TABLA DE CONTENIDO

INTRODUCCIÓN ................................................................................................................................... 2
OBJETIVO GENERAL ............................................................................................................................. 3
ALCANCE.............................................................................................................................................. 3
MARCO TEÓRICO ................................................................................................................................. 3
TIPOS DE MOTORES A PASOS .......................................................................................................... 4
CUESTIONES BÁSICAS ...................................................................................................................... 6
COMPORTAMIENTO ........................................................................................................................ 6
CARACTERÍSTICAS COMUNES.......................................................................................................... 7
DESARROLLO DE LA PRÁCTICA ............................................................................................................ 8
MATERIAL ........................................................................................................................................ 8
CONCLUSIONES ................................................................................................................................. 12
SUGERENCIAS .................................................................................................................................... 12
INTRODUCCIÓN
En numerosas ocasiones es necesario convertir la energía eléctrica en
energía mecánica, esto se puede lograr, por ejemplo, usando los motores de
corriente continua. Pero cuando lo deseado es posicionamiento con un elevado
grado de exactitud y/o una muy buena regulación de la velocidad, se puede contar
con una gran solución: utilizar un motor paso a paso.
El desarrollo de la presente investigación tiene por objeto dar a conocer
los principios básicos de funcionamiento de este tipo de motores, sus
características constructivas y las formas básicas de hacer funcionar los motores
por medio de dispositivos microcontroladores.
Sus principales aplicaciones se pueden encontrar
en robótica, tecnología aeroespacial, control de discos duros, flexibles, unidades
de CD-ROM o de DVD e impresoras, en sistemas informáticos, manipulación y
posicionamiento de herramientas y piezas en general.
Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en
donde se requieren movimientos muy precisos.
La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso
a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta
pequeños movimientos de tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el
primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.8°), para completar un giro
completo de 360°.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o
bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas están energizadas, el motor
estará enclavado en la posición correspondiente y por el contrario quedará
completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
El motor paso a paso está constituido esencialmente por dos partes:
a) Una fija llamada "estator", construida a base de cavidades en las que van
depositadas las bobinas que excitadas convenientemente formarán los polos
norte-sur de forma que se cree un campo magnético giratorio.
b) Una móvil, llamada "rotor" construida mediante un imán permanente, con el
mismo número de pares de polos, que el contenido en una sección de la
 bobina del estator; este conjunto va montado sobre un eje soportado por dos
cojinetes que le permiten girar libremente.

OBJETIVO GENERAL
Diseñar, configurar y aplicar los conocimientos adquiridos en el transcurso de la
carrera a un PLC Allen Bradley para realizar la programación adecuada haciendo
funcionar un motor a pasos en 3 fases diferentes.

ALCANCE
Analizar y comprender la programación en escalera, comprender las conexiones del
PLC Allen Bradley, así como su funcionamiento y construcción del motor a pasos,
saber cómo funcionan y cuantos grados avanza en cada señal que se le manda a
sus bobinas.

MARCO TEÓRICO
Los motores eléctricos, en general, basan su funcionamiento en las fuerzas
ejercidas por un campo electromagnético y
creadas al hacer circular una corriente
eléctrica a través de una o varias bobinas.
Si dicha bobina, generalmente circular y
denominada estator, se mantiene en una
posición mecánica fija y en su interior, bajo
la influencia del campo electromagnético,
se coloca otra bobina, llamada rotor,
recorrida por una corriente y capaz de girar
sobre su eje, esta última tenderá a buscas
la posición de equilibrio magnético, es decir, orientará sus polos NORTE-SUR hacia
los polos SUR-NORTE del estator, respectivamente. Cuando el rotor alcanza esta
posición de equilibrio, el estator cambia la orientación de sus polos, aquel tratará de
buscar la nueva posición de equilibrio; manteniendo dicha situación de manera
continuada, se conseguirá un movimiento giratorio y continuo del rotor y a la vez la
transformación de una energía eléctrica en otra mecánica en forma de movimiento
circular.

