Ejercicios de Grafcetpdf PDF

eman ta zabal zazu
Escuela Universitaria de Ingeniería Técnica Industrial de Bilbao

Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Informática Industrial
Ejercicios de GRAFCET
eman ta zabal zazu
1. Taladro.
Sea un taladro tal como el de la

figura en el que la broca gira
durante todo el ciclo de
funcionamiento. El control de los
movimientos se realiza mediante
cinco contactores:
D = descenso
S = subida
Vr = velocidad rápida
Vl = velocidad lenta.
GB = giro de la broca
Los finales de carrera b0, b1 y b2
limitan el recorrido de la broca.
Se desea un descenso rápido entre b0 y b1, a continuación un descenso
lento entre b1 y b2 y finalmente una subida rápida entre b2 y b0. El ciclo
comenzará cuando se accione el pulsador de marcha “m” y cuando
finalice el taladro se detendrá a la espera de que se accione de nuevo el
pulsador de marcha.
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2. Máquina Transfer.
En el puesto de transfer de la figura el cargador alimenta por gravedad

piezas que son detectadas por d0. El cilindro “a” las empuja hasta la cinta
“P” donde otro cilindro “b”, después de que “a” haya retrocedido, las lleva
hasta la cinta T. Los dos cilindros van provistos de distribuidores de doble
pilotaje. El ciclo comenzará cuando se accione el pulsador de marcha “m” y
cuando d0 detecte la presencia de una pieza, es decir, que esté a uno, y se
parará cuando d0 indique que ya no hay mas piezas, es decir, que esté a
cero.
Opción: añadir un conmutador

“k” que permita conmutar
entre el funcionamiento ciclo a
ciclo (k=1) y ciclo continuo
(k=0).
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3. Mezclador.
Dado el dispositivo de la figura se desea disolver un producto, contenido en la tolva, en un disolvente.La

mezcla debe contener un volumen V de disolvente por medio de un contador volumétrico (CV), y una
cantidad Q de producto (pesada en la báscula B). El contador volumétrico da una señal igual a 1 si el
volumen es igual o superior al deseado y dará 0 si el nivel es inferior. El disolvente es extraído mediante
una bomba B’. La dosificación del producto se realiza mediante una báscula B y dos válvulas monoestables
V1 y V2 cerradas en reposo (V1=V2=0). En primer lugar se abre V1 (V1=1) para que el producto contenido
en la tolva caiga en la báscula B, cuando se alcanza la cantidad deseada un contacto b1 pasa de cero a uno
y entonces se cierra la V1. Se abre V2 y el producto se vierte en el mezclador. El contacto b0 se pondrá a
uno cuando la báscula B esté vacía. Una válvula V3 nos permitirá realizar la evacuación del producto
terminado. El fin del vaciado es controlado por un sensor eV. El motor H sirve para agitar la mezcla, esta
en marcha H=1 desde el comienzo del ciclo y se para cuando termina la evacuación. El ciclo comienza con
la acción del pulsador m.
Consideraciones:
9 La etapa inicial no debe de ser
desactivada mas que cuando se tiene la
seguridad de que se han activado las
dos etapas correspondientes a la
activación de la carga de liquido y la
carga de la báscula.
9 La última etapa debe ser activada
cuando las dos anteriores estén activas
simultáneamente y se da la condición
asociada.
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4. Sincronización de Procesos.
En esta aplicación intervienen en las receptividades de las transacciones los estados de otras
etapas: ciertas acciones de la secuencia S1 están prohibidas mientras se desarrollan otras de S2.
Dos dispositivos deslizantes D1 y D2 movidos por cilindros de simple efecto (Cli1 y Cil2) y provistos
de distribuidores monoestables pueden desplazarse entre dos posiciones señaladas por los
captadores a1 , b1 , a2 y b2 hacia el único puesto de tratamiento T. En el puesto de tratamiento el
depósito D1 sufre una operación O1, cuyo final es avisado por FinOp1 y lo mismo ocurre con D2
(FinOp2).
El desarrollo del ciclo es el siguiente:
9 Al ser accionados los pulsadores de marcha de ambos procesos, los dispositivos se desplazan
hasta el punto de tratamiento. El primero que llega a la posición de tratamiento será el primero
en ser tratado y el otro no debe ser tratado hasta que el primero no haya sido ya tratado y
esté en posición de reposo.
9 En el improbable caso de que los dos dispositivos lleguen exactamente al mismo tiempo al
puesto de tratamiento, se dará prioridad al dispositivo D1 sobre el D2.
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5. Llenado de Botes de Pintura.
Proceso de llenado de botes de pintura.

Alimentación detectada por FC0
Arranque de la cinta en sentido horario mediante flanco
ascendente de la señal de marcha.
Parada de la cinta cuando el recipiente llegue a FC2
Llenado del recipiente mediante la apertura de la válvula
biestable V1 durante 2 seg.
Arranque de la cinta en sentido
antihorario hasta que el
recipiente llegue a FC1
Parada de la cinta durante
5 seg. para el cierre y V1
etiquetado del recipiente.
Rearranque de la cinta
hasta posición inicial.
Descarga del recipiente M
y espera a la ejecución
de un nuevo ciclo
FC0 FC1 FC2
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6. Control de un Semáforo.
Se pretende automatizar un paso de peatones para permitir el paso seguro de los mismos.
La PO está compuesta por:
2 semáforos: cada uno incorpora un indicador con tres lámparas para los vehículos (roja, amarilla y
verde) y un indicador con dos lámparas para los peatones (roja y verde).
2 pulsadores para la solicitud de paso por parte de los peatones (uno a cada lado de la carretera).
Tras un estudio en que se tiene en cuenta la

velocidad de los coches y la distancia a
recorrer por los peatones se determina que
los tiempos necesarios para los distintos Peat_rojo
estados de los semáforos son los mostrados
en el diagrama de tiempos. Peat_verde
El amarillo para vehículos debe durar 3
Auto_rojo
seg.
El rojo para vehículos debe durar 16 seg. Auto_amar
y arrancar simultáneamente con el verde
de los peatones. Auto_verde
El verde para peatones debe durar 10
Pulsador
seg. Tan pronto como finalice, el
semáforo deberá conmutar a rojo.
0 3 6 16 22
El retardo para la siguiente solicitud de
verde por parte de los peatones deberá
durar 1 seg.
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7. Máquina Apiladora.
Se desean empaquetar una serie de piezas en lotes de 4 unidades. El sistema diseñado a

tal efecto consta de dos cilindros A y B que disponen a su vez de sendos finales de
carrera y una rampa por donde van llegando las piezas. Se dispone además de un sensor
d0 que detecta la presencia de una nueva pieza y de un pulsador de marcha para iniciar
cada nuevo ciclo. El ciclo de funcionamiento es el siguiente:
Cada vez que se reciba un impulso sobre el pulsador de marcha se apilarán
cuatro nuevas unidades.
Cada vez que se reciba una nueva pieza, se activará el cilindro A para que
empuje la pieza contra la pared del fondo y se actualizará el contador de piezas
apiladas.
Si ya hay cuatro piezas apiladas, se activará el cilindro B para que las saque del
sistema.
Cilindro B
a1
a0 Cilindro A
Cilindro A
b0
d0
b1
Al contenedor
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8. Llenado de Envases.
Se desean llenar tres tipos de envases (E1, E2 y E3) con diferentes mezclas obtenidas a partir de tres
líquidos distintos (L1, L2 y L3). Los líquidos están contenidos en tres depósitos y la salida de cada
líquido se controla con una electroválvula. Los compuestos se obtienen controlando el tiempo que está
abierta cada una de las válvulas: L3 L2 L1
• Envase E1: quince segundos de líquido L1. Cilindro E
• Envase E2: diez segundos de L1 y doce segundos de L2.
• Envase E3: siete segundos de L3, trece segundos de L2
y cinco segundos de L1. C1
El sistema consta de: E3 E2 E1
Una línea transportadora (C1) por la que llegan los envases.

El primer envase en llegar será el E3, a continuación el E2
y finalmente el E1. Cilindro D
C2
• Una cinta transportadora (C2) por la que los envases
salen del sistema. El primer paquete en abandonar
la plataforma será el E1, seguido por el E2 y el E3.
• Un cilindro D de tres posiciones que impulsa una plataforma móvil encargada de situar cada uno de los
contenedores en la posición correcta en cada momento.
• Un cilindro E2 de simple efecto que se encarga de evacuar cada uno de los recipientes cuando está completo.
El ciclo de funcionamiento es el siguiente:
• Al principio del ciclo el cilindro D estará recogido. Cuando llegue el envase E3 por la línea C1 se moverá una posición
para hacer coincidir al envase bajo el depósito L2 y esperará hasta que llegue el envase E2. En ese momento el
cilindro D volverá a moverse una posición para situar el envase E3 bajo el depósito L3 y dejar así espacio para el
último envase.
• Una vez que cada envase esté situado debajo del depósito adecuado, se abrirán todas las válvulas a la vez, cada una
de ellas durante el tiempo prefijado. Cuando se hayan cerrado todas las válvulas, se expulsará el envase E1 del
sistema mediante el cilindro E y se recogerá el cilindro D hasta la posición central para situar los envases E2 y E3
bajo los depósitos L1 y L2 respectivamente. La operación se repetirá hasta que todos los envases estén fuera del
sistema con la mezcla adecuada.
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9. Movimiento de Vaivén de un Móvil.
Considérese un móvil que se desliza por un husillo movido por un motor de

doble sentido de giro (para lo cual incorpora un contactor “Cd” para girar a
derechas y otro contactor “Ci” para girar a izquierdas). El móvil debe iniciar
un movimiento de vaivén continuado entre los puntos “FO “ y “Fi” en el
momento que se active la señal de puesta en marcha “M”. En cada extremo
el móvil tiene que esperar un tiempo T=2 seg.
Un impulso sobre el pulsador de

parada “P” debe detener el motor
cuando finalice el movimiento de
vaivén en curso. Además se
dispone de un mando de
emergencia “E” que debe
producir el retroceso inmediato
del móvil a la posición de origen
(“F0”), y el sistema no podrá
volver a ponerse en marcha hasta
que no se accione el pulsador de
rearme “r”.
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10. Almacenamiento de Piezas.
Se desean almacenar piezas en grupos de 20 unidades.

