Dinámica de Rotación de cuerpos rígidos

Un cuerpo rígido es aquel que no cambia de forma ni de volumen mientras se mueve.

Estos cuerpos se pueden considerar como un conglomerado de partículas ubicadas en
posiciones fijas unas respecto a las otras.

Empecemos por considerar el posible movimiento de un cuerpo rígido cuando uno de los
puntos del cuerpo está fijo en el espacio. Otro punto cualquiera P del cuerpo siempre
estará a una distancia fija del punto de rotación, al mismo tiempo el resto de los puntos
que conforman el cuerpo también mantendrán la distancia fija entre ellos y al punto de
rotación. Si estamos hablando, por ejemplo, de una lámina de metal, como la que se
muestra en la figura 1, con un punto fijo de su superficie plana, entonces el resto de los
puntos se moverán en círculos alrededor del punto fijo, y el movimiento de la lámina será
de rotación sobre un eje que es perpendicular
a la lámina y que pasa por el punto fijo.

Hemos tomado el punto fijo dentro del

cuerpo como el origen de un sistema de
coordenadas que definen el plano x-y. Este
plano está fijo en el espacio, es decir, no se
mueve con el cuerpo. En un cierto tiempo el
punto P tiene las coordenadas (x1, y1) y
trascurrido un tiempo más tarde las
coordenadas (x2, y2). Y ambas
coordenadas, x e y cambian con el tiempo. Si
usamos un sistema de coordenadas polares
podemos describir el movimiento del cuerpo
con el uso del ángulo θ medido a partir del Figura 1. Un cuerpo plano rotando en
eje x, y de la distancia R desde el origen. el plano x-y sobre un eje
Note que la única magnitud variable es el perpendicular al plano (eje z).
ángulo θ, la distancia R se mantiene
constante, por lo que podemos afirmar que
nuestro punto P desarrolla un movimiento circular y por tanto un desplazamiento
angular.

Es fácil llegar a la conclusión de que en el cuerpo rígido cuando el punto P se mueve un

cierto ángulo en el movimiento rotacional alrededor del origen, todos los puntos del
cuerpo giran exactamente el mismo ángulo, de modo que este movimiento con un punto
fijo se describe completamente a través del movimiento circular de una línea arbitraria
tomada desde el origen al punto P en el cuerpo, y necesitamos además una sola
variable, θ.

Ahora veamos el caso de un cuerpo tridimensional cuando en lugar de un solo punto fijo
se aseguran en el espacio dos puntos dentro del cuerpo. Ahora, la línea que une a los dos
puntos fijos también está fija en el espacio y la llamaremos eje. Todos los puntos que se
encuentran a lo largo del eje están fijos en el espacio. Un punto P ubicado fuera del eje
estará siempre a una distancia constante de los dos puntos fijos y a una distancia
perpendicular al eje invariable. Con dos puntos fijos, el movimiento de un cuerpo
tridimensional resulta en rotación alrededor del eje.
Cinemática de la rotación sobre un eje.

Vamos a considerar un cuerpo rígido rotando sobre un eje fijo (figura 2); demos una
descripción matemática del movimiento.

Hagamos coincidir el eje de

rotación con el eje z del sistema
coordenado espacial (figura 2
izquierda). El vector de
posición del punto P es ry va
desde el origen al punto P.
Consideramos ahora que la
proyección del vector r sobre el
plano x-y va desde el origen al
punto P' y llamemos θ al ángulo
que forma esta proyección con
el eje x.
Figura 2. Un cuerpo rígido tridimensional
rotando alrededor de un eje.

Velocidad angular

Velocidad angular promedio

En la figura 2 a la derecha, que representa una vista desde z, el punto P' se ha movido con
la rotación del cuerpo desde un Angulo θ0 al ángulo θ en un intervalo Δt. La velocidad
angular promedio ωp debida al cambio del ángulo en el intervalo finito Δt es:

Velocidad angular instantánea

La definición de velocidad angular promedio incluye un intervalo de tiempo, y poco nos

dice de las particularidades del movimiento. Obtendremos un mejor panorama si lo
dividimos en intervalos cada vez más pequeños y calculamos la velocidad angular
promedio en cada uno. Este proceso de división del intervalo de tiempo general en
intervalos más pequeños (nuevo y menor Δt) es posible continuarlo más y más, y cada
vez calcular la velocidad angular promedio en esos nuevos intervalos.

Matemáticamente la definición de velocidad angular instantánea adquiere la forma

siguiente:
El ángulo θ se toma en radianes (2π rad =
360º) de manera que las unidades de la velocidad angular son radianes por segundo
(rad/s). Debido a que el radián es una magnitud adimensional la unidad de ω es tiempo -
1
(1/T). Convencionalmente se toma la velocidad angular como positiva cuando el
ángulo θ crece con el tiempo en la dirección contraria a las agujas del reloj partiendo del
eje x.

