FIEE UNMSM-ING ELECTRONICA, ELECTRICA Y TELECOMUNICACIONES
Modelado
USCCACHI VALENCIA DARWIN DARIUS 14190110
APAESTEGUI CENTURION FABRIZO DAVID 16190093
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica - UNMSM
ABSTRACT
En el siguiente informe resumiremos lo realizado en el
laboratorio. Mediante el uso de MATLAB, se buscó la
familiarización con el modelado matemático de
sistemas físicos, para poder encontrar sus funciones
matemáticas para luego poder establecer su ley de
control.
In the following report we will summarize what was
done in the laboratory. Through the use of MATLAB,
we sought familiarization with the mathematical
modeling of physical systems, in order to find their
mathematical functions and then establish their control
law.
INTRODUCCIÓN
Se puede definir el modelado de un determinado
proceso como la obtención de un conjunto de funciones
que permiten representar, lo más aproximada posible, el
comportamiento de las variables de mayor interés del
sistema bajo estudio.
Para diseñar un modelo de un sistema se debe empezar
a partir de una predicción de su funcionamiento antes
que el sistema pueda diseñarse en detalle. Está
predicción se basa en una descripción matemática de las
características dinámicas del sistema. A esta
descripción matemática se le llama modelado
matemático.
Normalmente el modelado matemático se trata de una
serie de ecuaciones diferenciales que describen el
comportamiento del sistema (modelo teórico).
PROCEDIMIENTO
Para el desarrollo de la guía deberá fijar un
determinado valor de R, R1, R2, C y L.
Parte 1: Circuito R-C.
i. De forma analítica, halle la función de
transferencia del circuito R-C de la figura 1,
considerando la salida el voltaje en el
condensador y la señal de entrada al voltaje
aplicado.
ii. Defina la función de transferencia en Matlab y
obtenga su respuesta temporal ante una entrada
INFORME FINAL 3
escalón e impulso unitario. Realice
comentarios.
iii. Implemente el circuito propuesto en la figura 1
y con un osciloscopio observe y documente su
respuesta temporal. Compárela con la obtenida
en el punto ii. ¿Es la respuesta esperada?
Justifique su respuesta y realice comentarios.
iv. En base, también, al circuito de la figura 1,
defina de forma analítica una función de
transferencia que considera como señal de
entrada el voltaje aplicado y como señal al
voltaje en la resistencia.
v. Realice los pasos ii y iii para esta nueva función
de transferencia.
vi. Documente y describa la implementación y los
resultados obtenidos.
Parte 2: Circuitos de orden superior
i. Halle de forma analítica la función de
transferencia del circuito de la figura 2,
tomando como señal de entrada Vin y como
señal de salida Vout.
ii. Defina la función de transferencia en
Matlab/Simulink y obtenga su respuesta
temporal ante una entrada escalón e impulso
unitario. Realice comentarios.
iii. Implemente el circuito propuesto en la figura 1
y con un osciloscopio observe y documente su
respuesta temporal. Compárela con la obtenida
en el punto ii. ¿Es la respuesta esperada?
Justifique su respuesta y realice comentarios.
Documente y describa la implementación y los
resultados obtenidos.
I. RESULTADOS
La guía se dividió en 2 partes, las cuales se detallarán a
continuación.
Parte 1: Circuito R-C.
i. Lo primero que nos piden es determinar la función
transferencia del circuito R-C tomando como la
salida al voltaje del condensador y la señal de
entrada al voltaje aplicado.
Primero aplicaremos ley de voltajes en el circuito
R-C:
SISTEMAS DE CONTROL I
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𝑢(𝑡) = 𝑉𝑅 (𝑡) + 𝑉𝑐 (𝑡) = 0 … … . (1)

Donde 𝑉𝑅 (𝑡) es el voltaje en la resistencia R y 𝑉𝑐 (𝑡)

es el voltaje en el capacitor C.

