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2. Dinámica Estructural.

Sistemas de un Grado de
2.1 Características del
Libertad
Problema Dinámico
Amador Terán Gilmore

Dentro del ámbito de la dinámica estructural, el movimiento de una


estructura se caracteriza por medio del desplazamiento, velocidad y
aceleración que sufre su masa. Estos parámetros de respuesta, así como la
descripción analítica de la carga dinámica que actúa sobre dicha masa,
constituyen la base a partir de la cual se plantea una ecuación de
movimiento. Dicha ecuación se utiliza para predecir y caracterizar el estado

2.2 Sistemas de un Grado


de movimiento de la estructura y de las fuerzas internas que se generan en
sus componentes estructurales.

Desplazamiento u de Libertad
du
Velocidad = u&
dt
d 2u
Aceleracion = u&&
dt 2
Un sistema de un grado de libertad (S1GL) es el modelo estructural
más simple con que se puede modelar una estructura. Toda En cuanto a las condiciones físicas, una estructura puede
estructura que pueda modelarse a través de un S1GL debe satisfacer modelarse razonablemente a través de un S1GL si su masa puede
dos tipos de condiciones: A) Físicas y B) De comportamiento. idealizarse como concentrada en un solo punto. Además de la
masa, un S1GL posee elementos estructurales que aportan rigidez
Una vez que se ha decidido que una estructura puede modelarse a al sistema y unen la masa a una serie de apoyos (soportes), y un
través de un S1GL, es necesario plantear una ecuación de amortiguador viscoso que disipa la energía de vibración de la
movimiento, cuya solución nos permitirá describir como responde la estructura.
estructura ante una excitación dinámica dada.

M M

M
El número de desplazamientos independientes que se requieren para
definir la posición desplazada de una estructura en relación a su
posición original se conoce como número de grados de libertad.

En cuanto a las condiciones de comportamiento, un sistema de un


grado de libertad se caracteriza porque solo se requiere un grado de
libertad o desplazamiento independiente para definir la
configuración deformada del sistema. En el caso de la dinámica
estructural, el grado de libertad esta asociado al desplazamiento,
velocidad y aceleración de la masa concentrada.

Considere una estructura que cumple con las condiciones físicas para ser
un S1GL, y cuya masa exhibe movimiento traslacional. Dicha estructura En caso de que la masa de la estructura se traslade lo largo y ancho de un
puede modelarse como un S1GL si el movimiento de su masa puede plano, el movimiento solo podrá ser caracterizado mediante dos
describirse en su totalidad al proyectarlo en un eje cartesiano; esto es, componentes independientes de desplazamiento, una en el sentido X y otra
cuando el movimiento de la masa este contenido en una línea recta. El en el sentido Y. En el espacio se requieren tres componentes de
grado de libertad asociado a la estructura debe ir orientado en la dirección desplazamiento: X, Y y Z.
en la que se espera se mueva la masa.
Debido a que el movimiento del
u u w terreno durante una excitación
sísmica se da en el espacio, el
u movimiento de la masa de una
estructura sismorresistente simple
también se da en el espacio.
v Estrictamente hablando, no
existen los S1GL en el ámbito de
la ingeniería sísmica, ya que una
sola componente de
desplazamiento no es suficiente
para describir el movimiento de
una partícula en el espacio.
A partir de la consideración de independencia entre los movimientos que se
Durante el diseño sismorresistente, es práctica común despreciar los efectos dan en direcciones X y Y, es práctica común modelar de manera
derivados del movimiento vertical de la masa del sistema estructural. En independiente el estado de movimiento de la masa en cada una de estas dos
casos muy particulares, y dependiendo de muchos factores, los efectos de la direcciones. Para efectos de diseño, se superponen al final los efectos que
aceleración vertical del terreno deben contemplarse durante el diseño sobre el sistema estructural tienen los movimientos de la masa en X y en Y.
sismorresistente. Si se desprecia el movimiento vertical de la masa, el De esta manera, es posible utilizar el concepto de S1GL para el modelado
movimiento de la masa puede caracterizarse completamente a partir de dos analítico de muchas estructuras simples durante el proceso de diseño
componentes independientes de desplazamiento sismorresistente.

u u u
v v v
= +

En algunos casos, el movimiento de la masa solo puede caracterizarse si se Toda estructura simple que pueda modelarse a través de un S1GL puede
consideran las componentes rotacionales de movimiento. En este caso, hay modelarse a través del modelo masa-resorte-amortiguador, el cuál es de
que contemplar otras componentes independientes de desplazamiento, gran utilidad para plantear la ecuación de movimiento de la estructura. El
denotadas giros, que consideran la rotación de la masa. Movimientos en el modelo masa-resorte-amortiguador esta formado por los siguientes
plano XY requieren la consideración de un giro alrededor del eje Z, componentes:
mientras que movimientos en el espacio deben contemplar tres
componentes independientes de giro alrededor de los ejes X, Y y Z. 1) Masa. La masa de los diferentes elementos que conforman la estructura
simple se modela a partir de una masa concentrada. Esto es, toda la
masa de la estructura se ubica en un solo punto. Dicho punto es el punto
de referencia a partir del cual se establece el estado de movimiento del
S1GL.

2) Resorte: La rigidez que los elementos estructurales de la estructura


θ simple aportan a la masa se modela a partir de un resorte paralelo al
grado de libertad asociado S1GL.

