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DEPARTAMENTO DE
INGENIERÍA MECÁNICA,
ENERGÉTICA
Y DE MATERIALES TEMA 3 – SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD
Sistemas de
1 Grado de
Libertad
3º DE INGENIERÍA INDUSTRIAL
ELEMENTOS DE MÁQUINAS Y VIBRACIONES - 3.1 -
DEPARTAMENTO DE
ENERGÉTICA
DEPARTAMENTO DE
ENERGÉTICA
3.1 Introducción
Se estudian aquí las vibraciones de sistemas con un grado de libertad, al tiempo que se
introducen algunos conceptos importantes a los que se hará referencia posteriormente. Los
sistemas con un grado de libertad (1 gdl) tienen una excepcional importancia en la Teoría
de las Vibraciones porque:
Son los sistemas más sencillos, lo que hace pedagógicamente necesario comenzar
por su estudio.
Muchos problemas prácticos pueden ser suficientemente aproximados por sistemas
con 1 gdl (Fig. 6).
Muchas de las propiedades de estos sistemas se presentan también en sistemas
con más grados de libertad.
Mediante la técnica del "análisis modal" los sistemas lineales con n gdl pueden
resolverse superponiendo n sistemas con 1 gdl.
Figura 6.a – Farola modelizada como un sistema de 1 gdl
Figura 6.b – Suspensión de una motocicleta modelizada como un sistema de 1 gdl

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ENERGÉTICA
3.2 Componentes del

sistema discreto básico
de 1 gdl
Se conoce como sistema discreto básico de un grado de libertad al sistema de parámetros
concentrados que puede observarse en la Figura 7.
La energía cinética del sistema se
almacena en la masa indeformable
m, la energía potencial elástica en el
resorte sin masa de constante k, y la
capacidad de disipación de energía
en el amortiguador viscoso que se
mueve con velocidad proporcional a
la fuerza, con constante de
proporcionalidad c. Figura 7 – Sistema discreto básico de 1 gdl
El sistema queda totalmente definido
mediante la coordenada x (Figura 7).
Para que el sistema sea lineal los
parámetros k, m, y c deben ser
constantes y no depender de la
variable x. Las fuerzas presentes sin
la acción de una acción exterior son
las de la Figura 8. Figura 8 – Fuerzas actuantes
Si se aplica una fuerza f(t) sobre la masa m, en la dirección positiva de x, la ecuación del
movimiento del sistema discreto básico, común a todos los sistemas lineales con 1 gdl,
puede establecerse aplicando D’Alembert, introduciendo la fuerza de inercia, y
estableciendo el equilibrio de fuerzas en la dirección x:
mx(t ) + cx (t ) + kx = f (t )
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3.3 Vibraciones libres en

sistemas de 1 gdl
Todos los sistemas lineales con 1gdl conducen a la ecuación diferencial ordinaria de orden
2 vista en el apartado anterior: mx(t ) + cx (t ) + kx(t ) = f (t )
Cuando se trata de un caso de vibraciones libres, en las que no existen acciones
exteriores sobre el sistema, f(t) = 0, y sí unas condiciones iniciales distintas de la trivial
nula, x 0 = x(t 0 ), x 0 = x (t 0 ) , se buscan soluciones en la forma: x(t) = Cest
Derivando y sustituyendo en la ecuación diferencial resulta:
C(ms2 + cs + k) est = 0
La expresión x(t) = Cest representará una solución para todos aquellos valores de s que
satisfagan la ecuación anterior. Estos valores son las raíces de la ecuación característica
ms2 + cs + k = 0:
s=−
c
2m
± (c 2m) − k m
2
VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS

