CONGRESO CIVILDRON ´18

Drones, lémures y ensayos no destructivos en estructuras verticales

Un nuevo sensor para la detección de deficiencias estructurales ocultas desde SARP,
inspirado en las adaptaciones del Aye-Aye1

Carlos Bernabéu

carlos@aracnocoptero.com

CEO Arbórea Intellbird

Área temática: Sensores y software de tratamiento de la información.

1 INTRODUCCIÓN

La inspección estructural mediante ensayo no destructivo de grandes superficies verticales,

tales como palas o fustes de aerogeneradores, cascos de grandes buques, depósitos y
tuberías de industria petroquímica, o estructuras de hormigón, plantea notables desafíos
técnicos y de seguridad. Los procedimientos al uso despliegan descuelgues o andamiajes
para facilitar el acceso de operarios, que emplean frecuentemente inspección visual o
medición basada en ultrasonidos. Estos requieren de una laboriosa preparación del medio y
aportan una información limitada y a veces difícil de interpretar. Son procedimientos
lentos, caros y cuando han de realizarse en lugares de difícil acceso, implican riesgos de
seguridad.

2 EXPERIENCIA OPERATIVA

A lo largo de 2016 y 2017 los técnicos de Arbórea Intellbird han realizado auditorías
profundas de varios miles de palas de aerogeneradores mediante ensayos no destructivos
(END) empleando Sistemas aéreos remotamente pilotados (SARP) de diseño propio. Estos
análisis se han realizado por encargo de compañías multinacionales en Europa, Asia y
América. Adicionalmente se han realizado ensayos destructivos sobre palas siniestradas.
Este gran volumen de información ha permitido detectar necesidades en los procesos de
análisis de patologías de las palas y diseñar un procedimiento para una nueva toma de
datos.

Se han buscado métodos capaces de detectar y medir discontinuidades y defectos en

estructuras internas, y hacerlo de manera fiable, rápida y barata. Todo ello con la dificultad
añadida que entrañan las estructuras verticales de elevadas dimensiones y acceso
dificultoso. Para abordar estas dificultades se ha combinado el desarrollo de un nuevo

2MTOW:

Masa máxima al despegue

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sensor basado en la conducta exploratoria y adaptaciones del Lémur Aye-Aye, instaladas

sobre la plataforma SARP multirrotor desarrollada y empleada habitualmente por los
equipos de ingeniería de Arbórea. Este proceso ha permitido generar un método disruptivo
que ha sido registrado como patente internacional.

3 CARACTERÍSTICAS GENERALES

Este nuevo sensor, funciona asociado a una plataforma aérea multirrotor de MTOW2
inferior a 5kg. Permite el ágil análisis de grandes superficies verticales mediante
posicionado, contacto y barrido, generando un mapeo digital para la detección, medición y
ubicación de defectos internos. Es aplicable al monitorizado de delaminados en
composites, la detección de grietas y burbujas en soldaduras y planchas metálicas o la
inspección de hormigón.

Se fundamenta en la emisión de vibraciones de tipo tapping o tap coin y recepción del

sonido resultante por múltiples micro-sensores, que proporcionan series de sonogramas.
Estos datos se unen a los aportados por los sensores del sistema RPAS, para ser
posteriormente interpretados por un software de procesado, que genera una ecografía de la
estructura, permitiendo el posicionado y medida digital de los defectos.

La ventaja del uso de este nuevo sensor estriba en una mejor precisión, rapidez de
despliegue y bajo coste.

4 UNA SOLUCIÓN EVOLUTIVA

Dentro del amplio grupo que forman los lémures de Madagascar, destaca una especie en lo
que respecta a singularidad y rareza. Se trata del lemur nocturno conocido como Aye-Aye.
Este extraño animal presenta diferenciaciones que le permiten adaptarse a zonas con
arboleda degradada y obtener alimento presente en el interior de troncos de madera.

El Aye-Aye, Daubentonia madagascariensis es un lemur raro de Madagascar capaz de

detectar presas ocultas en troncos de densa madera, mediante percusión repetitiva,
conocida como tapping o tap coin y su posterior extracción. Su mano cuenta con dos dedos
muy especializados, el tercero y el cuarto, muy diferentes al del resto de los primates. El
tercer dedo está especializado para uso en tareas que requieren alta movilidad, sensibilidad
y precisión, lo que incluye la técnica de tapping, mientras que el cuarto dedo parece ser
especializado para tareas que requieren fuerza. La capacidad de coordinación para un
movimiento rápido, de percusión repetitiva e independiente del resto de los dígitos es una
adaptación muy singular dentro de los primates. La elevada longitud del tercer dedo
supone un inconveniente para la locomoción arborícola típica de los lémures, dada su
fragilidad. El Aye-Aye presenta un modo de locomoción basado en movimientos
diferentes, muy particulares encaminados a proteger su largo y fino dedo, una valiosa
herramienta evolutiva de detección de presas.

