝛼21 
𝑣0 = −1; 𝜔21 = 1
𝑎0 𝛼21 𝛼21 𝑎0 𝛼21 𝑎0 𝛼21 
𝛼21 
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Junio 2016
Resolviendo el sistema:
𝑎0 = −3.44 𝑚⁄𝑠 2 ; 𝛼21 = −2.95 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎31𝑐
𝛼31 = 8.987𝑘⃗ 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2
= 1.797𝑖 𝑚⁄𝑠 2 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
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Ing. Eléctrica / Ing. Electrónica / Ing. Química Industrial /
Ing. Mecánica / Dobles Grados
MECANISMOS Y ELEMENTOS DE MÁQUINAS
Ing. Diseño y Desarrollo del Producto
Problema 2 (1/3 nota total) Tiempo:
1 hora
En el mecanismo que se observa en la figura una fuerza F actúa sobre el pistón 2. El pistón se
encuentra articulado a la barra 3 en el punto A. La barra 3, a su vez, está articulada en el punto
B al disco 4. Este disco rueda sin deslizar sobre el suelo y el contacto con el mismo se produce
en el punto D. El disco 4 tiene conectado un muelle en el punto E de constante elástica k. Este
muelle, en el instante representado, se encuentra comprimido 40 cm. El centro del disco se
encuentra en el punto C. La recta que definen los puntos A y C es horizontal. Considere que
todas las masas están uniformemente distribuidas y que el mecanismo se encuentra en el plano
vertical. Sabiendo que en el instante analizado el mecanismo está en reposo, se pide calcular la
𝐶
fuerza F necesaria para que la aceleración del punto C sea 𝑎⃗41 = 3.5 𝑖⃗ 𝑚/𝑠 2 .
Datos: m2 = 10 kg, m3 = 15 kg, m4 = 40 kg, IG3 = 3 kgm2, IC = 5 kgm2, k = 600 N/m
AC = 2 m, CB = 0.5 m, CD = 1 m, θ = 600, CE = 0.3 m; ψ = 450
SOLUCIÓN:
El problema puede resolverse aplicando el Principio de Potencias Virtuales, cuya expresión en

el caso concreto considerado resulta:
𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹⃗ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21 𝐴 ∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸 ∗ 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴 ∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚𝑢𝑒𝑙𝑙𝑒 ∙ 𝑣41 − 𝑚2 𝑎21 ∙ 𝑣21 − 𝑚3 𝑎31 ∙ 𝑣31 − 𝐼𝐺3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 ∗
𝜔31 ∗ + 𝑚3 𝑔⃗ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼31 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣31𝐺 ∗
𝑎𝐶 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∗
− 𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
4 41 41 𝑣 𝐶 − 𝐼 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑐 41 𝛼 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
41 𝜔 ∗=0
𝐹
𝐹⃗ = ( )
0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ −600 ∙ 0.4 −240

𝐹 𝑚𝑢𝑒𝑙𝑙𝑒 = ( )=( )𝑁
0 0

𝐶
Resolvemos el problema de aceleraciones partiendo del dato 𝑎⃗41 = 3.5 𝑖⃗ 𝑚/𝑠 2 , sabiendo que
el sistema se encuentra en reposo y que, por lo tanto, todas las velocidades del sistema son
nulas.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎41𝐶
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼41 × 𝐷𝐶⃗⃗⃗⃗⃗⃗  𝛼41 = −3.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎41𝐵
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎41𝐶
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼41 × 𝐶𝐵⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎31 𝐴
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎31𝐵
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼31 × 𝐴𝐵⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ se puede aplicar el teorema del coseno,

Para calcular las componentes del vector 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
obteniéndose |𝐴𝐵| = 1.8𝑚
𝐴 3.5 0.433 0.433

(𝑎31 ) = ( ) + (−3.5) ( ) + 𝛼31 ( )
0 0 −0.25 1.75
Resolviendo se obtiene:
𝛼31 = 0.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