2
Como k/m es una constante positiva, podemos hacer ω = k m y en la ecuación
característica resultan para s los valores:
s = ± − ω2 = ± ωi
En tal caso, la solución general de la ecuación diferencial vendrá dada por la expresión:
x(t) = C1eiωt + C2e-iωt
donde C1 y C2 son constantes que pueden ser reales o complejas.
Teniendo en cuenta la relación de Euler (e±iωt = cosωt ± isenωt), la solución general puede
ponerse en la forma:
x(t) = A·cosωt + B·senωt
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Y haciendo A=X·cosθ, B=X·senθ:

x(t ) = X cos(ωt − θ)
Las constantes A, B, X y θ son siempre reales y serán determinadas con ayuda de las
condiciones iniciales. Por ejemplo, para determinar A y B:
x(0 ) = x 0 = A.1 + B.0 A = x0
x (0 ) = x 0 = − A.ω.0 + B.ω.1 B = x 0 ω
Luego la solución del problema será:
x 0
x(t ) = x 0 cos ωt + sen ωt
ω
y determinando X y θ a partir de A y B,
x 20 æ x 0 ö
x(t ) = x 20 + cosç
ç ω t − arctg
ω2 è ωx 0
La solución de las vibraciones

libres no amortiguadas es (Figura
9) una función armónica de
frecuencia ω = k m , que
depende sólo de los parámetros
físicos del problema k y m, pero
no del tiempo ni de las Figura 9 – Vibraciones libres no amortiguadas:
condiciones iniciales. Respuesta armónica
El sistema siempre vibrará en la misma frecuencia, que por esta razón se denomina
FRECUENCIA PROPIA o NATURAL.
VIBRACIONES LIBRES CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO
Volviendo a la expresión s = −
c
2m
± c
2m
2
( )
− k , las dos raíces pueden ser reales y
m
distintas, reales e iguales, o complejas conjugadas, según el signo del radicando. El caso
límite es aquél en el que dicho radicando es cero. Entonces,
c
= k m =ω c = 2mω
2m
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A este valor del amortiguamiento ( c ) se le llama AMORTIGUAMIENTO CRÍTICO. Se

denomina AMORTIGUAMIENTO RELATIVO o RELACIÓN DE AMORTIGUAMIENTO ξ de
un sistema al cociente entre su amortiguamiento c y el amortiguamiento crítico c :
c c
ξ= =
c 2mω
Utilizando la definición de ξ, resultará para los valores de s la expresión:
s = −ξω ± ξ 2 ω2 − ω2 = −ξω ± ω ξ 2 − 1
Si ξ<1 ( c < c ) se dice que se está en un caso de AMORTIGUAMIENTO SUBCRÍTICO (el
radicando es negativo y las raíces son complejas conjugadas) y si ξ>1 ( c > c ) en un caso
de amortiguamiento supercrítico (raíces reales y distintas):
Para amortiguamiento
ξ=1), resulta el caso
crítico (ξ
en que s=-ω (raiz doble), con
lo que la solución del
problema tiene la forma:
x(t) = (c1 + c2t)e-ωt
solución que no tiene carácter
oscilatorio (Fig. 10) y no
presenta mayor interés para la
dinámica de máquinas. Figura 10 – Respuestas no oscilatorias
ξ2>1), se podrá hacer ω = ω ξ 2 − 1 , y la
Para amortiguamiento supercrítico (ξ
solución general es:
(
x(t ) = e − ξωt A cosh ω t + B senh ω t )
que no es de tipo oscilatorio tampoco (Fig. 10) y, por lo tanto, tampoco interesa,
pues se sabe que la mayor parte de los sistemas mecánicos oscilan al sacarlos de
su posición de equilibrio.
ξ2<1), puede escribirse s = −ξω ± iω 1 − ξ 2 y

Para amortiguamiento subcrítico (ξ
2
haciendo ωD = ω 1 − ξ se obtiene para la solución general la expresión:
x(t ) = e − ξωt X cos(ωD t − θ )
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Es decir, la solución es (Figura

