Asociación Española de XX CONGRESO NACIONAL

Ingeniería Mecánica DE INGENIERÍA MECÁNICA

Análisis de la eficiencia en transmisiones de engranajes

rectos corregidos
A. Diez Ibarbia, A. Fernández del Rincón, M. Iglesias Santamaría, P. García Fernández, Ana M. de Juan
de Luna, F. Viadero Rueda1
1Dpto. de Ingeniería Mecánica. Universidad de Cantabria. fernando.viadero@unican.es

El trabajo presenta el análisis cuasi-estático de un sistema de transmisión de potencia entre

engranajes rectos corregidos. En él se pretende ver la influencia de las correcciones y los efectos
disipativos en la eficiencia y en los diferentes factores de funcionamiento (Reparto de carga
principalmente). Dentro de los efectos disipativos se va a estudiar principalmente la fricción entre
dientes en presencia de lubricante, por ser el efecto que más contribuye a las pérdidas en una
transmisión entre engranajes en las condiciones de operación consideradas [7]. En este estudio,
no se consideran las pérdidas aerodinámicas o las debidas al movimiento y compresión del fluido
que pueden ser importantes para velocidades de operación mayores.

Los esfuerzos de fricción han sido implementados mediante un modelo de Coulomb con una
formulación variable de coeficiente de rozamiento. En este estudio se van a utilizar diferentes
formulaciones de coeficiente de rozamiento a partir de una formulación ampliamente utilizada en
la bibliografía [2, 7, 8], denominada formulación de Niemann. Esta formulación de coeficiente de
rozamiento depende de parámetros geométricos, de la rugosidad, de las propiedades del
lubricante y de las condiciones de operación. Las expresiones utilizadas en el estudio son
generadas a partir de ésta formulación variando diferentes parámetros como la velocidad de
deslizamiento o las fuerzas de contacto, obteniendo así, distintos coeficientes de rozamiento. El
objetivo del cálculo de estas expresiones es analizar, por un lado, el impacto en las pérdidas de
potencia vinculadas a las fuerzas de fricción, y por otro lado, la influencia en el reparto de carga
entre dientes.

1. Introducción
En el estudio de transmisiones mediante engranajes, comúnmente [10-12], las pérdidas de potencia se clasifican
de acuerdo a su vinculación con la carga aplicada en; dependientes y no dependientes. Dentro de las pérdidas
dependientes de la carga, se consideran las debidas a la fricción y a la rodadura y dentro de las no dependientes,
las debidas al movimiento del fluido que rodea el sistema (fluido refrigerante o aire). Esta clasificación es válida
cuando solo se tiene en cuenta el engranaje en sí mismo, es decir, cuando se desprecia el efecto de rodamientos,
juntas, ejes o elementos auxiliares.
Por las condiciones de operación utilizadas en este estudio (menos de 6000 rpm), sólo se van a considerar las
pérdidas dependientes de la carga, y dentro de éstas el efecto de la fricción por ser el más importante [1, 7]. Para
comprobar el efecto que la fricción ejerce sobre el rendimiento del sistema, se ha realizado una comparativa de
valores de eficiencia para diferentes coeficientes de rozamiento derivados de la formulación de Niemann.
Además del coeficiente de fricción, en este estudio, se quiere comprobar la importancia que las correcciones de
perfil tienen en los valores de rendimiento. En este estudio solo se van a considerar las correcciones de tallado
(se omiten destalonamiento y apuntamiento) con la premisa de que la corrección de tallado en la rueda 1 sea
igual que el de la rueda 2 con signo opuesto, con el objetivo de no modificar la distancia entre centros.
El fin último de este estudio es determinar la influencia que tienen tanto la fricción, como las correcciones de
perfil sobre la eficiencia energética en una transmisión de engranajes rectos. Para conseguir este objetivo, se ha
partido del modelo de contacto y de la metodología de cálculo de la eficiencia desarrollados por los autores en
trabajos previos [3-6].

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2. Cálculo de la Eficiencia
En trabajos anteriores se ha presentado una metodología para el cálculo de la eficiencia [3]. Definiendo
eficiencia como la relación entre la energía de salida y a la energía de entrada en un período de tiempo
determinado. Siendo la potencia de salida (Pout), la de entrada (Pin) menos la de pérdidas (Ploss).