𝐴
𝑎31 = 1.778 𝑚/𝑠 2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 1.876
𝑎31𝐺
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎31𝐴
𝛼31 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐺 = ( ) 𝑚/𝑠 2
0.437
Dado que el sistema se encuentra en reposo se debe hacer uso de un campo de velocidades
virtuales no nulo.
Vamos a utilizar un campo de velocidades en el que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑣41𝐶 ∗
= 3.5 𝑖⃗ 𝑚/𝑠 (el mismo valor
numérico que el de la aceleración real del punto C de la barra 4)
𝐶
La relación calculada entre las distintas aceleraciones y la aceleración 𝑎⃗41 se mantendrá entre
las velocidades y ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∗
𝑣𝐶 . 41
𝜔41 ∗ = −3.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔31 ∗ = 0.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐴 ∗
𝑣31 = 1.778 𝑚/𝑠
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 ∗ 1.876
𝑣31 =( ) 𝑚/𝑠
0.437
4.242
Sólo faltaría calcular: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41 𝐸 ∗
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41 𝐶 ∗
𝜔41 ∗ × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐶𝐷 = ( ) 𝑚/𝑠
−0.742
Sustituyendo en la expresión del Principio de Potencias Virtuales se obtiene: 𝐹 = 973.74 𝑁
2.4 Examen septiembre de 2004 57
2.4. Examen septiembre de 2004
Tiempo: 1 hora 30 min
En el mecanismo de la figura el disco 2 puede rodar y deslizar sobre la barra 5, que se mueve hori-
zontalmente, gracias a las guı́as representadas. Entre el disco y la barra 5 el coeficiente de fricción
es µ = 0.1. La barra 4, articulada a la 3 en B y a la 5 en A está abrazando al bulón fijo C. El par de
rotación D coincide con el centro de gravedad del disco 2. Se pide determinar la aceleración adqui-
rida por la barra 5 cuando se aplica una fuerza F = 100 N en el sentido dibujado en la figura, sobre
el mecanismo en reposo. El disco 2 puede rodar y deslizar sobre 5 o rodar sin deslizar. Cualquiera
que sea el caso, debe comprobarse que es cierta la suposición realizada.
Nota: El mecanismo se mueve en el plano vertical. Tome g = 10 m/s2
Datos:
En la posición de la figura la barra 4 está vertical, AC = 10 cm y α = 30◦
R2 = 8 cm l4 = 20 cm
m2 = 2 kg m3 = m4 ≈ 0 m5 = 1 kg IG2 = 0.01 kg m2 IO5 = 250 kg m2
B
3
2 α
µ
D C
4
F 5 A
P

58 Dinámica de Mecanismos Planos
2.4.1. Solución
En primer lugar es necesario hallar la relación que existe entre la aceleración lineal que adquiere
la barra 5 y la angular del disco 2 en el caso de que éste ruede sin deslizar sobre 5. Éstas son las únicas
necesarias puesto que sólo estas dos barras tienen masa y por tanto inercia. Para ello hay que resolver
el problema cinemático. Como el mecanismo parte del reposo las relaciones entre aceleraciones son
iguales a las relaciones entre velocidades y serán éstas las que se calculen. Se puede suponer que la
barra 5 se va a trasladar hacia la izquierda por acción de la fuerza F.
v51 = v51 i = vA41 (2.45)

     
0 −v51 −0.1 ω41 vC41 = 0
vC41 = vC41 + ω 41 × CA ⇒  = +  ⇒
vC41 0 0 ω41 = −10 v51
    (2.46)
−0.1 ω41 v51
vB41 = vC41 + ω 41 × BC = ω 41 × BC =  =  = vB31 (2.47)
0 0
La ultima igualdad se establece ya que B es el par de rotación que une las barras 3 y 4.
     
vD
31 v51 sen α ω31 = 0
vD
31 = vB31 + ω 31 × BD = ⇒  =  + ω31 l3   ⇒
0 0 cos α vD
31 = v51
(2.48)
Ya se puede relacionar la aceleración del centro de gravedad del disco 2 con la de la barra 5.
     
vD
31 v51 a51
vD D
21 = v31 =
 =  ⇒ aD
21 =
  (2.49)
0 0 0
Se va a calcular la velocidad de P en el movimiento relativo 52 para imponer posteriormente la

condición de rodadura sin deslizamiento.
 
v51 + ω21 R2
vP21 = vD
31 + ω 21 × DP =  (2.50)
0
     
−v51 −v51 + ω21 R2 −2 v51 + ω21 R2
vP52 = vP51 − vP21 =  − =  (2.51)
0 0 0
Ahora se impone la condición de rodadura sin deslizamiento.

