Implementación de un sistema de control remoto inalámbrico para un actuador eléctrico

PÁGINA 1
DOCENCIA DE 95
INFORME FINAL DE TRABAJO DE GRADO EN MODALIDAD DE

R-DC-95 PROYECTO DE INVESTIGACIÓN, DESARROLLO TECNOLÓGICO Y VERSIÓN: 01
PRÁCTICA
TÍTULO DEL TRABAJO DE GRADO
IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL REMOTO INALÁMBRICO PARA

UN ACTUADOR ELECTRICO BÁSICO GAMA IQ DE LA MARCA ROTORK
AUTORES
Alexander Castro Vega C.C 91.448,417

Pedro Andrés Porras Ramírez C.C 1.096.182.183
UNIDADES TECNOLÓGICAS DE SANTANDER

FACULTAL DE CIENCIAS NATURALES E INGENIERÍAS
TECNOLOGIA EN ELECTRONICA INDUSTRIAL
BARRANCABERMEJA
FECHA DE PRESENTACIÓN: 3-Noviembre-2016
ELABORADO POR: REVISADO POR: APROBADO POR : Asesor de planeación

Oficina de Investigaciones soporte al sistema integrado de gestión FECHA APROBACION:
PÁGINA 2
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
TÍTULO DEL TRABAJO DE GRADO
IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL REMOTO INALÁMBRICO PARA

UN ACTUADOR ELECTRICO BÁSICO GAMA IQ DE LA MARCA ROTORK
.
AUTOR
Alexander Castro Vega C.C 91.448.417
Pedro Andrés Porras Ramírez C.C 1.096.182.183
Trabajo de Grado para optar al título de

TECNÓLOGO EN ELECTRÓNICA INDUSTRIAL
DIRECTOR
Luis Omar Sarmiento Álvarez, Ingeniero en Electricidad,MSc
GRUPO DE INVESTIGACIÓN – FCNI
UNIDADES TECNOLÓGICAS DE SANTANDER

FACULTAL DE CIENCIAS NATURALES E INGENIERÍAS
TECNOLOGIA EN ELECTRONICA INDUSTRIAL
BARRANCABERMEJA
FECHA DE PRESENTACIÓN: 3-Noviembre-2016

PÁGINA 3
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Nota de Aceptación
___________________________________
___________________________________
___________________________________
___________________________________
__________________________________
Firma del jurado
__________________________________
Firma del Jurado

PÁGINA 4
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
TABLA DE CONTENIDO
RESUMEN EJECUTIVO ....................................................................................... 10
INTRODUCCIÓN .................................................................................................. 11
1. DESCRIPCIÓN DEL TRABAJO DE INVESTIGACIÓN ................................. 12
1.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ........................................................ 12
1.2. JUSTIFICACIÓN ......................................................................................... 13
1.3. OBJETIVOS ................................................................................................ 14

1.3.1. OBJETIVO GENERAL .......................................................................... 14
1.3.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS ................................................................. 14
1.4. ESTADO DEL ARTE / ANTECEDENTES .................................................. 15
2. MARCOS REFERENCIALES ......................................................................... 18
2.1. MARCO TEORICO ...................................................................................... 18

2.1.1. SISTEMA ELECTRÓNICO DE COMUNICACIÓN ................................ 18
2.1.2. ESPECTRO ELECTROMAGNÉTICO ................................................... 19
2.1.3. ESTÁNDAR ZIGBEE CON BLUETOOTH Y IEEE 802.11B .................. 20
2.1.4. FRECUENCIA DE OPERACIÓN Y VELOCIDAD DE DATOS DE
ZIGBEE .............................................................................................................. 22
2.2. MARCO CONCEPTUAL ............................................................................. 23

2.2.1. ACTUADORES ELECTRICOS ............................................................. 23
2.2.2. ACTUADOR ELÉCTRICO GAMA IQ DE LA MARCA ROTORK ........... 23
2.2.3. TARJETA CON MICROCONTROLADOR Y UN ENTORNO DE
DESARROLLO .................................................................................................. 27
2.2.4. LABVIEW .............................................................................................. 28
2.2.5. ZigBee IEEE 802.15.4 .......................................................................... 28
2.3. MARCO AMBIENTAL ................................................................................. 29
2.4. MARCO LEGAL .......................................................................................... 31
3. DESARROLLO DEL TRABAJO DE GRADO ................................................ 33

PÁGINA 5
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
3.1. SELECCIÓN DEL HARDWARE ................................................................. 33
3.2. MÓDULO DE CONTROL INALÁMBRICO.................................................. 34
3.3. SHEILD XBEE............................................................................................. 39
3.4. MODULO DE RADIO XBEE ....................................................................... 40
3.5. ESTACIÓN INALÁMBRICA ........................................................................ 43
3.6. TARJETA INTERFAZ DEL MÓDULO INALÁMBRICO .............................. 44
3.7. PROGRAMA DEL MÓDULO INALAMBRÍCO ............................................ 51

3.7.1. Programa del Olimexino-328 ................................................................ 52
3.8. CONFIGURACIÓN DE LOS XBEE ............................................................. 54
3.9. APLICACIÓN EN LABVIEW ....................................................................... 55
3.10. MONTAJE DEL SISTEMA DE CONTROL INALAMBRICO Y PRUEBAS . 63
4. RESULTADOS ............................................................................................... 73
5. CONCLUSIONES ........................................................................................... 76
6. RECOMENDACIONES................................................................................... 78
7. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS .............................................................. 79
8. ANEXOS......................................................................................................... 83

PÁGINA 6
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
LISTA DE FIGURAS
Figura 1. Espectro electromagnético de frecuencias ............................................. 19

Figura 2. Comparación entre zigbee con bluetooth y IEEE 802.11b. .................... 21
Figura 3. En la figura se puede observar un actuador IQ, instalado en una válvula
sobre una linea de proceso. .................................................................................. 24
Figura 4. Actuador eléctrico Rotork sobre válvula de globo con sistema
antigiro .................................................................................................................. 24
Figura 5. Circuito básico de un diagrama 3000-000 de un actuador IQ, dibujado
desenergizado y a mitad de recorrido. .................................................................. 26
Figura 6. Conexionado entre la bornera del actuador y una estación de pulsadores
con indicación (control remoto multihilos), modificado. ......................................... 33
Figura 7. Esquema de la bornera del actuador con el módulo inalámbrico y una
estación de inalámbrica con el computador. ........................................................ 34
Figura 8. Tarjeta de desarrollo olimexino-328. A.Olimexino-328 parte frontal
B.Olimexino-328 parte inferior. .............................................................................. 36
Figura 9. Conector 3 del olimexino-328. ................................................................ 38
Figura 10. Conector 4 del olimexino-328. ............................................................. 38
Figura 11. Vista de la Tarjeta shield xbee]. Disponible en Internet........................ 39
Figura 12. Tipos de antena de los xbee. ............................................................... 41
Figura 13. Conector adaptador RPSMA macho a SMA hembra ........................... 42
Figura 14. Tarjeta shield xbee para el arduino uno R3. ......................................... 43
Figura 15. Circuito 1. ............................................................................................. 46
Figura 16. Circuito 2. ............................................................................................. 47
Figura 17. Diagrama esquemático de la tarjeta interfaz. ....................................... 49
Figura 18. Tarjeta interfaz por el lado de los componentes. .................................. 50
Figura 19. Tarjeta interfaz por el lado del cobre. ................................................... 50
Figura 20 programa de la tarjeta de desarrollo olimexino-328 .............................. 52
Figura 21. Pantalla principal del software XCTU ................................................... 54

PÁGINA 7
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Figura 22. . Diagrama en bloques de la programación en labview. ....................... 55

Figura 23. Panel frontal de la aplicación. Fuente Autores ..................................... 56
Figura 24. Pulsador de stop accionado. ................................................................ 57
Figura 25. Pulsador de abrir accionado. ................................................................ 57
Figura 26. Pulsador de cerrar accionado. ............................................................. 58
Figura 27. Indicación de disponible activa. ............................................................ 59
Figura 28. Indicación de abierta activa .................................................................. 59
Figura 29. Indicación de cerrada activa ................................................................. 60
Figura 30. Mensaje en la ventana de “COMUNICACIÓN ESTACIÓN”. ................ 61
Figura 31. Mensaje en la ventana de “COMUNICACIÓN ESTACIÓN”. ................ 62
Figura 32. Mensaje en la ventana de “COMUNICACIÓN ESTACIÓN” ................. 62
Figura 33. Tarjetas que componen el módulo de control inalámbrico. Fuente
Autores .................................................................................................................. 63
Figura 34. Módulo de control inalámbrico. ............................................................ 64
Figura 35. Módulo de inalámbrico y tapa bornera/antena del actuador. ................ 64
Figura 36. Módulo inalámbrico instalado en la tapa bornera/antena del actuador. 65
Figura 37. Tarjetas de la estación inalámbrica. ..................................................... 65
Figura 38. Estación inalámbrica. Fuente Autores. ................................................. 66
Figura 39. La estación inalámbrica y la tapa bornera/antena del actuador ........... 66
Figura 40. Estación inalámbrica instalada en la tapa bornera/antena del
actuador. ............................................................................................................... 67
Figura 41. La flecha indica el socket de la alimentación del actuador. .................. 68
Figura 42. Medición de corriente de la tarjeta de comunicación del actuador. ...... 68
Figura 43. Medición de corriente del módulo de control inalámbrico. .................... 69
Figura 44. Actuador eléctrico IQ conexionado con el módulo de control
inalámbrico. ........................................................................................................... 70
Figura 45. Sistema de control inalámbrico. ........................................................... 70
Figura 46. Ubicación del actuador y la estación inalámbrica sin línea de vista.
Fuente Autores ...................................................................................................... 71
PÁGINA 8
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Figura 47. Ubicación del control inalámbrica y la estación inalámbrica con línea de
vista. ...................................................................................................................... 72

PÁGINA 9
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
LISTA DE TABLAS
Tabla 1. Designaciones de bandas ....................................................................... 20

Tabla 2. Bandas de frecuencia utilizadas en el estándar IEEE 802.15.4. ............. 22
Tabla 3. Parámetro de configuración de los módulos xbee ................................... 54
Tabla 4. Tiempos para la Prueba 1 A. ................................................................... 73
Tabla 5. Tiempos para la Prueba 1 B. .................................................................. 73
Tabla 6. Tiempos para la Prueba 1 C................................................................... 74
Tabla 7. Tiempos para la Prueba 2 A. ................................................................... 74
Tabla 8. Tiempos para la Prueba 2 B. ................................................................... 75
Tabla 9. Tiempos para la Prueba 2 C. ................................................................... 75

PÁGINA 10
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
RESUMEN EJECUTIVO
Este proyecto aborda la realización de un sistema de control inalámbrico para un

actuador eléctrico gama IQ de la marca rotork; el cual se conecta en la bornera del
actuador, un módulo inalámbrico que se comunica con una estación inalámbrica
conectada a una computadora, la cual cuenta con una aplicación con interfaz
gráfica sencilla para el usuario.
Este trabajo se apoyó en literaturas de tesis y artículos de revistas donde se

implementa tecnología en comunicación inalámbrica, aplicaciones con tarjetas de
desarrollo como también aplicaciones con programas de lenguaje gráfico, durante
su ejecución se seleccionó el hardware, teniendo en cuenta las necesidades del
proyecto además se fabricó una tarjeta interfaz que acopla señales del actuador
con la tarjeta de control, se desarrolló programas para la aplicación y el control
como también el ensamblaje del sistema, por último se realizó pruebas de
funcionamiento del sistema.
Los resultados que arrojaron las pruebas son satisfactorios, ya que se logró
comunicar los equipos con tiempos de respuesta menores al propuesto.
PALABRAS CLAVE. Control inalámbrico actuador eléctrico.

