y0 Si el cuerpo se considera como una unidad y se desprecian las

deformaciones relativas entre sus diferentes partes se aplican los

principios de la dinámica de cuerpos rígidos. Cuando es apropiado
tener en cuenta los desplazamientos relativos entre diferentes
partes del cuerpo, se aplican los principios de la dinámica de
cuerpos flexibles.

La dinámica estructural estudia las vibraciones de cuerpos

flexibles, aunque en muchos casos las deformaciones relativas
entre algunas partes de la estructura son de un orden de
magnitud tan pequeño que pueden aplicarse los principios de la
dinámica de cuerpos rígidos en algunas porciones de la estructura
(D1 de Pág 3)

Las vibraciones mecánicas se refieren a la oscilación de un cuerpo

Figura 1.1 Si tomamos por ejemplo, una regla que fijamos en un
extremo para representar una viga, en voladizo, y le imponemos una
deflexión en el extremo libre y la soltamos, esta oscilara durante unos
cuantos ciclos y luego volverá al reposo. (D2 de Pág 5-2)
2.- Características del problema dinámico
o un sistema mecánico alrededor de su posición de equilibrio.
Algunas vibraciones son deseables, como por ejemplo el
movimiento pendular que controla el movimiento de un reloj, o la
vibración de una cuerda de un instrumento musical. En cambio en
muchas aplicaciones mecánicas no se desea la presencia de las
vibraciones. Así por ejemplo la vibración excesiva de máquinas y
estructuras puede ocasionar que se aflojen las uniones y las
conexiones llegando en algunos casos a producir el colapso de la
estructura (D3 de Pág 64).

Se considera que un sistema es dinámico cuando alguna de sus acciones (por ejemplo cargas) que actúa sobre el varia con el tiempo.

Algunos ejemplos son los siguientes:

a) un puente sobre el cual transita un vehiculo.
b) una plataforma marina sujeta a oleaje.
c) un edificio durante un sismo

En los primeros dos ejemplos, las fuerzas ocasionadas por el vehículo y las presiones debidas al oleaje son las acciones dinámicas. En el tercer ejemplo, la acción dinámica la constituye el
movimiento de la base del edificio. Así se puede decir que una acción dinámica (carga o excitación aplicada) es aquella cuya magnitud, dirección o punto de aplicación varia con el
tiempo (está en función del tiempo). Por otro lado, las deflexiones y los esfuerzos resultantes en la estructura, los cuales constituyen la respuesta dinámica, también varían con el tiempo.

Si la acción es una función conocida del tiempo, se dice que la carga es prescrita y que el análisis del sistema es determinista . Por otro lado, si la historia de carga de la acción solo se
conoce en sentido estadístico, se dice que la carga es aleatoria (D4 de Pág 2)

Determinista: Estudia la geometría del movimiento, relacionando el desplazamiento, la velocidad, la

Básicamente, existen dos procedimientos para evaluar la
respuesta de sistemas sometidos a carga dinámica, los
cuales son:
aceleración y el tiempo, sin hacer referencia a las causas del movimiento. En este caso se conoce
completamente la variacion de la carga (carga dinamica prescrita) y se realiza un analisis
determinista (D5). Si el valor o magnitud de la excitación (fuerza o movimiento) que actúa en un
sistema vibratorio se conoce en cualquier tiempo dado, la excitación se llama determinística . La
vibración resultante se conoce como vibración determinística. (D6 de Pág 16)

Fuerza

No determinista: Estudia la relación entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo, la masa del cuerpo y su
Tiempo movimiento, permitiendo predecir los movimientos que causan las fuerzas, o determinar las
fuerzas necesarias para producir un movimiento dado. No se conoce con exactitud la variacion
Excitación determinística (periódica) de la carga, pero puede ser definida en un sentido estadistico (carga dinamica aleatoria). Se
realiza un analisis probabilista( Dinamica estocastica) (D5). En algunos casos la excitación es no
determinística o aleatoria ; el valor de la excitación en un momento dado no se puede
pronosticar. En estos casos, una recopilación de registros de la excitación puede presentar cierta
Fuerza regularidad estadística. Es posible estimar promedios como los valores medios o medios al
cuadrado de la excitación. Ejemplos de excitaciones aleatorias son la velocidad del viento, la
aspereza del camino y el movimiento de tierra durante sismos. Si la excitación es aleatoria, la
Tiempo vibración resultante se llama vibración aleatoria . En este caso la respuesta vibratoria del sistema
también es aleatoria; se puede describir sólo en función de cantidades estadísticas. (D6 de Pág
Excitación aleatoria 16-17)

La respuesta dinámica de los sistemas estructurales se presenta en forma de historias de desplazamientos, correspondientes a historias de cargas prescritas .
Exitaciones periodicas:
Cargas dinámicas prescritas

Exitaciones no periodicas:

