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Modelos de estado
ÍNDICE
1. Introducción.
6. Transformaciones lineales.
2
MODELOS DE ESTADO
1. Introducción
Entre los diversos métodos generales que existen para la selección de las
variables de estado de un sistema y la consiguiente determinación de sus ecuaciones de
estado, pueden considerarse como los más utilizados el método de las variables físicas,
el de las variables de fase y el de las variables canónicas de Jordan; todos ellos serán
tratados y desarrollados en apartados sucesivos.
Para un grupo bastante importante de sistemas físicos, existe una relación directa
entre la dinámica del sistema y el concepto de energía. Toda transición o cambio
dinámico del sistema se realiza, básicamente, a través de un proceso de redistribución
de la energía existente. La energía aparece en un sistema en diversas formas físicas y
puede ser transformada de una forma física a otra, con o sin pérdidas. Un sistema de
regulación puede ser considerado como un dispositivo generador de un proceso de
redistribución de energía que consigue la transformación de la energía almacenada en
una forma determinada, en otra almacenada en forma diferente, según un plan previsto.
En el proceso descrito queda excluida la transmisión de energía en forma instantánea, ya
que ello requeriría el desplazamiento de cantidades finitas de energía en un tiempo nulo,
lo que es físicamente imposible. Así pues, todos los cambios energéticos que se realicen
dentro del sistema deberán efectuarse en un tiempo finito; lo que implica que el proceso
de redistribución de la energía dentro del sistema ha de realizarse en un tiempo
determinado (no nulo). Por ello, el estado de un sistema no podrá variar bruscamente; es
decir, una cantidad finita en un tiempo infinitesimal, ante una señal de entrada finita
𝑢(𝑡).
Sistema eléctrico
𝑢1 𝑢 (𝑡)
𝑢(𝑡) = �𝑢 � ≡ � 𝑒1 �(3.1)
2 𝑢𝑒2 (𝑡)
𝑥1 𝑖1 (𝑡)
𝑥(𝑡) = �𝑥2 � ≡ � 𝑖2 (𝑡) � (3.2)
𝑥3 𝑢𝑐 (𝑡)
𝑅 1 1
𝑥̇ 1 = − 𝐿 𝑥1 − 𝐿 𝑥3 + 𝐿 𝑢1 (3.6)
1 1 1
1 1
𝑥̇ 2 = − 𝐿 𝑥3 + 𝐿 𝑢2 (3.7)
2 2
1 1
𝑥̇ 3 = 𝑥
𝐶 1
+ 𝐶 𝑥2 (3.8)
Si se considera como salida la tensión 𝑢𝐿1 (𝑡) existente en la bobina 𝐿1 se tendrá, a partir
