SECUENCIAS DE MOVIMIENTOS PARA MANDOS ELÉCTRICOS

1. METODO CASCADA.

El método cascada es un método sistemático que permite encontrar la solución

siguiendo unos lineamientos determinados.

Este método utiliza relés para organizar el circuito en líneas de energía

independientes.
+24V

3 1

K1 K1
4 2

L1

L2

La cantidad de relés que se requieren para la realización del mando se calculan

según el número de grupos que se generen.

# Relés = # Grupos - 1

Se deben tener en cuenta las siguientes condiciones para la realización del método:

a. En un grupo no pueden existir dos movimientos del mismo actuador.

b. Los movimientos no se pueden cambiar de posición según la secuencia
definida.
c. Se deben generar el menor número posible de grupos de presión.
d. Los activadores de los grupos deberán ser alimentados por los grupos de
presión anteriores.
e. El último grupo debe iniciar energizado.

Ejemplo:

Diseñar el mando cascada para la secuencia | 1A+ | 2A+ | 2A- | 1A- | utilizando
válvulas biestables:

Start/Stop
S1
S2
5=1
1 2 3 4

1A S4

2A S3
• Primero se agrupan los movimientos teniendo en cuenta las condiciones
anteriores:

1A+ 2A+ 2A- 1A-

S1 S3 S4 S2

L1 L2

• Luego se determinan los finales de carrera que activarán las líneas de

presión y que ya no realizarán movimientos directamente.

1A+ 2A+ 2A- 1A-

S3 S2

L1 L2

S1 S4

• S1 y S4 serán los activadores de las líneas de energía mientras que S3 y S2

se mantienen en sus posiciones normales.
• A continuación se calcula el número de relés que se requieren:

# Relés = # Grupos – 1
# Relés = 2 – 1
# Relés = 1

• La organización de los componentes neumáticos del circuito quedará de la

siguiente manera:

1A S1 S2 2A S3 S4

1 V2 1 V3 2 V2 2 V3

1 V1 2 V1
4 2 4 2

Y1 Y2 Y3 Y4
5 3 5 3
1 1
• La conexión del relé se debe realizar teniendo en cuenta que al encender la
fuente de energía, la línea 2 deberá quedar energizada.
+24V

3 1

K1 K1
4 2

L1

L2

• Para que el final de carrera S1 active la línea de energía 1 y el final de carrera

S4 active la línea de energía 2, se realiza un circuito de autorretención
eléctrica del relé K1 conectando y desconectando con los sensores indicados.
+24V

1 11 21 31
S1 K1 K1 K1
4 14 24 32

S4
2

A1
K1
A2
0V

• De acuerdo a la agrupación de la secuencia:

1A+ 2A+ 2A- 1A-

S3 S2

L1 L2

S1 S4

El final de carrera S3 depende de la línea 1 y el final de carrera S2 depende

de la línea 2.
 +24V

1 11 21 31
S1 K1 K1 K1
4 14 24 32

S4
2 1 1
S3 S2
A1
K1 4 4

A2
0V

• Los movimientos se generan de acuerdo a la secuencia: la línea 1 activa

directamente el movimiento 1A+ (Y1)
+24V

1 11 21 31
S1 K1 K1 K1
4 14 24 32

S4
2 1 1
S3 S2
A1
K1 Y1 4 4

A2
0V

• La línea 1 activa a través de de S3 el movimiento 2A+ (Y3)

+24V

1 11 21 31
S1 K1 K1 K1
4 14 24 32

S4
2 1 1
S3 S2
4 4

A1
K1 Y1 Y3
A2
0V
 • La línea 2 activa directamente el movimiento 2A- (Y4) y a través de de S2 el
movimiento 1A- (Y2)
+24V

1 11 21 31
S1 K1 K1 K1
4 14 24 32

S4
2 1 1
S3 S2
4 4

A1
K1 Y1 Y3 Y4 Y2
A2
0V

• Finalmente, implementamos un sistema para iniciar y detener el proceso.

+24V

13 11 11
START K2 K2 11 21 31
14 14 14 K1 K1 K1
1 14 24 32

S1
4

31 1 1 1
STOP S4 S3 S2
32 2 4 4

A1 A1
K2 K1 Y1 Y3 Y4 Y2
A2 A2
0V
Para secuencias que requieran mas grupos se debe tener en cuenta lo siguiente:

• En el caso de requerir 3 grupos para realizar el mando, entonces el circuito

quedará de la siguiente forma:
+24V

K2
K2 K3

K3

• En el caso de requerir 4 grupos para realizar el mando, entonces el circuito

quedará de la siguiente forma:
+24V

K2
K2 K3 K4

K3

K4
2. MÉTODO PASO A PASO.

El método paso a paso para mandos eléctricos maneja los mismos principios del
mando neumático, tomando que cada fase de la secuencia corresponde a un paso.

Utilizando un relé para cada paso se realizarán las siguientes acciones:

• Activar los movimientos correspondientes.

• Preparar el paso siguiente.
• Anular el paso anterior.

