BENEMÉRITA UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE

PUEBLA
Facultad de Ciencias de la Electrónica

CONTROL DIGITAL Y APLICACIONES

Dr. José Eligio Moisés Gutiérrez Arias

Diseño basado en el lugar geométrico de las raíces

Lázaro Pamila Ednna 201521626

Heroica Puebla de Zaragoza, a sábado 25 de abril

PRIMAVERA 2020
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I. Escribir la teoría básica en la cual se fundamenta el método
del lugar geométrico de las raíces.

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3
4
5
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II. Escribir y dar la solución (a mano) de un ejemplo donde se
aplique el método del lugar geométrico de las raíces.

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8
 III. Auxiliándose de Matlab, escribir y solucionar dos ejemplos
donde se aplique el método del lugar geométrico de las raíces.

El comando de Matlab rlocus rlocus computariza el lugar de las raíces de un modelo SISO de lazo abierto.
El lugar de raíces da las trayectorias de polo de lazo cerrado como una función de la retroalimentación k,
asumiendo. que es negativa.

El lugar de raíces es usado para estudiar los efectos de la variación de la ganancia de retroalimentación en
la localización de los polos de lazo cerrado. Estas localizaciones proveen información indirecta en las
respuestas en tiempo y en frecuencia. rlocus (sys) calcula y grafica el lugar de raíces de un sistema SISO de
lazo abierto. Esta función puede ser aplicada a cualquiera de los siguientes lazos con realimentación
negativa configurando sys apropiadamente.

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Ejemplo 1:
Este ejemplo muestra cómo diseñar un compensador para un servomecanismo electrohidráulico
utilizando técnicas de ajuste gráfico de la raíz. Una versión simple de un modelo de
servomecanismo electrohidráulico consiste en:

 Un amplificador push-pull (un par de electroimanes).

 Un carrete deslizante en un recipiente de fluido hidráulico de alta presión.

 Aberturas de válvula en el recipiente para permitir que fluya el fluido.

 Una cámara central con un pistón accionado por pistón para aplicar fuerza a una carga.

 Un recipiente de retorno de fluido simétrico.

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La fuerza sobre el carrete es proporcional a la corriente en la bobina del electroimán. A medida
que se mueve el carrete, la válvula se abre, permitiendo que el fluido hidráulico de alta presión
fluya a través de la cámara. El fluido en movimiento fuerza al pistón a moverse en la dirección
opuesta del carrete. Para obtener más información sobre este modelo, incluida la derivación de un
modelo linealizado.

Puede usar el voltaje de entrada al electroimán para controlar la posición del ariete. Cuando las
mediciones de la posición del ariete están disponibles, puede utilizar la retroalimentación para el
control de la posición del ariete, como se muestra a continuación, donde Gservo representa el
servomecanismo:

Requerimientos de diseño Para este ejemplo, ajuste el compensador, C (s) para cumplir con los
siguientes requisitos de respuesta de paso de bucle cerrado:
El tiempo de estabilización del 2% es inferior a 0,05 segundos.
El sobreimpulso máximo es inferior al 5%.
Diseñador de sistema de control abierto.

Procedimiento:
Se utilizan las siguientes líneas en MATLAB:
load ltiexamples Gservo
controlSystemDesigner('rlocus',Gservo);

La aplicación se abre e importa Gservo como modelo de planta para la arquitectura de control
predeterminada. La aplicación muestra los gráficos Bode Editor y Step Response uno al lado del
otro.

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En el cuadro de diálogo Editor de propiedades, en la pestaña Límites, se especificaron los límites
Real Axis y Imaginary Axis de -500 a 500.

Se aumentó la ganancia del compensador a 20, para crear una respuesta más rápida, aumente la
ganancia del compensador.

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 En el diagrama de Root Locus Editor, las ubicaciones de los polos de bucle cerrado se mueven
para reflejar el nuevo valor de ganancia. Además, el gráfico de Respuesta de paso se actualiza.
La respuesta de bucle cerrado no satisface el requisito de tiempo de establecimiento, al
aumentar la ganancia, el sistema se amortigua y los aumentos adicionales conducen a la
inestabilidad. Por lo tanto, para cumplir con los requisitos de diseño, debe especificar
dinámicas de compensador adicionales. Para obtener más información sobre cómo agregar y
editar la dinámica del compensador, consulte Editar dinámica del compensador. Se agregaron
un par de polos complejos.

La aplicación agrega el par de polos complejos al diagrama del lugar de raíces como X rojas y
actualiza el diagrama de respuesta de pasos.
En Root Locus Editor, los nuevos polos a ubicaciones cercanas a –140 ± 260i. A medida que
arrastra un polo, el otro polo se actualiza automáticamente.

Se agregan ceros complejos para el compensador.

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La aplicación agrega un par de ceros complejos a –1 ± i a su compensador, la parte real de -170 y
una Parte imaginaria de 430.

Los gráficos de compensación y respuesta se actualizan automáticamente para reflejar las nuevas
ubicaciones cero.

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En el gráfico de Respuesta de paso, el tiempo de establecimiento es de alrededor de 0.1 segundos,
lo que no satisface los requisitos de diseño.
Para ajustar ubicaciones de polos y cero, el proceso de diseño del compensador puede implicar
alguna prueba y error. Ajustando la ganancia del compensador, las ubicaciones de los polos y las
ubicaciones cero hasta que cumpla con los criterios de diseño.
Un posible diseño de compensador que satisface los requisitos de diseño es:
Ganancia del compensador de 10 Polos complejos a –110 ± 140i
Ceros complejos a –70 ± 270i
Se configura su compensador utilizando estos valores. En el gráfico de Respuesta de paso, el
tiempo de establecimiento es de alrededor de 0,05 segundos.

El tiempo de estabilización es de aproximadamente 0.043 segundos, lo que satisface los requisitos

de diseño.

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Ejemplo 2:
Este código fue implementado para las siguientes funciones de transferencia:

1 1 1
, , 2 ,
s +5 s−2 s + 4 s+5

Código:
sys=tf(1, [1 5]);
figure (1);
impulse (sysl);
grid on
figure (2);
step (sysl);
grid on
figure (3);
rlocus (sysl),
grid on

Se observaron las gráficas obtenidas:

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 Función de transferencia:

1
s +5
El lugar de raíces de esta función transferencia presenta sus polos únicamente del lado izquierdo como se
observa en la figura 3, por lo que tanto la respuesta al impulso como la respuesta al escalón tienden a ser
estables conforme el tiempo tiende a infinito.

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18
 Función de transferencia:

1
s−2
Es posible observar de la figura 4 que los polos de la función de transferencia se encuentran del lado
positivo por lo que el sistema tiende a ser inestable tanto para la respuesta al impulso como para la
respuesta al escalón.

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 Función de transferencia:

1
2
,
s + 4 s+5
En la figura 9 se muestran los polos de la función de transferencia se encuentran del lado negativo por lo
que el sistema tiende a ser sumamente estable a la respuesta al impulso como para la respuesta al
escalón, lo cual se muestra en las figuras 7 y 8.

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