Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Introduccion A La Fotogrametria PDF
Introduccion A La Fotogrametria PDF
Cátedra de Topografía
INTRODUCCIÓN A LA FOTOGRAMETRÍA
INTRODUCCIÓN A LA FOTOGRAMETRÍA
1. INTRODUCCIÓN.
Actualmente, cualquier cartografía, así como los levantamientos topográficos de una cierta
magnitud, son realizados con técnicas de fotogrametría, a partir de fotografías aéreas. Si bien el
concepto está implícitamente ligado a la producción de cartografía, comprende un ámbito de
aplicación más amplio y se puede dividir en numerosas ramas que abarcan desde la
Fotointerpretación hasta la Teledetección.
Según Boneval, la fotogrametría se define como “la técnica cuyo objeto es estudiar y definir
con precisión la forma, dimensiones y posición en el espacio de un objeto cualquiera, utilizando
esencialmente medidas hechas sobre una o varias fotografías de ese objeto”.
En cualquier caso podemos decir que la Fotogrametría es la ciencia que nos permite, a partir de
fotografías ya sea aéreas o terrestres, obtener las medidas del objeto fotografiado.
1
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
Finalmente, en los años 90 aparecen los primeros restituidores digitales con el desarrollo de la
informática y las posibilidades de rapidez de proceso para la orientación en tiempo real de
imágenes digitales. El desarrollo de la fotogrametría digital se debe fundamentalmente al
desarrollo de los ordenadores, discos duros de gran almacenamiento, tarjetas gráficas que
manejan imágenes grandes, compresión y tratamiento de imágenes digitales, etc.
La etapa actual en la que nos encontramos es una toma fotográfica convencional sobre película
y un tratamiento posterior sobre imagen digital procedente del escaneado de la convencional
(fotogrametría digital, pero no en el proceso de toma). Se empiezan a usar cámaras digitales
aerotransportadas, multiespectrales y combinación de sensores de teledetección con técnicas de
fotogrametría digital para cartografía, si bien su uso actualmente (2007) no está generalizado.
Dado un haz de rayos perspectivos Γ y un conjunto de semirrectas SA, SB, SC... desde un punto
de vista S, la reconstrucción de los puntos A, B, C... del objeto Σ sólo se puede llevar a cabo
geométricamente conociendo las distancias a estos puntos. Lógicamente, no es el caso de la
fotogrametría, ya que no se pueden medir esas distancias, sólo se dispone de imágenes. En este
2
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
caso sólo se puede realizar mediante la intersección de rayos homólogos desde otro punto de
vista (en nuestro caso, dos fotogramas).
1. La determinación del haz perspectivo por sus datos internos, conocer la forma del haz.
En el caso de una fotografía, saber la distancia focal y otros parámetros: Orientación
Interna.
2. Determinación de la posición relativa de un haz respecto a otro, de tal forma que las
intersecciones de puntos homólogos en la fotografía determinen los puntos del objeto:
Orientación Relativa.
3. LA CÁMARA FOTOGRAMÉTRICA.
Un objetivo fotográfico es un sistema óptico centrado, formado por una serie de lentes o
dioptrios con sus centros alineados. Sin embargo, no existe objetivo fotográfico ideal, no
transforma un haz cónico de rayos que entran en el sistema en otro de salida en sentido estricto.
Por esto se dice que el sistema no es estigmático, la imagen de un punto formada sobre el plano
focal o plano imagen se formará en una zona de estigmatismo aproximado. En general,
cualquier deformación en la imagen del punto objeto se denomina aberración.
Se puede comprender por tanto que en una fotografía donde la finalidad fundamental es medir
objetos, el objetivo es el elemento más importante de las cámaras fotogramétricas y el cual tiene
que estar perfectamente corregido de imperfecciones. Asímismo, las lentes que forman el
conjunto óptico han de estar perfectamente alineadas para formar lo que se denomina sistema
óptico centrado, el cual forma una imagen perfecta en el plano focal (imagen nítida y
geométricamente correcta).
3
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
Se denomina centro de proyección al punto O (centro del objetivo) y punto principal al punto
intersección del plano focal con el eje principal.
El campo de imagen se mide como el ángulo bajo el cual se ve nítida la imagen en cada
distancia focal. Un ejemplo de la denominación de los objetivos en función de la variación de
estos elementos podría ser:
Este ángulo se define como el que contiene una semidiagonal del fotograma desde el centro de
proyección, de tal forma que para una fotografía estándar en fotogrametría de 23 x 23 cm (parte
útil), el campo de imagen sería:
162,63
α = ar tan
f
En una cámara fotográfica, la limitación de entrada de rayos se hace con el diafragma, el cual se
puede considerar una abertura circular centrada en el eje del sistema, la cual permite trabajar en
una zona de estigmatismo aproximado. Se coloca entre las lentes del objetivo, de tal forma que
limita el diámetro de entrada al objetivo. Se denomina 2ρ a la abertura útil del objetivo. El
diámetro útil se suele dar a través del número N, que cumple la relación:
4
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
1 2ρ f
= ⇒N=
N f 2ρ
Al diafragmar (variar 2ρ) se controla la cantidad de luz que entra en el objetivo, de tal forma
que cuando N es pequeño, la abertura útil es mayor. El número N sigue la progresión 1, 2,
2 3 9
( 2 ) , ( 2 ) ...( 2 ) . El N=1 correspondería a la abertura máxima.
El filtro es el elemento exterior del objetivo, el cual básicamente es un cristal apropiado que
cumple varias funciones. En primer lugar, reducir el efecto de luz difusa atmosférica, difundida
por partículas atmosféricas que no deja pasar la luz procedente de partes en sombra. Por otro
lado, contribuye a la distribución uniforme de la luz por todo el plano focal, a la vez que protege
a las lentes principales del objetivo. En fotogrametría aérea, los filtros hacen que no sea
necesario el uso del diafragma (función de atenuación del exceso de luz).
Todo este conjunto de lentes, diafragma, filtros y obturador constituyen en una cámara aérea lo
que se denomina cono exterior o simplemente objetivo.
El cono interior es el espacio comprendido entre el conjunto anterior y el plano focal, que es
donde se forma la imagen. En el plano focal, lógicamente, se coloca la película a impresionar y
además de la imagen, se impresionan una serie de datos marginales en cada fotograma, variables
según la cámara, que pueden ser:
Es fundamental para evitar distorsiones geométricas y ópticas que la película en el plano focal
se encuentre perfectamente plana. Esto se consigue, además de por la presión de una plancha
que sujeta la película contra el marco, por un sistema con una bomba de vacío de aire. Un
pequeño motor hace la secuencia completa de la toma fotográfica: desconecta el sistema de
vacío, hace avanzar la película, conecta el sistema de vacío, ilumina los sistemas de información
marginal en el plano focal, abre el obturador y lo cierra.
En el almacén se aloja la película, normalmente de tipo rollo, con capacidad para almacenar
películas de 120 a 150 metros. Con el formato estándar de 23 cm, un rollo de 120 metros
permite casi 500 exposiciones.
5
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
El visor permite al operador ver en cada momento la imagen del terreno a fotografiar y un
intervalómetro hace que automáticamente la cámara vaya disparando en función del
recubrimiento longitudinal (fracción de imagen común en una fotografía y la siguiente) que se
haya seleccionado.
En cuanto a los aviones fotogramétricos que se emplean, deben de cumplir unas características
especiales en cuanto a estabilidad, velocidad reducida (en pequeñas alturas de vuelo, 200
km/hora), gran autonomía, buen acondicionamiento de los equipos fotogramétricos, etc. La
tripulación suele estar formada por el piloto, un navegante que controla la ejecución del vuelo
con respecto a un plan trazado y el fotógrafo.
4. LA PELÍCULA FOTOGRÁFICA.
Es evidente que la calidad final de la imagen viene directamente condicionada por las
propiedades de la película fotográfica en cuanto a granularidad y concentración de la emulsión,
poder de resolución y sensitometría.
La estructura de la película está formada por un soporte de poliéster de 0.1 mm de espesor sobre
el cual está la emulsión, una mezcla de cristales de bromuro de plata e ioduro de plata
suspendidos en gelatina. Debajo del soporte hay una capa denominada antihalo que impide que
por efecto de reflexiones en el soporte se formen zonas muy iluminadas. Es de capital
importancia que la película forme un conjunto no deformable en cuanto a forma y dimensiones
por efecto de humedad o temperatura.
El poder de resolución o poder separador de una película es el número de líneas que podemos
distinguir en un milímetro. Se suelen utilizar películas del orden de 75 líneas por milímetro.