3) Amortiguador: La capacidad que tiene la estructura simple para disipar


la energía de vibración que almacena se modela a partir de un
amortiguador viscoso.
1.50 m 1.50 m

Viga de acero K Cabe mencionar que el amortiguador no representa un elemento


que físicamente se encuentre en la estructura, sino que es un modelo

M
= M
P(t) matemático simple que permite modelar la reducción paulatina de
movimiento que se observa en las estructuras reales.

P(t) = 25 sen 10πt C

La ecuación de movimiento es en realidad una ecuación de


equilibrio dinámico que involucra las fuerzas que se generan en los
diferentes componentes de un S1GL (representado por un sistema

2.3 Ecuación de Movimiento masa-resorte-amortiguador). En particular, establece dicho


equilibrio entre la fuerza dinámica externa, y las fuerzas internas
que se generan en el sistema como consecuencia de su movimiento:
A) Fuerzas de inercia generadas en la masa; B) Fuerzas viscosas
generadas en el amortiguador; y C) Fuerzas de deformación
generadas en el resorte.
La fuerza que se genera en el resorte en función del desplazamiento de la
Las fuerzas internas que se generan en el S1GL masa-resorte- masa del sistema masa-resorte-amortiguador es igual a:
amortiguador dependen de los distintos parámetros de movimiento de
la masa, de tal manera que: 1) La fuerza de inercia es proporcional a
la aceleración de su masa; 2) La fuerza de amortiguamiento
fR = k u
proporcional a la velocidad de la masa; y 3) La fuerza de deformación
proporcional al desplazamiento de la masa. Donde fR es la fuerza de deformación que se genera en el resorte, k la
rigidez del resorte, y u el desplazamiento de la masa con respecto a su
A través de las fuerzas internas, los diferentes parámetros de posición inicial. La fórmula que se presenta implica que la posición inicial
movimiento, como son el desplazamiento, la velocidad y la aceleración de la masa esta asociada a la configuración no deformada de la estructura;
de la masa entran en la ecuación de movimiento. La solución de esta esto es, que fR es igual a cero antes de que se aplique una fuerza externa o
ecuación permite establecer el desplazamiento, velocidad y aceleración condición inicial de movimiento.
en cada instante de tiempo en función de la carga externa, y a través
de los valores de estos tres parámetros, las fuerzas internas que se La rigidez del resorte puede definirse como la fuerza que hay que aplicarle
generan en la masa, amortiguador y resorte. para inducirle una deformación unitaria. Esta definición es útil cuando se
requiere estimar el valor numérico de k.

La fuerza que se genera en el amortiguador en función de la velocidad de la


masa de un sistema masa-resorte-amortiguador es igual a:
La fuerza que se genera en la masa del sistema masa-resorte-amortiguador
en función de su aceleración es igual a: fD = c ů
fI = m ü donde fD es la fuerza viscosa que se genera en el amortiguador, c la
constante de amortiguamiento del amortiguador, y ů la velocidad de la
Donde fI es la fuerza de inercia que se genera en la masa, m el valor de la masa. Si la masa de la estructura esta inicialmente en reposo, fD es igual a
masa, y ü la aceleración de la masa. Si la masa de la estructura esta cero antes de que se aplique una fuerza externa o condición inicial de
inicialmente en reposo, fI es igual a cero antes de que se aplique una fuerza movimiento.
externa o condición inicial de movimiento.
La constante del amortiguador puede definirse como la fuerza que hay que
El valor de la masa puede definirse como la fuerza que hay que aplicarle a aplicarle para inducirle una velocidad unitaria. Esta definición es útil
la misma para inducirle una aceleración unitaria. cuando se requiere estimar el valor numérico de c. El modelo presentado
aquí para establecer la fuerza que se genera en el amortiguador no se basa
en experiencias físicas, sino que a partir de consideraciones empíricas.
Recuerde que las fuerzas internas que se generan en un sistema masa-
Las fuerzas que se generan en un masa-resorte-amortiguador se deben al
resorte-amortiguador se oponen al cambio en el estado de movimiento
cambio del estado de movimiento de la masa. Basta medir el
inicial de la masa. En particular las fuerzas:
desplazamiento, velocidad y aceleración de la masa con respecto a un eje de
referencia dado para poder estimar las fuerzas que actúan en el resorte,
1) En el resorte se oponen a que la masa cambie su posición inicial;
amortiguador y masa del sistema masa-resorte-amortiguador. En
2) En el amortiguador se oponen a un cambio en la velocidad de la masa; y
particular, es importante observar que:
3) De inercia se oponen a un cambio de aceleración en la masa. En
contraste la fuerza externa promueve un cambio en todos estos
1) La fuerza externa se aplica en la masa del sistema;
parámetros de movimiento.
2) Las fuerzas que se generan en el sistema se refieren al movimiento
de la masa;
3) Las medidas que caracterizan este movimiento son:
a) Desplazamiento (fuerzas de deformación en el resorte), K
b) Velocidad (fuerzas viscosas en el amortiguador), y fR
c) Aceleración (fuerzas de inercia en la masa). fI P(t)
M
fD C

