Revista Coloquio Internacional de Investigación Transdisciplinaria 2018

Instituto Tecnológico de Matamoros

ISSN 24487104
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DISEÑO Y CONTROL DE UN BALL-BAR EN V-REALM®.
ANÁLSIS COMPARATIVO DE RESULTADOS
Federico Ampudia Ramírez
Universidad Autónoma de Tamaulipas. Unidad Académica Multidisciplinaria Reynosa-Rodhe
federico.ampudia@gmail.com

Alicia Rosas González

Universidad Autónoma de Tamaulipas. Unidad Académica Multidisciplinaria Reynosa-Rodhe
ing.alix.rg@gmail.com

Francisco Javier Ramírez Valdés

Instituto Tecnológico de Reynosa, TecNM
metalmecánica.itr@hotmail.com

Francisco Javier Ramírez Alonso

Universidad Tecnológica de Tamaulipas Norte
jinterprete@gmail.com

Área de participación: Ingeniería de control.

Resumen

La simulación de sistemas dinámicos en ambientes virtuales es un área de oportunidad amplia

existente en la ingeniería aplicada.
En este contexto se realiza el presente trabajo de investigación, el cual expone los resultados del
análisis del comportamiento de un sistema dinámico BALL-BAR diseñado en el ambiente virtual
V-REALM®. En este se han ejecutado las técnicas de control pertinentes tales como “ON-OFF”, “P”,
“PD” y “PID” a través de la comunicación entre el modelo virtual y el sistema de control diseñado en
SIMULINK®. Los resultados se han de comparar con los parámetros obtenidos en una investigación
previa a este trabajo (Rosas, 2018) y que ha consistido en implementar físicamente el sistema BALL-
BAR. Lo que se desea obtener es la descripción de comportamiento del sistema dinámico virtual y el
grado de semejanza con un sistema dinámico real.
De manera general, los esfuerzos se centran en lograr establecer un referente acerca de la
utilidad que los modelos dinámicos virtuales ofrecen tanto en su comportamiento como sus alcances.
Como objetivo a largo plazo se encuentra el análisis de técnicas que conduzcan al concepto Hardware in
the Loop (HIL).
También se pretende fomentar en estudiantes de carreras como ingeniería electrónica, eléctrica,
o mecatrónica el interés por desarrollar la capacidad para identificar aplicaciones físicas o virtuales con
modelos matemáticos, además de su utilidad como base para la generación de nuevos conocimientos.
Palabras clave: Control PID, realidad virtual, BALL-BAR.

Introducción

Generalmente las aplicaciones de los cálculos matemáticos son conceptos difíciles de

visualizar y de igual manera la interpretación de los resultados obtenidos puede tornarse
confusa. Los proyectos que surgen a través de las ideas pueden ser complejos, tanto por
cuestiones técnicas como económicas por lo que resulta conveniente poder realizar
simulaciones de modelos no tangibles para asegurar que lo proyectado sea factible al menos
en el modelo virtual. En este caso se propone el análisis de la técnica de control PID aplicada
en un estabilizador BALL-BAR diseñado en ambiente virtual. Actualmente, en el mercado
existen software que posibilitan las tareas de simulación y análisis de sistemas (Beer et al,
2010). Para ello se utilizará MATLAB® (Pérez, 2002) ejerciendo Teoría de Control aunada a la
herramienta V-REALM® para el diseño y construcción del mencionado sistema dinámico en
ambiente virtual.
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El objetivo es lograr conocer el comportamiento de un BALL-BAR diseñado en el
ambiente proporcionado por V-REALM® (Fig. 1) y observar las diferentes respuestas que este
presenta comparándolas con los resultados obtenidos de un BALL-BAR implementado
físicamente y que ha sido objeto de un trabajo previo del cual el presente artículo es parte
complementaria. El trabajo conjunto ha sido dividido en dos partes y la comparativa de ambas
respuestas es el objeto de estudio para determinar en qué grado la dinámica virtual se asemeja
a la dinámica real.

