UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

Facultad de Ciencias e Ingenierías Físicas y

Formales

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECÁNICA, MECANICA-

ELECTRICA Y MECATRÓNICA

CONTROL MECATRÓNICO III

INFORME: “IDENTIFICACIÓN EXPERIMENTAL DE

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA”

DOCENTE: ING. MARCELO J. QUISPE CCACHUCO

ALUMNOS:
 GUILLEN APAZA, MIGUEL ANGEL
 MAMANI YTO, BRYAN TOMAS
 ROMERO BEJARANO, SANDRO FABRIZZIO

GRUPO: “02”

Arequipa - 2019
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FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FISICAS Y FORMALES
ESCUELA PROFESIONAL
Jefe de Prácticas:
INGENIERÍA MECÁNICA, MECÁNICA-ELÉCTRICA Y MECATRÓNICA Ing. Marcelo J. Quispe Ccachuco
CONTROL MECATRÓNICO III
Código: 4E09078
IDENTIFICACIÓN EXPERIMENTAL DE FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA Semestre: IX
Grupo: 02 FECHA:
Apellidos y Nombres: Romero Bejarano Sandro Fabrizzio Lab. Nº: Planta 14/MAY/2019

I. OBJETIVOS
 Identificar un sistema de forma experimental, usando la herramienta ident del MATLAB.
 Obtener el modelo de la función de transferencia de los datos dados.

II. PROCEDIMIENTO
1. Importar al Workspace del MATLAB el archivo Excel “pueba2.xlsx” de la siguiente mañera.

t = xlsread('control.xlsx',1,'D1:D2500');
x = xlsread('control.xlsx',1,'F1:F2500');
y = xlsread('control.xlsx',1,'E1:E2500');
u = xlsread('control.xlsx',1,'F1:F2500');

2. Graficamos el tiempo y la salida para ver el comportamiento del sistema.

plot(t,y)
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3. Abrimos la herramienta System Identification Tool con el comando “ident” en la ventana de comandos.
>> ident

4. Una vez en abierta la herramienta desplegamos la pestaña “Import data”, seleccionamos la que nos
indica Time domain data y se abrirá la siguiente ventana.
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5. Ingresamos el nombre de los vectores de datos de entrada y salida del sistema a identificar previamente
cargados al workspace y especificamos el periodo de muestreo. En la casilla Sampling interval de la
sección Data information, procedemos a dar import, figura 15. Nos debe quedar el panel frontal del
indent.

6. SELECCIÓN DE DATOS PARA IDENTIFICAR Y PARA VALIDAR: Se da click en el menú desplegable

Operations >> Prepocess >> Quick start como se ilustra figura.
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7. Con la función Quick start, figura anterior, lo que realiza el programa es realizar un pre-procesado de los
datos, así como la separación de los datos que se utilizaran en la identificación y la validación de los
modelos. La casilla mydata son los datos originales al dar click en Quick start deben aparecer tres grupos
de datos adicionales, los procesados, los de identificación y los de validación.

mydata: datos originales

mydatad: datos procesados
mydatade: datos para identificación que se cargan a Working Data
mydatadv: datos de validación que se cargan a Validation Data.

8. Desplegamos el menú de Estimate >> Linear parametric models

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Se pueden ver las diferentes estructuras de estimación paramétrica ARX, ARMAX, OE, BJ… se elige el
orden del regresor para escoger [na nb nc nf nk ] según sea la estructura

9. En Model view se puede hacer un análisis de la respuesta del modelo a los datos de validación para ver
el porcentaje de ajuste, nos permite ver los residuos para observar la correlación de los datos, la
respuesta del trasciente, respuesta en frecuencia, los polos y ceros del sistema. Ejemplo seleccionando
Model output.
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10. Después de seleccionar el modelo que mejor se ajuste al sistema se procede a exportar la función de
transferencia al workspace para que pueda ser utilizada sin problemas en el diseño de los sistemas de
control, para realizar esta acción basta con dar click sostenido sobre un modelo de la parte derecha del
panel frontal del ident, se arrastra hasta el recuadro en el centro del panel que dice To Workspace.

Y esta nos retorna la función de transferencia en “Z” y para convertirla utilizamos la función d2c.