Simulink

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Informe de Laboratorio - Aplicación MATLAB/SIMULINK
Technical Report · October 2016

DOI: 10.13140/RG.2.2.34575.18085
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1 author:
Iván César Ortiz

University of Santiago, Chile
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UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
INFORME LABORATORIO “INTRODUCCIÓN A

MATLAB/SIMULINK”
ASIGNATURA – CONTROL DE SISTEMAS – 11613
PROFESOR CÁTEDRA– CLAUDIO URREA
PROFESOR LABORATORIO – JOSÉ PASCAL
ALUMNO – IVÁN ORTIZ
FECHA REALIZACIÓN EXPERIENCIA – 01 OCTUBRE 2016
FECHA ENTREGA INFORME – 24 OCTUBRE 2016

UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE Informe
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Vigencia: 24-10-2016
Página 2 de 41
INFORME LABORATORIO “INTRODUCCIÓN A Control de Sistemas
MATLAB / SIMULINK”
INDICE
1 INTRODUCCION ........................................................................................................ 6
2 OBJETIVOS ............................................................................................................... 7
2.1 Objetivos Experiencia N°1 ................................................................................... 7
3 EXPERIENCIA N°1: INTRODUCCIÓN A MATLAB/SIMULINK ................................... 8
3.1 Ejercicio N°1 ........................................................................................................ 8
3.1.1 Enunciado .................................................................................................... 8
3.1.2 Desarrollo ..................................................................................................... 8
3.2 Ejercicio N°2 ...................................................................................................... 12
3.2.1 Enunciado .................................................................................................. 12
3.2.2 Desarrollo ................................................................................................... 12
3.3 Ejercicio N°3 ...................................................................................................... 15
3.3.1 Enunciado .................................................................................................. 15
3.3.2 Desarrollo ................................................................................................... 15
3.4 Ejercicio N°4 ...................................................................................................... 19
3.4.1 Enunciado .................................................................................................. 19
3.4.2 Desarrollo ................................................................................................... 19
4 EXPERIENCIA N°2: MODELACIÓN DE SISTEMAS ................................................ 23
4.1 Ejercicio N°1 ...................................................................................................... 23
4.1.1 Enunciado .................................................................................................. 23
4.1.2 Desarrollo ................................................................................................... 23
4.2 Ejercicio N°2 ...................................................................................................... 26

Página 3 de 41
4.2.1 Enunciado .................................................................................................. 26
4.2.2 Desarrollo ................................................................................................... 27
5 EXPERIENCIA N°3: SISTEMAS DE PRIMER, SEGUNDO Y ORDEN SUPERIOR .. 31
5.1 Ejercicio N°1 ...................................................................................................... 31
5.1.1 Enunciado .................................................................................................. 31
5.1.2 Desarrollo ................................................................................................... 31
5.2 Ejercicio N°2 ...................................................................................................... 32
5.2.1 Enunciado .................................................................................................. 32
5.2.2 Desarrollo ................................................................................................... 33
5.3 Ejercicio N°3 ...................................................................................................... 36
5.3.1 Enunciado .................................................................................................. 36
5.3.2 Desarrollo ................................................................................................... 37
6 CONCLUSIONES ..................................................................................................... 39
7 REFERENCIAS ........................................................................................................ 41
FIGURAS
Figura 1: “Código de Programación Ejercicio N°1 – Solución Numérica”. .......................... 9
Figura 2: “Gráfico Ejercicio N°1 – Solución Numérica”. ...................................................... 9
Figura 3: “Código de Programación Ejercicio N°1 – Solución Analítica”. .......................... 11
Figura 4: “Gráfico Ejercicio N°1 – Solución Analítica”. ..................................................... 11
Figura 5: “Código de Programación Ejercicio N°2”. .......................................................... 12
Figura 6: “Gráfico Ejercicio N°2”. ..................................................................................... 13