(1)

Estableciendo dos enfoques (numérico y analítico) diferentes, dependiendo del tipo de formulación escogida
para determinar tanto el coeficiente de fricción (FC) como el reparto de carga (LS).

2.1. Enfoque Numérico

A través de este enfoque, no existe ninguna restricción en cuanto al uso de una formulación u otra de LS y FC
para el cálculo de la eficiencia. Previo a este cálculo, es necesario determinar las fuerzas de contacto, de la
velocidad de deslizamiento (SV), así como del coeficiente de fricción para cada par de dientes en contacto. Esta
tarea se realizará a partir de un modelo de fuerzas de contacto previamente desarrollado por los autores y
ampliamente presentado en la literatura [3-6]. Obteniendo a partir de ellos las pérdidas de potencia instantáneas
utilizando la ecuación (2):

, ∗ ∗ ∗ (2)

Donde N es el número de pareja de parejas de dientes en contacto, FR la fuerza de rozamiento, μ es el coeficiente

de fricción, FN es la fuerza de contacto (en la dirección de la línea de acción) y VS es la velocidad de
deslizamiento para cada contacto. Todas ellas dependientes del ángulo de rotación del engranaje θ.
En el modelo propuesto, por simplicidad, la potencia de pérdidas instantáneas se calcula a partir de la ecuación
(3):

, ∗ ∗ (3)

Siendo Tin y Tout los pares de entrada y salida y ω1 y ω2 las velocidades angulares del piñón y la rueda conducida
respectivamente. Definiendo las pérdidas por ciclo de engrane (θp) como:

,
(4)

Obteniendo finalmente la eficiencia mecánica del sistema a partir de la ecuación (1). Además, para el posterior
análisis del valor de eficiencia calculado, se ha definido un parámetro (ecuación (5)) que permite la perfecta
comprensión del efecto que ocasiona tanto la velocidad de deslizamiento, el coeficiente de fricción y el reparto
de carga en las pérdidas instantáneas del contacto.

∗ ∗
(5)
∗

Siendo FNmax la fuerza de contacto máxima y V la velocidad de deslizamiento.

2.2. Enfoque Analítico

Para calcular la eficiencia a través de este enfoque, contrariamente a lo expuesto en el anterior, hay que tener en
cuenta ciertas limitaciones; el FC tiene que ser constante (CFC) y el reparto de carga debe ser uno
predeterminado (generalmente un reparto de carga uniforme).
Este enfoque ha sido ampliamente utilizado y contrastado en la literatura [8, 9]. El fundamento es el mismo que
el utilizado en el enfoque numérico (ecuaciones (2) y (4)).

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Aplicando la restricción del CFC medio para todo el ciclo de engrane (μm se obtiene:

∗
∗ ∗ ∗ (6)
∗

Siendo αwt el ángulo de presión, Ftmax la fuerza tangencial, pet el paso transversal y definiendo el factor de
pérdidas (Hv) como:

1 1 ∗ (7)
∗ ∗
∗
La ecuación (6) queda expresada:

∗ ∗ ∗ ∗ ∗ (8)

Si el reparto de carga es uniforme (LS=0.5 cuando N=2), el factor de pérdidas Hv se define a través de la
ecuación (8):

∗ 1
∗ 1 (9)
∗ ∗

Donde z1 es el número de dientes del piñón, u la relación de transmisión, εα y ε1 y 2 la relación de contacto total y
de cada semi-segmento. Reordenando, la eficiencia mecánica en la ecuación (1):
∗ ∗
1 ∗ (10)

3. Modelo de coeficiente de fricción

Como se ha comprobado en la metodología de ambos enfoques, la elección del FC es de vital importancia para
determinar el enfoque a seguir. En este trabajo, el FC se basa en la formulación denominada de Niemann que es
ampliamente utilizada en la literatura [2, 7-9]. Esta formulación presentada en la ecuación (11), propone un
coeficiente de fricción constante a lo largo de todo el ciclo de engrane.

