FUNDAMENTOS DE TEORIA DE CONTROL MARZO 2015 (Modo de Compatibilidad) PDF

FUNDAMENTOS DE CONTROL APLICADOS AL
GENERADOR SINCRONICO
Prof. Juan Bermudez, USB

jbermude@usb.ve
Fundamentos de Control del Generador Sincrónico 2014 USB Prof. Juan Bermúdez 1
FUNDAMENTOS DE CONTROL APLICADOS AL GENERADOR SINCRONICO
Filosofía del control – pag 1

Fasor generalizado – pag 7
Transformada de Laplace – 9
Circuito RL como retardo de primer orden – pag 16
Circuito RC – pag 33
Circuito RLC como orden dos fundamental – pag 44
Lazo abierto y lazo cerrado – 62
Inluencia de polos y ceros – 70
Impacto Condiciones Iniciales – 81
Analogia RLC versus Maquina Sicronica – 103
Bloques de adelanto-atraso-PID - 94
Autovalores y autovectores – pag 105
Relación de amortiguación – 144
Funciones de transferencia versus espacio de estados – pag 145
Aplicaciones al GS – 161
Control de velocidad e intercambios – 166
Control de voltaje AVR – 229
Maquina con AVR y PSS – 270
Operación en paralelo de Generadores sincrónicos / Distribución de Q - 300
UN SISTEMA FUNCIONA EN UN AMBITO
DADO PRODUCIENDO UNA RESPUESTA EN
EL TIEMPO ANTE UNA EXCITACION EXTERNA
FILOSOFIA ¿ES SU DESEMPEÑO ADECUADO SEGUN LO

GENERAL QUE ARROJA SU SUPERVISION EN TIEMPO
REAL?
DE TEORIA
DE
CONTROL SI EL DESEMPEÑO NO ES OPTIMO : TOMAR
ACCIONES PARA MEJORAR EL DESEMPEÑO
DEFINIR Y COMANDAR CAMBIOS EN LAS

VARIABLES DE CONTROL DEL SISTEMA PARA
FORZAR UN MEJOR DESEMPEÑO . INCLUIR UN
COMPENSADOR QUE MEJORE EL
PERFORMANCE DEL SISTEMA
EL SISTEMA DEBE IR HACIA EL ESTADO
(CONDICION) QUE SE DESEE
EL SISTEMA NO DEBE DESESTABILIZARSE
NO DEBE HABER ERROR EN REGIMEN

CONTROLAR
PERMANENTE
LA RESPUESTA TRANSITORIA
PREFERIBLEMENTE NO DEBE SER
OSCILATORIA
EL TIEMPO DE RESPUESTA DEBE SER

RAZONABLEMENTE CORTO
EL SOBREPASO TRANSITORIO NO DEBE

ARRIESGAR LOS LIMITES OPERATIVOS
Controladores PID
En la industria actual para eliminar las excursiones en una salida

que se esté controlando, los errores entre la referencia y la salida
se procesan a través de un controlador PID, en lazo cerrado. La
rama “P” produce una señal proporcional al error. La rama “D”
produce una señal acelerante proporcional a la derivada del error y
la rama “I” produce una señal proporcional a la integral del error,
para que eliminar el error en régimen permanente.
Es vital no solo instalar los controladores PID (hoy en día de
naturaleza numérica en PLCs), sino también sintonizarlos para
obtener la respuesta mas adecuada.
Para entender estos conceptos en el contexto del generador
sincrónico, deben entenderse las funciones de transferencia y su
relación con el espacio de estados, para el control de velocidad y
voltaje
Las tradicionales funciones de transferencia en el dominio de la
frecuencia compleja, reclaman el uso de la TRANSFORMADA de
LAPLACE, para convertir las ecuaciones diferenciales en
algebraicas.
Otro aspecto vital para entender en comportamiento de un sistema
es calcular los AUTOVALORES de su matriz de coeficientes A en
el espacio de estados. Los autovalores constituyen el código
genético de un sistema y se pueden ubicar estratégicamente con el
uso de controladores y su correcta sintonización.
Las funciones de transferencia son muy útiles para entender la
lógica fundamental de control, pero para sistemas de gran
dimensión la formulación debe hacerse en el espacio de estados
directamente, desarrollando las ecuaciones diferenciales del
sistema.
Ecuaciones Diferenciales y Funciones de Transferencia
Todo sistema dinámico esta regido por ecuaciones diferenciales, que
pueden ser lineales o no lineales. Dependiendo del sistema pueden haber
decenas de ecuaciones diferenciales, múltiples variables de entrada
(referencias), múltiples variables de estado y múltiples salidas.
Ante grandes perturbaciones hay que integrar las ED para ver las
respuestas en el tiempo e inferir su buen/mal comportamiento. Técnicas de
integración explicita (Runge-Kutta) o implícita (Trapezoidal) pueden ser
utilizadas para tal fin. Ante pequeñas perturbaciones, es común usar las
técnicas de autovalores y autovectores (en sistemas lineales o linealizados)
para inferir el comportamiento del sistema.
Si el sistema bajo estudio es del tipo mono-entrada / mono salida (SISO), es
prudente trabajar con Funciones de Transferencia obtenidas de la ED
respectiva. La ventaja de esta alternativa es el entendimiento elemental de
las clásicas herramientas de Teoría de Control, tales como Lugar
Geométrico de las Raíces, Realimentación, Compensadores, Metodología
de Bode, etc.
DEFINICION DE FASOR GENERALIZADO
Sea la funcion periodica amortiguada : Conclusión:
v(t) = eσ ×t V max × cos(w × t + θ ), σ negativo Con funciones periódicas

se puede usar calculo
= eσ ×t V max × real(e j(w ×t +θ ) ) fasorial aun en régimen
dinámico, considerando
= real(eσ ×t V max e j(w×t +θ ) )
que s es una frecuencia
= real( V max e j θ eσ ×t + jw ×t ) = compleja hasta tanto se
r (σ + jw)×t extinga el transitorio
= real( V e )
Donde se definen :
s = σ + j w = frecuencia compleja ⇒ regimen transitorio
r
V = Vfasor = V max e j θ = V max θ
Si σ = 0 ⇒ amortiguacion nula ⇒
s = j w ⇒ regimen permanente
La transformada de LAPLACE y Funciones de Transferencia
Las ecuaciones diferenciales definen la evolución de una
variable a medida que otra varia. La variable independiente
clásica es el TIEMPO.
La ecuaciones diferenciales pueden ser resueltas
analíticamente, o numéricamente vía integración implícita o
explicita, o através de la trasformada de Laplace.
La Transformada de Laplace permite convertir las ecuaciones
diferenciales en algebraicas, siempre y cuando las ecuaciones
en si sean lineales (o linealizadas en un punto de operación),
con coeficientes independientes del tiempo.
Con Laplace se definen las Funciones de Transferencia y se
establecen relaciones muy pedagógicas con diagramas de
bloque.
Para sistemas grandes la Laplace pierde su atractivo natural.
Transformada de Laplace
Dada la funcion f(t), se define:

∞
Laplace(f)=F(S)= ∫ exp(-S × t) f(t) dt
0
S=frecuencia compleja=σ + j w
S=j w (en regimen permanente)
Ejemplo de la TL
f1(t) = exp( −5 t) ⇒ decreciente en el tiempo

∞
F1(S) = Laplace(f1) = ∫ exp( −S × t) exp( −5 t) dt
0
1
F1(S) =
S+5
Si f2(t) = exp( +5 t) ⇒ creciente en el tiempo
∞
F2(S) = Laplace(f2) = ∫ exp( −S × t) exp( +5 t) dt
0
1
F2(S) =
S−5
f1(t) = exp( −5 t) ⇒ decrece en el tiempo muy rapidamente
1
F1(S) =
S+5
f2(t) = exp( −0.5 t) ⇒ decrece en el tiempo muy lentament

lentamentee
1
F2(S) =
S + 0.5
Los terminos que decaen lentamente son "dominantes"
f(t) £ (f(t)) = F(S)
1 1/S
t 1/S2
tn n!/Sn+1
eat 1/ (S-a)
Sen at a / (S2+a2)
Cos at S / (S2+a2)
df/dt S F(S) – f(o)
d2f
dt2 S2F(S) – S df/dt(o) – f(o)
t 1
Laplace [ ∫ f(x) dx]= F(S) Laplace(dirac(t))=1
0 S
Casos de Interés Especial
Caso Capacitor con condiciones iniciales nulas

1 t 1 1
C ∫0
vcap = i(t) dt ⇒ Vcap(S) = I(S) ⇒ Zcap(S) =
SC SC
Caso Inductor con condiciones iniciales nulas

di
vind = L * ⇒ Vind(S) = S L I(S) ⇒ Zind(S) = S L
dt
Delta de Dirac o Impulso Unitario de Energia δ (t)

Inversa _ Laplace (1) = δ (t) No construibles fisicamente,
⇒ debiendose recurrir a bloques
Inversa _ Laplace (S) = dδ (t) de adelanto de fase .Ref. 1,pag 146
dt
Teorema del Valor Inicial y Final en Laplace
Valor Inicial
lim f (t) = lim S F(S)
t →0 S →∞
Valor Final
lim f (t) = lim S F(S)
t →∞ S→ 0
El Capacitor como Circuito Integrador
Sea un circuito RC a lim entado por una simple fuente dc con la salida
tomada sobre el capacitor :
1
SC 1
Vout / Vin = =
1 1 + RCS
R+
SC
Vdc 1 1
lim Vout = lim S = lim Vdc = Vdc
t →∞ S→ 0 S 1 + RCS S → 0 1 + RCS
Este resultado fundamental indica que el capacitor se cargara al valor del

voltaje de la batería, haciendo que el voltaje de salida sea igual al voltaje de
entrada en Régimen Permanente. Es decir, el capacitor como circuito
integrador asegura que no haya error en Régimen Permanente. Este hecho se
explota en el uso de controladores frecuentemente.
Laplace en Matlab
Declarar las variables como Simbólicas
Syms S t
Usar las funciones
F(S)=laplace (f(t))
f(t)=ilaplace(F(S))
subs(f(t))le da naturaleza numerica a f(t)
Ejemplo numérico Definiendo
clear all W=10 rad/seg
clc Vin(s)= 1
delta dirac
close all Vin(s)=1/s
escalon
syms s t
Vin(s)=w/(s^2+w^2)
sin(w
Vin=1 %impulso dominio Laplace t)
R=1 Se obtiene la respuesta al
L=2 impulso, al escalón o a una
excitación senoidal
G=1/(R+s*L)%Corriente como salida
Gt=ilaplace(G*Vin)%respuesta natural
t=0:0.01:5;
Gt=subs(Gt); %para convertir a numérico
figure(1),plot(t,Gt),grid
Funciones de Transferencia en Matlab
S = tf([1 0 ],[1]) ⇒ S = (1× S1 + 0 × S0 ) / (1× S0 )

Gla = K / (S + 2) ^ 3 , con K = 1
Polos( Gla ) = pole( Gla ) = [ −2; − 2; − 2] 3
Sea, con H = 1 , K = dato
Glc = G / (1 + GH) = K / [(S + 2) ^ 2 + K ]
LGRraicesLazoCerrado = rlocus(Glc ) ⇒ K creciente
Re spuestaEscalonUnitario ⇒ figure(1),step(Gla )
Ejemplo Numérico
S = tf([1 0 ],[1])
S ^ 2 + 3S + 2
G=
S ^ 2 + 2S + 3
[11+ j 1.4142 ;−1 − j 1.4142 ]
P = pole(G) = −
Z = zero(G) = [ −1 ; − 2]
figure(1), RL = rlocus(G)
Root Locus
1.5
x=polo
1 o=cero
0.5
Imag inary Axis
-0.5
-1
-1.5
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis
figure(1)
Raíces de los Polinomios Numerador y Denominador
RaicesDen = roots([1 2 3]) =

= [ − 1 + j1.4142 ; − 1 + j1.4142]
RaicesNum = roots([1 3 2])

= [ − 1; − 2]
Descomposición en Fracciones Parciales
(no funciona si hay polos repetidos)
N = polinomio del numerador

D = polinomio del denominador
[Re s,Pol,Dir] = residue(N,D) →
→ Residuos → Polos → Termino Directo
N = [1 3 2]
D = [1 2 3] ⇒
Re s = [0.5 + j 0.7071 ; 0.5 − j 0.7071]
Pol = [ −1 + j 1.4142 ; − 1 − j 1.4142]
Dir = [1]
N(S) Re s(1) Res(2)
= + + Dir ⇒ para aplicar ilaplace
D(S) S − P(1) S − P(2)
Análisis de un circuito RL como punto de partida
para entender los retardos físicos de primer orden
di
V=iR+L = Vaplicado externamente= Vexc t=0
dt
di R
L +iR–V=0
dt Vexc i
L
L di + i - V = 0
R dt R
Voltios / Ohms = Amp

Amp
Amp / Seg
τ = Seg (constante de tiempo)= L / R
τ •
i +i-
V
=0
R
1
di/dt = [K V–i]
∴
τ Ecuación Diferencial
Con K= 1 / R
•
Aplicando Laplace con £ ( i ) = S I(S) – i(0)
τ S I(S) + I(S) =
V (S )
R
I(S) [ 1 + S] = τ
V (S )
R
[1/R]
∴ I(S) = V(S)
[1+ τ S]
Es decir:
(1/R)
V(S) I(S)
1+ τS
G(S) = Función de Transferencia
[K] K = (1/R) = Ganancia