PÁGINA 11
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
INTRODUCCIÓN
El avance de la electrónica ha permitido que hoy en día sea fácil adaptar, tecnología
inalámbrica a diferentes aplicaciones; como por ejemplo monitorear el ritmo cardiaco
de un deportista mientras realiza ejercicio sin tener cables que interfieran en la
actividad, monitorear la humedad y la temperatura de un parque natural con solo
instalar dispositivos sensores que se comunican entre sí, sin tener que hacer
instalaciones de lazos de comunicación, sistemas de telemetrías inalámbrica,
sistemas de redes inalámbricas, estas y muchas más aplicaciones reafirman que,
cada vez más se acondiciona tecnología inalámbrica a diferentes áreas como el
deporte, la industria, la medicina, la domótica, etc.
El siguiente punto trata del actuador eléctrico rotork gama IQ donde hay que
mencionar que es un equipo que tienen tecnología mecánica, eléctrica y
electrónica, y solo sirven para operar válvulas on-off, no para válvulas de control;
el IQ estándar tiene dos formas de operar, por control local y por control remoto
multihilos, a este último control le adapta tecnología inalámbrica.
A lo largo del presente trabajo el lector encontrara algunos temas de artículos y

trabajos de grado relacionados con tecnología inalámbrica como la zigbee,
además teorías con los contenidos correlacionados con el proyecto, así mismo
información referente a los materiales de trabajos utilizados en este trabajo, tales
como el software labview, la tarjeta de desarrollo, la tarjeta interfaz, la tarjeta
shield xbee, el módulo radio xbee y el actuador eléctrico rotork gama IQ; más aún
el documento contiene el programa de la tarjeta olimexino, el programa de la
aplicación en labview, como también habla del montaje del proyecto y las pruebas
realizada a este, para concluir hay un espacio donde se plasma los resultados
obtenidos, las conclusiones a que se llegó, las recomendaciones para trabajos
futuros y los anexos.
PÁGINA 12
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
1. DESCRIPCIÓN DEL TRABAJO DE INVESTIGACIÓN
1.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
El actuador eléctrico básico gama IQ de la marca rotork están diseño para ser
operado de forma remota por control multihilos, estos equipos sirven para
motorizar válvulas y son utilizados en plantas de tratamiento de aguas, estaciones
de bombeo, plantas de proceso etc., en situaciones ha habido la necesidad de
motorizar alguna válvula ya sea por condiciones de ergonomía, por minimizar el
tiempo del operador a los riegos del lugar etc., sin embargo la válvula se
encuentra distante del cuarto de control y con el inconveniente que en donde se
encuentra la válvula a motorizar no hay disponibilidad para llevar el control
multihilos porque es inexistente un banco de ductos y/o bandejas para el cable
de control de señales que llegue hasta el lugar donde esta actuador;
económicamente la construcción de un banco de ductos y/o bandejas para
transportar cables de control puede ser más costo que la misma motorización de
la válvula, en consecuencia no se motoriza la válvula, por cuestiones económicas
y en algunos casos la necesidad primaria es poder operar y visualizar el estado
de la válvula desde el cuarto de control, lugar donde el operador puede
supervisar y controlar otros dispositivos o variables.
Ante la situación anterior surge la pregunta ¿Cómo controlar de forma remota un

actuador eléctrico básico gama IQ de la marca Rotork si no existe banco de
ductos y/o bandejas para cables de señales entre el actuador y el lugar donde se
necesita operar?

PÁGINA 13
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
1.2. JUSTIFICACIÓN
Este proyecto lo que busca es poder enviar comandos de control (apertura, cierre,
stop) a un actuador eléctrico básico de la gama IQ para el accionamiento de una
válvula on-off, y recibir señales de indicación (abierta, cerrada, disponible), desde
una aplicación instalada en un computador en un punto remoto (cuarto de control
o cuarto satélite), utilizando una conexión inalámbrica.
La finalidad de este proyecto es de poder controlar un actuador eléctrico básico de

la gama IQ desde un punto remoto, utilizando un módulo inalámbrico en el
actuador y una estación inalámbrica en el punto donde se necesita controlar, como
es un módulo que se conecta en la bornera del actuador esto facilitara la
instalación y adaptación del sistema control reduciendo el costo de
implementación, eliminando el cable de control, los ductos y las labores requeridas
para la instalación y el mantenimiento de estos mismos.
Este sistema de control se hace como una opción para aquellas empresas del
sector industrial (plantas de tratamiento de aguas, estaciones de bombeo, plantas
de proceso) que tengan instalados o por instalar actuadores eléctricos básicos
gama IQ, y necesiten ser operados desde un punto remoto y no dispongan de
bancos de ductos y/o bandejas porta cables que faciliten la llegada de cables de
control hasta actuador.

PÁGINA 14
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
1.3. OBJETIVOS
1.3.1. OBJETIVO GENERAL
 Implementar un sistema de control remoto inalámbrico para un actuador

eléctrico básico gama IQ de la marca ROTORK mediante protocolo ZigBee.
1.3.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS
 Seleccionar el hardware de interacción de señales de entrada y salida

provenientes de la interfaz gráfica del computador y el módulo inalámbrico del
actuador eléctrico IQ.
 Aplicar el protocolo de comunicación zigbee IEEE 802.15.4 a la estación del

computador y al módulo de control del actuador eléctrico IQ para lograr la
conexión inalámbrica.
 Desarrollar una interfaz gráfica bajo el entorno de LABVIEW que permita

enviar comandos y visualizar los estados del actuador eléctrico IQ.
 Elaborar el montaje de los diferentes circuitos electrónicos que conforman el

sistema de control remoto inalámbrico.
 Realizar pruebas de funcionamiento del sistema de control remoto

inalámbrico.

PÁGINA 15
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
1.4. ESTADO DEL ARTE / ANTECEDENTES
Hoy en día los sistemas de control remoto juegan un papel importante en la

industria, ya que permite operar máquinas de forma remota, también tomar
registros, visualizar indicaciones de todas y cada una de las variables físicas
presentes en un proceso industrial, el poder concentrar todos los mandos y las
señales de indicación en un cuarto de control facilita la operación de los procesos
además permite la realización de secuencias automáticas, como también minimiza
el tiempo de exposición de los operadores de la planta a los peligros que hay en
ella.
Existen dos medios para conectar dispositivos y controlarlos de forma remota,

uno es por medio de cables y el otro es por comunicación inalámbrica, esta última
cada vez más se está implementado, además es una tecnología que hoy en día
tiene muchos campos de aplicación, no solo en la industria sino también en
dispositivos de seguridad, informáticos, biomédicos, domóticos, entre muchos
otros.
En el Centro de Información y Gestión Tecnológica de Santiago de Cuba se

implementó comunicación inalámbrica en el Desarrollo de aplicaciones de
monitorización en tiempo real con el empleo del protocolo inalámbrico zigbee para
sistemas de calentamiento de agua con energía solar, este proyecto se aplicó a
un sistema instalado en un hotel, en el cual se controla la temperatura del agua de
las habitaciones manipulando el caudal de agua que recircula por los calentadores
solares y el tanque de almacenamiento, el control se realiza mediante
microcontroladores PIC y Labwindow (Pullés, Pino, Bonzon, y Escalona, 2010).
En la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo en Riobamba Ecuador se

realizó el proyecto Sistema de control y monitoreo del invernadero del centro
PÁGINA 16
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
experimental de riego de la ESPOCH” mediante tecnología ZigBee” el cual

permite monitorear la temperatura y la humedad del invernadero, a través de la
utilización de tecnología de comunicaciones inalámbricas basado en una red de
sensores inalámbricos, además las variables pueden ser visualizadas desde un
computador que a su vez se conecta con la web (GARCÉS HERNÁNDEZ, y JIMÉNEZ
ACARO, 2012).
En la Universidad Autónoma Indígena de México, se implementó tecnología

zigbee en el desarrollo de un
Sistema de control inalámbrico: diseño, construcción y aplicación en caldera industrial,
El sistema incluye el desarrollo de un driver de comunicación en dos capas, el cual fue
desarrollado bajo la plataforma del microcontrolador ATmega 328 con bootloader
Arduino y la capa superior en ambiente de desarrollo LabVIEW, con la finalidad de
facilitar al usuario el desarrollo de la aplicación de control y lograr que las tareas de
comunicación entre las unidades de control y cuarto de supervisión sean
completamente transparentes para el programa del usuario (Cázarez, Sallas, Castillo,
Rodríguez, Lugo, y Ramírez, 2014).
En la universidad de la fuerzas militares ESPE de Ecuador se llevó a cabo el

diseño e implementación de una red industrial inalámbrica WirelessHART para el
laboratorio de Redes Industriales y Control de Procesos, para lo cual se instalaron
transmisores de presión, nivel, caudal y temperatura sobre procesos didácticos,
además de un posicionador encargado de la regulación de la válvula en el proceso
de nivel, permitiendo a este último enviar información de su uso y dar un mejor
diagnóstico de sí misma (Navas y Zambrano, 2015). Este proyecto uso el
protocolo de comunicación Wirelesshart, el cual es el mismo protocolo de
comunicación HART el cual es usado ampliamente en la industria pero
inalámbrico.
La tecnología inalámbrica se ha venido implementando cada vez más en

diferentes áreas tanto en proyectos comerciales como a nivel de investigación,
ejemplo de ellos son los anteriores artículos y trabajos de grado en donde cabe

PÁGINA 17
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
resaltar que la comunicación inalámbrica con tecnología ZigBee puede ser la

adecuada para implementar en el control del actuador eléctrico básico ya que en
los anteriores proyectos obtuvieron buenos resultados al aplicar esta tecnología en
los diferente ámbitos, en cambio no es posible adaptar la tecnología wirelesshart
al actuador eléctrico básico gama IQ debido a este equipo no está diseñado para
comunicarse por protocolo HART.