Ejemplo. Una masa que pesa 500 kilogramos se ancla, por medio de
La ecuación que establece el equilibrio entre la fuerza externa y las fuerzas
un resorte de rigidez 2000 kg/cm, al extremo de una viga en voladizo.
internas que se generan en el sistema masa-resorte-amortiguador se conoce
El claro de la viga es de 3 metros. El momento de inercia de la viga es
como ecuación de movimiento. Dicha ecuación se plantea para un sistema
de 50 cm4 y el módulo de elasticidad del acero es 2’000,000 kg/cm2. Se
que esta en movimiento, de tal manera que es necesario considerar lo que se
aplica a la masa la carga P(t) mostrada en la figura. Desprecie el peso
conoce como condiciones de equilibrio dinámico (D’Alambert). Para ello, el
propio de la viga y considere un amortiguamiento viscoso de 2% (ξ =
equilibrio de un sistema en movimiento puede plantearse como el equilibrio
0.02). Establezca el grado de libertad asociado al sistema, y establezca
del cuerpo si este permaneciese estático, siempre y cuando se incluyan en la
la ecuación de movimiento asociado a él.
ecuación de equilibrio las fuerzas de inercia. Aplicando el principio de
D’Alambert para el sistema masa-resorte-amortiguador, se tiene la
siguiente ecuación de movimiento: 3.00 m

fI + fD + fR = P(t) Viga de acero

Si se consideran las ecuaciones que relacionan los parámetros de


movimiento de la masa con las diferentes fuerzas internas generadas en el M
sistema, la ecuación de movimiento queda como:
P(t) = 25 sen 10πt
10
mu&& + cu& + ku = P( t )
En este curso se estudiarán diferentes casos para la ecuación de movimiento
de un sistema de un grado de libertad.

2.4 Vibraciones Libres




⎪ P
0
senΩt
P(t) = 0
P( t ) = ⎨ o

⎪ arbitraria
⎩⎪excitacion sismica

Considere un S1GL que este en reposo hasta un tiempo inicial t0. Se dice que Para el caso de oscilaciones libres, P(t) = 0, la solución a la ecuación de
este S1GL oscila libremente a partir de dicho tiempo cuando responde ante movimiento esta dada por:
el efecto exclusivo de una excitación inicial (desplazamiento y/o velocidad)
aplicada en t0. A partir de t0, el sistema no se ve sujeto al efecto de otra ⎛ u& + ξωu o ⎞
excitación externa. Tanto el desplazamiento como velocidad inicial se u (t ) = e −ξωt ⎜⎜ u o cos ω d t + o senω d t ⎟⎟
aplican de manera instantánea al S1GL. ⎝ ωd ⎠
que para el caso de amortiguamiento cero se simplifica a
mu&& + cu& + ku = P( t )
u& o
u (t ) = u o cos ωt + senωt
ω
Si a partir del tiempo cero no hay fuerza externa actuando sobre la masa,
el término de la ecuación de movimiento asociado a la fuerza externa es donde las condiciones iniciales de movimiento están dadas por u0 y ů0, que son
igual a cero. Esto es, P(t) = 0: el desplazamiento inicial y velocidad inicial, respectivamente, a los que se
sujeta al S1GL; ω y ωd son la frecuencia natural de vibración y la frecuencia
natural amortiguada del S1GL, respectivamente; y ξ, conocido como
mu&& + cu& + ku = 0 porcentaje de amortiguamiento crítico, es un parámetro que cuantifica el
nivel de amortiguamiento viscoso en la estructura.
Los valores de ω, ωd y ξ pueden estimarse conforme a lo siguiente:

k
ω=
m
ωd = ω 1−ξ 2
c
y ξ=
2mω

El valor de ω es una medida del número de ciclos que un S1GL no


amortiguado acomoda por unidad de tiempo durante su respuesta a
las condiciones iniciales. El valor de ωd da una medida similar para el
caso de un S1GL con amortiguamiento.

La solución a la ecuación de movimiento de vibraciones libres de un S1GL


esta planteada en función de funciones periódicas. Debido a la periodicidad El valor del periodo puede estimarse conforme a lo siguiente:
de las funciones seno y coseno, el desplazamiento u(t) del sistema oscila entre
una serie de máximos y una serie de mínimos. La grafica de u(t) contra t de
un S1GL sin amortiguamiento sujeto a oscilaciones libres tiene la siguiente
forma: ⎧ 2π
si ξ = 0
u(t) ⎪⎪
T = ⎨ 2ωπ
u(t)
TT
⎪ si ξ ≠ 0
⎪⎩ω d

tt
TT Puede demostrarse que el desplazamiento máximo para un S1GL
no amortiguado sujeto a vibraciones libres esta dado por:

El periodo del S1GL, denotado T en la figura, puede definirse como el 2


⎛ u& ⎞
tiempo que transcurre entre dos máximos o dos mínimos de la curva u(t). umax = uo2 + ⎜ o ⎟
Físicamente, T representa el tiempo que transcurre para que el S1GL ⎝ω ⎠
complete un ciclo de movimiento.
Ejemplo. Una masa que pesa 500 kilogramos se ancla, por medio de
un resorte de rigidez 2000 kg/cm, al extremo de una viga en voladizo.
El claro de la viga es de 3 metros. El momento de inercia de la viga es
de 50 cm4 y el módulo de elasticidad del acero es 2’000,000 kg/cm2.
Desprecie el peso propio de la viga y considere un amortiguamiento
Dinamica S1GL.xls viscoso de 2% (ξ = 0.02). Establezca la frecuencia y periodo de
vibración del sistema. Estime la variación de la deflexión en el centro
del claro de la viga que resulta de darle un desplazamiento inicial
hacia abajo de 2 cm.