P 2 v51
=0 ⇒ ω 21 = −
v52 k Rodadura sin deslizamiento (2.52)
R2
Esta condición se traduce en la siguiente cuando se trata de aceleraciones:
2 a51
aP51 = a51 i con α 21 = − k Rodadura sin deslizamiento (2.53)
R2
Si se produce deslizamiento la condición anterior no se cumple. Además parece lógico que la ve-
locidad de deslizamiento de 5 respecto a 2 sea hacia la izquierda, si la fuerza F está aplicada en la
dirección del dibujo. En ese caso si se produce deslizamiento a51 y α21 son variables independientes
(el mecanismo tiene 2 grados de libertad en ese caso) que cumplen la siguiente condición:
2 a51
α 21 = −α21 k 0 < α21 < Deslizamiento hacia la izquierda (2.54)
R2
A continuación se va a imponer el equilibrio de todas las barras del mecanismo suponiendo que no
hay deslizamiento entre 2 y 5. En primer lugar se desvincula el disco 2 de todas las barras a las que
está unido, sustituyendo los pares cinemáticos por reacciones.
∑2 MD = 0 −T52 R2 + IG2 α = 0
R32
m2 aD
21
∑2 Fx = 0 −m2 a51 − T52 + R32 cos 30◦ = 0
IG2 α21
m2 g (2.55)
∑2 Fy = 0 −m2 g + N52 + R32 sen 30◦ =0
T52
N52
En este sistema de 3 ecuaciones hay 4 incógnitas: T52 , R32 , N52 y una de las dos aceleraciones que
aparecen puesto que entre ellas existe la relación (2.53). Hay que observar que la reacción R32 tiene
la dirección de la barra 3 puesto que está articulada en sus dos extremos, no tiene masa y no tiene
ninguna fuerza aplicada. Se desvinculan a continuación las barras 4 y 5 del resto de barras a las que
están unidas.

R32
N52
F T52 Rx54
N41
m5 a51 m5 g
N51 ′
N51 Ry54
Rx54
Ry54
∑4 MB = 0 0.1 N41 − 0.2 Rx54 = 0 ⇒ N41 = 2 Rx54
∑4 Fx = 0 −R32 cos 30◦ + N41 − Rx54 = 0 ⇒ R32 cos 30◦ = Rx54 (2.56)
∑5 Fx = 0 −F + T52 + m5 a51 + Rx54 = 0

La última ecuación de (2.56) y las tres de (2.55) forman un sistema de 4 ecuaciones con las 4
incógnitas antes reseñadas, cuya solución es:
a51 = 10.8 m/s2 T52 = 33.8 N R32 = 64 N
La última ecuación de (2.55) permite calcular N52 . Con ese valor y el de T52 se puede comprobar que
no es cierta la suposición de rodadura sin deslizamiento.
N52 = m2 g − R32 sen 30◦ = 168 N ⇒ T52 > µ N52 33.8 > 16.8 (2.57)
lo que es imposible y por tanto la hipótesis de partida no es cierta y existe deslizamiento. Si se

plantean de nuevo las ecuaciones tan sólo hay que sustituir T52 por µ N52 :
∑2 MD = 0 −µ N52 R2 + IG2 α = 0
∑2 Fx = 0 −m2 a51 − µ N52 + R32 cos 30◦ = 0
(2.58)
∑2 Fy = 0 −m2 g + N52 + R32 sen 30◦ = 0
∑5 Fx = 0 −F + T52 + m5 a51 + Rx54 = 0
Este sistema de ecuaciones tiene incógnitas diferentes al anterior. Desaparece T52 , que ahora es
conocida puesto que hay deslizamiento, pero ahora α21 no está relacionada con a51 , son indepen-
dientes y por tanto dos incógnitas distintas. La solución es:
a51 = 22.35 m/s2 α21 = 131.8 rad/s2 N52 = 164.7 N
Se puede comprobar como efectivamente se produce deslizamiento hacia la izquierda:
2 a51
α21 = 131.8 < 558.8 (2.59)
R2
Por tanto la suposición es correcta. El resultado que se pedı́a es:
a51 = 22.35 m/s2 i