La emulsión se acumula en lo que se denomina grano, de tal forma que el tamaño de este grano
es lo que le da la principal característica a la película. Películas de grano grueso serán rápidas
(necesitarán tiempos de exposición cortos) y tendrán una resolución o poder separador
pequeños. Por el contrario, películas con grano fino producirán una imagen con mayor
resolución, pero serán lentas (necesitarán tiempos de exposición largos). Esto produce una
contradicción en fotogrametría aérea: los tiempos de exposición han de ser cortos para no
producir desplazamientos de imagen debidos a la velocidad del avión, pero sin embargo, se
6
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
requiere una gran resolución de imagen, por lo que es necesario llegar a un compromiso entre
ambos factores. El tamaño del grano oscila entre medio y dos micrones. La granularidad mide el
tamaño del grano por medio de un microdensitómetro.
La velocidad de una emulsión se mide por lo que se denomina su curva característica, que
muestra las variaciones de densidad en función de los logaritmos de ciertas características de
toma: duración de la exposición, iluminación y exposición. En fotogrametría aérea se utilizan
emulsiones de gran velocidad, ya que las exposiciones han de ser cortas y la luz, escasa. Cada
emulsión tendrá su familia de curvas características para diferentes tiempos de revelado. La
escala más utilizada para su denominación es la ASA (American Standar Association).
Normalmente se utilizan emulsiones en blanco y negro, ya que tienen mayor contraste para su
posterior tratamiento, aunque los fotogramas en color tienen mayores posibilidades en cuanto a
fotointerpretación de elementos. También la combinación filtro-película ofrece un mayor interés
en fotointerpretación para fenómenos localizados en una determinada zona espectral.
5. LA IMAGEN DIGITAL.
Actualmente la FGM analógica y analítica han dado paso a la FGM digital, donde todas las
operaciones se realizan analíticamente sobre imágenes digitales en estaciones fotogramétricas
por ordenador.
Una imagen digital es una función F (x, y) donde x e y son las coordenadas en elementos
diferenciales de imagen (píxel) que tienen atribuido un cierto valor (color o nivel de gris en el
caso de imágenes en blanco y negro).
Esta matriz de pixels F (x, y) puede ser unidimensional, como en el caso de las imágenes en
blanco y negro o multidimensional, como en el caso de las imágenes en color, formadas por la
superposición de tres capas o matrices unidimensionales con los colores básicos rojo, verde y
azul. Las imágenes de satélite suelen tener múltiples dimensiones en tanto en cuanto almacenan
información de diferentes intervalos del espectro (ultravioleta, visible, infrarrojo próximo,
medio, lejano, etc). Incluso las imágenes multiespectrales almacenan la información de
pequeños intervalos del espectro, más de 100 capas.
Aunque las imágenes con las que se trabaja son digitales, la toma aún puede ser analógica,
mediante cámara convencional, ya que el uso de cámaras fotogramétricas digitales aún no está
muy extendido debido al alto coste de una cámara digital (actualmente, en 2007, alrededor de 1
millón de euros).
7
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
0,7
∆D (mm) <
2R
• Resolución geométrica o espacial: tamaño del píxel. Se mide en micras (µm) por píxel.
El estándar en FGM digital suele estar entre 10 y 30 micras por píxel.
• Resolución radiométrica: número de niveles digitales (ND) que puede tomar cada píxel.
Depende del número de bits que se utilicen para la codificación. Si la imagen se
codifica en 8 bits, se tendrán 28 = 256 posibles valores a almacenar en cada elemento de
la matriz. En una imagen en blanco y negro se tendrá desde el negro (0) hasta el blanco
(255).
Los tipos de fotografías aéreas en función de la inclinación del eje de la cámara son:
• Verticales. Cuando el ángulo que forma el eje óptico de cámara con la vertical no
supera los 30.
• Oblicuas. Aquellas en las que el ángulo que forma el eje óptico de la cámara y la
vertical es superior a 30.
• Panorámicas son las que en la fotografía aparece el horizonte.
En fotogrametría aérea las fotografías utilizadas son la verticales, siendo tomadas con una
cámara aérea calibrada. Estas son cámaras cuyos elementos internos son estables y
perfectamente conocidos mediante procesos de calibración.
La calibración de una cámara métrica consiste en determinar los parámetros internos, para poder
reconstruir el haz (orientación interna), como veremos posteriormente.
8
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
Al ser una fotografía una proyección cónica la escala en la fotografía sería uniforme en el caso
que el terreno fuera llano, como este no es un caso habitual la escala depende del punto imagen,
y por lo tanto el concepto de escala de la fotografía carece de rigor matemático.
En un terreno llano la escala de la fotografía vendría determinada por la relación entre una
distancia en la foto y una en el terreno.
1 f ab
= =
E D AB
En el caso de un terreno normal la escala de la fotografía vendría dada por la siguiente relación:
1 f
=
E H −h
siendo H la altura de vuelo de avión sobre el nivel medio del mar y h la altura terreno del punto
considerado.
Al haber una escala por cada punto imagen, se hace necesario definir el concepto de escala
medio del fotograma, en el que la altura h queda determinada por una altitud media de los
puntos representativos de la fotografía.
1 f
=
E H − hm
Por otro lado y hablando de escalas, conviene tener presente que la fórmula que relaciona la
escala de la fotografía con la escala de la cartografía final es:
E = 200 ⋅ E c
9
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
O
Z
f
a
H-h a
H
Y
A
ha
f x H − hA
= a ⇒ XA = ⋅ xa
H − hA X A f
f y H − hA
= a ⇒ YA = ⋅ ya
H − h A YA f
donde:
10
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
dr h h
= ⇒ dr = ⋅ r
r H H
Lo cual implica que el desplazamiento debido al relieve también está directamente relacionado
con la posición del punto en la fotografía en sentido radial (r), de tal forma que un punto situado
en el punto principal (r = 0), lógicamente no experimentará ningún desplazamiento.
7. LA VISIÓN ESTEREOSCÓPICA.
Esta propiedad permite que al observar dos fotografías de una misma zona, pero tomadas en el
vuelo fotogramétrico desde dos puntos diferentes (fotogramas consecutivos con una parte
común denominada recubrimiento) y bajo unas ciertas condiciones, podemos obtener una
sensación tridimensional de la zona. Como se ha dicho, este es el fundamento de la
fotogrametría.
11
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
Las condiciones que han de darse para ver el relieve en un par de fotografía aéreas son:
1. Cada ojo debe observar únicamente una de las imágenes: el ojo izquierdo la
fotografía izquierda y el ojo derecho, la fotografía derecha.
La visión directa del denominado modelo estereoscópico es muy difícil, por lo cual se utilizan
diversos sistemas de visualización, entre los que destacan estereóscopos, anaglifos, filtros de
polarización y diafragmas sincrónicos.
En los estereóscopos de reflexión o de espejos las fotografías se colocan separadas, ya que unos
espejos a 45º producen la reflexión de los rayos ópticos para que lleguen a las lentes. Están
provistos de unos binoculares de entre 3 y 8 aumentos, ya que la distancia lente-plano es mucho
mayor. La observación con estos es mucho más cómoda y sencilla, al mismo tiempo que
aumenta la percepción del relieve.
En ambos casos, la observación se hace con líneas de visión paralela. Los otros métodos son de
observación con líneas de visión convergente, más cómodos y naturales. En el método de
anaglifos, los fotogramas del modelo se colorean de forma individual con colores
complementarios, normalmente azul en el izquierdo y rojo en el derecho, observando con lentes
coloreadas al revés, de tal forma que cada ojo ve sólo una imagen, cumpliéndose el requisito
fundamental de la visión estereoscópica: el ojo que observa a través del filtro rojo percibirá el
fondo del papel como rojo y todo lo que está impreso en rojo se confundirá y por tanto no se
visualizará, mientras que si visualizará lo que está en azul y viceversa.
12
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
pA B B⋅ f
= ⇒ pA =
f HA − ZA HA − ZA
13
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
y por tanto el paralaje de un punto depende de dos factores fijos en cada par como son la
distancia focal f y la base o distancia entre tomas B y un factor que es variable: la altitud del
punto, de lo cual se deduce que el paralaje está directamente relacionada con este factor, siendo
mayor para los puntos más altos (A) y menor para los más bajos (B). Esta es la base
fundamental en que se sustenta la determinación de altitudes en un par fotogramétrico.
Si colocamos ambas fotos en una mesa y fijamos la distancia B a escala fotográfica y medimos
paralajes entre puntos, podríamos saber la diferencia de altitud entre esos puntos. En este
principio se basa la antigua barra de paralajes, utilizada manualmente para medir diferencias de
altitud entre puntos.
Hasta ahora, esta paralaje es exclusivamente horizontal, px (en sentido del eje X o dirección de
vuelo), pero existe otra paralaje, mucho menor, en el sentido del eje Y, denominada vertical, py
debida a que las fotos no están perfectamente orientadas entre sí como en el momento de la
toma. Más adelante veremos que la orientación relativa de un par fotogramétrico consiste
precisamente en eliminar, dentro de lo posible, este paralaje vertical, cuyo efecto visual será el
de ver dos imágenes monoscópicas en lugar de una estereoscópica, en el caso de que este
paralaje vertical sea muy grande.