G(S) =
1+ τS τ =
L
R
= Cte de Tiempo
1
τ
1
G(S) =
(1/R)/
=
τR
=
1/L
1 1 1
S+
τ
S+ S+
τ τ
En S = - (1/ ) τ G=∞ en S = - (1/ ) esta ubicado una τ
pértiga que sube la superficie G, es decir allí esta ubicado un poste
(“pole”)
Vdc
Si V(S) = [caso Vdc aplicado en t=0]escalón
S
Vdc 1 1
I(S) =
R S 1+ Sτ
Determinar el valor de i(t) cuando t ∞:
1
Vdc S 1 Vdc 1 Vdc
i(t) = S I(S) = = =
t ∞ S 0 R S 1+ Sτ R 1+ S τR
0
Cual será el valor inicial de i(t) = i(0) = ?
1
Vdc S 1 Vdc 1
i(t) = S I(S) = = = 0
t 0 S ∞ R S τ
1+ S R ∞
Para obtener la solución se descompone en fracciones parciales
1 1 A B
= +
S 1+ S τ S τ
1+ S
Multiplicando todo por S , con S 0:
1
S 1 BS
= A+ = A A= 1
S 1+ 0 1
Multiplicando todo por (1+ τ S) y haciendo S ( - 1/ τ)
1
(1+ τ S) A (1+ τ S)
= +B=0+B
S (1+ τ S) S
1 1
τ L
τ)
=B= =- =-
S ( - 1/ R
∴ I(S) = Vdc 1 1
=
Vdc 1
+
-τ
R S 1+S τ R S 1+τ S
Vdc 1 1
= -
R S (S + 1 )
τ
Vdc 1 Vdc 1
= -
R S R (S + 1 )
τ
Antitransformando:
t
-τ -τ
t
Vdc Vdc Vdc
i(t) = - e i(t) = [1 - e ]
R R R
= iperm + itransitoria
Si t 0 => i(t) 0
Vdc
Si t ∞ => i(t)
R
t
-τ
Gráficamente: Vdc e
Vdc R
Vdc
R
R
t
Vdc -τ
t - R -
Vdc
e = itransitoria
R
iperm
Vdc
R
i(t) = iperm + itransitoria
Vdc itransitoria= inatural

-
R
El transitorio desaparece virtualmente en 5 constantes de tiempo.
Nótese que
1. Si la ganancia (=1/R) crece, es decir, si R disminuye, la iperm aumenta.
2. Si la constante de tiempo crece τ = L/R (Seg), el transitorio es mas lento.
3. Al aplicar el escalón de tensión (Vdc, en t = 0), la i(t) “obedece” la orden de
ir de su valor inicial, al valor final, paulatinamente, con una rapidez dictada
τ
por su constante de tiempo . Es decir, en general, un cambio en la
variable de entrada, causa un cambio en la variable de salida, pero sin
discontinuidades: ∆Vin => ∆iout
4. Este comportamiento de i(t) en este circuito, típico de cualquier fenómeno
físico, implica que i(t) tiene un retardo de “primer orden” con respecto al
voltaje aplicado externamente. Este hecho viene representado por:
.
a) i =
di
dt
=
1
τ
[ KV - i] Ec. Diferencial ; K=Ganancia =
1
R
b) I(S) = V(S) K Diagrama de bloque:

Salida Entrada (1+ τ S) G(S)
Función de V(S) I(S)
transferencia
t
c) i(t) =
Vdc Vdc
- R -τ Evolucion en el tiempo, ante un escalón Vdc
R e
5. La solución se puede hallar sin recurrir a la transformada de Laplace, bien

buscando la ipermanente y la itransitoria, o bien integrando
numéricamente (lo cual no tiene mucho sentido cuando como en este caso
la solución es obvia).
Aplicando al caso mencionado i(t) = iperm(t) + itransitoria
Ipermanente =Vdc / R
τ
di/dt= 0 = ( 1/ ) [ V/R – i] iperm = V/R
&i
itransitoria se desprecia la excitación externa y se busca la respuesta
1
“natural” del sistema di/dt = [0–i]
τ
di / dt = −i / τ
di / i = - (1/ τ ) dt
i
Ln(i) i = ( - 1/ ) t
0
τ t
t0
0
Ln(i) – Ln(i0) = ( -1 / τ) (t – t0)
Ln (i/i0) = ( -1/ τ )t
t
-τ
i = i0 e = itransitoria
i(t) = ipermanente + itransitoria

t
-τ
+ i0 e
Vdc
= R
Valor inicial de inatural
Para calcular inatural (0) = i0
Se recuerda que
Vdc Vdc
i(0) = 0 = + i0 e0 = + i0 => i0 = - Vdc
R R R
Vdc
∴ iperm = R
t
Vdc -τ
inatural = itransitoria = - R
e
Vdc Vdc t
i(t) = R - R e- τ
Aplicación al caso de pequeñas perturbaciones
•
1 V
i=
τ
[ - i]
R
V = VRP + ∆V ; RP = Régimen Permanente
i = iRP + ∆i
0
•
•
1 V + ∆V
+∆i = - ( iRP + ∆i )
iRP
τ R
1 V ∆V
= + - iRP - ∆i
τ R R
Se cancelan
V
Pero en el punto de partida : ipermnente =
R
∴ ∆i = τ
Notar que la expresión en
∆V
∴ ∆i = ∆V
•
1 Delta tiene la misma forma
- ∆i
R R que en las variables
originales
Caso Circuito RC serie con Salida sobre la Resistencia (Filtro Pasa Alto)
Para S= j W =∝
Zcap=0
Vc=Var. Estado Vout=Vin
Zc=1/SC
Altas Frecuencias
Pasan Inalteradas
Vin
R Vout= I R= RC dVc / dt
I=C dVc / dt
Vin=Vout + Vc Vout= Vin – Vc Vout = (– 1 ) Vc + (1) Vin

RC dVc / dt = Vin - Vc dVc / dt = - (1/RC) Vc + (1/RC) Vin
Laplace RC S Vc(S) = Vin(S) - Vc(S)
Vc(S) ( RCS+1) = Vin(S)
Vc(S)= Vin / (RCS + 1)
Vout(S) = Vin – Vc(S = Vin- ( Vin / (RCS + 1))
Vout(S)= Vin [ RCS / (RCS+1) ] = Vin G(S)
Si Vin (S)= Vdc / S Escalón de tensión

Vout( S)= (Vdc / S ) RCS / (RCS+1) = Vdc RC / (RCS+1)
Vou t(S)= Vdc 1/ [ S + (1/RC) ]antitransformando:
Vout (t)=Vresist = Vdc exp( - t /RC) se anula en régimen permanente
Vdc = Vexc
Vout = VR
Circuito RC con Salida sobre R usando Vexc=Vdc
El Sistema de Orden Dos Normalizado (Clasico)
Para entender cabalmente los resultados de una respuesta en el tiempo
proveniente de una función de transferencia ante una excitación
externa, es vital analizar en profundidad un sistema cuadrático
normalizado, que obedezca a una solución oscilatoria elemental. Ref1,
pag121. Ref. 2, pag 721.
Es cierto que procesos prácticos estarán representados por sistemas
de orden superior al dos, pero es también verdad que con frecuencia
aun cuando existan varios polos, típicamente dos de ellos tienden a ser
los problematicos (los que mas influencian la respuesta en el tiempo),
razón por la cual un dominio profundo de la respuesta del sistema
cuadrático es invalorable, para sentar las bases del entendimiento de
sistemas de mayor dimensión.
El movimiento mecánico de un péndulo, o un circuito RLC serie en
electricidad, son ejemplos clásicos físicos de sistemas cuadráticos.
Este ultimo caso será objeto de atención a continuación.
Sea un circuito RLC convencional con Condiciones Iniciales Nulas
Por divisor de tensiones

R
1/ sC Vout
G(s) = =
(1/ sC) + sL + R Vin
Vin
SL 1
G(s) =
LC s ^ 2 + RC s + 1
1/ LC
G(s) =
s ^ 2 + R / L s + 1/ LC
1/SC
Vout
Wn ^ 2
G(s) =
s ^ 2 + 2 Wn ξ s + Wn ^ 2
Donde se definen
Wn = Frecuencia natural de oscilación(rad / seg) = 1/ LC
R/2
ξ = Relacion de Amortiguación(nepers) = ⇒ ξ > 0, si R > 0
L/C
Las raices del deno min ador de G(s), es decir,los polos de G(s) :
−2 Wn ξ ± (2 W n ξ ) ^ 2 − 4 Wn ^ 2 )
s1,2 =
2
s1,2 = − Wn ξ ± Wn ξ ^ 2 − 1
s1,2 = − Wn ξ ± j Wn 1 − ξ ^ 2; 0<ξ <1 Wd = Wamort = Wn 1 − ξ ^ 2)
s1,2 = Wn  − ξ ± j 1 − ξ ^ 2  ; 0<ξ <1

 
Notar que si ξ = 1/ 2 = 0.7071 ⇒ 1 − ξ ^ 2 = 1/ 2 = 0.7071
Varios comentarios son necesarios con respecto a los polos de G(s):
1) Ambos polos dependen casi enteramente de la Relación de

Amortiguación (RAmort). La Wn apenas juega el papel de un factor de
escalamiento
2) Si la RAmort es cero, ambos polos son imaginarios puros: s1,2= ± j Wn
3) Si la RAmort es 1, ambos polos son reales e iguales: s1,2= -Wn
4) Si la Ramort es mayor que 1, los polos son reales, negativos y
diferentes
5) Si la Ramort esta en el rango (0,1), las raices son complejas
conjugadas,de valor:
s1,2 = − Wn ξ ± j Wn 1 − ξ ^ 2 ⇒ Modulo(S1,2) = Wn ξ ^ 2 + 1 − ξ ^ 2 = Wn
6) Para el caso de los polos complejos conjugados, el Lugar geométrico
de dichos polos, es decir, su trayectoria, es un circulo de radio Wn y con
un angulo de fase igual a γ
ξ 1− ξ ^ 2 γ (°)
γ = a tan( − 1 − ξ ^ 2 / ξ ) ⇒ - 0.0000 1.0000 90.0000
- 0.1000 0.9950 95.7392
-0.2000 0.9798 101.5370
Im - 0.3000 0.9539 107.4576
-0.4000 0.9165 113.5782
j Wn
- 0.5000 0.8660 120.0000
Wd = Wn 1 − ξ ^ 2
S• • -0.6000 0.8000 126.8699
γ -0.7000 0.7141 134.4270

θ -0.7071 0.7071 135.0000
Wn -0.8000 0.6000 143.1301
Wn
•
−ξ Wn
•
ξ Wn
Re
-0.9000 0.4359 154.1581
-1.0000 0.0000 180.0000
sin(θ ) = 1 − ξ ^ 2
W n=3 Rad/seg ReLAmort=0.2
1. 6
Wn=3 Rad/seg
1. 4
1. 2 SP ReLAmort=0.2
V oltaje en el Ca pacitor (V )
1 Wd=3*sqrt(1-0.2^2)=2.9394
0. 8
Tpico=pi / Wd=1.0688
0. 6
Root Locus
0. 4 8
0. 2 6
Respuesta al E scalon Unitario
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 4
Tiempo (s) (sec)
Imag inary Axis 2

Polos
Caso
-0.6000 + 2.9394i
Subamortiguado 0
-2 -0.6000 - 2.9394i
Tpico
-4
-6
SP=Sobrepaso=Overshoot
-8
-0.7 -0.6 -0.5 -0. 4 -0.3 -0.2 -0.1 0
Real Axis
Wn= 3 Rad/seg ReLAmort=1
1
2
1. 8
Wn=3
0. 9
0. 8
Wn=3
1. 6
V oltaje en el Ca pacitor (V)

RAm=1
0. 7
Voltaje en el Ca pacitor (V)
RAm=0
1. 4
0. 6
1. 2
0. 5
0. 8
1
Polos: 3i ; -3i 0. 4
Polos:-3; -3
0. 6 0. 3
0. 4 0. 2
0. 2
0. 1
Respuesta al E scalon Unitario
Respuesta al Escalon Unitario
0
0 0. 5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (s) (sec)
Tiempo (s) (sec)
Caso oscilatorio Puro

Caso Críticamente Amortiguado
1
Wn=3
0. 9
0. 8
Voltaje en el Ca pacitor (V)
0. 7
0. 6 RAm=3
0. 5 Obviamente la mejor
0. 4
Polos:-17.4853 ; -0.5147 respuesta es la
0. 3
0. 2 críticamente amortiguada,
0. 1
Respuesta al Escalon Unitario por ser la mas rápida y no
0
0 0. 5 1 1.5 2 2.5
Tiempo (s) (sec)
3 3.5 4 4.5 5
ser oscilatoria. No siempre
Caso Sobreamortiguado es posible alcanzarla
Significado de las Oscilaciones del Sistema Clásico de Orden Dos
En el caso subamortiguado y no amortiguado hay oscilaciones de una frecuencia
llamada frecuencia natural del sistema, como justamente se ha discutido.
Si se tratara de un pendulo, tales oscilaciones representarían la conversión
periódica de energía cinética en potencial y viceversa. La amortiguación se
corresponde con la fricción con el medio ambiente.
En el caso de un circuito eléctrico RLC, las oscilaciones se asocian a la
conversión de energía eléctrica almacenada en el capacitor en energía magnética
almacenada en el inductor, proceso de naturaleza intrínsecamente periódica. La
resistencia eléctrica vía calentamiento representa la amortiguación.
Este proceso de intercambio de energía en el circuito RLC, puede presentarse
aun en ausencia de excitación externa, si es que, por ejemplo, cuando se cierra
el circuito en el capacitor hay carga almacenada, que busca su drenaje hacia el
inductor, elemento que comienza a acumular la energia hasta que la corriente
alcance su valor de regimen permanente, para luego revertir el proceso. Si no
hay resistencia la conversión de energía se llevaría a cabo indefinidamente
(oscilador eléctrico)
Cifras de Merito del Sistema de Orden Dos Normalizado (Ref.1, Pag 123)
Para inferir la bondad de la solución del sistema de orden dos estandarizado, se

hace necesario buscar la expresion en el tiempo para el caso subamortiguado,
ante una excitación tipo escalón unitario, por ejemplo.
Y(s) Wn ^ 2 Wn ^ 2
G(s) = = =
U(s) s ^ 2 + 2 ζ Wn s + Wn ^ 2 (s + ζ Wn − j Wd)(s + ζ Wn + j Wd)
A B C
Y(s) = + + → Fracciones Parciales
s (s + ζ Wn − j Wd) (s + ζ Wn + j Wd)
A =1 G tiene exactamente la
misma estructura de la
Wn ^ 2 − Wd + j ζ Wn
B= = ecuación de oscilación del
2( − Wd ^ 2 − j Wn Wd) 2 Wd
rotor de la maquina
− Wd − j ζ Wn sincrónica, identificando Irlc
C = Conjugado(B) =
2 Wd con Wrotor y Vc con
Delta_rotor
Aplicando la transformada inversa de Laplace:
Y(t) = y1(t) + y2(t) + y3(t)
y1(t) = 1
y2(t) = B exp [( −ζ Wn + j Wd) t ]
 − Wd + j ζ Wn 
=
2 Wd  exp( −ζ Wn t) exp(j Wd t)
 