La secuencia es la siguiente: al inicio del ciclo, el cilindro 1.0 extrae una pieza del almacén. A
continuación, el cilindro 2.0 empuja la pieza sobre el plano inclinado y posteriormente se
recogen ambos cilindros simultáneamente. Cuando el número de piezas llegue a 20, el cilindro
3.0 desplaza la caja para que sea retirada y retrocede. Cuando el cilindro alcance la posición
inicial se dispara un temporizador con 3 minutos para que el operario tenga tiempo de colocar
una nueva caja. Transcurrido este tiempo el ciclo se repite.
El sistema debe incluir:

Pulsador de marcha.
Ciclo único/ciclo continuo (se
entiende por ciclo único la expulsión
de una pieza del almacén).
Paro de emergencia.
Pulsador de reset.
Todos los cilindros son de doble efecto y
están controlados por válvula biestables,
disponiendo además de sendos finales de
carrera para detectar sus posiciones anterior
y posterior.
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11. Control de Nivel y Temperatura.
En un sistema formado por dos depósitos, se desea regular tanto la temperatura del caudal de salida
como el nivel de los depósitos, dando prioridad a la variable temperatura sobre la variable nivel. Para
ello habrá que diseñar y desarrollar un programa de PLC que cumpla que:
Si la temperatura se encuentra dentro del margen fijado (60-65 ºC), la válvula E1 se abrirá para
suministrar un flujo de agua, y la válvula E2 se abrirá también hasta que el depósito 2 alcance el
nivel fijado (2 m.). Una vez alcanzado el nivel de consigna, la válvula E2 se cerrará y permanecerá
así hasta que el líquido contenido en el depósito 2 se encuentre por debajo del nivel mínimo (1.9
m.).
Cuando la temperatura salga fuera de los márgenes fijados, las válvulas E1 y E2 se cerrarán,
independientemente de que el depósito 2 haya alcanzado o no su nivel de referencia,
permaneciendo cerradas hasta que la temperatura vuelva a estar dentro del rango establecido.
Para ello se procederá a calentar o enfriar el agua haciendo circular el agua en un circuito cerrado
entre el depósito 1 y el 2 y activando en cada caso la resistencia o la entrada de aire.
Sensor de
nivel
Bomba Válvula
E2
Sensor de
Válvula temperatura
E1 DEPÓSITO 2
Resistencia
Entrada de aire
DEPÓSITO 1
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12. Planta Embotelladora.
Fases A y B de diseño
La máquina consta de las siguientes partes:
Estación de carga: los recipientes llegan por
una cinta y se transfieren a la cinta de
máquina a través del cilindro neumático A. La
cinta de máquina avanza un paso con el
cilindro B. El acoplamiento de piñón y
cremallera avanza sólo de izquierda a
derecha, es decir, cuando el cilindro B
retrocede no arrastra la cinta hacia atrás.
Estación de llenado: el llenado lo efectúa un
dosificador volumétrico controlado por el
cilindro C y una válvula D.
Estación de taponado: la operación de
taponado consiste en la transferencia del
tapón mediante el cilindro G y aproximación
mediante el cilindro E. El tapón queda
retenido en el receptáculo, se retiran los
cilindros G y E y posteriormente se rosca el
tapón aproximando nuevamente E y haciendo
girar el tapón mediante el motor neumático F.
Sensores: Inicialmente se ha previsto que cada cilindro lleve un sensor final de carrera, identificado por la
misma letra (en minúscula) y el subíndice 1 o 0, según esté extendido o replegado. Así, por ejemplo, el
sensor “a1”, indica cilindro “A” extendido y “a0” cilindro “A” replegado. Como caso especial, el cilindro E
lleva un detector de presión (e1) para detectar que el tapón ha llegado a tope en la transferencia o durante
el roscado del tapón al recipiente.
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13. Control de Giro de Tres Motores.
Para la realización de este problema contaremos con:

Tres motores (A, B, C)
Tres volantes acoplados a los motores. Cada volante, a su vez, llevara incorporada una leva.
Tres interruptores (a, b, c)
Descripción del proceso:
El accionamiento de un pulsador de puesta en marcha M hace que se ponga en

funcionamiento el motor A (cualquiera que sea la posición de la leva). Cuando la leva del
motor A, accione el interruptor a, se desconecta este motor y se ponen en funcionamiento
los motores B y C. En el momento en que sea accionado el interruptor b, se desconectara el
motor B y se pondrá en funcionamiento el motor A.
A partir de este momento existen dos variantes distintas al problema:
1ª Cuando sea accionado c se desconectaran A y C, terminando el ciclo, hasta nueva
orden de M.
2ª Cuando sea accionado c tres veces se desconectaran A y C, terminando el ciclo,
después de lo cual se espera nueva orden de M.
Consideración: La pulsación o persistencia de M durante el ciclo, no deberá provocar efecto alguno; solo
será activa al principio del mismo.
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14. Línea de Montaje.

Una cinta transportadora que funciona de la siguiente manera:
Para hacer que comience a andar se debe poner a 1 la entrada MC. Una vez que comience
a funcionar no será necesario mantener a 1 esta señal.
Para detener la cinta se pondrá a 1 la entrada PC.
Un sensor que valdrá 1 cuando la cinta esté funcionando (mc).
Seis células fotoeléctricas (fi, f1, f2, f3, f4, ff).
Cuatro puestos de tratamiento de piezas: Puesto P1: Operación OP1, Puesto P2: Operación
OP2, Puesto P3: Operación OP3, Puesto P4: Operación OP4.
Cuando se detecta una pieza a la entrada de la cinta transportadora (fi=1) esta deberá ser

activada y las piezas pasarán sucesivamente por los puestos P1, P2, P3 y P4. En cada uno de
los puestos se realizaran las operaciones oportunas sobre la pieza. Cuando una pieza sale de
un puesto de trabajo, inmediatamente es detectada por la fotocélula del siguiente puesto. La
cinta transportadora se detendrá cuando no quede ninguna pieza en la línea y no se detecte la
existencia de pieza en la entrada.
Consideraciones:
La llegada de piezas no es continua; así, podrá haber sobre la cinta una, dos, tres, cuatro o
ninguna pieza.
Un puesto solo deberá estar activado o realizando operaciones si tiene pieza, es decir
mientras esté activada la fotocélula correspondiente al puesto. Así, en el puesto P1 se
realizará la operación OP1 mientras esté activada la fotocélula f1.
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14. Línea de Montaje.
MC
PC
Control de la Cinta P1 P2 P3 P4
Transportadora
fi f1 f2 f3 f4 ff
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15. Control de una Grúa.

Una grúa.
Dos motores de doble sentido de giro, uno para el movimiento horizontal de la grúa y otro
para el movimiento vertical.
Seis finales de carrera.
Se trata de controlar una grúa para que se pueda realizar un tratamiento sobre unos bloques de
material. Partiendo de la posición de reposo (la representada en la figura) toma un bloque de
material y lo traslada hasta la posición 5, donde deberá descender 10 veces hasta la posición 6 antes
de regresar a la posición origen; cuando vuelva a alcanzar la posición de reposo número 1, la grúa se
parará.
El sistema cuenta con un interruptor de control o arranque que tendrá que ser activado, cada vez
que deseemos que la grúa realice el ciclo. En la figura se ilustra el proceso a automatizar.
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Tratamiento de material
Recogida de material sin tratar

y deposito de material tratado
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16. Elevador Clasificador para Paquetes.
Para la realización de este problema

contaremos con:
Cinco finales de carrera (A0,
A1, B0, B1).
Dos detectores de posición
(C0, C1).
Tres cilindros: dos de simple
efecto (B y C) y uno de doble
efecto (A).
Una bascula encargada de la
clasificación de los paquetes.
Cuatro cintas
transportadoras.
Dos luces indicadoras, que nos
informaran sobre que tipo de
paquete estamos trabajando.
El proceso se inicia con el transporte de uno de los paquetes a la báscula; una vez
clasificado el paquete en la báscula, se deberá encender una luz indicadora del tipo de
paquete (luz 1 será para paquete grande y luz 2 será paquete pequeño). A continuación el
paquete es transportado por la cinta 1 hasta el plano elevador. El cilindro C eleva los
paquetes. Acto seguido los paquetes son clasificados; los paquetes pequeños son colocados
en la cinta 2 por el cilindro A, y los paquetes grandes son colocados en la cinta 3 por el
cilindro B. El cilindro C se recupera sólo cuando los cilindros A y B llegan a la posición final.
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17. Control de Llenado de Contenedores.

