CANopen, protocolo de comunicaciones

Sánchez Jonatan

Resumen – CANopen es un protocolo de comunicación para la capa 7 (capa de usuario en el modelo ISO/OSI), que cuenta con un alto
grado de flexibilidad para la configuración y utiliza CAN como medio de transporte de la capa 2. Originalmente desarrollado para
aplicaciones de movimiento, actualmente es el protocolo utilizado en una amplia variedad de tareas, tales como la ingeniería médica, la
navegación naval, los ferrocarriles y la automatización de edificios.

Abstrac - CANopen is a communication protocol for layer 7 (user layer in the ISO / OSI model), which has a high degree of flexibility for
configuration and uses CAN as a transport medium for layer 2. Originally developed for applications of movement, currently is the
protocol used in a wide variety of tasks, such as medical engineering, naval navigation, railways and building automation.

I. INTRODUCCIÓN

C CANopen es un protocolo de comunicaciones de alto nivel, para uso industrial, basado en el bus CAN (ISO 11898) y recogido en la
norma EN 50325-4. Se puede decir que CANOpen es un compuesto entre CAN y una serie de servicios de comunicación CANopen ha
sido desarrollado por CiA (CAN in Automation), asociación sin ánimo de lucro formada por fabricantes y usuarios del bus CAN.

Siguiendo el modelo de referencia OSI, los niveles físico y de enlace son los mismos que en el bus CAN. CANopen especifica el nivel de
aplicación, resultando una arquitectura simplificada con sólo tres capas, muy común en los buses de campo. En la práctica no significa
que las capas intermedias estén totalmente vacías, sino que la mayor parte de los servicios que ofrecen no tienen utilidad para un bus
industrial. La solución es aligerar la implementación suprimiendo esas capas y

trasladando los servicios necesarios a la capa superior, que es la de aplicación.

Fig. 1 relación protocolo CAN, CANOPEN con modelo OSI

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 II. CARACTERISTICAS GENERALES

• Max velocidad: 1Mbit (40 m)

• Multi-master

• Hasta 8 bytes por mensaje

• Los mensajes tienen un único identificador

• Robusto, detecciones de errores y algoritmos de recuperación

• Implementa parcialmente la capa 1 (física) y 2 (enlace) del modelo OSI

• Finales de línea, 120 ohmios a cada extremo

• La mayoría de dispositivos aceptan par trenzado

• Máxima distancia 1000 m (50KBit)

• Hasta 10000 mensajes por segundo

• El ancho de banda se reduce a un 50% debido al control de errores

Para minimizar los efectos de las reflexiones desde el final del cable, se debe añadir una terminación de línea cerca de los dos finales.
Cada terminación de línea se debe conectar entre los dos conectores CAN_H y CAN_L.

La terminación de línea debe ser una resistencia de 120 OHMIOS, 5% de ¼ de W.

Es recomendable que la resistencia final de la línea no esté en el dispositivo, ya que, si se elimina del bus, se perdería la resistencia final
de la línea.

Fig. 2 circuito de conexión con resistencia final LT.

 En un segmento se pueden conectar hasta 64 equipos CANopen.

 El uso de repetidores permite tener más de 64 equipos en una red CANopen, dividiendo el bus en más segmentos.
 El cable para la conexión del protocolo CANopen debe tener dos pares trenzados y cada par debe contar con pantalla propia,
para reducir las perturbaciones del cable de potencia a los cables de señal.

III. CONCLUSIONES

 Es fundamental que para la parte física se tengan en cuenta algunas recomendaciones como lo son: la resistencia final que debe
estar presente entre las líneas CAN_H y CAN_L. esto con el fin de tener una óptima respuesta en la comunicación entre todos
los dispositivos.
 Conocer el uso y manejo de este protocolo y como puede intervenir para solucionar deficiencias presentes en la comunicación
de redes industriales.
 La velocidad de transmisión de este protocolo varia con respecto a la distancia o longitud física en la que se encuentren los
dispositivos que interactúen en esta red.

IV. REFERENCIAS
[1] «slide player,» [En línea]. Available: https://slideplayer.es/slide/3976711/.
[2] «slide player/ canopen,» [En línea]. Available: https://slideplayer.es/slide/3976711/.