1
= exp( −ζ Wn t) [ ( − Wd t + j ζ Wn ) t ][ cos(Wd t) + jsen(Wd t)]
2 Wd
Similarmente :
y3(t) = C exp [( −ζ Wn − j Wd) t ]
 − Wd − j ζ Wn 
=  exp( −ζ Wn t) exp( − j Wd t)
 2 Wd 
1
= exp( −ζ Wn t) [( − Wd − j ζ Wn) t ][cos(Wd t) − jsen(Wd t)]
2 Wd
Al sumar los tres términos se obtiene la respuesta al escalón unitario.
Nótese que los términos individuales contienen partes reales y partes
en cuadratura. Como la respuesta debe ser una expresión senoidal,
los factores complejos deben obligatoriamente combinarse para
producir una respuesta sin partes en cuadratura, es decir, totalmente
real. Efectivamente:
Y(t) = y1(t) + y2(t) + y3(t)
 1 
= 1+   exp( −ζ Wn t) [ − 2 Wd cos(Wd t) − 2 ζ Wn sen(Wd t)]
 2 Wd 
 1   Wd cos(Wd t) + ζ Wn sen(Wd t) 
= 1−   [exp( −ζ Wn t) ]  
 1 − ζ ^ 2   Wn 
Pero del lugar geometrico de las raices,al ser Wn el radio del circulo :
Wd / Wn = sen(θ ) y (ζ Wn) / Wn = cos(θ )
Luego :
 exp( − ζ Wn t) 
Y(t) = 1 −   [sen(θ ) cos(Wd t) + cos(θ ) sin(Wd t)]
 1 − ζ ^ 2 
 exp( − ζ Wn t)   Wd 
Y(t) = 1 −   [ sin(Wd t + θ )] θ = a tan   ≤ 90°
 1 − ζ ^ 2   ζ Wn 
Hallada esta expresión fundamental se pueden conseguir cifras

de mérito tales como el tiempo para alcanzar el primer pico, el
porcentaje de sobrepaso, el tiempo de asentamiento, etc.
Cifra de Merito 1 – Periodo de Oscilación
Tratándose de una expresión senoidal, el tiempo de Periodo, será
Woscilacion = Wd = Wn 1 − ζ ^ 2 = 2 pi f
1 2 pi 2 pi
T= = =
f Wd Wn 1 − ζ ^ 2
Si Wn = 3 Rad / seg
ζ = 0.2 0 ⇒ T = 2.1376 seg
ζ = 1/ 2 ⇒ T = 2.9619 seg
Cifra de Merito 2 – Tiempo para llegar al Pico
Para hallar Tpico, se busca el tiempo para el cual la función de
salida alcanza su primer máximo, donde la primera derivada será
cero
 exp( − ζ Wn t) 
Y(t) = 1 −   [sin(Wd t + θ )] ⇒ Y(∞) = 1
 1 − ζ ^ 2 
dY(t)  exp( − ζ Wn t) 
Yprima(t) = =  [ζ Wn sin(Wd t + θ ) − Wd cos(Wd t + θ )] = 0
dt  1 − ζ ^ 2 
Con
Wn = 3
ζ = 0.2
θ = a tan(Wd / (ζ Wn)) = 1.3694 rad
t0 = 1 = valor inicial, para usar FZERO de Matlab :
Tpico = fzero(@ t Yprima(t),t0) ⇒ Tpico = 1.0688 seg
Es posible obtener una expresion analitica para el Tpico, al igualar a
cero la primera derivada de la salida. En efecto:
dY(t)  exp( − ζ Wn t) 
Yprima(t) = =  [ζ Wn sin(Wd t + θ ) − Wd cos(Wd t + θ )] = 0 ⇒
dt  1 − ζ ^ 2 
sin(Wd t + θ ) Wd 1− ζ ^ 2
= tan(Wd t + θ ) = =
cos(Wd t + θ ) ζ Wn ζ
Como la pendiente es una funcion que se repite cada π radianes, los maximos
y minimos de esta funcion ocurriran cuando
Wd t = 0π , ± 1π , ± 2π , ±3π .......
Luego,el primer max imo se presentara cuando Wd t = 1π :
π π
Tpico = = → ζ = 0.2 y Wn = 3 → Tpico = 1.0688 seg
Wd Wn 1 − ζ ^ 2
Cifra de Merito 3– Porcentaje de Sobrepaso (Overshoot)
Dado que el tiempo para alcanzar el primer pico ya se ha

determinado, es posible calcular cuanto vale la salida en ese punto
precisamente y sabiendo que en regimen permanenente (t=inf) la
salida se hace igual a 1, se tiene:
PO = porcentaje de overshoot
Y(Tpico) − Y(∞)  −ζ π 
PO = × 100 = 100 × exp   ⇒ 20% max .
Y(∞)  1 − ζ ^ 2 
El PO se puede graficar en función de la relación de amortiguación
PO en % versus Relacion de Amortiguacion
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
4% 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1/ 2 = 0.7071
Procedimiento Practico para definir un punto S del LGR:
-Ingresar como dato el SP en %

- Calcular con fzero de matlab la relacion de amortiguacion ζ
- con ζ , calcular 1− ζ ^ 2
-Hallar θ=asin( 1 − ζ ^ 2 )
Si ζ = 4% ⇒ θ = pi / 4 = 45o
-Hallar γ
-Ingresar Sreal como DATO DE INTERES
-Calcular Simag=Sreal*Tan(Gamma)
-Asi se logra tener S complejo Sinteres=Sreal + j Simag
-Sinteres es el punto por donde interesa que pase el LGR
Funciones de Transferencia en
Lazo Abierto y Lazo Cerrado
Función de Transferencia
En el dominio de las frecuencias en general, una función de transferencia es del
tipo
( S + Z 1 )( S + Z 2 )...
G =
( S + p 1 )( S + p 2 )( S + p 3 )...
Si S + Zi =0 => S = - Zi =>la función se va a cero => Zi se conoce como “un cero”.
Si para algún factor del denominador (S+pi) = 0 => S = - pi => G se hace infinita
en ese punto . Si se piensa en G como una superficie en el plano complejo, en S
= -pi , allí la “carpa” crece indefinidamente, como si estuviese siendo levantada
por una pértiga o poste (pole en ingles). Por eso pi es conocido como el “pole i”
(polo i, en español).
Las funciones de transferencias de planta, eventualmente deben sufrir una
realimentación para hacer (por ejemplo) que un error tienda a cero (caso
regulación)
La presencia de un ZERO en una ubicación en el plano complejo determina
que en dicha ubicacion la salida se irá a cero independientemente del valor de
la entrada. Ese es el caso de circuito RC con salida tomada sobre la R para una
Vexc=Vdc, como ya se vio. En ese caso el ZERO esta en el origen.
La presencia de un POLO en una ubicación dada es mucho mas peligrosa, pues
indica que en esa posición la salida se ira a infinito aun con una entrada finita.
Esto es sinónimo de desestabilización.
En general los ZEROS son menos peligrosos que los POLOS por su impacto
sobre las respuesta del sistema.
Como se ira develando, los ZEROS al igual que las posibles Condiciones
Iniciales (voltajes en capacitores y corrientes en bobinas) que puedan existir,
tienden a contribuir con la magnitud y forma de la respuesta. Los POLOS por su
parte tienden a definir el PATRON de la respuesta. El patrón es indicativo de la
naturaleza de la respuesta (acotada, creciente indefinidamente, etc)
Movimiento Relativo de los Zeros hacia los Polos
Si se asume que el plano complejo es un valle como el de Caracas como
lomas y valles, el útil pensar que en las lomas están los POLOS y que en
los valles están los ZEROS. Luego una pelota de golf tendería en general
a deslizarse de las lomas a los valles de manera natural.
De no haber Zeros (valles) cercanos se asumen que están infinitamente
lejos de los Polos (lomas).
A medida que en una función de transferencia de lazo cerrado se
comienza a aumentar la ganancia tratando de disminuir el Error de
Régimen Permanente, los polos comienzan su viaje hacia los zeros
describiendo una trayectoria denominada lugar geométrico de las raíces,
que puede conducir a la inestabilidad del sistema, si una parte real de una
raíz se pasa al semiplano positivo.
Aquí una compensación externa en forma de un compensador PID puede
ser de gran utilidad
Funciones de transferencia de Lazo Abierto y de Lazo Cerrado
LUGAR GEOMETRICO (Root Locus) DE LAS RAICES
En general para un componente tal como una excitatriz, una válvula, una turbina
elemental o el campo rotórico de una máquina sincrónica, existirá una función de
transferencia de orden 1, como se vio en el caso del circuito RL.
K
G(S ) =
1+ τ S
K = Gain (Ganancia)
τ = Constante de Tiempo
Polo se ubica en 1+ τ S = 0 => S = - τ1
Si la entrada es un escalón unitario: 1
t
1 K
Sal(S) = => sal(tiempo) = S. Sal(S) = K ≠ 1
S 1 + τs t ∞ S 0
=> Gran error en régimen permanente!
U(S) G Y(S) lazo abierto
Realimentando negativamente:
U + Σ G Y lazo cerrado
-
H
[U(S) – H Y(S)] G = Y(S)
G U(S) = [GH + 1] Y(S)
G
Y(S) = U(S)
1 + GH
G
U(S) 1 + GH Y(S)
Función de transferencia de lazo

cerrado
K
Sea G = ;H=1
1 + τs
K K
Glazo cerrado = = K grande puede ser
1 + τs K + 1 + τs un factor de riesgo
K
1+ ×1 dependiendo del
1 + τs orden del sistema
Luego la respuesta a un escalón unitario será:
1 K
Sal(S) =
S K + 1 + τs Error en Regimen
K Permanente tiende
Sal(t) = S. Salida(S) = a disminuir con la
t ∞ S 0 K +1 Gananacia K
Influencia Relativa de Polos y Ceros de una Función de Transferencia
Sea la FT arbitraria, descompuesta en fracciones parciales,con un zero en s = −c,

un polo en s = −1 y un polo en s = −2.
Y(s) s+c K1 K2
G(s) = = = +
U(s) (s + 1)(s + 2) s + 1 s + 2
Utilizando un escalon unitario como entrada U(s) = 1/ s
K1 K2 K3 −2 0.5 1.5
1) Con (s + c) = (s + 3) ⇒ Y(s) = + + = + +
s +1 s + 2 s s +1 s + 2 s
K1 K2 K3 1 −1 0
2) Con (s + c) = (s + 0) ⇒ Y(s) = + + = + +
s +1 s + 2 s s +1 s + 2 s
K1 K2 K3 −3 1.5 1.5
3) Con (s + c) = (0 + 3) ⇒ Y(s) = + + = + +
s +1 s + 2 s s +1 s + 2 s
K1 K2 K3 4 −2.5 −1.5
4) Con (s + c) = (s − 3) ⇒ Y(s) = + + = + +
s +1 s + 2 s s +1 s + 2 s
La gran conclusión de este sencillísimo ejemplo es que la existencia y ubicación del
Zero en la FT nunca cambia los factores del denominador en la respuesta,
limitándose su efecto a modificar las constantes de las fracciones parciales
involucradas. Es decir, la presencia de los ceros en una función de transferencia se
reduce a cambiar la forma de la respuesta, pero jamás su naturaleza. En otras
palabras, si la respuesta es acotada (estable) en ausencia de ceros, también lo
será si se introducen ceros.
Por esta razón fundamental, la atención primaria en una función de transferencia
en los referente a su estabilidad, debe colocarse en el polinomio del denominador,
pues son los polos o raíces del denominador los cuales prevalecen en la forma de
la respuesta del sistema. De hecho el denominador de la FT se conoce como su
polinomio característico.
En sistemas de Lazo Cerrado que son los de verdadero interés en la practica, será
también el polinomio característico de la Glazo_cerrado el cual hay que analizar en
profundidad para inferir la estabilidad del sistema. Una misión típica de introducir
ceros en una FT es acelerar la respuesta transitoria, mediante los llamados
compensadores Proporcionales- Derivativos (PD).
Ver ilustraciones de la siguiente pagina
S alida unit step(s) para G(s)= (s +3) / [ (s+1)*(s +2) ] S alida unit step(s) para G(s)= (s +0) / [ (s+ 1)*(s +2) ]
1. 5 0.25
Y(t) Y(t) 0. 2
1
0.15
A mplitude
Amplitude
0. 1
0. 5
Y(S)=(s+3)/[(S+1)*(s+2)] 0.05 Y(S)=(s)/[(S+1)*(s+2)]