. . (11)
0.048 ∗ ∗ ∗ ∗
∗

Donde Fbt es la fuerza de contacto en el punto primitivo, ρc es el radio de curvatura equivalente en el punto
primitivo, b es el ancho del diente, es la viscosidad dinámica del fluido, es la rugosidad y lo parámetros
VΣC s XL se definen como:
2∗ ∗ y ; 0.0651 para aceite mineral

A partir de esta formulación se han generado otras nomenclaturas de coeficiente de fricción variables con la
posición angular. Para ello se han alterado diferentes parámetros de la ecuación original (ecuación (11)),
obteniendo las ecuaciones (12), (13), (14), (15) y (16).

. . (12)
0.048 ∗ ∗ ∗ ∗
∗

0.048 ∗ ∗ .
∗ .
∗ ∗ (13)
∗

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. . (14)
0.048 ∗ ∗ ∗ ∗
| |∗

. . (15)
0.048 ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
| |∗

. . (16)
0.048 ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
∗

Para este estudio se han considerado seis nomenclaturas de coeficiente de fricción denominadas (i) CFC
(ecuación (11)), (ii) VFC1 (ecuación (12)), en la que se considera la variación de las fuerzas normales y del radio
de curvatura, (iii) VFC2 (ecuación (13)), que además incluye una corrección adicional (mediante función
sigmoidea, donde ν es el umbral de la velocidad de deslizamiento) para evitar la singularidad del contacto en la
zona del punto primitivo (la fuerza de rozamiento se anula instantáneamente), (iv) VFC3 (ecuación (14)), en la
que se considera la variación de las fuerzas normales, del radio de curvatura y de las velocidad de deslizamiento,
(v) VFC4 (ecuación (15)), además incluye la corrección en el punto primitivo comentada en VFC2 y (vi) VFC5
(ecuación (16)), que es la formulación constante (CFC) incluyendo la corrección en el punto primitivo. En la
Figura 1 se muestra a modo de ejemplo, las diferentes nomenclaturas para unas mismas condiciones de
operación.

Figura 1 Coeficientes de rozamiento (x=0, 1500 rpm y 159 Nm): a) CFC, b) VFC1, c) VFC2, d) VFC3, e) VFC4, f) VFC5

4. Resultados
En este trabajo se ha realizado el análisis causi-estático de los valores de eficiencia obtenidos a partir de ambos
enfoques para cada una de los coeficientes de fricción especificados. Especial importancia se dará al análisis del
primer coeficiente de fricción analizado (CFC), explicando en detalle cada uno de los aspectos influyentes en el
cálculo de la eficiencia, para posteriormente mostrar las diferencias y similitudes con el resto de coeficientes de
fricción caso de estudio.
Para la realización de esta comparativa se utilizarán los parámetros geométricos y condiciones de operación
presentados en la Tabla 1.

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Tabla 1 Condiciones de operación/parámetros de los engranajes

Condiciones de operación Potencia (kW) Par (Nm) Velocidad (rpm)

OC1 25 159 1500
OC2 25 40 6000
OC3 50 159 3000
OC4 100 637 1500
OC5 100 159 6000
Parámetros principales
Número de dientes del piñón 18 Módulo 3
Número de dientes de la rueda
36 Ancho de cara 26.7 mm
conducida
Ángulo de presión 20º Rugosidad media 0.8 μm
En la Figura 2, se muestra por una parte (extremos de la figura), los parámetros que influyen en el cálculo de la
eficiencia (LS, SV y FC) y el factor de pérdidas para cada uno de los enfoques, y por otra parte (centro de la
figura), el valor de la eficiencia para distintos niveles de carga y velocidad cuando se varía el factor de
corrección del perfil del diente.

Figura 2 Comparación entre ambos enfoques. a) Reparto de carga, velocidad de deslizamiento, coeficiente de fricción y coeficiente
de pérdidas instantáneas b) Valores de eficiencia para distintos factores de corrección y condiciones de operación