2.6 Examen 7 de Junio de 2006 67
2.6. Examen 7 de Junio de 2006
Tiempo: 1 hora y 30 minutos
En el mecanismo de la figura 2.6, que se encuentra en reposo en el plano vertical, los sólidos 3, 4 y
5 tienen masa despreciable. Las masas de los otros dos sólidos son: m2 = 1 Kg y m6 = 2 Kg, siendo
el momento de inercia del disco respecto a su centro de gravedad, IG6 , de 0.04 Kg m2 . La barra 2
está conectada a la barra fija mediante un par prismático. A su vez, el disco 6 apoya sobre la barra 2,
existiendo un coeficiente de rozamiento entre ambas barras, µ62 , de 0.2. El punto B se encuentra en
el centro de la linea que une A y C. Además, el radio del disco, R6 , es de 0.2 m y la longitud de la
√
barra 3, l3 , es de 1/ 2 m.
Figura 2.6: Esquema del mecanismo.
Se pide:
1. Calcular el valor máximo de la fuerza F que hay que aplicar sobre la barra 2 en la dirección y
sentido que se muestran en la figura para que el disco 6 ruede sin deslizar sobre la barra 2.
2. Si la fuerza aplicada es de 30 N el disco desliza sobre la barra 2. Calcular el valor de la

aceleración relativa aG6
62 del centro de gravedad del disco.
Nota: tanto si el disco rueda y desliza, como si rueda sin deslizar, las velocidades de los puntos C y
A tienen las siguientes expresiones:
   
0 vA21x
vC51 = vC31 =  ; vA21 = vA31 =   (2.69)
−vA21x 0

2.6.1. Valor máximo de la fuerza F
Para resolver este apartado se va a utilizar el principio de potencias virtuales debido a que el
número de barras con masa es pequeño y algunas de las relaciones de velocidad se dan en el enun-
ciado. De esta forma, la ecuación que se obtiene tras su aplicación es la siguiente:
A∗ ∗
PPV : F · v21 − m2 aA21 · vA∗ G6 G6∗
21 − m6 a61 · v61 − IG6 α61 ω61 = 0 (2.70)
Como puede observarse de la ecuación anterior, no aparece ningún término debido al rozamiento
ya que la velocidad de deslizamiento vP62 es nula, si el disco rueda sin deslizar. A continuación, las
G6∗ y ω ∗ pueden expresarse en función de la velocidad vA∗ . La condición de
velocidades virtuales v61 61 21
rodadura sin deslizamiento nos lleva a:
vP∗ P∗ P∗
62 = v61 − v21 = 0 (2.71)
Esto es:
vP∗ P∗
61 = v21 (2.72)
La velocidad del centro del disco puede expresarse en función de la velocidad de P de la siguiente
forma:    
vA∗ ∗ R
−ω61
∗ 21x 6
vG6∗ P∗
61 = v61 + ω 61 × PG6 =
 +  (2.73)
0 0
y en función de la de C
   
0 ∗
0.3 ω51
∗
vG6∗
61 = vC∗
51 + ω 51 × CG6 = +  (2.74)
−vA∗
21x −0.519615 ω51
Igualando ambas ecuaciones
       
vA∗ ∗ R
−ω61 0 ∗
0.3 ω51
21x 6
 + = + , (2.75)
0 0 −vA∗
21x −0.519615 ω51
pueden obtenerse las siguientes expresiones:
∗
ω61 = 7.88675 vA∗
21x
(2.76)
∗
vG6∗ A∗ A∗
61x = v21x − 0.2 ω61 = −0.57735 v21x

Nótese que debido a que el mecanismo está inicialmente en reposo, las mismas relaciones se cumplen
para las aceleraciones. Es decir,
α61 = 7.88675 aA21x