PÁGINA 18
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
2. MARCOS REFERENCIALES
2.1. MARCO TEORICO
2.1.1. SISTEMA ELECTRÓNICO DE COMUNICACIÓN
Se necesitara realizar una comunicación inalámbrica para este proyecto por lo

tanto
El objetivo de un sistema electrónico de comunicaciones es transferir información entre

dos o más lugares, cuyo nombre común es estaciones. Esto se logra convirtiendo la
información original a energía electromagnética, para transmitirla a continuación a una
o más estaciones receptoras, donde se reconvierte a su forma original. La energía
electromagnética se puede propagar en forma de voltaje o corriente, a través de un
conductor o hilo metálico, o bien en forma de ondas de radio emitidas hacia el espacio
libre, o como ondas luminosas a través de una fibra óptica. La energía
electromagnética se distribuye en un intervalo casi infinito de frecuencias (Tomasi,
2003, p.4).
.
Las ondas de radio nos permiten mantener una comunicación entre uno o varios
dispositivos sin cables de conexión, estas ondas de radio hacen parte del
espectro electromagnético que a su vez están divididas en frecuencias. “La
frecuencia no es más que la cantidad de veces que sucede un movimiento
periódico, como puede ser una onda senoidal de voltaje o de corriente, durante
determinado periodo. Cada inversión completa de la onda se llama ciclo. La
unidad básica de frecuencia es el hertz (Hz), y un hertz es igual a un ciclo por
segundo (1 Hz = 1 cps). En electrónica se acostumbra usar prefijos métricos para
representar las grandes frecuencias. Por ejemplo, se usa el kHz (kilohertz) para
indicar miles de hertz, y el MHz (megahertz) para indicar millones de Hertz
“(Tomasi, 2003, p.4).

PÁGINA 19
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
2.1.2. ESPECTRO ELECTROMAGNÉTICO
“El espectro de frecuencias se subdivide en subsecciones o bandas. Cada banda

tiene un nombre y sus límites. El espectro total útil de radiofrecuencias (RF) se
divide en bandas de frecuencia más angostas, a las que se dan nombres y
números descriptivos, y algunas de ellas se subdividen a su vez en diversos tipos
de servicios. Las designaciones de banda según el Comité consultivo internacional
de radio (CCIR) se muestran “(Tomasi, 2003, p.5), En la tabla 1.
Figura 1. Espectro electromagnético de frecuencias
Fuente: TOMASI, Wayne. Sistemas de Comunicaciones Electrónicas. 4 ed. México: Pearson

Educación, 2003, p 5.
En la figura 1 se puede observar el espectro electromagnético de frecuencia

donde se presenta aproximaciones de la ubicación de los diferentes servicios.
A continuación la designación donde opera el protocolo zigbee. “Frecuencias ultra

altas (UHF, de ultrahigh frequencies). Son señales entre los límites de 300 MHz a
3 GHz, y las usa la emisión comercial de televisión, en los canales 14 a 83, en los
servicios móviles de comunicaciones terrestres, teléfonos celulares, algunos
sistemas de radar y de navegación, y los sistemas de radio por microondas y por
satélite. Hablando con generalidad, se considera que las frecuencias mayores que
1 GHz son de microondas, y eso incluye al extremo superior del intervalo de UHF”
(Tomasi, 2003, p.5).
PÁGINA 20
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Tabla 1. Designaciones de bandas
Fuente: TOMASI, Wayne. Sistemas de Comunicaciones Electrónicas. 4 ed. México: Pearson

Educación, 2003, p 5.
2.1.3. ESTÁNDAR ZIGBEE CON BLUETOOTH Y IEEE 802.11B
Los adelantos de la tecnología electrónica ha permitido que cada vez más

dispositivos, transmitan señales sin cable, estos adelantos han facilitado el
diseño de módulos inalámbricos los cuales requieren de pocos componente
externos además no necesitan ser ajustados de forma física en radiofrecuencia,
solo configurarlos, zigbee es una de esas tecnologías la cual se quiere
implementar en este proyecto y como Zigbee transmite por el mismo ancho de
banda donde trasmiten otras tecnologías es importante comparar zigbee con
bluetooth, y la IEEE 802.11b, Farahani (2008) afirma que:
Al comparar el estándar ZigBee con Bluetooth y IEEE 802.11 WLAN nos ayuda ZigBee
entender cómo se diferencia de los estándares establecidos existentes. . […] IEEE
802.11 es una familia de estándares; IEEE 802.11b se selecciona aquí debido a que
opera en la banda de 2,4 GHz, que es común con Bluetooth y ZigBee. IEEE 802.11b
tiene una alta velocidad de datos (hasta 11 Mbps), y que proporciona una conexión
inalámbrica a Internet es una de las aplicaciones típicas. El alcance en interiores de
IEEE 802.11b es típicamente entre 30 y 100 metros. Bluetooth, por otro lado, tiene una

PÁGINA 21
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
velocidad de datos más baja (menos de 3 Mbps) y su gama de interior es típicamente

2-10 metros. Una aplicación popular de Bluetooth está en auriculares inalámbricos
Bluetooth, donde proporciona los medios para la comunicación entre un teléfono móvil
y un auricular manos libres. ZigBee tiene la menor tasa de datos y complejidad de
estos tres estándares además prolonga significativamente la batería por un tiempo más
largo. Una tasa muy baja de datos de ZigBee significa que no es la mejor opción para
la aplicación de una conexión a Internet inalámbrico o un auricular inalámbrico con
calidad de CD donde se desea más de 1 Mbps. Sin embargo, si el objetivo de la
comunicación inalámbrica es transmitir y recibir comandos sencillos y/o recopilar
información de sensores de temperatura o sensores de humedad, ZigBee proporciona
el mejor consumo de energía y la solución más rentable en comparación con Bluetooth
y IEEE 802.11b (p.2).
En la figura 2 se muestra la comparación entre zigbee con bluetooth y la IEEE

802.11b
Figura 2. Comparación entre zigbee con bluetooth y IEEE 802.11b.
Fuente: FARAHANI, Shahin. ZigBee Wireless Networks and Transceivers. Massachusett, USA,
Elsevier, 2008, p 3.
Con la comparación anterior que realizo farahani queda claro que zigbee es la
mejor opción si lo que se pretende es enviar o recibir indicaciones y/o comandos
sencillos como es el caso de este proyecto.

PÁGINA 22
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
2.1.4. FRECUENCIA DE OPERACIÓN Y VELOCIDAD DE DATOS DE ZIGBEE
Los módulos de radio xbee, el cual utiliza protocolo zigbee trabaja bajo unas
frecuencias y transmisión de datos especificas farahani (2008) afirma:
Hay tres bandas de frecuencia que en la última versión del IEEE 802.15.4, de
septiembre del 2006 fueron publicados:
● 868-868,6 MHz (banda de 868 MHz)

● 902-928 MHz (915 MHz banda)
● 2400-2483,5 MHz (banda de 2,4 GHz)
La banda de 868 MHz se utiliza en Europa para un número de aplicaciones, incluyendo

de corto alcance redes inalámbricas. Las otras dos bandas (915 MHz y 2,4 GHz) son
parte de la industria, científica y médica. Se utiliza la banda de frecuencias de 915 MHz
principalmente en América del Norte, mientras que la banda de 2,4 GHz se utiliza en
todo el mundo (p. 6).
En la tabla 2 Muestra en detalle las tres bandas de frecuencia utilizadas en el

estándar IEEE 802.15.4.
Tabla 2. Bandas de frecuencia utilizadas en el estándar IEEE 802.15.4.
Fuente: FARAHANI, Shahin. ZigBee Wireless Networks and Transceivers. Massachusett, USA,
Elsevier, 2008, p 7.

PÁGINA 23
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
2.2. MARCO CONCEPTUAL
2.2.1. ACTUADORES ELECTRICOS
Es un dispositivo que trabaja con energía eléctrica y además que su función es

accionar válvula por lo tanto: “Los actuadores accionados con motor eléctrico
moderno, permiten ser operados en local, remoto, y manual, además están
disponible para una variedad de tipos de válvulas y tamaños. El actuador está
conformado por un motor eléctrico reversible, una caja de control, una caja de
engranaje, y finales de carreras. Las principales ventajas de los actuadores
eléctricos son el buen funcionamiento, la estabilidad, los altos valores torque y el
empuje mantenido, porque no están sujetos a los problemas del aire comprimido
como es el caso de los actuadores neumáticos” (Peter, 2004, p. 302).
El actuador eléctrico para accionamiento de válvulas es el tipo de actuador con el
cual se pretende trabajar pero de una marca especifica que es Rotork. Por lo tanto
el actuador eléctrico es el dispositivo que cumple la función de abrir o cerrar una
válvula industrial según sea el caso.
2.2.2. ACTUADOR ELÉCTRICO GAMA IQ DE LA MARCA ROTORK
Rotork es un fabricante de actuadores, entre sus diferentes tipos tiene un modelo

gama IQ el cual funciona con energía eléctrica en la figura 3 y figura 4 se puede
observar un actuador de este tipo; además en el anexo A se encuentra
instrucciones de instalación y mantenimiento.

PÁGINA 24
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Figura 3. En la figura se puede observar un actuador IQ, instalado en una válvula sobre una línea
de proceso.
Fuente Rotork Controls, IQ Pro Range IQ and IQT Multin-turn and Quarter-turn electric valve
actuators, publicación E110E de Rotork, septiembre 2009.
Figura 4. En la figura se puede observar Actuador eléctrico Rotork sobre válvula de globo con
sistema antigiro
Fuente: http://www.saidi.es/Valvulas/SAIDI_SSC_Electric_ON_OFF_valves.html. [Consultado 17

de febrero de 2016].

PÁGINA 25
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
El actuador eléctrico gama IQ básico tiene 2 formas de control que son:
1. control local: el actuador es suministrado con dos selectores no intrusivo, uno para
seleccionar local/stop/remoto, cada posición puede ser bloqueada, y el otro selector
para control de apertura/cierre.
2. Control remoto: el actuador tiene seis entradas para control remoto: apertura, cierre,
stop, emergencia shut down (ESD), apertura interlock, cierre interlock. Además Hay 4
contactos libres de potencial, S1, S2, S3 y S4 que pueden configurarse
independientemente con el mando de infrarrojos para señalizar una de las siguientes
funciones:
Posición de la Válvula: Válvula abierta, cerrada o intermedia (0 a 99% de apertura).
Estado: Válvula abriendo, cerrando, en movimiento (con contacto accionado o

pulsante), seleccionado Stop local, Control Local o Control Remoto, enclavamiento
activo en la apertura o en el cierre, ESD activo.
Alarmas de Válvula Motor parado por par en posición intermedia, en dirección de

cierre o en dirección de apertura, par seleccionado excedido, válvula atascada u
operación manual del actuador.
Alarmas del actuador En dos fases, fallo tensión de control 24V CC (120 V CA),
batería baja, detectado fallo interno, termostato actuado.
Cada contacto puede configurarse como normalmente cerrado o abierto y tienen una
capacidad de corte de 5mA a 5 A, 120 VCA 30 VCC.
Relé monitor: Es un relé independiente con un contacto conmutable que monitoriza la

disponibilidad eléctrica del actuador. La capacidad del contacto es de 5mA a 5A,
120VAC, 30VCC. El relé puede configurarse para que se desenergice bajo una o varias
de las siguientes condiciones: Perdida de una o más fases de la alimentación eléctrica,
perdida de tensión en el circuito de control, seleccionado control Local, seleccionado
Stop Local, Termostato del motor actuado.
Como opción el actuador permite implementar un sistema de control con Unidad de

Campo Pakscan (propiedad de rotork): Una Unidad de Campo montada en el interior
del actuador monitoriza y controla éste, conectándose con un lazo serie de corriente
tolerante a un fallo, de hasta 20 Km. sin repetidores y comunicación Host con protocolo
Modbus. Las variables del sistema se pueden programar con una interfaz de infrarrojos
(Rotork, 2009, p. 7-8-9).
El actuador eléctrico gama IQ tiene otras formas de control opcionales como

“Sistema de control con Unidad de Campo Modbus, Profibus, Foundation
Fieldbus, DeviceNet” (Rotork, 2009, p. 10-11).