Excitaciones periódicas: Son aquellas cargas repetitivas con un patrón cíclico en el tiempo, figura 1.2.
Este tipo de carga se presenta, por ejemplo, en vibraciones de equipos o maquinas. Cargas periódicas más complejas de una función senoidal o cosenoidal
pueden ser consideradas mediante un análisis de Fourier, donde cualquier función periódica se puede representar como la suma de una serie de funciones
armónicas simples.
Excitaciones no periódicas: Contrario al tipo de excitación anterior, para este caso no existe un patrón de repetición de la carga, figura 1.3.
Impulsos: Esta carga muestra una gran amplitud máxima, pero en un periodo de tiempo muy pequeño.
Ejemplos: ondas expansivas producidas por explosiones, choque de un vehículo en un puente, etc.
 F(t) F(t)

t t

Figura 1.2 Carga dinámica periódica Figura 1.3 Carga impulsiva

De mediana o larga duración: Se presentan en forma de aceleración sísmica, presión por turbulencia, viento en estructuras, oleaje en plataformas marinas o corrientes de líneas
submarinas figura 1.4.

Figura 1.4 Carga sísmica, no periódica y de larga duración. Se analizan mediante procedimientos de análisis dinámicos completos (D5).

Un problema dinámico estructural difiere de uno estático en tres aspectos fundamentales:

1) La naturaleza dinámica de la acción donde el análisis debe establecer una sucesión de soluciones correspondientes a todos los tiempos de interés de la historia de la respuesta.

2) El papel que juega la aceleración en un problema dinámico. Como se sabe de la 2a Ley de Newton, una aceleración se asocia con una fuerza de inercia, la cual no está presente en
un problema estático.
3) Un tercer aspecto que puede estar presente en un problema dinámico y no lo está en uno estático, es la presencia de fuerzas que amortiguan o disminuyen el movimiento.

Estático Dinámico

m F m F(t)

Diagrama de cuerpo libre (DLC)

FS m
m F FS m F(t)

FI =ma
ΣFx = 0 ΣFx = 0
FS = F FS + ma = P

Figura 1.5 Casos estático y dinámico (D5)

La diferencia entre un problema estatico y uno dinamico se ilustra en la figura 1.6, la cual puede representar un puente simple.

P1 P2 P1 P2

Carga estática Carga dinámica

Figura 1.6 Viga sujeta a cargas estáticas y dinámicas

Las dos cargas dirigidas hacia abajo representan las fuerzas transmitidas por cada eje de un vehículo.
a) Suponga que el automóvil no está en movimiento y, por lo tanto, las acciones transmitidas al puente son estáticas . En este caso, las reacciones en los apoyos y la distribución de
esfuerzos a lo largo de la estructura no cambian con el tiempo y, además de la geometría y las propiedades del material de la viga, dependen solo de las cargas P1 y P2. Las fuerzas
de inercia en la viga no están presentes en este caso.
b) Suponga que el vehículo está en movimiento y las fuerzas ilustradas corresponden a cierto instante. En este caso, la aplicación de la carga cambia con el tiempo y, por lo tanto se
trata de una acción dinámica . En este caso (dinamico) tanto las reacciones en los apoyos como la distribución de esfuerzos dependen del tiempo. Además, el paso de la fuerza
causa un movimiento de la viga, el cual puede describirse en términos de sus desplazamientos, velocidades y aceleraciones. Las aceleraciones verticales de la viga dan lugar a una
distribución de fuerzas de inercia actuando en la viga, las cuales no están presentes en la viga bajo carga estática.

Las fuerzas de amortiguamiento no se ilustran en la figura 1.6 pero son las responsables de atenuar la vibraciones durante y después de que el vehículo ha cruzado el puente . Si no fuera
por estas fuerzas, el puente quedaría vibrando indefinidamente aun después de que las fuerzas desaparezcan de la viga , de momento solo se señala que pueden deberse por ejemplo, a
la fricción entre la viga y el aire que lo rodea. Tanto las fuerzas de inercia como las debidas al amortiguamiento, se combinan con las fuerzas ocasionadas por el vehículo para dar lugar a
las reacciones y esfuerzos totales en la viga en cada tiempo, matemáticamente, esto se expresa con las ecuaciones de movimiento dinámico del sistema (D4 de Pág 6).

3.- Modelos para el estudio de problemas dinámicos

La dinámica estructural estudia la respuesta en el tiempo de sistemas (edificios, puentes, etc) o elemento s (trabes, columnas, etc.) estruturales sujetos a exitacione s (cargas,
aceleraciones, etc.) que cambian con el tiempo . La dinámica estructural se puede valer de modelos como de procedimientos diversos.