0 0
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
Time (sec) Time (sec)
S alida unit step(s) para G(s)= (0+3) / [ (s+1)*(s +2) ]
1. 5 Salida unit step(s) para G(s)= (s-3) / [ (s+ 1)*(s+ 2) ]
0. 2
Y(t) Y(t)
0
-0. 2
1
-0. 4
A mplitude
Amplit ude
-0. 6
-0. 8
0. 5
-1
Y(S)=(3)/[(S+1)*(s+2)] -1. 2
Y(S)=(s-3)/[(S+1)*(s+2)]
-1. 4
0
0 1 2 3 4 5 6 -1. 6
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Time (sec)
Polos en Sistemas de Orden Dos:
Sea G = K / (s + a)2 = Glazo abierto K>0
K
( s + a )² K
Glc = = = Glazo cerrado
1+
K ( s + a )² + K
( s + a )²
Polos de Glc
(S+a) ²= -K = - 1 x K = K ejπ = K [Cos(π) + j Sen (π)]
∴ (S+a) ²= K eJ (π + 2 nπ )
;n=0,1
(S+a) = K e
( ) J
π + 2 nπ
2
S=-a+ K e
( ) J
π + 2 nπ
2
Sea a =2 ; K>0
π
K e
J
S1 = - 2 + 2
=-2+j K ( n = 0)
3π
S2 = - 2 + K e J
2 =-2–j K ( n = 1)
Imag Sistema Oscilatorio Amortiguado
S1 con términos del tipo
− 2t +
- j
e e
K t
-2
Real
S2
Polos en Sistemas de Orden Tres:
Glc = K / (s + a)3 H=1 K>0
Con realimentación negativa:
Glc = K / [ (s + a)3 + K ] K grande => pequeño error

en régimen permanente!
Polos de Glc (3 raíces)
³ j (π + 2 nπ ) (n=0,1,2)
(S+a) = -K = K e
π + 2 nπ
S+a =
3
K e J
3
Sea a = - 2 y K>0
π
K e
J
S1 = - 2 + 3 3 =-2+3 K [ Cos ( π/3) + j Sen (π/3) ]
Jπ
S2 = - 2 + 3 K e =-2+ 3
K [ ( Cos (π) + j Sen (π) ]
π
K e
J5
S3 = - 2 + 3 3
=-2+3 K [ Cos (5 π/3) + j Sen (5 π/3) ]
Notar que a medida de que K crece la parte real de S1 y S3 se harán
positivos representando inestabilidad para K grande
S1
π
π/3
S2
=> Inestabilidad para K grande
-2 (necesita ser reducido a orden dos,
-π/3 insertando un controlador PID)
S3
Con Matlab para el caso de orden tres el lugar P=pole(G)
geométrico de las raíces luce asi:
Z=zero(G)
s=tf([1 0 ],[1]), G=1/ [(s+2)^3] , rlocus(G)
Root Locus
2
1.5
rlocus
1
trabaja con
0.5 Glazo
Imag inary Axis
0
abierto
-0.5
-1
-1.5
-2
-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1. 5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
GH=-1
Matlab---- Dorsey pag 142, 145, 147
S+a
a<b Gcontrolador = ⇒ bloque adelantador de fase
S+b
eje imaginario
a b
S s+a s+b
a eje real
b
ADELANTAR FASE
DERIVAR
ACELERAR
RETARDAR FASE
INTEGRAR
DESACELERAR
IMPACTO DEL PID
CIRCUITO RC
IMPACTO DE CONDICIONES INICIALES
CIRCUITO RLC
ANALOGIA CON LA MAQUINA SINCRONICA
CIRCUITO RC CON CONDICIONES INICIALES NO NULAS
Analíticamente para el caso RC serie se tiene:
vC + vR = vin
dvC
= vin vC + R ⋅ C ⋅
dt
Transformando la anterior expresión al dominio de Laplace:
VC (s) + R ⋅ C ⋅ s ⋅ (s ⋅VC (s) − vC (0)) = Vin (s) ⇒ VC (s) + R ⋅ C ⋅ s ⋅VC (s) − R ⋅ C ⋅ vC (0) = Vin (s) ⇒
VC (s) ⋅ (1+ R ⋅ C ⋅ s) = Vin (s) + R ⋅ C ⋅ vC (0) ⇒
Vin (s) R⋅C
VC (s) = + ⋅ vC (0)
1+ R ⋅ C ⋅ s 1+ R ⋅ C ⋅ s
En caso de asumir la tensión sobre la resistencia como salida:

Vin (s) R⋅C
VR (s) = Vin (s) −VC (s) ⇒ VR (s) = Vin (s) − − ⋅ vC (0)
1+ R ⋅ C ⋅ s 1+ R ⋅ C ⋅ s
R⋅C ⋅ s R⋅C s 1
VR (s) = ⋅Vin (s) − ⋅ vC (0) ⇒ VR (s) = ⋅Vin (s) − ⋅ vC (0)
1+ R ⋅ C ⋅ s 1+ R ⋅ C ⋅ s 1 R⋅C + s 1 R⋅C + s
Para hallar las soluciones posibles en el dominio del tiempo, hay que
explorar varias opciones, que involucren los valores de: Vexc (s) = Vin (s) y vC (0)
Impacto de vC (0):
− +
1. El voltaje de pre-energización en el capacitor vC (0 ) = vC (0 ) = vC (0) no
puede sufrir discontinuidades físicamente. Su valor puede ser cero, cero
positivo o cero negativo, arbitrariamente.
2. Como no hay inductancia en el circuito, la corriente serie puede sufrir
discontinuidades, porque no existe la limitante de la ley de Faraday para el
establecimiento paulatino de un campo magnético.
3. En cualquier caso el impacto de vC (0) es efímero, pues su contribución a la
solución total es de la forma vvc ( 0) (t ) = vC (0). ⋅ e−t / R⋅C
out
vC (0) no puede bajo ningún concepto contribuir a desestabilizar la salida.

Impacto de Vexc (s) = Vin (s) :
La solución forzada en régimen permanente obedece a la excitación
externa. Vexc (s) = Vin (s) = Vdc/ s → escalón de tensión.
s Vdc 1 Vdc 1
VR (s) = ⋅ − ⋅ vC (0) = − ⋅ vC (0)
1 R⋅C + s s 1 R⋅C + s 1 R⋅C + s 1 R ⋅C + s
Anti transformando:
vout (t ) = vR (t ) = Vdc⋅ e−t / R⋅C + vC (0) ⋅ e−t / R⋅C = (Vdc+ vC (0)) ⋅ e−t / R⋅C
Retomando lo anterior: vC (0) solo cambia la magnitud de la respuesta.
CIRCUITO RC (VOLTAJE CAPACITOR)
Vin (s) R⋅C

VC (s) = + ⋅ vC (0)
1+ R ⋅ C ⋅ s 1+ R ⋅ C ⋅ s
Despreciando la excitación:
R⋅C
VC (s) = ⋅ vC (0) ⇒ vC (t ) = vC (0) ⋅ e−t / R⋅C
1+ R ⋅ C ⋅ s
Aplicando un escalón de tensión:
1 Vdc R⋅C Vdc Vdc⋅ R ⋅ C R⋅C
VC (s) = ⋅ + ⋅ vC (0) = − + ⋅ vC (0) ⇒
1+ R ⋅ C ⋅ s s 1+ R ⋅ C ⋅ s s 1+ R ⋅ C ⋅ s 1+ R ⋅ C ⋅ s
Vdc Vdc v (0)
VC (s) = − + C
s 1/ R ⋅ C + s 1/ R ⋅ C + s
Anti transformando:
vout (t ) = vR (t ) = Vdc −Vdc⋅ e−t / R⋅C + vC (0) ⋅ e−t / R⋅C = Vdc− (Vdc − vC (0)) ⋅ e−t / R⋅C
Notar que independientemente de la Vdc de excitación, el voltaje del
capacitor mantiene su continuidad para t=0.
A su vez, desapareciendo el transitorio RC, la tensión en el capacitor será el
de la excitación forzada externamente.
LA RESPUESTA NATURAL
Considerando condiciones iniciales nulas vc (0) = 0 y aplicando como Vexc (s) un
impulso unitario (unit impulse), se obtiene la respuesta natural.
El impulso unitario (Dirac delta) constituye un efecto ficticio que simula una
inyección infinita de potencia al sistema durante un tiempo tan pequeño como
se pueda.
 1 , t = 0
δ (t ) =  
 0 , t ≠ 0 
1
∆Energía= ρ (t ) ⋅ ∆t = ⋅ ∆t = 1
∆t
Al aplicar la transformada de Laplace se cumple que: L[δ (t )] = 1

Luego, la respuesta natural no obedece a la Vexcitación convencional
(Vdc,Vac) ni a las condiciones iniciales que puedan existir. Lo importante de la
respuesta natural es que dicta el comportamiento en el tiempo del sistema ante
una inyección instantánea de energía, lo cual permite inferir las posibles
condiciones de estabilidad/inestabilidad que pueda tener un sistema.
Es decir, si la respuesta natural contiene factores de inestabilidad, no habrá
necesidad de analizar la respuesta ante una excitación dada, pues ya se sabrá
su tendencia.
EL CASO RLC
El caso RLC es por definición un caso de
segundo orden, de naturaleza oscilatoria.
De hecho en ausencia de excitación
externa y sin resistencia ohmica, constituye
el clásico oscilador LC, donde el capacitor
inicialmente cargado se descarga
transfiriendo su energía al inductor de
manera periódica y sin fin.
Conociendo ya que las condiciones
iniciales solo contribuyen a cambiar la
magnitud de la respuesta, pero no su patrón
intrínseco, se procede a analizar el circuito
RLC considerando condiciones iniciales
nulas y representando los elementos
almacenadores de energía mediante sus
impedancias generalizadas.
Se partirá de condiciones iniciales nulas: vc (0) = 0
Se recuerda la expresión para el voltaje de un capacitor:
1 dv (t )
vout (t ) = ⋅ ∫ i(t )dt ⇒ i(t ) = C ⋅ out
C dt
Desarrollando las expresiones de voltaje en el circuito:
vin (t) = vR (t) + vL (t) + vC (t) ⇒
di(t)
vin (t) = R ⋅ i(t) + L ⋅ + vC (t) ⇒
dt
dvC (t) d2vC (t)
vin (t) = R ⋅ C ⋅ + L ⋅ C⋅ 2
+ vC (t) = R ⋅ C ⋅ v& C + L.C ⋅ &&
v C + vC
dt dt
Se pueden escribir entonces las siguientes ecuaciones diferenciales,
renombrando además las variables: x1 = vC ⇒ x&1 = v&C = x2 x2 = v&C ⇒ x&2 = v&&C
x&1 = x2
x& 1 = x2
1 1 1
x&2 = − ⋅ x1 − ⋅ x2 + ⋅ vin
vin = R ⋅ C ⋅ x2 + L.C.x& 2 + x1 L⋅C L/ R L⋅C
Matricialmente, lo anterior se escribe como:
 x&1   0 1  x   0 
x&  −=  1 1  ⋅ x  +  1  ⋅ vin
1
 2   L ⋅ C −
L / R   2   L ⋅ C 
x 
vout = vC = x1 = [1 0]⋅  1  + [0]⋅ vin
x2 
Esta formulación tiene la estructura natural del espacio de estados:
x& = A ⋅ x + B ⋅ u
y = C ⋅ x + D⋅u
Donde
x= Variables de estado
u=Variables de control/entradas
y=Funciones de salida
La matriz A es de gran importancia, esta posee la información genética del
sistema, contenida en los autovalores.
Si la salida se tomara sobre la resistencia:
 x1 
vout = vR = R ⋅ i = R ⋅ C ⋅ vC = R.C.x2 ⇒ vout = vR = [0 R ⋅ C] ⋅   + [0] ⋅ vin
&
x 2 
Si la salida se tomase sobre la inductancia:
 x1 
vout = vL = L ⋅ = L ⋅ C ⋅ vC = L ⋅ C ⋅ x2 ⇒ vout = vL = −1 − R ⋅ C ⋅   + [1]⋅ vin
[ ]
di
&& &
dt x2 
Por funciones de transferencia, utilizando la frecuencia compleja:
1
VC (s) s⋅C
Vout (s) = VC (s) = ⋅ Vin (s) = ⋅ Vin (s) ⇒
VR (s) + VL (s) + VC (s) 1
R + s ⋅L +
s⋅C
1
V (s) L⋅C [1/ (L * C)]
G(s) = out = ⇒
Vin (s) R 1 [1 R / L 1/ (L * C)]
s2 + ⋅ s +
L L⋅C
Considere como ejemplo que R=1, L=2 y C=3.
Escriba en MATLAB:
R=1; L=2; C=3;
s=tf([1 0],[1]);
%Caso Vc como salida
a=[0 1 ; -1/(L*C) -R/L] , b=[0 ; 1/(L*C)] , c=[1 0] , d=[ 0 ]
Lambda=eig(a) % Autovalores de A
G=(1/(L*C)) / (s^2+(R/L)*s+(1/(L*C)))
[N,D]=ss2tf(a, b, c, d)
P=pole(G)
Compruebe que los autovalores de la matriz A se corresponden con los
polos de la función de transferencia G.
P=[-0.25 + j 0.3227 ; -0.25 - j 0.3227; ]
[A,B,C,D] = tf2ss(N,D)
TAREA PROPUESTA
Supóngase condiciones iniciales nulas y que f=60Hz.
1. Hallar las matrices del espacio de estado (A,B,C,D) para el caso de que la
tensión de entrada sea:
a) Continua Vdc=12.
b) Alterna V=12*cos(2*pi*f*t).
2. Hallar la solución en el tiempo para la función de salida, tomada sobre la R,
sobre la L y sobre la C. Con R=0.5, L=2 y C=3.
3. Utilizar colateralmente integración implícita para resolver el problema.
CONTROLADOR PID (BLOQUES EN ADELANTO/ATRASO)
Considere la siguiente relación de transformación:
Y ( s) 1 1
= 2 = 2 ⇒ ζ = 0 → Sistema oscilatorio
U ( s) s + 0 ⋅ s + a s + a
Efecto controlador derivativo/integrativo
Supóngase el siguiente diagrama de bloques, en el que se coloca un PID en
cascada con la anterior planta:
Ki
Donde GC ( s ) = Kp + Kd ⋅ s + , y cada término de la expresión representa
una rama independiente. s
Efecto controlador derivativo/integrativo
Se determina la relación de transformación del diagrama de bloques
completo:  1  Ki Ki
 2  ⋅ ( Kp + Kd ⋅ s + ) Kp + Kd ⋅ s +
GC ( s) ⋅ GLA ( s ) s +a
= 
s s
GLC ( s ) = =
1 + GC ( s) ⋅ GLA ( s )  1  Ki
+ + + ⋅ +
Ki
1+  2 ⋅ + ⋅ +
2
 ( Kp Kd s ) s a Kp Kd s
s +a s s
1. Sea Ki=0 → no hay control integrativo.
Kp + Kd ⋅ s
GLC ( s ) = → Hay error en régimen permanente
s + Kd ⋅ s + Kp + a
2
Este termino asegura amortiguacion

