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LABORATORIO DE

INGENIERA DE
CONTROL I
Prctica N 3
TEMA:

CONTROL DE PI DE ILUMINACION

PROFESOR:

Ever Cifuentes

ALUMNO:

Juan Jos Castillo Velsquez

Control de iluminacin con control PI


usando ATMEGA328

OBJETIVO

Disear un controlador de iluminacin mediante un control PI, que


mantenga un nivel constante de iluminacin en una habitacin,
compensando la falta de luz con un bombillo.

Utilizar adecuadamente el conversor anlogo digital del ATMEGA 328


para su respectiva programacin en Bascom e implementacin con el
Arduino UNO.

Implementar una adecuada interfaz de potencia para las salidas del


sistema de control digital (microcontrolador).

COMPONENTES USADOS

Transformador 220VAC 12VAC


Diodos 1N4004
Diodo Zener 1N4728A
Resistencias, Potencimetros
Transistores 2N2222
Reguladores 7805 y 7812
LDR
Amplificadores operacionales LM324
Optotriac MOC3021
TRIAC BT136
Foco 220V / 20W
Arduino Uno

SOFTWARE UTILIZADO
Proteus Isis para la simulacin
BASCOM AVR para la programacin del ATMEGA

FUNDAMENTO TERICO
Control Proporcional-Integral
En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin
integral, siempre actan en combinacin con reguladores de una accin
proporcional, complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra
en accin el regulador proporcional (instantneamente) mientras que el
integral acta durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral).La Funcin
de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuacin:

Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las necesidades


del sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto
integral ser pequea y, su efecto ser atenuado, y viceversa.

Respuesta temporal de un regulador PI.

Por lo tanto la respuesta de un regulador PI ser la suma de las respuestas


debidas a un control proporcional P, que ser instantnea a deteccin de la
seal de error, y con un cierto retardo entrar en accin el control integral I,
que ser el encargado de anular totalmente la seal de error.
DISCRETIZACIN DE UN CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL

Dado el siguiente controlador analgico del tipo PI

es posible emplear la transformacin de Tustin

para obtener el controlador PI discreto equivalente

DIAGRAMA DE BLOQUES

DISEO DEL CIRCUITO

Entrada de referencia o Set Point


Para ajustar entre el nivel de mxima luminosidad y mnima que debe emitir
el foco, usamos un simple potencimetro. Est conectado entre tierra y 5
voltios.

Realimentacin de la seal del LDR


Se dispone de un sencillo divisor de tensin como sigue:

Entonces, cuando se incide luz sobre el LDR, este disminuye su resistencia


hasta niveles comprendidos entre 1k 10kohm. Por ende, el voltaje de
realimentacin estar cerca de cero voltios.
Aplicando la regla de divisor de voltaje:

VLDR (min)

1k
(5V ) 0.45V
1k 10k

En oscuridad o poca presencia de luz, el LDR marca varios Mega ohm. El


voltaje mximo enviado hacia el microcontrolador es:

VLDR (max)

100k
(5V ) 4.95V
100k 1k

La resistencia de 100k se coloca en paralelo con el LDR, para que la variacin


de tensin sea gradual y no brusca.

Regulador
Detector de cruce por cero: Para regular potencia en AC, se emplea el control
de ngulo de fase. Cuando se trabaja con microcontroladores estos necesitan
sincronizarse con la red. Ya que, una vez la onda senoidal cruce el creo, en
ese momento el controlador calcula un retardo para disparar el TRIAC.
Dependiendo cuanto sea tal retardo, la potencia emitida por el foco variara
entre un 0 y 100%.

Salidas y entradas del ATMEGA328


Las entradas al microcontrolador son: el Voltaje de realimentacin del sensor
(VLDR), el voltaje de referencia (Vref), y la seal de sincronizacin de red que
enva el detector de cruce por cero. Como nica salida se envan los pulsos de
disparo del triac.

Esta seccin es la que entregara al ATMEGA328 un valor proporcional a la


iluminacin de la habitacin, en voltios mediante un LDR, es decir, es un sensor
de luz. Esta primera implementacin usa un divisor de tensin, y tiene un
rango de 0- 2.5 V

Interfaz de potencia
Ya realizado el algoritmo de control en el microcontrolador, es necesario que
los pulsos digitales sean capaces de activar nuestra carga de 220VAC.
Obviamente, no es posible. Sin embargo podemos resolver este inconveniente
si diseamos una etapa o interfaz de potencia entre el
Para aislarnos completamente de la red de alimentacin, se usan
optocopladores. Se utiliz un MOC3021, el cual no posee detector de cruce
por cero, ya que el microcontrolador est sincronizado con la red de
alimentacin. Seguidamente esta un triac BT138X como elemento de
conmutacin. As se completa el diseo de la interfaz de potencia.