Por lo que se refiere a los modelos, se pueden identificar tres tipos: los modelos físicos, los cuales pueden ser prototipos o modelos a escala. Por otro lado, en diseño (o simplemente
cuando se desea estudiar un sistema que no existe o al cual no se tiene acceso), se recurre a modelos analíticos y matemáticos. De acuerdo con Craig y Kurdila (2006), un modelo
analítico consiste en:

1) Un conjunto de suposiciones o hipótesis simplificadoras que reducen el sistema real a un modelo analítico.
2) Un conjunto de esquemas que ilustran el modelo analítico y
3) Una lista de parámetros que describen las propiedades de los materiales y las secciones.

Los modelos analíticos pueden ser de dos tipos: modelos continuos y modelos con parámetros discretos.

Para ilustrar estos conceptos se puede imaginar un puente simple, si el puente existe y se tiene acceso a él, la forma más fiel de estudiarlo sería midiendo su respuesta ante una acción
dada (por ejemplo con acelerómetros y medidores digitales de desplazamiento). Ahora bien si el puente no existe (y tampoco se cuenta con un modelo físico a escala de él), solo se
cuenta con modelos analíticos y matemáticos para estudiarlo (D4 de Pág 4).

La complejidad del modelo analítico está determinada por los tipos de comportamiento que debe representar. Una vez que se ha sido creado el modelo analítico de la estructura que se
estudia, pueden entonces aplicarse las leyes físicas para obtener las ecuaciones diferenciales de movimiento que describan, en lenguaje matemático, el modelo analítico. El conjunto de
ecuaciones diferenciales del movimiento más sus correspondientes condiciones iniciales y/o de frontera, es llamado modelo matematico de la estructura. Para obtenerlo se usan
metodos estudiados en dinámica como las leyes de Newton, y en la mecánica de cuerpos deformables, como relaciones fuerza desplazamiento; y combinandolos se llega a las
ecuaciones que describen el comportamiento dinamico de una estructura deformable (D7 de Pág 1-8)

La figura 1.7 a) muestra un modelo continuo del puente, siendo x la coordenada que describe la posición de un punto del puente en relación con un sistema de referencia seleccionado.
En este caso, las hipótesis simplificatorias pudieran ser que se trata de un problema con desplazamientos pequeños, que las deformaciones se deben a flexión únicamente (no se
consideran aquellas debidas a cortante), que los apoyos son simples y no transmiten flexión y que el material es elástico lineal. En el caso de un modelo continuo, el número de grados de
libertad es infinito, uno para cada valor de x. Otros modelos analíticos del mismo puente se pueden lograr suponiendo la existencia de uno (figura 1.7 b)) o varios (figura 1.7 c)) puntos
de referencia en los cuales se concentra el total o parte de la masa del puente. En ambos casos el problema se reduce a un número finito de grados de libertad. Estos dos últimos
modelos se llaman modelos de masas concentradas . Este cambio de un número infinito de grados de libertad a un número finito se conoce como discretizacion .

a) x
v(x,t)

b) x
v(t)

c) x
v1(t) v3(t)
v2(t)

Figura 1.7 Modelos analíticos de un puente simple

En particular, un modelo continuo conduce a ecuaciones diferenciales parciales, mientras que uno discreto conduce a ecuaciones diferenciales ordinarias. La ecuación o el conjunto de
ecuaciones diferenciales obtenidas representa el modelo matematico del modelo analítico del sistema (D4 de Pág 5). Cuando se trata de sistemas rígidos, en los cuales no puede haber
desplazamiento relativo entre las partículas de masa, las propiedades de la masa se pueden describir referidas a su centro de masa. Esto conduce a lo que se conoce como sistemas de
masa concentrada . Cuando la masa hace parte de un elemento flexible tenemos un sistema de masa distribuida y por consiguiente se puede hablar de un número infinito de grados de
libertad (D1 de Pág 5)
4.- Grados de libertad

En un sistema estructural la masa se distribuye continuamente a lo largo de su longitud, por lo que la respuesta en forma de desplazamientos o aceleraciones se debe definir para cada
punto a lo largo del eje si las fuerzas inerciales son completamente conocidas. en este caso, el problema se formula mediante ecuaciones diferenciales. Para simplificar el análisis del
elemento se puede asumir en algunos casos como concentrada en una serie de puntos discretos, donde se desarrollan fuerzas inerciales y donde, solamente, se evalúa la respuesta. El
número de puntos discretos que se deben considerar para representar el efecto de las fuerzas inerciales significantes es el número de grados de libertad de la estructura (D5).