• Dos cintas transportadoras (Cinta1 y Cinta2) que funcionan de la siguiente manera:
Para hacer que comience a andar se debe poner a 1 la entrada MC1 (cinta1) y MC2 (cinta2).
Una vez que comience a funcionar no será necesario mantener a 1 esta señal.
Para detener la cinta se pondrá a 1 la entrada PC1(cinta1) y PC2 (cinta2).
• Una bascula que pesara los contenedores. Ésta proporciona dos señales en función del peso:
p1 Î que valdrá 1 cuando el peso del contenedor alcanza los 10kg.
p2 Î que valdrá 1 cuando el peso del contenedor alcanza los 20kg.
• Un cilindro de simple efecto (C) para sacar los contenedores de la bascula.
• Un deposito con el material de llenado y una válvula (V1) para regular su salida.
• Cuatro sensores:
cb Î que valdrá 1 cuando el contenedor se encuentra situado sobre la bascula
ct Î que valdrá 1 cuando el contenedor es de tamaño grande
cf Î que valdrá 1 cuando el cilindro saque el contenedor fuera de la bascula
cc Î que valdrá 1 cuando se detecte un contenedor en la cinta
Descripción del proceso: Para que el sistema comience a funcionar es necesario activar el
pulsador de puesta en marcha m y que sobre la cinta2 se detecte un contenedor. Los contenedores
son trasladados hasta la bascula por la cinta2. En función del tamaño de los contenedores, la
cantidad de material de llenado varia, siendo 10kg para los pequeños y 20kg para los grandes. El
llenado de los contenedores se realiza con el material del deposito que es transportado por la cinta
1. Una vez llenado un contenedor, el cilindro lo evacuara del puesto de llenado. El proceso terminará
cuando no se detecte ningún contenedor en la cinta2.
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17. Control de Llenado de Contenedores.
MC1
Cinta 1
PC1 ct
cb
MC2 Cinta 2
p1
p2
PC2
cf cf
C C
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18. Montacargas.

• Un montacargas.
• Tres cintas transportadoras: dos de salida (1er y 2º piso) y una de entrada (3er piso).
• Dos cilindros para la evacuación de piezas en el 1er y 2º piso.
• Un conjunto de sensores con distintas finalidades:
Detectar en que planta se encuentra el montacargas (spi1, spi2, spi3).
Detectar si hay piezas en cada cinta (pc1, pc2, pc3).
Detectar si los cilindros han sacado la pieza del montacargas.
Detectar si la pieza esta dentro del montacargas.

El accionamiento de un pulsador de puesta en marcha m hace que se ponga en
funcionamiento el sistema. Al ponerse en marcha el montacargas estará situado en
el 3er piso. Si cuando arranca el sistema hay alguna pieza en las cintas de
evacuación, lo primero que tendrá que hacer nuestro sistema de control será sacar
las piezas de esas cintas (optimizando en tiempo la evacuación).
La llegada de nuevas piezas se realiza por la cinta de la tercera planta y la salida se

ira alternado entre la primera y la segunda planta. La primera pieza deberá salir
por la primera planta, la segunda pieza por la segunda planta, la tercera pieza por
la primera, .... y así sucesivamente. El proceso finalizara cuando la ultima pieza sea
depositada en la cinta correspondiente y el montacargas se sitúe en la tercera
planta.
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18. Montacargas.
spi3
pc3
Cinta3
C2 pc2
spi2
Cinta2
C1
pc1
Cinta1
spi1
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19. Limpieza de Piezas.

• Dos motores de doble sentido de rotación, uno para el movimiento vertical
de la grúa y otro para el movimiento transversal.
• Cinco finales de carrera (F2, F3, F4, F5 y F7).
• Un contacto de inicio de ciclo (S2).
• Una bascula que pesara las jaulas con las piezas. Ésta proporciona tres
señales en función del peso:
p1 Î que valdrá 1 cuando el peso de la jaula alcanza los 10kg.
p2 Î que valdrá 1 cuando el peso de la jaula alcanza los 20kg.
p3Î que valdrá 1 cuando el peso de la jaula alcanza los 30kg.

Para que el sistema comience a funcionar es necesario activar el contactor
de inicio de ciclo S2. La grúa introducirá la jaula portadora de las pieza a
tratar en los depósitos correspondientes en función del peso de la pieza.
Si se trata de una pieza de 10Kg. únicamente se introducirá en el deposito
1, si la pieza es de 20Kg. deberá introducirse en ambos depósitos (1º en el
1 y 2º en el 2) y si se trata de la pieza de 30Kg. solo se introducirá en el
deposito 2.
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19. Limpieza de Piezas.
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20. Cadena de Embotellado.

• Dos motores M1 y M2 que moverán sus correspondientes cintas transportadoras (los
contactores de los motores deberán estar activados para que las cintas funcionen).
• Un detector inductivo que detecta la salida de las botellas.
• Un detector inductivo para los tapones.
• Un detector fotoeléctrico para detectar cuando las botellas se encuentran en el punto de
expulsión.
• Un mecanismo de expulsión para las botellas sin tapón, que las desplaza de la cinta1 a la
cinta2.
• Una alarma que una vez activada no se parará hasta que no se de al pulsador de paro de
alarma (PA).
• Interruptor (Cc) de ciclo único - ciclo continuo (se entiende por ciclo único el paso de una
botella).
• Un detector de botella en la cinta 2.
• Un interruptor de Marcha (M).
Una de las fases de producción de una cadena de embotellado, consiste en la colocación de un
tapón en la botella una vez finalizada la secuencia de llenado.
Las botellas se desplazan por la cinta 1, separadas por la misma distancia y a velocidad constante.
Se trata de detectar y sacar de la cadena las botellas que salgan de la fase de cierre sin el
correspondiente tapón; además si en un determinado periodo de tiempo (en este caso 7 botellas),
se rechazan más de tres botellas, debe activarse una alarma y parar la cinta 1.
La cinta 2 se pondrá en marcha cuando se detecte una botella errónea (botella sin tapón) y se
detendrá cuando se detecte que la botella a expulsar se encuentra sobre ella.
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20. Cadena de Embotellado.
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21. Formación de Bobinas de Cable
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Telefónico.
• Un casquillo sobre el que se enrollará el cable telefónico.
• Alimentador de cable que tiene una autonomía para la formación de 33 bobinas.
• Un motor preparado para girar a dos velocidades.
• Un mandrino acoplado al eje del motor. El mandrino dispone de un sistema de control hidráulico que le
permite expandirse (con el fin de fijar el casquillo sobre el que se enrollará el cable) o contraerse (para
permitir extraer la bobina una vez finalizado).
• Un operario que será el encargado de poner los casquillos en el mandrino, sacar las bobinas y cambiar el
alimentador. Este operario será avisado mediante mensajes.
• Un conjunto de sensores con distintas finalidades:
Detectar si el mandrino esta expandido o contraído (MandExp, MandCont).
Detectar si el cable se encuentra fijado en el casquillo (CableFijado).
Detectar si se ha colocado un casquillo en el mandrino (CasEnMand).
• Un conjunto de pulsadores que accionará el operario:
De puesta en marcha: Marcha
De cambio de alimentador realizado: Cambio
De emergencia: E
De rearme: R
Para que el sistema comience a funcionar es necesario: activar un pulsador de puesta en marcha "Marcha", que en el
mandrino se encuentre situado un casquillo y que el extremo del cable se encuentre fijado en el casquillo.
Para formar la bobina con el cable telefónico el motor deberá girar de la siguiente manera: durante 1 minuto a velocidad
lenta, 15 minutos a velocidad rápida y de nuevo 30 segundos a velocidad lenta.
Una vez formada la bobina (casquillo + cable) el operario deberá sacarla del sistema y el ciclo podrá comenzar de nuevo.
Además se dispone de un mando de emergencia “E” que producirá la parada del proceso y el sistema no podrá volver a
ponerse en marcha hasta que no se accione el pulsador de rearme “R”. Tener en cuenta que una vez dada la orden de
emergencia si el mandrino se encuentra expandido, será necesario contraerlo para que pueda ser evacuada la bobina
en fase de formación.
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21. Formación de Bobinas de Cable
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Telefónico.
Alimentador
Cable
Mandrino
Casquillo
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22. Vagoneta Clasificadora.

z Una vagoneta, que se puede desplazar a la derecha (MoverD) y a la izquierda
(MoverI).
z La vagoneta lleva un brazo que se puede desplazar hacia arriba (SubirBrazo) y
hacia abajo (BajarBrazo).
z El brazo lleva una pinza que se puede abrir (AbrirPinza) y cerrar (CerrarPinza).
z Un conjunto de sensores:
z FCA y FCB que indican cuando el brazo esta en las posiciones A y B
respectivamente.
z PA y PB que detectan la existencia de pieza en A y en B.
z SI y SD, indican la posición de la vagoneta en la izquierda y en la derecha.

