FIEE-UNI Ing.

Daniel Carbonel Olazábal

Control II (EE-616)

SISTEMAS DE SEGUIMIENTO
Sistemas Tipo “0”, son aquellos que no tienen integrador en la trayectoria directa.
Sistema Tipo “1”, que tienen un integrador en la trayectoria directa (es decir elimina el ess para una
entrada en escalón).

CASO I.-) Sistemas de Seguimiento Tipo “0”, normalmente se aplica cuando la planta tiene
un polo en el origen (o integrador)

x  Ax  Bu
y  Cx

Seleccionamos un conjunto de variables de estado, donde la salida sea igual a una de las variables
de estado.
 x1 
x 
 2
u    0 k2 k3  kn   x3   k1 (r  x1 )
 
 
 xn 

x (t )
r (t ) + + u (t ) y (t )
k1 x  Ax  Bu y  Cx

- -
- -
k2 

k3


kn

u  kx  k1r donde : k   k1 k 2 k3  k n 

Entonces, de: x  Ax  Bu x  ( A  Bk ) x  Bk1r … (1)

De (1):
x ()  ( A  Bk ) x()  Bk1r ()
x (t )  ( A  Bk ) x(t )  Bk1r (t )
r ()  r (t )  r
Como: , entonces restando ambas ecuaciones:
… (2)

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x (t )  x ()  ( A  Bk )( x(t )  x())

e(t )  x (t )  x()
Si hacemos:

Entonces en (2):
e (t )  ( A  Bk )e(t )

CASO II.-) Sistemas de Seguimiento Tipo “1”, normalmente aplicada cuando la planta no
tiene polo en el origen (o integrador)

x(t )
r (t ) +   + u (t ) y (t )
 kI x  Ax  Bu

y  Cx
- -
- -
k1 

k2


kn

Siendo  la salida del integrador.

x  Ax  Bu ...(1)
y  Cx ...(2)
u   kx  k I  ...(3)
  r  y  r  Cx ...(4)
GP  C ( sI  A) 1 B ...(5)

De (1) y (4):
 x (t )   A 0  x (t )   B   0
  (t )    C 0   (t )    0  u (t )   1  r (t ) … (6)
        

En estado estable: t , por lo tanto:

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 x ()   A 0  x()   B   0
  ()    C 0   ()    0  u ()   1  r () … (7)
        
Por lo que de (6) – (7) obtenemos:

 x (t )  x ()   A 0   x (t )  x()   B 
  (t )   ()    C 0    (t )   ()    0   u (t )  u () 
      

Finalmente:
 A 0  B 
e    e    ue  e  Aˆ e  Bˆ ue
 C 0   0 

Ejemplo N°1:
Dada la planta adjunta, se le pide diseñar un sistema de seguimiento, tal que los polos deseados
sean: s1,2 = – 2 ± j2 y que el error en estado estable para una entrada en escalón sea nula.

 x1   0.5 2   x1   0 
     u
 x2   0 2   x2   1 
x 
y   0.25 0   1 
 x2 
Resolución:
- Primero verificamos si la planta posee integrador:
 s 0   0.5 2  s  0.5 2
sI  A       ( s  0.5)( s  2)
0 s   0 2  0 s2

Como la planta no posee integrador, entonces aplicamos el sistema de seguimiento Tipo “1”.

- Verificamos la controlabilidad del sistema original:

0 2 
M B AB      rank ( M )  2
 1 2 

Por lo que se confirma que el sistema es de estado completamente controlable.

- Obtenemos la nueva ecuación característica:

Luego, como el orden del sistema crecerá en una unidad, entonces los polos con los que se
realizará el diseño serán:
s1,2  2  j 2
s3  10

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El último polo lo hemos elegido de tal manera que esté lo suficientemente alejado de los polos
dominantes (5 veces). Así la nueva ecuación característica será:

( s  2  j 2)( s  2  j 2)( s  10)  s 3  14 s 2  48s  80

 s 3  1 s 2   2 s   3

De donde obtenemos:
1  14
 2  48
 3  80
- Obtenemos la ecuación característica del sistema original (incluido el integrador):

 0.5 2 0 
 A 0 
Aˆ      0 2 0 
 C 0   
 0.25 0 0 
 0
 B   
Bˆ      1 
 0   0
 
kˆ   k1 k2 k I 

 s 0 0   0.5 2 0  s  0.5 2 0
sI  A   0 s 0    0
ˆ 2 0   0 s2 0
 0 0 s   0.25 0 0  0.25 0 s
   
sI  Aˆ  ( s  0.5)( s  2) s  s 3  2.5s 2  s
 s 3  a1s 2  a2 s  a3

De donde obtenemos:
a1  2.5
a2  1
a3  0

- Determinamos la Matriz de Transformación (T):

T  MW

Donde:

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0 2 5 
Mˆ   Bˆ ˆˆ
AB ˆ 2 ˆ 
A B    1 2 4   rank ( M )  3
 0 0 0.5 
 

Por lo que se confirma que el sistema es de estado completamente controlable.

- Determinamos el vector de ganancias:

 1 2.5 1   0 2 0
W   2.5 1 0   
T  MW   0 0.5 1 
 1 0 0   0.5 0 0 
  

k   k1 k2  k I     3  a3  2  a2 1  a1  T 1

1
 0 2 0
 
k   80  0 48  1 14  2.5  0 0.5 1   [20.625 11.25 160]
 0.5 0 0 
 

(*) Otra forma de haber determinado el vector de ganancias, pudo ser:

 s 0 0   0.5 2 0   0  
      
ˆ ˆ ˆ
sI  ( A  Bk )   0 s 0    0 2 0    1   k1 k2 k I  
 0 0 s   0.25 0 0   0  
     

ˆ ˆ)  s 3  (2.5  k ) s 2  (1  2k  0.5k ) s  0.5k  s 3  14 s 2  48s  80  0

sI  ( Aˆ  Bk 2 1 2 I

2.5  k2  14  k2  11.5
48  1  (0.5)(11.5)
1  2k1  0.5k2  48  k1   20.625
2
0.5k I  80  k I  160

k   k1 k2 k I    20.625 11.5 160