Al número de coordenadas independientes (número de desplazamientos independientes) necesarias (requerido) para especificar (para definir) la posición (las posiciones desplazadas de
todas las masas en relación a su posición original) o configuración deformada de una estructura en cualquier instante de tiempo se denomina número de grados de libertad (GDL) para el
analisis dinámico, siendo la coordenada independiente un grado de libertad (D8 de Pág 7).
2 5

1 4 1 3
3 6 2 4

6 GDL 4 GDL

Columna axialmente rígida

1
2 3

3 GDL 1 GDL

Viga axialmente rígida Viga rígida en flexión

De manera típica, se requieren más GDL para definir las propiedades de rigidez de una estructura que los GDL necesarios para representar las propiedades inerciales.
F(t)

m1 m2 m3

fI1 fI2 fI3

● Si el sistema se restringe de forma que las masas solo se mueven verticalmente 3GDL
● Si ademas se consideran los desplzamientos rotacionales en las masas; 6 GDL
● Si ademas se considera la distorsion axial de la viga; 9 GDL
● Si la estructura se puede deformar en un espacio tridimensional; 3(6 GDL) = 18 GDL
● Si en el sistema tridimensional se ignora la inercia rotacional; 3(3 GDL) = 9 GDL

Un sistema con una masa distribuida continua tendrá por lo tanto un número infinito de grados de libertad. La selección del número del número de grados de libertad es función de la
respuesta que se requiere de la estructura y, en algunos casos, del número de grados de libertad (en forma de frecuencias y modos de vibración) que representan dicha respuesta. Por
ejemplo, se ha analizado que para un edificio regular los tres primeros modos contribuyen en más del 90 % de la respuesta.
y

x(t) x3(t)
m m3
x(y,t)

k3
x2(t)
m2

m(y), k(y)
k k2

m1 x1(t)

k1

Figura 1.8 Modelos de analísis

La selección del modelo de análisis también depende de los recursos y tiempo disponibles para el estudio. Así, por ejemplo la estructura mostrada en la figura 1.8 a) presenta masa y
rigidez distribuida. Para su estudio, una consideración seria el sistema de masa uniformemente distribuida (figura 1.8 b) en el que la respuesta depende de la posición y tiempo de análisis
x(y,t), por lo que para su solución se requiere ecuaciones diferenciales parciales. La misma estructura también se puede modelar con el sistema discreto de 1 GDL (figura 1.8 c))
considerando que la respuesta en el grado de libertad considerado se define mediante una ecuación diferencial ordinaria. Otra opción es modelar a la estructura con el sistema discreto
de 3 GDL (figura 1.8 d)) cuya solución se desprende de un sistema simultáneo de ecuaciones diferenciales ordinarias. De acuerdo a lo anterior, matemáticamente es más fácil resolver
ecuaciones diferenciales ordinarias que ecuaciones diferenciales parciales y, además, no siempre es necesario conocer la respuesta de la estructura en una infinidad de puntos. Los
sistemas c) y d) se definen como modelos discretos de masa concentrada.

3.- Leyes de Newton

Son el fundamento de la estatica y dinamica, tanto de cuerpos rigidos como de cuerpos flexibles.

1ra. Ley de Newton Todo cuerpo permanece en su estado de reposo, o movimiento uniforme rectilineo, a menos que sea obligado a cambiar ese estado debido a la aplicación de
cualquier tipo de fuerzas.

2da. Ley de Newton La fuerza que actua sobre un cuerpo y causa su movimiento, es igual a la tasa de cambio del momentum del cuerpo
Dado que el momentum Q, es igual a la masa del cuerpo por su velocidad, se puede expresar matematicamente como

dx
Q=mv=m =mx Ecuación 1.1
dt

Donde: Q= Momentum del cuerpo v= Velocidad del cuerpo

m= Masa del cuerpo x= Desplazamiento del cuerpo o coordenada de localizacion del mismo

De acuerdo con la 2da. Ley de Newton y bajo el supuesto de que la masa del cuerpo permanece constante, las fuerzas que actuan sobre el cuerpo son iguales a la tasa de cambio del
momentum:
dQ dQ dv dx
F= = (mv) =m =m = mx
dt dt dt dt

F=ma Ecuación 1.2

Donde: F= Resultante de las fuerzas que actuan sobre el cuerpo

a= Aceleracion del cuerpo
m= Masa del cuerpo

Por lo tanto la 2da. Ley de Newton puede expresarse tambien como: la resultante de las fuerzas que actuan sobre un cuerpo es igual a la masa del cuerpo multiplicada por su aceleracion.

Con posterioridad a Newton, D´Alembert (1717-1783) sugirio que la ecuacion 1.2 se escribiera de una manera similar a la ecuacion de equilibrio en estatica (F=0) donde:

F - ma = 0 Ecuación 1.3

En otras palabras, indica que cualquier cuerpo o elemento puede ser llevado a un estado de equilibrio dinamico si en su diagrama de cuerpo libre se incluye una fuerza ficticia, que actua
en sentido contrario a la exitacion dinamica, con lo que la suma de las fuerzas es nula.

