Planificación de trayectorias en el espacio de las articulaciones[editar]

Los robots al realizar alguna tarea deben ejecutar determinada trayectoria, principalmente
podemos suponer un punto de inicio y un punto de llegada. El planteamiento anterior conlleva
una enorme cantidad de posibles movimientos para alcanzar determinado punto. Es claro que
algunas de ellas son las mejores, sea por simplicidad, limitantes geométricas o espaciales, o por el
tipo de operación. Para determinar las trayectorias existen tres posibilidades:

Trayectorias punto a punto[editar]

La esencia es llevar cada articulación de un punto inicial a un punto final, aquí el control de las
articulaciones es independiente pues cada actuador lleva a su articulación al punto donde debe
estar a la máxima velocidad posible o en el menor tiempo posible. Se puede realizar el movimiento
de un eje a la vez o de manera simultánea.

Trayectorias coordinadas o isócronas[editar]

Tiene la finalidad de llevar a todas las articulaciones al final de su carrera de manera simultánea.
Para ello se realizan cálculos para que todos los actuadores trabajen al mejor desempeño posible y
adecuándose a las velocidades y movimientos del actuador que tenga que ir más lento. Se busca
también que no forzar los actuadores y evitar tiempos largos provenientes de la espera que se
tiene que hacer hasta que cada uno de los actuadores mueva su articulación para que el siguiente
trabaje.

Trayectorias continuas[editar]

Cuando la trayectoria del extremo del robot es conocida por el usuario. Esta se tiene que obtener
mediante cálculos continuos para cada articulación. Al observar después de esta análisis las
articulaciones se puede denotar un movimiento posiblemente ilógico, descontrolado , sin sentido
de estas yt posiblemente al límite; pero si se realiza una observación al efector final, podremos
notar como el extremo realiza la trayectoria que se le pidió siguiendo todos los puntos, de ser
posible.

Trayectorias en el espacio cartesiano[editar]

Cuando se realiza una trayectoria es fundamental indicar de donde parte y a donde debe llegar,
pero también es importante agregar información como: velocidades, instantes de paso y tipos de
trayectorias, todo esto en el intervalo de los puntos principales. Por lo anterior se deben agregar
puntos intermedios siguiendo coordenadas cartesianas para que se realice la trayectoria deseada
y con precisión.

Para la localización de puntos intermedios se utiliza la interpolación, teniendo en cuenta que cada
coordenada evoluciona a velocidad constante (más común).
Trayectorias Que es una trayectoria? Tipos de trayectorias
En cinemática, trayectoria es el lugar geométrico de las posiciones sucesivas por las que pasa
un cuerpo en su movimiento. La trayectoria depende del sistema de referencia en el que se
describa el movimiento, es decir el punto de vista del observador.Tipos de
trayectoriasTrayectorias punto a punto– Movimiento eje a eje– Movimiento simultáneo de
ejesTrayectorias coordinadas o isócronasTrayectorias continuasUNIDAD III. Control
Cinemático del RobotROBOTICA

Trayectorias punto a punto

En este tipo de trayectorias cada articulación evoluciona desde la posición inicial a la final sin
considerar el estado o evolución de las demás articulaciones.Tipos:a) Movimiento eje a eje:En
este caso solamente se mueve un eje cada vez. Esto es, uno de los eslabones ejecuta un
movimiento y el segundo eslabón inicia su movimiento hasta que el primero haya terminado.
Esto simplifica el control de los movimientos, sin embargo repercute en un aumento en el
tiempo de ciclo.UNIDAD III. Control Cinemático del RobotROBOTICA

Trayectorias punto a punto

b) Movimiento simultáneo de ejes:Los ejes se empiezan a mover al mismo tiempo, de modo
que el movimiento cesa cuando acaba el eje mas lento. Esto implica que uno de los ejes
puede dejar de moverse antes que el otro.Este tipo de trayectorias se utilizan solo en robots
muy simples o con unidad de control limitada.UNIDAD III. Control Cinemático del
RobotROBOTICA

Trayectorias coordinadas o isócronas

En este tipo de trayectorias los ejes se mueven simultáneamente ralentizando las
articulaciones más rápidas de forma que todos los ejes acaben al mismo tiempo. De este
modo se evita que algunos actuadores trabajen forzando sus velocidades y aceleraciones.Es
común el hacer un cálculo previo averiguando cuál es esta articulación más lenta y que tiempo
invertirá o bien aplicando fórmulas matemáticas para hacer coincidir los paros de los
actuadores.Tiempo total = menor posibleSe evitan exigencias inútiles de velocidad y
aceleraciónUNIDAD III. Control Cinemático del RobotROBOTICA

Trayectorias continuas
Cada articulación sigue un movimiento aparentemente caótico con posibles cambios de
dirección y velocidad y sin coordinación con el resto de las articulaciones. Sin embargo, el
resultado conjunto será que el extremo del robot describirá la trayectoria deseada.Trayectorias
típicas:Línea recta, Arco de círculo, parábola, zig-zag, etc.UNIDAD III. Control Cinemático del
Robot

https://dialnet.unirioja.es/descarga/tesis/60.pdf

http://www2.caminos.upm.es/Departamentos/matematicas/Fdistancia/MAIC/CONGRESOS/SEGU
NDO/014%20Determinaci%C3%B3n2.pdf 2