de (3.3), que
y haciendo𝑢𝐿1 (𝑡) = 𝑦
𝑦 = −𝑅𝑥1 − 𝑥3 + 𝑢1 (3.12)
con
Sistema hidráulico
1 𝑅 +𝑅2
𝑥̇ 2 = 𝑅1 𝐴1
𝑥1 − 𝑅 1𝑅 𝑥2 (3.19)
1 2 𝐴2
1 1
𝑦= 𝑥
𝑅1 1
− 𝑅 𝑥2 (3.20)
1
y la de salida
1 1
𝑦(𝑡) = �𝑅 − 𝑅 � 𝑥(𝑡)(3.22)
1 1
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Sistema electromecánico
y la ecuación mecánica
siendo:
𝐾𝑏 𝑅 1
𝑥̇ 2 = − 𝑥1 − 𝐿 𝑖 + 𝑢(3.26)
𝐿𝑖 𝑖 𝐿𝑖
𝑦(𝑡) = [1 0]𝑥(𝑡)(3.28)
𝑥1 = 𝑦
𝑥2 = 𝑦̇ 𝑥1
𝑥2
𝑥= �⋮� (3.31)
………
𝑥𝑛
(𝑛−1)
𝑥𝑛 = 𝑦
𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑥̇ 1 𝑥̇ 2 = 𝑥3 (3.32)
𝑥̇ 2
𝑥̇ = � �
⋮ ………
𝑥̇ 𝑛
𝑥̇ 𝑛 = −𝑎0 𝑥1 − 𝑎1 𝑥2 − ⋯ − 𝑎𝑛−1 𝑥𝑛 + 𝑢
0 1 …… 0 0
⎡ 0 0 0 0⎤ ⎡0⎤
⎢ ⎥ ⎢⋮⎥
𝑥̇ (𝑡) = ⎢ ⋮ ⋮ ⎥ 𝑥(𝑡) + ⎢ ⎥ 𝑢(𝑡)(3.33)
⎢ 0 0 …… 1 ⎥ ⎢⋮⎥
⎣−𝑎0 −𝑎1 −𝑎𝑛−1 ⎦ ⎣1⎦
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Veamos, seguidamente, el caso en que el sistema venga descrito por la ecuación (3.29)
completa. En esta ocasión el conjunto de y (t) y sus (n-1) derivadas no sería válido
como variables de estado, debido a que entre las n ecuaciones diferenciales de primer
orden resultante
𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑥̇ 2 = 𝑥3 (3.35)
⋯⋯⋯
(𝑛) (𝑛 − 1)
𝑥̇ 𝑛 = −𝑎0 𝑥1 − 𝑎1 𝑥2 − ⋯ − 𝑎𝑛−1 𝑥𝑛 + 𝑏𝑛 + 𝑏𝑛−1 + … + 𝑏0 𝑢
𝑢 𝑢
la última contiene términos en los que aparecen derivadas de la función u(t); lo que no
está de acuerdo con la forma normalizada de la ecuación de estado, en la que interviene
únicamente la señal de entrada u(t) y no sus derivadas. Esta última circunstancia es muy
importante, pues en numerosas aplicaciones la señal de entrada es discontinua (función
de tipo escalera por ejemplo), lo que origina que su primera derivada o las de orden
superior, en un sentido estricto, sean inexistentes; por ello es preferible evitarlas.
Realmente la sencillez de la descripción de los sistemas dinámicos en el espacio de
estado se apoya, en gran medida, en este hecho. Para conseguir tal fin se pone la
ecuación (3.29) en la forma
(3.36)
Introduciendo la expresión
resulta
1 𝑝 𝑝𝑛−1 𝑝𝑛
𝑦 = 𝑏0 𝐷(𝑝) 𝑢 + 𝑏1 𝐷(𝑝) 𝑢 + … + 𝑏𝑛−1 𝐷(𝑝) 𝑢 + 𝑏𝑛 𝐷(𝑝) 𝑢(3.38)
1
𝑥1 = 𝑢
𝐷(𝑝)
12
𝑝
𝑥2 = 𝑢
𝐷(𝑝)
𝑝𝑛−2
𝑥𝑛−1 = 𝑢(3.39)
𝐷(𝑝)
𝑝𝑛−1
𝑥𝑛 = 𝑢
𝐷(𝑝)
