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Guía 1 1
Facultad: Ingeniería.
Escuela: Electrónica
Asignatura: Fundamentos de Robótica
Lugar de ejecución: iCIM Lab.
Edificio 3. Primera planta.
Objetivo General
Objetivos específicos
Introducción Teórica
El sistema industrial de Manufactura Integrada por Computadora iCIM3000 posee dos robots
industriales, uno en la estación de ensamble y el otro en la estación de acople al CNC.
Para realizar las prácticas con los robots necesitamos los siguientes elementos:
Figura 1. Componentes necesarios para realizar las prácticas con los robots industriales.
.
Además de los lenguajes de programación:
• Melfa Basic IV: Lenguaje de programación
• Ciros Robotics: Ambiente virtual de simulación
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El robot RV-3SB posee dos sistemas de coordenadas desde los cuales se puede referenciar el
movimiento:
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El robot RV-3SB permite agregarle un elemento terminal para la manipulación de las piezas y pallets
en el sistema de manufactura, en la Figura 5 se muestra la disponibilidad del alambrado y conexionado
de mangueras para esto:
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Figura 7. Consola para la operación manual (teaching box o teaching pendant) del robot industrial.
Posiciones/Tareas del programa “MP” mover palé (Move Palette) del robot RV-3SB.
Este programa sirve, por ejemplo, para mover el palé desde el sistema de banda transportadora a la base
para palés 1 de la estación.
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Posiciones/Tareas del programa “MPH” mover porta lapiceros (Move pen holder)
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Posiciones/Tareas del programa “MP” mover palé (Move Palette) del robot RV-2AJ.
Este programa sirve, por ejemplo, para mover el palé desde el sistema de banda transportadora a la base
para palés 1 de la estación.
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Posiciones/Tareas del programa “LMILL” cargar fresadora (Load mill) del robot RV-2AJ.
Este programa sirve para alimentar la fresadora con una placa base.
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Posiciones/Tareas del programa “ULMILL” descargar fresadora (unload mill) del robot RV-
2AJ.
Este programa sirve sacar una placa base procesada desde la máquina fresadora.
Materiales y equipos
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Procedimiento
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ejes (J4, J5 y J6) con coordenadas de articulación pero manteniendo la posición XYZ, para ello
presione la siguiente combinación de botones:
Figura 22. Combinación de teclas para cambiar al sistema de coordenadas de tres ejes XYZ.
14. Seleccione el tipo de movimiento en coordenadas cilíndricas para trasladarse a lo largo de un arco
centrado en cada uno de los tres ejes del sistema de coordenadas del robot y rotar alrededor de los
ejes del sistema de coordenadas del elemento terminal, para ello presione la siguiente combinación
de botones:
[Move] + [XYZ], [XYZ], [XYZ].
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Tabla 1. Límites de las articulaciones.
Nota: para el caso de la muñeca del robot debe limitarse al giro que pueda dar sin forzar las
mangueras.
Figura 24. Selección del programa existente en la unidad de control del robot.
17. Presione la tecla [Pos] para ver las posiciones dentro del programa y escriba el nombre de una de las
válidas ya existentes (Refiérase a la introducción teórica de esta guía para conocer las posiciones).
Nota: siempre que se realice el movimiento a una posición debe de subir al menos 100 mm en Z
para evitar que el robot se golpee y se dañe.
18. Escriba las posiciones de cada una las articulaciones y/o posiciones de las coordenadas para
restaurarlas en caso de perderse:
Nombre del Nombre del Nombre del
programa: programa: programa:
Nombre de la Nombre de la Nombre de la
posición: posición: posición:
Coordenada Valor original Coordenada Valor original Coordenada Valor original
X= X= X=
Y= Y= Y=
Z= Z= Z=
A= A= A=
B= B= B=
C= C= C=
Tabla 2. Valores originales de los programas y posiciones en el robot.
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19. Presione el botón de “operador vivo” (en la parte posterior de la consola) + el botón [Step |Move] +
[Imp/Exe] para hacer que el robot se mueva hacia la posición seleccionada y comprobar el correcto
ajuste de la misma.
20. Mueva el brazo robot a una posición cualquiera y a partir de allí ajuste la posición anterior
21. moviendo las articulaciones individualmente hasta lograr colocar la pieza en la posición esperada.
22. Sobrescriba la posición guardándola de la siguiente manera:
• Pulsar [Step] + [Add] y después presionar [Add] de nuevo.
• Pulsar [Add] para confirmar la posición.
Análisis de resultado
1. ¿Es necesario buscar las posiciones iniciales de las articulaciones (buscar Home) para arrancar el
robot y que se sepa en qué posición se encuentra en el espacio? Explique.
2. Explique las diferencias entre el movimiento por coordenadas cartesianas y de tres ejes XYZ.
3. ¿Qué tipo de movimientos utilizó para posicionar cada uno de los puntos colocados en su práctica?
¿Cuál le resultó más conveniente y por qué?
Investigación Complementaria
1. ¿Qué método de medición de posición (tipo de sensores tanto internos como externos) utilizan los
robots industriales Mitsubishi presentes en el laboratorio iCIM?
Bibliografía
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