4.- Masa

La masa, m, es una medida de la cantidad de materia. El peso, W, es una medida de la fuerza necesaria para impartir una aceleración dada a una masa. En la tierra, al nivel del mar, la
aceleración que impone la gravedad del planeta se denomina g y tiene un valor aproximado de 9.81 m/s². Por lo tanto el peso W que tiene una masa m en la tierra, al nivel del mar, es
igual al producto W =mg.

5.- Rigidez

Un resorte es un tipo de eslabón mecánico, el cual en la mayoría de las aplicaciones se supone que tiene masa y amortiguamiento insignificantes. El tipo de resorte más común es el
resorte helicoidal utilizado en lapiceros y plumas retráctiles, engrapadoras y suspensiones de camiones de carga y otros vehículos. Se pueden identificar varios otros tipos en aplicaciones
de ingeniería. De hecho, cualquier cuerpo o miembro deformable, cable, barra, viga, flecha o placa, puede considerarse como un resorte.

F
b) 0>x
k
a) 0
 a) 0

a)
d) x
FS= - kx
+F

Inicio
x x < 0 c)
Fin

b)
k
F

FS= + kx k1 k2
-F
e)
Fin x Inicio
k3
c)
k

Figura 1.9 Relacion fuerza-desplazamiento para un resorte???????

Todo cuerpo elástico que sea sometido a fuerzas externas, ya sean estáticas o dinámicas, sufre una deformación. La rigidez se define como la relación entre estas fuerzas externas y las
deformaciones que ellas inducen en el cuerpo.La rígidez es por lo tanto, la relación entre las fuerzas y los desplazamientos.

Fs Ecuación 1.4
k=
x
FS=kx Ecuación 1.5

donde k es una constante, conocida como la constante de resorte, rigidez de resorte .

Cuando en un resorte se aplica una fuerza axial F de tensión (el resorte experimenta un alargamiento x, figura 1.9 b)) o de compresión (el resorte experimenta un acortamiento x, figura
1.9 c)), este experimenta un cambio en su longitud, y de acuerdo con la tercera ley del movimiento de Newton, se desarrolla una fuerza de restauración de magnitud -FS ( o +FS ) opuesta
a la fuerza aplicada F. Esta fuerza de restauración trata de regresar el resorte alargado (o comprimido) a su longitud original. Note que el valor de la fuerza FS es igual a cero ( figura 1.9
a) ) cuando se inicia el desplazamiento, y al final su valor es igual al producto ku ( figura 1.9 b) y c) ).

El signo de la fuerza de restauracion ( FS= - kx o FS= + kx ) que se desarrolla en el resorte indica que la fuerza es opuesta a la fuerza aplicada.

Cuando el resorte se estira debido a la aplicación de una fuerza F en uno de su extremos, estando el otro extremo adherido a un apoyo, las deformaciones son resistidas por medio de un
trabajo interno que está asociado con la magnitud de la deformación del extremo libre. La relación entre la fuerza que resiste el resorte y la deformación entre sus extremos tiene la
forma mostrada en la figura 1.9 d).

En la figura 1.9 e) se muestran tres tipos de resortes:

k1 Representa el comportamiento de un resorte duro en el cual la fuerza requerida para producir una determinada deformacion aumenta a medida que el resorte se deforma.

k2 Representa el comportamiento de un resorte lineal porque su deformacion es directamente proporcional a la fuerza. En general esta relación no es totalmente lineal, pero
cuando las deformaciones son pequeñas se puede idealizar como una linea recta.

k3 Representa el comportamiento de un resorte blando en el cual la fuerza adicional necesaria para producir una nueva deformacion disminuye a medida que la deformacion del
resorte aumenta.

El ejemplo mas simple para ilustrar los conceptos anteriores es el modelo analitico que se muestra en la figura 1.10, el cual consiste en un bloque rigido con masa m unido por un resorte
con rigidez k a la base fija figura 1.10 a). En este caso el bloque esta sujeto a una fuerza dinamica + F(t) o - F(t) y se limita al movimiento horizontal.

k
a) m

k k
b) m + F(t) c) m - F(t)
 FS= - kx FS= kx
+ F(t) - F(t)
x x
Inicio Fin Fin Inicio

b1) c1)
k fI=mx k fI=mx

b2) c2)

Posición de equilibrio estatico Fuerza aplicada (resorte estirado - fuerza de tension)

Fuerza restauradora Fuerza aplicada (resorte comprimido - fuerza de compresion)

Fuerza de inercia

Figura 1.9 Modelo analitico

https://www.youtube.com/watch?v=UWzi0sgULrE&t=126s

https://www.youtube.com/watch?v=TQnv4vNTeLE
Este ejemplo describe xcero

figura XXXX
 Amortiguador Amortiguador

Figura 2.1 Sistema de un grado de libertad: 1) fuerza aplicada F(t); 2) movimiento del terreno inducido por un sismo.