𝑥̇ 1 = 𝑥2 𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑥̇ 2 = 𝑥3 𝑥̈ 1 = 𝑥3 (3.40)
𝑥̇ 𝑛−1 = 𝑥𝑛 (𝑛 − 1)
= 𝑥𝑛
𝑥1
o sea
equivalente a
(𝑛) (𝑛 − 1) (𝑛 − 2)
+ 𝑎𝑛−1 + 𝑎𝑛−2 + … + 𝑎1 𝑥̇ 1 + 𝑎0 𝑥1 = 𝑢
𝑥1 𝑥1 𝑥
𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑥̇ 2 = 𝑥3
⋮(3.44)
𝑥̇ 𝑛−1 = 𝑥𝑛
𝑦 = 𝑏0 𝑥1 + 𝑏1 𝑥2 + … + 𝑏𝑛−1 𝑥𝑛 + 𝑏𝑛 𝑥̇ 𝑛 (3.45)
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(3.46)
Las ecuaciones (3.44) y (3.46) son equivalentes a la ecuación diferencial original (3.29);
puestas en forma matricial corresponden a la expresión
0 1 0… …0 0
⎡ 0 …0 ⎤ ⎡0 ⎤
0 1…
⎢ ⎥ ⎢⋮⎥
𝑥̇ (𝑡) = ⎢ ⋮ ⋮ ⋮ ⎥ 𝑥(𝑡) + ⎢ ⎥ 𝑢(𝑡)(3.47)
⎢ 0 0 0… …1 ⎥ ⎢0 ⎥
⎣−𝑎0 −𝑎1 −𝑎2 −𝑎𝑛−1 ⎦ ⎣1 ⎦
Dentro de la línea seguida existe otra forma también bastante usual de definir el
vector de estado. Dividiendo los dos miembros de (3.36) por el operador pnresulta
(3.49)
equivalente a
1 1 1 1 1
𝑦 = 𝑏𝑛 𝑢 + {𝑏𝑛−1 𝑢 − 𝑎𝑛−1 𝑦 + �𝑏𝑛−2 𝑢 − 𝑎𝑛−2 𝑦 + 〈… + �𝑏1 𝑢 − 𝑎1 𝑦 + (𝑏0 𝑢 − 𝑎0 𝑦)]… 〉
𝑝 𝑝 𝑝 𝑝 𝑝
(3.50)
1 1
𝑥1 = [𝑏0 𝑢 − 𝑎0 (𝑥𝑛 + 𝑏𝑛 𝑢)] = [−𝑎0 𝑥𝑛 + (𝑏0 − 𝑏𝑛 𝑎0 )𝑢]
𝑝 𝑝
1 1
𝑥2 = 𝑝 [𝑏1 𝑢 − 𝑎1 (𝑥𝑛 + 𝑏𝑛 𝑢) + 𝑥1 ] = 𝑝 [𝑥1 − 𝑎1 𝑥𝑛 + (𝑏1 − 𝑏𝑛 𝑎1 )𝑢](3.51)
1 1
𝑥3 = [𝑏2 𝑢 − 𝑎2 (𝑥𝑛 + 𝑏𝑛 𝑢) + 𝑥2 ] = [𝑥2 − 𝑎2 𝑥𝑛 + (𝑏2 − 𝑏𝑛 𝑎2 )𝑢]
𝑝 𝑝
………………………………………………………………………………………
1 1
𝑥𝑛 = [𝑏𝑛−1 𝑢 − 𝑎𝑛−1 (𝑥𝑛 + 𝑏𝑛 𝑢) + 𝑥𝑛−1 ] = [𝑥𝑛−1 − 𝑎𝑛−1 𝑥𝑛 + (𝑏𝑛−1 − 𝑏𝑛 𝑎𝑛−1 )𝑢]
𝑝 𝑝
𝑥̇ 1 = −𝑎0 𝑥𝑛 + (𝑏0 − 𝑏𝑛 𝑎0 )𝑢
𝑥̇ 2 = 𝑥1 − 𝑎1 𝑥𝑛 + (𝑏1 − 𝑏𝑛 𝑎1 )𝑢
𝑥̇ 3 = 𝑥2 − 𝑎2 𝑥𝑛 + (𝑏2 − 𝑏𝑛 𝑎2 )𝑢(3.52)
………………………………………
0 0 … −𝑎0 𝑏0 − 𝑏𝑛 𝑎0
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
1 0 −𝑎1 𝑏1 − 𝑏𝑛 𝑎1
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
𝑥̇ (𝑡) = ⎢0 1 ⋮ ⎥ 𝑥(𝑡) + ⎢ ⎥ 𝑢(𝑡)(3.53)
⎢⋮ ⋮ ⋮ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 1 −𝑎𝑛−1 ⎦ ⎣𝑏𝑛−1 − 𝑏𝑛 𝑎𝑛−1 ⎦
Las ecuaciones (3.53) y (3.54) constituyen una nueva forma de las ecuaciones de estado
conocida como forma canónica normal. Estas ecuaciones se simplifican un poco cuando
sucede que bn=0. Así ocurre en la mayor parte de los sistemas reales; ya que ellos, como
es sabido, el grado de numerador de su función de transferencia es casi siempre inferior
al del denominador, por tratarse de sistemas físicamente realizables.