Resumiendo, el paralaje podemos decir que es la diferencia de posición de dos puntos imagen
homólogos en dos fotografías consecutivas. Tiene dos componentes, una vertical que impide la
visión estereoscópica perfecta que se elimina en el proceso de orientación relativa (girando y
moviendo una foto respecto a otra) y una componente horizontal que es función de la altitud de
los puntos y que nos dará el dato esencial en el proceso fotogramétrico.
14
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
15
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
Los restituidores ópticos y mecánicos aportan soluciones analógicas al problema: los clichés
fotográficos en forma de diapositiva son dispuestos en unas placas de vidrio e iluminados desde
arriba. Las placas de vidrio pueden girarse en torno a tres ejes, de tal forma que permiten la
orientación relativa, mientras que complejos mecanismos, como brazos mecánicos materializan
los rayos perspectivos y por medio de engranajes se miden coordenadas. Esta es la solución de
la fotogrametría analógica, con restituidores óptico-mecánicos, actualmente en completo desuso.
Los principios matemáticos y las explicaciones que a continuación se desarrollan para resolver
el problema fundamental de la fotogrametría se referirán a las técnicas de fotogrametría
analítica y digital, ya que la analógica, usada hasta hace pocos años, ha pasado ya
definitivamente a la historia.
16
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
En todo el proceso fotogramétrico se han de establecer analogías entre los diferentes sistemas de
coordenadas que se dan, por lo cual es necesario hacer una primera aproximación a las
transformaciones entre diferentes sistemas de coordenadas.
Es la transformación más sencilla que se puede realizar entre dos sistemas de coordenadas. La
condición de conformidad implica la conservación de la forma entre ambos sistemas. Se lleva a
cabo en tres pasos básicos:
10.1.1. Giro.
OC = OD – CD = OD – AB PC = PA + AC = PA + BD
10.1.2. Traslación.
Si los orígenes de ambos sistemas son diferentes, habrá que dar una traslación al sistema (x, y):
X = x + Tx
Y = y + Ty
X=λx
Y=λy
17
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
X = λ (x cos α - y sen α) + Tx
Y = λ (x sen α + y cos α) + Ty
Y matricialmente:
Análogamente, en tres dimensiones, existirán tres giros superpuestos en torno a los ejes x, y, z,
que llamaremos Ω, φ, Κ respectivamente.
Observando la figura, el paso del sistema (x, y, z) al sistema rotado alrededor del eje x (xΩ, yΩ,
zΩ), que es perpendicular al plano del papel, vendrá dado por:
PA = AD + DP = BC + DP
PA = OC sen Ω + CP cos Ω
yΩ = z’ sen Ω + y’ cos Ω
OA = OB – AB = OB – CD
OA = OC cos Ω - CP sen Ω
zΩ = z’ cos Ω + y’ sen Ω
xΩ = x’
⎡ x Ω ⎤ ⎡1 0 0 ⎤ ⎡ x '⎤
⎢ y ⎥ = ⎢0 cos Ω sin Ω ⎥ ⎢ y '⎥
⎢ Ω⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢⎣ z Ω ⎥⎦ ⎢⎣0 − sin Ω cos Ω⎥⎦ ⎢⎣ z ' ⎥⎦
18
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
Llamando a las matrices de giro RΩ, Rφ, Rκ, la matriz de giro total será:
R = RΩ, Rφ, Rκ
Ahora bien, rara vez coincide este centro con el punto principal de la proyección. El
desplazamiento existente entre ambos centros (el fiducial sería el centro geométrico y el punto
principal sería el físico) viene dado por las coordenadas del punto principal (x0, y0). Si
desplazamos el origen del sistema anterior desde el centro fiducial al punto principal (una
traslación en x y otra en y) tenemos el sistema de coordenadas fotografía.
Precisamente son estos valores, coordenadas del centro principal (x0, y0) y la distancia focal f,
junto con los parámetros de distorsión, constituyen las incógnitas a resolver en la orientación
interna, los cuales se determinan con el certificado de calibración de la cámara y midiendo las
coordenadas fotografía de las marcas fiduciales.
19
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
Es evidente que la focal será la tercera coordenada (z) para todos los puntos de la imagen en un
sistema tridimensional.
Es el sistema de coordenadas tridimensional formado por los puntos del modelo estereoscópico
formado en un aparato restituidor, teniendo como origen de coordenadas el centro de proyección
del fotograma izquierdo, eje x, dirección de vuelo y eje z, eje principal de la fotografía. Es un
sistema particular para cada modelo, de tal forma que al ir uniendo varios modelos son
necesarias sucesivas transformaciones tridimensionales. En cualquier caso, si bien este sistema
ha sido utilizado como artificio por la fotogrametría analógica y posteriormente la analítica, ha
dejado de tener validez para la fotogrametría digital, en la que las correspondencias matemáticas
se realizan directamente de coordenadas fotografía a coordenadas terreno, sin pasar por este
sistema intermedio.
Se trata de las coordenadas reales en el datum y proyección correspondiente del terreno que se
va a cartografiar: en el caso de España, coordenadas en ED50 (European Datum 1950) en
proyección UTM (Universal Transversal Mercator).
Conviene aclarar antes de comenzar a ver los pasos de orientación para la formación del modelo
estereoscópico que se deben hacer una serie de correcciones a las coordenadas medidas en la
fotografía, en función de los datos obtenidos en la calibración de la cámara y de las condiciones
de la toma. Estas se pueden enumerar en las siguientes:
20
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
Si se denominan en el sistema fotografía con origen el centro fiducial como (x0, y0) las
coordenadas del punto principal y medimos cualquier punto (xp, yp), las coordenadas corregidas
serán:
x’p= xp + x0
y’p= yp + y0
xc = ax − by + Tx
y c = bx + ay + T y
Una vez determinados estos parámetros con las marcas fiduciales, se aplica la transformación al
resto de coordenadas.
La distorsión radial del objetivo (existe otra tangencial) es sin duda la componente más
perturbadora de la posición de los puntos en la imagen fotográfica. Depende de la distancia
radial de cada punto y se suele expresar por medio de una función polinómica de grado impar
del tipo:
∆r = K1r 3 + K 2 r 5 + K 3 r 7 + ...
donde r es la distancia radial del punto imagen. A veces, simplemente se trabaja con K1. Por
geometría, la distorsión que provoca sobre las coordenadas imagen:
∆r ∆x ∆y
= =
r x − x0 y − y 0
21
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
Las correcciones por efecto de la refracción al curvarse un rayo perspectivo en el espacio como
consecuencia de ir atravesando capas de diferente densidad, puede aplicarse en fotografías de
escala pequeña. Se puede aplicar la fórmula:
r3
∆r = K (r + 2 )
f
siendo K un coeficiente en función de las condiciones de presión, temperatura y humedad en el
momento de la toma. Existen diferentes modelos para calcular este coeficiente y la expresión
que da la influencia sobre las coordenadas es equivalente al caso anterior, con desplazamiento
en sentido radial.
Al igual que en el caso anterior, existe un desplazamiento notable del punto imagen como
consecuencia de la curvatura terrestre que tiene una influencia no despreciable en fotografías de
pequeña escala, si bien esta se aplica más que la anterior porque su influencia es bastante mayor.
La influencia a partir de escalas 1/10.000 suele ser ya bastante considerable.
Para hacernos una idea, incluso a escala 1/5000, con r = 150 mm, y focal 150 mm el
desplazamiento es de 9 µm, mientras que para una escala 1/40000 es de 71 µm, una cantidad ya
nada despreciable.
- Las coordenadas del punto principal (x0, y0) respecto al centro fiducial determinado
por la intersección de las marcas fiduciales. Para ello se miden coordenadas fotografía de las
marcas fiduciales y se comparan con las dadas en el certificado de calibración de la cámara.
- La función de distorsión de las lentes del objetivo. Esta función de distorsión tiene
varias componentes, pero el comportamiento principal es de forma radial, de tal forma que se
puede comprobar que las alteraciones geométricas en la fotografía van a depender
fundamentalmente de la distancia al centro de proyección. Así, la función de distorsión dada por
el certificado de calibración de la cámara consiste en una tabla que da el incremento en la
distancia radial al centro de proyección ∆r en función de la distancia radial r.
22
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
3
2
1
dr
0
-1
-2
-3
r
Existen otra serie de factores en la corrección a las coordenadas fotografía medidas a tener en
cuenta en algunos casos, vistas anteriormente: distorsión tangencial (dirección perpendicular a
la radial), esfericidad terrestre y refracción atmosférica (a tener en cuenta sobre todo la primera
en pequeñas escalas de fotografía), deformación de la película, ondulación del plano focal, etc.