Cada elemento estructural (viga, columna, muro, etcétera) de la estructura real contribuye a las propiedades inerciales (masa), elásticas (rigidez o flexibilidad) y de disipación de la
energía (amortiguamiento) de la estructura. Sin embargo, en el sistema idealizado, cada una de estas propiedades se concentra en tres componentes puros distintos: el componente de
masa, el componente de rigidez y el componente de amortiguamiento.

El número de desplazamientos independientes requerido para definir las posiciones desplazadas de todas las masas en relación con su posición original se denomina el número de
grados de libertad (GDL) para el análisis dinámico. De manera típica, se requieren más GDL para definir las propiedades de rigidez de una estructura que los GDL necesarios para
representar las propiedades inerciales

El problema de análisis estático debe formularse con tres GDL (el desplazamiento lateral y la rotación de los dos nudos) para determinar la rigidez lateral del marco. En contraste, la
estructura tiene un solo GDL (el desplazamiento lateral) para el análisis dinámico si se idealiza con la masa concentrada en una ubicación, por lo regular al nivel del techo. Por lo tanto, se
le llama sistema de un grado de libertad (1GDL).

Relacion Fuerza-Desplazamiento
Considere el sistema mostrado en la figura 2.2 a) sin excitación dinámica, sometido a una fuerza externa estática fS aplicada en la dirección del GDL x tal como se muestra. La fuerza
interna que se opone al desplazamiento x es igual y opuesta a la fuerza externa fS [ figura 2.2 b) ]. Se desea determinar la relación entre la fuerza fS y el desplazamiento relativo x
asociado con las deformaciones en la estructura durante el movimiento oscilatorio. Esta relación de fuerza-desplazamiento sería lineal para pequeñas deformaciones, pero volvería no
lineal en el caso de grandes deformaciones [ figura 2.2 c) ]; se consideran tanto las relaciones lineales como las no lineales [figura 2.2 c) y d) ]. La determinación de la relación entre fS y x
es un problema estándar en el análisis estructural estático.

Fuerza externa

Fuerza restauradora
 a) b)

c) d)
Figura 2.2
Sistemas elástico lineales

Para un sistema lineal la relación entre la fuerza lateral fS y la deformación resultante x es lineal, es decir,

fS=kx Ecuación 2.1

donde k es la rigidez lateral del sistema; sus unidades son fuerza/longitud. En la ecuación fS=kx está implícito el supuesto de que la relación lineal fS-x determinada para pequeñas
deformaciones de la estructura también es válida para el caso de grandes deformaciones .Esta relación lineal implica que fS es una función de x con un solo valor (es decir, las curvas de
carga y descarga son idénticas). Se dice que tal sistema es elástico, por lo que se utiliza el término sistema elástico lineal para enfatizar ambas propiedades.

Fuerza de amortiguamiento

El proceso mediante el cual la amplitud de la vibración libre disminuye de manera constante se denomina amortiguamiento . En el amortiguamiento, la energía del sistema en vibración se
disipa por diversos mecanismos y, con frecuencia, más de un mecanismo puede estar presente al mismo tiempo. En los sistemas “limpios” sencillos como los modelos de laboratorio de la
figura 2.3, la mayor parte de la disipación de energía puede ser asociada al efecto térmico del esfuerzo elástico repetido del material y de la fricción interna que se produce en un sólido
cuando se deforma. Sin embargo, en las estructuras reales existen muchos otros mecanismos que también contribuyen a la disipación de la energía. En un edificio en vibración éstos
incluyen la fricción en las conexiones de acero, la apertura y cierre de microfisuras en el concreto y la fricción entre la propia estructura y los elementos no estructurales, tales como
muros divisorios. Parece imposible identificar o describir matemáticamente cada uno de estos mecanismos de disipación de energía en un edificio real.

a)

Figura 2.3 (a) Modelos de marco de aluminio y plexiglás montados sobre una pequeña mesa vibradora que se usa para una demostración en clase de la Universidad de California en
Berkeley (cortesía de T. Merport), (b) registro de la vibración libre del modelo de aluminio, (c) registro de la vibración libre del modelo de plexiglás.

Como resultado, el amortiguamiento de las estructuras reales se representa por lo general en una forma muy idealizada. Para muchos fines, el amortiguamiento real en una estructura de
1GDL puede idealizarse de manera satisfactoria por medio de un amortiguador viscoso lineal. El coeficiente de amortiguamiento se selecciona de modo que la energía disipada sea
equivalente a la energía disipada en todos los mecanismos de amortiguamiento, combinados, presentes en la estructura real. Por lo anterior, esta idealización se denomina
amortiguamiento viscoso equivalente
En la figura 2.4a se muestra un amortiguador viscoso lineal sometido a una fuerza fD en la dirección del GDL x. La fuerza interna en el amortiguador es igual y opuesta
a la fuerza externa fD (figura 2.4b). Como se muestra en la fi gura 2.4c, la fuerza de amortiguamiento de fD se relaciona con la velocidad x a través del amortiguador
viscoso lineal por
fD=cx Ecuación 2.2
donde la constante c es el coeficiente de amortiguamiento viscoso ; tiene unidades de fuerza × tiempo/longitud

