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Universidad Tecnologa de Panam

Facultad de Ingeniera Industrial


Lic. En Ingeniera Industrial
Materia:
Dinmica aplicada y teora de control
Laboratorio #9
Vibracin Armnica de Sistemas Dinmicos de Segundo Orden
Profesora:
Ing. Jacqueline Quintero
Estudiante:
Cristhian Vargas
Cdula:
4-764-745

2015

Introduccin
Se dice que un sistema mecnico o estructural experimenta vibracin forzada
siempre que se suministra energa externa al sistema durante la vibracin
(Singiresu, 2012).

Esta energa puede ser aplicada mediante una fuerza o mediante un


desplazamiento impuesto. Si esta excitacin es armnica la respuesta del
sistema se llama respuesta armnica.
La respuesta armnica total puede obtenerse como la suma de la respuesta
homognea (respuesta a entrada cero) y la respuesta particular (respuesta a
condiciones iniciales cero).
En el laboratorio 6 obtuvimos mediante simulink la respuesta libre de los
sistemas de primer orden, como asignacin se pidi al estudiante que
investigara las funciones de la paleta sources, entre las que se encuentra la
funcin senoidal que utilizaremos en este laboratorio. Por medio de un
procedimiento similar al utilizado en el laboratorio 6, se modelar el sistema de
segundo orden mediante bloques de simulink, pero esta vez s existir una
entrada para el puerto del sumador destinado a la funcin excitatriz (la funcin
armnica). Se podr observar la respuesta ante esta entrada y como es el
comportamiento de esta respuesta ante las variaciones de los parmetros del
sistema.

Objetivos
Simular sistemas lineales de segundo orden.
Analizar la respuesta armnica de sistemas de un solo grado de libertad.
Investigar como inuyen los parmetros del sistema en las caractersticas
de la respuesta.
Fundamento Terico
Ecuacin de Movimiento
Si una fuerza F(t) = P cos t acta en un sistema masa resorte viscosamente
amortiguado, la ecuacin de movimiento es:

Como esta ecuacin es no homognea la suma de la solucin homognea y la


solucin particular proporciona su solucin general. La ecuacin homognea
representa la vibracin libre del sistema. Esta vibracin libre siempre se reduce
a cero, siempre que exista amortiguamiento, es por ello que se llama
transitoria; la solucin particular, que permanece mientras la excitacin
permanezca, representa la respuesta de estado estable.
La respuesta de estado estable, puede ser asumida de la forma

como se observa la respuesta de estado estable tendr la misma frecuencia


que la seal excitatriz. No se suministra aqu las ecuaciones para el clculo de
las constantes de esta ecuacin, si lo necesita rerase al libro te texto
(Singiresu, 2012).
En la seccin experimental (9.4) podr observar y comparar las respuestas
armnicas de sistemas no amortiguados y amortiguados, para diferentes
frecuencias de entradas y factores de amortiguamiento.
Procedimiento experimental
Vibracin Armnica de Sistemas no amortiguados
Modele en Simulink un sistema de segundo orden no amortiguado, para m = 10
kg, k = 4000 N/m; F(t) = 200sent N, x 0 = 0,1 m y x 0 = 10 m/s.
Al ser un sistema no amortiguado no habr C x =0

M x +C x +kx=f ( t )
M x +kx=Psen t

x +

k
P
x= sen t
M
M

x =

k
P
x+ sen t
M
M

Sistema Armado

La frecuencia natural ser


=

k
4000
rad
=
=20
M
10
s

Sustituyendo en la ecuacin tenemos:


x =400 x+ 200 sin20 t

Utilizando las condiciones iniciales en 0 para comenzar se obtiene

Cuando > n se obtiene

Cuando < n se obtiene

rad
Script para =20 s
x =400 x+ 200 sin20 t

Funcin de transferencia:

0.1 s 3+ 10 s 2+ 40 s+ 4400
(
)
X s=
( s 4 + 800 s2 +160000 )

Modele en Simulink un sistema de segundo orden amortiguado, si la m = 10 kg,


k = 1000 N/m; F(t) = 100sent N, = 20 rad/s y factor de amortiguamiento
La frecuencia natural de este sistema es: .
Obtenga la curva de respuesta para valores de , de 0,1, 0,3, 0,5, 1,0, 2,0.
Muestre todas las curvas en una sola gura. Edite.

Calculando la frecuencia natural n= M =

1000
rad
=10
10
s

Con la ecuacin
M x +C x + Kx=f (t)

x =

C
K
P
x x+ sen t
M
M
M

Para cada uno de los casos haremos lo siguiente


Para
=0.1
C=2 Km
C=0.12 1000(10)
C=20

Ns
m

Reemplazando en la ecuacin se obtiene lo que siguiente


x =

C
K
P
x x + sent
M
m
m

x =

20
1000
100
x
x+
sen 20 t
10
10
10

x =2 x 100 x +10 sen 20 t

Se realiza el mismo procedimiento para los dems valores de obteniendo


as los siguientes resultados:
Para =0.3

C=60

Ns
m

x =6 x 100 x +10 sen 20 t

Para =0.5
C=100

Ns
m

Reemplazando en la ecuacin obtenemos


x =10 x 100 x +10 sen 20 t

Para =1.0
C=200

Ns
m

Reemplazando en la ecuacin obtenemos:


x =20 x 100 x +10 sen 20t

Para =2.0
C=400

Ns
m

Reemplazando en la ecuacin obtenemos:


x =40 x 100 x+10 sen 20 t

Diagrama para todas las ecuaciones

Se obtiene la
siguiente
graca

Conclusin
Este laboratorio ha sido de mucha ayuda para entender las funciones de los
modelo de diagrama de bloques de Simulink que no son ms una
representacin grca del modelo matemtico de un sistema dinmico.
Simulink es una herramienta que nos ayuda a comprender mejor por medio de
diagramas y gracas que nos permiten ver el funcionamiento o el
comportamiento de los sistemas amortiguados y no amortiguados y
modicarlos para poder ver ya sea el comportamiento con distintos valores o
cmo se comporta un sistema con respecto a otro.

Bibliografa
Rao Singiresu. Vibraciones Mecnicas. PEARSON EDUCACIN, Mxico, quinta
edition, 2012.