Página 4 de 41
Figura 7: "Código de Programación Ejercicio N°2 - subplot". ........................................... 14
Figura 8: “Grafico Ejercicio N°2 – subplot”. ...................................................................... 14
Figura 9: “Bloques Generados por WorkSpace – Ejercicio N°3”. ..................................... 16
Figura 10: “Código de Programación Gráficas Ejercicio N°3”. .......................................... 16
Figura 11: “Diagrama de Bloques Ejercicio N°3 – Simulink – Lazo Abierto”. .................... 16
Figura 12: “Respuesta del Sistema, Ejercicio N°3 - Lazo Abierto”. ................................... 17
Figura 13: “Diagrama de Bloques Ejercicio N°3 – Simulink – Lazo Cerrado”. .................. 17
Figura 14: “Respuesta del Sistema, Ejercicio N°3 - Lazo Cerrado”. ................................. 18
Figura 15: “Sistema Propuesto – Ejercicio N°4”. .............................................................. 19
Figura 16: “Diagrama de Bloques Ejercicio N°4 – Simulink – Lazo Abierto”. .................... 19
Figura 17: “Bloques Generados por WorkSpace – Ejercicio N°4”. ................................... 19
Figura 18: “Código de Programación Gráficas Ejercicio N°3”. .......................................... 20
Figura 19: “Respuesta del Sistema, Ejercicio N°4 - Lazo Abierto”. ................................... 20
Figura 20: “Diagrama de Bloques Ejercicio N°4 – Simulink – Lazo Cerrado”. .................. 21
Figura 21: “Respuesta del Sistema, Ejercicio N°4 - Lazo Cerrado”. ................................. 21
Figura 22: Amplificador Integrador”. ................................................................................. 23
Figura 23: “Amplificador integrador, Elementos en el Dominio de Laplace”. .................... 23
Figura 24: “Diagrama de Bloques Ejercicio N°1”. ............................................................. 24
Figura 25: “Respuesta del Sistema Excitación Constante Unitaria, Ejercicio N°1”. .......... 25
Página 5 de 41
Figura 26: “Respuesta del Sistema Excitación Rampa Unitaria, Ejercicio N°1”. ............... 25
Figura 27: “Sistema Masa-Resorte-Amortiguador”. .......................................................... 26
Figura 28: “Diagrama de Bloques Ejercicio N°1 – Entrada Constante Unitaria”................ 27
Figura 29: “Respuesta del Sistema Excitación Escalón Unitario, Ejercicio N°2”. .............. 28
Figura 30: “Diagrama de Bloques Ejercicio N°1 – Entrada Impulso Unitario”. .................. 28
Figura 31: “Respuesta del Sistema Excitación Impulso Unitario, Ejercicio N°2”. .............. 29
Figura 32: “Diagrama de Bloques Ejercicio N°1 – Entrada Rampa Unitaria”. ................... 29
Figura 33: “Respuesta del Sistema Excitación Rampa Unitaria, Ejercicio N°2”. ............... 30
Figura 34: “Respuesta de un Sistema Típico de Segundo Orden a Escalón Unitario”. ..... 33
Figura 35: “Diagrama de Bloques Ejercicio N°2 – Entrada Escalón Unitario”. .................. 35
Figura 36: “Respuesta del Sistema de Segundo Orden a Escalón Unitario”. ................... 36
Figura 37: “Código de Programación Ejercicio N°3”. ........................................................ 37
Figura 38: “Gráfica de Polos del Sistema”........................................................................ 38

Página 6 de 41
1 INTRODUCCION
El empleo de MATLAB como herramienta de resolución matemática y simulación de

gráficas ha permitido mejorar el proceso de modelado de sistemas y solución de
ecuaciones, matrices, entre otros requerimientos, extendiendo sus aplicaciones a nivel de
control, a las diversas áreas y modelos de estudio, como lo son los modelos: eléctricos,
mecánicos, hídricos, entre otros. Este amplio campo de aplicaciones ha permitido como
consecuencia que el estudio del software y todas sus herramientas básicas sean un
requerimiento mínimo a la hora de realizar modelamiento y pruebas de dinámicas de
sistemas, requiriendo por tanto que su estudio sea fundamental en la formación de los
estudiantes de las ramas de control automático, control de sistemas, sistemas lineales y
otras áreas donde el modelamiento de los comportamientos y el control de las dinámicas
son parte del estudio.
La organización del informe es la siguiente: en la Experiencia 1 se desarrollarán 4

ejercicios, donde en el primer ejercicio se introduce la función solucionadora de
ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden y sistemas de ecuaciones ode45, que
usa una técnica Runge-Kutta. Se solucionará la misma ecuación de forma simbólica y a
través de bloques SIMULINK. En el segundo ejercicio se graficarán funciones
programando en el espacio de Edición de MATLAB para posteriormente comparar los
resultados con los bloques SIMULINK. En el tercer ejercicio se desarrollará un diagrama
de bloques en SIMULINK para graficar la dinámica de un sistema de primer orden ante un
escalón unitario, tanto en lazo abierto como cerrado. El cuarto ejercicio presentará la
respuesta de un sistema de segundo orden modelado en SIMULINK.
En la Experiencia 2 se procederá a trabajar con el modelado de sistemas dinámicos, el

primero de estos un Amplificador Operacional configurado como Amplificador Integrador y
el segundo es un sistema Masa-Resorte-Amortiguador sujeto a distintas condiciones, las
que serán comparadas y analizadas tanto matemática como gráficamente.
En la experiencia 3 se trabajará con sistemas de primer y segundo orden. Se modelarán y

visualizarán sus particularidades dinámicas en función del tiempo ante distintas
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condiciones que se generarán. Se determinarán además la ubicación de los polos de una

función de cuarto orden.
2 OBJETIVOS
El amplio desarrollo del documento considera desarrollar los siguientes objetivos:
2.1 Objetivos Experiencia N°1
• Introducir a los conceptos de soluciones de ecuaciones diferenciales en forma

numérica (ode45), de forma simbólica y en bloques asociados al ambiente virtual
SIMULINK.
• Graficar las respuestas de los sistemas calculados aplicándoles a la entrada
funciones del tipo escalón y rampa unitarios.
• Modelar y obtener la función de transferencia de sistemas físicos.

• Verificar sus respuestas transitorias y en estado estacionario ante la aplicación de
funciones del tipo escalón y rampa unitarios.
• Comparar sistemas de primer orden.