Aún basado en el mismo fenómeno, el principio de funcionamiento de los motores

de corriente continua, los motores paso a paso son más sencillos si cabe, que
cualquier otro tipo de motor eléctrico.

TIPOS DE MOTORES A PASOS

Hay dos tipos básicos de motores Paso a Paso, los BIPOLARES que se componen
de dos bobinas y los UNIPOLARES
que tienen cuatro bobinas.
Externamente se diferencian entre sí
por el número de cables. Los bipolares
solo tienen cuatro conexiones dos
para cada bobina y los unipolares que
normalmente presentan seis cables,
dos para cada bobina y otro para alimentación de cada par de éstas, aunque en
algunos casos podemos encontrar motores unipolares con cinco cables,
básicamente es lo mismo, solo que el cable de alimentación es común para los dos
pares de bobinas.

Motores Unipolares: En este tipo de motores, todas las bobinas del estator están
conectadas en serie formando cuatro grupos. Esta a su vez, se conectan dos a dos,
también en serie, y se montan sobre dos estatores diferentes, tal y como se aprecia
en la Figura 3. Según puede apreciarse en dicha figura, del motor paso a paso salen
dos grupos de tres cables, uno de los cuales es común a dos bobinados. Los seis
terminales que parten del motor, deben ser conectados al circuito de control, el cual,
se comporta como cuatro conmutadores electrónicos que, al ser activados o
desactivados, producen la alimentación de los cuatro grupos de bobinas con que
está formado el estator. Si generamos una secuencia adecuada de funcionamiento
de estos interruptores, se pueden producir saltos de un paso en el número y sentido
que se desee.
Motores Bipolares: En este tipo de motores las bobinas del estator se conectan en
serie formando solamente dos grupos, que se montan sobre dos estatores.
Según se observa en el esquema de este motor salen cuatro hilos que se conectan,
al circuito de control, que realiza la función de cuatro interruptores electrónicos
dobles, que nos permiten variar la polaridad de la alimentación de las bobinas. Con
la activación y desactivación adecuada de dichos interruptores dobles, podemos
obtener las secuencias adecuadas para que el motor pueda girar en un sentido o
en otro.

Algunos otros tipos de motores a pasos son:

El motor de pasos de reluctancia variable (VR): Tiene un rotor multipolar de hierro y
un estator devanado, opcionalmente laminado. Rota cuando el (o los) diente(s) más
cercano(s) del rotor es (o son) atraído(s) a la(s) bobina(s) del estator energizada(s)
(obteniéndose, por lo tanto, la ruta de menor reluctancia). La respuesta de este
motor es muy rápida, pero la inercia permitida en la carga es pequeña. Cuando los
devanados no están energizados, el par estático de este tipo de motor es cero.

El motor de pasos de rotor de imán permanente: Permite mantener un par diferente

de cero cuando el motor no está energizado. Dependiendo de la construcción del
motor, es típicamente posible obtener pasos angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o
90°. El ángulo de rotación se determina por el número de polos en el estator.

El motor de pasos híbrido: Se caracteriza por tener varios dientes en el estator y en

el rotor, el rotor con un imán concéntrico magnetizado axialmente alrededor de su
eje. Se puede ver que esta configuración es una mezcla de los tipos de reluctancia
variable e imán permanente. Este tipo de motor tiene una alta precisión y alto par,
se puede configurar para suministrar un paso angular tan pequeño como 1.8°.
CUESTIONES BÁSICAS
Los motores paso a paso se pueden ver como motores eléctricos sin escobillas. Es
típico que todos los bobinados del motor sean parte del estator, y el rotor puede ser
un imán permanente o, en el caso de los motores de reluctancia variable (que luego
describiremos mejor), un cilindro sólido con un mecanizado en forma de dientes
(similar a un engranaje), construido con un material magnéticamente "blando" (como
el hierro dulce).
La conmutación se debe manejar de manera externa con un controlador electrónico
y, típicamente, los motores y sus controladores se diseñan de manera que el motor
se pueda mantener en una posición fija y también para que se lo pueda hacer girar
en un sentido y en el otro.
La mayoría de los motores paso a paso conocidos se pueden hacer avanzar a
frecuencias de audio, lo que les permite girar muy velozmente. Con un controlador
apropiado, se los puede hacer arrancar y detenerse en un instante en posiciones
controladas.