3.00 m

Viga de acero

P(t) = 0

Recuerde que la ecuación de movimiento de un S1GL se expresa


como:

2.5 Carga Armónica m ü + ců + k u = P(t)

P(t) = Po sen(Ωt) donde m es la masa del S1GL, c el coeficiente asociado al


amortiguador y k la rigidez del resorte. P(t) es una carga externa
aplicada directamente en la masa.
Considere un S1GL que este en reposo hasta un tiempo inicial to igual a
cero. Se dice que este S1GL oscila bajo carga armónica a partir de ese
tiempo inicial, cuando se le aplica una carga externa que varia en el Si a partir del tiempo cero se considera que actúa una fuerza
tiempo de acuerdo a: armónica sobre la masa, entonces la ecuación de movimiento se
expresa como:
P (t ) = Po senΩt
m ü + c ů + k u = Po sen Ωt
donde Po define la amplitud máxima de la carga, y Ω la frecuencia de
la excitación. A continuación se muestra de manera cualitativa la La ecuación de movimiento de un S1GL sujeto a carga armónica
variación de P(t) con respecto al tiempo. tiene una solución homogénea y una solución particular.
P(t) 2π
P(t) TTexc = 2π
exc =

Ω Po sen( Ωt − θ )
PPoo u( t ) = e −ξωt ( A cos ωd t + Bsenωd t ) +
K (1 − β ) + (2ξβ )
2 2 2

tt Solución homogenea o
transitoria Solución particular o forzada
-P-Po o
22ππ
TTexcexc == Ω

Generalmente, solo la solución particular o respuesta forzada es de


interés. Si consideramos que las condiciones iniciales de movimiento de
Además:
un S1GL son cero, y se considera que la respuesta transitoria de un
sistema se desvanece con el tiempo, tenemos que la respuesta forzada de
un sistema sujeta a excitaciones armónicas puede expresarse como:
k
P sen(Ωt − θ ) ω=
u (t ) = o m
K (1 − β ) + (2ξβ )
2 2 2
ξ=
c
que para el caso de amortiguamiento cero se simplifica a 2mω
Po sen(Ωt )
u (t ) = ⎛ 2ξβ ⎞
K 1− β 2 ( ) θ = tan −1 ⎜⎜ ⎟
2 ⎟
⎝1− β ⎠
donde ξ, conocido como coeficiente equivalente de amortiguamiento,
es un parámetro que cuantifica el nivel de amortiguamiento viscoso
en la estructura; β, igual a Ω/ω, es la relación de frecuencias de la
excitación y del S1GL, ω es la frecuencia natural de vibración del
S1GL y θ un ángulo de fase que cuantifica el tiempo que transcurre
entre la aplicación de la carga y la respuesta del sistema a esta carga.
Note que la solución a la ecuación de movimiento esta planteada en Note que el tiempo que transcurre entre dos máximos o dos mínimos
función de la función seno, la cual es periódica. Esto implica que la de u(t) puede estimarse como:
respuesta forzada del sistema oscila entre una serie de máximos y 2π
mínimos cuya amplitud máxima esta dada cuando la función seno Texc =

se maximiza:
Po 1 Aunque la carga y la respuesta del sistema exhiben una variación
u max = similar con respecto al tiempo, normalmente van fuera de fase. De
K (1 − β ) + (2ξβ )
2 2 2
manera cualitativa:

De manera cualitativa: P(t), u(t)


θ
∆t =
u(t) 2π Ω
u(t) T = 2π
exc =
Texc 2π

Ω Texc =
umax
umax

u(t)

tt t
-umax
-umax
P(t)
22ππ 2π
TTexcexc== Texc =
ΩΩ Ω

Un concepto importante dentro de la dinámica es el de factor de


Dinamica S1GL.xls amplificación dinámica (FAD). El FAD es el cociente directo entre el
máximo desplazamiento que exhibe un S1GL cuando se le sujeta a una
excitación dinámica (umax), y el desplazamiento máximo que se
produciría en ese S1GL si la excitación dinámica se aplicará de manera
estática (uest), esto es, si la excitación se aplicará muy lentamente. Para
el caso de una excitación armónica:
Po 1

FAD =
umax
=
K (1 − β ) + (2ξβ )
2 2 2

=
1
uest Po
(1 − β ) + (2ξβ )
2 2 2

K
El FAD es muy importante, ya que puede demostrarse que la fuerza
máxima que se desarrolla en el resorte de un S1GL (que modelan los
elementos resistentes de un sistema) durante una excitación sísmica
(fsmax), es igual a:

f s max = FAD ⋅ Po
En ocasiones el FAD puede tener valores significativamente mayores
que uno, lo que implica que aunque P(t) oscile entre valores de Po y –Po,
Dinamica S1GL.xls
la fuerza que debe resistir el resorte es mucho mayor que Po. En otras
ocasiones, FAD adquiere valores mucho menores que uno, de tal
manera que aunque P(t) oscile entre valores de Po y –Po, la fuerza que
debe resistir el resorte es mucho menor que Po. En resumen, la fuerza
P(t) aplicada directamente en la masa puede amplificarse o
deamplificarse de manera importante cuando la resiste el resorte.
10
FAD 9
8
¡La mayoría de nuestras
7
estructuras andan por aca!
6
ξ = 0.05
5 ξ = 0.10
ξ = 0.20
4
ξ = 0.30
3 ξ = 0.50
2 ξ = 0.80