• Analizar los datos de respuesta de un sistema ante la aplicación de un escalón
unitario y modelarlo como un sistema de segundo orden.
• Determinar la ubicación de las polos de un sistema de 4° orden y reducir el orden
de este para graficar sus respuestas obtenidas.
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3 EXPERIENCIA N°1: INTRODUCCIÓN A MATLAB/SIMULINK
3.1 Ejercicio N°1
3.1.1 Enunciado
Determine la solución de la ecuación diferencial de forma numérica (ode45), simbólica y

en bloques de SIMULINK. Compare las gráficas de las soluciones.
=− +
0 =1
0≤ ≤2
3.1.2 Desarrollo
El primer paso para desarrollar la ecuación diferencial fue generar la condición inicial de la
variable y definir el tiempo en que esta se graficará. Luego se procedió a definir un
manipulador de función dx, que es un “apodo” para una función para referenciar ésta en
la ecuación diferencial quedando como dx=@(t,x)-x+t.
Posteriormente para llevar a cabo la resolución del problema se debió incluir tanto el
tiempo de interés como las condiciones iniciales para la ecuación como vectores, junto
con el manipulador de función.
Para poder analizar la respuesta del sistema a través del tiempo se generó una gráfica
bidimensional, donde los valores del eje x representaron el tiempo, y los del eje y la
función. Cabe destacar que se generaron dos líneas asociadas a la misma función con
leyendas asociadas de las respuestas, distintos colores, formas y ancho de líneas para
verificar el potencial de modificación de cada gráfico. De igual forma se configuró el fondo
de la gráfica, el color y la red.
Todas estas modificaciones de forma son netamente para mejorar la interpretación visual.
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Figura 1: “Código de Programación Ejercicio N°1 – Solución Numérica”.
Finalmente se imprimió la solución gráfica y se exportó a una imagen de alta calidad con
el comando print().
Figura 2: “Gráfico Ejercicio N°1 – Solución Numérica”.

Página 10 de 41
Una vez que se demostró la aplicación de la solución numérica al ejercicio N°1 se

procedió a desarrollar una solución analítica. El primer paso de esta solución fue crear
una variable simbólica con el comando syms. Luego se aplicó el comando dsolve que es
un solucionador de ecuaciones diferenciales, y el sistema quedó dado por
Donde diff es una función de diferenciación que permite al usuario obtener la derivada
con respecto a una variable por defecto o con una variable especificada.
Para poder llevar a cabo el gráfico de la solución se generó un bucle for, que toma los
valores desde i = 0 hasta la dimensión más larga del arreglo (con el comando length).
Dentro del bucle se implementó la función sustitución subs, que permite al usuario
sustituir variables con valores numéricos o con nuevas variables.
Finalmente se graficó la respuesta del sistema nuevamente, pero se llevó a cabo la

implementación del comando subplot que permite dividir la ventana gráfica en secciones
de graficación en una retícula de m filas y n columnas. Se modificaron además los
mismos parámetros de configuración para los gráficos, de modo de mejorar su
interpretación y se imprimió la imagen con el comando print en su mayor calidad.
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Figura 3: “Código de Programación Ejercicio N°1 – Solución Analítica”.
Figura 4: “Gráfico Ejercicio N°1 – Solución Analítica”.

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3.2 Ejercicio N°2
3.2.1 Enunciado
Grafique las siguientes funciones con 0 ≤ t ≤ 10;
1−
=
+1
=
+4
3.2.2 Desarrollo
Para este ejercicio se llevó a cabo la gráfica de dos ecuaciones superpuestas en un

mismo gráfico, y luego separas en dos ventanas gráficas independientes.
Lo primero que se realizó fue definir el tiempo y las funciones como ya se generó
anteriormente, además de configurar los parámetros de los gráficos para diferenciar cada
ecuación por separado dentro del gráfico superpuesto.
Figura 5: “Código de Programación Ejercicio N°2”.

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Figura 6: “Gráfico Ejercicio N°2”.
Luego se procedió a generar gráficos con el comando subplot para que cada respuesta
pudiese caracterizarse según sus propios parámetros, es decir, la amplitud de la
respuesta de la función x(t) es mucho menor, por lo que su gráfico se genera a una
amplitud de 0.5, entonces la programación de la solución y las gráficas asociadas
quedaron dadas por
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Figura 7: "Código de Programación Ejercicio N°2 - subplot".
Figura 8: “Grafico Ejercicio N°2 – subplot”.

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3.3 Ejercicio N°3
3.3.1 Enunciado
En SIMULINK, muestre la respuesta al escalón del siguiente sistema, en lazo abierto y