La vagoneta deberá recoger las piezas y depositarlas en la posición inicial. La posición
inicial es la que se observa en la figura:
La acción sobre el pulsador de puesta en marcha inicia el proceso. Si existe alguna pieza
tanto en A como en B la vagoneta deberá dirigirse a la posición correspondiente recogerla
y depositarla en la posición inicial. Siempre que existan piezas tanto en A como en B
recogerá la de la posición A. El proceso continuara mientras existan piezas, sino
deberá pulsarse el botón de marcha para comenzar el ciclo nuevamente.
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22. Vagoneta Clasificadora.
FCA
PA
BajarBrazo SubirBrazo
FCB
PB
FC0
MoverI MoverD
SI SD
CerrarPinza AbrirPinza
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23. Sistema Clasificador.

z Dos vagonetas (vagoneta 1 y vagoneta 2) que se pueden desplazar a la derecha (MoverD) y a la
izquierda (MoverI).
z Las vagonetas llevan un brazo que se puede desplazar hacia arriba (SubirBrazo) y hacia abajo
(BajarBrazo).
z Cada brazo lleva una pinza que se puede abrir (AbrirPinza) y cerrar (CerrarPinza).
z Un conjunto de sensores para cada vagoneta:
FCA y FCB que indican cuando el brazo esta en las posiciones A y B respectivamente.
PA y PB que detectan la existencia de pieza en A y en B.
SI y SD, indican la posición de la vagoneta en la izquierda y en la derecha.
z Un sensor (DP), que detecta pieza en el deposito de piezas 2. Las piezas saldrán continuamente, hasta
que se vacíe el deposito.
NOTA: todas la variables tienen el subíndice correspondiente a cada vagoneta: ejemplo: MoverD1 y MoverD2, FCA1 etc.
La vagoneta 1 deberá recoger las piezas que ha dejado la vagoneta 2 y depositarlas en la posición inicial. La
posición inicial del sistema es la que se observa en la figura. La acción sobre el pulsador de puesta en
marcha inicia el proceso.
Inicialmente no existen piezas en el almacén y la primera que se detecte en el deposito de piezas 2 se
deberá colocar en la posición A y la siguiente en la B y así alternativamente hasta que no queden piezas en
el deposito 2. La vagoneta 2 se encargara de recoger las piezas de su posición inicial (deposito de piezas
2) y de colocarlas en el lugar correspondiente (almacén) cuando se detecte que no hay pieza en alguna de
las dos posiciones (A o B o en las dos).
En el momento que en el almacén se disponga de alguna pieza la vagoneta 1 deberá dirigirse a la posición
correspondiente recogerla y depositarla en la posición inicial (deposito de piezas 1), las piezas se
recogerán en el mismo orden en que se van depositando.
El ciclo se terminara cuando no se detecten mas piezas en el deposito 2 y hallan sido recogidas todas las
piezas del almacén, en este caso el proceso continuara si se da el botón de puesta en marcha 31
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Almacén Vagoneta 2
Vagoneta 1
FCA1 FCA2
PA
BajarBrazo1 SubirBrazo1
FCB1 FCB2
PB
FC01 FC02
DP
MoverI1 MoverD1
SI1 SD1 SI2 SD2
Deposito de Piezas 1
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eman ta zabal zazu
24. Pintado de Piezas.
Para la realización de este problema contaremos con

Una deslizadera colocada sobre un eje horizontal. La deslizadera podrá
trasladarse hacia la izquierda o derecha según se accione (Derecha, Izquierda).
Acoplada a la deslizadera se ha colocado una polea accionada por un motor que
permite bajar y subir un electroimán colocado en su extremo (Bajar, Subir).
El electroimán se conectará para sujetar las piezas y poder trasladarlas (EI).
Un conjunto de Fotocélulas con distintas finalidades:
FC1 detecta pieza sobre la cinta1 en posición correcta para ser recogida.
FC2 deslizadera situada a la izquierda, sobre la cinta1.
FC3 deslizadera situada en el centro, sobre la cinta2.
FC4 deslizadera situada a la derecha, sobre el tanque de pintura.
FC5 polea recogida.
FC6 polea extendida.
Un conjunto de pulsadores que accionará el operario:
Selector de funcionamiento (On-Off).
Pulsador de puesta en Marcha: Marcha
Seta de Emergencia: E
Pulsador de rearme: Reset
33
eman ta zabal zazu

Se pone en servicio la máquina colocando el Selector en posición On y pulsando Marcha. Si la
máquina esta en posición inicial, la deslizadera en la izquierda, la polea recogida y se detecta que
ha llegado pieza desde la cinta1 se pone en funcionamiento el proceso.
El electroimán se conectará para agarrar la pieza situada en la cinta1, luego se deberá desplazar
la pieza hasta el tanque de pintura, donde se introducirá y se mantendrá dentro durante 15
segundos. Transcurrido el tiempo de pintado, la pieza deberá ser trasladada a la cinta2.
Una vez se halla realizado un ciclo si el Selector esta en On, continuará haciendo ciclos. Si
ponemos el Selector a Off cuando termine el ciclo se parará y dejara de estar en servicio. Para
volver a poner la máquina en servicio hay que poner el Selector a On y pulsar Marcha.
La cinta1 se pondrá en marcha cuando se active el selector y se presione el pulsador de marcha.
Se mantendrá activada hasta que se detecte que la pieza a llegado a la posición correcta desde
la cual será recogida por el electroimán. La cinta comenzará de nuevo andar cuando se detecte
que la pieza ha desaparecido y se parará de nuevo cuando la pieza este bien situada.
La cinta2 se pondrá en marcha cada vez que se deposite una pieza sobre ella y funcionará
durante 10 segundos, luego se detendrá.
Si pulsamos la Seta de Emergencia se parará todo el proceso menos el electroimán (para impedir
que caiga la pieza). Para que continúe el ciclo hay que liberar la Seta de Emergencia y pulsar
Reset.
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eman ta zabal zazu
25. Dosificador Mezclador Automático.

Un mezclador que:
Para hacer que rote la cuchilla y se mezclen los productos, será necesario mantener a 1 la
señal "Mezclar".
Dispone de un motor de pivotamiento de dos sentidos de marcha. Para poner en marcha el
motor se tendrá que activar la señal Mp y mediante las señales Pd y Pi respectivamente,
se indicará el sentido de giro.
Dos contenedores (A y B) con diferentes sustancias gobernados con dos válvulas
monoestables (Va, Vb) y un tercero (C) donde se pesará la mezcla aportada por los
contenedores A y B, gobernado por la válvula monoestable Vc.
Una bascula que pesara las sustancias aportadas por los contenedores. Ésta proporciona tres
señales en función del peso:
b1 Î que valdrá 1 cuando el peso del contenedor alcance la referencia 1.
b2 Î que valdrá 1 cuando el peso del contenedor alcance la referencia 2.
b3 Î que valdrá 1 cuando el peso del contenedor este vació, o se encuentre en la
referencia 3.
Una cinta transportadora que suministrará briquetas solubles. La cinta se pondrá en marcha al
activar la señal Mt.
Cuatro sensores:
d Î detector de paso de las briquetas solubles. Pasara de 0 a 1 al paso de una briqueta.
p0 Î fin de carrera que detecta cuando el mezclador se encuentra en posición vertical.
p1 Î fin de carrera que detecta cuando el mezclador se encuentra en posición horizontal
36
eman ta zabal zazu
25. Dosificador Mezclador Automático.

El mezclador pivotante recibe una
briqueta soluble y los productos A y B
pesados por la bascula situada en el
contenedor C. El sistema permite
realizar una mezcla que contiene los
tres productos.
La acción sobre el pulsador de puesta
en marcha provoca la pesada y
alimentación de los productos de la
siguiente forma: alimentación de una
briqueta al mezclador y pesada del
producto A, hasta la referencia 1,
pesada del producto B, hasta la
referencia2 y vaciando el contenido
del contenedor C en el mezclador. El
ciclo se terminará con el volcado del
contenido del mezclador y regreso a
su posición original. La cuchilla del
mezclador deberá mantener la
rotación desde el momento que
empieza a entrar material hasta que
se vuelca por completo.
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26. Estación Automática de Lavado de
eman ta zabal zazu
Vehículos.
• Cinco células fotoeléctricas, un semáforo con dos luces alternativas, una barrera de paso, una
cinta transportadora, un puesto para el mojado de vehículos, otro para el detergente, un
tercero para el cepillado y el aclarado y por último otro para el secado.
Cuando se accione el pulsador de marcha, la cinta transportadora será activada y los vehículos pasarán
sucesivamente por los puestos de mojado, detergente, cepillado y aclarado, y, por último, por el de
secado.
La barrera, en condiciones normales, permanecerá abierta y el semáforo en verde hasta que se
detecte que un vehículo a entrado en el primer puesto, en ese momento se cerrará y el semáforo se
pondrá en rojo. La barrera permanecerá cerrada y el semáforo en rojo hasta que el vehículo pase al
segundo puesto, momento en que deberá abrirse y cambiarse el semáforo.
Cada 100 vehículos el tanque de detergente deberá ser cambiado. Para realizar el cambio se esperará
a que salgan todos los vehículos que se encuentren en ese momento en la línea no permitiendo la
entrada de nuevos vehículos (se cerrara la barrera, el semáforo se pondrá en rojo y se detendrá la
cinta) hasta que el operario de la señal de tanque cambiado.
Cuando se de a un interruptor de parada y todos los vehículos que estén en la línea salgan, el proceso
deberá detenerse.
Consideraciones:
• La llegada de vehículos no es continuo; así, podrá haber sobre la cinta una, dos, tres, cuatro o
ningún vehículo.
• Un puesto solo deberá estar activado o realizando operaciones si tiene vehículo, es decir
mientras esté activada la fotocélula correspondiente al puesto. Así, en el puesto de mojado
saldrá agua cuando esté activada la fotocélula correspondiente.
38
26. Estación Automática de Lavado de
eman ta zabal zazu
Vehículos.
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eman ta zabal zazu