PÁGINA 26
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Figura 5. Circuito básico de un diagrama 3000-000 de un actuador IQ, dibujado desenergizado y a

mitad de recorrido.
Suministro de energía
del actuador
Fuente de 24VDC 5W o 120VAC

15VA, opción para alimentar el
control remoto
Indicación
monitor relay
Contactos
para la
indicación
Entradas
del control
remoto
Fuente Rotork Controls, IQ Pro Range. Control and monitoring facilities. IQ and IQT Multi-turn and
Quarter-turn. Elecrtric Valve Actuator, publicación E120E de Rotork, Diciembre 2009, p-12.

PÁGINA 27
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
2.2.3. TARJETA CON MICROCONTROLADOR Y UN ENTORNO DE

DESARROLLO
Como control se pretende utilizar tarjetas de desarrollo que se ajuste a las

necesidades del proyecto como es el caso de arduino donde es “Una placa
hardware libre que incorpora un microcontrolador reprogramable y una serie de
pines-hembra (los cuales están unidos internamente a las patillas de E/S del
microcontrolador) que permiten conectar allí de forma muy sencilla y cómoda
diferentes sensores y actuadores Cuando hablamos de “placa hardware” nos
estamos refiriendo en concreto a una PCB (del inglés “printed circuit board”, o sea,
placa de circuito impreso).Así pues, la placa Arduino no es más que una PCB que
implementa un determinado diseño de circuitería interna” (Torrente, 2013, p 63).
Arduino usa una aplicación la cual es.
Un software (más en concreto, un “entorno de desarrollo”) gratis, libre y

multiplataforma (ya que funciona en Linux, MacOS y Windows) que debemos instalar
en nuestro ordenador y que nos permite escribir, verificar y guardar (“cargar”) en la
memoria del microcontrolador de la placa Arduino el conjunto de instrucciones que
deseamos que este empiece a ejecutar. Es decir: nos permite programarlo. La manera
estándar de conectar nuestro computador con la placa Arduino para poder enviarle y
grabarle dichas instrucciones es mediante un simple cable USB, gracias a que la
mayoría de placas Arduino incorporan un conector de este tipo(Torrente, 2013, p 64).
Arduino al igual que otras tarjetas de desarrollo se programan por medio de un

lenguaje de programación Torrente (2013) afirma que es.
Un lenguaje de programación libre. Por “lenguaje de programación” se entiende

cualquier idioma artificial diseñado para expresar instrucciones (siguiendo unas
determinadas reglas sintácticas) que pueden ser llevadas a cabo por máquinas.
Concretamente dentro del lenguaje Arduino, encontramos elementos parecidos a
muchos otros lenguajes de programación existentes (como los bloques condicionales,
los bloques repetitivos, las variables, etc.), así como también diferentes comandos –
asimismo llamados “órdenes” o “funciones” – que nos permiten especificar de una
forma coherente y sin errores las instrucciones exactas que queremos programar en el
microcontrolador de la placa. Estos comandos los escribimos mediante el entorno de
desarrollo Arduino (p. 64).

PÁGINA 28
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
2.2.4. LABVIEW
Este proyecto requiere operar un dispositivo desde un computador esto significa

que se necesitara realizar una aplicación que interactúe con el mundo físico, por
tal razón labVIEW puede ser una herramienta para tal propósito. “LabVIEW es el
acrónimo de laboratory Virtual Instrument Engineering Worbench. Es un lenguaje
y a la vez un entorno de programación grafica en el que se puede crear
aplicaciones de una forma rápida y sencilla National Instrumens es la empresa
desarrolladora y propietaria de LabVIEW, comenzó en 1976 en Austis, Texas. En
abril de 1983 comenzó el desarrollo de su producto estrella: LabVIEW, que vería la
luz en octubre de 1986 con el lanzamiento de LabVIEW 1.0 para Macintosh C”
(Lajara y Pelegrí, 2007, p. 3).
2.2.5. ZigBee IEEE 802.15.4
Este proyecto utilizara módulos inalámbrico xbee los cuales transmiten datos a
través del protocolo ZigBee IEEE 802.15.4
Zigbee es un protocolo de comunicaciones inalámbrico basado en el estándar de

comunicaciones para redes inalámbricas IEEE_802.15.4. Creado por Zigbee Alliance,
una organización, teóricamente sin ánimo de lucro, de más de 200 grandes empresas
(destacan Mitsubishi, Honeywell, Philips, _ ODEM_ do, Invensys, entre otras), muchas
de ellas fabricantes de semiconductores. Zigbee permite que dispositivos electrónicos
de bajo consumo puedan realizar sus comunicaciones inalámbricas. Es especialmente
útil para redes de sensores en entornos industriales, médicos y, sobre todo, demóticos
(Oyarce, 2010, p. 6).

PÁGINA 29
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
2.3. MARCO AMBIENTAL
Cada vez se construyen nuevos dispositivos y equipos electrónicos para

satisfacer las necesidades en diferentes áreas como industria, medicina,
construcción, mercado de consumo, etc. y muchas veces sin ponerle atención las
posibles consecuencias negativas que causan estos al medio ambiente, cuando
son desechados, ya sea porque se dañaron o simplemente lo reemplazaron por
una nueva tecnología; Los residuos electrónicos: Un desafío para la Sociedad del
Conocimiento en América Latina y el Caribe es el nombre de un libro escrito por la
investigadora Uca Silva y editado por la oficina de la UNESCO Montevideo donde
Jorge Grandi escribió el prólogo y menciona que:
En el marco de la Cumbre Mundial sobre la Sociedad de la Información (CMSI)

realizada en Ginebra (2003) y Túnez (2005), los participantes definieron estrategias y
medidas para promover el desarrollo internacional mediante las tecnologías de la
información y la comunicación (TIC). Basándose en los compromisos acordados en
esta cumbre, la UNESCO fortalece la construcción de sociedades del conocimiento que
se apoyan en cuatro pilares: el acceso libre a la información y al conocimiento, la
libertad de expresión, el respeto de la diversidad cultural y lingüística y la educación de
calidad para todos. Las sociedades del conocimiento son comunidades de valores
caracterizadas por la inclusión, la equidad, la accesibilidad, la participación y el
pluralismo. La UNESCO reconoce las oportunidades que brindan las TIC para mejorar
la calidad de la educación, facilitar el acceso universal a la información y contribuir de
esta manera a la creación de sociedades del conocimiento. Por tal motivo, la UNESCO
apoya a los países en la región LAC que trabajan para reducir la brecha digital. Sin
embargo, la reducción de la brecha digital, a través de la promoción del uso de las TIC
como herramientas del desarrollo, implica un crecimiento de residuos electrónicos al
final de la vida útil de los equipos, cuyas implicaciones para el medio ambiente se
deben tomar en cuenta. Las cantidades de equipos electrónicos, incluyendo
computadoras, monitores, impresoras y celulares, están creciendo de manera
exponencial desde las dos últimas décadas. Desde el lanzamiento de la primera
computadora personal en 1981 hasta el año 2008 se han producido un billón de
computadoras. Notablemente, es de suponer que este número se duplique para el
2013. A pesar de los beneficios innegables de las TIC, no se debe olvidar la
contaminación medioambiental que pueden causar. Si no se dispone de una estrategia
de gestión sustentable de residuos electrónicos, el aumento de producción de TIC
implica consecuencias graves para el medio ambiente. Al final del ciclo de su vida útil
muchas computadoras y celulares terminan en la basura común intoxicando los
terrenos alrededor de los vertederos donde son depositados. Sustancias químicas y
metales pesados como berilio, cromo, cadmio, arsénico, selenio, antimonio, mercurio y
plomo contenidos en aparatos eléctricos y/o electrónicos son altamente peligrosos y
necesitan un depósito especial para no contaminar e intoxicar el medio ambiente. Por
PÁGINA 30
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
consiguiente, la recolección y el tratamiento sustentable de los equipamientos

electrónicos en desuso es indispensable.
Por otra parte, los equipos electrónicos contienen hasta 17 metales preciosos
incluyendo oro, plata y cobre, los cuales siguen teniendo un valor económico
significativo cuando los aparatos caen en desuso. Si bien el reciclaje de los residuos
electrónicos es considerado como un ámbito de negocio lucrativo, en muchos países
faltan tanto reglamentaciones específicas como iniciativas empresariales. El
reacondicionamiento y el reciclaje de residuos electrónicos son dejados al sector
informal, lo que expone a miles de recicladores a graves riesgos de salud por falta de
conocimiento de los peligros causados por la incineración abierta de desechos, entre
otros tratamientos.
La UNESCO considera los residuos electrónicos como un desafío de las sociedades de
la información y del conocimiento y estimula iniciativas para lograr su gestión
sustentable, la cual representa tanto una obligación como una oportunidad (UNESCO,
2010, p. 7).

PÁGINA 31
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
2.4. MARCO LEGAL
La preservación del medio ambiente es un tema que corresponde a todas las

personas ya que de alguna forma ayudamos impactar negativamente el ambiente,
pero también es un tema que muchos no le interesan por tal razón le corresponde
a los países dictar políticas y leyes que marquen las pautas a seguir para mitigar
tal situación, en el caso de Colombia donde el congreso de la republica decreto la
ley 1672 19 julio de 2013 “POR LA CUAL SE ESTABLECEN LOS
LINEAMIENTOS PARA LA ADOPCIÓN DE UNA POLÍTICA PÚBLICA DE
GESTIÓN INTEGRAL DE RESIDUOS DE APARATOS ELÉCTRICOS Y
ELECTRÓNICOS (RAEE), Y SE DICTAN OTRAS DISPOSICIONES". Cabe
nombrar los artículos 1 y 2 de esta ley:
Artículo 1°. Objeto. La presente ley tiene por objeto establecer los lineamientos para la
política pública de gestión integral de los Residuos de Aparatos Eléctricos y
Electrónicos (RAEE) generados en el territorio nacional. Los RAEE son residuos de
manejo diferenciado que deben gestionarse de acuerdo con las directrices que para el
efecto establezca el Ministerio de Ambiente y Desarrollo Sostenible.
Artículo 2°. Alcance. Las disposiciones de la presente ley se aplican en todo el territorio
nacional, a las personas naturales o jurídicas que importen, produzcan, comercialicen,
consumen aparatos eléctricos y electrónicos y gestionen sus respectivos residuos.
Y las siguientes definiciones:

Aparatos eléctricos y electrónicos. Todos los aparatos que para funcionar necesitan
corriente eléctrica o campos electromagnéticos, así como los aparatos necesarios para
generar, transmitir y medir dichas corrientes.
Productor. Cualquier persona natural o jurídica que, con independencia de la técnica de

venta utilizada, incluidas la venta a distancia o la electrónica:
i) Fabrique aparatos eléctricos y electrónicos.
ii); Importe aparatos eléctricos y electrónicos, o
iii) Arme o ensamble equipos sobre la base de componentes de múltiples productores;
iv) Introduzca al territorio nacional aparatos eléctricos y electrónicos.