La expresión (3.55) puede desarrollarse ahora en fracciones simples con lo que quedaría
en la forma
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𝑟 𝑟 𝑟 𝑟 𝑟
1
𝑦 = �𝑟0 + 𝑝−𝜆 2
+ 𝑝−𝜆 𝑛−1
+ ⋯ 𝑝−𝜆 𝑛
+ 𝑝−𝜆 � 𝑢 = (𝑟0 + ∑𝑛𝑖=1 𝑝−𝜆
𝑖
) 𝑢(3.57)
1 2 𝑛−1 𝑛 𝑖
siendo
𝑁(𝑝) 𝑁(𝑝)
𝑟0 = lim𝑝→∞ 𝐷(𝑝) 𝑟𝑖 = (𝑝 − 𝜆𝑖 ) 𝐷(𝑝)� (3.58)
𝑝=𝜆𝑖
El coeficiente r0 será diferente de cero, únicamente cuando 𝑁(𝑝) y 𝐷(𝑝) sean del mismo
grado; ya que el grado del polinomio del denominador, es sabido que ha de ser igual o
mayor que el del polinomio del numerador. En la figura (3.8) se muestra el diagrama
correspondiente a la ecuación (3.57)
𝑥̇ 1 = 𝜆1 𝑥1 + 𝑢
𝑥̇ 2 = 𝜆2 𝑥2 + 𝑢
⋮ (3.60)
𝑥̇ 𝑛−1 = 𝜆𝑛−1 𝑥𝑛−1 + 𝑢
𝑥̇ 𝑛 = 𝜆𝑛 𝑥𝑛 + 𝑢
𝜆1 0 0 … 0 1
⎡0 𝜆2 0 … 0⎤ ⎡1⎤
⎢ ⎥
𝑥̇ (𝑡) = ⎢ 0 0 𝜆3 … 0 ⎥ 𝑥(𝑡) + ⎢⎢1⎥⎥ 𝑢(𝑡)(3.62)
⎢⋮ ⋮ ⋮ ⋮⎥ ⎢⋮⎥
⎣0 0 0 … 𝜆𝑛 ⎦ ⎣1⎦
El hecho de que el sistema resulte desacoplado queda reflejado en la ecuación (3.62) por
la circunstancia de que la matriz cuadrada que multiplica a 𝑥(𝑡) resulta una matriz
diagonal.
Hasta ahora se ha supuesto que las raíces del polinomio característico eran todas
diferentes; veamos seguidamente el caso en que dicho polinomio tenga una raíz de
multiplicidad k, siendo las restantes todas diferentes. En tal circunstancia
siendo
Para obtener las ecuaciones de estado no puede procederse como en el caso anterior,
pues resultarían ecuaciones diferenciales de orden superior al primero. Por el contrario,
poniendo las relaciones dadas en (3.67) para la raíz múltiple en la forma
1 1 1 1 1
𝑥1 = (𝑝−𝜆 𝑢 = (𝑝−𝜆 ) 𝑥2 ; 𝑥2 = 𝑝−𝜆 𝑥3 ; …;𝑥𝑘−1 = 𝑝−𝜆 𝑥𝑘 (3.68)
1 ) (𝑝−𝜆1 )𝑘−1 1 1 1
𝑥̇ 1 = 𝜆1 𝑥1 + 𝑥2
𝑥̇ 2 = 𝜆1 𝑥2 + 𝑥3
𝑥̇ 3 = 𝜆1 𝑥3 + 𝑥4
⋮
𝑥̇ 𝑘 = 𝜆1 𝑥𝑘 + 𝑢
𝑥̇ 𝑘+1 = 𝜆2 𝑥𝑘+1 + 𝑢
⋮
𝑥̇ 𝑛 = 𝜆𝑛−𝑘+1 𝑥𝑛 + 𝑢
Finalmente ha de decirse que las raíces del polinomio característico pueden ser
también complejas conjugadas y que, si se introducen éstas en las relaciones
correspondientes de la forma canónica de Jordan, aparecerán en las ecuaciones de
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estado coeficientes complejos conjugados; con lo que las variables de estado serán
también complejas conjugadas. Tal hecho no resta, sin embargo, importancia al método
expuesto para obtener las ecuaciones de estado.
