Modelado de sistemas

Resumen
El modelado de sistemas nos ayuda a poder analizar de manera matemática el
comportamiento de los sistemas ya sean mecánicos, eléctricos, de fluidos, así como
también de la combinación de ellos lo cual es útil para poder implementar diseño,
simulación y control de dichos sistemas.

Desarrollo
Los sistemas dinámicos son modelos matemáticos de sistemas que varían a lo largo del
tiempo. Se describen mediante una serie de variables (cuyo valor en un instante
determina el estado del sistema), y un conjunto determinista de reglas que establecen
cómo será el siguiente estado futuro a partir del actual (por ejemplo, mediante un
sistema de ecuaciones diferenciales de las variables que describen el sistema
dinámico). Se utiliza software de simulación para simular el comportamiento de sistemas
representados por modelos matemáticos. La evolución en el tiempo de un sistema
dinámico se simula calculando los valores de los estados del sistema dinámico en cada
paso de la simulación mediante la utilización de algoritmos de resolución numéricos
basados en tiempo o en eventos. El software de simulación normalmente incluye
herramientas de visualización para examinar la evolución de los estados del sistema
dinámico durante la ejecución de la simulación.
Los ingenieros y científicos emplean software de simulación por varios motivos:
 A menudo es más fácil, más económico o más seguro crear y simular un modelo
matemático de un sistema real que crear y probar un prototipo físico.
 Si el sistema físico aún no está disponible, es posible modelizarlo con mayor o
menor fidelidad como un sistema dinámico, que se podrá simular para explorar
diferentes opciones de diseño.
 Si se diseña software de control para dispositivos físicos, y una vez esté
disponible el sistema real, es posible reducir el esfuerzo dedicado a pruebas con
dichos dispositivos gracias al trabajo previo realizado con los modelos
matemáticos. (MathWorks, s.f.)
Los sistemas dinámicos son un área joven de las matemáticas, aunque se remontan a
Newton con sus estudios de Mecánica Celeste, y a Henri Poincaré, quien inició el
estudio cualitativo de las ecuaciones diferenciales. Sin embargo, fue hace apenas unos
40 años que los sistemas dinámicos se establecieron como un área propiamente dicha,
gracias al trabajo destacado de matemáticos e ingenieros como: S. Smale, V. Arnold,
Lyapunov. (EcuRed, 2012)

Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que actúan conjuntamente

para alcanzar un objetivo específico. Una componente es una unidad particular en su
función en un sistema. De ninguna manera limitado a los sistemas físicos, el concepto
de sistema se puede ampliar a fenómenos dinámicos abstractos, tales como los que se
encuentran en la economía, el transporte, el crecimiento de la población y la biología.
Un sistema se llama dinámico si su salida en el presente depende de una entrada en el
pasado; si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso, el sistema se
conoce como estático. La salida de un sistema estático permanece constante si la
entrada no cambia y cambia sólo cuando la entrada cambia. En un sistema dinámico la
salida cambia con el tiempo cuando no está en su estado de equilibrio. (Ogata)

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Modelos: Un modelo de un sistema es básicamente una herramienta que permite
responder interrogantes sobre este último sin tener que recurrir a la experimentación
sobre el mismo. Es una representación siempre simplificada de la realidad (si el sistema
físico existe) o es un prototipo conceptual (proyecto del sistema. Físico). (Modelado de
sistemas dinamicos)

Modelos matemáticos. Son expresiones matemáticas que describen las relaciones

existentes entre las magnitudes caracterizantes del sistema. Pueden ser sistemas de
ecuaciones, inecuaciones, expresiones lógico-matemática. (Modelado de sistemas
dinamicos)
Cualquier tentativa de diseño de un sistema debe empezar a partir de una predicción de
su funcionamiento antes de que el sistema pueda diseñarse en detalle o construirse
físicamente. Tal predicción se basa en una descripción matemática de las
características dinámicas del sistema. A esta descripción matemática se le llama modelo
matemático. Para los sistemas físicos, la mayoría de los modelos matemáticos que
resultan útiles se describen en términos de ecuaciones diferenciales. La dinámica de
sistemas trata del modelado matemático y el análisis de la respuesta de los sistemas
dinámicos. (Ogata)
Todas estas formas vinculan variables matemáticas representativas de las señales
(señal: representación de una información a través de valores de una magnitud física)
en el sistema, obtenidas a partir de las relaciones entre las correspondientes magnitudes
físicas. Pueden ser:

Tiempo continuo o Tiempo discreto.