PÁGINA 32
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
v) Remanufacture aparatos eléctricos y electrónicos de su propia marca o

remanufacture marcas de terceros no vinculados con él, en cuyo caso estampa su
marca, siempre que se realice con ánimo de lucro o ejercicio de actividad comercial
(Ley N° 1672, 2013).
En Colombia hoy en día existe una ley que define responsabilidades y

obligaciones para todas aquellas personas que producen, arman, comercializan y
usan aparatos electrónicos; por tal razón este proyecto es responsabilidad del
autor de darle disposición final después que se arme y se realice todas las
pruebas de funcionamiento ya que este no quedara instalado permanentemente
en ningún lugar por lo tanto se deberá reciclar sus tarjetas.

PÁGINA 33
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
3. DESARROLLO DEL TRABAJO DE GRADO
3.1. SELECCIÓN DEL HARDWARE
En la figura 6 se muestra una forma típica de control remoto multihilos de un

actuador eléctrico básico de la gama IQ marca rotork y una estación de
pulsadores.
Figura 6. Conexionado entre la bornera del actuador y una estación de pulsadores con indicación
(control remoto multihilos), modificado.
Fuente: Rotork Controls, IQ Pro Range. Control and monitoring facilities. IQ and IQT Multi-turn and
Quarter-turn. Elecrtric Valve Actuator, publicación E120E de Rotork, Diciembre 2009, p-17.
A continuación en la figura 7 se muestra un esquema de la bornera de un

actuador eléctrico IQ con el módulo inalámbrico y la estación inalámbrica del
presente proyecto.

PÁGINA 34
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Figura 7. Esquema de la bornera del actuador con el módulo inalámbrico y una estación de
inalámbrica con el computador.
Fuentes: Autores.
Para seleccionar el hardware para este proyecto es necesario tener en cuenta las
necesidades del mismo, por lo tanto se necesita definir:
 El módulo de control inalámbrico.

 La estación inalámbrica.
3.2. MÓDULO DE CONTROL INALÁMBRICO
Se propuso trabajar con tarjetas de desarrollo como es el caso de arduino por lo

tanto se debe seleccionar una tarjeta desarrollo que cumpla con los siguientes
recursos:

PÁGINA 35
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
 Tarjeta de desarrollo programadle en lenguaje C.

 Tensión de alimentación de la tarjeta de desarrollo de 24 a 30 vdc, debido
que este es el voltaje que nos suministra el actuador.
 3 pines como salidas digitales para enviar señales de comandos de abrir,
cerrar y stop.
 3 pines como entradas digitales para recibir señales de indicación de
abierta, cerrada y disponible.
 Pines Rx y Tx como módulo de comunicación serial de RS232 para la
comunicación con el xbee.
Entre las diferentes tarjetas de desarrollo se encontró, la tarjeta de desarrollo

arduino uno R3 y la tarjeta de desarrollo olimexino-328 figura 8, entre las dos
tarjetas se seleccionó la olimexiono-328, debido que esta tarjeta tiene algunas
mejoras comparada con la tarjeta de arduino uno R3, ante esto olimex ltda (2013)
afirma que:
Las mejoras sobre el diseño original de Arduino
Entramos en el campo de arduino 5 años después de la introducción del diseño, esto

nos permite ver y evitar la mayor parte de los errores de los diseñadores de arduino.
Hemos sido capaces de leer los comentarios de los clientes actuales, para poner en
práctica lo que querían ver en el arduino original.
Hay una serie de mejoras sobre el diseño original Arduino que tenemos
implementado en OLIMEXINO-328:
1. Hemos permitido que la tarjeta funcione a diferentes frecuencias con solo

intercambiar el cristal de cuarzo.
2. 2. El Arduino original utilizaba una fuente de alimentación lineal. Esto limita el rango
de tensión de entrada. Nosotros diseñamos una fuente de alimentación conmutada
para aceptar voltajes de entrada de 9 a 30 V CC, por lo que es posible ¡utilizar
prácticamente cualquier adaptador de fuente de alimentación en el mercado,
incluyendo aplicaciones con el estándar 24VDC alimentación industrial.

PÁGINA 36
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Figura 8. Tarjeta de desarrollo olimexino-328. A.Olimexino-328 parte frontal B.Olimexino-328 parte

inferior.
Fuente: OLIMEX LTDA. OLIMEXINO-328 an Arduino-like development board USER’S MANUAL.

2013, p10-11.
3. Hemos seleccionado cuidadosamente todos los componentes para funcionar de

forma fiable en todo el rango de temperatura industrial -25 + 85C de modo que la
tarjeta se puede utilizar en aplicaciones industriales (el diseño original era adecuado
para la temperatura de funcionamiento 0-70C comercial).
4. El diseño original de Arduino no era bueno para aplicaciones portátiles, ya que disipa
demasiada energía los reguladores de tensión lineales. Elegimos reguladores de
voltaje de energía extremadamente bajo con consumo de sólo unos pocos
microamperios para habilitar aplicaciones portátiles y alimentadas por batería.

PÁGINA 37
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
5. Opción de suministro de energía mediante batería Li-Ion recargable con un cargador

incorporado. Al conectar la batería se carga automáticamente y se mantiene en este
estado hasta que la otra fuente de energía (USB o adaptador externo) es removida,
pasando a energizar la tarjeta automáticamente – ¡sin jumpers, sin switches!
6. Nuestro diseño puede trabajar tanto en 3.3V y de 5V, con interruptor de selección.
7. Nuestras tarjetas incluyen un conector UEXT, permitiendo que muchos módulos

existentes, como RF, ZigBee, GSM y GPS puedan ser conectados. También ahorrar
soldadura para la interfaz I2C, UART y / o SPI.
8. Nuestro diseño permite un reloj de tiempo real (RTC).
9. Hicimos nuestro diseño inmune al ruido al circuito de reset. Hay una serie de
discusiones en foros de Arduino por los problemas con el RESET cuando la tarjeta
trabaja con motores, ya que Atmel había hecho recomendaciones y fueron omitidos
en el diseño original. Nosotros hemos arreglado esto.
10. Nosotros usamos un regulador de tensión separado para la parte analógica, lo que
permite que el ADC pueda ser leído correctamente sin captación de ruido digital.
11. Hemos suministrado como una opción la fuente de voltaje de precisión Aref, para
usuarios que necesitan mayor precisión y estabilidad de la temperatura en las lecturas
analógicas.
12. Colocamos los LED y los botones en el borde del tablero para facilitar el acceso,
incluso si las tarjetas tienen otras tarjetas sobre ellas.
13. Todos los componentes fueron colocados más bajos que los conectores, para que
las tarjetas no interfieran con ellos.
14. Hemos utilizado un mini conector USB que es común y se utiliza en la mayoría de
los teléfonos celulares, para no tener que comprar otros cables.
15. En el diseño original los espacio en los conectores no se hicieron de 0,1 ", lo que
hace imposible utilizar tarjeta perforada. Para compatibilidad, se utilizó la misma
distancia, pero hemos añadido huellas junto a los conectores de 0,1 " que los clientes
pueden utilizar con placas perforadas.
16. Todas las señales en los conectores están impresos en la parte superior y en la
parte inferior de la tarjeta, por lo que cuando este chequeando con un probador debe
saber exactamente qué punto se está midiendo.
17. Se añaden 4 agujeros de montaje que hacen más fácil unir tarjetas (p.5-6).

PÁGINA 38
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Para las 3 entradas digitales que se necesitan se tomó los pines 3, 4 y 5 del
conector 3, además se usó los pines 1 y 2 del mismo conector para la
comunicación con el módulo xbee (figura 9).
Figura 9. Conector 3 del olimexino-328.

2013, p14.
Para las 3 salidas digitales que se necesitan se tomaran los pines8, 9 y 10

del conector 4 (figura 10).
Figura 10. Conector 4 del olimexino-328.

2013, p15.

PÁGINA 39
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
3.3. SHEILD XBEE
Se necesita dos shield xbee, una para el módulo inalámbrico y otra para la
estación. La shield xbee figura 11, es una tarjeta que viene lista para ser
ensamblada con algunas tarjetas de desarrollo, como es el caso de la olimexino-
328.
Figura 11. Vista de la Tarjeta shield xbee]. Disponible en Internet.
Fuente: http://www.didacticaselectronicas.com/index.php/comunicaciones/shield-compatible-con-
xbee-shield-xbeeshield-xbee-shield-v3-detail. [Consultado 5 de agosto de 2016
Este shield está pensado para permitir a una placa Arduino UNO poderse comunicar
inalámbricamente mediante el uso de un módulo XBee (adquirido aparte) o similar.
Esto permite establecer un enlace con otro dispositivo XBee a una distancia de hasta
unos 100 metros en interior y de hasta unos 300 metros en exterior con línea de visión
directa. Igual que ocurre con el resto de shields oficiales, una vez conectado este shield
sobre la placa UNO gracias a la ristra de pines que encaja perfectamente arriba y
abajo, para nuestros circuitos utilizaremos a partir de entonces las entradas y salidas
ofrecidas por los pines-hembra de este shield. Estas entradas y salidas tienen
exactamente la misma disposición y funcionalidad que las de la placa UNO e, incluso si
fuera necesario, se podría conectar sin problemas un segundo shield en la parte
superior de este shield. Este shield dispone de un conmutador etiquetado como “Serial
Select” que sirve para determinar cómo se comunicará el módulo XBee con la placa
Arduino sobre la que se encuentra. Si el conmutador esté colocado en la posición
“Micro”, los datos recibidos por el módulo XBee llegarán sin intermediarios al
microcontrolador (señal RX) y los datos enviados desde el microcontrolador (señal TX)
serán transmitidos tanto hacia el módulo como hacia el posible computador que esté
conectado vía USB. No obstante, en esa posición el ATmega328P no podrá ser
programado a través de USB.

PÁGINA 40
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Si el conmutador está colocado en la posición “USB”, el módulo XBee se comunicará

directamente con el chip Atmega16U2 (suponiendo que estamos usando la placa UNO)
ignorando completamente la presencia del microcontrolador ATmega328P. En esta
posición, el módulo XBee será capaz de comunicarse directamente con un computador
conectado vía USB para poder ser configurado y utilizado con total independencia del
resto de elementos de la placa Arduino. No obstante, para que el modo “USB” pueda
funcionar correctamente, hay que tener la precaución de programar previamente el
microcontrolador ATmega328P con un código Arduino con sus funciones “setup()” y
“loop()” totalmente vacías (Torrente, 2013, p.119-120).
3.4. MODULO DE RADIO XBEE
La propuesta de este proyecto es trabajar con tecnología Zigbee por lo tanto se

debe seleccionar dos módulos de radio xbee con protocolo zigbee, uno para el
módulo inalámbrico y otro para la estación que cumplan con las siguientes
necesidades:
 El xbee debe trabajar a 2,4 Gigahertz, debido a que la antena del actuador
trabaja a esta frecuencia.
 El xbee debe tener un conector SMA o algún conector de fácil adaptación,
ya que el conector de la antena del actuador es un conector SMA.
 El xbee debe tener una comunicación mínima a 50 metros línea de vista y
15 metros en interiores.