Para el caso particular de que la velocidad angular sea constante, ω0 = ω(t) entonces el
ángulo θ crece de forma proporcional al tiempo, es decir:

θ = θ0 + ω 0 t

Aquí θ0 es el ángulo en radianes al tiempo t0.

Ya habíamos dicho que los puntos de un cuerpo rígido que rota alrededor de un eje lo
hacen en un círculo. El tiempo en el que este círculo se completa se llama período y se
representa como T. Debido a que un circulo completo tiene 2π rad:

T = 2π/ω0

La frecuencia de rotación f representa las veces que el punto P pasa por su posición de
origen en un segundo en una rotación uniforme:

f = 1/T = ω0/2π

Si la velocidad angular no es constante se define la aceleración angular

promedio, αp como:

Las unidades de la aceleración es radianes por segundo al cuadrado, y como los radianes
son adimensionales, la dimensión de α es tiempo -2. Si la aceleración angular es constante
entonces la velocidad angular cambia proporcionalmente al tiempo, esto es:

ω = ω0 + αt

Donde ω0 es la velocidad angular al tiempo t = 0. El ángulo θ resulta como:

θ(t) = θ0 + ω0t + ½αt2

Momento de una fuerza

Hasta ahora solo hemos descrito el movimiento de rotación de cuerpos rígidos sin tocar
las causas que los producen. La segunda ley de Newton describe la dinámica del
movimiento lineal al establecer que hay una relación entre la masa la aceleración y la
fuerza aplicada a un cuerpo según F = ma. Pues bien, traemos a colación el tema porque
nos permitirá establecer una analogía entre la dinámica del movimiento lineal y el
rotacional. Ya hemos visto que el momento de inercia juega un rol equivalente al de masa
cuando se trata de un movimiento de rotación y ahora veremos una nueva magnitud física,
el momento de fuerza (también conocido como torque) que es una cantidad análoga a la
fuerza que nos permitirá establecer una expresión equivalente, en el movimiento de
rotación, de la segunda ley de Newton

Para comprender, lo mejor es

partir de un ejemplo definido de
movimiento de rotación y pensar
sobre la razón que lo produce.
Veamos: supongamos que
tenemos una varilla A horizontal
de longitud R con un cuerpo
esférico en un extremo cuya
masa en conjunto (varilla A +
esfera) es m (figura 5). Esta
varilla A esta solidaria
perpendicularmente en el otro
extremo a otra varilla B vertical
que puede rotar sobre su eje
central. Con esta construcción el
movimiento de la varilla A es Figura 5.
siempre en un plano horizontal
perpendicular a la varilla B.
Consideremos ahora que una
fuerza F actúa en ese plano en el
punto P de la longitud de la
varilla A. Cuando la
fuerza F tiene el efecto de que el
sistema desarrolle un movimiento
de rotación se dice que la fuerza
produce un momento.

Todos tenemos una percepción

intuitiva del momento como
una torsión, de la misma forma
que tenemos la percepción de una
fuerza como empujar o halar. Figura 6
Pero hay una diferencia
fundamental entre la fuerza y el
momento. En el movimiento
lineal la fuerza siempre actúa plenamente sobre el cuerpo en el sentido de producir (o
cambiar) un movimiento, mientras que para el caso de la rotación la capacidad de la fuerza
para producir momento, y con ello movimiento de rotación, depende de dos cuestiones.

1. De la magnitud propia de la fuerza: una fuerza mayor ejerce un mayor

momento que el que produce una fuerza de menor magnitud cuando se aplican en
igualdad de condiciones geométricas.
2. De su efectividad: y esta efectividad será mayor a medida que la fuerza se ejerza
en un punto cada vez más lejano del centro de rotación a lo largo de la varilla A y
en ángulo recto con la varilla. La fuerza no produce momento alguno si su
dirección es paralela al eje de la varilla A y momento máximo cuando es
perpendicular a ella.

En la figura 6 se muestra el sistema de la figura 5 visto desde el eje z y se ha representado

como r la distancia desde el origen hasta el punto P de aplicación de la fuerza F. De
acuerdo a lo que hemos dicho, el momento de la fuerza F será mayor a medida que r sea
más grande y la componente de la fuerza F que realiza momento es la que resulta
perpendicular a r, es decir, F senθ. Donde θ es el ángulo entre r y la fuerza F. El factor F
senθ se conoce como brazo de momento o simplemente brazo.

Finalmente el momento de fuerza, que se simboliza como τ responde a la expresión:

τ = rF senθ

Para no extender en exceso el artículo no vamos a describir el proceso de determinación

de la ecuación dinámica del movimiento rotacional partiendo de la segunda ley de
Newton, solo la enunciaremos y esta es:

τ = Iα

Note la similitud con F = ma. La diferencia fundamental entre la segunda ley de Newton
usando la masa inercial y la aceleración lineal en relación al momento de fuerza es que
en el segundo caso tanto el momento τ, como la aceleración angular α y la inercia
rotacional I se refieren a un eje de rotación particular.