Los procedimientos utilizados hasta ahora para obtener las ecuaciones de estado
de sistemas lineales invariantes con el tiempo, pueden ser generalizados para su
aplicación a sistemas lineales con parámetros variables en función del tiempo. Sea un
sistema cuyo comportamiento dinámico viene caracterizado por la ecuación diferencial
(𝑛) (𝑛 − 1) (𝑛) (𝑛 − 1)
+ 𝑎𝑛−1 (𝑡) + … 𝑎1 (𝑡)𝑦̇ + 𝑎0 (𝑡)𝑦 = 𝑏𝑛 (𝑡) + 𝑏𝑛−1 (𝑡) + … + 𝑏1 (𝑡)𝑢̇ + 𝑏0 (𝑡)𝑢
𝑦 𝑦 𝑢 𝑢
(3.73)
𝑦 = 𝑥1 + 𝐵0 (𝑡)𝑢
𝑥̇ 1 = 𝑥2 + 𝐵1 (𝑡)𝑢
𝑥̇ 2 = 𝑥3 + 𝐵2 (𝑡)𝑢 (3.74)
−−−−−−−−−
Se puede representar la ecuación diferencial original (3.73) por las ecuaciones de estado
y de salida siguientes
0 1 0 … 0 𝐵 (𝑡)
⎡ 0 ⎤ ⎡ 1 ⎤
0 1 … 0 (𝑡)
⎢ ⎥ ⎢ 𝐵2 ⎥
𝑥̇ (𝑡) = ⎢ ⋮ ⋮ ⋮ ⎥ 𝑥(𝑡) + ⎢ ⋮ ⎥ 𝑢(𝑡) (3.75)
⎢ 0 0 ⋮ 1 ⎥ ⎢𝐵𝑛−1 (𝑡)⎥
⎣−𝑎0 (𝑡) −𝑎1 (𝑡) −𝑎2 (𝑡) … −𝑎𝑛−1 (𝑡)⎦ ⎣ 𝐵𝑛 (𝑡) ⎦
Los coeficientes 𝐵𝑖 (𝑡) son función de los coeficientes 𝑎𝑖 (𝑡), 𝑏𝑗 (𝑡) y de sus derivadas
con respecto al tiempo; pueden obtenerse por eliminación sucesiva de las variables e
estado 𝑥1, 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 de las ecuaciones (3.74) y luego comparando con la ecuación
original (3.73). Las fórmulas generales que resultan son:
𝐵0 (𝑡) = 𝑏𝑛 (𝑡)
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𝑖−1 𝑖−𝑘
(𝑛 + 𝑗 − 𝑖)! 𝑑 𝑗 𝐵𝑘 (𝑡)
𝐵𝑖 (𝑡) = 𝑏𝑖 (𝑡) − � � 𝑎 (𝑡)
𝑗! (𝑛 − 𝑖)! 𝑖−𝑘−𝑗 𝑑𝑡𝑗
𝑘=0 𝑗=0
(3.77)
En forma semejante, se obtendría para un sistema con una entrada y una salida
−1
𝐺(𝑠) = 𝑐�𝑠𝐼 − 𝐴� 𝑏 + 𝑑 (3.85)
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Teniendo en cuenta que la matriz inversa de �𝑠𝐼 − 𝐴� es su matriz adjunta dividida por
el determinante correspondiente, se obtiene que el polinomio característico del sistema
vendrá dado por dicho determinante
Por otra parte, siendo los valores propios de la matriz 𝐴 las soluciones de la ecuación
𝑑𝑒𝑡�𝑠𝐼 − 𝐴� (3.87)
o sea, de la ecuación característica; resulta que dichos valores propios son los propios
del sistema.