En la Figura 2a, se pueden distinguir las principales diferencias entre uno y otro enfoque en lo relativo al reparto
de carga y como esto influye en el coeficiente de pérdidas instantáneas. Se puede observar que mientras que en
la formulación analítica se usa un reparto de carga uniforme, la formulación utilizada en el enfoque numérico es
la no uniforme, calculada a partir de un modelo de contacto que tiene en cuenta la deformación global del
engranaje y local de los dientes en contacto. Este hecho tiene un efecto notorio en la distribución del factor de
pérdidas, puesto que se aprecia una mayor zona de contacto en el enfoque numérico respecto del analítico.
Además, en el enfoque analítico se puede apreciar una mayor pérdida en las zonas más alejadas del punto
primitivo que en el numérico. La razón de este efecto es que la carga transmitida por las dos parejas de dientes
en contacto es siempre la misma (LS=0.5). Sin embargo, en el enfoque numérico se aprecia que a medida que
una de las parejas de dientes va entrando o perdiendo el contacto, soporta menos carga, lo cual se traduce en
menores pérdidas (la SV es máxima en esas regiones).
Estas diferencias entre los repartos de carga de ambos enfoques se traducen en una dispersión del valor de
eficiencia entre enfoques mostrada en la Figura 2b. Sin embargo, se puede apreciar que la dispersión entre
enfoques es aceptable, observando que esta diferencia se acentúa cuando el par resistente es mayor (OC4). Esto
ocurre principalmente por la consideración de la flexibilidad del engranaje en el modelo de contacto. Es decir, si
una pareja de dientes está en contacto, la deformación ocasionada en ésta, afectará al resto de dientes del

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engranaje, consiguiendo de esta manera que el inicio del contacto con el siguiente diente se produzca antes, así
como que la finalización del contacto sea posterior al teórico. Este hecho se va a traducir en un aumento de la
relación de contacto efectiva (Figura 3), con lo que al ser mayor el contacto efectivo que el teórico, es previsible
que las pérdidas sean mayores en el modelo numérico que en el teórico, como se puede observar en la Figura 2b.

Figura 3 Variación de la relación de contacto teórica y efectiva para OC2 y OC4 (menor y mayor par resistente)

El mismo procedimiento de cálculo de la eficiencia realizado para el coeficiente de fricción constante (CFC), se
ha realizado también para el resto de coeficientes de fricción expuestos en la sección 3, obteniendo los resultados
presentados en la Figura 4. De especial interés es para este estudio analizar la dependencia del coeficiente de
fricción sobre la eficiencia. Por esta razón se ha realizado la variación de los parámetros del coeficiente de
fricción (ejemplos en la Figura 1) con el fin último de conseguir una formulación que se adecue al
comportamiento real/experimental.

Figura 4 Comparación de la eficiencia para ambos enfoques a) CFC, b) VFC1, c) VFC2, d) VFC3, e) VFC4, f) VFC5

Comparando los resultados de eficiencia obtenidos para los seis tipos de coeficientes de fricción a través del
enfoque numérico y los valores del enfoque analítico, se aprecia que la diferencia entre ellos es siempre menor
que 0.3%. Además, dentro de los valores obtenidos a través del enfoque numérico, si comparamos entre ellos
para diferentes coeficientes de fricción, se puede apreciar que la diferencia es menor que 0.2%.