2. Sea Kd=0 → no hay control derivativo.
Ki
Kp +
GLC ( s ) = s Kp y Kd se combinan para
Ki producir amortiguacion con
s 2 + a + Kp +
s menos error en Regimen
Permanente
En este último caso en el que no se ejerce control derivativo, ante un
escalón unitario se puede observar que la salida será:
1
y (t → ∞) = lim s →0 s ⋅ GLC ( s ) ⋅ = lim s →0 GLC ( s ) ⇒
s
Ki
Kp +
s s ⋅ Kp + Ki Ki
y (t → ∞) = lim s→0 = lim s→0 3 = =1
s 2 + a + Kp +
Ki s + a ⋅ s + Kp ⋅ s + Ki Ki
s
Como se puede apreciar, existe cero error en régimen permanente por
efecto del control integrativo.
1. La rama proporcional contribuye a disminuir el error de régimen
permanente, pero no lo logra bien y hace lenta la respuesta.
2. La rama derivativa acelera y proporciona amortiguamiento (mata las
oscilaciones).
3. La rama integrativa elimina el error en régimen permanente.
4. Un derivador puro no existe; se dispone es de un adelantador de fase:
s+a
GCPD ( s) = a < b → b está lejos → componente muere rápido
s+b
5. Un integrador puro no existe; se dispone es de un bloque atrasador de fase:
s+c
GCPI ( s ) = c>d
s+d
6. Como los ceros no cambian la naturaleza de la respuesta, sino los polos,
resulta que el bloque PD y el bloque PI no interfieren entre si porque el PD
tiene el polo muy a la izquierda y el PI muy cerca del origen.
CIRCUITO RLC CON LA CORRIENTE COMO SALIDA Y R NEGATIVA
Si la salida fuese la corriente I(s) en el circuito RLC con realimentación
negativa, se obtiene:
(1/ L) ⋅ s I (s) (1/ L) ⋅ s

I (s) = ⋅Vin (s) ⇒ GLA(s) = =
R 1 Vin (s) s2 + R ⋅ s + 1
s2 + ⋅ s +
L L⋅C L L⋅C
I (s )
La función de transferencia será la siguiente:

(1 / L) ⋅ s ⋅ K
R 1 K
s2 + ⋅ s + ⋅s
K ⋅ GLA ( s ) L L ⋅C = L
GLC ( s ) = =
1 + K ⋅ GLA ( s ) 1 + (1 / L) ⋅ s ⋅ K R
s2 + ⋅ s +
1 K
+ ⋅s
R
s2 + ⋅ s +
1 L L⋅C L
L L⋅C
Claramente para una K conveniente positiva mayor que |R| se estabiliza el
circuito, partiendo de una R negativa hipotética.
Para fijar el polo deseado se recuerda el caso básico de segundo orden, en
el cual se obtienen las siguientes raíces de la ecuación característica:
s1, 2 = ωn ⋅ ( −ζ ± j 1 − ζ 2 )
Dado que: 1
ωn =
L ⋅C
Supóngase un caso en el que: ωn = 7.0711 rad / s

Y en el que se fija a conveniencia que: ζ = 0.5
Entonces: a = −ωn ⋅ ζ = −3.5355

b = ωn ⋅ 1 − ζ 2 = 6.1237
En ese caso, para calcular K, se obliga a que el denominador de GLC (s ) sea
cero en el polo deseado s1, 2 = −3.5355 ± j 6.1237 :
1 + K ⋅ GLA ( s1, 2 ) = 0 ⇒ K ⋅ GLA ( s1, 2 ) = −1
Sea K = K ∠α
GLA ( s1, 2 ) = GLA ( s1, 2 ) ∠β = 1.3945∠π
1
Por lo tanto K ⋅ GLA ( s1, 2 ) = 1 ⇒ K = = 0.7171
GLA ( s1, 2 )
α + β = π ⇒ α = π − β = π −π ⇒ α = 0
Entonces K = K ∠0 = 0.7171
RLCguillermo.m
RunPSSRLC2.m
PSSRLC2..m
RELACION CON LA ECUACIÓN DE OSCILACIÓN DE LA MAQUINA SINCRONICA
Se recuerda la conocida ecuación de oscilación de la máquina sincrónica:

ω0
ω& = Km × (Pm − Ke ⋅ senδ − Ka ⋅ ω); Km =
2⋅H
δ& = ω
Si δ es pequeño, como generalmente es el caso, se tiene que δ≈sen δ. Por
lo tanto se puede aproximar la anterior ecuación a:
ω& = Km⋅ (Pm − Ke⋅ δ − Ka⋅ ω) s ⋅ ω(s) = Km⋅ (Pm − Ke⋅ δ (s) − Ka ⋅ ω(s))
δ& = ω s ⋅ δ (s) = ω(s)
Al aplicar la transformada de Laplace se obtiene entonces la siguiente

función de transferencia:
s 2 ⋅ δ (s) = Km⋅ (Pm − Ke⋅ δ (s) − Ka ⋅ s ⋅ δ (s)) ⇒ (s 2 + Km⋅ Ka ⋅ s + Km⋅ Ke) ⋅ δ (s) = Km⋅ Pm ⇒
Km Sinónimo de Vcap.
δ (s) = ⋅ Pm
s 2 + Km⋅ Ka ⋅ s + Km⋅ Ke en el caso RLC
En el caso de la velocidad angular:
Sinonimo de la
Km⋅ s
ω(s) = s ⋅ δ (s) = 2 ⋅ Pm corriente en el
s + Km⋅ Ka ⋅ s + Km⋅ Ke caso RLC
Las similitudes entre el circuito RLC y la maquina sincrónica

son obvias:
Ka = Ra
Km = 1 / L ⇔ L = 2 H / ωO
Ke = 1 / C
Pm = Vin
ω =i
AUTOVALORES
AUTOVECTORES
DIAGONALIZACION DE MATRICES
APLICACION A ECUACIONES DIFERENCIALES
FACTORES DE PARTICIPACION
dx / dt = k x ⇒ Ecuacion diferencial
dx / x = k dt
Ln(x) |xx0 = k (t − t0); t0 = 0 → x0
Ln(x) − Ln(x0) = k t
Ln(x / x0) = k t
x / x0 = exp(k t)
x = x0 exp(k t)
Si hay n ecuaciones diferenciales de primer orden simultaneas, se

diagonaliza la matriz de coeficientes A y se aplica la integracion
anterior termino a termino.
Para la diagonalizacion se usa la teoria de autovalores y autovectores
[T,D]=eig(A) D= inv(T) A T
REGLAS DE CRAMER PARA LOS DETERMINANTES
Dado el sistema lineal de ecuaciones
a1x+b1y+c1z = d1 d1 x
; d= d2 ; y = incógnitas
a2x+b2y+c2z = d2 d3 z
a3x+b3y+c3z = d3
Considere el determinante de la matriz X,Y,Z : no nulas
a1 b1 c1
D = a2 b2 c2 = Determinante
a3 b3 c3
Nota:
convirtiendo
Matemáticamente se cumple que: X,Y en
variables
a1 b1 c1 a1x b1 c1 simbólicas
X a2 b2 c2 = a2x b2 c2 =X D= X Det(matriz)
a3 b3 c3 a3x b3 c3
Y también se cumple que:
a1x+b1y+c1z b1 c1 d1 b1 c1
X D = a x+b y+c z b c = d b c X
2 2 2 2 2 2 2 2
a3x+b3y+c3z b3 c3 d3 b3 c3
Ahora bien si el vector de entrada d es nulo, d=0 , entonces el
determinante D=0, pues toda matriz que tenga una columna o una fila
nula tiene determinante igual a cero.
Es decir, la solución no trivial de un sistema lineal de ecuaciones,
cuando el vector independiente de entrada es nulo, se consigue
haciendo el determinante de la matriz de coeficientes igual a cero.
Al ser el determinante D=0, hay infinitas soluciones (familia de
soluciones) . Piénsese en dos rectas paralelas: el hecho de que no se
intersecten es equivalente a que se intersecten en infinitos puntos.
Si d≠0 y D=0, no hay solución convencional (sistema singular)
Si d ≠ 0 y D ≠ 0, hay solución convencional.
Situaciones donde hay vectores de entrada nulos, se consiguen con
frecuencia en los procesos de diagonalización de matrices (análisis
modal)
Diagonalización de Matrices
En el dominio de las fases (a, b, c) de un sistema eléctrico :
∆u= Z I ; u = vector de voltajes I = vector de corrientes
En el dominio de las secuencias o modos ( dominio modal)
∆u= T ∆um I = T Im
∴∆um = T-1 Z T Im = Zm Im
Objetivo: Diagonalizar Z, a traves de la matriz de transformacion T
T-1 Z T = Zm = Zmodal= Matriz Diagonal
T= Matriz de Transformación de la Mano Derecha (a determinar)
∴Z T = T Zm (Notar que T multiplica a Z por la derecha)
Ejemplo de dos variables:
T Zm
a b λ1 a λ1 bλ2
=
c d λ2 c λ1 dλ2
V1 V2 λ1 λ1 V1 λ2 V2
=
λ2
a  b 
V1 =   V2 =  
c   d
Para el caso de tres variables
T= V1 V2 V3 Caso 3 columnas
ZT= V1 V2 V3 x Zm = λ1 V1 λ2 V2 λ3 V3
∴Z V1 V2 V3 = λ1 V1 λ2 V2 λ3 V3
de donde
Z V1= λ1V1 (Z - λ1 U ) V1 = 0
Z V2= λ2V2 (Z – λ2 U ) V2 = 0
Z V3= λ3V3 (Z – λ3 U ) V3 = 0
U = Matriz Identidad
Para cualquiera de estos sistemas de ecuaciones
[ Z – λi U ] Vi = 0 = Vector Nulo
hay una solución, bien si
Vi = 0 (solución trivial)
o si el determinante de la matriz de coeficientes es nulo:
[ Z – λi U ] = 0,
de acuerdo a la regla de Cramer justamente discutida. Es decir las
componentes del vector Vi no son independientes, como se corresponde con
cualquier sistema de ecuaciones singular (de determinante nulo)
Por esta via se obtienen los autovalores λ del sistema y luego se calculan los
autovectores derechos (columnas de la matriz T ). Cada autovector se
corresponderá con un autovector.
Caso Autovalores con Dos Variables
0 1
M=
1 -1
Autovalores:
0- λ 1
det
1 -1 - λ
=0 [ T, D ]= eig (M)
(0- λ)(-1 - λ ) – 1 = 0
λ+ λ2 – 1 = 0
Para MATLAB
λ2 +λ – 1 = 0
a=1 b= 1 c= -1
- b + b ²− 4aC +5+ 25+ 8
- -
λ= =
2a 2
+ 1 + 5.7446
- λ1= -0.5+i0.866
λ= =
2 λ2= -0.5+i0.866
Notar que Σ λ = 5 = Traza (M)
Para hallar los autovectores:
V11 0
[M – λ1 U ]  =
 V21 0
 
 V11
Para λ1 = 5.3723 [ M – λ1 U ]   =0
 V21
=
1 – 5.3723 2  V11 0

 V21 = 0
3 4 – 5.3723    
Como esta matriz tiene determinante nulo por definición, significa que
V11 y V21 son linealmente dependientes y la solución se halla fijando
uno de esos valores (hay infinitas soluciones para los autovectores)
Sea V11 = 1 en cualquiera de las dos Ecuaciones, pues
constituyen la misma ecuación.
Usando 1ra Ec. (1 – 5.3723) x 1 + 2 V21 = 0 V21 = + 2.18615
Usando 2da Ec. 3 x 1 + (4 – 5.3723) V21 = 0 V21 = + 2.18615
Trabajando con el 2do autovalor
λ2 = - 0.3723
[ M - λ2 U ]  V12  = 0
 V22
 
1 + 0.3723 2  V12  0
=
3 4 + 0.3723  V22 0
Determinante es cero por definición hay solo una

ecuación se fija un valor.
Sea V12 = 1 (con cualquiera de las dos ecuaciones):
1.3723 x 1 + 2 V22 = 0 V22 = - 0.6861

3 x 1+ 4.3723 V22 = 0 V22 = - 0.6861
Luego :
 V11 V12  1 1  −1 0.2389 0.3482

T=  = ⇒ T =
 V21 V22  2.1861 − 0.6861 0.7611 − 0.3482 
 
Comprobacion :
5.3723 0

T −1 M T =  = D = Matriz diagonal de autovalores
0 − 0.3723 
Normalización de los Autovectores
a
Y=
b
norma (Y) = a 2 + b2
Definiendo:
a/ a² + b² 1 a a´
Ynormalizado = = =
b b´
b/ a² + b² norma (Y)
notar que
(a´)2 + (b´)2 = 1
Luego, si
1 0.4159
V1 = norm (V1) = 2.4039 V1norm =
2.1861 0.9093
1 0.8245
V2 = norm (V2) = 1.2127 V2norm =
- 0.6861 - 0.5657
La normalización es un importante procedimiento en los procesos de

diagonalización de matrices.
Si la matriz original es simétrica:

inv (T) = TT
Autovectores de la Mano Izquierda
De acuerdo a lo visto,para una matriz de coeficientes M :
 λ1 0 
D = T −1 M T = Matriz diagonal de autovalores de M = 
0 λ 2
Luego, es cierto que :
 W11 W12 
D T −1 = T −1 M, con T −1 =   → para un caso 2x2
 W21 W22 
En con sec uencia :
λ1 0   W11 W12   W11 W12  M11 M12 
0 λ 2   W21 W22 =  W21 W22 M21 M22
     
de donde :
M11 M12 
[ W11 W12] λ1 = [ W11 W12]  
M21 M22
M11 M12 
[ W21 W22] λ 2 = [ W21 W22]  
M21 M22
Lo cual se puede generalizar a :
Wk λk = Wk M → Wk = Autovector k − esimo de la Mano Izquierda (vector fila)
Entonces :
Wk ( M − λk U) = 0 = Fila de ceros, U = Matriz identidad
Como ya se vio, si Wk ≠ 0, debe cumplirse que :
Deter min ante[ ( M − λ k U) ] = 0 = escalar
Esta conclusion es la misma que se alcanzo para la matriz T de

