Ing.

Eléctrica y Electrónica
Mg. Julio E. Purizaca Guerrero

Instructivo Nº10
Dispositivos Fotoeléctricos y Optoelectrónicos

Sensor CNY70.
El CNY70 es un sensor óptico reflexivo que tiene una construcción compacta dónde el
emisor de luz y el receptor se colocan en la misma dirección para detectar la presencia de
un objeto utilizando la reflexión del infrarrojo sobre el objeto. La longitud de onda de
trabajo es 950nm. El detector consiste en un fototransistor. Tiene que estar a unos 3mm
de distancia hacia el objeto a observar.

El principio de funcionamiento del sensor:

El principio en el que se basa el funcionamiento del sensor CNY70 es en la

emisión de un haz de luz infrarroja por medio del diodo emisor. Dicho haz de luz
se refleja sobre una superficie llegando así a la base del fototransistor. De esta
manera a medida que la superficie reflejante será más clara mayor corriente se
producirá a través del fototransistor y así se obtendrá mayor voltaje a la salida y
mientras más obscura será la superficie menor será la intensidad de rayo infrarrojo
reflejado por lo que el voltaje de salida en el fototransistor será menor.

1.1.1 Las aplicaciones típicas del sensor son:

Escáner optoelectrónico y detector de movimiento de objetos es decir, sensor de índice,

lectura de discos codificados etc., (codificador optoelectrónico montado como sensor de
cambio de marcha)

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El diagrama de CNY70 es el siguiente:

Vista externa Vista interna

El CNY70 tiene cuatro pines de conexión. Dos de ellos se corresponden con el

ánado y cátodo del emisor, y las otras dos se corresponde con el colector y el
emisor del receptor. Los valores de las resistencias son típicamente 10K ohmios
para el receptor y 220 ohmios para el emisor.

Diferentes posibilidades de montaje del CNY70

El CNY70 devuelve por la pata de salida correspondiente, según el montaje, un

voltaje relacionado con la cantidad de rayo reflectado por el objeto. Para el
montaje A, se leerá del emisor un '1' cuando se refleje luz y un '0' cuando no se
refleje. Para el montaje B los valores se leen del colector, y son los contrarios al
montaje A.

Si se conecta la salida a una entrada digital del microcontrolador, entonces obtiene

un '1' o un '0' en función del nivel al que la PALM o el microcontrolador establece
la distinción entre ambos niveles lógicos. Este nivel se puede controlar
introduciendo un buffer trigger-schmitt entre la salida del CNY70 y la entrada del
microcontrolador. Este sistema es el que se emplea para distinguir entre blanco y
negro, lo cual nos servirá para la detección de la línea a seguir en la competencia.

Otra posibilidad es conectar la salida a una entrada analógica. De este modo,

mediante un conversor A/D se pueden obtener distintos valores. Esto permite la
detección dinámica de blanco y negro (muy útil cuando el recorrido presenta
alteraciones en la iluminación).
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Diagrama y el funcionamiento del circuito a emplear:

El fototransistor conducirá mas, contra mas luz reflejada del emisor captada por su
base. La salida de este dispositivo es analógica y viene determinada por la cantidad
de luz reflejada, así pues para tener una salida digital se podría poner un disparador
Trigger Schmitt y así obtener la salida digital, pero diseño esto tiene un problema,
y es que no es ajustable la sensibilidad del dispositivo y los puntos de activación de
histéresis distan algunos milivolts uno del otro. Para resolver este problema se
utilizará el siguiente circuito basado en un amplificador operacional configurado en
modo comparador, en la salida del circuito obtendremos una señal cuadrada lista
para su interconexión con la entrada de cualquier Microcontrolador.

La sensibilidad del circuito es ajustable mediante la resistencia variable de 10k. La

salida del LM358 varia de 0V para nivel lógico 0 a unos 3,3V para nivel lógico 1,
con lo que puede ser llevada directamente a un disparador trigger schmitt para
conformar pulsos de niveles TTL de 0 a 5V si fuese necesario.

Emisor y receptor (fototransistor) Infrarrojos.

Se considera en el diseño del robot los emisores y receptores infrarrojos que son
fáciles de usar y son muy sensibles a los cambios de color en la pista. El receptor, que es
en sí un fototransistor con filtro de luz de día, tiene la ventaja que posee un filtro de luz
tal que a pesar de los cambios en la intensidad de luz del ambiente detecta el haz de luz
infrarroja sin problemas, dando una respuesta en voltaje igual a todas las condiciones.

El circuito usado para este tipo de sensores es el siguiente:

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 5V

5V
220 220

220
R4
47k
Q2
NPN

Q1

Pruebas y comparación de los sensores de luz.

En el laboratorio se han construido los circuitos necesarios para ambos tipos de sensores
y se ha puesto a prueba los dos. A continuación se presenta la tabla de resultados y
conclusiones en base al comportamiento de cada uno de los sensores:

2 Comparación del comportamiento de los

sensores
CNY70 Sensores Infrarrojos
2.1 Función
Detección de colores:

 Blanco  12mV  1.8474 volts

 Negro  1mV  0.145 – 0.16 volts
 Línea  5mV  1.24 – 1.26 volts
Detección de colores (comparación) Al detectar la Al sensar el color de la
diferencia entre los superficie reflejante, se
colores (blanco – obtienen rangos de
negro – la línea) no voltaje que varía
hay variación en los constantemente a
voltajes de salida. pesar de que la
Siempre se obtiene el superficie se encuentra
mismo valor de voltaje fija ante los sensores.
para dada situación.

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Inmunidad a cambio de luz Buena (con Buena (no hay variación
variaciones de 1mV en los voltajes, solo las
para detección de variaciones presentes
color blanco y la línea, normalmente)
en color negro no hay
cambios permanece el
1mV)

Colocación de sensores Es muy sencilla, tanto Para colocar estos

el emisor y detector sensores se necesita al
están colocados en un tanteo posicionarlos de
integrado, por lo que tal manera que el
la separación entre emisor emita el haz
ellos es tan solo de hacia el receptor. Esto
1mm, con ello se logra produce que el ángulo
sensado de color más de posición no siempre
preciso. se podrá colocar
adecuadamente para
utilizar el 100% de los
sensores.

El sensor se alimenta Los sensores requieren

con 5 volts y requiere de un circuito
de un circuito amplificador con una
amplificador adicional alimentación de 5 volts.
que será realizado con
Voltaje de alimentación BJT´s o con
amplificadores
operacionales.

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 2.1.1.1
Se trata de un cubo de El espacio ocupado por
Dimensiones
el emisor y el receptor
7 mm por lado es

de 1 cm

Es más estable a los Es menos estable a

2.1.1.2 Conclusión cambios en la cambios en la
superficie reflejante y superficie reflejante,
se aprovecha más requiere de un
espacio de la región adecuado
de sensado. posicionamiento de los
sensores, los rangos de
voltaje obtenidos por
el sensor son variables.

Ubicación de los sensores en el robot.

Los tres o cinco sensores a emplear se colocarán en la parte delantera del robot, a una
separación de 2 a 3 cm de la rueda delantera. La colocación de los sensores se muestra en
la siguiente figura:

SENSORES

Bibliografía:

1. http://www.ii.uam.es/~mecatron/index.php3?seccion=4&pagina=5
2. http://www.x-robotics.com/sensores.htm#Reflexivo CNY70