11) una función armónica de
frecuencia ωD (frecuencia de
vibración amortiguada), y
con amplitud que tiende
exponencialmente a cero. Las
constantes X y θ se calculan
considerando las condiciones Figura 11 – Amortiguamiento subcrítico.
iniciales: Respuesta armónica amortiguada
2
æ x + ξωx 0 ö −ξωt æ x + ξωx 0 ö
x(t ) = x 20 + çç 0 ÷÷ e cosçç ωD t − arctg 0
è ωD è x 0 ωD
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3.4 Vibraciones forzadas

en sistemas de 1 gdl
La cuestión de fondo que se plantea es cómo caracterizar o definir el comportamiento
dinámico de un sistema mecánico. Si no se tiene este problema resuelto, no será posible
comprobar los resultados teóricos obtenidos sobre un modelo matemático, con resultados
experimentales obtenidos sobre el modelo real.
Lo ideal sería comprobar un modelo con las solicitaciones reales a que va a estar
sometido. Sin embargo, en la mayoría de los casos esto no es posible por lo variables y
complejas que pueden llegar a ser. Las condiciones que las solicitaciones de prueba o
de test deben reunir son las de ser universales (servir para el mayor número y tipo posible
de sistemas), fáciles de realizar y de reproducir (en el laboratorio y sobre el papel) y
representativas del comportamiento dinámico del sistema en la práctica. Estas
características deseables conducen a los casos siguientes:
Respuesta a una excitación armónica: Las fuerzas que varían armónicamente
son fáciles de reproducir físicamente y de estudiar teóricamente. Además,
estudiando la respuesta del sistema para toda una gama de frecuencias de
excitación, se tiene caracterizado su comportamiento dinámico.
Respuesta a una función impulso, a una función escalón y a una función
rampa: Son las funciones más simples y relativamente fáciles de reproducir en un
laboratorio o taller. También caracterizan el comportamiento dinámico del sistema
totalmente.
Respuesta a una excitación aleatoria: Incluyen a todas las anteriores.
Las vibraciones forzadas están gobernadas por la ecuación diferencial:
mx(t ) + cx (t ) + kx(t ) = f (t )
La solución de esta ecuación diferencial se obtendrá sumando a la solución general de la

ecuación homogénea (problema ya resuelto en el apartado de vibraciones libres:
x(t) = X e-ξωt cos(ωDt-θ))
una solución particular de la ecuación completa (Fig. 12).
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Figura 12 – Solución completa
EXCITACIÓN SÍSMICA
En ocasiones, las vibraciones de un sistema mecánico no vienen generadas por la

aplicación externa de unas cargas exteriores que sean función conocida del tiempo, sino
por unos movimientos conocidos (al menos hasta cierto punto) del soporte o base
sobre la que se encuentra el sistema. Los terremotos y la transmisión de vibraciones de
una estructura a otra o a una máquina, son ejemplos significativos de este tipo de
solicitaciones. En la Figura 13, se representa el sistema discreto básico de 1 gdl
correspondiente a esta situación.
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ENERGÉTICA
Sea x(t) el desplazamiento absoluto de

la masa m, x (t ) el relativo de la masa
respecto del soporte móvil y xi(t) el
desplazamiento absoluto del soporte.
Las variables dependientes x(t), x (t ) y
xi(t) están relacionadas mediante la
expresión: Figura 13 – Excitación sísmica
x(t ) = x i (t ) + x(t )
Si se establece el equilibrio de las fuerzas que actúan sobre la masa m:
mx(t ) + c[x (t ) − x i (t )] + k[x(t ) − x i (t )] = f (t )
Restando a ambos miembros mxi (t ) y teniendo en cuenta la ecuación diferencial que

gobierna las vibraciones forzadas de sistemas de un grado de libertad:
mx(t ) + cx (t ) + kx (t ) = f (t ) − mxi (t )
Ecuación análoga a la del sistema discreto básico, pero aplicada al movimiento relativo
sistema-soporte. El resultado puede verse también como una aplicación del Teorema de la
Dinámica que establece que la 2ª ecuación de Newton puede aplicarse al movimiento
relativo, siempre que se introduzcan como fuerzas exteriores las fuerzas de inercia de
arrastre (- mxi (t ) ) y de Coriolis (que no existen en este caso).
EXCITACIONES ARMÓNICAS
En muchos casos, los esfuerzos que actúan sobre un sistema mecánico varían
armónicamente (senoidal o cosenoidalmente), por ejemplo en el caso de un rotor
desequilibrado. Pero además, cualquier función periódica (y aún no periódica) puede
expresarse como serie (o integral) de funciones armónicas - ANÁLISIS DE FOURIER -.
Supóngase que la fuerza excitadora que actua sobre el sistema tiene la forma:
f (t ) = f0 e i ω t = f0 (cos ω t + i sen ω t )
Una fuerza compleja no tiene sentido físico, pero es un artificio matemático muy útil.
Suponiendo un término independiente complejo en la ecuación diferencial, la solución será
también compleja. Como dicha ecuación debe cumplirse tanto para la parte real como para
la imaginaria, si la fuerza realmente presente varía sinusoidalmente, bastará quedarse con
la parte imaginaria de la solución compleja, y con la parte real si la fuerza excitadora varía
cosenoidalmente.
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Siendo ω la frecuencia natural del sistema y ω la frecuencia de la fuerza excitadora,