PÁGINA 41
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Figura 12. Tipos de antena de los xbee.
Fuente: Building wireless sensor networks. 2011, p5.
Los xbees viene con cuatro diferentes tipos de antenas o conectores figura 12,
los cuales son, xbee con conector RPSMA, xbee con conector U.FL, xbee con
antena de chip y xbee con antena wire, no se encontró xbee con conector SMA
por lo tanto se escogió el xbee con conector RPSMA, ya que se puede adaptar al
conector existente (la antena del actuador tiene un conector SMA) utilizando un
conector adaptador RPSMA macho a SMA hembra figura 13.

PÁGINA 42
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Figura 13. Conector adaptador RPSMA macho a SMA hembra
Fuente: http://www.tecnopura.com/producto/conector-adaptador-rp-sma-macho-a-sma-hembra/
[Consultado 5 de agosto de 2016]
Módulos xbee con conector RPSMA y frecuencia de trabajo de 2.4 Gigahertz

existen varios modelos, pero en el mercado nacional se encontró el módulo xbee
de referencia XBP24Z7SIT-004 (XBee PRO S2B) a continuación sus
características:
 Interior / urbano: hasta 300 pies (90 metros), 200 pies (60 metros) para la
variante Internacional.
 Línea de visión directa al aire libre: hasta 2 millas (3200 metros), 5000 pies
(1500 metros) para la variante Internacional.
 Potencia de transmisión: 63miliwatt (18dBm), 10miliwatt (10dBm) para la
variante Internacional.
 Sensibilidad del receptor: -102dBm
 Corriente pico de transmisión: 205miliamperios (117miliampeios para la
variante internacional).
 Corriente de recepción: 47miliamperios (@ 3.3 voltios).
 Consumo mínimo: 3.5 microamperios típica @ 25 grados C (Digi, 2015,
p.12).

PÁGINA 43
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
3.5. ESTACIÓN INALÁMBRICA
Se necesita que la estación se conecte al computador y la reconozca la aplicación

realizada en labview además que se pueda enviar y recibir señales inalámbricas;
para este hardware se requiere:
 Una tarjeta de desarrollo arduino uno R3.
 Un módulo xbee con las mismas características con las que se seleccionó
el módulo inalámbrico.
 Una shield xbee que le sirva al arduino uno R3.
Figura 14. Tarjeta shield xbee para el arduino uno R3.
Fuente: https://hetpro-store.com/arduino-xbee-shield/ [Consultado 5 de agosto de 2016].
En la figura 14, se muestra la tarjeta shield xbee que se seleccionó para el arduino
uno.
La Xbee shield tiene dos jumpers (las pequeñas fundas de plásticos que están sobre
los tres pines etiquetados como Xbee/USB). Estos determinan como se conecta la
comunicación serie del Xbee entre el microcontrolador ATmega328 y el chip serie FTDI
de la placa arduino.
Con los jumpers en la posición Xbee (los dos pines más cercanos al interior de la
placa), el pin DOUT del módulo Xbee está conectado al pin RX del microcontrolador; y
el pin DIN está conectado a TX. Notar que los pines RX y TX del microcontrolador
están todavía conectados a los pines TX y RX (respectivamente) del chip FTDI – los
datos enviados desde el microcontrolador serán transmitidos al ordenador vía USB y a
la vez enviados de forma inalámbrica por el módulo Xbee. El microcontrolador, sin
PÁGINA 44
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
embargo, solo será capaz de recibir datos desde el módulo Xbee, no desde el USB del
ordenador.
Con los jumpers en la posición USB ( los dos pines más cercanos al borde de la placa),
el pin DOUT del módulo Xbee está conectado al pin RX del pin del chip FTDI, y el DIN
del módulo Xbee está conectado al pin TX del el chip FTDI. Esto significa que el
módulo Xbee puede comunicarse directamente con el ordenador – sin embargo, esto
solo funciona si el microcontrolador ha sido quitado de la placa Arduino. Si el
microcontrolador se deja en la placa Arduino, solo será capaz de comunicarse con el
ordenador vía USB, pero ni el ordenador ni el microcontrolador podrán comunicarse
con el módulo Xbee (Arduino. (2016). shield xbee. Estados Unidos.: recuperado
https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoXbeeShield).
Como lo menciona la cita anterior la shield xbee tiene un par de jumper, para
seleccionar con quien se comunicara el xbee, si con computador o con el
microcontrolador del arduino uno. Para este proyecto se colocaran los jumpers en
la posición en que el xbe3 se comunique con el computador para que interactúe
con la aplicación.
3.6. TARJETA INTERFAZ DEL MÓDULO INALÁMBRICO
La tarjeta programable de olimexino-328 trabaja con señales de voltajes de 5vdc,

su función es reproducir las señales de comandos enviados por la estación
inalámbrica y a la vez tomar las señales de indicación del actuador y enviarla a la
estación, pero entre la tarjeta olimexino y el actuador debe haber una tarjeta que
haga de interfaz debido a que el actuador eléctrico básico gama IQ de la marca
rotork reconoce comandos con un nivel de tensión entre 20v a 60v ac/dc o entre
60vac a 120vac, además el actuador puede ser controlado remotamente por
multihilos con fuente interna (voltaje suministrado por el actuador) o fuente externa
y esta puede ser de 24VDC o120VAC, en la figura 5 muestra los voltajes de los
comandos con que trabaja el actuador; como se mencionó anteriormente se
necesita una tarjeta interfaz entre la tarjeta de desarrollo y el actuador pero

PÁGINA 45
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
comercialmente no se encontró una, por tal motivo se construye una tarjeta que
acople las señales de indicación y comandos del actuador.
Para replicar los comandos de 24vdc que accionan al actuador se utiliza relés de
5vdc referencia HK19F-DC5V-SHG anexo B, que se activan a través del circuito
integrado ULN28004A data sheet anexo C, cada vez que le llegue una orden a la
tarjeta de desarrollo, este circuito integrado se alimenta con 5vdc y no necesita de
componentes externos para funcionar.
 El circuito integrado ULN28004A puede manejar cargas que se alimenten a

5vdc y consuman máximo 0,5 amperios, el relé HK19F-DC5V-SHG
consume 0.2W, A continuación se calcula la corriente que consume el relé
HK19F-DC5V-SHG.
W = vatios; I= corriente; V = voltaje
I=W/V I = 0.20 W / 5 V I = 0,4 amperios
La corriente que consume el relé es de 0.4 amperios, significa que el

integrado ULN28004A fácilmente puede manejar esta carga.
Para replicar las indicaciones se utilizan fototransistores referencia 4N25 anexo D

que dan una señal a la tarjeta de desarrollo cada vez que le llegue una tensión
entre 24vdca a 30vdc proveniente del actuador, el diodo rectificado 1N4148
esquema 1 es una protección para el integrado 4N25 por si se conecta mal la
indicación.

PÁGINA 46
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
 A continuación se calcula el valor de la resistencia para señales de

indicación entre 24vdc a 30vdc, circuito 1 (Figura 15).
R = resistencia; Vd = voltaje en el diodo; Vled = voltaje típico en el led;
V = voltaje; Iled = corriente típica del led
Figura 15. Circuito 1.
Fuentes: Autores.
Vd = 0,7v; Vled = 1.05v; Iled = 0.01 amperios; P = potencia

V=R*I
R = (24vdc – 0,7v – 1.05v) / 0.01 amperios R = 2225 ohmios
R = (30vdc – 0,7v – 1.05v) / 0.01 amperios R = 2825 ohmios
Los valores antes obtenidos en el cálculo de la resistencia en los diferentes

voltajes no son comerciales por lo tanto se escoge el valor de la resistencia
tomando una diferencia entre los dos resistencia y que sea comercial para este
caso se escoge la resistencia de 2700 ohmios a continuación los cálculos.
I = (24vdc – 0,7v – 1.05v) / 2700 ohmios I = 0.0824 amperios

I = (30vdc – 0,7v – 1.05v) / 2700 ohmios I = 0.0104 amperios
Calculo de la potencia de la resistencia.

PÁGINA 47
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
P = R * I2 P = 2700 * (0.0104)2 P = 0,292 vatios
La resistencia de 2700 ohmios a ½ vatio es la adecuada para los valores de

voltaje que se le aplican a este circuito.
 A continuación se calcula el valor de la resistencia conectada a la salida del

integrado 4N25, esta resistencia va a tierra y mantiene en un 0 voltios el pin
de entrada del olimexino, hasta que llegue una señal de indicación, circuito
2 (Figura 16).
Figura 16. Circuito 2.
Fuentes: Autores.
V = voltaje; I = corriente; R = resistencia; Vc = voltaje de colector;

Vce = voltaje colector emisor en saturación; Ve = voltaje de emisor;
P = potencia
A continuación se halla el voltaje de emisor
Ve = Vc –Vce Ve = 5v – 0.15v Ve = 4,85v

PÁGINA 48
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Para hallar el valor de la resistencia de emisor se asume una corriente de emisor

bastante pequeña para que el transistor no trabaje forzado, corriente 0,5
miliamperios
V e = Re * I e Re = Ve / Ie Re = 4.85 V / 0,0005 amperios Re = 9700 ohmios
El valor de la resistencia comercial es de 10000 ohmios.
 Calculo de la potencia de la resistencia.
P = R * I2 P = 10000 * (0,5)2 P = 0,0025 vatios
La resistencia del emisor del transistor debe ser de 10000 ohmios a ¼ de vatio.
En la figura 17 muestra tres circuitos que acoplan las señales de indicación

(abierta, cerrada, disponible) los cuales son iguales, por lo tanto los valores de
resistencias son iguales; La tarjeta de desarrollo olimexino se energiza con 30vdc
que suministra el actuador, pero este voltaje primero llega a la tarjeta interfaz
figura 17 y pasa a la tarjeta de desarrollo atreves de un puente rectificador, en este
caso el puente rectificador nos evitara quemar la tarjeta de desarrollo por alguna
posible equivocación al conectar la alimentación de 30vdc.

PÁGINA 49
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Figura 17. Diagrama esquemático de la tarjeta interfaz.
Resistencias de
10000 ohmios
a ¼ de vatio
Resistencias de
2700 ohmios
a ¼ de vatios
Fuentes: Autores.
Se fabricó la tarjeta interfaz figura 18 buscando que esta fuera lo más sencilla y
práctica, por tal motivo se colocó dos conectores tipo atornillable para la conexión
de cable que se conectan a la bornera del actuador para señales de comandos,
indicaciones y tensión de alimentación.
PÁGINA 50
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Figura 18. Tarjeta interfaz por el lado de los componentes.
Fuentes: Autores.
En la figura 19 muestra la tarjeta interfaz por el lado del cobre, esta tarjeta se
realizó de forma artesanal
Figura 19. Tarjeta interfaz por el lado del cobre.
Fuentes: Autores.