En cualquier caso, una vez resuelta la orientación interna, tenemos la primera parte del
problema resuelto. En la mayoría de los restituidores digitales, la operación consiste en la
medición de las marcas fiduciales de ambos fotogramas (en muchos casos puede ser una
operación automática) y tener el fichero del certificado de calibración de la cámara.
En los restituidores analíticos, el proceso comienza por dirigir el índice en las placas hacia la
primera marca fiducial, calculando unos parámetros de traslación para dirigirlas a la segunda
marca. Después de esta medida, se calcula una rotación que permite mayor exactitud en el resto
de las marcas. En fotogrametría digital, el proceso es el mismo, posicionando el índice sobre las
marcas fiduciales e incluso la mayoría permiten una medición automática de las marcas
fiduciales por correlación: correspondencia por mínimos cuadrados o por plantillas.
23
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
En ambos casos y aunque dentro de ellos existen múltiples variantes y parámetros a determinar,
el resultado deber ser, como siempre, los parámetros de orientación de un fotograma respecto a
otro, expresados en forma de tres giros y tres traslaciones por fotograma, de tal forma que
cuando exploremos una zona del modelo, estos parámetros se calculen en tiempo real para
presentarnos una zona sin paralaje, formando modelo estereoscópico.
24
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
Esto equivale a que el producto vectorial mixto de la base estereoscópica y los dos rayos
homólogos sea 0:
O1O2 ⋅ (O1a1 ∧ O2 a 2 ) = 0
bx by bz
x'1 y '1 z '1 = 0
x' 2 y'2 z '2
⎛ x'1 ⎞ ⎛ x1 ⎞ ⎛ x' 2 ⎞ ⎛ x2 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
O1a1 = ⎜ y '1 ⎟ = R1 ⋅ ⎜ y1 ⎟ O2 a 2 = ⎜ y ' 2 ⎟ = R2 ⋅ ⎜ y 2 ⎟
⎜ z' ⎟ ⎜ f ⎟ ⎜ z' ⎟ ⎜ f ⎟
⎝ 1⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 2⎠ ⎝ ⎠
Midiendo coordenadas fotografía se escribe una ecuación y son necesarios al menos cinco
puntos para la resolución de todos los parámetros, bien distribuidos por el modelo según el
estándar de Von Grüber. Normalmente se cogen más puntos para una resolución por mínimos
cuadrados. En restituidores digitales con un procedimiento completamente automatizado de
reconocimiento de puntos homólogos se cogen una cantidad mayor (20 o más).
En el sistema que se plantea intervienen las coordenadas fotografía en ambos sistemas de puntos
homólogos y como incógnitas, los elementos de la matriz de rotación de ambas fotografías
25
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
En este caso, para realizar la orientación relativa se parte del principio básico de que el centro de
proyección (O), el punto imagen en la fotografía (a) y el punto del terreno (o bien del modelo,
A) se encuentran alineados, sobre la misma recta. Este es el principio básico de colinearidad de
la fotogrametría.
⎛ x − x0 ⎞ ⎛ X − X0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
u = ⎜ y − y0 ⎟ v = ⎜ Y − Y0 ⎟
⎜ −f ⎟ ⎜ Z −Z ⎟
⎝ ⎠ ⎝ 0 ⎠
Para poder llevar un sistema a otro y establecer la condición de colinearidad de ambos vectores,
es necesario aplicar una transformación, haciendo que ambos sistemas sean paralelos a través de
una matriz de rotación:
26
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
En forma de ecuaciones:
a 21 ( X − X 0 ) + a 22 (Y − Y0 ) + a 23 ( Z − Z 0 )
y − y0 = − f
a31 ( X − X 0 ) + a32 (Y − Y0 ) + a33 ( Z − Z 0 )
que es la forma habitual de presentar las ecuaciones de colinearidad. Los elementos aii de la
matriz de rotación vienen dados por tres rotaciones sucesivas alrededor de los tres ejes
principales:
Lógicamente, estas ecuaciones requieren una linealización para resolver por mínimos cuadrados
los parámetros ω, ϕ, κ, X0, Y0, Z0 e incluso los parámetros de orientación interna y otros.
Una vez formado el modelo estereoscópico y suponiendo libre de paralaje vertical el modelo,
sólo queda posicionar en un sistema de coordenadas absoluto el modelo y determinar un factor
de escala, o lo que es lo mismo, “nivelarlo” respecto a un sistema de coordenadas terreno,
trasladarlo a su posición en el espacio y darle escala.
27
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
⎛ Xt ⎞ ⎛ x m ⎞ ⎛ Tx ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ Yt ⎟ = λ ⋅ R ⋅ ⎜ y m ⎟ + ⎜ T y ⎟
⎜Z ⎟ ⎜ z ⎟ ⎜T ⎟
⎝ t⎠ ⎝ m⎠ ⎝ z⎠
donde t hace referencia a las coordenadas terreno y m a las coordenadas modelo y tenemos las
siete incógnitas: λ, Ω, Φ, Κ, Tx, Ty, Tz.
Cada punto de apoyo genera tres ecuaciones, por lo cual, para cada modelo estereoscópico
necesitaremos al menos tres puntos de apoyo. En la práctica se utilizan al menos cuatro, para
una posible resolución con mínimos cuadrados del sistema, naturalmente con una previa
linealización del sistema, ya que según está expresado, el sistema anterior no es lineal.
Podemos resumir en que una vez formado el modelo estereoscópico mediante la realización de
la orientación interna y la orientación relativa, el proceso consiste en medir coordenadas modelo
de los puntos de apoyo, establecer el sistema de ecuaciones con coordenadas modelo y terreno,
calcular los parámetros de la orientación absoluta y finalmente, aplicar la transformación para
todos los puntos del modelo de los que queramos obtener coordenadas terreno.
Otra opción usual consiste en hacer la orientación relativa y absoluta en un solo paso, lo cual se
conoce con el nombre de orientación externa. Es evidente que la resolución de los cinco
parámetros de la orientación relativa más los siete de la orientación absoluta se pueden
determinar en un solo paso a partir de las ecuaciones de colinealidad. Para ello trabajamos
directamente con coordenadas fotografía y coordenadas terreno, sin tener que pasar por
coordenadas modelo. Los parámetros a determinar son las coordenadas de los dos centros de
proyección del modelo y tres giros por fotograma (X’0, Y’0, Z’0, ω’, ϕ’, κ’, X”0, Y”0, Z”0, ω”,
ϕ”, κ”).
La resolución del sistema de ecuaciones con doce incógnitas nos permite transformar
coordenadas fotografía en coordenadas terreno. En realidad es así como normalmente trabajan
los restituidores analíticos y digitales en cuanto a la resolución matemática del problema. La
linealización del sistema (como siempre) se hace a partir de un conocimiento aproximado de los
parámetros de la orientación externa y una actualización de los mismos por un procedimiento
iterativo.
Estos puntos de apoyo han de estar bien distribuidos por el modelo y suponen un coste
económico añadido en la fotogrametría, ya que el trabajo de campo siempre supone más dinero
que el resto. Por lo tanto, es importante planificar bien la situación y el número de puntos de
apoyo en un proyecto fotogramétrico (hay que imaginar que un proyecto fácilmente incluye
cientos de modelos).
Por ejemplo, en un proyecto con varias pasadas y modelos con recubrimiento longitudinal del
60% y transversal del 20%, un mismo punto puede servir para varios modelos y los puntos
superiores, válidos para modelos de la pasada superior y los inferiores válidos también para
28
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
modelos de la pasada inferior. De esta forma se podría decir que para cada modelo se necesitan
1,5 puntos si se ha realizado una buena planificación en la elección de los puntos.
En cuanto a las condiciones que debe reunir un punto de apoyo se pueden citar las siguientes:
Cada punto debe numerarse con una denominación única que haga referencia al número de
fotograma al que pertenece, pasada, posición del punto, etc. y debe marcarse en campo en el
fotograma con una aguja fina con ayuda de una lupa. También se realiza un croquis detallado
del punto exacto al cual se le dan coordenadas.
Las coordenadas deben estar referidas al sistema cartográfico vigente, en este caso ED50 o
ETRS89, a partir de la Red Geodésica Nacional. Actualmente la técnica utilizada para la
dotación de coordenadas es indiscutiblemente el GPS, debido a un superior rendimiento
respecto a la topografía clásica, versatilidad, facilidad de manejo y posibilidad de referir las
coordenadas a un sistema global. Para ello se utiliza el método estático relativo de observación
con un receptor estacionado en un punto de la Red Geodésica (ya sea ROI o REGENTE). La
necesidad de obtener coordenadas en ED50 implica la realización de una transformación
tridimensional a partir de coordenadas WGS84 o ETRS89. Posiblemente en un futuro cercano
ETRS89 pase a ser el sistema cartográfico oficial en España, con lo cual se evitará esta
transformación.