1
0
0 1 2 3 4
β

Significado físico de la solución forzada (para valores de amortiguamiento


consistentes con los observados en nuestras estructuras)

1) Frecuencia del movimiento corresponde a Ω. El sistema no vibra con su


propia frecuencia (ωd), sino con la frecuencia de la excitación. Zona Amplificación
10
FAD
2) Amplitud del movimiento, depende de Ω/ω y de ξ. 9 ξ = 0.05
8
ξ = 0.10
ξ = 0.20
- Si β → 0 (caso estático), los efectos dinámicos son despreciables 7 ξ = 0.30
ξ = 0.50
P 1 P 6
ξ = 0.80
u p max = o = o = uest
K (1 − 0 2 )2 + (2ξ 0 )2 K
5
4

- Si β → ∞, el sistema practicamente no responde a la excitación 3

dinámica (deamplifica el movimiento) 2


Zona
Zona Estática 1
Deamplificación
P 1
u p max = o =0 0
K (1 − ∞ ) + (2ξ∞ )
2 2 2
0 1 2 3
β 4

- Si β → 1, existe una amplificacion importante que depende en


mucho del amortiguamiento disponible
P 1 P 1
u p max = o = o
K (1 − 12 )2 + (2ξ 1)2 K 2ξ
4) Fuerzas dominantes dependen del valor de β

Si β → 0, la respuesta del S1GL esta controlada por su resorte


3) Ángulo de fase, depende de β y ξ.
(domina la fuerza por deformación). En este rango de frecuencias,
es muy importante aportar resistencia suficiente al resorte.
Po 1 Po
Po sen( Ωt − θ ) u p max = =
up( t ) = = a sen( Ωt − θ ) K (1 − 0 ) + (2ξ 0 )
2 2 2 K
K (1 − β ) + (2ξβ )
2 2 2

Si β → ∞, la respuesta del S1GL esta controlada por la masa


(domina la fuerza de inercia). En la gran mayoría de los casos la
P( t ) = Po senΩt masa del sistema esta dada.
P 1 P Pω2 P
u p max = o = o = o = o
K (1 − β 2 )2 + (2ξβ )2 Kβ 2 KΩ 2 mΩ 2
Los máximos y mínimos de P(t) y up(t) se presentan con un
defasamiento de θ. Se dice que up(t) se defasa θ con respecto a la β → 1, la respuesta esta controlada por su amortiguador (domina
excitación. Puede demostrarse que la respuesta se defasa θ/Ω en el la fuerza de amortiguamiento). En este rango de frecuencias se
eje del tiempo. vuelve muy importante aportar al sistema con una capacidad
adecuada de disipación de energía.
Po 1 Po P
u p max = = = o
K (1 − 1 ) + (2ξ 1)
2 2 2 K 2ξ cω

Ejemplo. Una masa que pesa 500 kilogramos se ancla, por medio de
un resorte de rigidez 2000 kg/cm, al extremo de una viga en voladizo.
El claro de la viga es de 3 metros. El momento de inercia de la viga es
de 50 cm4 y el módulo de elasticidad del acero es 2’000,000 kg/cm2.
Desprecie el peso propio de la viga y considere un amortiguamiento
viscoso de 2% (ξ = 0.02). Estime la variación de la deflexión en el
centro del claro de la viga que resulta de aplicar la siguiente carga
armónica: P(t) = 25 sen(10t).
2.6 Respuesta ante Cargas
3.00 m Arbitrarias
Viga de acero

P(t) = 0
Muchas de las aplicaciones de la dinámica estructural estan
asociadas a cargas que no pueden caracterizarse a través de un
patrón repetitivo.

P(t)
Existen muchas maneras de obtener u(t) bajo esta circunstancia.
Algunas de ellas son analíticas, otras numéricas. En el caso de sistemas
que exhiban comportamiento elástico, se puede recurrir a la integral
t
de Duhamel.
t
1
u( t ) = ∫ p( τ )e
−ξω ( t −τ )
sen[ωd ( t − τ )]dτ
mωd 0

mu&& + cu& + ku = P( t )
arbitraria

En este curso se ilustrará el Método de Newmark con aceleración


constante. Este método constituye una solución numérica a la ecuación
de movimiento de un S1GL (que puede permanecer elástico o no). Veamos que sucede en el intervalo de tiempo que va de ti a ti+1.

Suponga que la aceleración del S1GL (ü) tiene la siguiente dependencia


con respecto a t: Se define un eje coordenado local para
∆t medir el tiempo a partir de ti. El tiempo
ü(t)
ü(t) medido con respecto a este eje de referencia
üi+1 lo denotamos τ.
üi+1
üi Si la aceleración es constante en el intervalo
üi
t ∆t e igual al promedio de las aceleraciones
t τ
en ti y ti+1 , entonces:
ti ti+1 ti ti+1
1
u&&( τ ) = ( u&&i +1 + u&&i )
2
¿Si conocemos ůi, cuanto vale ůi+1 dado que la aceleración se ha supuesto Con base en que la aceleración es constante y que la velocidad es lineal
constante en el intervalo ∆t? dentro del intervalo ∆t, es posible llegar a las siguientes dos ecuaciones:

∆t
Dada una aceleración constante,
ů(t) la velocidad tiene una variación 4 4
ůi+1 lineal.
∆u&&i = ∆u i + u&i − 2u&&i
∆t 2 ∆t
u&&( τ ) = cons tan te 1
ůi u&( τ ) = u&i + ( u&&i +1 + u&&i )τ 2
τ t 2 ∆u&i = ∆ui − 2u&i
ti ti+1 1 ∆t
u&i +1 = u&i + ( u&&i +1 + u&&i )∆t
2

La ecuación de movimiento para t = ti puede expresarse como:

mu&&i + cu&i + kui = pi Dado que se conoce la historia de carga, ∆pi es conocido. Gracias a la
suposición de aceleracion constante en el intervalo de interés, se cuenta
Mientras que para t = ti+1, tenemos: con dos ecuaciones extras (una en términos de aceleración y otra en
terminos de velocidad), de tal manera que junto con la ecuación de
mu&&i +1 + cu&i +1 + kui +1 = pi +1 movimiento del intervalo se dispone de tres ecuaciones para establecer
tres incógnitas.

Para cualquier instante contenido en el intervalo que va de ti a ti+1 , es A partir de sustituir las dos ecuaciones extras en la ecuación de
necesario plantear una ecuación de movimiento incremental: movimiento se obtiene lo siguiente:

i+1 m( u&&i +1 − u&&i ) + c( u&i +1 − u&i ) + k ( ui +1 − ui ) = pi +1 − pi


⎡ 4 m 2c ⎤ ⎡ 4m ⎤
Para el intervalo ⎢⎣ ∆t 2 + ∆t + k ⎥⎦ ∆ui = ∆pi + ⎢⎣ ∆t + 2c ⎥⎦u&i + 2 mu&&i
m ∆u&&i + c ∆u&i + k∆ui = ∆pi
i, se tiene una ~ ~
i
4 4 2
ecuación de K = Rigidez efectiva ∆Pi = fuerza efectiva
∆u&&i = 2 ∆ui + u&i − 2u&&i ∆u&i = ∆ui − 2u&i movimiento y
∆t ∆t ∆t tres variables.
Resolviendo para el incremento de desplazamiento:
Cualitativamente el esquema funciona conforme a lo siguiente:
~
K∆ui = ∆~ pi ∆~
p
∆u2 = ~2
~
∆p u(t)
K ü3, ů3, u3
∆u i = ~ i ∆~
p
∆u1 = ~1 ü2, ů2, u2
K K
∆~p ü1 , ů1, u1
∆uo = ~o
K
Y los incrementos de velocidad y aceleración en el intervalo pueden t
estimarse como: üo, ůo, uo

4 4
∆u&&i = ∆u i + u&i − 2u&&i
∆t 2 ∆t

2
∆u&i = ∆ui − 2u&i
∆t

2.0 Cálculos para el i-ésimo intervalo de tiempo


1.0 Cálculos Iniciales
~
2.1 Calcule el incremento de fuerza efectiva: ∆Pi = ∆pi + au&i + bu&&i
2.2 Determine la rigidez tangente ki
1.1Calcule la aceleración para t=0. La velocidad y desplazamiento
iniciales son conocidos ~ 4m 2c
2.3 Calcule la rigidez efectiva: K i = + + ki
∆t 2 ∆t
1
u&&o = ( Po − cu&o − kuo )
m
2.4 Resuelva para el incremento de
desplazamiento: ∆~pi
∆ui = ~
Ki
1.2 Seleccione el intervalo de tiempo ∆t 2
2.5 Calcule la velocidad incremental: ∆u&i = ∆ui − 2u&i
∆t

2.6 Determine el desplazamiento y velocidad al


1.3 Calcule las siguientes constantes: final del intervalo: ui +1 = ui + ∆ui , u&i +1 = u&i + ∆u&i
note que en el caso no lineal , u&&i +1 ≠ u&&i + ∆u&&i
4m
a= + 2c y b = 2m 2.7 Corrija el error que se introduce al usar
∆t ksec en lugar de ktan, esto es, determine la
pi +1 − cu&i +1 + ( f s )i +1
fuerza resistente y calcule la aceleracion al
final del intervalo de tiempo:
u&&i +1 =
m
3.0 Repetición para el próximo intervalo de tiempo.

2.7 Respuesta ante


Sustituya i+1 por i y repita los pasos 2.1 al 2.7 para el siguiente intervalo
de tiempo. Excitaciones Sísmicas

ut
Primero note que no hay carga externa aplicada en la masa: P(t) = 0
Considere un marco sujeto a
deformación lateral en el que fI + fD + fR = 0
pueda despreciarse la deformación
axial de viga y columnas. En cuanto a las fuerzas que se generan en el S1GL, note que ug
representa un movimiento de cuerpo rígido de la estructura, y que u es
El desplazamiento lateral total del la porción del desplazamiento total que induce deformación en los
sistema (de la masa) es igual a: elementos resistentes (resorte y amortiguador).
ug u
ut = u + u g Las fuerzas en el resorte y amortiguador dependen de la deformación
u&t = u& + u& g de la estructura:
¿Como afecta lo anterior la ecuación de movimiento?
u&&t = u&& + u&&g fR = ku fD = ců

Por otro lado, el movimiento de cuerpo rígido de una masa genera


donde u es el desplazamiento de la masa fuerzas de inercia en ella:
relativo a la base y ug el desplazamiento
del terreno. fI = m(ü + üg)
Por tanto, la ecuación de movimiento puede plantearse como:

fI + fD + fR = 0

m(ü + üg) + ců + ku = 0

mü + ců + ku = -müg(t)