Estáticos o Dinámicos(el vínculo entre variables depende también de los valores
pasados de las mismas, no solo de los actuales).
Determinísticos o Estocásticos(expresa las relaciones con incertidumbre entre las
variables mediante conceptos probabilísticas usando variables aleatorias).
Parámetros distribuidos o Parámetros concentrados(reemplaza la dependencia espacial
de las variables por su promedio en la región del espacio donde están definidas).
Paramétricos o No paramétricos(no pueden caracterizarse por un número finito de
parámetros).
Lineales o No lineales(no vale el principio de superposición).
Estacionarios(toda acción sobre el sistema produce el mismo efecto independiente del
momento en que comienza a ejercerse, si en ese momento el sistema se encuentra en
las mismas condiciones) o Inestacionarios. (Modelado de sistemas dinamicos)

COMBINACIÓN DE SISTEMAS
Combinación de elementos básicos de una disciplina para obtener modelos de sistemas
multidisciplinarios.

Sistemas rotacional-traslacional.
Existen diversos mecanismos para convertir un movimiento rotacional en uno
traslacional y viceversa. Por ejemplo, piñón y cremallera, ejes y tornillos sinfín, sistemas
de cable y polea, etcétera.

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En la ilustración 1 se muestra El movimiento rotacional del piñón se transforma en un
movimiento de traslación de la cremallera. Considere primero el piñón. El par neto que
actúa en él es (𝑇𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 − 𝑇𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎). Por lo tanto, al considerar el momento de inercia
del elemento y suponiendo que el amortiguamiento es despreciable 𝑇𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 −
𝑑𝑤
𝑇𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 𝐼 ( 𝑑𝑡 )

Ilustración 1 Piñón y cremallera

Realizando algunos cálculos se obtiene la ecuación diferencial de primer orden que

describe cómo se relaciona la salida con la entrada. (Bolton, 2013)

Sistemas electromecánicos
Los dispositivos electromecánicos como potenciómetros, motores y generadores,
transforman señales eléctricas en movimientos rotacionales o viceversa. Esta sección
presenta cómo se pueden deducir modelos para estos sistemas. Un potenciómetro tiene
como entrada un movimiento rotacional y como salida una diferencia de potencial.
Potenciómetro
El potenciómetro rotacional es un divisor de voltaje y, por lo tanto:
El potenciómetro rotacional (Ilustración 2) es un
divisor de voltaje y, por lo tanto,

donde V es la diferencia de potencial de todo el

recorrido del potenciómetro y umáx es el ángulo total
que la guía avanza al girar de uno a otro extremo. La
salida es vo para la entrada u.
Ilustración 2 potenciómetro rotatorio.

Motor de C.D.
El motor de c.d. se utiliza para convertir una señal eléctrica de entrada en una de salida
mecánica; la corriente que circula por la bobina de la armadura del motor produce la
rotación del eje y, con ésta, el giro de la carga. Cuando una corriente ia fluye por el
devanado de la armadura entonces, dado que se encuentra en un campo magnético,
sobre él actúan fuerzas que provocan que gire.

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Dado que la armadura es una bobina que gira en un campo magnético, se induce un
voltaje en ella como resultado de la inducción electromagnética. Este voltaje tiene una
dirección tal que se opone al cambio que lo produce y se conoce como fuerza contra
electromotriz (fcem). Esta fcem 𝑣𝑏 es proporcional a la velocidad de rotación de la
armadura y al flujo asociado con la bobina y, por lo tanto, a la densidad de flujo B. Así,
𝑣𝑏=𝑘2𝐵𝜔
Donde 𝜔 es la velocidad angular del eje y 𝑘2 una constante. Suponga un motor de c.d.
con una bobina de campo y una de armadura que se excitan por separado. En un motor
controlado por armadura la corriente de campo 𝑖𝑓 se mantiene constante y el motor se
controla ajustando el voltaje de la armadura va. Una corriente de campo constante
significa una densidad de flujo magnético constante B en la bobina de la armadura. Por
lo tanto,
𝑣𝑏=𝑘2𝐵𝜔=𝑘3𝜔
Donde 𝑘3 es una constante. El circuito de la armadura se puede considerar como una
resistencia 𝑅𝑎 conectada en serie con una inductancia 𝐿𝑎 Si 𝑣𝑎 es el voltaje aplicado
al circuito de la armadura, entonces existe una fcem que corresponde a 𝑣𝑏, y se obtiene:

Ilustración 3 Circuitos de un motor DC.

