1.

SISTEMAS LINEALES DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

En edificios es usualmente aceptable supones que las masas estn
concentradas en los niveles de los pisos y que las fuerzas de inercia importantes
son solo laterales; por ellos lo que sigue se limita a tratar este caso, aunque
varios conceptos son aplicables y otros sistemas estructurales con masas
concentradas cuyos apoyos tengan todos el mismo movimiento.
2. ECUACIONES DE EQUILIBRIO DINMICO

Fig. 2.1 Sistema de tres grados de libertad

dinmicos

Consideramos el sistema de tres grados de libertad mostrado en la figura 1.1,

cuyos apoyos tienen un movimiento x(t) y cuyas masas m1, m2 ym3 tienen
desplazamientos u1,u2 y u3, respectivamente. Las fuerzas de inercia en este
caso son m1 (1 + ), m2 (2 + ), y m3 (3 + ), Las fuerzas en los elementos
elsticos se calculan como el producto de la matriz rigidez K por los
desplazamiento, es decir
Fe=k*u
Donde, para el caso de la figura 1.1
11 12 13
= [21 22 23 ]
31 32 33
Donde =
1
= {2 }
3
 1
= {2 }
3
De anloga manera las fuerzas de amortiguacin viscoso expresar como el
producto de una matriz de amortiguamiento por las velocidades, o sea como
=
Donde el punto denota la derivacin con respecto al tiempo. Veremos ms
adelante que en general no es necesario calcular C y que el efecto del
amortiguamiento se toma en cuenta en los espectros de diseo.
Para cada masa la suma de todas las fuerzas debe ser ceso. As se llega a que
las ecuaciones de equilibrio dinmico
+ + = 1 (2.1)
M se denomina matriz de masa y, para la estructura de la figura 2.1, es igual a
11 12 13
= [21 22 23 ]
31 32 33
En la expresin de la ecuacin de equilibrio hemos definido tambin:
1
1 = {1} = { }
1
3. VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS
En lugar de resolver la ecuacin de equilibrio 2.1, conviene considerar primero
el caso ms simple en el que no existe amortiguadores (sus efectos se incluyen
despus en forma aproximada) y no existe movimiento del terreno. Con lo cual
dicha ecuacin se convierta en
+ = 0 (3.1)
Ahora bien, toda estructura elstica puede vibrar libremente en forma tal que el
desplazamiento de cada una de sus masa con respecto a su posicin de
equilibrio esttico es igual al producto de una funcin dela posicin dela masa
considerada por una funcin de la posicin de la masa considerada por una
funcin del tiempo, que es la misma para todas las masa. En otras palabras, los
desplazamientos se puede expresar como
() = () (3.2)
Donde para el caso de la figura 2.1
1 () 1

= { 2 ()} ;
= { 2}
3 () 3
Se dice que una estructura de esta manera vibra en sus modos naturales; e
conjunto de valores (que son constantes independientes de t) se denomina
forma del modo y el periodo de la funcin del tiempo (), en caso de existir, se
llama periodo natural
Derivan la ecuacin 3.2 se obtiene () = () y sustituyendo 3.1 llegamos a
+ = 0 (3.3)
Por sencillez se han omitido los (t). Para la masa i el desarrollo de la ltima
expresin da

+ ( ) = 0 (3.4)

De donde

=

El primer miembro de esta ecuacin es funcin de t, mientras que el segundo no,

por tanto ambos deben ser constantes para que la igualdad subsista. Si
llamamos - 2 a este valor constante, obtenemos:
+ 2 = 0
Cuya solucin es
= ( ) (3.5)
De acuerdo con lo anterior existe modos de vibracin que satisfacen las
condiciones de la expresin 3.2 Estos son tales que el movimiento de cada masa
es armnico simple con periodo natural = 2/ ; se llama frecuencia
natural circular. Derivando dos veces la ecuacin 3.5 se tiene
= 2 ( ) = 2
4()
Sustituyendo en = 1 = 2 y considerando que 0, queda
2

( 2 ) = 0 (3.6)