(2.77)
aG6 A A
61x = a21x − 0.2 α61 = −0.57735 a21x
Ahora, la ecuación (2.70) puede escribirse de la siguiente forma:
A∗ 2 A 2 A
Fv21x − m2 aA21x vA∗ A∗ A∗
21x − m6 (−0.57735) a21x v21x − IG6 (7.88675) a21x v21x = 0 (2.78)
A partir de la ecuación anterior es posible despejar el valor de la aceleración de la barra 2 como

función de la fuerza aplicada:
F
aA21x = = 0.240691 F (2.79)
m2 + m6 (−0.57735)2 + IG6 (7.88675)2
Lo que conduce a las siguientes expresiones para las aceleraciones del disco:
α61 = 1.89827 F
(2.80)
aG6
61x = −0.138963 F
Figura 2.7: Diagrama de sólido libre de la barra 6.
Haciendo equilibrio de fuerzas y momentos en el disco, es posible obtener las expresiones de las
fuerzas normal, N26 , y tangencial, T26 :
∑ FH = 0 − m6 aG6
61 + T26 + R cos 30 = 0
∑ FV = 0 − m6 g + N26 + R sin 30 = 0 (2.81)
∑ MG6 = 0 T26 R6 − IG6 α61 = 0
De las tres ecuaciones anteriores pueden despejarse R, N26 y T26 en función de F como se muestra a
continuación:
R = −0.759308F
N26 = 19.62 + 0.37965F (2.82)
T26 = 0.37965F
Si el disco rueda sin deslizar, se puede plantear la siguiente desigualdad:
T26 ≤ µ26 N26 (2.83)
0.37965F ≤ 0.2 (19.62 + 0.37965F) (2.84)
Por tanto, el valor máximo de la fuerza que puede aplicarse se despeja de la ecuación anterior:
F ≤ 12.92 N
2.6.2. Aceleración relativa aG6

62 del centro de gravedad del disco
Si el disco rueda y desliza, la expresión de la velocidad angular en función de vA∗

21x de la ecuación
(2.76) deja de ser válida. Sin embargo, la velocidad del centro de gravedad del disco, vG6∗
61x , sı́ tiene la
misma expresión en función de vA∗

21x . El mecanismo tiene ahora dos grados de libertad. La expresión
del principio de potencias virtuales incluye en este caso un término de rozamiento:
∗
F · vA∗ A A∗ G6 G6∗
¯ P∗ ¯
PPV : 21 − m2 a21 · v21 − m6 a61 · v61 − IG6 α61 ω61 − µ26 N26 v26 = 0 (2.85)
¯ ¯
P∗ tiene la siguiente expresión:

La velocidad virtual v26

³ ´
∗
vP∗
26 = vP∗
21 − v P∗
61 = v P∗
21 − v G6∗
61 + ω 61 × G 6 P =
     
vA∗ −0.577351 vA∗ ω61∗ R (2.86)
21x 21x 6 ∗
  −  +  = 1.577351 vA∗
21x − 0.2 ω61
0 0 0
A partir de la ecuación anterior, (2.85) puede escribirse de la siguiente forma:
³ ´
F − m2 aA21x − m6 (−0.57735)2 aA21x − 1.577351µ26 N26 vA∗
21x +
(2.87)
∗
(−IG6 α61 + 0.2µ26 N26 ) ω61 =0
La única posibilidad para que la suma que aparece a la izquierda del igual en la ecuación anterior
sea cero, independientemente de los valores de las velocidades virtuales, es que los términos entre
paréntesis sean siempre iguales a cero. De aquı́ se obtienen dos ecuaciones independientes.
Figura 2.8: Diagrama de sólido libre de la barra 6.
Nótese que la segunda de las ecuaciones anteriores es exáctamente la ecuación de equilibrio de

momentos en el centro del disco. Sin embargo, como se tienen tres incógnitas (N26 , aA21x y α61 )
para dos ecuaciones, es necesario añadir las dos ecuaciones de equilibrio de fuerzas en el disco (que
añaden la incógnita R). El sistema de ecuaciones a resolver es ahora:

PPV1 F − m2 aA21x − m6 (−0.57735)2 aA21x − 1.577351µ26 N26 = 0
PPV2 − IG6 α61 + 0.2µ26 N26 = 0
(2.88)
∑ FH = 0 − m6 aG6
61 + µ26 N26 + R cos 30 = 0
∑ FV = 0 − m6 g + N26 + R sin 30 = 0
Las soluciones de este sistema son las siguientes:
aA21x = 12.0784 m/s2 → aG6

61x = −6.97345 m/s
2
α61 = 31.2847 rad/s2

(2.89)
N26 = 31.2847 N > 0
R = −23.3294 N
Puede comprobarse que el disco efectivamente desliza hacia la izquierda y que la aceleración
relativa pedida es
aG6
62x = −19.0519 m/s
2

2.8 Examen 19 de Diciembre de 2007 77
2.8. Examen 19 de Diciembre de 2007

Tiempo: 1 hora
En el mecanismo de la figura 2.10, que se encuentra en reposo en el plano vertical, el disco 3, de

masa m y momento de inercia mR23 /2, se encuentra apoyado sobre la barra rı́gida recta 2, de masa
m/2. La barra recta 4, de masa m/2, está unida mediante un par de revolución al disco 3 y mediante
un par prismático a la barra fija. A su vez, la barra 2 está unida mediante pares prismáticos a la barra
fija. El coeficiente de rozamiento entre el disco 3 y la barra 2 es µ .
Figura 2.10: Esquema del mecanismo.
Se pide:
1. Demostrar que el valor máximo de la fuerza F que se puede aplicar sin que haya deslizamiento
entre 2 y 3 es el siguiente:
Fmax = 3µ mg (2.105)
2. Suponiendo que µ = 0.5, calcular la aceleración angular del disco si se aplica una fuerza de
valor 2mg?
2.8.1. Valor máximo de la fuerza F
El mecanismo de la figura 2.10 tiene un solo grado de libertad si no hay deslizamiento entre el
disco y la barra horizontal. Además, es fácil observar que la barra vertical no experimenta movi-
miento alguno. La condición de rodadura sin deslizamiento en el punto P puede escribirse
vP21x = vP31x (2.106)
Por tanto, la relación entre la velocidad angular del disco 3 y la velocidad angular de la barra 2 es la
siguiente:
vP21x = ω31 R3 (2.107)
Conociendo la relación de velocidades anteriores y formulando la ecuación que se deriva del

Principio de Potencias Virtuales puede despejarse el valor de la fuerza F. Ası́, la ecuación que se
obtiene del P.P.V. es la siguiente.
∗
F·vP∗ G2 G2∗
21 − m2 a21 ·v21 − IG3 α31 ω31 = 0 (2.108)
Introduciendo la relación (2.107) en la ecuación anterior y teniendo en cuenta que, puesto que el
mecanismo está inicialmente en reposo, la relación de aceleraciones es idéntica, puede despejarse la
aceleración angular del disco
F
R3
α31 = (2.109)
m2 + IRG32
3
En la figura 2.11 se muestra un diagrama de sólido libre del disco 3. De un sencillo análisis de
la barra vertical 4 puede obtenerse que el valor de V34 es igual al peso de dicha barra.
Ahora pueden plantearse las ecuaciones de equilibrio vertical y de equilibrio de momentos alre-
dedor del centro del disco 3
∑ FV = 0 −V34 − m3 g + N23 = 0 → N23 = (m3 + m4 ) g

IG3 α31 (2.110)
∑ MG3 = 0 T23 R3 − IG3 α31 = 0 → T23 =
R3
Gracias a las ecuaciones anteriores y a la (2.109), las reacciones normal y tangencial en el punto de
contacto puede expresarse en función de F. Ahora basta con aplicar la condición de no deslizamiento