Gracias a esta adaptación y peculiar habilidad, este animal captura insectos barrenadores
de la madera detectándolos mediante la realización de secuencias rápidas de golpes
repetitivos sobre la superficie a prospectar. Adicionalmente presenta un desarrollo auditivo

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capaz de detectar las sutiles diferencias en la reverberación de la madera que indican la

existencia de estos insectos hasta profundidades de 6 cm de la corteza en el interior de la
madera. Los insectos barrenadores de la madera, junto con semillas del árbol Canarium
componen hasta el 90 % de su dieta. Los Aye-Aye eligen preferentemente árboles maduros
en los que existe madera muerta de una mayor densidad y lignificación, capaz de transmitir
bien las ondas sonoras. Sobre ellas emplean el procedimiento de percusión repetitiva en la
madera mediante su dedo modificado. Esta técnica aprendida, también llamada tap-
scanning, produce frecuencias dominantes entre 6 y 15 kHz. En este proceso se ha
demostrado su capacidad para detectar microfracturas y discontinuidades en la estructura
de las fibras de la madera. Los jóvenes Aye-Aye tienen un proceso de dependencia de sus
progenitores más extensos que los habituales en otras especies de lémures. En este proceso
de aprendizaje infantil, sus padres les enseñan la adecuada técnica de tap coin y extracción
posterior de sus presas de la madera. Para ello cuentan también con otra adaptación
adicional; un crecimiento no limitado de las piezas dentales que emplean para desmenuzar
la madera, hasta abrir un camino desde el que extraer su alimento, oculto en cavidades
barrenadas en los troncos. La mayor sensibilidad auditiva en estas frecuencias puede estar
relacionada también con su peculiar chirrido, empleado como vocalización primaria de
larga distancia. (~ 2,7 kHz) .

Este peculiar y eficiente método de detección de discontinuidades estructurales profundas,

nos ha servido de inspiración para el desarrollo del nuevo sensor, embarcado en un SARP,
capaz de desplazarse de manera ágil y detectar discontinuidades internas de superficies
verticales, al igual que el Aye-Aye.

3 GENERALIDADES TÉCNICAS

El desarrollo busca facilitar la inspección de materiales con el fin de detectar fallos, en

particular con un método de ensayo no destructivo utilizando emisión acústica todo ello
transportado en un vehículo aéreo remotamente pilotado, capaz de posicionarse y
desplazarse con precisión en la superficie del elemento a inspeccionar.

El fallo de un material industrial puede causar peligros, daños y pérdidas económicas como
resultado de paros de producción, demoras y accidentes. Las pruebas no destructivas
(END) pueden anticiparse a problemas estructurales o detectarlos en una etapa temprana.
Una de sus ventajas es que no dañan el material al que se aplica la prueba. Por estas
razones, el END es ampliamente utilizado en todos los sectores industriales, por lo general
se realiza en recipientes a presión, tuberías, barcos, aviones y instalaciones de producción
de energía.

Este END basado en emisiones acústicas es una técnica que implica la aplicación de una
vibración a una superficie de ensayo y analiza el sonido emitido. La excitación puede ser
mecánica (por ejemplo, mediante un percutor) o electrónica (por ejemplo, en forma de
infrasonidos o ultrasonidos). El END acústico revelará defectos que no pueden ser vistos o
son difíciles de apreciar por el ojo. El END acústico básico de la emisión consiste en
golpear ligeramente un objeto en diversos puntos; el mencionado "tapping o tap coin".

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Uno de los objetos a los que puede aplicarse un END basado en emisiones acústicas de
este tipo específicas son las palas de aerogeneradores. Algunas palas de turbinas eólicas
comprenden elementos estructurales que se extiende internamente a lo largo de la mayor
parte de la longitud de la pala. Estos elementos están normalmente unidos a las paredes
interiores de la pala usando adhesivo. En el proceso de fabricación de una pala pueden
producirse burbujas de aire entre las diferentes capas compuestas. Además, las capas de
una hoja compuesta pueden delaminarse bajo tensión, un defecto que es muy difícil de
detectar particularmente en palas construidas con paredes de soporte gruesas.