Interpretación:
puede interpretarse como una
2.8 Concepto y uso de
Espectros
carga externa p(t) aplicada en la
masa

p( t ) = − mu&&g ( t )

üg (t)

Base fija

Nuestros acelerografos registran aceleración del terreno

Para llevar a cabo un diseño sísmico, resulta impráctico resolver la


ecuación de movimiento mediante una integración numérica. Suponga que resulta de interés caracterizar de manera numérica este
acelerograma de tal manera que sea posible estimar, de manera rápida y
En esta sección se discute como se ha resuelto el problema del análisis razonable, las acciones de diseño en un S1GL.
sísmico de un S1GL desde un punto de vista práctico
Mediante el Método de Newmark (o cualquier otro), es posible estimar la
respuesta de un S1GL con T y ξ dados ante el movimiento Centro NS
Caso Elástico 1940.

Los aparatos de medición de movimientos del terreno registran dicho m u (pulg)


movimiento como una secuencia de aceleraciones. Esta secuencia,
denotada acelerograma, se caracteriza por su variación en el tiempo. k
ξ = 0.02 t (seg)
Considere el caso del acelerograma registrado en la dirección N-S de el T = 0.5 seg
Centro, California (sitio de suelo firme) en 1940.

Para un S1GL con T = 0.5 seg y ξ = 0.02, y que permanezca elástico, el


movimiento Centro NS 1940 demanda un desplazamiento máximo de
üg(t) 2.67”. Note que este sería el caso de cualquier S1GL con estas
t (seg)
propiedades dinámicas, independientemente de su masa y rigidez.
mu&& + cu& + ku = − mu&&g (t )
¿Cómo puede diseñarse, bajo este contexto, la resistencia lateral
m 2m requerida por un S1GL?

k ξ = 0.02 2k ξ = 0.02 Una manera de hacer esto consiste en definir una carga lateral
equivalente que produzca en el S1GL la misma deformación que la
excitación sísmica induce en él.
m 2m
T = 2π = 0.5 seg T = 2π = 0.5 seg
k 2k

mu&& + 2mωξu& + ku = − mu&&g (t ) 2mu&& + 2( 2m)ωξu& + 2ku = −2mu&&g (t ) m umax


fsmax = kumax

Note que mientras dos S1GL sujetos a sismo tengan el mismo periodo
(aunque el valor de absoluto de su masa y rigidez cambien), su ecuación k
de movimiento será la misma. Puede decirse que la historia u(t) contra t
mostrada en la lámina anterior aplica a cualquier S1GL con T=0.5 seg y
ξ = 0.02 sujeto al Centro NS 1940. Lo mismo puede decirse del valor
máximo de desplazamiento asociado a dicha historia umax.

¿Cómo usamos este conocimiento con fines de diseño? La historia u(t)


En un segundo paso se procede a llevar a cabo un análisis estructural contra t y el valor de umax de todos los S1GL elásticos con el mismo valor de
del S1GL bajo los efectos de la carga lateral equivalente. Se obtienen así T y ξ serán igual. Puede entonces plantearse, para un valor dado de ξ, el
los elementos mecánicos que definen la resistencia de diseño de los análisis de varios S1GL con diferente valor de T, y resumir el valor de umax
elementos estructurales. correspondiente a todos ellos en una gráfica de acuerdo a lo siguiente:
u (pulg) Espectro de desplazamientos
para ξ de 0.02
fsmax T = 0.5 seg
ξ = 0.02
umax (pulg)
t (seg)
El Centro 1940 NS

T = 1.0 seg
ξ = 0.02

Axiales, cortantes, El Centro 1940 NS


momentos.
T = 2.0 seg
ξ = 0.02
Note que a diferencia del desplazamiento, la fuerza que se genera en
el S1GL no solo depende del periodo y amortiguamiento, sino del El Centro 1940 NS
valor de su masa y rigidez (fsmax = kumax). T (seg)
Note que es posible obtener espectros para otros valores de ξ.
Con fines de diseño se procede conforme a lo siguiente:
Desde un punto de vista práctico, es mas fácil estimar el peso (o la masa)
de una estructura que su rigidez. Por ello, se plantean espectros de
umax 1. Se estima el valor de T aceleración conforme a lo siguiente.
3. Se determina el desplazamiento y ξ asociado al S1GL
máximo en función de T W
u*max Aunque el procedimiento f s max = kumax = mu&&max = u&&max
anterior es válido, tiene g
la gran desventaja de que
requiere la determinación Se plantea la fuerza sísmica en
T (seg) términos de inercia, es decir, en
de k para estimar f.
2. Se entra con el valor términos de la masa o peso del sistema
de T al espectro elástico
f = kumax
*
K
u&&max = umax
m
u&&max = ω 2umax
4. Se estima la fuerza lateral
5. Se lleva a cabo un análisis
equivalente Note que si conocemos T, y por tanto ω, es posible estimar la
estructural con la fuerza
aceleración máxima del sistema a partir del desplazamiento máximo.
lateral equivalente