a la relación entre ambas frecuencias se va a llamar β:
β=ω ω
La respuesta de un sistema de 1 gdl a una excitación armónica (problema de vibraciones

forzadas con excitación armónica) resulta:
f0 1
x(t ) = Xe −ξωt cos(ωD t − θ) + e iωt
k 1 − β2 + 2ξβ i
En concreto, la solución se obtendrá tomando el primer sumando de la ecuación y la parte

imaginaria o la parte real del segundo, según la fuerza excitadora varíe sinusoidal o
cosenoidalmente.
Los dos sumandos tienen una importancia y un significado muy diferente:
El primero representa una componente transitoria de la respuesta, que
desaparece con el tiempo al tender su amplitud exponencialmente a cero.
El segundo sumando
representa, sin embargo, la
respuesta estacionaria y
es mucho más interesante,
porque está presente
mientras esté presente la
excitación (Figuras 12 y 14). Figura 14 –Transitorio y estacionario
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
En la solución general obtenida para el caso de vibraciones forzadas con excitación

armónica, aparecen dos sumandos: el primero representa una componente transitoria de la
respuesta que desaparece con el tiempo y el segundo la respuesta estacionaria presente
mientras esté presente la excitación. Reteniendo este término exclusivamente:
f0 1
x(t ) = e iωt
k 1 − β 2 + 2ξβ i
A partir de aquí, se define una función H(ω ) denominada función compleja de respuesta
en frecuencia o FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA:
1k
H(ω ) = 2
1 − β + 2ξβ i
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Esta Función de Transferencia tiene la propiedad de que si sobre el sistema actúa una
fuerza que responde a la expresión:
f (t ) = f0 e i ω t
el sistema proporciona una respuesta:
x(t ) = H(ω )f0 e i ω t
FACTOR DE AMPLIFICACIÓN DINÁMICA
Analizando la componente estacionaria de las vibraciones forzadas resultantes en un

sistema de un grado de libertad sometido a la acción de una excitación de tipo armónico y
expresándola de forma polar:
f0 1 f e − Φi
x(t ) = e iωt = 0 e i ω t = Xe i( ω t −Φ )
2
k 1 − β + 2ξβ i k (1− β ) + (2ξβ)
2 2 2
Expresión donde:
2ξβ
Φ = arctg

(
1 − β2 )
: desfase presente entre la excitación y la respuesta del sistema.
f0 1
X= : amplitud de la vibración resultante en el sistema.
k (1− β ) + (2ξβ)
2 2 2
El primer factor (f0/k) de la expresión se llama desplazamiento estático, y es el

desplazamiento que tendría el sistema si la carga fuera aplicada estáticamente (con
frecuencia nula). Por otro lado, se llama FACTOR DE AMPLIFICACIÓN DINÁMICA D a la
relación existente entre el módulo de la respuesta dinámica (amplitud de la vibración
resultante, X) y el desplazamiento estático:
1
D=
(1 − β ) + (2ξβ)
2 2 2
Observando las expresiones del factor de amplificación dinámica y del módulo de la

función de transferencia se deduce que ambos están relacionados a través de una
constante (la rigidez k).
La Figura 15 representa el factor de amplificación dinámica D en función de β = ω ω ,
para varios valores del amortiguamiento relativo ξ.
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Para un valor del amortiguamiento