Linealidad
En bloques combinados para crear modelos de sistemas se hace la suposición de que
la relación para cada bloque es lineal. Lo siguiente es un breve análisis de linealidad y
cómo, ya que muchos artículos de ingeniería reales son no lineales, se necesita hacer
una aproximación lineal para un artículo no lineal.
La relación entre la fuerza F y la deformación x producida en un resorte ideal es lineal y
está dada por F = kx. Esto significa que, si una fuerza F1 produce una deformación x1
y la fuerza F2 produce una deformación x2, una fuerza igual a (F1 + F2) producirá una
deformación (x1 + x2). A esto se le llama principio de superposición y es una condición
necesaria para que un sistema se pueda considerar un sistema lineal. Otra condición
para que un sistema sea lineal es que, si una entrada F1 produce una deformación x1,
entonces una entrada cF1 producirá una salida cx1, donde c es una constante
multiplicativa.
La curva que resulta al graficar la fuerza F en función de la deformación x es una línea
recta que pasa por el origen cuando la relación es lineal (Ilustración 4). Los resortes
reales, como muchos otros componentes reales, no son perfectamente lineales.

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 Ilustración 4 Resortes (a) ideal, (b) real

Sistemas hidromecánicos
Los convertidores hidromecánicos transforman señales hidráulicas en movimientos
traslacionales o rotacionales, y viceversa. Por ejemplo, el movimiento de un pistón en
un cilindro, como resultado de la presión hidráulica, involucra la transformación de la
entrada de esa presión hidráulica en un movimiento de traslación como salida.
La muestra un sistema hidráulico en el que la entrada es un desplazamiento xi que se
transforma, después de atravesar el sistema, en el desplazamiento xo de una carga. El
sistema consiste en una válvula de corredera y un cilindro. El desplazamiento de la
entrada xi produce una presión de suministro de fluido hidráulico ps que provoca el paso
del fluido a la parte izquierda del cilindro. Esto empuja el vástago del cilindro a la derecha
y causa la salida del fluido a la parte derecha de la cámara, por el puerto de salida en el
extremo derecho de la válvula de corredera.
El gasto del fluido que entra y sale de la cámara depende de qué tanto haya descubierto
los puertos el movimiento de entrada al permitir la entrada o salida del fluido de la válvula
de corredera. Cuando el desplazamiento de entrada xi es a la derecha, la válvula de
corredera permite que el fluido pase al extremo derecho del cilindro y el resultado es el
movimiento del pistón a la izquierda.

Ilustración 5 sistema hidráulico y carga.

Conclusión
La mayoría de personas en la actualidad es difícilmente atraído por las matemáticas o
ciencias básicas ya que creen en el la complejidad de estos razonamientos, pero en la
vida cotidiana surgen muchos problemas que requieren una justificación lógica. En el
área de la ingeniería mecatrónica es indispensable la aplicación de modelados
matemáticos para obtener la solución de algún problema, ya sea de diseño, control
simulación etc. Pero esto es el punto de partida de todo lo demás así que es de suma
importancia aprender a modelar los sistemas, claro que será una aproximación del
comportamiento real ya que se suponen condiciones ideales muchas veces no
considerando algunos factores que ocurren en el sistema de manera física. Pero sin
duda la importancia de un modelado matemático ayuda a saber el porqué de los
comportamientos de cada sistema y así poder dar una solución adecuada a cada
planeamiento de problemas que puede llegar a surgir.

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Referencias
Bolton, W. (2013). Mecatrónica Sistemas de control electrónico en la ingeniería mecánica
electrica. México D.F: Alfaomega.
EcuRed. (17 de abril de 2012). Sistema dinámico. Obtenido de
https://www.ecured.cu/Sistema_dinámico

MathWorks. (s.f.). Sistemas Dinámicos . Obtenido de Simulación de Sistemas Dinámicos:

https://la.mathworks.com/discovery/dynamic-systems.html

Modelado de sistemas dinamicos. (s.f.). Obtenido de

http://www.matcuer.unam.mx/~victor/Sistemas/modelado_sistemas_dinamicos.pdf

Ogata, K. (s.f.). Dinamica de sistemas. Prntice-Hall Hispanoamericana, S.A.