PÁGINA 51
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
3.7. PROGRAMA DEL MÓDULO INALAMBRÍCO
La tarjeta de desarrollo olimexino-328 es la encargada de realizar el control en el

módulo inalámbrico, por lo tanto es el dispositivo que se programó para tal fin,
dicha tarjeta se programa con el mismo software de arduino.
Dado que el Arduino es como un pequeño ordenador que ejecuta una serie de códigos
que previamente le hemos introducido, necesitaremos un programa para poder meter
estos códigos a la propia placa. Este programa se llama IDE, que significa "Integrated
Development Environment" ("Entorno de Desarrollo Integrado"). Este IDE estará
instalado en nuestro PC, es un entorno muy sencillo de usar y en él escribiremos el
programa que queramos que el Arduino ejecute. Una vez escrito, lo cargaremos a
través del USB y Arduino comenzará a trabajar de forma autónoma (Martínez. F.
(2015). Openwebinars. Recuperado de https://openwebinars.net/tutorial-arduino-ide-
arduino/).
El IDE de arduino se descargó en el link

https://www.arduino.cc/en/Main/Software, a continuación el código del olimexino-
328.

PÁGINA 52
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
3.7.1. Programa del Olimexino-328

Figura 20 programa de la tarjeta de desarrollo olimexino-328
Fuente: Autores

PÁGINA 53
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
En forma general el programa del olimexino figura 20, inicia configurando los pines
de entrada digital, salidas digitales y variables; después configura el módulo de
comunicación serial y entra a un lazo, donde constantemente está leyendo el byte
de entrada y comparándolo con tres constantes prestablecidas si coincide con
alguna de estas constantes ejecuta una acción (energizar relé de apertura, cierre o
stop), el programa continua con la lecturas de tres pines digitales y envía por el
puerto serial el estado de cada pin interpolados en un valor ASCII y vuelve a iniciar
el programa al comienzo del lazo.

PÁGINA 54
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
3.8. CONFIGURACIÓN DE LOS XBEE
Para programar y configurar los módulos de radio xbee se usó el software XCTU
desarrollado por la empresa DIGI (figura 21), esta empresa también es fabricante
de los módulos de radios xbee.
Figura 21. Pantalla principal del software XCTU
La configuración de los xbee se realizó punto a punto y como estos radios xbee
son serie dos, se les programo una función; un radio se programó como
coordinador y el otro como dispositivo final, así mismo se les configuro los
siguientes parámetros para comunicarlos entre sí, tabla 3.
Tabla 3. Parámetro de configuración de los módulos xbee

Parámetros xbee1 xbee2
PAN - Personal Area Network 2520 2520
SH - Serial Number High 13A200 13A200
SL - Serial Number Low 40C4E134 40B1368E
DH - Destination Address High 13A200 13A200
DL - Destination Address Low 40B1368E 40C4E134
Identificación del nodo Coordinador Dispositivo final
Fuente: Autores

PÁGINA 55
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
3.9. APLICACIÓN EN LABVIEW
En el diagrama de bloque de la aplicación (figura 22) se configuro el modulo VISA

configure serial port el cual permite comunicar la aplicación con el módulo de
radio xbee de la estación inalámbrica.
Figura 22. . Diagrama en bloques de la programación en labview.
Fuentes: Autores.
En la figura 23 se muestra el panel frontal de la aplicación, la compone una

estación botonera con la identificación “MOV 001” (Motor Operated Valve), una
ventana identificada como “COMUNICACIÓN ESTACION”, y otra ventana
identificada como “PUERTO”.

PÁGINA 56
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Figura 23. Panel frontal de la aplicación. Fuente Autores
Fuentes: Autores.
La estación botonera tiene tres pulsadores, un pulsador para enviar comando de

stop; un pulsador para enviar comando de apertura; un pulsador para envía
comando de cierre.
Para enviar comando de stop se debe dar click sostenido por dos segundos al
mímico del pulsador (pulsador color gris) ubicado en el panel frontal de la
aplicación identificada con el nombre MOV 001, el mímico del pulsador cambiara a
un color claro figura 24, durante el tiempo que se mantenga oprimido el pulsador.

PÁGINA 57
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Figura 24. Pulsador de stop accionado.
Fuentes: Autores.
Para enviar comando de abrir se debe dar click sostenido por dos segundos al
mímico del pulsador (pulsador color rojo) ubicado en el panel frontal de la
Figura 25. Pulsador de abrir accionado.
Fuentes: Autores.
Para enviar comando de abrir se debe dar click sostenido por dos segundos al
mímico del pulsador (pulsador color verde) ubicado en el panel frontal de la

PÁGINA 58
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Figura 26. Pulsador de cerrar accionado.
Fuentes: Autores.
La estación además tiene tres indicaciones, una indicación que señala que la
MOV está disponible para recibir comandos desde la aplicación, una indicación
que señala que la MOV está abierta, y una indicación que señala que la MOV está
cerrada.
En la figura 27 muestra que la indicación de disponible en la aplicación se pone
de color claro cuando la MOV está en condición para recibir comandos remotos.

PÁGINA 59
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Figura 27. Indicación de disponible activa.
Fuentes: Autores.
En la figura 28 muestra que la indicación de abierta en la aplicación se pone de

color claro cuando la MOV está abierta.
Figura 28. Indicación de abierta activa
Fuentes: Autores.

PÁGINA 60
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
En la figura 29 muestra que la indicación de cerrada en la aplicación se pone de

color claro cuando la MOV está cerrada.
Figura 29. Indicación de cerrada activa
Fuentes: Autores.
En el panel también se encuentra dos ventanas una identificada como

“COMUNICACIÓN ESTACION” la cual proporciona información del estado de la
comunicación entre la estación inalámbrica y la aplicación, y la otra ventana está
identificada como “PUERTO” en esta venta se puede configurar el puerto de
comunicación del computador por donde se conectara la estación inalámbrica.

PÁGINA 61
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
En la figura 30 muestra en la ventana “COMUNICACIÓN ESTACION” un mensaje

que indica, que no hay comunicación entre la aplicación y la estación inalámbrica.
Figura 30. Mensaje en la ventana de “COMUNICACIÓN ESTACIÓN”.
Fuentes: Autores.

que indica, que hay comunicación entre la aplicación y la estación inalámbrica,
pero no hay comunicación entre la estación inalámbrica y el modulo inalámbrico
del actuador.

PÁGINA 62
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Figura 31. Mensaje en la ventana de “COMUNICACIÓN ESTACIÓN”.
Fuentes: Autores.

que indica, que hay comunicación entre la aplicación y la estación inalámbrica,
además hay comunicación entre la estación inalámbrica y el modulo inalámbrico
del actuador.
Figura 32. Mensaje en la ventana de “COMUNICACIÓN ESTACIÓN”
Fuentes: Autores.

PÁGINA 63
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
3.10. MONTAJE DEL SISTEMA DE CONTROL INALAMBRICO Y PRUEBAS
El módulo de control inalámbrico se compone de cuatro tarjetas figura 33.
Figura 33. Tarjetas que componen el módulo de control inalámbrico. Fuente Autores
Fuentes: Autores.
Estas tarjetas que se conectan una sobre otra, en la parte inferior va la primera
tarjeta que es la Interfaz (tarjeta que se fabricó) encima de esta va la tarjeta de
control (olimexino-328), encima de la tarjeta de control va la tarjeta shield xbee y
encima de esta última se conecta el módulo de radio xbee, como muestra la figura
34.

PÁGINA 64
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Figura 34. Módulo de control inalámbrico.
Fuentes: Autores.
este apilamiento de tarjetas sirvió para que el módulo de control inalámbrico tenga
solo un par de cable que son la alimentación de la tarjeta de control y los cable
que se conectan a la bornera del actuador, en la figura 35 se muestra el módulo
inalámbrico y la tapa bornera/antena del actuador.
Figura 35. Módulo de inalámbrico y tapa bornera/antena del actuador.
Fuentes: Autores.

PÁGINA 65
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
En la figura 36 se muestra el módulo inalámbrico instalado en la tapa

bornera/antena del actuador
Figura 36. Módulo inalámbrico instalado en la tapa bornera/antena del actuador.
Fuentes: Autores.
La estación inalámbrica se compone de tres tarjetas como muestra la figura 36.
Figura 37. Tarjetas de la estación inalámbrica.
Fuentes: Autores.

PÁGINA 66
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Al igual que el módulo de control inalámbrico se conectan una sobre otra, la

primera tarjeta es un arduino uno sin microcontrolador, encima de esta se conecta
una tarjeta shield xbee y encima de esta última se conecta el módulo de radio
xbee, como se muestra en la figura 38.
Figura 38. Estación inalámbrica. Fuente Autores.
Fuentes: Autores.
En la figura 39 muestra la estación inalámbrica y la tapa bornera/antena del

actuador.
Figura 39. La estación inalámbrica y la tapa bornera/antena del actuador
Fuentes: Autores.

PÁGINA 67
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
En la figura 40 muestra la estación inalámbrica instalada en la tapa bornera/antena

del actuador.
Figura 40. Estación inalámbrica instalada en la tapa bornera/antena del actuador.
Fuentes: Autores.
El actuador IQ alimenta su tarjeta de comunicación (tarjeta de comunicación

pakscan) con un voltaje existen en el socket SK1 del módulo de potencia del
equipo como muestra la figura 41, anexo E.

PÁGINA 68
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Figura 41. La flecha indica el socket de la alimentación del actuador.
Fuentes: Autores.
Como no se encontró información de la corriente máxima suministrada por este

socket se procedió a conectar la tarjeta de comunicación del actuador (tarjeta de
comunicación pakscan) y medirle corriente como muestra figura 42.
Figura 42. Medición de corriente de la tarjeta de comunicación del actuador.
Fuentes: Autores.

PÁGINA 69
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
En la figura 43 se muestra la medición de corriente del módulo de control

inalámbrico instalado en el actuador eléctrico rotork gama IQ.
Figura 43. Medición de corriente del módulo de control inalámbrico.
Fuentes: Autores.
Al comparar la medición de la corriente que consume la tarjeta de comunicación

del actuador con la corriente consumida por el módulo de control inalámbrico se
evidencia que esta última es menor, por lo tanto el socker SK1 del actuador tiene
la potencia necesaria para alimenta el módulo de control inalámbrico del proyecto.

PÁGINA 70
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
En la figura 44 muestra el módulo de control inalámbrico conexionado en la

bornera de la actuador.
Figura 44. Actuador eléctrico IQ conexionado con el módulo de control inalámbrico.
Fuentes: Autores.
En la figura 45 se muestra el actuador rotork gama IQ con la tapa bornera/antena

instalada en el equipo, la estación inalámbrica y un computador con la aplicación
del sistema de control.
Figura 45. Sistema de control inalámbrico.
Fuentes: Autores.

PÁGINA 71
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Para la prueba, en donde la estación inalámbrica y el módulo de control

inalámbrico no tienen línea vista, se realizó dentro de una vivienda a 15 metros de
longitud de un dispositivo a otro, como muestra la figura 46.
Figura 46. Ubicación del actuador y la estación inalámbrica sin línea de vista. Fuente Autores
Fuentes: Autores.
Para la prueba, en donde la estación inalámbrica y el módulo de control

inalámbrico tienen línea vista, se realizó en las instalaciones del colegio Diego
Hernández a 50 metros de longitud de un dispositivo a otro como muestra la figura
47.