Fig. 1 Sistema dinámico BALL-BAR diseñado en ambiente virtual

V-REALM®. (F. Ampudia, 2018)
Desde el punto de vista académico-didáctico, los esfuerzos dirigidos se centran sobre
dos vertientes del conocimiento que se aplican a los sistemas dinámicos, las cuales son la
Teoría de Control Clásica y la Teoría de Control Moderna (Ogata, 2002).
En la década de 1980 la teoría de control desarrolló algoritmos de tipo lineal así como
no lineal (Furuta, 1991) que a la postre se tradujeron en la implementación de la técnica PID
misma que se constituye por el control Proporcional (P) con elementos Integrales (I) y también
Derivativos (D) mismos que por su versatilidad son ampliamente utilizados en algunas de sus
posibles combinaciones (P, PI, PD, PID) (Smith y Corripio, 1991). Para lograr conocer los
valores de los elementos se implementaron métodos sintonización de los parámetros como es
el caso del método Ziegler-Nichols (Dorf y Bishop, 2005).
Materiales y Métodos
La descripción del BALL-BAR se define como un sistema dinámico que se conforma de
una barra acanalada que en su centro está unida a un soporte que se sujeta a una base. Sobre
la barra se coloca un balín que rolará a lo largo de esta misma acorde al ángulo de inclinación.
En ambos sistemas, tanto físico como virtual la mecánica de funcionamiento es la misma. En el
sistema físico real, el movimiento que genera dicha inclinación se obtiene usando un
servomotor que está sujeto a la base y cuyo vástago de rotación está unido a la barra. Este
motor es gobernado a través de un microcontrolador. Un sensor que está colocado en el
extremo de la barra es el encargado de localizar la posición del balín.
Para el presente trabajo se ha diseñado un sistema dinámico virtual el cual va a proveer
los datos de la posición del balín sobre la barra mediante coordenadas que interpreta el
sistema de control en SIMULINK® a través de su comunicación con V-REALM®.
Para este caso, el diseño de la barra se ha propuesto para tener una longitud de 45 cm
de largo por 2.5 cm de ancho, pudiendo inclinarse hasta 35°. El balín se estima que tenga un
diámetro de 1.8 cm y un peso de 55 gr. Desde luego estos datos deben de ser tomados en
cuenta al diseñar un modelo virtual para equipararlo al modelo real.
El propósito es que el balín se mantenga sobre la barra en un determinado punto
establecido por el usuario (llamado SET POINT). El sistema debe de soportar perturbaciones y
retornar el balín a la posición original establecida originalmente (Considine, 1993).
Aplicando la Teoría de Control se evaluarán en el mismo sistema diferentes técnicas de control

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obteniendo los resultados matemáticos, gráficos y de comportamiento virtual en el ambiente V-
REALM ® (Regalo, 2016).
Es importante hacer énfasis en que no existe un único método para alcanzar el objetivo
perseguido. Esto se obtendrá con relación al planteamiento de cada propuesta y la
combinación de métodos y técnicas (Gerez y Grijalva, 1980). El criterio de evaluación acerca
de la técnica más conveniente depende del resultado que se espera obtener (Jensen, 2000).

Modelado matemático
El sistema dinámico BALL-BAR es una buena herramienta para observar los cambios
en el comportamiento que presenta la planta cuando se aplican distintas técnicas de control
(Reyes et al, 2015). El funcionamiento consiste en obtener la estabilización local de la barra y
lograr que el balín que rola sobre esta se estabilice en un punto determinado. En la Fig. 2 se
muestran las dimensiones de la barra y el balín.

Fig. 2 Ilustración de las dimensiones de la barra y el balín

(dimensiones no están a escala). (F. Ampudia, 2018)

Para modelar matemáticamente el BALL-BAR se deben de analizar los componentes

que lo conforman y las fuerzas que se ejercen. En la Fig. 3 se muestra la interacción.

Fig. 3 Diagrama de cuerpo libre del BALL-BAR.

