CURVA DE REACCION PLANTA DE NIVEL LABORATORIO PLC

ALEIXO EDER PINEDA

CARLOS ARTURO GIRALDO

INSTITUCION UNIVERSITARIA ITM

FACULTAD DE INGENIERIAS
INGENIERIA ELECTRONICA
MEDELLIN
2016
 INTRODUCCIÓN

El método de la curva de reacción

La curva característica del proceso de nivel nos permite conocer la dinámica de la
planta, a partir del cual se identificaran los tramos lineales de la curva para poder
establecer el rango de operación adecuada sobre el cual se aplicará el algoritmo
de control.
1. ESTRUCTURA DE LA PLANTA.
A Continuación en la figura 1 encontraremos un esquema de la planta:

VÁLVULA DE
CONTROL
SENSOR
ULTRASONICO

SENSOR NIVEL

TANQUE
SENSOR NIVEL
VÁLVULA DE BAJO
CONTROL
VÁLVULA DE BOLA
VÁLVULA DE BOLA

DESAGUE

MOTOBOMB
A

PID

Figura 1. Esquema o dibujo de la planta simulada.

2. TOMA DE DATOS TIEMPO VS NIVEL

Para la toma de datos del sistema se realizaron los siguientes procedimientos:
 Inicialmente encendimos la planta hasta encontrar el estado estable con
una apertura de la válvula proporcional del 10 % la cual tenía un nivel en
porcentaje de más o menos 24,75%.
 Luego, incrementamos la apertura de la válvula de 10% a 20%, este sería
un escalón aplicado de 10% y la frecuencia de muestreo fue de 20
segundos por dato.
Finalmente, la prueba duro 500 segundos o lo que es lo mismo 8.33 minutos y se
tomaron un total de 26 datos. El nivel de estado estable estaba en 24,75% y luego
de aplicar el escalón de 10% el nivel se estabilizo en más o menos 41,77%.

3. GRAFICAR LA CURVA DE REACCION DE LA PLANTA EN MATLAB

Tiempo Nivel tiempo nivel tiempo nivel tiempo nivel tiempo nivel
0 24.75 120 31.41 240 36.79 360 41.62 480 41.88

20 25.51 140 32.51 260 37.68 380 41.90 500 41.77

40 26.77 160 33.45 280 38.45 400 41.64

60 27.96 180 34.44 300 39.28 420 41.85

80 29.24 200 35.38 320 40.03 440 41.55
100 30.29 220 36.21 340 40.91 460 41.76

Ingresamos los valores de tiempo y nivel en forma de vectores:

Con una frecuencia de muestreo de 20 hasta 500
num=[0:20:500];
den=[24.75 25.51 26.77 27.96 29.24 30.29 31.41 32.51 33.45 34.44 35.38 36.21
36.79 37.68 38.45 39.28 40.03 40.91 41.62 41.90 41.64 41.85 41.55 41.76 41.88
41.77];
>> plot(num,den)
>> grid
 FIGURA 2: Grafica Curva de Reacción en Matlab

4. PROCEDIMIENTO PARA HALLAR LOS PARAMETROS

Primero se debe hallar los deltas, según la figura 2 y los datos tomados en el
laboratorio, se hace de la siguiente manera
∆Y = 41.77% - 24.75% = 17.02%
∆U = 20% - 10% = 10%

Luego, se halla el 28.3 y 63.2 por ciento del ∆Y para hallar los tiempos t1 y t2 así:

0.283∆Y = 0.283*17.02% = 4.81% + 24.75% = 29.56%

Se le debe sumar el valor en estado estable para poder buscar los tiempos
correctos. Como en los datos tomados no hay un punto que valga exactamente
29.56%, el punto más cercano al 0.283∆Y es el 29.24% y ocurre a los 80
segundos para lo cual:
t1 = 80 Seg – 0 Seg = 80 Seg

0.632∆Y = 0.632*17.02% = 10.75% + 24.75% = 35.5%

Como en los datos tomados no hay un punto que valga exactamente 35.5%, el
punto más cercano al 0.632∆Y es el 35.38% y ocurre a los 200 segundos para lo
cual:
t2 = 200 Seg – 0 Seg = 200 Seg

Luego, se halla el parámetro K así:

∆Y 17.02
𝐾= = = 1.702
∆U 10

Luego, se halla el parámetro 𝜏 así:

𝜏 = 1.5 ∗ (𝑡2 − 𝑡1) = 1.5 ∗ (200 − 800) = 180

Luego, se halla el parámetro L así:

𝐿 = 𝑡2 − 𝜏 = 200 − 180 = 20

Luego, se halla el parámetro a así:

𝐾 ∗ 𝐿 1.702 ∗ 20
𝑎= = = 0.1891
𝜏 180

Finalmente tenemos la función de transferencia así:

𝐾 ∗ 𝑒 −𝐿∗𝑠 1.702 ∗ 𝑒 −20𝑠

𝐺𝑃 (𝑠) = =
1+𝜏∗𝑠 1 + 180𝑠

5. SIMULACION EN SIMULINK

Se introduce el siguiente bloque en simulink de Matlab, así:

 Figura 3 Diagrama de bloques simulink.
El step que se le aplica es de 10 y el transport delay es de 40, para lo cual se
obtiene la siguiente grafica de respuesta:

Figura 4. Grafica del sistema ante una entrada escalón.

Figura 5. Grafica en Excel, según los datos obtenidos.

 CONCLUSIONES

 Para utilizar el método de la curva de reacción se debe identificar

claramente cuál es la variable manipulada y controlada del proceso. La
variable manipulada es la variable de entrada al proceso y la variable
controlada es la variable de salida del proceso.

 El método de la curva de reacción es una herramienta importante para

apoyar los procedimientos de sintonización de los controles industriales.

 Se puede apreciar un comportamiento muy parecido en las figuras 2, 4 y 5.

Pueden ocurrir algunas variaciones leves, pero esto se debe a las
tolerancias o valores aproximados que se tomaron.

 Se puede comparar que el ∆Y en los datos de laboratorio es de 24.7% y en

la simulación es de 24.%, lo cual quiere decir que la función de
transferencia satisface la curva de reacción medida en laboratorio.