Fuerza externa

Fuerza restauradora

a) b) c)
Figura 2.4
A diferencia de la rigidez de una estructura, el coeficiente de amortiguamiento no puede calcularse a partir de las dimensiones de la estructura y los tamaños de los elementos
estructurales. Esto no debería ser sorprendente puesto que, como se ha señalado antes, no es posible identificar todos los mecanismos que disipan la energía de vibración en las
estructuras reales. Así, los experimentos de vibración en estructuras reales proporcionan datos para evaluar el coeficiente de amortiguamiento. Éstos pueden ser experimentos de
vibración libre que conducen a datos como los que se muestran en la figura 2.3; la razón de decaimiento del movimiento en la vibración libre proveerá una base para evaluar el
coeficiente de amortiguamiento. La propiedad de amortiguamiento también puede determinarse a partir de experimentos de vibración forzada.

El amortiguador viscoso equivalente tiene la intención de modelar la disipación de energía para amplitudes de deformación dentro del límite elástico lineal de toda la estructura. Dentro
de este intervalo de deformaciones, el coeficiente de amortiguamiento c determinado a partir de pruebas experimentales puede variar con la amplitud de la deformación. Esta no
linealidad del amortiguamiento en general no se considera explícitamente en los análisis dinámicos. Esto puede tratarse de manera indirecta mediante la selección de un valor para el
coeficiente de amortiguamiento consistente con la amplitud de deformación esperada, y que por lo regular se toma como la deformación asociada con el límite elástico lineal de la
estructura.
Se disipa energía adicional debido al comportamiento inelástico de la estructura a grandes deformaciones. Ante la acción de fuerzas o deformaciones cíclicas, este comportamiento
implica la formación de un ciclo de histéresis fuerza-deformación (figura 2.2c). La energía de amortiguamiento disipada durante un ciclo de deformación entre los límites de deformación
± x0 está dada por el área dentro del ciclo de histéresis abcda (figura 2.2c). Esta disipación de energía no suele modelarse mediante un amortiguador viscoso, en especial si la excitación
es un movimiento sísmico. El enfoque más común, directo y preciso para explicar la disipación de energía debida al comportamiento inelástico es determinar la relación inelástica entre la
fuerza restauradora y la deformación como se muestra en las figuras 2.2c y 2.5. Tales relaciones de fuerza-deformación se obtienen a partir de pruebas experimentales en las estructuras
o componentes estructurales a bajas velocidades de deformación, lo que excluye cualquier disipación de energía derivada de los efectos dependientes de la velocidad de deformación

Figura 2.5 Relación fuerza-deformación para un elemento estructural de acero. (Tomada de H. Krawinkler, V. V. Bertero y E. P. Popov, “comportamiento inelástico de subensambles
de acero viga-columna”. Informe No. 71-7 CEIE, Universidad de California, Berkeley, 1971).

Ecuacion de movimiento: fuerza externa

En la figura 2.6a se muestra el marco idealizado de un nivel , sometido a una fuerza dinámica F(t) aplicada de manera externa en la dirección del GDL x . Esta notación indica que la fuerza
F varía con el tiempo t. El desplazamiento resultante de la masa también varía con el tiempo y se indica mediante x(t). A continuacion se obtiene la ecuación diferencial que controla el
desplazamiento x(t) mediante dos métodos que utilizan (1) la Segunda ley del movimiento de Newton y (2) el equilibrio dinámico.

Uso de la Segunda ley del movimiento de Newton

En la figura 2.6b se muestran las fuerzas que actúan sobre la masa en un cierto instante de tiempo. Éstas incluyen la fuerza externa F(t), la fuerza restauradora elástica
(o inelástica) fS (figura 2.2) y la fuerza de amortiguamiento fD (figura 2.4). Se considera que la fuerza externa es positiva en la dirección del eje x, y que el
desplazamiento x(t), la velocidad x(t) y la aceleración x(t) también son positivas en la dirección del eje x. Las fuerzas elásticas y de amortiguamiento se muestran
actuando en la dirección opuesta, dado que son las fuerzas internas que se oponen a la deformación y a la velocidad respectivamente.
 a) b) c)
Figura 2.6

La fuerza resultante a lo largo del eje x es F(t) – fS – fD, y a partir de la Segunda ley del movimiento de Newton se tiene

F(t) - fS - fD=mx Ecuación 2.3

mx + fD + fS =F(t) Ecuación 2.4 Recuerde que fS=kx fD=cx fI=mx

d2 x
( a= x = )
dt2

Después de sustituir las ecuaciones anteriores

mx + cx + kx =F(t) Ecuación 2.5

Ésta es la ecuación de movimiento que controla la deformación o el desplazamiento x(t) de la estructura idealizada en la figura 2.6a, que se supone elástica lineal, sometida a una fuerza
externa dinámica F(t). Las unidades de masa son fuerza/aceleración.