(F. Ampudia, 2018)
Las ecuaciones que describen el comportamiento de este sistema dinámico se expresa:
Para x 
Para y 
La ecuación que define la relación ( ) entre el balín que se mueve sobre la barra (Γ) y el
ángulo de inclinación (α) es:
σ= (3)
Entre la barra acanalada (Γ) y el balín existirá una “fuerza de rozamiento” (FR) misma y
“fuerza de rotación” (Regalo, 2016) generando un momento sobre el balín Mb = 2/5*m* :

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La ecuación (4) describe que tanto aceleración angular como velocidad lineal se
encuentran relacionadas mediante la expresión:

Se asevera que el rozamiento (FR) es proporcional a la aceleración:

Teniendo la ecuación (6), la FR se sustituye en la ecuación (1): [(w) (sen α - FR)= (m) (a)]:

(7)

Tomando en cuenta que (w=m*g) se puede realizar la simplificación de la ecuación (7)

de la siguiente manera:

(8)

Se calcula que el ángulo máximo de inclinación en el cual la bola puede deslizarse y ser
estabilizada por el sistema es de 15°. Linealizando (Szidarovszky y Terry, 1998) el término
(sen α) hacia la conversión radial del ángulo (α) se calcula lo siguiente:
sen 15° = 0.2588 (9)
α = 15° = 0.2617 (10)
Los resultados señalan que la región de atracción de la bola sobre la barra es cercana
al 1.2% (Osorio, 2009) en el valor de inclinación máximo (15°). La ecuación linealizada es

(11)

Habiendo linealizado el BALL-BAR se aplica Laplace (Phillips y Harbor, 2000) para

convertir la función (t) en una función variable (s).

(12)

Sustituyendo la ecuación (11) se obtiene la siguiente expresión:

(13)

Las condiciones iniciales se igualan a cero y se obtiene la Función de Transferencia

(Dorf y Bishop, 2005):

(14)

La ecuación (14) representa el comportamiento del BALL-BAR relacionando la entrada

con la salida siendo el resultado la posición en la cual se encuentra el balín sobre la barra.
Control y retroalimentación
En la Fig. 4 se muestra un sistema que presenta una señal de entrada (SET POINT),
conjunta a un comparador (llamado ERROR). Seguidamente está el CONTROLADOR, donde
se proponen las técnicas ON-OFF, P, PD y PID sustituyendo cada una en este recuadro según

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sea el caso. El bloque de PROCESO controla al actuador-motor que mueve la barra sobre la
cual rola el balín. De igual manera se tiene al SENSOR (lazo de retroalimentación)

Fig. 4 Diagrama a bloques de un sistema de control

de lazo cerrado. (F. Ampudia, 2018)

Resultados
Control ON-OFF
El control tipo ON-OFF funciona cambiando entre los estados 1 lógico y 0 lógico (Reyes
et al, 2015). Debido a esta naturaleza, el controlador no produce un valor exacto en la variable
controlada obteniendo oscilaciones incontrolables (Kuo, 1996). Estas son un inconveniente
para el sistema debido a que no se logra una estabilidad en un punto determinado (Fig. 5).

Fig. 5 Control ON-OFF sobre el BALL-BAR. (F. Ampudia, 2018)

La fluctuación ocasiona que se ejerza más aceleración sobre el balín, produciendo
oscilaciones crecientes, generando turbulencia y perdiendo el control de este.

Control PROPORCIONAL (P).

La configuración mostrada en la Fig. 6 indica que la magnitud de la salida llamada
Ganancia Proporcional (GP) que entrega el controlador, será proporcional (P) al resultado de
comparar la entrada con la retroalimentación (Hdez.-Gaviño, 2010). A esto se le conoce como
error (Er) y se expresa como un valor que cambia en la salida del controlador (Sc) respecto a
un valor de referencia establecido inicialmente (SET POINT).

Esto significa que el controlador incrementará la magnitud de corrección en función de

cuánto aumente el valor del error. Por lo tanto, si el error disminuye, la magnitud de la
corrección también disminuye. De ahí el nombre de esta técnica (Ogata, 2002).