La documentación a entregar de cualquier trabajo de apoyo fotogramétrico debe incluir las fotos
con los puntos de apoyo pinchados y marcados, reseñas de los vértices geodésicos utilizados,
reseñas de los puntos de apoyo con croquis, descripción literal y coordenadas, observaciones o
ficheros de campo, relación de coordenadas y cálculo de la red con los parámetros de las
transformaciones realizadas (si las hubiera).
29
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
16. AEROTRIANGULACIÓN.
- Ajuste secuencial.
En este método la unidad base es el modelo. Las coordenadas de todos los modelos se refieren a
un mismo sistema de coordenadas para formar la banda, que normalmente suele ser el primer
sistema de ejes que se ha utilizado para el primer modelo. Como ya se ha comentado, el
principio básico sería la transferencia de puntos de un modelo a otro, aprovechando el
recubrimiento. Además de los puntos de enlace se incluyen las coordenadas del centro de
proyección (X0, Y0, Z0), para evitar el efecto bisagra al unir los modelos, que daría una
deformación equivalente en el giro en ϕ. Así se irían pasando las coordenadas de un modelo a
otro mediante un ajuste por transformación de semejanza 3D, normalmente con cuatro puntos
por modelo. Una vez formadas las pasadas se unirían para formar el bloque.
La determinación de las coordenadas de los centros de proyección se puede hacer por varios
métodos, los más normales los métodos de intersección geométrica (inversa o directa). Ambos
se basan en la utilización de las ecuaciones de colinearidad midiendo coordenadas fotografía a
dos niveles de Z.
30
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
Siendo el modelo la unidad básica, se plantean y resuelven las ecuaciones para todo el bloque
completo, mediante una transformación 3D de siete parámetros. El cálculo se realiza por
métodos iterativos, con valores iniciales aproximados y a veces, separando planimetría de
altimetría (4 + 3 parámetros).
En este método la unidad básica es el fotograma, de tal forma que las transformaciones,
planteamiento de ecuaciones y resolución se hace a partir de coordenadas fotografía, donde el
fotograma es la unidad básica. Establece la relación con las ecuaciones de colinearidad entre
coordenadas fotografía y coordenadas terreno y mediante un ajuste único se obtienen
parámetros de orientación y coordenadas terreno. Es un método más flexible y directo, ya que
no se establece el sistema de coordenadas modelo y permite la introducción de numerosos
parámetros más como incógnitas, aparte de coordenadas terreno de puntos de enlace y centros
de proyección. La introducción de parámetros adicionales nos lleva al concepto de
autocalibración, en el cual se compensan o corrigen errores residuales de cualquier elemento
que interviene en la orientación.
Uno de los aspectos más interesantes y novedosos en los últimos años en la aerotriangulación y
reducción del número de puntos de apoyo consiste en la introducción de sistemas combinados
GPS y sensores inerciales (INS, Inertial Navigation System) en la fase de vuelo, de tal forma
que permite calcular los parámetros de orientación externa, generalmente coordenadas del
centro de proyección (X0, Y0, Z0), con el consiguiente ahorro de trabajo de campo en puntos de
apoyo en el proceso de aerotriangulación. Otra ventaja importante es la fiabilidad que aporta en
el proceso.
La precisión con que normalmente se obtienen los centros de proyección, teniendo en cuenta
que es un proceso cinemático (50 – 100 m/s), es de uno a varios decímetros. El método de
observación es el cinemático relativo respecto a una estación fija en tierra, con receptores de
doble frecuencia en código y fase y resolución de ambigüedad OTF (on-the-fly), con intervalo
de toma de datos GPS de 0,5 o 1 segundo.
31
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
Un factor importante a estudiar por cuanto repercute en el coste económico del proyecto es el
número adecuado de puntos de apoyo y distribución de los mismos en un bloque fotogramétrico
de aerotriangulación. Evidentemente, va a repercutir también en la precisión final, con lo que es
necesario llegar a un compromiso entre ambos factores. Se han realizado muchos estudios
acerca del tema, siendo un factor fundamental a la hora de planificar la aerotriangulación.
En cualquier caso, la disposición de los puntos en el bloque deben seguir unas pautas
determinadas. En primer lugar, la idea general es que la precisión de la aerotriangulación está
condicionada por los puntos de apoyo distribuidos por el borde del bloque, mientras que los
puntos interiores tienen una incidencia muy pequeña en planimetría, pero sí influyen en
altimetría.
En cuanto al número de puntos (i) , se establece en función del número de bases aéreas (b). En
general se establece i = 4b, es decir, un punto cada cuatro bases aéreas. En sentido transversal se
establecen igualmente cadenas dentro del bloque, perpendiculares al eje de vuelo con una
recomendación de i = 5b.
32
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
En este caso y con determinación de coordenadas de los centros de proyección con GPS,
también se suele apoyar simplemente en las esquinas del bloque con puntos dobles. En el caso
de aerotriangulación en bloque sin apoyo aéreo cinemático, una buena opción debe ser el
establecimiento de columnas de puntos de apoyo dentro del bloque con una separación de 5b,
estableciendo estos puntos en la zona de recubrimiento transversal.
Otra situación es la aerotriangulación cuando se tiene una traza lineal, en un sola pasada. En este
caso, lo normal es apoyar completamente (cuatro puntos) el primero y el último modelo y en
medio, dar un par de puntos cada cinco bases, tal como se muestra en la figura.
Una vez formado el modelo estereoscópico, éste constituye la base para la extracción de
información y dibujo del mapa correspondiente. Este es el proceso que se conoce con el nombre
de restitución: la extracción de la información métrica por medios estereoscópicos y con ayuda
de un índice movil según el principio de la marca flotante ya estudiado. Al aparato que permite
hacer la restitución, así como todas las operaciones de medición de coordenadas y orientaciones
se le denomina restituidor.
Según el método de formar el modelo y realizar las operaciones necesarias, así como la
restitución, podemos distinguir tres tipos de restituidores (y como resultado, tres tipos de
fotogrametría):
33
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
Actualmente, la fotogrametría digital se ha impuesto totalmente desde finales de los 90, ya que
frente al alto coste de los restituidores analíticos, un simple ordenador permite realizar todas las
tareas, incluso tareas automatizadas que antes requerían un operador. Lo que realmente cuesta
dinero es el software (entre un 80 – 90% del coste total de una EFD). También el escáner, si se
quiere disponer de él, tiene un coste económico considerable, más que la propia EFD.
34
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
La interpretación de todos estos elementos exige que el operador fotogramétrico esté entrenado
en el reconocimiento y fotointerpretación. La finalidad del mapa dictará en todo caso la cantidad
y detalle de los elementos a restituir (en un mapa turístico de montaña es importante señalar
sendas y caminos, fuentes, etc).
La representación del relieve se realiza mediante curvas de nivel y puntos acotados de puntos
singulares. Normalmente las curvas se dibujaban manteniendo “posado” el índice de la marca
flotante sobre el terreno y recorriendo la curva de nivel correspondiente. Actualmente, las EFD
incorporan módulos de obtención automática de modelos digitales del terreno (MDT), sin más
que recorrer posados líneas singulares como collados, vaguadas (líneas de rotura) y definiendo
un cierto intervalo de malla o distancia entre puntos. Esto ha simplificado sumamente la tarea de
restitución altimétrica.
Las EFD han sustituido en los últimos años a todo tipo de restituidores de manera masiva en la
producción de productos cartográficos y datos geográficos para SIG, debido a la gran
versatilidad que ofrecen, su alto rendimiento en producción y su bajo coste.
Estos métodos, que se pueden combinar, dan lugar a los diferentes sistemas de visión:
35
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
polarización para la imagen izquierda y derecha (en pantallas de 60 Hz) y las gafas
decodifican las imágenes de manera que el operador ve alternativamente la imagen
izquierda y derecha.
- Anaglifos: con imágenes en rojo y verde y observación con gafas de anaglifos para
separar ambos colores.
Sin duda el avance más importante dentro de la FGM digital lo constituyen las técnicas de
correlación automática de imágenes en tanto en cuanto implica la posibilidad de automatización
de la mayor parte de los procesos fotogramétricos y el consiguiente ahorro de tiempo de
operador, especialmente la obtención de un modelo digital del terreno de forma inmediata y
automática.
36
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
La búsqueda se realiza mediante algún algoritmo que busque similitudes de niveles digitales de
la matriz patrón en la matriz de búsqueda, similitudes que no tienen porqué significar
igualdades, ya que no se encontraría nunca. En realidad, en FGM digital se suelen utilizar dos o
más algoritmos simultáneamente para reducir errores en la búsqueda de la imagen homóloga.