Es posible plantear un espectro de resistencia conforme a lo siguiente: Con fines de diseño, un espectro de pseudo-aceleración se utiliza
conforme a lo siguiente:
T umax ω ω2umax = ümax ümax/g
ümax/g
(seg) (cm) (1/seg) (cm/seg2) 1. Se estima el valor de T
u&&*max y ξ asociado al S1GL
0.5 6.81 157.91 1075.36 1.10
g
1.0 15.16 39.48 598.5 0.61
3. Se determina la
2.0 18.97 9.87 187.23 0.19
pseudo-aceleración
de diseño
Al graficar, para un valor dado de ξ, los valores de ümax/g para diferentes T (seg)
valores de T, se establece lo que se conoce como espectro de pseudo-
2. Se entra con el valor
aceleración (o resistencia).
u&&*max de T al espectro elástico
f =W umax
g
Zona Amplificación 5. Se lleva a cabo el
ümax/g
análisis estructural.
Se estiman
desplazamientos y
4. Se estima la fuerza lateral elementos mecánicos
Zona Estática Zona Deamplificación equivalente
T (seg)
Es importante mencionar que el espectro de pseudo-aceleración de
diseño debe establecerse a partir de una familia de acelerogramas que
en conjunto representan la excitación sísmica de diseño. A partir de
considerar la aleatoriedad e incertidumbre en la definición Los espectros de diseño se simplifican para poder ser utilizados:
de la excitación sísmica de diseño, pueden plantearse un espectro 1.2 1.2
elástico de diseño, que en términos generales corresponde a una Sa µ=1 Sa
envolvente estadística de los espectros correspondientes a los diferentes
1
µ=2 1

µ=3
acelerogramas. 0.8
µ=4
0.8

0.6 0.6
Domina velocidad
1.6
Sa Zona Amplificación (disipación de energía 0.4 0.4

1.4 en el amortiguador) 0.2 0.2

1.2
0 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
1 T (seg) T (seg)
a) Media b) Media + σ
0.8

0.6

0.4
Zona estática
Domina dezplazamiento
0.2 Zona Deamplificación
(resistencia del resorte)
0 Domina aceleración
0 1 2 3
T (seg) 4 (masa del sistema)

u (pulg)
Nuestras estructuras de ocupación estándar se diseñan bajo el
entendimiento de que pueden exhibir comportamiento plástico de
importancia durante sismos severos. Una grafica típica de fuerza contra t (seg)
desplazamiento lateral de una estructura sujeta a un estado de
deformación lateral monótonamente creciente tiene la siguiente
forma:

f Es común idealizar la curva fuerza-


desplazamiento mediante un modelo
fy
bilineal (elastoplástico perfecto).

fy es la resistencia de fluencia;
uy el desplazamiento de fluencia;
u y umax el desplazamiento máximo
uy umax

Definimos la ductilidad como una medida umax


cuantitativa de la demanda de deformación µ= En términos generales, mientras menor sea la resistencia mayor
uy será la demanda de ductilidad.
plástica en la estructura
Es posible establecer conforme a esto espectros de resistencia para sistemas Con fines de diseño, un espectro de pseudo-aceleración no lineal se
que exhiben comportamiento plástico (µ > 1). Un espectro de resistencia utiliza conforme a lo siguiente:
para ductilidad máxima µmax resume, para cualquier S1GL, la resistencia ümax/g
requerida para controlar su demanda máxima de ductilidad dentro del µ=1 1. Se estima el valor de T, ξ y µmax
umbral dado por el valor de µmax. Note que es necesario especificar el valor asociados al S1GL. El valor de
de ξ asociado al espectro, y que para valores dados de T y ξ, la resistencia 3. Se determina la
pseudo-aceleración µmax se establece en función del
de diseño se reduce conforme se incrementa el valor de µmax. detallado por utilizarse.
de diseño
µ = µmax
u*max
g T (seg)
2. Se entra con el valor de T al espectro
no lineal correspondiente a µmax
u&&*max
Suelo Firme Suelo Firme f =W uy 5. Se lleva a cabo
g
análisis estructural.
Se estiman
desplazamientos***
4. Se estima la fuerza lateral y elementos mecánicos
equivalente
*** u = uy µmax
Suelo Blando Suelo Muy Blando max

Los valores asignados al factor de reduccion de resistencia depende


Con fines normativos, normalmente se define el espectro elástico de del tipo de suelo donde se desplanta la estructura.
pseudo-aceleración, y se prescriben factores de reducción de resistencia
para establecer el espectro de diseño de resistencia. Mientras que los Suelo Firme Suelo Muy Blando
espectros suelen establecerse para un ξ de 0.05, los factores de reducción
suelen plantearse en función de la ductilidad máxima que se considera
puede acomodar la estructura durante la excitación sísmica de diseño.

1.4
Sa /g
1.2
µ=1
1
R = f(µ)
0.8
R R
0.6
µ=2
0.4

0.2
µ=4
0
0 1 2 3
T (seg) 4
Ejemplo. Una torre de agua con peso de 250 toneladas se ve sujeta a
una excitación sísmica cuya intensidad se caracteriza por medio del
espectro mostrado. Estime la rigidez lateral que se requiere para
controlar el desplazamiento lateral de la torre dentro del umbral de
25 cm4 si se acepta que esta es capaz de desarrollar un ductilidad de 2.
Estime la fuerza lateral para el cual hay que diseñar la torre.

u
1.4
Sa /g
1.2
µ=1
1
R = f(µ)
0.8

0.6
µ=2
0.4

0.2
µ=4
0
0 1 2 3
T (seg) 4

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