OBSERVACIONES:

Cuando el valor de la salida este en 1 (5V) el LED del OptoTriac


MOC3021 se encender brindando corriente de puerta al TRIAC interno,
como este componente no puede trabajar con corrientes muy altas, solo
se utilizara para entregar una corriente de puerta a otro TRIAC de mayor
potencia, controlando de esta manera el encendido del bombillo.
De forma prctica, se observ que los valores del LDR, van
aproximadamente desde 400, iluminado, y 2 M en oscuridad.
Se observa que nuestro rango terico de 0 5V, es algo menor, de 0.06
a 4.88 V, de cualquier manera esto representa una mejora en la
sensibilidad.
Al implementar observamos que el foco parpadeaba y estaba algo
inestable, por eso ajustamos los valores de ki y kp para que pueda
funcionar correctamente.
Para que no haya incovenientes con la luz le colocamos una tapa de
lapicero al Ldr para que no intervenga la luz del ambiente.

DIAGRAMA DE BLOQUES
INICIO

DO

Interrupcion 1 => Falling


Interrupcion 2 => Compare1A=
14
Kp = 2.3
Ki = 0.001

LOO
P

PROGRAMACION EN BASCOM
$regfile = "m328pdef.dat"
$crystal = 16000000
'$hwstack = 32
'$swtack = 10
'$framesize = 16
Dim
Dim
Dim
Dim
Dim
Dim
Dim
Dim
Dim
Dim
Dim
Dim

Vref As Word
Vldr As Word
Error As Integer
Error0 As Integer
Uk As Integer
Area As Integer
A0 As Integer
Prop As Integer
Ik0 As Integer
Integral As Integer
Rampa As Integer
Rampa1 As Integer

'Voltaje de Referencia
'Voltaje del LDR
'seal de control

Dim Kp As Single
Dim Ki As Single
Dim T As Single
Kp = 2.3

'Constante proporcinal

Ki = 0.001
T = 0.0083

'Constante Integral
'Periodo de muestreo

Config Portc = Input


Config Portb = Output
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Start Adc
Config Timer1 = Timer , Prescale = 1024 , Clear Timer = 1
On Compare1a Proceso
Compare1a = 4
Enable Compare1a
Config Int0 = Low Level
On Int0 Captura
Enable Int0
Rampa = 0
Rampa1 = 0
Ik0 = 0
Error0 = 0
Enable Interrupts
Do
Loop
End
'Seal de control Uk en base a algoritmo PI
Captura:
Disable Compare1a
Timer1 = 0
Rampa1 = 0
Rampa = 0
'Componente Proporcional
Portb.0 = 0
Vref = Getadc(0)
Vldr = Getadc(1)
Error = Vldr - Vref
Prop = Error * Kp
'Componente Integral

'***Area
A0 = Error0 + Error
Area = A0 * Ki
Area = Area * T
Area = Area / 2
Integral = Ik0 + Area
'Seal de control PI
Uk = Integral + Prop
If Uk < 0 Then
Uk = 0
End If
If Uk > 1023 Then
Uk = 1023
End If
Ik0 = Integral
Error0 = Error
Enable Compare1a
Return
'Activacion del triac
Proceso:
If Uk <= Rampa And Uk >= Rampa1 Then
Portb.0 = 1
Disable Compare1a
End If
If Uk > Rampa Then
Portb.0 = 0
End If
|
Rampa = Rampa1 + 32
Return
'-------------------------------------------------------------------'fin de la rutina de interrupcin

SIMULACION DEL CIRCUITO COMPLETO


UNO:

EN ARDUINO

IMPLEMENTACION DEL CIRCUITO

CONCLUSIONES
Para el proceso de discretizacin del modelo, la frecuencia de funcionamiento del

microcontrolador es la frecuencia de muestreo.

Tuvimos que cambiar la frecuencia de trabajo del microprocesador de 1Mhz a 8Mhz ya


que no poda generar la rampa correctamente para as poder compararla con el valor Uk
del control PI.
Observamos que para una mejor linealidad de la respuesta de la intensidad del foco, se
tiene que analizar la linealidad del sensor LDR, para ello se tiene que hacer una
configuracin diferente para una mayor linealidad.
.Comprobamos que con la ganancia kp el proceso responde rpidamente y que con la
ganancia ki elimina el problema del error en estado estacionario frente a perturbaciones
de carga constante
Otra de las razones intuitivas del ki que ayuda a comprender los beneficios de la accin
integral es que, cuando se introduce, la existencia de un pequeo error durante un
intervalo prolongado de tiempo puede dar lugar a un gran valor de la seal de control

BIBLIOGRAFIA
K. Ogata Ingeniera de Control Moderna 4ta ed.
Benjamin C. Kuo Sistemas de Control Automtico 7ma ed.
Norman S. Nise Sistemas de Control para Ingeniera 3 ed.