lazo cerrado.
1
=
+2
3.3.2 Desarrollo
Para poder representar la respuesta del sistema ante la entrada de un escalón, tanto en
lazo abierto como cerrado, se procedió a dibujar su diagrama de bloques respectivo en el
ambiente virtual SIMULINK. Esta interfaz para esquemas en bloques permitió llevar la
modelación de sistemas a un plano visual superior, que ayudó identificar de mejor manera
la interacción lógica de un sistema dinámico, con la aplicación de una excitación de
entrada, la operación propia del sistema en su función de transferencia o en su ecuación
característica y la respuesta de salida llevada a gráficos de interfaz visual.
El desarrollo del modelo se llevó a cabo integrando bloque por bloque cada uno de los
elementos que interactúan en el sistema del enunciado, por lo tanto, se accedió al library
browser, librería que contiene todos los elementos activos y pasivos del software. Se
incluyó el bloque Step que generó un escalón unitario a la función para verificar su
respuesta. Se agregó el bloque Transfer Fcn, que permite incluir la función de
transferencia del sistema ingresando los valores tanto del numerador como el
denominador, se incluyó el bloque Scope y Clock que permiten visualizar la gráfica de
respuesta del sistema y registrar el tiempo de simulación respectivamente. Finalmente,
como requerimiento anexo se incluyó el bloque To Workspace, que es un elemento
encargado de guardar en el Workspace de MATLAB los parámetros que se le atribuyan,
en este caso la señal de salida del sistema y el tiempo de simulación para poder graficar
la respuesta y guardar las gráficas como se ha hecho anteriormente. Cabe destacar que
los datos guardados en el Workspace deben ser configurados como Array, para permitir
su manipulación dentro del editor de MATLAB.
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Figura 9: “Bloques Generados por WorkSpace – Ejercicio N°3”.
El código que se generó, asociado a las gráficas de respuesta quedo dado por
Figura 10: “Código de Programación Gráficas Ejercicio N°3”.
De igual forma se debe destacar que todos los parámetros básicos de simulación se
configuraron en la pestaña Simulación, desde donde se puede ingresar el tiempo de
partida, tiempo de parada y el Fixed-Step Size o tamaño de paso en el intervalo.
Figura 11: “Diagrama de Bloques Ejercicio N°3 – Simulink – Lazo Abierto”.

Página 17 de 41
La respuesta del sistema asociada al lazo abierto quedó dada por
Figura 12: “Respuesta del Sistema, Ejercicio N°3 - Lazo Abierto”.
Luego se procedió a generar un lazo cerrado en realimentación unitaria negativa, según

esta configuración el diagrama de bloques quedo de la siguiente forma
Figura 13: “Diagrama de Bloques Ejercicio N°3 – Simulink – Lazo Cerrado”.

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La respuesta del sistema asociado al lazo cerrado es la siguiente;
Figura 14: “Respuesta del Sistema, Ejercicio N°3 - Lazo Cerrado”.
Se pudo concluir, que la diferencia, entre la aplicación de un lazo abierto y un lazo cerrado
al sistema de primer orden del ejemplo, es que, si bien el lazo abierto llega al valor
máximo de entrada sin un error en estado estacionario, el tiempo en lograr su estabilidad
es mayor que el del sistema en lazo cerrado, sin embargo, este último tiene un error en
estado estacionario. Por lo tanto, se pudo inferir que según la naturaleza de la aplicación
se debe privilegiar entre exactitud en la medición o velocidad de respuesta según
corresponda.
Página 19 de 41
3.4 Ejercicio N°4
3.4.1 Enunciado
Muestre la respuesta del siguiente sistema en lazo abierto y cerrado.
Figura 15: “Sistema Propuesto – Ejercicio N°4”.
3.4.2 Desarrollo
De igual forma como se trabajó en el ejercicio N°3 se configuraron los bloques del sistema
a través de SIMULINK, incluyendo un bloque Step, Transfer Fcn, Scope, Clock y el
bloque de salida To Workspace que permite llevar los datos para graficar en MATLAB.
Figura 16: “Diagrama de Bloques Ejercicio N°4 – Simulink – Lazo Abierto”.
Los elementos creados por el comando To Workspace fueron;
Figura 17: “Bloques Generados por WorkSpace – Ejercicio N°4”.

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Nuevamente como el ejercicio anterior se tomaron estos elementos y se generó el código

para graficar las respuestas, por lo tanto
Figura 18: “Código de Programación Gráficas Ejercicio N°3”.
Luego se aplicó el código, lo que generó la gráfica del sistema en lazo abierto.
Figura 19: “Respuesta del Sistema, Ejercicio N°4 - Lazo Abierto”.

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Posteriormente se generó una realimentación negativa al diagrama para verificar su

respuesta, por lo que el diagrama quedó dado de la siguiente forma
Figura 20: “Diagrama de Bloques Ejercicio N°4 – Simulink – Lazo Cerrado”.
La respuesta asociada al lazo cerrado es la siguiente
Figura 21: “Respuesta del Sistema, Ejercicio N°4 - Lazo Cerrado”.

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Como se pudo verificar la repuesta del sistema en lazo abierto mantiene un error en
estado estacionario cero, sin embargo, el sobre-impulso máximo del sistema alcanza algo
más del doble del valor final seteado lo que puede suponer un problema mayor en un
sistema que no soporte este alto margen de sobre-excitación. Además, se pudo confirmar
que el sistema en lazo cerrado tiene un error en estado estacionario mayor al lazo abierto,
pero con un sobre-impulso menor y un tiempo de estabilización más prolongado que la
configuración en lazo abierto.
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4 EXPERIENCIA N°2: MODELACIÓN DE SISTEMAS
4.1 Ejercicio N°1
4.1.1 Enunciado
Obtenga la función de transferencia del amplificador operacional mostrado en la Figura