Dosvagonetas (vagoneta 1 y vagoneta 2) que se pueden desplazar a la derecha
(MoverD) y a la izquierda (MoverI).
Las vagonetas llevan un brazo que se puede desplazar hacia arriba (SubirBrazo) y
hacia abajo (BajarBrazo).
Cada brazo lleva una pinza que se puede abrir (AbrirPinza) y cerrar (CerrarPinza).
Un conjunto de sensores para cada vagoneta:
FCA y FCB que indican cuando el brazo esta en las posiciones A y B
respectivamente.
PA y PB que detectan la existencia de pieza en A y en B.
SI y SD, indican la posición de la vagoneta en la izquierda y en la derecha.
Dos sensores en la pinza (PinX y PinY) que indicaran si la pinza esta abierta
(PinX=1 y PinY=1), cerrada sin pieza (PinX=1 y PinY=0) y cerrada con pieza (PinX=0
y PinY=0).
Un sensor (DP), que detecta pieza en el deposito de piezas 2. Las piezas saldrán
continuamente, hasta que se vacíe el deposito.
NOTA: todas la variables tienen el subíndice correspondiente a cada vagoneta:
ejemplo: MoverD1 y MoverD2, FCA1, etc.
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eman ta zabal zazu

La vagoneta 1:
• Inicialmente puede encontrarse la vagoneta y el brazo en cualquier posición y la pinza abierta,
cerrada, con pieza o sin pieza.
• Deberá recoger las piezas del <almacén> y depositarlas en el <deposito de piezas 1>. Para dejar
las piezas en el deposito la vagoneta deberá situarse sobre el sensor SI1 y el brazo
descender hasta la posición FC01. El orden de recogida de las piezas será aleatorio pero en
cualquier caso no se deberá permitir recoger más de cuatro piezas del mismo tipo habiendo
pieza del otro tipo en el almacén.
La vagoneta 2:
• Inicialmente puede encontrarse la vagoneta y el brazo en cualquier posición y la pinza abierta,
cerrada, con pieza o sin pieza.
• Deberá recoger las piezas del <deposito de piezas 2> y depositarlas en el <almacén>. Para
recoger las piezas del deposito la vagoneta deberá situarse sobre el sensor SD2 y el brazo
descender hasta la posición FC02. El orden de colocación será aleatorio.
La acción sobre el pulsador de puesta en marcha inicia el proceso. Inicialmente pueden existir
piezas en el almacén. Las piezas del deposito 2 solo pueden salir si la vagoneta 2 se encuentra
sobre el sensor SD2. Las vagonetas tienen distintas velocidades.
El sistema se detendrá instantáneamente en el momento que se de al pulsador de parada. Todo
deberá pararse en la posición en la que se encuentre. El sistema se reanudará cuando se pulse de
nuevo la marcha.
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Vagoneta 1 Almacén Vagoneta 2
FCA1 FCA2
PA
BajarBrazo1 SubirBrazo1
FCB1 FCB2
PB
FC02
FC01
2
DP
MoverI1 MoverD1 SD2
SI1 SD1 SI2
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28. Distribuidor de Piezas.

Dos cintas que se encuentran a distinta altura y en funcionamiento continuo.
• Un sensor de presencia (detPieza) que detecta la llegada de una pieza procedente del
alimentador por gravedad.
• Dos cilindros provistos de distribuidores de doble pilotaje:
Cilindro Elevador (CilBÏ, CilBÐ) que puede desplazarse entre dos posiciones señaladas por
los finales de carrera b0 y b1.
Cilindro Empujador (CilAÎ, CilAÍ) que puede desplazarse entre dos posiciones señaladas
por los finales de carrera a0 y a1.
• Dos interruptores final de carrera P1 y P2, que se accionaran respectivamente cuando exista una
pieza en la posición de entrada a la cinta.
El automatismo, una vez actuado sobre el pulsador de marcha (m) distribuirá 20 piezas en las dos cintas,
tras lo cual se detendrá hasta que un operario actúe de nuevo sobre el pulsador de marcha. Cuando el
sistema se encuentre esperando la llegada de una pieza procedente del alimentador de gravedad si
transcurridos 50sg. no se detecta el proceso se detendrá.
Las piezas que irán llegando desde el alimentador se deberán depositar en las cintas de la siguiente
manera:
• Si una de las cintas tiene ocupada su posición de entrada y la otra esta libre, se llevará la pieza a
la cinta libre.
• Si ambas cintas se encuentran libres el automatismo deberá dejar la pieza en la cinta contraria
a la que ha dejado la pieza anterior.
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28. Distribuidor de Piezas.
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29. Pesado y Clasificación de Piezas

• Cinco finales de carrera (A0, A1, B0, B1).
• Dos detectores de posición (C0, C1).
• Tres detectores de presencia que nos indican cuando hay piezas en la cinta 0 (detCin0), sobre la bascula (detBas) y
sobre el cilindro C (detCilC).
• Tres cilindros: dos de simple efecto (B y C) y uno de doble efecto (A).
• Una báscula encargada de la clasificación de los paquetes en función de su peso. Esta báscula necesita recibir una señal
(PESAR) que habilita el comienzo del proceso de pesado, y emite una señal (peso) que puede tomar los siguientes
valores: Paquete grande -> peso=2, Paquete pequeño -> peso=1, Paquete erróneo -> peso≠1 y peso≠2. Para asegurar que la
medición del peso se ha realizado correctamente, es necesario esperar 3 segundos desde la activación de la señal
PESAR hasta poder utilizar la señal peso.
• Cuatro cintas transportadoras que funcionan de forma independiente
La cinta 0 se encargará de trasladar los paquetes hasta la bascula.
Al activarse la cinta 1 se saca el paquete de la bascula y se traslada hasta el cilindro C.
La cinta 2 evacuará los paquetes pequeños. Cada vez que se situé un paquete sobre ella deberá estar
funcionando durante 5sg.
La cinta 3 evacuará los paquetes grandes. Cada vez que se situé un paquete sobre ella deberá estar
funcionando durante 15sg.
• Tres luces indicadoras, que nos informaran sobre que tipo de paquete estamos trabajando (Luz1, Luz2, LuzE).
La situación inicial del sistema será con todos los cilindros recogidos y ausencia de paquetes en todo el sistema.
El proceso se inicia con el transporte de uno de los paquetes a la báscula; una vez clasificado el paquete en la báscula, se
deberá encender una luz indicadora del tipo de paquete (luz 1 será para paquete grande, luz 2 será para paquete pequeño y
luzE será para paquete erróneo). A continuación el paquete es transportado por la cinta 1 hasta el plano elevador. El cilindro
C eleva los paquetes.
Acto seguido los paquetes son clasificados; los paquetes pequeños son colocados en la cinta 2 por el cilindro A, y los paquetes
grandes son colocados en la cinta 3 por el cilindro B. Si se trata de un paquete erróneo (peso≠1 y peso≠2) se tratará como un
paquete del tipo pequeño y cuando sea trasladado a la cinta que le corresponda deberá mandarse un aviso al operario para
solicitar la retirada de dicho paquete. El cilindro C se recupera sólo cuando los cilindros A y B llegan a la posición final.
Nota: Se aconseja realizar varios grafcets. 45
eman ta zabal zazu
29. Pesado y Clasificación de Piezas
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30. Automatización de una máquina de lavar
eman ta zabal zazu
ropa
Se desea controlar una máquina de lavar ropa con un programa de lavado en frío. El ciclo de
funcionamiento de la máquina será:
1. Para iniciar el ciclo hay un pulsador de puesta en marcha. Al inicio del ciclo se llenará el
tambor de agua a través del accionamiento de la electroválvula E hasta que se active el
detector de nivel. Este detector de nivel se activa cuando el tambor está lleno de agua y
se desactiva cuando esta vacío.
2. El lavado constará de 50 ciclos. En cada ciclo el motor girará 30 segundos en un

sentido (sentido horario 3motorH) y 30 segundos más en sentido antihorario
(4motorA), dejando una pausa de 0.5 segundos en cada cambio de sentido.
3. Después de lavar se vaciará el agua del tambor mediante una bomba B hasta que se
desactive el sensor de nivel. Mientras funciona la bomba el tambor girará en sentido
antihorario (4motorA).
4. Después del lavado habrá 4 aclarados. Cada aclarado comenzará llenando el tambor de
agua a través de la electroválvula E hasta que se active el detector de nivel. Un
aclarado constará de 10 ciclos. En cada ciclo el motor girará 30 segundos n cada
sentido, dejando una pausa de 0.5 segundos en cada cambio de sentido igual como el
lavado).
5. Después de cada aclarado se vaciará de agua el tambor mediante una bomba hasta que se
desactive el detector de nivel. Mientras funciona la bomba el tambor girará (4motorA).
6. Una vez acabado el último aclarado se centrifugará (motorC) durante 5 minutos. Durante
el centrifugado ha de funcionar la bomba de vaciado.
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eman ta zabal zazu
31. Mezclador de Líquidos