Fig. 6 Diagrama control PROPORCIONAL. (F. Ampudia, 2018)

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A nivel lenguaje de programación el valor PROPORCIONAL=Kp será calibrado acorde a
las características físicas del sistema (Fig. 2). Con base en la teoría, se sabe que Kp está
descrito por la siguiente fórmula:
(17)

El valor Kp será multiplicado por el del SET POINT mismo que es medido en cm en el
lugar de la barra donde se desea situar al balín. El resultado es la distancia a la que se debe
desplazar el balín sobre la barra.
(18)
El valor que podría satisfacer el requerimiento es Kp=3. En pruebas, los valores Kp
menores a 3 ocasionaron que los movimientos de inclinación de la barra fueran muy suaves,
apreciándose lentitud en la oscilación no situando al balín en el SET POINT.
Se analizaron los valores y se concluye que los números Kp mayores a 3 presentaba
cambios de inclinación en la barra más turbulentos, haciendo balín tendiera a pegar en los
soportes límites de fin de carrera. En ocasiones el balín tendía a saltarse de la barra. Cuando el
valor Kp fue igualado a 3, se mostraron los mejores resultados aunque permanecía una
oscilación minúscula constante en el tiempo (Fig.7).

Fig. 7 Control PROPORCIONAL con valor Kp=3. (F. Ampudia, 2018)

Control PROPORCIONAL-DERIVATIVO (PD)

En la aplicación de esta técnica descrita en la Fig. 8, se hace un complemento adicional

al control PROPORCIONAL integrando al controlador P de sensibilidad en función del factor
VELOCIDAD de respuesta cuando se realiza la detección del ERROR por el sensor. Con esto
se inhibe el incremento de la señal de error. La adición del control DERIVATIVO representa
amortiguamiento en el sistema pudiendo aumentar la ganancia proporcional (GP) lo que
significa poder aumentar el valor para la ganancia K. El comportamiento es notoriamente más
estable con respecto al CONTROL P debido a la supresión de oscilaciones (Reyes et al, 2015).

Fig. 8 Diagrama de control PROPORCIONAL-DERIVATIVO.

Para el sistema dinámico, el efecto observado es que el control DERIVATIVO cambia

con rapidez el ángulo de inclinación de manera que este se opone a la velocidad del balín (19).
(19)

Td = TIEMPO DERIVATIVO y es definido como la velocidad de ejecución del

controlador (Kelly y Santibañez, 2003). Esto se interpreta como la ecuación complementaria de

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las técnicas Kp y Kd (Levine, 2000). El valor Kd se establece como la variable VELOCIDAD,
que debe será compensada con respecto al ángulo de inclinación de la barra (Hdez. Gaviño,
2010), esto para obtener estabilización:
(20)
Después de un análisis se establece que el valor de Kd debe ser mucho mayor que Kp.
Así se establece que el valor de Kd=40 y se emplea como valor para realizar las pruebas. De
esta manera se obtiene que complementando las técnicas Kp y Kd, se obtiene:
(21)
Como se observa en la Fig. 9, el sistema logra estabilizar al balín, sin embargo aún
cuando este ya no presenta oscilaciones, el lugar donde se estaciona no es el indicado en el
SET POINT. A esta diferencia se le conoce como ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO, y es
la diferencia entre el valor donde se estaciona la variable y el SET POINT.

Fig. 9 Gráfica de control PROPORCIONAL-DERIVATIVO. (F. Ampudia, 2018)

La técnica PD otorga un comportamiento estable, no obstante se tiene la desventaja de
que se amplifican las señales de ruido (Fig. 9, a partir del segundo 5) ocasionando un efecto de
saturación en el actuador y provocando que el controlador deje de funcionar estabilizando el
balín pero fuera del SET POINT (Escobar et al, 2013).
Esto se debe a que el valor Kp está cerca al valor deseado reduciendo casi a cero el
valor PROPORCIONAL inhibiendo la activación de la función de control DERIVATIVO, no
presentando movimiento y no corrigiendo la posición del balín (Lewis y Yang, 1999).

Control PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO (PID)

La configuración PID combina los controladores PROPORCIONAL-INTEGRAL-
DERIVATIVO (Fig. 10). La función integral realizará un ajuste a la posición del balín de forma
paralela al control PD de la siguiente manera:
(22)

(23)

Cuando se realiza el escrutinio del valor de ERROR y este se iguala a cero el valor U
permanece inalterado.