La desunión de componentes, o la presencia de burbujas de aire o delaminación de la pala

puede conducir a un fallo serio de la turbina o incluso a un colapso fatal. Por lo tanto, un
adecuado control de salud estructural de una pala de aerogenerador debe tener en cuenta
estos defectos. Los técnicos realizan esta monitorización, ya sea entrando en el interior de
la pala para inspección visual; o golpeando lentamente la superficie externa de la misma.
Estas técnicas son poco fiables, ya que el tapping puede hacerse en un número limitado de
puntos y los técnicos sólo pueden confiar en sus capacidades visuales y auditivas,
afectadas por las difíciles condiciones en las que deben llevarse a cabo estas inspecciones,
por ejemplo, el interior de la pala o bajo fuertes vientos en el exterior.

Existen técnicas adicionales basadas en la medición exterior punto a punto mediante el

empleo de ultrasonidos. Ambas requieren presencia de técnicos especializados en contacto
con la pala, son lentas, costosas y entrañan riesgos de seguridad.

El nuevo método de inspección descrito no requiere la retirada de la pala, ya que se realiza

por medio de un vehículo independiente que funciona en la superficie exterior. Dado que la
operación tiene lugar en el exterior de la pala, no requiere que se preinstalen elementos de
guía o de soporte en la pala, ni el acceso de un técnico a la misma para realizar cualquier
operación . Del mismo modo, el hecho de que el método se realice con un vehículo
independiente permite utilizarlo para la prueba acústica de muy diferentes estructuras.

4 SENSORES

Los medios de impulso comprenden una serie de unidades de vibración, para cubrir una
franja amplia de la anchura total de la estructura objeto de ensayo o una parte significativa
de la misma, ahorrando tiempo de vuelo al vehículo. Cada unidad de vibración, está
asociada a un sensor de sonido. Los medios de detección de posición se basan en diversos
sensores de posicionamiento del propio SARP y odómetros adicionales.

El SARP especialmente adaptado para este fin alcanza y se posiciona en contacto con la
superficie a inspeccionar. Se emplean los medios de detección de sonido del RPAS para
registrar el sonido emitido por el objeto excitado utilizando los medios de registro de
tiempo del RPAS para asignar informáticamente a cada respuesta sonora un valor numérico
que es indicativo de la presencia o no de un defecto estructural en dicho punto del objeto
de prueba y su posicionado.

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5 FUNCIONAMIENTO

Un técnico dirige el SARP al punto de partida de la prueba mediante control asistido o

programación automática. El microcontrolador del SARP ordena que los medios de
impulso exciten la superficie del objeto de prueba de acuerdo con una frecuencia de tiempo
preestablecida.

Cada vez que un medio de impulso excita la superficie del objeto de prueba, se produce
una onda, que penetra en la superficie del objeto de ensayo y genera una respuesta
vibratoria acústica, que se mide y envía al microcontrolador, que lo vincula al tiempo en
que dicha medición de sonido ha sido tomada. También el punto físico del objeto de prueba
en el que se ha producido la excitación y las diferentes medidas relativas a la posición
SARP se registran y se envían al microcontrolador, enlazándolo al mismo punto en el
tiempo. El microcontrolador agrupa todos los registros recibidos. Estos conjuntos de
registros de datos digitales se envían a una unidad de memoria.

6 PROCESADO

Los conjuntos de datos almacenados en la unidad de memoria son procesados vía software.
Las mediciones de sonido se convierten en valores numéricos digitales y se comparan con
los valores numéricos digitales de referencia. Los medios de procesamiento de datos
comparan las mediciones reales de sonido de prueba y las mediciones de sonido de
referencia, asignando valores de referencia numéricos a las mediciones.

El método determina en qué punto físico específico del objeto de ensayo se ha obtenido
cada medición de sonido, cruzando cada medición de sonido con los correspondientes
registros de posición y mostrando los resultados en forma de una tabla numérica. El
método incluye además traducir la tabla numérica en un patrón gráfico y superponerla a un
mapa del objeto de prueba, mostrando de una manera fácil de analizar dónde están
localizadas las áreas problemáticas en el objeto de prueba y cual es su extensión y
tipología.

Por tanto, este método hace posible detectar con un alto grado de precisión los problemas
estructurales que de otro modo habrían permanecido desconocidos o hubieran sido difíciles
de detectar. La forma específica en que están representadas las zonas problemáticas,
permite una rápida identificación por parte de los técnicos, facilitando la adopción de las
medidas adecuadas.