22. Utilizando SIMULINK, compare las señales de entrada y salida.
Figura 22: Amplificador Integrador”.
4.1.2 Desarrollo
La ecuación para este circuito se obtiene del modo siguiente. Aplicando la transformada
de Laplace a los elementos del sistema tendremos el siguiente esquema
Figura 23: “Amplificador integrador, Elementos en el Dominio de Laplace”.
Se definen:
1 = 2 ⇒ =−
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*+! −1
! "#ó % &'( ) ' "#( = =
*#
Una vez que se obtuvo la función de transferencia que rige el comportamiento del sistema
se llevó a cabo la simulación con los parámetros de resistencia y capacitancia del
experimento, 4.7kΩ y 1µF. Se incluyó además un switch de aplicación manual para
comodidad frente a la modificación del tipo de excitación con el que se decida
experimentar. Por lo tanto, se aplicó un valor constante 1 al sistema y una rampa para
graficar la respuesta de salida del sistema.
Como en los ejercicios anteriores se accedió a las librerías internas de SIMULINK para
generar el diagrama correspondiente.
Figura 24: “Diagrama de Bloques Ejercicio N°1”.
Ante la aplicación de un valor constante unitario, la respuesta del sistema es lineal y

decreciente, de la siguiente forma;
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Figura 25: “Respuesta del Sistema Excitación Constante Unitaria, Ejercicio N°1”.
Luego, si te modifica a través del switch la excitación de entrada a la rampa unitaria, la

respuesta del sistema es la siguiente;
Figura 26: “Respuesta del Sistema Excitación Rampa Unitaria, Ejercicio N°1”.
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Se pudo inferir de forma lógica que la aplicación de una constante al sistema produce un
decrecimiento lineal, sin embargo, la respuesta ante una entrada rampa es una curva
suavizada que llega a un valor mucho más bajo en el eje y negativo.
4.2 Ejercicio N°2
4.2.1 Enunciado
Modele y simule el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en la Figura 27 en

SIMULINK. Obtenga la respuesta de la posición considerando los casos enunciados en la
Tabla 1 y condiciones iniciales nulas.
Figura 27: “Sistema Masa-Resorte-Amortiguador”.
Entrada m k b
u(t)=1 1 1 1
u(t)=1 1 1 1
u(t)=1 1 1 1
Tabla 1: “Funciones de Entrada y Condiciones Iniciales”.

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4.2.2 Desarrollo
Se supuso que el desplazamiento y1 se mide a partir de la posición en estado

estacionario a partir de la ausencia de la entrada u1. Aplicando la segunda ley de newton
al sistema de obtiene
, = - . ⇒ ! −/ −0 =- .
Por tanto, se tiene que
- . +0 +/ =!
Tomando la transformada de Laplace de esta ecuación, y suponiendo condiciones

iniciales cero, se obtiene
1- + 0 + /23 =4
De lo cual se deduce
3 1
=
4 - +0 +/
Luego se aplicaron las entradas: escalón unitario, impulso unitario y rampa unitaria a los
tres casos distintos de condiciones de la Tabla 1. Por lo tanto, tendremos que:
Para una entrada escalón unitario el diagrama de bloques se convierte en
Figura 28: “Diagrama de Bloques Ejercicio N°1 – Entrada Constante Unitaria”.

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Y la respuesta de cada uno de los sistemas según sus condiciones iniciales es
Figura 29: “Respuesta del Sistema Excitación Escalón Unitario, Ejercicio N°2”.
Para una entrada impulso unitario el diagrama de bloques se convierte en
Figura 30: “Diagrama de Bloques Ejercicio N°1 – Entrada Impulso Unitario”.

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Figura 31: “Respuesta del Sistema Excitación Impulso Unitario, Ejercicio N°2”.
Para una entrada rampa unitaria el diagrama de bloques se convierte en
Figura 32: “Diagrama de Bloques Ejercicio N°1 – Entrada Rampa Unitaria”.

Página 30 de 41
Figura 33: “Respuesta del Sistema Excitación Rampa Unitaria, Ejercicio N°2”.
Se puede concluir entonces, derivado de la experimentación que se realizó, que el

comportamiento dinámico de cada uno de los sistemas varía en función de las
características de sus funciones de transferencia, por lo tanto, para las respuestas
gráficas que se adquirieron existe un marco característico que rige su dinámica.
Ante la entrada de escalón unitario el Sistema 3 tiene una respuesta oscilatoria

permanente y constante en el tiempo, lo que reside en un comportamiento no
amortiguado, que nunca logra estabilizarse en su valor de set-point y su comportamiento
no decrece ni se modifica en el tiempo. El Sistema 2 tiene un respuesta creciente y
exponencial, de comportamiento sobre-amortiguado, y el valor final de set-point no se
alcanza hasta un periodo de tiempo considerable, por tanto, su velocidad de respuesta es
más lenta. El Sistema 1 tiene un comportamiento sub-amortiguado, en sus características
básicas se puede encontrar un valor de sobre-impulso máximo, que es el porcentaje de
exceso de la variable luego de alcanzar su valor de set-point por primera vez. Esta
respuesta es más rápida que la del caso sobre amortiguado.
Página 31 de 41
5 EXPERIENCIA N°3: SISTEMAS DE PRIMER, SEGUNDO Y ORDEN SUPERIOR
5.1 Ejercicio N°1
5.1.1 Enunciado
Comparte los sistemas de primer orden y complete una tabla con las constantes de
tiempo. ¿Qué determina a constante Ƭ?
0.5 1 2
1 = ; 2 = ; 3 =
+ 0.5 +1 +2
Gi(s) Ƭ 4Ƭ
1 2 8
2 1 4
3 0.5 2
Tabla 2: “Constantes de Tiempo”.
5.1.2 Desarrollo
Si consideramos los términos de las ecuaciones de la siguiente forma
9! 0: ;
= # = =
+ (: τs + 1
Entonces tendremos que la ganancia en estado estable es
0:
;=
(:
Y la constante de tiempo del sistema es
1
τ=
(:
Página 32 de 41
Aplicando la constante de tiempo del sistema para con los sistemas del enunciado
tendremos que
0.5 0: 0.5 1 1
1 = ⇒ ; = = = 1 ∧ τ = = =2
+ 0.5 (: 0.5 (: 0.5
1 0: 1 1 1
2 = ⇒ ; = = = 1 ∧ τ = = =1
+1 (: 1 (: 1
2 0: 2 1 1
3 = ⇒ ; = = = 1 ∧ τ = = = 0.5
+2 (: 2 (: 2
Concluyentemente se pudo analizar que, según las características intrínsecas de los