Fig. 10 Diagrama a bloques de control en configuración

PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO. (F. Ampudia, 2018)

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Al realizar pruebas con control PD se pudo determinar que en ocasiones se lograba la
estabilidad del balín pero no se llegaba a la posición establecida por el usuario (SET POINT).
Aquí se aplica el término INTEGRAL (Roca-Cusidó, 1999). Mientras más tiempo se
encuentre el balín fuera del SET POINT mayor será la intervención de Ki. El valor de Ki se ha
igualado al valor de 0.02 lo cual resulta mucho menor en relación a los de Ki y Kd (Kuo, 1996).
En la Fig.11 se describe el el sistema dinámico obedeciendo a la respuesta esperada. La
gráfica indica que en los primeros 4 segundos la barra presenta un movimiento oscilatorio leve
y posteriormente logra estacionar al balín en el SET POINT aproximadamente 6 segundos
después de haberse iniciado la rutina.

Fig. 11 Gráfica PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO. (F. Ampudia, 2018)

MATLAB-SIMULINK® / V-REALM®.
MATLAB® R2017a y su herramienta SIMULINK® es el software de simulación con el
que se analizan las técnicas de control propuestas y cuyos resultados parciales constituyen el
análisis con gráficas que se presentan (Pérez, 2002).
El complemento de los datos que se han obtenido de simular el sistema BALL-BAR en
este software constituye un caso de estudio cuyos resultados serán utilizados para redactar un
artículo de divulgación científica enfocado en el tema simulación. Para este trabajo se han
recuperado las gráficas que se obtienen de un sistema que representa el control PID (Fig.12) y
que sirven como comparativa entre los cambios físicos que se presentan en el sistema y la
representación gráfica de estos.

Fig. 12 Software MATLAB-SIMULINK ® PID Control. (F. Ampudia, 2018)

Simulación V-REALM®
El software MATLAB® ofrece un ambiente de realidad virtual que ofrece la posibilidad de
construir modelos basados en planos mecánicos y movimientos simulados con señales
provenientes de generadores de funciones, en los cuales se pueden aplicar leyes de control y
visualizar el comportamiento del sistema dinámico, en este caso, en realidad virtual. Este
aplicación es llamada V-REALM® y es posible lograr su comunicación con el ambiente
SIMULINK®. El objetivo es evaluar el comportamiento del sistema dinámico virtual aplicando
leyes de control.
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En la Fig. 13 se aprecia el ambiente del software de realidad virtual con el panel de diseño para
la construcción del sistema dinámico virtual BALL-BAR.

Fig. 13 BALL-BAR diseñado en software V-REALM®. (F. Ampudia, 2018)

El modelo virtual se compone básicamente de los mismos elementos que el modelo
real. Solo que en este caso no es necesario colocar un servomotor que dote de movimiento a la
barra, tampoco un microcontrolador a la vista que determine el comportamiento del sistema
debido a que el diseño solo es explicativo y las funciones de retroalimentación que son
ejecutadas por sensores y actuadores son provistas por ecuaciones que representan
movimiento y este se traduce en la posición de la barra y el balín que rola sobre esta.
En la Fig. 14 se aprecia el diagrama de interconexión que posibilita la comunicación
entre el panel de control diseñado en SIMULINK® y el sistema virtual diseñado en V-REALM®.

Fig. 14 Control del sistema BALL-BAR diseñado

en software SIMULINK®. (F. Ampudia, 2018)

Conclusiones
El objetivo de este artículo es analizar las señales que entrega un sistema dinámico virtual
versus las señales que entrega un sistema dinámico real cuando ambos son sometidos a las
mismas perturbaciones y rutinas. Cabe señalar que el presente artículo es complemento de un
trabajo previo que ha analizado el comportamiento del sistema BALL-BAR implementado
físicamente y que ha sido evaluado ante las técnicas de control ON-OFF, P, PD y PID.
En este caso, las señales obtenidas a partir del comportamiento del mencionado sistema
dinámico real, se han comparado con las señales obtenidas del sistema dinámico virtual que ha
sido sometido a las mismas rutinas y perturbaciones y se concluyen que los resultados son
muy similares.
Se debe hacer especial énfasis en que la respuesta que pueda otorgar el sistema virtual va
a estar determinada por las características de funcionamiento del ordenador donde se realicen
las simulaciones. En este caso se requieren amplios recursos tanto de memoria RAM como de