Estos algoritmos suelen estar basados en:
1 n
σ xy = ∑ ( xi − x )( yi − y )
n i =1
- Método del coeficiente de correlación: el coeficiente de correlación entre dos grupos de datos
viene dado por la expresión:
σ xy
c=
σ xxσ yy
37
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
- Método de los valores absolutos de ND. Este es un método muy sencillo (consume poca
memoria de cálculo y por lo tanto es rápido) de comparación de similitud de dos imágenes.
Consiste en restar las diferencias de los ND de un píxel respecto a la media de cada matriz y
sumar sus valores absolutos:
n
d = ∑ ( xi − x ) − ( y i − y )
i =1
- Método del cuadrado de las diferencias de ND: es el mismo que el anterior pero se toma el
cuadrado y se busca cual es el valor mínimo.
n
d = ∑ ( xi − x ) − ( y i − y )
2
i =1
Hay otros muchos algoritmos de búsqueda más complejos y con mejores resultados. En
cualquier caso, en la realidad, para agilizar los cálculos, la búsqueda no se suele hacer en un
espacio bidimensional sino en uno unidimensional. Muchos algoritmos de correlación utilizan
lo que se denominan imágenes “normalizadas” o “epipolares”.
En este caso la complejidad de los algoritmos se reduce y por tanto el tiempo de cálculo. Se
basa en que, idealmente, los puntos de vista O1 y O2 de dos imágenes, los puntos homólogos y
el punto de la realidad se encuentran sobre el mismo plano (epipolar) y por tanto la imagen
homóloga de un punto se encuentra sobre la recta epipolar e” (intersección de este plano con el
plano de la fotografía). Como en realidad no existen los planos epipolares (los ejes de toma no
son paralelos ni perpendiculares a la base aérea) es necesaria una previa transformación de las
imágenes a imágenes normalizadas en las que esto sí se cumple.
38
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
Para muchas aplicaciones cartográficas se necesita la imagen fotográfica con aspecto métrico.
Sin embargo, como se ha dicho anteriormente, la fotografía aérea no constituye un mapa en su
carácter métrico debido a que está afectada fundamentalmente de dos causas de error:
Según sea la corrección de estos errores en la fotografía se pueden obtener diferentes productos
cartográficos:
- Ortoproyección: corrige los dos errores por unidades diferenciales de imagen para
formar una fotografía perfectamente métrica.
20.1. Mosaicos.
Cuando el terreno no tiene demasiado relieve y aprovechando únicamente las zonas centrales de
una fotografía, los errores resultantes en planimetría no llegan a ser significativos, de tal forma
que para muchos propósitos no estrictamente métricos, pueden ser válidas.
La unión de fotogramas suele realizarse, una vez delimitada la zona central, por elementos
planimétricos lineales como carreteras, caminos, ríos, etc para que la zona de unión no destaque,
al mismo tiempo que se iguala tono y contraste en todos los fotogramas, completando
finalmente si se desea con toponimia o información vectorial cartográfica. Como se ve, el
proceso resulta sencillo y rápido, si bien su utilización ha de limitarse a estudios que no
requieran mediciones en la zona concreta.
Se han de corregir con software de tratamiento de imágenes en los mosaicos una serie de
discontinuidades como:
20.2. Rectificación.
Como la rectificación no corrige el efecto producido por el relieve, la condición importante para
aplicar una rectificación directa es que el terreno sea prácticamente llano. Como veíamos en la
geometría de la foto aérea, el desplazamiento debido al relieve viene dado por la expresión ∆r =
39
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
h r / H, de tal forma que en imágenes de satélite el cociente entre la altura de un punto y la altura
de vuelo se hace muy pequeño, esta influencia no llega a ser como en fotogrametría aérea y el
método se puede aplicar directamente (con ciertas reservas).
Esto se hace por unidades diferenciales de imagen, en este caso píxel a píxel.
x = x’T A y’
y = x’T B y’
donde (x, y) son las coordenadas de la imagen original, (x’, y’) son las coordenadas de la
imagen rectificada y A y B las matrices de coeficientes de los polinomios.
Este método se aplica con coordenadas de puntos de control y el orden del polinomio depende
del número de puntos, aunque no corrige adecuadamente las irregularidades en el relieve fuera
de los puntos de control. Por ello suele utilizarse en imágenes de satélite mayoritariamente,
donde el desplazamiento debido al relieve apenas tiene importancia (aunque esto depende de la
escala de la imagen).
- Transformación proyectiva: plantea la relación existente entre dos planos definida por 8
parámetros que se calculan siempre que se tengan al menos 4 puntos de control y sus
coordenadas imagen. Funciona bastante bien en terrenos llanos o con poco relieve y la
transformación entre puntos del terreno y de la fotografía es del tipo:
a1 x + b1 y + c1 a 2 x + b2 y + c2
X= Y=
a3 x + b3 y + 1 a3 x + b3 y + 1
donde (X, Y) son coordenadas terreno rectificadas, (x, y) son coordenadas fotografía y los ocho
parámetros a, b, c se determinan a partir de puntos de control. Cada punto de control generará
dos ecuaciones, con lo cual necesitaremos al menos cuatro puntos para determinar los
parámetros y posteriormente, se aplicarán las ecuaciones al resto de puntos.
a 21 ( X − X 0 ) + a 22 (Y − Y0 ) + a 23 (Y − Y0 )
y =−f
a31 ( X − X 0 ) + a32 (Y − Y0 ) + a33 ( Z − Z 0 )
siendo (x, y) las coordenadas fotografía, (X, Y, Z) las coordenadas terreno y (X0, Y0, Z0) las
coordenadas del centro de proyección. Los coeficientes de la matriz de giro (aij) implica conocer
los parámetros de orientación externa del modelo.
40
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
En este caso se utiliza la proyección inversa, es decir, dadas (X, Y, Z) de un punto (para lo cual
se requiere tener un modelo digital del terreno previamente realizado), se trata de obtener las
coordenadas fotografía rectificadas, o lo que es lo mismo en la práctica, a cada píxel de la
imagen se le asignará un ND en función de las coordenadas terreno.
41
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
Desde el punto de vista de imagen, lo que realmente se hace es una reasignación de niveles de
gris de cada pixel, en función de la posición que debe ocupar cada pixel rectificado.
Actualmente, en las EFD, el proceso de obtención de ortofotos está bastante automatizado (al
igual que la generación automática de MDT), así como su unión en lo que se denominan
ortofotomosaicos o simplemente también mosaicos.
42
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
Como cualquier otro proyecto de ingeniería, el vuelo fotogramétrico ha de contemplar una serie
de aspectos importantes en su proyecto que suelen venir descritos en los pliegos de condiciones
del mismo. Aunque cada proyecto presenta una serie de particularidades, las facetas más
importantes que han de contemplarse son:
1.4. Tipo de película (color o B/N, sensibilidad en función de condiciones meteorológicas, tamaño
de grano).
1.5. Sistema de navegación y adquisición de datos (GPS para navegación simplemente), por
ejemplo:
1.6. Levantamiento con sistema GPS cinemático y pasadas transversales (apoyo aéreo cinemático
con GPS/INS). Se especifican en este caso la distancia máxima a la base GPS, el intervalo de toma
de datos GPS, resolución de ambigüedades para cada pasada, tolerancias máximas en las posiciones
de los centros de proyección en planimetría y altimetría
2. Cámara.
2.2. Certificado de Calibración válido durante un período, con los siguientes datos:
e) Las longitudes de los lados y diagonales del cuadrilátero limitado por las marcas
fiduciales.
43
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
3.3. Dirección de las bandas, normalmente este-oeste (especiales, según una traza determinada o
líneas de costa, para facilitar aerotriangulación según efecto lago).
3.4. Ángulo máximo de deriva del vuelo y desviación máxima de la línea de vuelo respecto al
proyecto.
3.8. Condiciones fotográficas de la toma: nubes, sombras o humos en punto principal, altura del sol
sobre el horizonte...
4. Material fotográfico.
4.1. Película: tipo, soporte, estabilidad dimensional (<0,03%), condiciones físicas de la misma,
granulosidad, poder de resolución...
44
E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos – Cátedra de Topografía Jose A. Sánchez Sobrino
5.1. Memoria descriptiva del proyecto, con cálculos de apoyo, listados de coordenadas, descripción
del cálculo, gráficos, etc.
5.4. Esquemas o gráficos de vuelo con puntos principales, situación y numeración de pasadas
longitudinales y transversales, fotogramas, apoyo (clásico y aéreo cinemático)
5.6. Ficheros escaneados (raster) para fotogrametría digital. La digitización se realiza por un
escáner fotogramétrico de alta resolución con unas características mínimas, según la resolución
geométrica (normal 15 – 30 µm). En el caso de fotografía color, también radiométrica, con
certificado de calibración (geométrica y radiométrica) del escáner. En cualquier caso, en estas
imágenes también se imponen una serie de características técnicas que han de cumplir.