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7 DISEÑO

La fig. 1 es una vista en perspectiva simplificada del vehículo dotado de un diseño básico
del sensor para realizar el método de inspección. Representa el vehículo SARP utilizado
para el análisis. El equipo de prueba está montado en el chasis del RPAS y comprende:
Medios de impulso, configurados para aplicar una vibración al objeto de prueba; medios de
detección de sonido, para registrar la respuesta de sonido del objeto de prueba; medios de
detección de posición, para determinar el punto específico en el que se emitió cada
respuesta de sonido; medios de registro de tiempo, para determinar el momento en que se
emitió cada respuesta de sonido; medios de procesamiento de datos para procesar datos a
medida que se obtienen por los medios mencionados anteriormente y medios de
almacenamiento de datos.

Los medios de detección de posición comprenden un odómetro (4) unido al elemento de

soporte (2). Los medios de detección de posición comprenden también el equipo de
navegación SARP estándar, alojado en la unidad central (5), es decir, la parte donde se
aloja un equipo de alimentación y control estándar: Un barómetro, un dispositivo de
posicionamiento basado en satélite y un dispositivo inalámbrico unidad de medida inercial
(IMU) que comprende giroscopos, acelerómetros y un magnetómetro. El componente de

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detección de la posición principal es el odómetro (4), que sirve para determinar el punto
físico en el que se ha aplicado la vibración. Existen otros métodos de posicionado
auxiliares que pueden ser asociados.

La fig. 2 es la representación de una tabla numérica que contiene los valores obtenidos en
una medición de prueba.

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La figura 3A es un ejemplo de códigos gráficos utilizados en la elaboración de un dibujo

gráfico. 3B es un patrón gráfico superpuesto sobre un mapa de la estructura analizada.

8 PROCEDIMIENTO

En la aplicación al END de palas de aerogeneradores, El molino de viento se ha detenido

para propósitos de prueba, con una de sus palas en vertical. La prueba comenzará en el área
de la pala más cercana al suelo y el SARP continuará hacia arriba.

El odómetro (4) debe estar en contacto con la superficie de la prueba todo el tiempo,
gracias a las adaptaciones del SARP. Se realiza un proceso de adquisición de datos,
muestreándose las señales sonoras que se convierten en valores digitales numéricos que
pueden ser manipulados por un ordenador.

A continuación, se compara el conjunto de valores digitales numéricos obtenidos con los

valores numéricos digitales de referencia. Estos valores de referencia fueron introducidos
en el software para uso futuro en operaciones de prueba. Los valores de referencia
corresponden a un rango de respuestas de sonido emitidas por un objeto de referencia..

El siguiente paso, llevado a cabo por el software, es determinar en qué punto físico

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específico del objeto de ensayo se ha obtenido cada medición de sonido. Esto se hace
cruzando cada medición de sonido con sus correspondientes sub-registros de posición. El
resultado de esta operación es una tabla numérica tal como la representada en la FIG. 2. En
esta tabla, los números romanos I a IV en la fila superior corresponden a los cuatro
sensores de ejemplo (1) montados. Los valores métricos de la columna izquierda indican la
ubicación física de las zonas sucesivas donde se tomaron las medidas de sonido. Cada
columna de números indica los valores asignados a cada uno de las mediciones
correspondiente 1. Una tabla obtenida de acuerdo con el método reivindicado mostrará la
condición del elemento completo [0036]

El método incluye además la conversión de la tabla numérica de la FIG. 2 en un patrón

gráfico que se superpone a un mapa del objeto de prueba. Con este fin, cada valor
numérico de referencia se ha asignado previamente a un código gráfico. La figura 3A
muestra un ejemplo de códigos gráficos asignados a los valores numéricos de referencia 1
a 4. La figura 3B representa un mapa parcial de la pala (7)

9 APLICACIONES

El análisis con algunas variaciones puede llevarse a cabo sobre objetos de ensayo
diferentes a la pala de un aerogenerador, tales como superficies metálicas susceptibles de
presentar grietas, burbujas de aire y defectos de soldadura o estructuras de hormigón que
puedan sufrir lajeados, grietas o sulfataciones. A modo de ejemplo, un objeto de ensayo
puede ser el fuste de un aerogenerador, el fuselaje de un avión, un casco de barco, una
chimenea industrial o un depósito de combustible. La prueba se implementaría en los
mismos pasos, usando un SARP con un equipo similar al descrito con adaptaciones en la
disposición de sensores, su frecuencia de emisión y el procesado de las respuestas vía
software.

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