COMPORTAMIENTO
Los motores paso a paso tienen un comportamiento del todo diferente al de los
motores de corriente continua. En primer lugar, no giran libremente por sí mismos.
Los motores paso a paso, como lo indica su nombre, avanzan girando por pequeños
pasos. También difieren de los motores de CC en la relación entre velocidad y
torque (un parámetro que también es llamado "par motor" y "par de giro"). Los
motores de CC no son buenos para ofrecer un buen torque a baja velocidad sin la
ayuda de un mecanismo de reducción. Los motores paso a paso, en cambio,
trabajan de manera opuesta: su mayor capacidad de torque se produce a baja
velocidad.
Los motores paso a paso tienen una característica adicional: el torque de detención
(que se puede ver mencionado también como "par de detención", e incluso
par/torque "de mantenimiento"), que no existe en los motores de CC. El torque de
detención hace que un motor paso a paso se mantenga firmemente en su posición
cuando no está girando. Esta característica es muy útil cuando el motor deja de
moverse y, mientras está detenido, la fuerza de carga permanece aplicada a su eje.
Se elimina así la necesidad de un mecanismo de freno.
Si bien es cierto que los motores paso a paso funcionan controlados por un pulso
de avance, el control de un motor paso a paso no se realiza aplicando en directo
este pulso eléctrico que lo hace avanzar. Estos motores tienen varios bobinados
que, para producir el avance de ese paso, deben ser alimentados en una adecuada
secuencia. Si se invierte el orden de esta secuencia, se logra que el motor gire en
sentido opuesto. Si los pulsos de alimentación no se proveen en el orden correcto,
el motor no se moverá apropiadamente. Puede ser que zumbe y no se mueva, o
puede ser que gire, pero de una manera tosca e irregular.
Esto significa que hacer girar un motor paso a paso no es tan simple como hacerlo
con un motor de corriente continua, al que se le entrega una corriente y listo. Se
requiere un circuito de control, que será el responsable de convertir las señales de
avance de un paso y sentido de giro en la necesaria secuencia de energización de
los bobinados.

CARACTERÍSTICAS COMUNES
Un motor paso a paso se define por estos parámetros básicos:

Voltaje. Los motores paso a paso tienen una tensión eléctrica de trabajo. Este valor
viene impreso en su carcasa o por lo menos se especifica en su hoja de datos.
Algunas veces puede ser necesario aplicar un voltaje superior para lograr que un
determinado motor cumpla con el torque deseado, pero esto producirá un
calentamiento excesivo y/o acortará la vida útil del motor.

Resistencia eléctrica. Otra característica de un motor paso a paso es la resistencia

de los bobinados. Esta resistencia determinará la corriente que consumirá el motor,
y su valor afecta la curva de torque del motor y su velocidad máxima de operación.

Grados por paso. Generalmente, este es el factor más importante al elegir un motor
paso a paso para un uso determinado. Este factor define la cantidad de grados que
rotará el eje para cada paso completo. Una operación de medio-paso o semi-paso
(half step) del motor duplicará la cantidad de pasos por revolución al reducir la
cantidad de grados por paso. Cuando el valor de grados por paso no está indicado
en el motor, es posible contar a mano la cantidad de pasos por vuelta, haciendo
girar el motor y sintiendo por el tacto cada "diente" magnético. Los grados por paso
se calculan dividiendo 360 (una vuelta completa) por la cantidad de pasos que se
contaron. Las cantidades más comunes de grados por paso son: 0,72°, 1,8°, 3,6°,
7,5°, 15° y hasta 90°. A este valor de grados por paso usualmente se le llama la
resolución del motor. En el caso de que un motor no indique los grados por paso en
su carcasa, pero sí la cantidad de pasos por revolución, al dividir 360 por ese valor
se obtiene la cantidad de grados por paso. Un motor de 200 pasos por vuelta, por
ejemplo, tendrá una resolución de 1,8° por paso.

DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
Para realizar esta práctica de motor a pasos se contemplan tres fases diferentes en
la que se tiene que comportar el motor a pasos.
Diseñar lógica secuencial de un motor a pasos:
FASE 1. mover el motor a la velocidad más alta posible (10 vueltas) en sentido
horario y 10 vueltas en sentido antihorario.
FASE 2. se detiene y gira 5 vueltas a velocidad media con la referencia de arriba en
sentido horario y 5 vueltas en sentido antihorario a velocidad media.
FASE 3. Emular el funcionamiento de un reloj de caratula con el movimiento
temporizado en segundos del motor a pasos en sentido horario.

MATERIAL
Seleccionaremos el material adecuado verificando que se encuentre en un estado
óptimo para llegar a los objetivos marcados anteriormente. Por lo cual será
necesario probar detalladamente cada uno de los elementos a utilizar.

Deberemos utilizar el equipo de protección adecuado, así como la correcta

vestimenta para evitar cualquier accidente al momento de realizar la práctica.
Es importante mantener el área de trabajo despejada y ordenada.

 1 PLC Allen Bradley

 20 Bananas Bananas medianas
 20 Bananas Banaas chicas
 2 Cajas de relevadores a 24v
 1 Botonera a 24 v
 1 Motor a pasos
 1 Fuente de 24 v

Se estudió el funcionamiento del motor a pasos así como sus características de

operación como es su tensión nominal su corriente y los grados de avance que tiene
para cada señal.

A continuación, se muestran las tablas que se tomaron en consideración para el

funcionamiento del motor a pasos.

Paso simple:
Esta secuencia de pasos es la más simple de todas
y consiste en activar cada bobina una a una y por
separado, con esta secuencia de encendido de
bobinas no se obtiene mucha fuerza ya que solo es
una bobina cada vez la que arrastra y sujeta el rotor
del eje del motor
 Paso doble:

Con el paso doble activamos las bobinas de dos en dos

con lo que hacemos un campo magnético más potente
que atraerá con más fuerza y retendrá el rotor del motor
en el sitio. Los pasos también serán algo más bruscos
debidos a que la acción del campo magnético, es más
poderosa que en la secuencia anterior.

Medio Paso: Combinando los dos tipos de secuencias anteriores podemos hacer
moverse al motor en pasos más pequeños y precisos y así pues tenemos el doble
de pasos de movimiento para el recorrido total de 360º del motor.
Se realizó la programación adecuada para cada fase quedando de la siguiente
manera:

En la siguiente fotografía se observa la implementación de la práctica del motor a

pasos, para la cual se realizó la programación
Estos motores tienen un campo de aplicación muy determinado y este está dado
por la necesidad de conocer en qué posición se encuentra el elemento móvil
acoplado a los mismos, así como la precisión de sus movimientos, es por ello que
son muy utilizados en las impresoras, relojes, discos duros, lectores, en la robótica,
motor de frecuencia variable, motor de corriente continua sin escobillas,
servomotores y motores controlados digitalmente.

CONCLUSIONES
Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde
se requieren movimientos muy precisos. La característica principal de estos motores
es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique.
Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de tan solo 1.8°, es
decir, que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo
caso (1.8°), para completar un giro completo de 360°. Estos motores poseen la
habilidad de poder quedar enclavados en una posición o bien totalmente libres. Si
una o más de sus bobinas está energizada, el motor estará enclavado en la posición
correspondiente y por el contrario quedará completamente libre si no circula
corriente por ninguna de sus bobinas.

SUGERENCIAS
Debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecánicos y como tal deben
vencer ciertas inercias, el tiempo de duración y la frecuencia de los pulsos aplicados
es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar
el paso antes que la próxima secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de
pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes
formas:

 Puede que no realice ningún movimiento en absoluto.

 Puede comenzar a vibrar, pero sin llegar a girar.
 Puede girar erráticamente.
 puede llegar a girar en sentido opuesto.
Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una
frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentándola hasta la velocidad
deseada sin superar la máxima tolerada. El giro en reversa debería también ser
realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de
rotación.