Luego aplicamos ley de Ohm en la resistencia:

𝑉𝑅 (𝑡) = 𝑖(𝑡) ∗ 𝑅 … … . (2)

Del circuito, en el capacitor, observamos que:

1
𝑉𝑐 (𝑡) = ∫ 𝑖(𝑡) 𝑑𝑡 … … . (3)
𝐶

Reemplazando (2) y (3) en (1), se obtiene:

Figura 1
1
𝑢(𝑡) = 𝑖(𝑡) ∗ 𝑅 + ∫ 𝑖(𝑡) 𝑑𝑡 = 0 … … . (4) En la figura 2 en la parte superior tenemos la
𝐶
respuesta temporal ante una entrada escalón.
Aplicando la transformada de Laplace a (4):

1 1
𝑈(𝑠) = 𝐼(𝑠) ∙ 𝑅 + ∙ ∙ 𝐼(𝑠) … … . (5)
𝐶 𝑠
En el enunciado nos dicen que la señal de salida es
el voltaje en el condensador:

𝑦(𝑡) = 𝑉𝑐 (𝑡) … … . (6)

Aplicando la transformada de Laplace en (6):

1 1
𝑌(𝑠) = ∙ ∙ 𝐼(𝑠) … … . (7)
𝐶 𝑠
A partir de (5) y (7) obtendremos la función
transferencia:

1 1
𝑌(𝑆) 𝐶 ∙ 𝑠 ∙ 𝐼(𝑠) Figura 2
=
𝑈(𝑠) 𝐼(𝑠) ∙ 𝑅 + 1 ∙ 1 ∙ 𝐼(𝑠)
𝐶 𝑠 En la figura 2 en la parte inferior tenemos la
respuesta temporal ante una entrada impulso
𝑌(𝑆) 1 unitario.
=
𝑈(𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
iii. En base, definiremos analíticamente una función
𝟏 transferencia que considera como señal de entrada
𝒀(𝑺) 𝑹𝑪
= … … . (8) el voltaje aplicado y como señal de salida al voltaje
𝑼(𝒔) 𝒔 + 𝟏 en la resistencia.
𝑹𝑪
Así (9) se convierte en nuestra función Tomando en cuenta que la señal de salida es el
transferencia de del circuito R-C con salida en el voltaje en la resistencia:
voltaje del capacitor.
𝑦(𝑡) = 𝑉𝑅 (𝑡) … … . (9)
ii. Ahora definiremos la función transferencia del
circuito de la figura 1 en MATLAB: Aplicando la transformada de Laplace en (9):

En la figura 1 se definió a la función transferencia 𝑌(𝑠) = 𝐼(𝑠). 𝑅 … … . (10)

y para la simulación se le asignó valores a
R=20x103 y C=10x10-6.

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Como el modelado de la señal de entrada se trata
del mismo en este caso, tomaremos a (5).

A partir de (5) y (10) obtendremos la función

transferencia:

𝑌(𝑆) 𝐼(𝑠). 𝑅
=
𝑈(𝑠) 𝐼(𝑠) ∙ 𝑅 + 1 ∙ 1 ∙ 𝐼(𝑠)
𝐶 𝑠
𝑌(𝑆) 𝑅𝐶𝑠
=
𝑈(𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1

𝒀(𝑺) 𝒔
= … … . (11)
𝑼(𝒔) 𝒔 + 𝟏
𝑹𝑪
Así (11) se convierte en nuestra función
transferencia de del circuito R-C con salida en el
voltaje de la resistencia.

iv. Repetiremos lo hecho en (ii) y (iii) para la función

de transferencia (11).
Figura 4
Definiremos (11) en MATLAB:
En la figura 4 en la parte inferior tenemos la respuesta
En la figura 3 se definió a la función transferencia y temporal ante una entrada impulso unitario.
para la simulación se le asignó valores a R=20x103 y
Parte 2: Circuito de orden superior.
C=10x10-6.
i. Hallaremos de forma analítica la función de
transferencia del circuito de la figura , tomando
como señal de entrada Vin y como señal de salida
Vout.

i1 i2
2
V2 4
3 i3
V3 V4 V4
V3
V1 1

Figura 3 Teniendo en cuenta que:

En la figura4 en la parte superior tenemos la
respuesta temporal ante una entrada escalón. i1 = i2 = i3 = 0

En el nodo 1:

𝑉𝑖𝑛 − 𝑉1 𝑉1 𝑅4
= → 𝑉1 = 𝑉𝑖𝑛 ( ) … . (12)
𝑅3 𝑅4 𝑅3 + 𝑅4

En el nodo 2:

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𝑉𝑜𝑢𝑡 − 𝑉1 𝑉1 − 𝑉2 𝑅1 + 𝑅2 𝑉2 𝑅1 Así (18) se convierte en nuestra

= → 𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉1 ( )− … (13)
𝑅1 𝑅2 𝑅2 𝑅2 función transferencia de del circuito
orden superior.
En el nodo 3:
ii. Definiremos la función de transferencia en
𝑉2 − 𝑉3 𝑉3 𝑆𝐶1
= → 𝑉2 = 𝑉3 (1 + 𝑆𝐶1 𝑅5 ) … . . (14) Matlab/Simulink y obtenga su respuesta temporal
𝑅5 1 ante una entrada escalón e impulso unitario.
En el nodo 4:
Definiremos (18) en MATLAB:
𝑉3 − 𝑉4 𝑉4 𝑆𝐶2
= → 𝑉3 = 𝑉4 (1 + 𝑆𝐶2 𝑅7 ) … . (15) En la figura 5 se definió a la función transferencia
𝑅7 1
con los valores ya antes mencionados
En el nodo 5:

𝑉4 𝑉𝑜𝑢𝑡 − 𝑉1 𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑅10

= → 𝑉4 = … . (16)
𝑅10 𝑅11 𝑅10 + 𝑅1

Si reemplazamos (16) en (15), (15) en (14), (14) en

(13) y (13) en (12):
𝑅4 𝑅1 + 𝑅2 𝑅1 𝑅10
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉𝑖𝑛 ( )( ) − (1 + 𝑆𝐶1𝑅5 )(1 + 𝑆𝐶2𝑅7 ) ( )𝑉
𝑅3 + 𝑅4 𝑅2 𝑅2 𝑅10 + 𝑅11 𝑜𝑢𝑡

𝑅1 𝑅10 𝐶2𝑅7𝐶1𝑅5 1 1 𝑅4 𝑅1 + 𝑅2
𝑉𝑜𝑢𝑡 = (1 + ( ) (𝑆 + ) (𝑆 + )) = 𝑉𝑖𝑛 ( )( )
𝑅2 𝑅10 + 𝑅11 𝐶1𝑅2 𝐶2𝑅7 𝑅4 + 𝑅3 𝑅2

“X” Figura 5.
Donde:
En la figura 6 en la parte superior tenemos la
X = 9.72x10-7 respuesta temporal ante una entrada escalón.

Reemplazando X en la ecuación anterior:

1 1 𝑅4 𝑅1 + 𝑅2
𝑉𝑜𝑢𝑡 = (1 + 𝑋 (𝑆 + ) (𝑆 + )) = 𝑉𝑖𝑛 ( )( )
𝐶1𝑅5 𝐶2𝑅7 𝑅4 + 𝑅3 𝑅2

“Y”

Donde:

Y=1
Sabiendo eso valores, llegamos a la siguiente
ecuación:

𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑦
= … . (17)
𝑉𝑖𝑛 1 1 1 1
𝑥 (𝑆 2 + ( + )𝑆 + + )
𝐶1 𝑅5 𝐶2 𝑅7 𝐶1 𝐶2 𝑅5 𝑅7 𝑋

“W” “Z”

Donde:

Z = 1122334 Figura 6

W = 946

Así que reemplazando las variables Z y W en (17):

𝑉𝑜𝑢𝑡 1028806
= 2 … … . (18)
𝑉𝑖𝑛 𝑆 + 946𝑆 + 1122334

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En la figura 6 en la parte inferior tenemos la
respuesta temporal ante una entrada impulso
unitario.

II. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

 Una buena identificación de las funciones

transferencia nos simplificará los problemas.
 El buen manejo de Matlab-Simulink nos ayudó para
obtener las representaciones gráficas de las
respuestas al escalón e impulso unitario.
 Debido a que no se pudo obtener los datos deseados
en la implementación de circuitos se optó por usar
simulación de Proteus.
 Hubiera sido conveniente poder comparar nuestras
respuestas obtenidas en Matlab-Simulink con una
implementación real.

REFERENCIAS

[1]. Ingeniería de Control Moderna-Katsuhik Ogata 5ta

edición.

[2]. Documentación de Matlab

(https://es.mathworks.com/help/matlab/)

[3]. Material proporcionado en la clase de teoría (PPT)

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