relativo que puede considerarse normal
de ξ=0.1, la figura muestra como para
frecuencias de excitación próximas a la
frecuencia natural (β≅1), la amplitud
resultante del desplazamiento puede ser
hasta 5 veces el que se obtendría
aplicando estáticamente una fuerza de la
misma amplitud. Sin embargo, para
frecuencias de excitación que excedan
en más de un 50% la frecuencia natural,
Figura 15 – Factor de Amplificación Dinámica
el desplazamiento dinámico es mucho
menor que el estático.
De ahí la importancia de hacer un diseño
dinámico adecuado y escoger los
parámetros k y m de modo que las
posibles frecuencias de excitación estén
lejos de la frecuencia natural del sistema.
Cuando la frecuencia de excitación
β =1),
coincide con la frecuencia natural (β
se dice que se está en la CONDICIÓN
DE RESONANCIA. Figura 16 – Desfase de la respuesta
Por otro lado, la Figura 16 representa el desfase de la respuesta del sistema (la vibración)
respecto a la excitación y permite apreciar como en la resonancia el desfase es siempre
90º, independientemente del valor del amortiguamiento relativo ξ.
Los valores máximos del factor de amplificación dinámica D se obtienen derivando
respecto a β e igualando a cero, obteniéndose que el máximo se produce para
β = 1 − 2ξ 2 -ligeramente inferior a 1- y su valor es:
1
Dmáx =
2ξ 1 − ξ 2
Que para valores pequeños de ξ==puede aproximarse por Dmáx ≈1/2ξ

ξ.
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EXCITACIONES IMPULSO, ESCALÓN O RAMPA
Estas funciones (Figura 17) están

relacionadas entre sí: la función
escalón es la derivada de la función
rampa y la función impulso es la
derivada de la función escalón.
Gracias a ello, para analizar la
respuesta de un sistema a estos
tres tipos de funciones bastará con
calcular la respuesta a la función
escalón. A partir de ahí, las
respuestas a la funciones impulso y
rampa se podrán obtener por
derivación e integración,
respectivamente. Figura 17 – Funciones impulso, escalón y rampa
La función impulso δ(t-a) es una función que toma valor infinito en el punto t=a, y es cero
en todos los demás puntos. Matemáticamente, se define como una función tal que:
∞
δ(t − a )f (t )dt = f (a )
−∞
Para determinar la respuesta de un sistema ante una entrada escalón, hay que integrar la
ecuación diferencial
mx(t ) + cx (t ) + kx(t ) = E 0 (t )
siendo E0(t) la función escalón.
La solución particular de la ecuación completa es
1
x p (t ) = E 0 (t )
k
Y la solución general de la ecuación diferencial se obtiene sumando a esta solución
particular la solución general de la ecuación homogénea (la correspondiente al problema,
ya resuelto, de vibraciones libres):
1
x(t ) = Xe −ξωt cos(ωD t − θ ) + E 0 (t ) t≥0
k
Las condiciones iniciales - x(0) = 0, x (0) = 0 - permitirán determinar las constantes X y θ,
de forma que la respuesta a la entrada escalón resulta (Figura 18):
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1 æ ξ ö 1
x(t ) = − e −ξωt cosç ωD t − arctg + E 0 (t ) t≥0
k 1 − ξ2 ç 1 − ξ 2 k
è
Figura 18 – Respuesta en vibración de un sistema ante una entrada escalón
Derivando la respuesta
obtenida para el sistema
ante una entrada de tipo
escalón, se tendrá
(Figura 19) la respuesta
h(t) a la función
impulso unidad: Figura 19 – Respuesta ante una excitación impulso
e − ξωt
h(t ) = sen ωD t
mωD
E integrando la respuesta a una función rampa. Se puede comprobar (Figura 20) que la
respuesta a una función rampa tiende, al tender t a infinito, a otra función rampa paralela:
1 é 2ξ 1 − ξ 2 ù 1 é 2ξ ù
êt − ú= t−
k ê ω 1 − ξ 2 ú k êë ω
ë
donde 2ξ ω es el retraso de la respuesta respecto a la excitación.
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De las tres funciones -impulso, escalón y

rampa- estudiadas la más sencilla de
reproducir físicamente es la primera de
ellas.
También la función escalón se utiliza a
veces en análisis experimental de
vibraciones, y por lo general se simula
por medio de una fuerza aplicada que se
retira (se hace cero) súbitamente.
Figura 20 – Respuesta a una rampa
EXCITACIÓN DE TIPO GENERAL: INTEGRAL DE CONVOLUCIÓN