Se dispone de un dispositivo mezclador de líquidos que dispone de 2 depósitos, A y B, con los distintos líquidos a mezclar en
el depósito de mezcla. Los depósitos A y B cuentan cada uno con una electroválvula de entrada, una electroválvula de salida,
una resistencia de calentamiento, un indicador de llenado, un indicador de vacío y un termostato que se activa cuando el
líquido contenido en el depósito alcanza la temperatura correcta.
La mezcla se realiza, como ya hemos indicado, en el depósito de mezcla. Este depósito tiene un motor mezclador que se
encarga de mover el recipiente para hacer la mezcla, un indicador de llenado (Sm), un indicador de vacío (Sv) y una
electroválvula de salida.
Los porcentajes de cada líquido en la mezcla se establecen controlando el tiempo de apertura de cada electroválvula de
salida. La relación es lineal y el sistema está calibrado de manera que a cada x segundos le corresponde un 10x % en la
mezcla. Así por ejemplo si queremos una mezcla que contenga 20% de líquido A, y 80% de líquido B, se abrirán las
electroválvulas un tiempo de 2s y 8s respectivamente.
El funcionamiento para el que hay que diseñar el sistema es el siguiente:
Cuando se ponga en marcha mediante el pulsador correspondiente (M) se abrirán las electroválvulas de entrada de los
depósitos A y B. Transcurrido un tiempo de 5 segundos se conectarán las resistencias de calentamiento de dichos
depósitos. Las electroválvulas de entrada se cerrarán cuando el depósito esté lleno, condición que nos indicarán los sensores
de llenado que llamaremos La y Lb.
Una vez los líquidos hayan alcanzado la temperatura correcta (observar que cada líquido es calentado a una temperatura
distinta) se procederá a realizar la mezcla abriendo las electroválvulas de salida el tiempo necesario para obtener:
40% líquido A
60% líquido B
Cuando los líquidos estén en el depósito de mezcla se procederá a conectar el motor de mezclado. El motor de mezcla tarda
10 segundos en realizar la mezcla. Transcurrido este tiempo se detiene el motor mezclador y se abre la electroválvula de
salida del depósito mezclador hasta que quede vacío.
En el sistema habrá también un pulsador que se encargará de detener el sistema y vaciar todos los depósitos
adecuadamente.
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31. Mezclador de Líquidos
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32. Aparcamiento
En la figura se representa el esquema de la salida de un aparcamiento público, por

el cual, son evacuados los vehículos situados en dos plantas.
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eman ta zabal zazu
32. Aparcamiento

• Dos barreras B1 y B2, que se pueden abrir y cerrar mediante las señales: Abrir_B1,
Abrir_B2, Cerrar_B1 y Cerrar_B2.
• Cinco sensores de presencia: S11, S21, S12, S22 y S3.
• Cuatro interruptores final de carrera que nos indican cuando las barreras se encuentran
totalmente abiertas o cerradas: FCAbierta_B1, FCCerrada_B1, FCAbierta_B2 y
FCCerrada_B2.

La regulación de la salida se efectuará mediante la apertura de las barreras B1 o B2 según
proceda. Tenemos en la misma dos lazos sensores S11 y S21 mediante los cuales se
efectuará la demanda de salida y un tercer lazo sensor S3, que nos confirmará la salida
del vehículo en curso.
Otros dos lazos S12 y S22 nos informarán cuando se ha sobrepasado las barreras
respectivas. La salida de los vehículos debe efectuarse de forma tal que se evacue un
vehículo de cada planta, para evitar esperas en una de las plantas respecto a la otra.
La secuencia de apertura debe realizarse de la forma siguiente:

• Se realiza la petición de salida cuando un vehículo accede a un lazo sensor, abriéndose
la barrera correspondiente, si no hay otro vehículo saliendo.
• Cuando el vehículo en curso corresponda a la misma planta que el que hace la petición
de salida, la barrera no debe de abrirse, a no ser que en la otra planta no haya una
petición de salida . 51
eman ta zabal zazu
33. Detección de Piezas Erróneas

• Tres pulsadores uno de Marcha (PM), de Ciclo (PC) y de Alarma (PA).
• Una cinta que pondremos en marcha con el motor M1 (cuando se activa la señal M1 la cinta
funciona, si la señal M1 no esta activada la cinta esta parada).
• Dos detectores:
DetPieza: que controla las piezas que pasan.
DetError: que controla si la pieza es errónea o no.
• Dos luces: una Luz Roja y otra Verde.
• Una Bocina de Alarma.

Al pulsar Marcha (PM) se pone en funcionamiento una cinta transportadora de piezas. Cuando el
número de Piezas que han pasado coincide con 20, la cinta para y se enciende una Luz Verde indicando
que han pasado las piezas programadas.
Para iniciar un nuevo ciclo será necesario mantener pulsado durante 2 segundos el pulsador de Ciclo
(PC), en ese momento se apagará la Luz Verde y ya se podrá pulsar la Marcha para iniciar un nuevo
contaje.
Si en un bloque de 20 piezas se detectan 10 o más piezas erróneas, se debe activar la Bocina de

Alarma y encender la Luz Roja, está se mantendrá activada hasta que se de al pulsador de Alarma (PA).
En ese momento se encenderá la Luz Verde y se esperará a que se pulse durante 2 segundos el
pulsador de Ciclo (PC) para poder comenzar de nuevo.
Si durante el proceso se detectan 7 piezas seguidas erróneas, se debe parar la cinta encender la Luz
Roja y activar la Bocina de Alarma. En esta situación, al accionar el pulsador de Alarma (PA), el proceso
deberá continuar en el punto que se dejo
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eman ta zabal zazu
33. Detección de Piezas Erróneas
DetError
Cinta
DetPieza
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eman ta zabal zazu
34. Montacargas clasificador
Un montacargas, que dispone de un motor (M) para subir (M+) y bajar(M-) a los diferentes pisos.
El montacargas soporta una carga máxima de 30 kg. En cada piso existe un sensor que indica si
esta el montacargas o no (spi1, spi2, spi3)
Una cinta transportadora (en el 3er piso). La cinta debera activarse y desactivarse cuando sea
preciso.
Una bascula que realiza el pesaje de las piezas antes de ser introducidas en el montacargas. La
bascula dispone de dos sensores: uno que detecta pieza (det_pieza) y otro que indica si el peso
es superior a 10 Kg (sup10). La bascula dará la señal de pesaje (sup10) al de 2 segundos de haber
sido detectada. Mientras se realiza la pesada la cinta debe estar detenida.
El accionamiento de un pulsador de puesta en marcha m hace que se ponga en funcionamiento
el sistema. Inicialmente el montacargas estará situado en el 3er piso.
La llegada de piezas se realiza por la cinta de la tercera planta y la salida se distribuira entre la
primera y la segunda planta dependiendo del peso de la pieza (pieza de 10 kg planta 1 y pieza de
20 kg planta 2). Las piezas deben ser depositadas en la planta correspondiente en el orden en el
que han sido introducidas en el montacargas.
El proceso finalizara cuando la pieza numero 50 sea depositada en la planta correspondiente y el
montacargas se sitúe en la tercera planta. SE DEBE OPTIMIZAR EL PROCESO
Nota: no tener en cuenta como se depositan las piezas en la planta correspondiente (se supone
que un mecanismo las evacua), simplemente indicar pieza evacuada.
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eman ta zabal zazu
34. Montacargas clasificador
spi3
pc3
Cinta
bascula
pc2
Spi2
Deposito2
SI Planta 2
pc1
Deposito1
Planta 1
spi1
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eman ta zabal zazu
35. Garaje
Cuando se introduce la llave de entrada (LLE) o salida (LLS) del garaje se acciona un
motor que mediante un sistema de engranajes hace que la puerta suba.
Existe un dispositivo de final de carrera superior (FCS) que indica cuando la puerta ha
terminado de abrirse. Se establece un retardo suficiente para que el vehículo pueda
traspasar la puerta (t1) y una vez transcurrido este tiempo el motor se acciona en
sentido contrario para que la puerta baje. La puerta continuará bajando hasta que
acciona un dispositivo de final de carrera inferior (FCI) que indica que se ha cerrado y
en cuyo caso se retorna al estado inicial.
Existe también un sensor en la puerta (SP) que mientras se encuentre activado impedirá
que la puerta baje. Si la puerta comienza a bajar y se activa el sensor, esta deberá subir
de nuevo y esperar nuevamente el tiempo t1, antes de comenzar a bajar.
La capacidad del garaje es de 1000 coches, cuando esté lleno se deberá encender un
cartel luminoso que indique esta situación. En este caso, aunque se accione la llave de
entrada la puerta no debe abrirse hasta que no salga algún vehículo. Se dispone de dos
sensores, uno a la entrada y otro a la salida, que emiten un pulso ascendente al entrar
(SE) o salir (SS) los vehículos respectivamente.
Existe además una alarma de incendios (AL) que al activarse deberá hacer que la puerta
se abra y no permitirá el funcionamiento del sistema hasta que éste se rearme.
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36. Sistema de prensado de piezas metálicas
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eman ta zabal zazu
Se dispone de un proceso formado por:

Dos cintras transportadoras C1 y C2 mecanizadas mediante motores trifásicos accionados por los
contactores de potencia MC1 y MC2 respectivamente
Seis cilindros doble efecto gobernados por seis electroválvulas biestables (A+,A-..,F-) además de
sensores electromecánicos que permitirán saber en cada momento si el cilindro en cuestión está
extendido o recogido
o RecA - ExtA Æ Recogido Cilindro A – Extendido Cilindro A
o RecB - ExtB Æ Recogido Cilindro B – Extendido Cilindro B
o ....
o RecF - ExtF Æ Recogido Cilindro B – Extendido Cilindro F
Pinza situada en el extremo del vástago del cilindro F, la pinza se controlará mediante un motor
que permitirá su apertura “PA” y cierre “PC”.
Un sensor todo-nada inductivo (S1), que detectará la presencia de una pieza en la bandeja del
cilindro B.
Un sensor todo-nada también de tipo inductivo (S2), que detectará la presencia de una pieza en la
zona de prensado.
Dos sensores de presión (PC1 y PC2) acoplados a las dos cintas para determinar si estas llevan una
pieza o no.
Dos luces “Luz_Marcha” y “Luz_EM”.
Tres pulsadores “Marcha”, “Paro” y “R”.
Una seta de emergencia “EM”.
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eman ta zabal zazu