sistemas de primer orden la constante de tiempo (Ƭ) es igual al tiempo que tarda la salida
en alcanzar un 63,212% del valor final, por lo tanto, el sistema G3(s) es el que tiene una
mayor velocidad de respuesta en este periodo.
De igual forma y de las características particulares de los sistemas de primer orden se

conoce que matemáticamente la salida alcanza su valor final en un tiempo infinito, pero un
sistema real lo hace en un tiempo finito.
Para estos fines prácticos se considera que la salida alcanza el estado estable en cierto
porcentaje del valor final, donde se usan dos criterios comunes: el del 98% (4Ƭ) y el del
95% (3Ƭ). Entonces se concluyó que la velocidad de respuesta del sistema G3(s) sigue
siendo superior que el sistema G2(s) y el sistema G3(s) alcanzando su estado estable.
5.2 Ejercicio N°2
5.2.1 Enunciado
Se tienen los datos de respuesta de un sistema a un escalón unitario. Utilizando la

información disponible modele como un sistema de segundo orden y compare las
gráficas.
Página 33 de 41
5.2.2 Desarrollo
Se consideró la respuesta transitoria de un sistema de control práctico con oscilaciones

amortiguadas antes de alcanzar su estado estacionario, entonces se especificaron las
características de la respuesta transitoria de éste para una entrada de escalón unitario,
por lo que es relevante tener en cuenta lo siguiente;
• tp : Tiempo peak, que es la demora del sistema en alcanzar su sobre-impulso

máximo.
• mp : Sobre impulso máximo, su valor en porcentaje indica el exceso de la
variable luego de alcanzar su valor final por primera vez.
Figura 34: “Respuesta de un Sistema Típico de Segundo Orden a Escalón Unitario”.
Para el desarrollo del modelo se consideró la forma estándar del sistema de segundo
orden que se escribe como
9! ?
=
+ 2@? +?
El comportamiento dinámico del sistema se describe principalmente en dos parámetros ζ

y ωn, por lo tanto, para obtener la respuesta del sistema tendremos que
Página 34 de 41
D
?A = ? B1 − ζ ∧ C =
?A
Luego, si se considera que el sobre impulso máximo se alcanza al segundo 1, entonces

tp=1 y, por tanto
D
1= ⇒ ?A = D
?A
Además
D
?A = ? B1 − ζ ⇒ D = ? B1 − ζ ⇒ ? =
B1 − ζ
Por otra parte, se tiene que
FGζ
BHFζI
-E = = 0.228
Entonces para calcular los parámetros de interés se procedió de la siguiente forma
FGζ FGζ
BHFζ I BHFζI
-E = ⇒ 0.228 =
Se aplicó logaritmo natural a ambas partes de la ecuación, entonces
FGζ
BHFζI −Dζ
ln 0.228 = ln ⇒ ln 0.228 =
B1 − ζ
Se reordenó la ecuación, por lo tanto
−D ζ
ln 0.228 MB1 − ζ N = −Dζ ⇒ O1 − ζ P ln 0.228 = −D ζ ⇒ O1 − ζ P =
ln 0.228
−D ζ 1−ζ D 1 D
1−ζ = ⇒ = ⇒ + 1 =
ln 0.228 ζ ln 0.228 ζ ln 0.228
Página 35 de 41
1 D 1 1
= + 1 ⇒ ζ = ⇒ ζ = Q = 0.425
ζ ln 0.228 5.51554 5.51554
Luego reemplazando ζ en la ecuación de la frecuencia natural ωn se obtuvo
D D
? = ⇒ ? = = 3.47063
√1 − 0.425
B1 − ζ
Finalmente se procedió a reemplazar los valores obtenidos en la función de transferencia

estándar para sistemas de segundo orden, entonces
9! ? 3.47063 12.0453
= = =
+ 2@? +? + 2.95004 + 3.47063 + 2.95004 + 12.0453
Se realizó un análisis comparativo de la respuesta matemática del sistema versus su

respuesta gráfica, esperando que la predicción fuese acertada y estuviese dentro de los
parámetros del gráfico ejemplo presentado al comienzo del desarrollo, por lo tanto, se
obtuvo lo siguiente
Figura 35: “Diagrama de Bloques Ejercicio N°2 – Entrada Escalón Unitario”.
Entonces, la respuesta del sistema ante una entrada escalón