Que es un sistema de ecuaciones lineales homogneo. Para que existan valores

de Z distintos de cero es necesario que el determinante del sistema se anule,
esto es, que
| 2 |) = 0 (3.7)
4. FRECUENCIA Y MODOS DE VIBRACION
Matemticamente, la expresin 3.7 constituye en problema de los valores
caractersticos. Desarrollando el determinante se obtiene una ecuacin
algebraica de grado n cuya incgnita es 2 , siendo n el nmero de grados de
libertad (tres en el caso de la figura 2.1) cuya solucin conduce a n valores de
2 , es decir a n frecuencias naturales de vibracin , que corresponden a otros
tantos periodos naturales 2/ . Para estructuras estables los valores de 2 son
reales y positivos, y sus races cuadradas son las frecuencias naturales. Se
acostumbran numerar a las en orden creciente; as la primera frecuencia 1
(llamado frecuencia fundamental) tiene el menor valor, y la ltima, el mayor.
Remplazando cada valor de la frecuencia en 3.6 podemos obtener vectores
diferentes de cero; cada uno de ellos se llama modo de vibracin. No resultan
soluciones nicas para cada uno de ellos se llama modo de vibracin. No
resultan soluciones nicas para cada modo sino solamente valores entre las ,
es decir que no estn definidas las amplitudes de las vibraciones, sino las
relaciones entre todas ellas. Se demuestra que los modos de vibraciones tienen
las siguientes propiedades:
a) Ortogonalidad con respecto a la matriz de masas,
= 0

b) Ortogonalidad con respecto a la matriz de rigideces,

= 0

c) Los modos naturales constituyen un conjunto completo, lo que significa

que cualquier configuracin de desplazamiento u puede expresarse como
una combinacin lineal de las ,es decir:

= = 0

Los productos = y = son cantidades escalares que se

denominan masas y rigidez generalizadas del modo j, respectivamente. Sus
valores dependen de la escala de cada modo, aunque el cociente del segundo
sobre el primero se mantiene constante y es igual al cuadrado de las frecuencias
del modo en cuestin.
5. EJEMPLO
Considerando la estructura mostrada en la figura 5.1 (Rascon 1982). Las
matrices masas y rigideces son:
 Fig. 5.1 Sistema tratado en el ejemplo de la seccin 5

1 0 0
=[ 0 2 0]
0 0 3
1 + 2 2 0
= [ 2 2 + 3 3 ]
0 3 3
El valor de cada masa es igual a / (g es la aceleracin de la gravedad),
entonces:
1 = 2 = 400/981 = 0.407750 2 /
3 = 200/981 = 0.203875 2 /
Remplazando los valores de , dados en figura, obtenemos:

5.0 2.5 0
= 80 [2.5 3.5 1,0]
0.0 1.0 1.0
Y la ecuacin 3.7,| 2 |) = 0, se escribe:
 5.0 0.407750 2.5 0
[ 2.5 3.5 0.407750 1,0 ]=0
0.0 1.0 1.0 0.407750
Donde = 2 /80. El desarrollo de este determinante conduce a la siguiente
ecuacin cubica:
3 25.7512 + 157.885 184.386
Cuyas soluciones 1 = 1.525, 2 = 7.030, 3 = 17.190. Como 2 = 80,
recordando que el periodo es = 2/ , se obtiene los siguientes resultados:
12 = 122.0, 1 = 11.05 1 , 1 = 0.5686
22 = 562.4, 2 = 23.71 1 , 2 = 0.2650
32 = 1375.2, 2 = 37.08 1 , 2 = 0.1694

Para calcular los modos de vibracin, se reemplazan los valores de 2 en la

expresin 3.6. Procediendo as con 12, se llega al siguiente sistema homogneo
de ecuaciones.

Fig. 5.2 Modos de vibra de la estructura de la figura 5.1

(400 1220.407750) 200 0.0 11 0

[ 200 (280 1220.407750 80
] { 21 } = {0}
0.0 80 (80 1220.407750) 31 0

En el el ndice i se refiere al nivel mientras que j identifica el modo. Podemos

escoger arbitrariamente alguna , por ejemplo 11 = 1; entonces, de la primera
ecuacin se calcula 21 = 1.751 y de la segunda o tercera ecuacin encontramos
31 = 2.541; por tanto:

11 1.000

1 = { 21 } = {1.751}
31 2.541
Anlogamente, empleando los valores 22 y de 32, respectivamente, se
obtienen:
12 1.000
2 = {22 } = { 0.853 }
32 1.969
13 1.000
3 = {23 } = {0.804}
33 0.321

Las formas de estos tres modos de vibrar se aprecian en la figura 5.2.

Recurdese que cada uno de ellos puede multiplicarse por cualquier constante
arbitraria. Podemos verificar la solucin constando la ortogonalidad de los modos
con respecto a las matrices de masas y de rigideces. Por ejemplo, con el primer
y tercer modos se tiene:
0.40775 0 0
1 = {1.00 1.751 2.541} [ 0 0.40775 0 ]
0 0 0.203875
{0.40775 0.71397 0.51805}
1 3 = 0.40775 1.0 0.71397 0.804 + 0.51805 0.321 = 0.00001 0
Anlogamente, con la matriz de rigideces tenemos
400 200 0
1 = {1.00 1.751 2.541} [200 280 80]
0 80 80
{49.8 87.0 63.2}
1 3 = 49.8 1.0 87.0 0.804 + 63.2 0.321 = 0.139 0
Los resultados no son exactamente cero por errores de redondeo.