Inicialmente el sistema se encuentra parado hasta que es pulsado el botón de encendido “Marcha”, una
vez accionado dicho pulsador, se encenderá la lámpara “Luz_Marcha” y estará en funcionamiento
continuo mientras el sistema este trabajando.
Tras ser pulsado el botón “Marcha”, el cilindro A colocará una pieza (en principio nunca se agotan) en
la cinta C1, la cual la desalojará sobre el retenedor situado en el extremo del cilindro B. Una vez
detectada la pieza en dicho retenedor, se procederá a su desalojo sobre la cinta C2 (resaltar que una
vez libre C1 y el retenedor unido al cilindro B, el sistema podrá comenzar el tratamiento de una nueva
pieza en la alimentación).
Una vez la pieza se sitúa sobre la cinta del cilindro C, este se accionará provocando la elevación de la
cinta hasta llegar a la altura de la prensadora. Llegados a este punto, si la prensadora está libre se
procederá a la colocación de la pieza en la misma mediante el accionamiento de la cinta C2.
Tras el prensado de la pieza (cilindro E) está será elevada (mediante el cilindro D) para proceder a su
retirada mediante la pinza situada en el extremo del vástago del cilindro F. Una vez retirada la pieza
se soltara y se procederá a su evacuación.
El sistema podrá ser detenido en cualquier momento mediante una seta de emergencia “EM” el cual
detendrá todo el proceso y hará lucir la luz de emergencia “Luz_EM” de forma intermitente a una
frecuencia de 2 Hz. La luz “Luz_Marcha” debe permanecer encendida. Esta situación ha de
permanecer así hasta que el operador desactive la seta de emergencia y accione el pulsador “R”,
momento en que se supone que el operador ha solucionado el problema. Tras esto el sistema quedará
como en las condiciones iniciales listo para ser arrancado de nuevo.
Para detener el proceso el operario accionara el interruptor de parada “Paro”. A partir de ese
momento no entrarán más piezas en el sistema y cuando salga la última pieza prensada el proceso
deberá detenerse.
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37. Sistema de Taladrado y Verificación de
eman ta zabal zazu
Piezas
60
eman ta zabal zazu
Piezas
Se dispone de un proceso formado por:
Taladro, sujeto a una guía controlada por un motor eléctrico con inversión de giro controlado a través de las
señales “UP” y “DOWN”. Por su parte el control del taladro para su encendido o apagado se realiza mediante
la señal “MT”.
El posicionamiento del taladro se realizará mediante los dos finales de carrera inductivos: FT1Æ taladro
extendido, FT2Æ taladro recogido.
Base del taladro, con un espejo para comprobar si el taladrado ha sido correcto (mediante reflexión del haz
fotoeléctrico acoplado al colocador de piezas).
Cinta transportadora para llevar la piezas accionada mediante su contactor de potencia “MC1”.
Dos cilindros de simple efecto con muelle recuperador para bloquear el paso de las piezas
V1+ Æ Alimenta el cilindro 1 provocando su extensión.
V2+ Æ Alimenta el cilindro 2 provocando su extensión.
Un colocador de piezas montado sobre una base móvil controlada por un motor con dos señales de control
(MIZQ y MDER) cuya finalidad será la de colocar la piezas donde les corresponda.
Este colocador se vale de cuatro finales de carrera inductivos (F1, F2, F3 y F4) para determinar las
posiciones de paro del mismo y de un electroimán activado mediante la señal “Eiman” que provocará la puesta
en marcha del mismo y en caso de haber una pieza bajo él la elevación de la misma.
Por último lleva acoplado un sensor fotoeléctrico “CEL” basado en la reflexión del haz de luz de forma que si
se ha taladrado una pieza, el taladrado será correcto si y solo si, el haz de luz pasa limpiamente a través de
la misma y se refleja en el espejo colocado a tal efecto en la base del taladro.
Un sensor fotoeléctrico “Evacuada” basado en el principio de barrera (reflexión del haz de luz) colocado en
el extremo de la cinta, de forma que una vez taladrada una pieza y devuelta a la cinta gracias a este sensor
saber cuando es evacuada al contenedor.
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Piezas
Una vez accionado el pulsador de encendido (START) la cinta transportadora se pone en funcionamiento,
se apaga el testigo “LOFF” y se enciende el “LON”. Si no tenemos ninguna pieza en la zona de taladrado,
se abre el primer cilindro (V1) hasta que una pieza entra en la zona controlada por el sensor inductivo
“Pieza”, tras detectar una pieza en esa posición se procederá a dejar de alimentar dicho cilindro para
evitar que se introduzcan más piezas y provoquen un mal funcionamiento del sistema.
Tras cerrarse el cilindro (V1), se lleva el colocador a su posición F1 y se acciona el electroimán para llevar
la pieza a la posición de taladrado (F3) donde será soltada para comenzar el proceso de taladrado.
Una vez taladrada la pieza (bajar taladro, taladrar hasta que llegamos a FT2 y retirar a FT1) se
comprueba la calidad del taladrado mediante la célula fotoeléctrica (F2 para posicionarnos con la célula
sobre la pieza) si la señal devuelta por la célula es 1, el taladrado es correcto, valdrá “0” en caso
contrario. Si el taladrado es defectuoso, la pieza será desechada (F4 para posicionarnos sobre la zona de
evacuación) y se producirá un mensaje de aviso mediante la bocina colocada a tal efecto. Si el taladrado
fuera correcto, se llevaría de nuevo la pieza a la cinta y se abriría el cilindro V2 para la evacuación de la
misma. Una vez la pieza haya salido de la zona entre V1 y V2 se procederá a cerrar V2 y a empezar de
nuevo el proceso.
Para apagar el sistema será necesario pulsar el pulsador de apagado (OFF), una vez hecho esto, es
sistema dejará de recibir piezas (impedirá esto el cilindro V1) aunque se seguirá tratando (en caso de
haberla) la pieza en curso. Una vez evacuada la última pieza la cinta se parará y quedará en este estado
hasta que se vuelva a pulsar “START”. Si durante el proceso de desconexión se volviera a pulsar
“START”, se supone que la orden anterior ha sido anulada y el sistema ha de volver al modo de
funcionamiento normal.
El funcionamiento de la seta de emergencia es simple, una vez pulsada el sistema se ha de detener y la
bocina comenzará sonar de forma intermitente hasta que se quite la seta de emergencia. Para comenzar
de nuevo se deberá además de quitar la alarma pulsar la tecla de rearme.
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38. Garaje
Un garaje de 150 plazas de capacidad, tiene, frente a su puerta de acceso de vehículos, un paso de
cebra para los peatones. Para evitar atropellos, se optó por una regulación automática de forma que
cuando un vehículo quiera entrar o salir del garaje, la red de semáforos instalada al efecto adopte la
combinación correcta.
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38. Garaje
Se dispone para el control de la entrada de:

Tres Semáforos:
o (S.P.) Semáforo de Peatones para controlar el paso de peatones. El sistema de control
podrá cambiar la luz activada mediante las señales: SPeaRojo y SpeaVerde, que pondrán la
luz roja o verde respectivamente.
o (S.E.) Semáforo de Entrada que controla la entrada de vehículos. Las señales de control
para el cambio de las luces de este semáforo serán: SERojo, SEVerde y SEAzul.
o (S.S.) Semáforo de Salida para el control de la salida de vehículos. Las señales de control
para el cambio de las luces de este semáforo serán: SSRojo, SSVerde.
Un porton que impedirá la entrada y salida de vehículos cuando se encuentre cerrado. Para la
apertura y cierre del portón se emplearán las señales Abrir, Cerrar. Los peatones no tienen
permiso de paso por esta entrada.
Un conjunto de sensores y finales de carrera:
o Sensores de Entrada:
•E1 indica al sistema que hay un vehículo que desea entrar al garaje.
•E2 indica que el vehículo ya se encuentra en el interior del garaje.
o Sensores de Salida:
•S1 nos informa de que un vehículo desea abandonar el garaje.
•S2 el vehículo ya ha salido del garaje.
o Finales de Carrera en el portón:
•FCC al activarse indica que el portón está cerrado.
•FCA al activarse indica que el portón está completamente abierto.
Un pulsado para arrancar el sistema (ON).
Existe además una alarma de incendios (AL) que al activarse deberá hacer que la puerta se
abra y no permitirá el funcionamiento del sistema hasta que éste se rearme (r).
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38. Garaje