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procesador. Mientras más complejas sean las rutinas y simulaciones a evaluar, más recursos
computacionales serán necesarios.
Tomando en cuenta los resultados gráficos obtenidos del sistema dinámico virtual se puede
interpretar que:
SISTEMA DINÁMICO
SISTEMA DINÁMICO REAL VIRTUAL
El comportamiento es similar pero la
Básicamente inestable y no se logra el objetivo de
respuesta que ofrece el sistema no
ON-OFF situar al balín en un determinado punto de la
es apreciable con toda la resolución
barra.
que se desearía observar.
Incrementa la señal de corrección a medida que
Debido a la oscilación constante el
aumenta el valor del error. Si el error disminuye,
PROPORCIONAL también lo hace la acción correctiva. Presenta la
sistema virtual sí permite apreciar un
comportamiento muy cercano al real.
desventaja de una oscilación constante.
Cambia la velocidad de actuación del controlador
compensando el ángulo de inclinación de la barra
para lograr estabilizar el balín. Con esto se logra
PROPORCIONAL- una respuesta favorable ante perturbaciones Prácticamente se comporta igual al
DERIVATIVO logrando que el balín se estabilice y estacione en sistema dinámico real.
un punto fijo en la barra. No obstante, el sitio
donde se logra situar el balín no suele ser en
todas las ocasiones el SET POINT.
Ejerce acción integradora sobre la señal de error
a través del sensor cuando este detecta que el
PROPORCIONAL- balín aún no se encuentra en el SET POINT. La
Prácticamente se comporta igual al
INTEGRAL- acción de corrección ejercida será mayúscula
sistema dinámico real.
para buscar estacionarlo en la posición indicada
DERIVATIVO generando una acción proporcional a la integral
del error.

Tabla 1 Resultados comparados entre BALL-BAR real y virtual. (F. Ampudia, 2018)
En ambos sistemas se observa que es la técnica de control PID la que logra el objetivo de
estabilizar el balín en un punto determinado (Seeborg et al, 2010).
La combinación de factores como utilizar las herramientas de simulación disponibles en esta
era de la tecnología, en conjunto con el planteamiento matemático clásico posibilita logros que
antaño eran difíciles de alcanzar por un estudiante. Para obtener los resultados óptimos es
necesario manejar en conjunción tanto las herramientas de simulación y control así como
planteamientos matemáticos.
Con este ejercicio se pueden validar los resultados de simulación en V-REALM®
comprobando que las gráficas representan el comportamiento del sistema real en magnitud y
tiempo.

Referencias

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Szidarovszky, F. y Terry, A. (1998) Linear Systems Theory. 2nd Edition. Chicago: CRC Press.

Acerca del Autor

Federico Ampudia Ramírez es egresado de la carrera de Ingeniería en Instrumentación Electrónica en

la Universidad Veracruzana en el campus Xalapa. Tiene experiencia en la industria maquiladora así
como en el sector energético público. Posee estudios de posgrado y actualmente se desempeña como
docente en la Universidad Tecnológica de Tamaulipas Norte.
Alicia Rosas González estudió Ingeniería Electrónica en el Instituto Tecnológico Superior de Xalapa.
Es tesista de la Maestría en Ingeniería en Eléctrica y Electrónica en el área Control en la Universidad
Autónoma de Tamaulipas, UAM Reynosa-Rodhe. Ha trabajado en la industria de la transformación como
proyectista y diseñadora. Ejerce la docencia en la Universidad Tecnológica de Tamaulipas Norte.
Francisco Javier Ramírez Valdés es Ingeniero Mecánico Electricista egresado de la Universidad
Veracruzana en el campus Xalapa. Tiene grado de Maestría en Energías Renovables por el Centro de
Investigación en Materiales Avanzados. Posee amplia experiencia en la industria maquiladora y es
docente en el Tecnológico Nacional de México TecNM en Reynosa.
Francisco Javier Ramírez Alonso es egresado de la carrera de Ingeniería Mecánica Eléctrica en la
Universidad Veracruzana en Xalapa. Cuenta con estudios de posgrado en Ingeniería y se desempeña en
el área de manufactura así como en la docencia.
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