Autovectores Derechos. En la practica:
W = T −1 = Matriz de Autovectores Izquierdos

T = Matriz de Autovectores Derechos
AUTOVALORES Y ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES
Sea el sistema lineal de Ecuaciones Diferenciales siguiente, de n variables

de estado
•
x = Ax; x ( 0 ) = dato; t (0) = 0
A= matriz nxn de coeficientes constantes
Para resolver este sistema de ecuaciones fácilmente, se diagonaliza la

matriz A, hallando sus autovalores y autovectores . Como ya se sabe:
x = T xm ; xm = X modal
• • • •
x = T xm ; x m = x modal
T= matriz de autovectores de la mano derecha de A
Am= matriz diagonal de autovalores
λ 1 
−1  
= T A T =  λ2 
 O
Luego al estar desacoplados los modos, se plantea para el modo i-esimo:
•
dxmi / dt = x mi = λ i xmi ; i = 1,n
E integrado analíticamente:
xmi = xmi ( 0 ) e λi t
; i = 1, n
Es decir :
xm 1 = e λ 1t x m 1 ( 0 )
xm 2 = e λ 2 t x m 2 (0 )
M
De donde:
xm = eλ t xm (0)
Donde: eλ1t 
   x m1 ( 0 ) 
λ t  λ2 t   
e =  e = ; x m ( 0 ) =  x m2 ( 0 ) 
  M 
 O  
 
Luego para devolverse al dominio del tiempo:
=e
λ t T −1 x 0
T
−1
x ( )
=Te
λ t T −1 x 0
x ( )
Tómese un caso de dim ension 2x2 :
 V11 V12 
T= 
V21 V22  = [ V1 V2 ] = Matriz de autovectores derechos (por columnas)
 
 W11 W12   W1 
T −1 =   =  W2  = Matriz de autovectores izquierdos (por filas)
 W21 W22   
 X1(t)   V11 V12  eλ 1 t 0   W11 W12   X1(0) 
X(t) =   =  V21  λ2 t  
 X2(t)   V 22  0 e   W21 W22   X2(0)
 
LLamando
K1   W11 W12   X1(0)   W1   X1(0) 
K =   = T −1 X(0) =     =   X2(0)
K2  W21 W22  X2(0)  W2   
 X1(t)   V11 V12  K1 e λ 1 t 
X(t) =   =  V21  λ 12 t 
 X2(t)   V22  K2 e 
 X1(t)   V11 V12  K1 e λ 1 t 
X(t) =   =  V21  λ 12 t 
 X2(t)   V22  K2 e 
Es decir :
 X1(t)   V11  λ1 t  V12  λ2 t λ1 t λ2 t
X(t) =  =
   K1 e +  V22 K2 e = V1 K1 e + V2 K2 e
 X2(t)  V21   
K1 = Contribucion del vector X(0) al Modo 1
K2 = Contribucion del vector X(0) al Modo 2
Nótese que si el vector de condiciones iniciales X(0) es proporcional al

autovector derecho V1, entonces el escalar K2 es nulo, puesto que T
multiplicada por T-1 debe ser igual a la matriz identidad. En cuyo caso
solo se excita el modo 1. Por el contrario si X(0) es proporcional al
autovector derecho V2, resulta que K1 es nulo, excitándose solamente el
modo 2. Si X(0) no es proporcional a ninguno de los autovectores
derechos, todos los modos son excitados. El vector K no tiene entradas
nulas en este caso
Para un ejemplo numérico, tómese el caso estudiado:
1 2 λ1  5.3723 0  0.4159 0.8245 

A=  ⇒λ =  =  T = 
3 4   λ2   0 − 0.3723  0.9093 − 0.5657 
 0.5743 0.8371   1 K1   −0.2627 

x (0 ) =  x (0 ) = 
−1 −1
T =  ;  ⇒ K = T  =  1.3454 
 0.9232 − 0.4222   −1  K2
   
0.4159  −0.1093
V1× K1 =  × [ − 0.2627 ] =
0.9093
  −0.2389
  [T, D] = eig(M)
 0.8245  1.1093
V2 × K2 =  
 −0.5657 
× [1.3454 ] =  −0.7611
 
eig = eigenvalue = autovalor
Luego :
 x1( t)   − 0.1093 e 5.3723 t + 1.1093 e − 0 .3723 t 
x (t ) =   =  
 x 2(t)   − 0.2389 e − 0.7611 e − 0 .3 723 t 
5.3723 t
Nótese que los términos exponenciales contienen directamente los dos autovalores. Por ende si algún
autovalor es positivo (o de parte real positiva, en el caso complejo), la solución es inestable o creciente
sin límite con el tiempo.
Es importante notar que las soluciones obtenidas en el tiempo pueden obtenerse sin diagonalizar A,
utilizando:
x& = A x ; x (0 ) = dato S X (S ) − x (0 )= A X (S )
∴ [U S - A ] X (S ) = x ( 0 ) ; U = Matriz Identidad
Matriz nxn
( S ) = [U ] (0 )
-1
∴ X S -A x
Y finalmente:
El resultado es obviamente el mismo, pero hay mas trabajo involucrado, en opinión del autor.
En MATLAB se debe usar en este caso álgebra simbólica
Siguiendo con el mismo ejemplo,tomese ahora el caso :
 4.159 K1  1 
x(0) =   = 10 × V1 ⇒ K =   = 10 ×   ⇒
9.093  K2 0 
 x1(t)   −0.1093 e5.3723 t 
x (t) =   = 10 ×   ⇒ Solo se excita el modo 1
 −0.2389 e
5.3723 t
 x2(t)  
Si por el contrario se tuviese :

 8.245 K1  0 
x(0) =   = 10 × V2 ⇒ K =   = 10 ×   ⇒
 − 5.657  K2 1 
 x1(t)   1.1093 e−0.3723 t 
x (t) =  = 10 ×  ⇒ Solo se excita el mod o 2
 −0.3723 t 
 x2(t)   −0.7611e 
Sensitividades de Estados versus Modos (Formas Modales)
Se ha trabajado con :
 X1   V11 V12   Xm1 
X = T * Xm ⇒  = × ⇒
 X2  V21 V22  Xm2
 ∆X1   V11 
 ∆X2 =  V21  × [ ∆Xm1] ⇒ Desplazamientos de los Estados al var iar el Modo 1
   
 ∆X1   V12 
 ∆X2 =  V22  × [ ∆Xm2] ⇒ Desplazamientos de los Estados al var iar el Modo
   
Luego, la columna iesima de T, es decir el vector Vi, mide las var iaciones (desplazamientos
o excursiones),que exp erimen tan los Estados al excitarse el Modo i. En ingles Vi es
deno minado MODAL SHAPE, pues la palabra shape significa " forma " o " figura ".
Si V11=0.4159 y V21=0.9093, como es el caso del ejemplo estudiado,

significa que un desplazamiento unitario en el Modo 1, causa en el Estado 1
un desplazamiento de 0.4159 y en el estado 2, un desplazamiento de 0.9093.
Es decir, el Estado 2, es 2.1863 (=0.9093 / 0.4159) mas sensible que el
Estado 1, para variaciones en el Modo 1.
Siguiendo con el mismo ejemplo, dado que V12=0.8245 y V22= - 0.5657, se
tiene que cuando el Modo 2 experimente un cambio unitario, el Estado 1 se
desplaza 0.8245 veces en mismo sentido que el Modo 2, en tanto que el
Estado 2, se desplaza 0.5657 veces , pero en sentido contrario al Estado 1.
Este desplazamiento opuesto de los Estados esta dictado por el signo
contrario de las entradas del autovector derecho V2.
Los autovectores izquierdos indican como deben combinarse las
perturbaciones de los Estados para que se excite un Modo en particular, ya
que:
Xm = W X , donde W = T −1
Es decir :
 ∆Xm1   W11  ∆X1 
W12 
 ∆Xm2 =  W21  ∆X2 ⇒
W22
    
 ∆X1 
[ ∆Xm1] = [ W11 W12]   = W11 ∆X1 + W12 ∆X2
 ∆X2
 ∆X1 
[ ∆Xm2] = [ W21 W22]   = W21 ∆X1 + W22 ∆X2
 ∆X2
Factores de participacion
Observando la expresión de la evolución en el tiempo de las

variables de estado, se nota lo siguiente:
 X1(t)   V11 V12  eλ 1 t 0   W11 W12   X1(0) 

X(t) =   =  V21  λ2 t  
 X2(t)   V22  0 e   W21 W22   X2(0)
 
Si se perturba la variable de estado i-esima solamente, haciendo

Xi(0)=1, se excitan todos los modos. Trabajando con el caso de
orden dos, excitando X1 inicialmente:
 X1(t)   V11 V12  eλ 1 t 0   W11 
X(t) = 
X2(t)  =  V21 V22
 λ2 t    [ X1(0)] ; X1(0) = 1
    0 e   W21 
 X1(t)   V11 V12   W11× eλ 1 t 
X(t) =   =  
 X2(t)  V21 V22  W21× e
λ2 t

Observando exclusivamente la evolucion de X(1):
 W11× eλ 1 t 
X1(t) = [ V11 V12]  λ2 t 
 W21× e 
=  V11× W11× eλ 1 t + V12 × W21× eλ 2 t 
 eλ 1 t 
X1(t) = [ V11× W11 V12 × W21 ] ×  λ 2 t 
e 
Haciendo lo propio con X2, es decir, con X2(0)=1, se obtiene:

 eλ 1 t 
X2(t) = [ V21× W12 V22 × W22 ] ×  λ 2 t 
e 
Constituyendo una matriz con estas dos expresiones:
 X1(t)   V11× W11 V12 × W21   eλ 1 t   eλ 1 t 
 X2(t) =  V21× W12 V22 × W22  eλ 2 t  = P *  eλ 2 t 
       
P = matriz de participacion
V11× W11 V12 × W21 x1

P=
V21× W12 V22 × W22 x2
λ1 λ2
P11=mide la participación del modo 1 en la
 P11 P12  formación de X1, excitando solo X1
P= 
 P21 P22  P12=mide la participación del modo 2 en la
formación de X1, excitando solo X1
La matriz de participación es muy útil para inferir como cada nodo
impacta una variable de estado en particular, cuando solo dicha
variable es inicialmente perturbada.
En general esta matriz es compleja (al igual que las matrices de
transformación) y por esa razón, solo tiene sentido su MODULO. Los
ángulos de fase no tienen ningún significado.
En general, la fila i-esima de la matriz de participación es el producto
punto a punto de la fila i-esima de la matriz V por la columna i-esima
de la matriz W.
P = v •× W ⇒ P = V •* W •' t
 0.4159 0.8245  -1  0.5743 0.8371 
V =Τ=   W = Τ = 
 0.9093 -0.5657   0.9232 -0.4222 
 0.4159 × 0.5743 0.8245 × 0.9232 

P= 
 0.9093 × 0.8371 − 0.5657x( − 0.4222) 
 0.2389 0.7612  λ1  5.3723 0 
P=  =
 λ   0 
 0.7612 0.2389   2   − 0.3723 
Se infiere de este ejemplo que el modo 2 impacta en mayor grado a

la variable de estado1, en contraposición con lo que sucede con la
variable de estado 2.
Sea: x=[w delta Eqp Edp]
0.0000 -0.2246 -0.0774 -0.1164 L1=-0.16+j 9.19

376.9911 0.0000 0.0000 0.0000 L1=-0.16-j 9.19
M=
0.0000 -0.1003 -0.3237 0.0006 L3=-0.88
0.0000 -0.5554 -0.0020 -1.1476 L4=-0.27
[T, D] = eig(M) → V = T → W = T −1 ⇒ | P |=| V • *W t |
0.5015 0.5015 w 0.0025 0.0002

0.5015 0.5015 0.0025 0.0002 delta
abs(P)=
0.0019 0.0019 0.0275 0.9725 Eqp
0.0156 0.0156 0.9776 0.0280 Edp
λ1 λ2 λ3 λ4
APLICACIÓN A UN CASO NO – LINEAL
Si el sistema de ecuaciones diferenciales es no lineal, se analiza la estabilidad

del sistema, viendo los autovalores del Jacobiano del sistema, calculado en el
punto de equilibrio correspondiente. Esta solución de régimen permanente
(puntos singulares), se obtiene haciendo x& = 0 y resolviendo el sistema de
ecuaciones algebraicas no lineales resultante.
Tómese el siguiente ejemplo:

•
x1 = f1 ( x 1, x 2 ) =  K 1 − K 2 s e n ( x 2 ) − K 3 x 1 
•
x2 = f
2( x 1 , x 2 ) = x 1 ; K 1 = 0 .4 ; K 2 = 1 ; K 3 = 0 .5
Haciendo x&1 = x& 2 = 0 se obtiene el siguiente punto singular:
x 1 (0 ) = 0
 0 . 4115 rad
x 2 (0 ) = arcsin (K 1
K 2 )= 
 2 . 7301 rad
Luego, calculando el Jacobiano en x1 = 0 , x2 = 0.4115
 ∂ f 1 ∂ x1 ∂ f1 ∂ x 2 
Jac = 
 ∂ f 2 ∂ x1 ∂ f 2 ∂ x 2 
− K 3 − K 2 cos ( x 2 )
= 
 1 0 
 − 0 .5 − 0 . 4115 
= 
 1 0 
 − 0 . 25 + j 0 . 9241 
Autovalores (J ) =  − 0 . 25 + j 0 . 9241 
 