6. Apoyo de campo.
6.2. Pliego de condiciones técnicas específico para los levantamientos topográficos de los puntos de
apoyo.
6.3. Precisión en las coordenadas de los puntos (planimetría / altimetría) y en las posibles
transformaciones (si se hace con GPS y se quieren coordenadas en ED50).
6.4. Reseñas de los puntos de apoyo (contenido: nombre, número de foto en que se encuentran,
coordenadas UTM/geográficas en ED50 o ETRS89, descripción, croquis, acceso, fotografía...).
BIBLIOGRAFÍA
• LERMA GARCÍA, J.L. (2002): Fotogrametría moderna: analítica y digital. Editorial Universidad
Politécnica de Valencia. Valencia.
• GARCÍA, J., DE SANJOSÉ, J.J., LÓPEZ, M. (2000): Introducción a las ciencias que estudian la
geometría de la superficie terrestre. Editorial Bellisco. Madrid.
• PEREZ ALVAREZ, JUAN ANTONIO (2001): Apuntes de Fotogrametría. Centro Universitario de Mérida.
Universidad de Extremadura.
• RUIZ MORALES, M. (2003): Nociones de Topografía y Fotogrametría aérea. Editorial Universidad de
Granada. Granada.
• SCHENK, T. (2002): Fotogrametría digital. Instituto Cartográfico de Cataluña. Barcelona.
• WOLF, P.R. (1983): Elements of Photogrammetry. Editorial Mc Graw-Hill.
45
ANEXO I
1. BASES GENERALES
Este Pliego estará a disposición de las personas jurídicas que deseen participar en el concurso
correspondiente, quienes deberán incluir preceptivamente en su oferta una Memoria que especifique:
- Metodología a seguir en el desarrollo de los trabajos, de acuerdo con lo establecido en este Pliego
de Prescripciones Técnicas.
- Cronograma completo para la ejecución.
- Equipo humano a aplicar en el proyecto, especificación de sus titulaciones y competencia técnica,
así como su cuota de dedicación en caso de adjudicación.
- Equipo técnico a aplicar al proyecto, características y especificaciones de calidad. Capacidad
productiva y cuota de dedicación al proyecto en caso de adjudicación.
De la citada memoria deberá desprenderse, en todo caso, la capacidad técnica suficiente para
abordar el proyecto bajo las condiciones y plazos previstos en el presente pliego.
Las ofertas válidas técnicamente serán evaluadas de acuerdo con los criterios contenidos en el
Pliego de Cláusulas Administrativas Particulares, que rige la adjudicación.
El vuelo fotogramétrico tiene por objeto la cobertura estereoscópica por bandas rectilíneas y paralelas de
fotogramas verticales de las zonas y superficies a levantar objeto del contrato. A estas se añadirán las
pasadas transversales necesarias para la posterior realización de una aerotriangulación con apoyo aéreo
cinemático.
Son las señaladas en el apartado 1 BASES GENERALES del Pliego de Condiciones Técnicas.
4.2.3. Escala de imagen
Se deberán utilizar cámaras métricas, de formato 23 x 23 cm, equipadas con cono gran angular y distancia
focal nominal de aproximadamente 153 mm.
Si por alguna razón, se hubiera utilizado más de una distancia focal en el recubrimiento fotográfico, esta
circunstancia deberá figurar muy llamativamente en los documentos que se entreguen.
Toda la cobertura fotográfica se hará utilizando la película aérea diapositiva color más adecuada a las
condiciones meteorológicas de la zona, teniendo en cuenta que su calidad y precisión han de ser las
necesarias para su uso en aerotriangulación, restitución numérica y ortoproyección.
El sistema de navegación y adquisición de datos irá soportado por GPS cinemático, con el fin de
proporcionar datos espaciales propios del sistema GPS (además de datos en proyección UTM, ED50) de la
antena del sistema y de la cámara, instante de toma fotográfica y vector cámara antena, ofreciendo las
posibilidades siguientes.
- Navegación de alta precisión (mejor de ±100 metros de desviación desde la pasada planificada
en los mapas respectivos).
- Posibilidad de disparo de tomas fotográficas en las posiciones predeterminadas.
- Cálculo automático de la deriva y de la (velocidad/altura).
- Registro automático de las posiciones de cada fotograma.
El rango de operación permitido del avión, provisto con uno o más receptores GPS, respecto de la
base, o bases conocidas, en el Sistema de Referencia Geodésico ETRS89, elipsoide asociado GRS80, no
debe superar la distancia de 400 Km, de modo que se asegure la precisión necesaria para su utilización en
un ajuste combinado de aerotriangulación.
Las condiciones de observación y registro GPS serán siempre las más favorables (cuatro satélites
como mínimo), de forma que aseguren la reconstrucción de la trayectoria seguida por el receptor móvil
embarcado en el avión de acuerdo con la precisión exigida.
Las observaciones de los centros de proyección serán tratadas independientemente por pasadas, de
forma que se asegure que queda fijada para cada pasada la propia solución de ambigüedad.
La frecuencia de registro de datos GPS en el receptor móvil será de una época cada segundo o
inferiores, igualmente en la referencia.
Las precisiones relativas que se fijan para los centros de proyección obtenidos en el apoyo aéreo
cinemático son las siguientes:
El avión utilizado, del cual se especificarán sus características, cumplirá las normas de mantenimiento y
operación dictadas por el organismo de Aviación Civil competente.
El avión utilizado tendrá un techo de servicio (en situación de operación con tripulación, cámara, película,
adecuadas condiciones de oxígeno y accesorios del sistema de navegación) no inferior un 5% la altitud
más alta necesaria para conseguir la escala de fotograma más pequeña especificada en el proyecto de
vuelo.
Se utilizará una cámara métrica provista de un objetivo cuya distorsión radial no exceda de 10 micras en
todo el formato excepto en las regiones próximas a las esquinas. La película se mantendrá perfectamente
plana durante la exposición para asegurar la nitidez del enfoque y hacer mínimas las distorsiones.
El objetivo estará corregido de tal modo que incluya todo el espectro a que la emulsión utilizada sea
sensible.
La cámara métrica usada habrá sido calibrada sin ningún filtro, y certificado su buen uso por el fabricante u
otro centro autorizado por él. Este certificado ( que es uno de los documentos que el contratista ha de
proporcionar) será considerado como válido durante un período de dieciocho meses.
4.3.3. Filtros
La cámara estará instalada de tal modo que estén muy bien amortiguados los efectos de las vibraciones
mecánicas del avión.
Las superficies objeto del levantamiento se cubrirán estereoscópicamente por bandas rectilíneas y paralelas
de fotografías verticales, garantizándose un recubrimiento estereoscópico completo del bloque.
El vuelo fotográfico deberá extenderse más allá del área del proyecto por lo menos dos fotogramas a fin de
garantizar un recubrimiento estereoscópico completo de la zona a levantar.
Además, se añadirán pasadas transversales (dirección norte-sur o sur-norte) al principio y final del bloque
volado y las intermedias necesarias, cada dos Hojas del Mapa Topográfico Nacional 1:50.000 (56 km,
aproximadamente, dependiendo de la latitud), de modo que se asegure la realización posterior de un
óptimo ajuste simultáneo de observaciones fotogramétricas y GPS.
En el caso de existir en el bloque líneas de costa, en los extremos del bloque, las pasadas transversales se
ajustarán a las líneas de costa de modo que se garantice el cálculo en el ajuste combinado.
Las alturas de vuelo serán las deducidas de la escala de imagen en función de la distancia focal de la
cámara empleada de aproximadamente 153 mm.
Se tolerarán discrepancias de las alturas reales sobre un plano medio del terreno, en cada banda, que no
sobrepasen el 2% y el 5% por encima y por debajo respectivamente de la altura teórica media.
En el caso de corte de pasadas por diferentes alturas de vuelo, u otras causas, se asegurará la coincidencia
de un modelo completo entre la zona común de la pasada.
Serán Oeste-Este y/o Este-Oeste en todos los casos. Si por cualquier circunstancia, esta dirección tuviera
que ser modificada, el proyecto de vuelo habrá de ser analizado y aprobado por este Instituto Geográfico
Nacional.
4.4.4. Recubrimientos
Los recubrimientos longitudinales entre fotogramas sucesivos en cada banda serán del 80% del formato,
permitiéndose hasta un 3% de discrepancia de ese valor.
Los recubrimientos transversales entre bandas sucesivas serán del 30% de manera que tres pasadas cubran
una Hoja del MTN50. Coincidiendo la segunda pasada con el paralelo medio de la hoja del 50.000.