El método más sencillo para calcular la respuesta de un sistema de un grado de libertad
ante una excitación de tipo general, conocido como Método de la Integral de
Convolución, está basado en la respuesta a un impulso unitario h(t):
h(t) = 0 t<0
− ξωt
e
h(t ) = sen ωD t t≥0
mωD
Si el impulso no es de magnitud unitaria, para calcular la respuesta bastará multiplicar la
función h(t) por la magnitud del impulso.
Una fuerza excitadora de tipo general puede tener una forma como la de la Figura 21.
El comportamiento dinámico del
sistema en un instante t, puede
verse como el resultado de un
conjunto de impulsos elementales
anteriores de magnitud F(τ)∆τ=(Fig.
22.a). Cada uno de estos impulsos
influye en la respuesta en el
instante t en función del tiempo (t-τ)
transcurrido entre ambos. Cada
impulso en τ influye en t en la
forma: F(τ)∆τ ·h(t-τ) (Fig. 22.b) Figura 21 – Fuerza excitadora
La respuesta total será la suma de las respuestas a todos estos impulsos elementales
anteriores
t
x(t ) = h(t − τ )F(τ )dτ
−∞
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Integral que recibe el nombre de

INTEGRAL DE CONVOLUCIÓN.
Como está extendida desde -T
no hay que considerar
condiciones iniciales.
Si la fuerza excitadora
comenzase a actuar en el
instante t=0 y las condiciones
iniciales no fuesen nulas, habría
que superponer el transitorio
correspondiente según las
expresiones deducidas al tratar
el problema de vibraciones
Figura 22 libres.

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Figura 6.a – Farola modelizada como un sistema de 1 gdl

Figura 6.b – Suspensión de una motocicleta modelizada como un sistema de 1 gdl

3.2 Componentes del

3.3 Vibraciones libres en

VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS

Y haciendo A=X·cosθ, B=X·senθ:

La solución de las vibraciones

VIBRACIONES LIBRES CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

A este valor del amortiguamiento ( c ) se le llama AMORTIGUAMIENTO CRÍTICO. Se

ξ2<1), puede escribirse s = −ξω ± iω 1 − ξ 2 y

x(t ) = e − ξωt X cos(ωD t − θ )

Es decir, la solución es (Figura

3.4 Vibraciones forzadas

La solución de esta ecuación diferencial se obtendrá sumando a la solución general de la

Figura 12 – Solución completa

En ocasiones, las vibraciones de un sistema mecánico no vienen generadas por la

Sea x(t) el desplazamiento absoluto de

Restando a ambos miembros mxi (t ) y teniendo en cuenta la ecuación diferencial que

mx(t ) + cx (t ) + kx (t ) = f (t ) − mxi (t )

Siendo ω la frecuencia natural del sistema y ω la frecuencia de la fuerza excitadora,

La respuesta de un sistema de 1 gdl a una excitación armónica (problema de vibraciones

En concreto, la solución se obtendrá tomando el primer sumando de la ecuación y la parte

En la solución general obtenida para el caso de vibraciones forzadas con excitación

FACTOR DE AMPLIFICACIÓN DINÁMICA

Analizando la componente estacionaria de las vibraciones forzadas resultantes en un

El primer factor (f0/k) de la expresión se llama desplazamiento estático, y es el

Observando las expresiones del factor de amplificación dinámica y del módulo de la

Para un valor del amortiguamiento

Que para valores pequeños de ξ==puede aproximarse por Dmáx ≈1/2ξ

EXCITACIONES IMPULSO, ESCALÓN O RAMPA

Estas funciones (Figura 17) están

Figura 18 – Respuesta en vibración de un sistema ante una entrada escalón

De las tres funciones -impulso, escalón y

EXCITACIÓN DE TIPO GENERAL: INTEGRAL DE CONVOLUCIÓN

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