Ejemplo:

Diseñar el mando paso a paso para la secuencia | 1A+ | 2A+ | 2A- | 1A- |:

• Primero se define la cantidad de pasos, en este caso serán 4 y los finales de

carrera que activarán cada paso:

1A+ 2A+ 2A- 1A-

P1 P2 P3 P4

S1 S2 S4 S3

• La estructura básica para un paso es la siguiente:

12 13
4 5 6 7

41
1 11
K3
S2 K3
44
4 14

21
K2
24

31

K4
32
A1
Y3
K3
A2

• En este caso, el paso es preparado por el relé K2, Activa el movimiento a

través del relé K3 y es anulado por el siguiente paso (relé K4).
 • Partiendo del circuito anterior para el mando biestable tendremos:

1A S1 S2 2A S3 S4

1 V2 1 V3 2 V2 2 V3

1 V1 2 V1
4 2 4 2

Y1 Y2 Y3 Y4
5 3 5 3
1 1

+24V 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

13 11 21 11 1 11 1 11 1 11 41 41 41 41
START K1 K1 K2 S2 K3 S4 K4 S3 K5 K2 K3 K4 K5
14 14 24 14 4 14 4 14 4 14 44 44 44 44

21 21 21
31 1
K2 K3 K4
STOP S1
32 24 24 24
4
31
31 31 31
K3
K4 K5 K2
32
32 32 32
A1 A1 A1 A1 A1
K1 K2 K3 K4 K5 Y1 Y3 Y4 Y2
A2 A2 A2 A2 A2
0V

2 9 4 3 6 5 8 7 10
3 5 7 9 14
11 12 13

• En el primer paso: S1 activa el relé K2 en la línea 3, este prepara el siguiente

paso en la línea 5, anula el paso anterior en la línea 9 y finalmente activa el
movimiento correspondiente en la línea 11.
• En el segundo paso: S2 activa el relé K3 en la línea 5, este prepara el
siguiente paso en la línea 7, anula el paso anterior en la línea 3 y finalmente
activa el movimiento correspondiente en la línea 12.
• En el tercer paso: S4 activa el relé K4 en la línea 7, este prepara el siguiente
paso en la línea 9, anula el paso anterior en la línea 5 y finalmente activa el
movimiento correspondiente en la línea 13.
• En el cuarto paso: S3 activa el relé K5 en la línea 9, este anula el paso
anterior en la línea 7 y finalmente activa el movimiento correspondiente en la
línea 14.
• En este circuito es posible retirar algunos componentes que se incorporan
por la estructura del método pero que realmente no son necesarios.

1A S1 S2 2A S3 S4

1 V2 1 V3 2 V2 2 V3

1 V1 2 V1
4 2 4 2

Y1 Y2 Y3 Y4
5 3 5 3
1 1

+24V 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

13 11 21 11 1 11 1 11 1 41 41 41 41
START K1 K1 K2 S2 K3 S4 K4 S3 K2 K3 K4 K5
14 14 24 14 4 14 4 14 4 44 44 44 44

21 21 21
31 1
K2 K3 K4
STOP S1
32 24 24 24
4
31
31 31
K3
K4 K5
32
32 32
A1 A1 A1 A1 A1
K1 K2 K3 K4 K5 Y1 Y3 Y4 Y2
A2 A2 A2 A2 A2
0V

2 4 3 6 5 8 7 13
3 5 7 9
10 11 12
 • Partiendo del circuito anterior para el mando monoestable tendremos:

1A S1 S2 2A S3 S4

1 V2 1 V3 2 V2 2 V3

1 V1 2 V1
4 2 4 2

Y1 Y2
5 3 5 3
1 1

+24V 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

13 11 21 11 1 11 1 11 1 41 41
11
START K1 K1 K2 S2 K3 S4 K4 S3 K2 K3
K5
14 14 24 14 4 14 4 14 4 44 44
14

21 21 21
1
K2 K3 K4
S1
24 24 24
4

31
STOP 31
31 31 31
32 K5
K4 K5 K2
32
32 32 32
A1 A1 A1 A1 A1
K1 K2 K3 K4 K5 Y1 Y2
A2 A2 A2 A2 A2
0V

2 9 4 6 5 8 3 10
3 5 7 9 7
11 12

• En el primer paso: S1 activa el relé K2 en la línea 3, este prepara el siguiente

paso en la línea 5, anula el paso anterior en la línea 9 y finalmente activa el
movimiento correspondiente en la línea 11.
• En el segundo paso: S2 activa el relé K3 en la línea 5, este prepara el
siguiente paso en la línea 7 y finalmente activa el movimiento
correspondiente en la línea 12.
• En el tercer paso: S4 activa el relé K4 en la línea 7, este prepara el siguiente
paso en la línea 9, anula el paso anterior en la línea 5. Automáticamente se
genera el siguiente movimiento.
• En el cuarto paso: S3 activa el relé K5 en la línea 9, este anula el paso
anterior en la línea 7 y el primer paso en la línea 3. Automáticamente se
genera el siguiente movimiento.
• Se debe tener en cuenta que para válvulas monoestables, en algunos casos
no se puede desactivar el paso con el siguiente, sino esperar los pasos
necesarios para desactivarlo.
 • En este circuito es posible retirar algunos componentes que se incorporan
por la estructura del método pero que realmente no son necesarios.

1A S1 S2 2A S3 S4

1 V2 1 V3 2 V2 2 V3

1 V1 2 V1
4 2 4 2

Y1 Y2
5 3 5 3
1 1

+24V 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

13 11 21 11 1 11 1 11 1 41 41
START K1 K1 K2 S2 K3 S4 K4 S3 K2 K3
14 14 24 14 4 14 4 14 4 44 44

21 21 21
1
K2 K3 K4
S1
24 24 24
4

31
STOP 31
31 31
32 K5
K4 K5
32
32 32
A1 A1 A1 A1 A1
K1 K2 K3 K4 K5 Y1 Y2
A2 A2 A2 A2 A2
0V

2 4 6 5 8 3
3 5 7 9 7
10 11