Equilibrio dinámico

El principio de equilibrio dinámico de D’Alembert se basa en la noción de una fuerza inercial ficticia, una fuerza que es igual al producto de la masa por su aceleración y que actúa en
dirección opuesta a la aceleración. Lo anterior establece que, con las fuerzas de inercia incluidas, un sistema está en equilibrio en cada instante de tiempo. Así, es posible dibujar un
diagrama de cuerpo libre de una masa en movimiento y pueden usarse los principios de la estática para desarrollar la ecuación de movimiento.
En la figura 2.6c se presenta el diagrama de cuerpo libre en el momento t, donde la masa se ha reemplazado por su fuerza de inercia, representada mediante una línea discontinua para
distinguir esta fuerza ficticia de las fuerzas reales. Al igualar a cero la sumatoria de todas las fuerzas, se obtiene la ecuación
mx + fD + fS =F(t) Ecuación 2.6
Componentes de rigidez, amortiguamiento y masa

En esta sección la ecuación que describe el desplazamiento para el marco idealizado de un solo nivel se formula con un punto de vista alternativo. Bajo la acción de la
fuerza externa F(t), las condiciones del sistema se describen mediante el desplazamiento x(t), la velocidad x(t) y la aceleración x(t) vea la figura 2.7a. Ahora visualice
el sistema como la combinación de tres componentes puros: (1) el componente de rigidez: el marco sin amortiguamiento o masa (figura 2.7b); (2) el componente de
amortiguamiento: el marco con su propiedad de amortiguamiento, pero sin rigidez o masa (figura 2.7c) y (3) el componente de masa: la masa del techo sin la rigidez o
el amortiguamiento del marco (figura 2.7d).

Desplazamiento x Desplazamiento x Velocidad x Aceleracion x

Velocidad x
Aceleracion x

a) b) c) d)
Figura 2.7 a) Sistema; b) componente de rigidez; c) componente de amortiguamiento; d) componente de masa.

La fuerza externa fS sobre el componente de rigidez se relaciona con el desplazamiento x por medio de la ecuación 2.1 si el sistema es elástico lineal, la fuerza externa
fS sobre el componente de amortiguamiento se relaciona con la velocidad x mediante la ecuación 2.2,y la fuerza externa fI sobre el componente de masa se relaciona
con la aceleración por medio de fI = mx. Por lo tanto, la fuerza externa F(t) aplicada al sistema completo puede visualizarse como distribuida entre los tres
componentes de la estructura, y fS + fD + fI debe ser igual a la fuerza aplicada F(t) que conduce a la ecuacion 2.6. Aunque este punto de vista alternativo puede
parecer innecesario para el sistema sencillo de la figura 2.7a, resulta útil para los sistemas complejos.
-
La acción de la fuerza dinámica, F(t), produce en el sistema estructural un desplazamiento lateral, en la dirección del grado de libertad considerado.

Figura 1j. Diagrama de cuerpo libre de un sistema de 1GDL.

El proceso de disminucion de la amplitud de la respuesta se llama amortiguamiento . La fuerza de amortiguamiento fD se relaciona con la velocidad x, en el
amortiguador viscoso lineal. Entonces:
fD=cx
Donde:
x = velocidad
c = coeficiente de amortiguamiento

Fuerza inercial fI : Aplicando el principio de D´Alembert, la fuerza inercial es el producto de la masa por la aceleracion:

d2 x
fI=mx donde a= x =
dt2

(La aceleracion se define como la segunda derivada del desplazamiento con respecto al tiempo)

La segunda ley de movimiento de Newton, que en notacion moderna puede ser expresada como:

F= ma

Donde F es la resultante de las fuerzas que actuan sobre una particula de masa m y a es la aceleracion resultante. Hay que reconocer que la ecuacion anterior es una relacion vectorial y
como tal, puede ser escrita en forma equivalente en funcion de sus componentes en las coordenadas x, y y z, o sea,

ΣFx = max
ΣFy = may

ΣFz = maz
Tamaños de letras

Esta notación indica que la fuerza F varía con el tiempo t. El desplazamiento

resultante de
F(t) Fuerza para describir p(t)
la masa también varía con el tiempo y se indica mediante u(t).
F Fuerza ( para describir F= ma )

fs2 fs
fD
k k1 k2 ke

x x x xt
xg
xst + x W =mg
F=kxst

x0 -x0 b d

a c
= +
hasta aquí se ha revisado la bibliografia