Esto implica que el sistema es oscilatorio amortiguado para el punto singular
definido.
Ahora bien, si se usa el otro punto de equilibrio cercano:

x1  0  = 0
x2  0  = pi − 0.4115 = 2.7301
Se obtiene:
 − 1 . 2395 
Autovalores ( J ) =  
 0 . 7395 
Lo cual implica, que este punto singular es inestable, ante una perturbación
tan pequeña como se quiera
Si se hace K 3 = 0, en el punto singular x1 = 0 x2 = 0.4115 , se obtiene:
 j 0 . 9574 
Autovalor ( J ) =  
 − j 0 . 9574 
Indicando que se está en presencia de una solución estable, oscilante

sostenida, con frecuencia angular de 0.9574 rad/seg.
Para el lector acucioso debe ser fácil de identificar la similitud entre las dos
ED no lineales estudiadas, con el caso de una máquina acoplada a una barra
infinita, sin controladores, ni variaciones de los enlaces de flujo.
Calculo de la relación de amortiguación dados los autovalores
Obtenidos los autovalores de un sistema, asumiendo un par

complejo conjugado, se pueden calcular Wn, ζ y f de inmediato,
correspondientes a dicho par complejo conjugado:
λ = a ± jb = −ξ Wn ± j Wn 1 − ξ 2
⇒ a = −ξ Wn b = Wn 1 − ζ 2 = Wd
a a b
⇒ Wn = a 2 + b2 ζ =− =− f=
Wn a 2 + b2 2π
Nótese que si la parte real del autovalor identificada por la letra
“a” es un numero negativo, la relación de amortiguación ζ sera
positiva, lo cual es indicativo de un sistema cuyas oscilaciones se
verán físicamente amortiguadas. Cada par conjugado de
autovalores, tendra sus correspondientes Wn, ζ y f
Funciónes de Transferencia y Espacio de Estados.
Y (S ) 3+ S 3+ S
Sea = = = G(S)
U (S ) ( S + 1)( S + 2) 2 + 3S + S ²
Alternativa 1: Forma canónica controlable
x1
G1 3 X1(S) = G1(S) × U(S)
U(S) Y(S)
X2(S) = G2(S) × U(S)
G2 1
x2
3 U (S ) S U (S )
Y(S) = + = G1 3 U(S) + G2 U(S)
( S + 1)( S + 2) ( S + 1)( S + 2)
Donde:
Y(S)= 3X1 + 1X2 => Y(t) = 3X1(t) + 1X2 (t)
donde
X1(S) = G1 3 U(S) X2(S) = G2 U(S)
1 S
G1 = G2 =
( S + 1)( S + 2) ( S + 1)( S + 2)
X 1( S ) 1
∴ = => S X1(S) = X2(S)
X 2( S ) S
• •• •
Antitransformando => X 1 (t) = X2(t) => X 1(t) = X 2 (t)
además
X1 (S2 + 3S + 2) = U(S)
•• •
∴ X 1(t) + 3 X 1 (t) + 2 X1 (t) = U(t)
•
∴ X 2(t) + 3 X2(t) + 2 X1(t) = U(t)
El sistema queda convertido en dos ecuaciones diferenciales de primer

orden:
•
X 1 (t) = X2(t)
•
X 2 (t) = - 2 X1(t) – 3X2(t) + U(t)
•
X 1(t) 0 1 X 1(t) 0
• = + U(t)
X 2(t) -2 -3 X 2(t) 1
•
X ( t ) = A X(t) + B U(t)
Y(t) = [ 3 1]
X 1(t) Y(t) = C X(t)
X 2(t)
Nótese que este sistema matricial de ecuaciones se puede obtener por

inspección, a partir de la función de transferencia.
Los polos de G(S) coinciden con los autovalores de A
Veamos
S = -1
Polos de G(S) (S+1) (S+2) = 0
S=-2
eig (A) => det [A - λ u] = 0
0 -λ 1
det =0
-2 - 3- λ
(0 - λ) (- 3 – λ) – ( -2) (1) = 0
3λ + 3λ2 + 2 = 0
λ = -1
∴ (λ + 1) (λ + 2) = 0
λ=-2
∴ Polos Idénticos a autovalores
Nótese que si el numerador hubiese sido (S) en vez de (S + 3), el
resultado solo diferiría en la matriz [C], es decir, solamente la
magnitud de la salida se veria afectada, no su comportamiento :
3
Y(S) = U(S) = G(S) 3 U(S) = 3 X(S)
( S + 1)( S + 2)
1 X ((S
S)
G(S) = =
( S + 1)( S + 2) U (S )
X(S) Y(S)
U(S) G(S) C=3
1
∴ X(S) = U(S)
( S + 1)( S + 2)
X(S) (S2 + 3S + 2) = U(S)
Antitransformando con condiciones iniciales nulas:
•• •
X (t) + 3 X ( t ) + 2 X(t) = U(t)
Haciendo el cambio de variables

• •
X1 = X X 1 = X = X2
• • ••
X2 = X X2= X
•
∴ X 2 + 3X 2 + 2X 1 = U(t)
• •
∴ X 2 = − 2X 1 − 3X 2 + U(t) X 1 = X2
Es decir:
•
X1 0 1 X 1(t) 0
• = + U(t)
X2 -2 -3 X 2(t) 1
X 1(t)
Y(t) = 3 X(t) = 3 X1(t) = [3 0] = 3 X1(t) + 0 X2(t) = 3 X1(t)
X 2(t)
En el resultado del ejemplo justo anterior donde había un ZERO,

pues el Numerador de la función de transferencia era (1* S + 3), la
salida era
Y(t) = 3 X1(t) + 1 X2(t)
Sin embargo, esta no es la única forma de expresar la relación en el espacio
de estados. Por ejemplo, si el cambio de variables hubiese sido:
• • •• •
x1 = x → x 1 = x X 1(t) + 3X 1 (t) + 2X 2 (t) = U(t)
• • •
x2 = x → x 2 = x = x1 ∴ X 1(t) = - 3X 1 (t) − 2X 2 (t) + U(t)
•
X 2 (t) = X 1 (t)
Es decir
•
X 1(t) -3 -2 X 1(t) 1
• = + U(t)
X 2(t) 1 0 X 2(t) 0
X 1(t)
Y(t) = 3 X(t) = 3 X2(t) = [0 3]
X 2(t)
Lo importante es que los autovalores de esta nueva matriz A sean lo mismos
de antes, pues el polinomio característico es el mismo: (S2 + 3S + 2) = 0
En realidad el sistema es el mismo, excepto que se esta permutando la
posición de las variables X1 y X2
Alternativa 2: Forma canónica diagonal
Expandiendo en fracciones parciales:
Y (S ) 3+ S K1 K2
= = +
U (S ) ( S + 1)( S + 2) ( S + 1) ( S + 2)
3 -1 2 3-2 1
K1 = = =2 K2 = = = −1
- 1+ 2 1 - 2 + 1 −1
2 U(S) - 1 U(S)
Y(S) = + = 2 X1(S) – X2(S)
(S + 1) (S + 2)
U(S) U(S)
X1(S) = S +1 X2(S) = S +2
•
∴ X 1(t) + X 1 (t) = U(t)
•
X 2 (t) + 2 X 2 (t) = U(t)
de donde:
•
U(t)
X 1(t) -1 0 X 1(t) 1
• = +
X 2(t) 0 -2 X 2(t) 1
X 1(t) X 1(t)
Y(t) = [ 2 -1] = [K1 K2]
X 2(t) X 2(t)
En conclusión: hay diferentes formas para las matrices en el espacio de

estados, pero los autovalores de la matriz A siempre deben ser los mismos, es
decir, la función de transferencia G(S) si es única.
Alternativa 3: Forma canóniga Observable
Si se transpone la matriz A de la forma canónica controlable y se intercambian

B y C, se obtiene una nueva estructura del espacio de estado, llamada forma
canónica observable
•
X1 0 -2 X1 3
• = + U
X2 1 -3 X2 1
X1
Y(t) = [0 1]
X2
Como Hallar la Función de Transferencia
dadas las Matrices del Espacio de Estados
•
Y (S )
X =A X+BU ; = G (S )
U (S )
Y=C X
Transformando:
0
S X(S) – X(0) = A X(S) + B U(S)

S X(S) – A X(S) = B U(S) ; S = escalar
[S I – A] X(S) = B U(S) I = matriz identidad
∴ X(S) = [S I - A]-1 B U(S)
Y(S) = C X(S) = C [S I - A]-1 B U(S) = G(S) U(S)
∴ G(S) = C [S I - A]-1 B
Ejemplo 1
-1 0 1
C = [2 -1] A= B=
0 -2 1
S -1 0 (S+1)
SI-A= - =
S 0 -2 (S+2)
-1
∴ G(S) = [2 -1] S+1 1

S+2 1
1
1 2 1 1
= [2 -1] S +1 1 = −
S+2 1 S +1 S+2 1
2 1 2S + 4 − S − 1 ( S + 3)
= − = ( S + 1)( S + 2 ) = ( S + 1)( S + 2 ) Perfecto!
S +1 S + 2
Con MATLAB, declarando (S) como variable simbólica, se comprueba que

todas las combinaciones vistas de A, B, y C conducen a la G(S) de partida:
Syms S
[Numerador, Denominador]= ss2tf (A,B,C,D)
Y=C X + D U ; D=0 en el ejemplo discutido
APLICACIONES AL
GENERADOR SINCRONICO
CONTROL DE FRECUENCIA Y VOLTAJE
Introducción al Generador Sincrónico
El generador sincrónico es el usado por la industria eléctrica en el 99% de los casos.
Para su funcionamiento se hace necesario mantener bajo control la velocidad rotorica y
el modulo de su tensión en bornes. Para ello, como mínimo, hay que tener dos lazos
cerrados de control. El primer lazo es el P-f (potencia en el eje y frecuencia de giro) y el
segundo es el lazo Q-V (potencia reactiva y tensión en bornes). Modernamente existe
una realimentación cruzada entre el lazo Q-V, conocido como PSS (Power System
Stabilizer). En una primera aproximación, el PSS puede ser obviado.
En el lazo P-f juega un papel preponderante la válvula de admisión (caso turbina
térmica) y la turbina en si. En el lazo Q-V es esencial modelar el medidor de tensión (PT,
transductor, filtro, amplificador), la excitatriz (generador d.c. en sus inicios) y las
ecuaciones eléctricas del generador propiamente dicho.
Ahora bien hablar de lazos de control, es referirse a respuestas dinámicas, que equivale
a trabajar con ecuaciones diferenciales (ED).
A continuación se exponen en cierto detalle los conceptos esbozados, para que el lector
pueda entender las ligazones entre las metodologías y eventualmente concientizar lo
que sucede cuando se introduce un cambio en un lazo de control. Aquí es importante
enfatizar que en los lazos de control cerrado de la industria, los errores entre la salida
medida y la referencia deseada, son procesados por controladores del tipo PID
(Proporcional, Integrativo y Derivativo). Es decir estos equipamientos electrónicos,
pueden proporcionar señales de control proporcionales al error, a la integral del error o a
la derivada primera del error. Si las constancias de proporcionalidad ( KP, KI, KD) no se
ajustan adecuadamente, la respuesta dinámica puede convertirse en una solución
inaceptable. Las modelaciones que incluyen en este contexto son necesariamente
sencillas, en aras de hacer el contenido mas didáctico.
Las ED pueden resolverse en el dominio del tiempo, por integración analítica o por
integración numérica (implícita o explicita) en los casos prácticos. Sin embargo, para ED
con coeficientes independientes del tiempo (constantes), la Transformada de Laplace es
una herramienta muy útil, porque permite, entre otras cosas, convertir las ecuaciones
diferenciales en ecuaciones algebraicas, lo cual es una enorme ventaja.
La ligazón entre ecuaciones diferenciales y las funciones de transferencia en el dominio
de Laplace, es un tema que hay que dominar a cabalidad, para entender las soluciones
que se obtienen. Cabe destacar que para sistemas de control que involucran pocas
variables de estado, es factible visualizar las respuestas dinámicas por la vía de las
funciones de transferencia, pero para sistemas de muchas maquinas, es necesario
modelar el comportamiento de los componentes, en el espacio de estados, para aplicar
seguidamente algún método de integración numérica (integración implícita ha probado
ser la mejor metodología).
En el ámbito lineal o linealizado, multivariable, la técnica de diagonalización de matrices
(vía autovalores y autovectores), es profundamente recomendable, pues permite obtener
soluciones globales combinando matemáticamente soluciones individuales.
CONTROL DE VELOCIDAD
E INTERCAMBIOS
Aplicación al Gobernador (Controlador) de Velocidad
Si la frecuencia (Wgiro) cambia, por efecto de cambios en la carga eléctrica, se
comanda un cambio automático de posición de la válvula de admisión de vapor (acción
primaria del gobernador). Además, a frecuencia invariable, también es posible, a
voluntad, comandar un cambio en la posición de la válvula de admisión, mediante la
aplicación de un cambio en el cambiador de velocidad. Esto se ve perfectamente en el
gobernador original de Watt. En el caso hidro se mueven las paletas de admisión.
Este fenómeno, sin embargo, toma tiempo, pues los gatos hidráulicos no responden
inmediatamente, es decir, el gobernador (Controlador) manda a mover la posición de la
válvula de admisión, ante cambios en la frecuencia o ante cambios en el cambiador de
velocidad, pero con un tiempo de respuesta finito.
De la curva característica de régimen permanente del gobernador se sabe que
feje = Tan(α) Pm + K fn ; Pelec => feje => Pm
Kfn
∆f α
fn Pn Pm
∆P
∆f = Kfn – fn = droop = caída de velocidad de giro de vació a plena carga ≅ 2.4 Hz