2.8 Examen 19 de Diciembre de 2007 79
IG3 a31
V23
H23 m3 g
N23
T23
Figura 2.11: Diagrama de sólido libre del disco.
T23 ≤ µ N23 (2.111)
Introduciendo las expresiones despejadas en la ecuación (2.110), puede escribirse la siguiente ex-
presión:
IG3 F
R23
≤ µ (m3 + m4 ) g (2.112)
m2 + IRG32
3
Sustituyendo los datos del enunciado y despejando F de la ecuación anterior, se comprueba que
F ≤ 3µ mg
2.8.2. Aceleración angular del disco
Dado que el valor de la fuerza aplicada supera el valor máximo calculado en el apartado anterior,
se sabe que existirá deslizamiento en el punto de contacto. Por tanto, el mecanismo tiene dos grados
de libertad: el desplazamiento horizontal de la barra 2 y el giro del disco 3. La ecuación (2.107) deja
de ser válida. La ecuación del P.P.V. se escribe ahora de la siguiente forma:
∗
F·vP∗ G2 G2∗ P∗
21 − m2 a21 ·v21 − IG3 α31 ω31 − µ N23 |v23 | = 0 (2.113)
donde
∗
|vP∗ P∗ P∗
23 | = |v23x | = |v21x − ω31 R3 | (2.114)

A continuación se hace la suposición de que el deslizamiento se produce de tal forma que aP23x >
0. Por tanto, para que el signo negativo del termino de rozamiento en la ecuación (2.113), también
hemos de suponer que vP∗
23x > 0. Esto permite escribir la ecuación (2.113) de la siguiente forma:
∗
F − m2 aG2
¡ ¢ P∗
21x − µ N23 v21x + ( µ N23 R3 − IG3 α31 ) ω31 = 0 (2.115)
El Principio de Potencias Virtuales garantiza que la ecuación anterior debe cumplirse para cual-
quier pareja de valores de vP∗ ∗
21x y ω31 , por lo que la ecuación anterior se transforma en las dos ecua-
ciones siguientes:
F − m2 aG2
21x − µ N23 = 0
(2.116)
µ N23 R3 − IG3 α31 = 0
En las ecuaciones anteriores podemos sustituir el valor de N23 , que, como puede comprobarse
al examinar el equilibrio vertical del disco de la figura 2.12, coincide con el valor obtenido en el
apartado anterior.
IG3 a31
V23
H23 m3 g
N23
mN32
Figura 2.12: Diagrama de sólido libre del disco.
Sustituyendo los datos del enunciado y el valor de N23 en las ecuaciones (2.116), se obtienen las
siguientes expresiones para las aceleraciones independientes:
5g 3g
aG2
21x = α31 =
2 2R3
Sólo falta comprobar que la suposición hecha es cierta. Efectivamente, utilizando las aceleraciones
de la ecuación anterior, se comprueba que aP23x es positiva.
aP23x = aP21x − α31 R3 = 5g/2 − 3g/2 = g > 0 (2.117)

Capı́tulo 3
Calculo de Volantes de Inercia
3.1. Examen volante-equilibrado junio de 2005

Tiempo: 1 hora 15 min
En la última fase de diseño de un motor de combustión interna alternativo, se consideran las vi-
braciones que éste pueda transmitir al soporte. Por un lado se quiere reducir el efecto que tiene la
irregularidad del par motor (representado en la figura 3.1) colocando un volante tal como se indica
en el esquema general del sistema (figura 3.2). Al final del eje E2 se coloca la caja de cambios (de
una sola marcha) formada por cuatro engranajes cilı́ndricos 1,2,3 y 4 de radios R1 = 4 cm, R2 = 8 cm,
R3 = 6 cm y R4 = 12 cm, respectivamente. La rueda 1 engrana con la 2, que se une a la 3 mediante el
eje E3 . Por último, esta rueda 3 engrana con la 4, solidaria al eje de salida (E4 ). Se tomará como eje
de reducción el E2 − E1 . El motor funciona a régimen, siendo la velocidad media del eje E2 − E1 de
1500 rpm y el par resistente constante. Se pide:
a) Determinar el momento de inercia de la caja de cambios reducido al eje E2 − E1 . Los mo-

mentos de inercia de cada rueda con respecto a sus centros de gravedad son I1 = 0.1 kgm2 ,
I2 = 0.3 kgm2 , I3 = 0.2 kgm2 , I4 = 0.4 kgm2 (3 puntos).
b) Determinar el volante de inercia necesario para reducir la irregularidad por debajo de 0.01,
reducir el par torsor soportado por el eje E2 por debajo de 11 Nm, el soportado por el eje E1
por debajo de 13 Nm y limitar el tiempo de parada a 12 s, suponiendo que cuando se desconecta
el motor sigue actuando el par resistente hasta que se detiene por completo (4 puntos).
81

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Teoría de Máquinas y Mecanismos

3º Grado en Ingeniería Electrónica Industrial

Escuela Politécnica Superior

Reservados todos los derechos.