Cuando las altitudes del terreno dentro de los recubrimientos presenten variaciones mayores del 10% de la
altura de vuelo se permitirán discrepancias razonables en los recubrimientos especificados. En este caso, el
proyecto de vuelo será, previamente, analizado y aprobado por este Instituto Geográfico Nacional.
Cuando una banda cruce una línea de costa (o zona cubierta por agua de extensión muy importante
respecto al formato) perpendicular u oblicuamente a ella, el recubrimiento longitudinal debe incrementarse
al máximo posible que permitan las características de la cámara, tratando de alcanzar el 90%. Las bandas
de trazado aproximadamente paralelo a una línea de costa deben desplazarse a otra posición que reduzca la
superficie cubierta por el agua al 10% de la anchura de la banda. En este caso, el recubrimiento transversal
con la banda contígua podrá ser mayor del expresado anteriormente.
En los casos en que excepcionalmente haya sido necesario interrumpir una pasada, la conexión
longitudinal entre los dos tramos de la misma deberá hacerse de manera que se superpongan dos pares
estereoscópicos de cada uno.
El ángulo formado por la recta definida por los puntos principales en dos fotogramas consecutivos y una
paralela al lado longitudinal del formato no excederá de 5º.
Los fotogramas deben ser verticales de manera que el ángulo formado por el eje de la cámara y la vertical
no exceda de 3º.
Ninguna película diapositiva color tendrá su punto principal ni las imágenes de este mismo punto
pertenecientes a fotos adyacentes cubiertos por nubes, sombras de nubes o humos.
No se admitirá ningún negativo que tenga más de un 5% de superficie cubierta por nubes, sombras de
nubes o humos.
En todo caso, la totalidad del terreno deberá aparecer claramente al menos en un par estereoscópico.
La altura del sol sobre el horizonte cuando se esté efectuando el vuelo no será inferior a 40º.
4.5.1. Película
Se utilizará el tipo de película aérea color diapositiva [Agfa Avichrome 200 PE o su homóloga de Kodak]
más adecuado para el cumplimiento de las condiciones del presente contrato.
El espesor del soporte no será menor de 0,10 mm, y su estabilidad dimensional tal que las distancias entre
marcas fiduciales no difieran en más del 0,03% de las proporcionadas por el certificado de calibración.
Deberá utilizarse un obturador que reúna los requerimientos combinados de mínimo movimiento de
imagen y apertura óptima en las condiciones de iluminación que existan en el momento de la toma.
Todas las marcas fiduciales de las esquinas del formato serán perfectamente visibles en todos los originales
sin ninguna excepción.
Las informaciones marginales impresionadas simultáneamente con la exposición deberán ser claramente
visibles en todos los negativos.
Deberá figurar en cada diapositiva original y, consecuentemente, en cada internegativo y positivo las
correspondientes marcas fiduciales de referencia e incluirá la siguiente información impresionada
fotográficamente:
Los datos que no hayan quedado impresos automáticamente, a través de los dispositivos correspondientes
de la cámara, serán rotulados a mano en los márgenes de las diapositivas originales, según una disposición
uniforme en todos ellos.
La documentación a entregar, sobre papel y en soporte magnético, incluirá una memoria con:
Los documentos relacionados deberán ajustarse a las condiciones que se citan en los apartados siguientes:
De la colección, con recubrimiento del 80%, se entregarán dos colecciones separadas de las
pasadas correspondientes, en sobres separados, con recubrimiento del 60% cada una.
Una colección de positivos, contactos, (recubrimiento 80%) en papel mate color de las diapositivas
originales, sobre el que pueda dibujarse o hacer anotaciones por ambos lados.
4.7.3. Esquemas o gráficos de vuelo
Contendrá la situación y numeración de los ejes de las pasadas y de los puntos principales de los
fotogramas que las integren la pasada.
b) Gráfico de fotogramas
Los originales de estos esquemas deberán estar hechos en escala 1:50.000, sobre soporte
transparente, y en cada uno deberá figurar la siguiente información:
En ambos gráficos estarán señalados los límites de hojas del Mapa Topográfico Nacional, las
líneas límite de término municipal y líneas de frontera o costa si existieran.
c) Gráfico General del apoyo aéreo cinemático, a escala 1:150.000 y cuadrícula UTM, con la
distribución de las pasadas rectilíneas y las pasadas transversales
Una copia del certificado de la última calibración de la cámara o cámaras métricas empleadas en el
trabajo.
Información GPS cinemático sobre soporte digital (observaciones GPS brutos y rinex del
levantamiento cinemático) de las coordenadas, en el Sistema Geodésico ETRS89, de la antena
GPS, instantes de toma fotográfica (offset de tiempo), y centros de proyección de la cámara en
coordenadas UTM-ED50 con instantes de toma fotográficas resultantes, y vector cámara antena,
para su posterior inclusión en un ajuste combinado de aerotriangulación con datos GPS.
Ficheros raster obtenidos por digitización, de una colección de película original (diapositiva) con
recubrimiento del 60%, que cubra totalmente la zona de objeto del contrato, y que incluyan las marcas
fiduciales y toda la superficie enmarcada por ellas.
- La digitización se realizará por un escáner fotogramétrico de alta resolución con las siguientes
características mínimas.
- El escáner utilizado habrá sido calibrado, y certificado su buen uso por el fabricante u otro
centro autorizado por él. Este certificado (que es uno de los documentos que el contratista ha
de proporcionar) será considerado como válido durante un período de dieciocho meses.
4.7.7. Características técnicas a cumplir por cada una de las imágenes entregadas
- Las fotos se escanearán con una resolución comprendida entre 12,5 - 15 µm, ambas inclusive
(dependiendo del tipo de escáner) de tamaño nominal de pixel. Además, las imágenes obtenidas se
remuestrearán a una resolución comprendida entre 20 y 25 µm (dependiendo del tipo de escáner),
entregándose también a esta resolución.
- Para escanear cada fotograma, se establecerán los parámetros de escaneado de manera que no se
alteren los colores originales. Los grises de la foto deben permanecer grises y el resto de los colores, lo
más parecidos posible a los originales. El objetivo es que la imagen digital se parezca lo más posible al
fotograma observado en una mesa de luz. No se aplicará ningún tipo de realce ni de equilibrado de
color durante el escaneado. De ser necesario algún tratamiento de este tipo, se aplicaría siempre en
otras fases del trabajo con las fotos escaneadas.
- No se recortará en absoluto el histograma en la parte de los negros. Es decir: el valor cero (negro) de la
imagen de salida se corresponderá con la densidad máxima que el escáner es capaz de registrar.
- Se procurará aplicar los mismos parámetros de escaneado para cada segmento de vuelo (el conjunto de
fotos que se obtuvieron de una sola vez durante la realización del vuelo).
- En cuanto a los valores radiométricos más altos, se recortará el histograma por el valor máximo que se
produzca en cada "segmento" de histograma, de modo que se haga un uso máximo de los 256 niveles
de gris, sin que se produzca ninguna saturación.
- Si fuera necesario, se aplicará un valor de gamma (igual para los tres colores RGB en el caso de las
diapositivas color) que mejore la apariencia visual del fotograma, pero que sea suave para no
introducir alteraciones en la foto.
- En la imagen final, los valores 0 y 255 no deben tener más de un 0.5% de píxeles cada uno en el
histograma
- No se realizará ningún proceso de remuestreo. La imagen entregada será salida directa del escáner a la
resolución solicitada.
- El formato de salida de las imágenes a ambas resoluciones será TIFF estándar versión 6.0 o superior
(sin compresión y no tiled). Además, se entregará una copia en formato ECW a partir de los ficheros a
baja resolución (20 – 25 µm), con una tasa de compresión final real igual a 12 (más menos 0.5).
- Se entregará una base de datos que contenga al menos las coordenadas UTM del centro del fotograma,
el huso de proyección, las hoja/s incluidas, pasada, y las fotos contenidas en cada DVD y DAT (en su
caso).
- Se proporcionará para cada imagen los ficheros de escaneo con los parámetros empleados en la
captura de cada imagen, histograma e información estadística de cada imagen, así como la curva
gamma del escáner.
- Las imágenes serán digitalizadas orientadas al norte. En los casos de vuelo oblicuo se escanearán en la
dirección más próxima al norte. Si la pasada es Norte-Sur, orientados al Oeste.
- Los 4 primeros caracteres corresponderán a la numeración de la hoja del MTN50 al que corresponda.
- Los 4 siguientes caracteres corresponderán al numero de fotograma. Por ejemplo, al fotograma 0827
de la hoja 0987 se denominará 09870827.tif
- En caso de hojas del MTN50 con denominación “bis”, se añadirá como primer carácter un 9. Ejemplo
909870827.tif.
9. PLAZOS
10. CERTIFICACIONES
APOYO FOTOGRAMÉTRICO
RESTITUCIÓN FOTOGRAMÉTRICA