Página 36 de 41
Figura 36: “Respuesta del Sistema de Segundo Orden a Escalón Unitario”.
Concluyentemente se pudo deducir que la respuesta del sistema es fidedigna

representación de un sistema de segundo orden típico. Se puede visualizar que el
parámetro de set-point (valor final en estado estacionario) es 1, como el valor unitario del
escalón. Además, el tiempo de sobre-impulso máximo (tp) es 1, tal y como se impuso al
comienzo del desarrollo.
5.3 Ejercicio N°3
5.3.1 Enunciado
Se muestra la función de transferencia de un sistema de 4° orden. Determine la ubicación

de los polos y reduzca el orden del sistema. Grafique las respuestas obtenidas.
56.16
& =
+ 9 + 84.25 + +2
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5.3.2 Desarrollo
Para poder determinar la ubicación de los polos de la ecuación se procedió a llevar a cabo
toda la operatoria matemática en el Command Window, herramienta que permitió cumplir
a cabalidad con el requerimiento del ejercicio.
Primero se generó la función de transferencia asociada y posteriormente se calcularon los

polos de la función con el comando roots. Entonces la programación del sistema quedó
dada por
Figura 37: “Código de Programación Ejercicio N°3”.
Luego se solicitó calcular los polos de la función, por lo que se aplicó el comando rlocus
que calcula y grafica el lugar de las raíces de un sistema LTI SISO.
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Figura 38: “Gráfica de Polos del Sistema”.
Los polos de la función caen en los puntos descritos en el programa, que son;
-4.4997+7.998i
-4.4997-7.998i
0.5003+1.3228i
0.5003-1.3228i
Se pudo concluir por tanto que, dado que los polos del sistema se encuentran en el III y IV
cuadrantes el sistema tiene cierta estabilidad intrínseca en su comportamiento.
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6 CONCLUSIONES
En este trabajo se han presentado distintos sistemas de control modelados en

MATLAB/SIMULINK empleando los comandos básicos distintivos para cada ambiente
virtual y los elementos de generación de bloques desde las librerías de proyecto.
Un aspecto a destacar es que en cada uno de los ejercicios desarrollados se aplicó la

comparativa gráfica respectiva para una mejor interpretación de las características
básicas de cada dinámica.
A partir de los resultados obtenidos en la Experiencia N°1, Ejercicio 1 y 2 se observó que

configurar los parámetros de operación del software, es decir, sus características visuales,
parámetros de color, anchura y textura de líneas, nombre de ejes, entre otros, permite
mejorar las prestaciones del software y que el observador tenga un análisis visual más
amistoso. Además, se puede concluir, que la herramienta gráfica subplot permite
manejar los datos visuales de una mejor manera cuando las escalas intrínsecas de cada
función difieren en tamaño, por tanto, dado que superponerlas genera un despropósito
visual separarlas en dos graficas asociadas soluciona este problema.
De los Ejercicios 3 y 4 se concluyó que el comportamiento de los sistemas de primer

orden en lazo abierto y cerrado tienen ciertas diferencias características que se hacen
notar cuando se grafican las funciones. Estas diferencias, tanto de tiempo de
estabilización como de estado estacionario, son una primera aproximación a las
decisiones que se deben tomar en el modelamiento de sistemas, sabiendo privilegiar que
parámetro será decisivo en función de los requerimientos de control que se adopten.
En la Experiencia N°2, Ejercicio 1 se pudo observar que, del modelamiento de sistemas

físicos, como el amplificador operacional y el sistema masa-resorte-amortiguador se
obtienen funciones de transferencia que se pueden graficar en MATLAB/SIMULINK, y que
estar respuestas son una aproximación visual a las características y el comportamiento de
los sistemas físicos. Se concluyó, además, que, ante la excitación de los sistemas con
diferentes entradas, ya sea, escalón, impulso o rampa, los comportamientos dinámicos de
cada uno de estos varía de forma notoria y consecuente para ambos, generando
respuestas que, si bien no son igual, tienen características intrínsecas compartidas, como
Página 40 de 41
lo son los sobre peaks y las oscilaciones, más notoriamente en la entrada escalón e
impulso para el sistema mecánico. Finalmente se pudo concluir que variando la forma de
la función de transferencia, a través de la Tabla 1: “Funciones de Entrada y Condiciones
Iniciales” los comportamientos característicos se convierten en tres tipos, sistema no
amortiguado con una respuesta oscilatoria permanente que no decrece en el sistema,
sub-amortiguado con una respuesta con un peak en su estado transitorio y una velocidad
de respuesta hasta su valor en estado estacionario relativamente más rápida que las otras
funciones y críticamente amortiguado, donde el sistema no obtuvo ningún sobre pico de
entrada, sin embargo su respuesta fue exponencial con un largo retraso hasta el valor en
estado estacionario.
De la Experiencia N°3, del Ejercicio 1 se puede concluir que la constante de tiempo (Ƭ),
considerada como el tiempo en que tarda la salida en alcanzar un 63.212% de su valor
final en estado estacionario, es un valor que decrece cuando el valor de la constante a0
aumenta. Esta relación inversamente proporcional es la que rige el comportamiento
dinámico de la velocidad de respuesta, dado que para fines prácticos se considera que la
salida alcanza el estado estable en cierto porcentaje del valor final, donde se usan dos
criterios comunes: el del 98% (4Ƭ) y el del 95% (3Ƭ), por lo tanto, un sistema de constante
alta siempre tendrá un menor tiempo de estabilización que uno de valor menor.
Del Ejercicio 2 se pudo deducir que la respuesta conseguida, a través de la aplicación de