PÁGINA 72
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Figura 47. Ubicación del control inalámbrica y la estación inalámbrica con línea de vista.
Fuentes: Autores.
A parte de las pruebas propuestas en el anteproyecto, también se realizó otra

prueba, que consistía en dejar comunicados todo el sistema de comunicación
inalámbrica (aplicación, estación inalámbrica y módulo de control inalámbrico)
durante un tiempo determinado, para este caso se escogió 12 horas; durante los
cuales se envió comandos al actuador cada hora o dos horas y verificando las
indicaciones, siendo las pruebas satisfactorias; estas se realizaron para verificar si
la comunicación se sostenía durante un largo tiempo.

PÁGINA 73
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
4. RESULTADOS
Prueba 1; Prueba entre la estación y el actuador 15 metros sin línea de vista
A. Comandos de apertura, cierre y stop, tiempos tomados a partir del

momento en que se le da click al pulsador en la aplicación, hasta que el
actuador empieza a operar; se registró 3 tiempos del mismo comando.
Tabla 4. Tiempos para la Prueba 1 A.
Fuentes: Autores.
B. Indicación de apertura y cierre tiempos tomados desde el momento en que

se detiene el actuador hasta que se ve en la aplicación la indicación.
Tabla 5. Tiempos para la Prueba 1 B.
Fuentes: Autores.
PÁGINA 74
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
C. Indicación de apertura y cierre tiempos tomados desde el momento en que

el actuador está en una posición (abierta o cerrada) y se ilumina la
indicación opuesta, indicando válvula en posición intermedia.
Tabla 6. Tiempos para la Prueba 1 C.
Fuentes: Autores.
Prueba 2; Prueba entre la estación y el actuador 50 metros con línea de vista
A. Comandos de apertura, cierre y stop, tiempos tomados a partir del

momento en que se le da click al pulsador en la aplicación, hasta que el
actuador empieza a operar; se registró 3 tiempos del mismo comando.
Tabla 7. Tiempos para la Prueba 2 A.
Fuentes: Autores.

PÁGINA 75
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
B. Indicación de apertura y cierre tiempos tomados desde el momento en que

se detiene el actuador hasta que se ve en la aplicación la indicación.
Tabla 8. Tiempos para la Prueba 2 B.
Fuentes: Autores.
C. Indicación de apertura y cierre tiempos tomados desde el momento en que

el actuador está en una posición (abierta o cerrada) y se ilumina la
indicación opuesta, indicando válvula en posición intermedia.
Tabla 9. Tiempos para la Prueba 2 C.
Fuentes: Autores.

PÁGINA 76
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
5. CONCLUSIONES
Se seleccionó la tarjeta de desarrollo olimexino-328 debido a que esta tarjeta se

programa igual que la tarjeta arduino, además está diseñada para aceptar un
amplio rango de tensión y es inmune al ruido electromagnético.
Los módulos xbee con protocolo zigbee facilitan la implementación de una

comunicación inalámbrica debido a que no requieren ajustes de potenciómetros o
reóstatos, solo configuración de parámetros.
Los módulos xbee de este proyecto son serie 2, uno programado como
coordinador y otro como dispositivo final, el coordinador después de cierto tiempo
que no enviaran ni recibiera datos activa el modo sleep y se ponía a dormir esto
hace que se vuelva lenta la comunicación entre los dispositivos, la solución es
colocar al coordinador que constantemente envié un dato.
La aplicación es sencilla de manipular por que el mímico de la aplicación es

semejante una estación de pulsadores física.
Desarrollar una interfaz gráfica bajo el entorno de LABVIEW que permita enviar
comandos y visualizar los estados del actuador eléctrico IQ.
La alimentación del montaje del módulo de control inalámbrico era algo que no se
tenía definido, debido que no se sabía si alimentar al módulo con una fuente
externa o si el actuador era capaz de hacerlo, después de realizar medidas de
corriente al módulo de control y a una tarjeta de comunicación del actuador se
concluye que el actuador tiene la potencia necesaria.
Los resultados de los tiempos obtenidos son diferentes para cada prueba (con
línea de vista, como sin línea de vista); estos tiempos son tan pequeños que
corresponden a la velocidad de reacción de la persona al registrar cada señal de
PÁGINA 77
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
comando o indicación, pero es claro que estos tiempos son mucho menores a los
tiempos propuestos en el anteproyecto.
En algún momento de las pruebas se presentó una falla, en donde la indicación

disponible en la aplicación no actualizaba, durante la revisión del sistema se
encontró que una pista de cobre de la tarjeta interfaz se rompió, esta se corrigió
resoldando la pista, dicha falla ocurrió porque la tarjeta está hecha en baquelita,
este es un material poco robusto además está apoyada en cuatro puntos que
están en los extremos.

PÁGINA 78
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
6. RECOMENDACIONES
La tarjeta interfaz que se fabrico fue en baquelita, este un material poco

confiable, ya que la tarjeta se apoya en cuatro puntos en la tapa bornera del
actuador y es propensa a que los caminos de cobre se rompan, por lo tanto se
recomienda que el material de esta tarjeta interfaz sea en fibra de vidrio.
En la aplicación de este proyecto se realizó el mímico de una estación

botonera, una mejora es que la aplicación fuese capaz de tener comunicación
con más de un actuador (5, 10….etc) además que los mímicos sean el símbolo
de una válvula motorizada.
Cada vez más empresas automatizan sus procesos con sistemas scada, HMI,
etc, es de vital importancia que el tecnólogo en electrónica industrial de las
Unidades Tecnológica de Santander posea el conocimiento sobre algún tipo de
programa que le permita implementar aplicaciones con sistemas
automatizados.
Se recomienda que los comandos de la aplicación se confirmen en cada

envió.

PÁGINA 79
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
7. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
1672, L. N. (s.f.). Diario Oficial de la República de Colombia, Por la cual se
establecen los lineamientos para la adopción de una política pública de
gestión integral de Residuos de Aparatos Eléctricos y Electrónicos (RAEE), y
se dictan otras disposiciones. Bogota D.C., 19 de Julio de 2013.
Arduino. (2016). Xbee shield. Obtenido de
https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoXbeeShield
Cázarez Ayala, G., Sallas Armenta, J., Castillo Meza, H., Rodriguez Beltral, A.,
Lugo Zavala, S., & Ramirez Montenegro, M. (2014). Sistema de Control
Inalambrico: Diseño y aplicacion en Caldera Industrial. Ra Ximhai 10, 39-53.
Digi. (2015). XBee/XBee-PRO ZigBee RF Modules XBEE2, XBEEPRO2, PRO
S2B. Digi Internacional.
Faludi, R. (2011). Building wireless sensor networks: Sebastopol. Sebastopol,
EEUU: O`reilly.

PÁGINA 80
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Farahani, S. (2008). ZigBee Wireless Networks and Transceivers. Massachusett:
Elsevier.
Garcés Hernandez, D., & Jimenez, A. S. (2012). ) Sistema de Control y Monitoreo
del Invernadero del Centro Experimental del Riego de la ESPOCH Mediante
Tecnología Zigbee (Tesis de pregrado). Riobamba, Ecuador.
Lajara Vizcano, J., & Pelegri Sebastia, J. (2007). LabVIEW. Entorno gráfico de
programación. Mexico D.F, Mexico: Alfaomega Grupo Editos S.A.
Nava Fonseca, A., & Zambrano Ibujés, J. (2015). Diseño e Implementación de una
Red Industrial Inalámbrica Wirelesshart para el Monitoreo de las Variables
Temperatura, Presión, Caudal y el Monitoreo y Control de la Variable Nivel
en el Laboratorio de Redes Industriales y Control de Procesos de la Univer.
Latacunga, Ecuador.
Openwebinars. (2015). IDE Arduino. Obtenido de https://openwebinars.net/tutorial-
arduino-ide-arduino/.
Oyarce, A. (2010). Guía de Usuario xbee Serie 1. Ingeniería MCI Ltda.
Recuperado de net: http://www.olimex.cl/pdf/Wireless/ZigBee/XBee-
Guia_Usuario.pdf. Santiago, Chile.

PÁGINA 81
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Pullés Boudet, J., Pino Escalona, A., Bonzon Henriquez, J., & Escalona Costa, O.
(2010). Desarrollo de Aplicaciones de Monitorización en Tiempo Real con el
Empleo del Protocolo Inalámbrico Zigbee para Sistemas de Calentamiento
de Agua con Energía Solar. Ciencia en su PC 3, 41-57. Obtenido de
www.redalyc.org/articulo.oa?id=183117848004
Rotork. (2009). IQ Pro Range IQ and IQT Multin-turn and Quarter-turn electric
valve actuators. Publicación E110E. Bath, Reino Unido: Rotork Controls
Limited.
Rotork. (2009). IQ Pro Range. Control and monitoring facilities. IQ and IQT Multi-
turn and Quarter-turn. Elecrtric Valve Actuator. Publicación E120E. Bath,
Reino Unido: Rotork Control Limited.
Rotork. (s.f.). Wireless valve control- a "perfect fit" for tank farm automation.
Obtenido de http://www.rotork.com/media/view-casestudy/casestudyID/103/.
Saidi Service Centre. (s.f.). Obtenido de
http://www.saidi.es/Valvulas/SAIDI_SSC_Electric_ON_OFF_valves.html
Smith, P., & Zappe, R. (2004). Valve Selection Handbook. Massachusett, USA:
Elsevier.
PÁGINA 82
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Tomasi, W. (2003). Sistemas de Comunicaciones Electrónicas. Mexico D.F,
Mexico: Pearson Educacion.
Torrente Artero, O. (2013). Arduino. Curso Práctico de Formación. Mexico D.F,
Mexico: Alfaomega Grupo Editor S.A.
UNESCO. (2010). Los residuos electrónicos: Un desafío para la Sociedad del
Conocimiento en América Latina y el Caribe. Montevideo.

PÁGINA 83
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
8. ANEXOS
Anexo A. GAMA IQ INSTRUCCIÓN DE INSTALACIÓN Y MANTENIMIENTO

PÁGINA 84
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA

PÁGINA 85
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA

PÁGINA 86
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA

PÁGINA 87
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA

PÁGINA 88
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA

PÁGINA 89
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Anexo A. DATASHEET RELE DE 5 VDC

PÁGINA 90
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Anexo C. DATASHEET DEL CIRCUITO INTEGRADO ULN2804A.

PÁGINA 91
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA

PÁGINA 92
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA

PÁGINA 93
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Anexo D. DATASHEET DEL CIRCUITO INTEGRADO 4N25

PÁGINA 94
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA

PÁGINA 95
DOCENCIA DE 95

PRÁCTICA
Anexo E. DIAGRAMA DE ALAMBRADO DE UN ACTUADOR IQ.


Implementación de un sistema de control remoto inalámbrico para un actuador eléctrico

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Implementación de un sistema de control remoto inalámbrico para un actuador eléctrico

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

PÁGINA 1

INFORME FINAL DE TRABAJO DE GRADO EN MODALIDAD DE

TÍTULO DEL TRABAJO DE GRADO