Apellidos, Nombre: __________________________________________Grado:_____________

1. Si se aplica F = 1000 N en el sentido indicado en la figura y el sistema se mueve con velocidad

m2 = 10 kg, m3 = 15 kg, m4 = 40 kg, IG3 = 3 kgm2, IC = 5 kgm2, k = 600 N/m

En el enunciado se facilita la solución del problema cinemático en la posición

1. Si se aplica F = 1000 N en el sentido indicado en la figura y el sistema se mueve con

Es un problema dinámico directo que se puede resolver mediante el Principio de las

− 𝐼𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔41 + ⃗⃗⃗⃗

En la expresión anterior no aparecen las potencias de los pesos de las barras 2 y 4

si lees esto me debes un besito

Sustituyendo cada uno de los sumandos en el PPV se obtiene:

2. Si se aplica F = 1000 N en el sentido indicado en la figura cuando el sistema se

si lees esto me debes un besito

Sustituyendo en el PPV se obtiene:

Ahora se trata de resolver un problema dinámico inverso.

si lees esto me debes un besito

— Valor de las reacciones del disco 4 con la barra fija

El diagrama de sólido libre de la barra será:

En la figura se indican los valores numéricos de la fuerza

Al desvincular aparecen 3 incógnitas que pueden ser

∑ 𝐹𝑥 = 0; 𝑅43 𝑐𝑜𝑠14 + 𝑇41 − 240 = 0

∑ 𝐹𝑦 = 0; −𝑅43 𝑠𝑒𝑛14 − 𝑁41 − 392 = 0

∑ 𝑀𝐵 = 0; −0.25(𝑁41 + 392) − 1.43𝑇41 + (0.13 + 0.212)240 = 0

si lees esto me debes un besito

Considere el mecanismo de la figura donde F es la fuerza motriz y M es el momento resistente.

si lees esto me debes un besito

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1. Calcule el par resistente (T) que se puede vencer manteniendo una

𝑚2 = 𝑚4 = 2 𝐾𝑔; 𝑚3 = 0; 𝐼𝑂2 = 0.01 𝐾𝑔 ∙ 𝑚2 ; 𝐼𝐶4 = 0.01 𝐾𝑔 ∙ 𝑚2

si lees esto me debes un besito

La expresión del PPV es:

El mecanismo se mueve con una velocidad relativa constante, es decir

Se plantea el problema de velocidades con el dato de entrada ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene:

si lees esto me debes un besito

𝛼41 = −1.019 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

Se calculan a continuación cada uno de los sumandos que aparecen en el

si lees esto me debes un besito

2. Se desvinculan las barras 2 y 3, tal como se muestra en las siguientes figuras:

Planteando equilibrio de momentos en el punto A de la barra 3, teniendo en

Apellidos, Nombre: _____________________________________________________________

│O2A│ = 1 m m2 = m4 = 2 Kg IO2 = 0,01 Kg x m2

│AP│ = │PC│ = 0,5 m m3 = 0 Kg IA = 0,01 Kg x m2

⃗ que se debe aplicar

si lees esto me debes un besito

A continuación, se resuelve el campo de aceleraciones.

𝛼21 = 𝛼23 + 𝛼31

si lees esto me debes un besito

Es decir, todas las velocidades son 0.

si lees esto me debes un besito

Si el sistema se encuentra en equilibrio estático todas las velocidades y aceleraciones son

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si lees esto me debes un besito

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si lees esto me debes un besito

Si esto es así, dado que """"""⃗

nuestro caso 𝐹⃗ ∙ """""""⃗

si lees esto me debes un besito

si lees esto me debes un besito

𝑎!" = 0.019511 𝑚/𝑠 $

Apellidos, Nombre: ______________________________Grado:_