matemática pura para un sistema con condiciones unitaria de segundo orden, aplica una
respuesta grafica típica para sistema de segundo orden. Por lo tanto, analíticamente se
pudo concluir que la respuesta de referencia utilizada contrasta y se superpone
completamente con la respuesta obtenida del modelamiento, validando de esta forma lo
que enunciado dictaba.
Finalmente se concluyó, del Ejercicio 3, que la gráfica y ubicación de los polos de una
función permiten definir su estabilidad.
Página 41 de 41
7 REFERENCIAS
Holly Moore – “MATLAB para Ingenieros” – Editorial Pearson.

Katsuhiko Ogata – “Ingeniería de Control Moderna” – 5ª Edición – Editorial
Pearson.
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Informe de Laboratorio - Aplicación MATLAB/SIMULINK

Technical Report · October 2016

Iván César Ortiz

Control de Sistemas View project

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DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

INFORME LABORATORIO “INTRODUCCIÓN A

ASIGNATURA – CONTROL DE SISTEMAS – 11613

PROFESOR CÁTEDRA– CLAUDIO URREA

PROFESOR LABORATORIO – JOSÉ PASCAL

ALUMNO – IVÁN ORTIZ

FECHA REALIZACIÓN EXPERIENCIA – 01 OCTUBRE 2016

FECHA ENTREGA INFORME – 24 OCTUBRE 2016

2.1 Objetivos Experiencia N°1 ................................................................................... 7

2.2 Objetivos Experiencia N°2 ................................................................................... 7

2.3 Objetivos Experiencia N°3 ................................................................................... 7

3 EXPERIENCIA N°1: INTRODUCCIÓN A MATLAB/SIMULINK ................................... 8

3.1 Ejercicio N°1 ........................................................................................................ 8

3.1.1 Enunciado .................................................................................................... 8

3.1.2 Desarrollo ..................................................................................................... 8

3.2 Ejercicio N°2 ...................................................................................................... 12

3.2.1 Enunciado .................................................................................................. 12

3.2.2 Desarrollo ................................................................................................... 12

3.3 Ejercicio N°3 ...................................................................................................... 15

3.3.1 Enunciado .................................................................................................. 15

3.3.2 Desarrollo ................................................................................................... 15

3.4 Ejercicio N°4 ...................................................................................................... 19

3.4.1 Enunciado .................................................................................................. 19

3.4.2 Desarrollo ................................................................................................... 19

4 EXPERIENCIA N°2: MODELACIÓN DE SISTEMAS ................................................ 23

4.1 Ejercicio N°1 ...................................................................................................... 23

4.1.1 Enunciado .................................................................................................. 23

4.1.2 Desarrollo ................................................................................................... 23

4.2 Ejercicio N°2 ...................................................................................................... 26

4.2.1 Enunciado .................................................................................................. 26

4.2.2 Desarrollo ................................................................................................... 27

5 EXPERIENCIA N°3: SISTEMAS DE PRIMER, SEGUNDO Y ORDEN SUPERIOR .. 31

5.1 Ejercicio N°1 ...................................................................................................... 31

5.1.1 Enunciado .................................................................................................. 31

5.1.2 Desarrollo ................................................................................................... 31

5.2 Ejercicio N°2 ...................................................................................................... 32

5.2.1 Enunciado .................................................................................................. 32

5.2.2 Desarrollo ................................................................................................... 33

5.3 Ejercicio N°3 ...................................................................................................... 36

5.3.1 Enunciado .................................................................................................. 36

5.3.2 Desarrollo ................................................................................................... 37

Figura 1: “Código de Programación Ejercicio N°1 – Solución Numérica”. .......................... 9

Figura 2: “Gráfico Ejercicio N°1 – Solución Numérica”. ...................................................... 9

Figura 3: “Código de Programación Ejercicio N°1 – Solución Analítica”. .......................... 11

Figura 4: “Gráfico Ejercicio N°1 – Solución Analítica”. ..................................................... 11

Figura 5: “Código de Programación Ejercicio N°2”. .......................................................... 12

Figura 6: “Gráfico Ejercicio N°2”. ..................................................................................... 13

Figura 7: "Código de Programación Ejercicio N°2 - subplot". ........................................... 14

Figura 8: “Grafico Ejercicio N°2 – subplot”. ...................................................................... 14

Figura 9: “Bloques Generados por WorkSpace – Ejercicio N°3”. ..................................... 16

Figura 10: “Código de Programación Gráficas Ejercicio N°3”. .......................................... 16

Figura 15: “Sistema Propuesto – Ejercicio N°4”. .............................................................. 19

Figura 17: “Bloques Generados por WorkSpace – Ejercicio N°4”. ................................... 19

Figura 18: “Código de Programación Gráficas Ejercicio N°3”. .......................................... 20

Figura 22: Amplificador Integrador”. ................................................................................. 23

Figura 23: “Amplificador integrador, Elementos en el Dominio de Laplace”. .................... 23

Figura 24: “Diagrama de Bloques Ejercicio N°1”. ............................................................. 24