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Se puede observar que la mínima variación en el coeficiente de fricción tiene impacto en el valor de la eficiencia,
correspondiéndose la mayor dispersión entre los valores de rendimiento de ambos enfoques a los coeficientes de
rozamiento VFC3 y VFC4, en los que se ha variado como parámetro característico la velocidad de
deslizamiento.
También se puede observar que la inclusión de la corrección en la zona del punto primitivo en las formulaciones
de FC no tiene apenas influencia en lo que a la eficiencia se refiere (se aprecia al comparar VFC1-VFC2 o
VFC3-VFC4). Este hecho sucede porque la velocidad de deslizamiento en la zona del punto primitivo es nula o
cercana a este valor, por lo que el valor del coeficiente de rozamiento en esa región no va a tener un gran
impacto en la pérdida total de potencia. Sin embargo, trabajos recientes [10, 11] consideran que la formulación
más adecuada de coeficiente de fricción es la variable y de reparto de carga es la no uniforme (enfoque
numérico), porque proponen una descripción más fiable del contacto. Por lo que es aceptable pensar, por un lado
que los resultados obtenidos con las formulaciones de coeficiente de rozamiento VFC2 y VFC4 serán más
ajustados a la realidad que los de las formulaciones VFC1 y VFC3, y por otro lado, que los resultados obtenidos
a partir del enfoque numérico serán más ajustados a la realidad.
Analizando los resultados de eficiencia obtenidos, se observa una magnitud menor de rendimiento con las
condiciones de operación de mayor par resistente, por lo que se puede concluir que el efecto del par es más
influyente que el efecto de la velocidad en este aspecto. Además, se aprecia que la dispersión e n los valores de
eficiencia entre ambos enfoques se incrementa cuanto mayor es el par resistente al que se ve sometida la
transmisión. Complementariamente, se puede apreciar que para un mismo valor de par resistente, una velocidad
menor implica una disminución en la eficiencia.
En ambos casos, el hecho de que la eficiencia sea menor, viene precedido por la existencia de una mayor fuerza
de fricción. La fricción será mayor cuanto mayor sea el par, puesto que existirá una mayor fuerza de contacto y
un mayor coeficiente de fricción, y además, será mayor cuanto menor sea la velocidad porque existirá un
coeficiente de fricción mayor.
En cuanto a la inclusión de correcciones de perfil, se puede observar que a partir de un cierto valor de corrección
límite la eficiencia empieza a disminuir (x=0.3 aprox.). Este hecho se debe a que a partir de este valor, la zona
del contacto simple se aleja de la región del punto primitivo cuanto mayor es la corrección (Figura 5). Este hecho
se traduce, en que la fuerza de transmisión máxima entre engranajes, que antes se encontraba en una zona donde
tanto la velocidad de deslizamiento como el coeficiente de rozamiento eran cercanos a ser nulos, se produzca en
una zona donde ya no se da este comportamiento, traduciéndose en unas pérdidas mucho mayores en el contacto
simple.

Figura 5 Comparación de reparto de carga y coeficiente de pérdidas instantáneas para varios factores de corrección

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5. Conclusiones
En este estudio se ha realizado un análisis de la eficiencia para engranajes rectos corregidos (ampliamente
utilizados en transmisiones reales) a partir del modelo de contacto y la metodología de cálculo de la misma
desarrollados en trabajos previos de los autores [3-6]. Para la realización del trabajo se han tomado como
referencia las condiciones de operación expuestas en [2] y ya usadas en trabajos previos, con el fin de comparar
los resultados obtenidos. Especial atención se ha prestado a los aspectos disipativos en este tipo de sistemas,
concretamente en este estudio sólo se ha tenido en cuenta el efecto de la fricción en el cálculo de las pérdidas
energéticas. La fricción, implementada a partir de un modelo de Coulomb, se ha modelizado mediante el uso de
las variantes de la formulación de Niemann para el coeficiente de rozamiento, con el fin de determinar la
influencia en la eficiencia energética del sistema.
A partir de los resultados obtenidos, se puede concluir que los valores de eficiencia obtenidos a partir de los
coeficientes de fricción expuestos son de magnitud similar a la formulación original, pero con un
comportamiento que se ajusta más al real (menos VFC3). Esto se traduce en que las variaciones dentro de la
formulación de Niemann tienen un efecto poco notorio en el cálculo de la eficiencia. Sin embargo, cabe señalar
que generalmente una variación en el coeficiente de fricción tiene efecto en el valor de la eficiencia, por lo que la
elección de la formulación de coeficiente de rozamiento es un aspecto crucial a la hora de ajustar el modelo a la
transmisión real, quedando pendiente la inclusión de otras formulaciones contrastadas en posteriores estudios.
Además, se puede concluir que el efecto del par es decisivo tanto para los valores de eficiencia en sí mismos
(cuanto más par, menor eficiencia), como la diferencia de eficiencia entre ambos enfoques (cuanto más par, más
diferencia). Siendo este efecto más influyente en los valores de eficiencia que el efecto de la velocidad, puesto
que las simulaciones con condiciones de operación con mayor par resistente son las que menos eficiencia tienen.
Además, comparando ambos enfoques, se puede observar que los resultados son similares cuando el par
resistente es menor de 300 Nm, habiendo una dispersión entre ambos enfoques cuando se supera este valor.
A partir del análisis de las correcciones de perfil, se puede concluir que a partir de un cierto valor de corrección,
en nuestro caso de estudio 0.3 por la geometría de las ruedas, la eficiencia de la transmisión disminuye tanto en
cuanto este factor aumente.

6. Referencias
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