Tras accionar el pulsador de arranque ON se comenzara el ciclo de temporización del semáforo de peatones
(S.P.). El paso de peatones lo regula el semáforo S.P., éste se rige por una secuencia fija de 40sg. en verde y
20sg. en rojo.
Para que un vehículo pueda entrar tiene que tener plaza de aparcamiento, lo cual, se indicará mediante la activación
de la luz azul del semáforo de entrada (S.E.). Esta luz es independiente de la verde y roja del semáforo.
El número de plazas ocupadas esta contenida en un contador denominado Cont_Plazas. Este contador deberá irse
actualizando según entren o salgan vehículos del garaje (E2,S2).
Se sabrá que un coche quiere entrar cuando se active el sensor de entrada E1. En ese caso si el semáforo de
peatones esta en rojo (es decir los peatones no están pasando o no pueden pasar) y no se encuentra ningún coche
saliendo o queriendo salir, el semáforo de entrada se pondrá en verde y el coche podrá pasar. Desde el momento
que el semáforo de entrada está en verde los otros semáforos deberán estar en rojo hasta que no se detecte que
el vehículo ha entrado completamente al garaje (E2).
Se sabrá que un coche quiere salir cuando se active el sensor de salida S1. En ese caso si el semáforo de peatones
está en rojo (es decir los peatones no están pasando o no pueden pasar) y no se encuentra ningún coche saliendo, el
semáforo de salida se pondrá en verde y el coche podrá pasar. Desde el momento que el semáforo de salida está
en verde los otros semáforos deberán estar en rojo hasta que no se detecte que el vehículo ha salido
completamente del garaje (S2).
Ante una demanda de entrada y salida simultanea, la salida es siempre prioritaria.
El portón se abrirá ante una demanda de entrada o de salida. Cuando se accione el final de carrera de apertura
FCA se activará la luz verde del semáforo que corresponda. A su vez el cierre del mismo se llevará a efecto una
vez que se active el sensor correspondiente, según corresponda a una entrada E2 o salida S2. Mientras existan
coches intentando entrar o salir el portón no se cerrará.
El semáforo de peatones permanecerá en rojo hasta que el portón esté completamente cerrado.
Existe además una alarma de incendios (AL) que al activarse deberá hacer que la puerta se abra y no permitirá el
funcionamiento del sistema hasta que éste se rearme.
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39. Garaje (Modificación)

Tras accionar el pulsador de arranque ON se comenzara el ciclo de temporización del semáforo de peatones (S.P.). El paso
de peatones lo regula el semáforo S.P., éste se rige por una secuencia fija de 40sg. en verde y 20sg. en rojo.
Para que un vehículo pueda entrar tiene que tener plaza de aparcamiento, lo cual, se indicará mediante la activación de la
luz azul del semáforo de entrada (S.E.). Esta luz es independiente de la verde y roja del semáforo.
El número de plazas ocupadas esta contenida en un contador denominado Cont_Plazas. Este contador deberá irse
actualizando según entren o salgan vehículos del garaje (E2,S2).
Se sabrá que un coche quiere entrar cuando se active el sensor de entrada E1. En ese caso si el semáforo de peatones esta
en rojo (es decir los peatones no están pasando o no pueden pasar) y no se encuentra ningún coche saliendo o queriendo
salir, el semáforo de entrada se pondrá en verde y el coche podrá pasar. Desde el momento que el semáforo de entrada
está en verde los otros semáforos deberán estar en rojo hasta que no se detecte que el vehículo ha entrado
completamente al garaje (E2).
Se sabrá que un coche quiere salir cuando se active el sensor de salida S1. En ese caso si el semáforo de peatones está en
rojo (es decir los peatones no están pasando o no pueden pasar) y no se encuentra ningún coche saliendo, el semáforo de
salida se pondrá en verde y el coche podrá pasar. Desde el momento que el semáforo de salida está en verde los otros
semáforos deberán estar en rojo hasta que no se detecte que el vehículo ha salido completamente del garaje (S2).
Ante una demanda de entrada y salida simultanea, la salida es siempre prioritaria.
El portón se abrirá ante una demanda de entrada o de salida. Cuando se accione el final de carrera de apertura FCA se
activará la luz verde del semáforo que corresponda. A su vez el cierre del mismo se llevará a efecto una vez que se active
el sensor correspondiente, según corresponda a una entrada E2 o salida S2. Mientras existan coches intentando entrar o
salir el portón no se cerrará. Pero si transcurren mas de 3 minutos con el portón abierto y siguen quedando vehículos que
desean entrar o salir, con el fin de permitir el paso a los peatones, se debe realizar una pausa de paso de vehículos de 30
segundos. Esta pausa implicará que los semáforos de entrada y salida de vehículos permanecerán en rojo durante ese
tiempo impidiendo su transito y el semáforo de peatones en verde para permitirles el paso.
Una vez abierto el portón el semáforo de peatones permanecerá en rojo hasta que el portón esté completamente cerrado,
a no ser que se realice una pausa, en cuyo caso se pondrá en verde los 30 segundos indicados y luego volverá a ponerse en
rojo hasta que se cierre el portón o se realice una nueva pausa.
Existe además una alarma de incendios (AL) que al activarse deberá hacer que la puerta se abra y no permitirá el
funcionamiento del sistema hasta que éste se rearme.
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40. Paso a Nivel
Se desea automatizar un paso a nivel como el que se muestra en la figura:
67
eman ta zabal zazu
40. Paso a Nivel
Se dispone para el control del paso de:
Cuatro Semáforos:
o 2 Semáforos para controlar el paso de vehículos (Sc1-Sc2). El sistema de control podrá cambiar
la luz activada mediante las señales: Sc1Rojo, Sc2Rojo, Sc1Verde y Sc2Verde que pondrán la
luz roja o verde respectivamente.
o 2 Semáforos para controlar el paso de trenes (St1-St2). El sistema de control podrá cambiar la
luz activada mediante las señales: St1Rojo, St2Rojo, St1Verde y St2Verde que pondrán la luz
roja o verde respectivamente.
Dos barreras que impedirá el paso de vehículos cuando se encuentren cerradas. Para la apertura y
cierre de las barreras se emplearán las señales Abrir_B1, Abrir_B2, Cerrar_B1 y Cerrar_B2.
Un conjunto de sensores y finales de carrera:
o Sensores de Paso de Tren:
S_dcha indica al sistema que hay un tren en ese punto.
S_izqda indica al sistema que hay un tren en ese punto.
o Sensor de Coche:
S_coche nos informa de que un vehículo esta en la zona sombreada.
o Finales de Carrera en las barreras:
F_ce_b1 y F_ce_b2 al activarse indican que las barreras correspondientes están cerradas.
F_ab_b1 y F_ab_b2 al activarse indican que las barreras correspondientes están
completamente abiertas.
68
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40. Paso a Nivel

Cuando un tren accione el sensor S_dcha o el sensor S_izda debe iniciarse, con una frecuencia de
oscilación de 2Hz, el apagado y encendido de las luces rojas de los semáforos Sc1 y Sc2,
permaneciendo en esta situación durante 20 segundos, transcurridos estos, deben bajarse las
barreras B1 y B2. quedando entonces los semáforos Sc1 y Sc2 en luz roja fija.
Una vez que las barreras se hallan bajado debe procederse al encendido de la luz verde del semáforo
St1 o St2 (según proceda), para que el tren pueda proseguir su marcha. Cuando abandone el sensor
opuesto por el que entro, deberá proceder a dar la orden de elevación de las barreras, situar el
semáforo St1 o St2 en rojo y poner en verde Sc1 y Sc2, restableciendo las condiciones iniciales.
Si por accidente se quedara un automóvil en la vía (que detectaría el sensor S_coche), las barreras no
se bajarán y todos los semáforos permanecerán en rojo hasta que desaparezca el vehículo de la zona
conflictiva. Si no se cerrara una barrera transcurridos 30 segundos desde la orden de cierre, se
deberá emitir una mensaje y todos los semáforos permanecerán en rojo hasta que se solucione el
problema y la barrera se baje.
Notas:
1. Todas las señales deben mantenerse para la realización de las acciones asignadas a cada una
de ellas.
2. La velocidad de bajada de las barreras es diferente siendo una mucho más lenta que la otra.
3. Tener en cuenta que los sensores S_dcha y S_izda se encuentran situados a varios metros de
los semáforos St1 y St2 por lo que, en caso de que el tren tenga que detenerse ante el
semáforo, según sea la longitud del tren al detenerse frente al semáforo correspondiente
puede que el sensor correspondiente no este activado.
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Para la realización de este problema contaremos con:

14. Línea de Montaje.

Para la realización de este problema contaremos con:

14. Línea de Montaje.

15. Control de una Grúa.

Para la realización de este problema contaremos con:

Recogida de material sin tratar

16. Elevador Clasificador para Paquetes.

Para la realización de este problema

17. Control de Llenado de Contenedores.

Para la realización de este problema contaremos con:

17. Control de Llenado de Contenedores.

Para la realización de este problema contaremos con:

Descripción del proceso:

La llegada de nuevas piezas se realiza por la cinta de la tercera planta y la salida se

19. Limpieza de Piezas.

Para la realización de este problema contaremos con:

Descripción del proceso:

19. Limpieza de Piezas.

20. Cadena de Embotellado.

Para la realización de este problema contaremos con:

20. Cadena de Embotellado.

22. Vagoneta Clasificadora.

Para la realización de este problema contaremos con:

Descripción del proceso:

22. Vagoneta Clasificadora.

23. Sistema Clasificador.

23. Sistema Clasificador.

24. Pintado de Piezas.

Para la realización de este problema contaremos con

24. Pintado de Piezas.

Descripción del proceso:

24. Pintado de Piezas.

25. Dosificador Mezclador Automático.

Para la realización de este problema contaremos con:

25. Dosificador Mezclador Automático.

Descripción del proceso:

27. Sistema Clasificador.

Para la realización de este problema contaremos con:

27. Sistema Clasificador.

Descripción del proceso:

27. Sistema Clasificador.

Vagoneta 1 Almacén Vagoneta 2

Una línea transportadora (C1) por la que llegan los envases.