𝐹 1 = 𝐼𝑎𝑛−1 = −𝑡𝑟𝑎𝑧𝑎𝐴𝐹 1 /1
------------------------------------------------------------------------- (3.90)
siendo
𝑛
𝑡𝑟𝑎𝑧𝑎𝐴 = � 𝑎𝑖𝑖
𝑖=1
(3.91)
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𝐴𝐹𝑛 + 𝑎0 𝐼 = 0 (3.92)
6. Transformaciones lineales
𝐴 𝛼 𝑥1 = 𝛼 𝐴𝑥1
La transformación lineal
𝑧 = 𝐴𝑥
--------------------------------------------------
𝑥 = 𝑇𝑥�𝑥� = 𝑇 −1 𝑥 (3.97)
el vector 𝑥� será también un vector de estado. Al tomar 𝑥� como nuevo vector de estado,
las ecuaciones de estado y de salida del sistema, evidentemente, serán diferentes. Así, si
el sistema viene inicialmente definido por las ecuaciones
para obtener sus ecuaciones de estado referidas al vector de estado 𝑥�, bastará con
sustituir (3.97) en (3.98) y (3.99), con lo que resulta
Las nuevas ecuaciones del sistema, referidas al vector de estado 𝑥�, serán:
𝑦�(𝑡) = 𝐶̃ 𝑥�(𝑡) + 𝐷
� 𝑢(𝑡) (3.104)
donde
𝐴̃ = 𝑇 −1 𝐴𝑇𝐵� = 𝑇 −1 𝐵(3.105)
𝐶̃ = 𝐶𝑇𝐷
�= 𝐷
Propiedad importante de este tipo de transformaciones es que, los valores propios de las
matrices 𝐴 y 𝐴̃ son los mismos. Para demostrarlo, bastará con probar que los polinomios
característicos de ambas matrices son idénticos. Efectivamente, el polinomio
característico de 𝐴 es det(𝜆 𝐼 − 𝐴) y el de 𝐴̃ será
cuya matriz 𝐴 tenga todos sus valores propios diferentes, se puede calcular, de una
manera sencilla, la matriz de transformación 𝑇 que lleve al sistema a la forma canónica
de Jordan; donde la nueva matriz 𝐴̃ tendrá la forma
𝜆1 0 0 … 0
⎡
0 𝜆2 0 … 0⎤
̃ −1 ⎢ ⎥
𝐴 = 𝑇 𝐴𝑇 = ⎢ 0 0 𝜆3 … 0⎥=Λ (3.108)
⎢⋮ ⋮ ⋮ ⋮⎥
⎣0 0 0 𝜆𝑛 ⎦
𝐴𝑣1 = 𝜆1 𝑣1
𝐴𝑣2 = 𝜆2 𝑣2 (3.109)
------------------------
𝐴𝑣𝑛 = 𝜆𝑛 𝑣𝑛
𝑇 = [𝑣1 , 𝑣2 , … 𝑣𝑛 ] (3.110)
𝐴𝑇 = 𝑇Λ (3.111)
𝐵� = 𝑇 −1 𝐵𝐶̃ = 𝐶𝑇 (3.112)
Por otra parte, como los valores propios 𝜆𝑖 pueden ser complejos, (por ejemplo
en sistemas subamortiguados) los vectores propios correspondientes 𝑣𝑖 podrán ser
complejos y por ello tanto la matriz del sistema𝐴, como las matrices 𝐵 y 𝐶 podrán ser
igualmente de coeficientes complejos.
señal de salida como los valores intermedios 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 puede medirse. Igualmente puede
suponerse que se desean obtener las ecuaciones de estado y de salida del sistema, en la
forma canónica de Jordan, para introducirlas en un computador y actuar sobre el
sistema.
𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑥̇ 2 = −𝑥2 + 𝑥3
𝑥̇ 3 = −2𝑥3 + 𝑢 (3.113)
𝑦 = 𝑥1
0 1 0 0
𝑥̇ (𝑡) = �0 −1 1� 𝑥(𝑡) + � 0� 𝑢(𝑡) (3.114)
0 0 2 1
𝑦(𝑡) = [1 0 0]𝑥(𝑡)
𝜆 −1 0
det� 𝜆 𝐼 − 𝐴� = �0 𝜆+1 −1 � = 0 (3.115)
0 0 𝜆+2
resultando
𝜆 (𝜆 + 1)(𝜆 + 2) = 0 𝜆1 = 0 𝜆2 = −1 𝜆3 = −2
0 1 0 𝑣𝑖1 𝑣𝑖1 0
�0 −1 1� �𝑣𝑖2 � − 𝜆𝑖 �𝑣𝑖2 � = �0� (3.116)
0 0 2 𝑣𝑖3 𝑣𝑖3 0
De ella resultan las siguientes ecuaciones
resulta
1 1 1 1 1 1/2
−1
𝑇 = �𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 � = �0 −1 −2� 𝑇 = �0 −1 −1� (3.120)
0 0 2 0 0 1/2
1/2
𝐵� = 𝑇 −1 𝐵 = � −1 � 𝐶̃ = 𝐶𝑇 = [1 1 1] (3.121)
1/2
𝑦�(𝑡) = [1 1 1]𝑥�(𝑡)