R = Constante de Regulación = - Tan α = ∆f/ ∆p
fn = fnominal = 60 Hz ( o frecuencia programada)
Pm =Pmec ≅ K Xv Xv = posición válvula de admisión
∴ f = Tan(α) Xv + K fn
eje
∴ ∆f = Tan(α) ∆Xv
eje
∴ ∆Xv = [ 1/Tan(α) ] ∆f [en régimen permanente]
∆Xv = Cambio en la posición de la válvula de admisión o ángulo

de paletas hidro
∆Xv = - 1 ∆feje Sin mover el cambiador de velocidad

R
R= Constante de Regulacion = - 1/Tan(α)

Y en lo referente a la posición del cambiador de velocidad
Pc = Pcambiador ∆Pc = ∆Xv a frecuencia constante, en RP
Todo lo expuesto, se resume gráficamente en el siguiente diagrama de
bloques:
∆feje(S)
1/R
- ∆Xv
Kv
∆Pc(S) Σ τ
(1+ v S)
Kv = Ganancia de la Válvula de admisión y su gato hidráulico

τ v = Constante de tiempo de la Válvula de admisión y su gato hidráulico
Tomando Kv = 1 y retomando el ejemplo del circuito RL, este diagrama implica
la siguiente ecuacion diferencial:
1 d∆Xv
(∆Pc - ∆ f eje
•
∆ Xv =
τ v R
) – (∆Xv) =
dt
Entrada Salida
Lo cual conduce como ya se vio a:
• 1 f - Xv)
Xv =
τ v
(Pc -
R
f = Velocidad angular del rotor en Hz, con respecto a la fnominal
•
W δ
f= = δ = ángulo del rotor, respecto a un eje sincrónico ideal
2π 2π
•
•
1 δ 1 W
Xv=
τ v
(Pc -
R 2π
- Xv) =
τ v
(Pc -
2πR
- Xv)
Aplicación a Una Turbina de Una Etapa ( sin recalentadores)

Al aumentar la posición de la válvula entra mas vapor (asumiendo que la
caldera es de capacidad infinita) y eventualmente se aumentara el Tmec en el
eje:
∆Xv (S) ∆Pm(S)
Kt Kt = Ganancia de la turbina
(1+ τ S)
τ
T
T = Constante de tiempo de turbina
Aplicando lo demostrado en el circuito RL, esta función de transferencia
implica la siguiente ecuación diferencial:
[Kt ×∆Xt −∆Pm]

•
1
∆Pm =
τ T
Si se toma Kt = 1
•
1
∆ P m= [∆Xv - ∆Pm]
τ T
Lo cual conduce a:
•
1
Pm = [Xv – Pm]
τ T
Visualización Grafica Del Comando Del Cambiador De Velocidad En
Régimen Permanente
Generalmente se busca que el cambiador de velocidad se mueva para
devolver la frecuencia a su valor de partida (maquina slack de cada área de
control) en régimen permanente:
1. Punto de partida
f
2. Sube la Pm ante una bajada
de frecuencia (acción
1 4
f1 primara o accion
3 proporcional)
f2
2 3. A frecuencia constante se
mueve Pc
Pm2 Pm ≅ Xv
Pm1
4. La acción libre devuelve la
∆Pc maquina al punto 4
f
f
Pm
60Hz
60Hz Pm
Cambiar de Cambiar de Pm a
velocidad a Pm frecuencia constante
constante (Debe coordinarse
(Las maquinas base entre dos o mas
se moveran por maquinas)
droop)
Una estrategia típica es hacer que el cambio en el Pc sea el resultado de la
desviación acumulada de frecuencia
.. ...
dt dt dt dt
cada dt implica una señal proporcional al area previa para subir la Pm
en el caso isicrono (una maquina física regula frecuencia)
La cual matemáticamente se expresa como: ∆Pc = - Ki ∆f dt
∫ “control integrativo”
∆f = f – fprogramada
El signo menos asegura que al bajar la frecuencia, suba la posición del cambiador.
Si ∆Pc = - Ki ∫∆f dt Aquí se asume que una

•
maquina es la que regula la
d∆Pc frecuencia (modo isócrono)
= ∆ Pc = - Ki ∆f
dt y por ende recibe pulsos de
subir o bajar del Integrador.
De haber varias maquinas
∆Pc = Pc – Pc (0) estas deben recibir
d∆Pc dPc • consignas especificas para
= – 0 = Pc subir o bajar, dadas en MW
dt dt
W
∆f = f – f(o) = f – 0 = f =
2π
W = Velocidad del eje mecánico respecto a un eje sincrónico
∴ La ecuación diferencial es:
•
Pc = - Ki f = - Ki W
2π
•
Pc = - Ki W
2π
Droop=inf
R=inf
(1/R)=0
anula la señal proporcional
En el dominio de Laplace: Pc(S) = - Ki ∆f(S) / S

El diagrama de bloques queda así:
Solo el
generador ∆f = feje – fprogramada ≅ feje - fred
Slack tiene
control
integrativo, 1/R
para Válvula
corregir -
frecuencia Pc Kv Xv
en el caso
isocrono
-Ki / S
+
Σ
τ
(1+ v S)
∆f Hz Kt
Sea R= - Turbina
∆Pp.u. MWp .u.
τ
(1+S T)
60 × 1.04 − 60
=- = 0.04 x 60 ; Droop= 4%
0 p.u. − 1p.u. Pmec
R = 2.4 Hz/ MWp.u. = 0.04 Hzp.u./ MWp.u. Rotor
La función de transferencia de la maquina como masa rotante
W = Velocidad angular del rotor en rad/seg con respecto a un eje sincrónico
• • • • π fo MWp .u.
W = W rotor - Wref =W rotor = (Pacel – Kd W) ; Kd = Rad / seg = Kdamping
H
Wo
= (Pacel – Kd W)
2H
Rad / Seg MWp .u.

= [ MWp.u. - x Rad/seg ]
MW × Seg / MVA Rad / seg
=
Rad / seg MWp.u.
MW pu seg
= Rad / seg2
Recordar circuito RL
Luego:
= [(1/R ) Vin − i]
•
Kd W o
di 1
W = (1/ Kd) Pacel - W
2H dt τ
• τ = L/R
1
w= 2 H /( KdWo ) (1/ Kd) Pacel - W
w = ( 1/τ r ) [ Kr Pacel - W ]
Kr=1 / Kd ; τr = 2H
KdWo
M W × seg / M VA
= (M W p.u. / R ad × seg) × R ad / seg =
MWpu . seg
MWpu
= seg.
Conclusión, para la masa retórica rotante, se tiene:
• Wo
W= ( Pacel – Kd W ) = Rad/seg2
2H
• 1
W=
τr (Kr Pacel –W ) = Rad/seg2
1 Rad
Kr = = Kd = Kdamping _ masa _ ro tan te
Kd MWp.u.seg
τ 2H
r = Kd .Wo = seg.
MWseg
H= = MWp.u. seg.
MVA
Wo = 2 π fo = 377 Rad/seg.
Luego, pasando al dominio de Laplace:
Pm Masa rotante
Pe - + Pacel (S) Kr W(S)

τ
(1+ r S)
Este ultimo esquema conduce al siguiente diagrama general de bloques,
usando las variables en si, en lugar del ∆ de ellas (Wref = 0 rad / seg
tipicamente):
Xp
-1/(2πR)
Wref - Kv Válvula
W +
Σ
(1+ v S) τ
-Ki/(2πS) Xv
Xi = Pc
Kt
Lazo
Controlador
tipo Proporcional (1+ τ t S) Turbina
Integrativo
integrativo, Pm
+
existe en - Pe
Σ Wref=Wprog-W0
solo
W Pacel
maquina W0=377 rad/seg
SLACK W Kr
Caso W
τ
(1+ r S)
Rotor del generador
Isocrono 1/S δ =δ rotor

R=inf, anula la señal de la rama proporcional , quedando sujeta
la respuesta a la acción integrativa exclusivamente.
Esto es particularmente interesante en una maquina operando
en modo isla, pues no es necesaria una consigna de distribución
de la demanda ante un declive de frecuencia.
En este escenario la maquina aislada alimenta la carga que
posea el sistema, a la frecuencia programada, moviendo la
característica frecuencia-potencia vertical, hacia la izquierda o la
derecha convenientemente.
Las ecuaciones diferenciales de la masa rotante con su controlador PI de
velocidad, en su forma mas elemental, asumiendo Wreferencia=0, son:
• π fo 1 [ Kr Pacel - W ]
W=
H
[( Pm - Pe ) – Kd W ] = τ r
• Notar:
δ =W
Si Kd=0 Kr= 1 / Kd = ∞
•
1
Pm = ( Kv Xv - Pm )
τt Kd= Damping de las cargas (masas) rotantes
•
1
Xv =
τv [ Kt ( Pc + Xp) – Xv) ]
• •
W
τr = 2H
Kd .Wo = seg.
Xi = Pc = - Ki W/2 π ; Xp = -
2π R
Definición de los puntos de partida para la integración numérica
En t = 0-, al ser las derivadas nulas:
δ& = 0 → W(0 ) = 0 → Xp(0 ) = 0

− −
& = 0 → (Pm − Pe) = W(0 − ) / Kr

W
= 0, si Kr ≠ 0!
→ Pm(0 − ) = Pe(0 − )
= dato!
& = 0 → Xv(0 − ) = Pm(0 − ) / Kv

Pm
= Pe (0 − )/Kv
& = 0 → Kt [Pc(0 − ) + Xp(0 − )] = Xv(0 − )
Xv
→ Pc(0 − ) = Xv(0 − ) / Kt = Pe(0 − ) / Kt
Luego, si se fija Kt = Kv =1 y Kr ≠ 0 se logra que
Pc( 0 − ) = Xv( 0 − ) = Pm( 0 − ) = Pe( 0 − ) = dato
Y además se tiene que
W (0-) = 0
δ(0-)= Valor obtenido como el ángulo de la FEM ficticia
calculada detrás de la impedancia (Ra+ j Xq), a partir
del FC de t =0-
Con: W(o) = f(o) = 0 (es decir, se trabaja con las desviaciones
de frecuencia)
δ (o) =δ inicial del rotor (radianes)

Pm(o) = Pe(o-) ; Pe(o-) ≠ Pe(o+)
Pc(o) = Pe(o-) =Pelectrica en el entrehierro (0 -)
Xv(o) = Pe(o-)
Notar que al considerar controlador y turbina, se agregan 3 variables de
estado y por ende 3 ecuaciones diferenciales. Típicamente:
τ v ≅ 0.1 seg.
τt ≅ 2 seg.
δ inicial y Pe(o-) se obtienen a partir de un Flujo de carga
Donde
Pe = Real ( Va . Ia* ) + [abs ( Ia)]2 . Ra
Con
Pe = Potencia eléctrica en el entrehierro del generador en MWp.u.
Va = Tensión compleja en bornes del generador (fase a), en p.u.
Ia = Corriente compleja en bornes del generador (fase a), en p.u.
Ra = Resistencia de la fase a del estator, en secuencia positiva, en p.u.
W = Velocidad angular del rotor del generador, en Rad/seg., con respecto a la
velocidad sincrónica ideal ( W0= 2 x 60 x Pi = 377 rad/seg)
δ = ángulo eléctrico del eje q del rotor, en radianes, referido a la barra slack de
FC (al igual que todos los ángulos de fase de los fasores)
R = Constante de regulación de velocidad del controlador, en Hz/MWp.u.
MWp .u.
Kp = 1/(2π R) = Constante de la rama proporcional del controlador PI, en Rad / seg
Distribución de la Carga entre Generadores
Hzp.u. = Hz / fbase Sbase = 100 MVA

Pn1 = 100 MW = 1p.u.
1.04 Pn2 = 200 MW = 2p.u.
2
Droop = 0.04 = 4%
1
Pp.u.
fnom = 1p.u. 1 2
0.04
f1p.u. = - P1p.u. + 1.04 Frequency Droop=
1
Declive de Frecuencia
0.04
f2p.u. = - P2p.u. + 1.04
2
Si Pcarga = 200 MW = 2p.u. = P1p.u. + P2p.u.
f1 = f2 => -0.04 P1 = -0.02 P2
4P1 = 2P2
2P1 = P2
P1p.u. + P2p.u. = 2 2
P1p.u. =
P1p.u. + 2P1p.u. = 2 3
P2p.u. = 2P1 =
4
3
P1p.u. = 0.666 = 66.6 MW

P2p.u. = 1.334 = 133.4 MW
Nótese que
R1 = 0.04 Hzp.u. / MWp.u. (en base a 60 Hz, 100 MW)
R2 = 0.04 Hzp.u. / MWp.u. (en base a 60 Hz, 200 MW)
∴ en base a 60 Hz y 100 MW:
R1 = 0.04 Hzp.u. / MWp.u.
R2 = 0.04 Hzp .u. 1

MWp .u. x SB 2
SB 1
Hzp .u. 1
= 0.04
MWp .u. 2
Hzp .u.
= 0.02
MWp .u.
Si la frecuencia se trabaja en Hz en vez de p.u. :
fp.u. = f / fbase f = fp.u. x fbase
∴ R1 = 0.04 x 60 = 2.4 Hz / MWp.u.
R2 = 0.02 x 60 = 1.2 Hz / MWp.u.

en atención a 100 MVA base
Luego si se da como dato el droop en % en las bases de cada

maquina
Droopi x SBase Hzp .u.

Ri =
100 Pnomi MWp .u.
Otro Ejemplo
Sbase = 100MVA; fbase = 60 Hz
Droop1 = 4% Pn1 = 100MW
Droop2 = 5% Pn2 = 200MW

4 100 Hzp ..u
u. Hz
R1 = x = 0.04 = 2.4
100 100 MWp .u. MWp.u.
5 100 0.05 Hzp .u.
R2 = x = = 0.025
100 200 2 MWp .u.
Hz
= 1.5
MWp.u.
Amortiguamiento de la Carga
Horno
Tcarga Resistivo
Bomba P = T W = Potencia
Centrifuga
T = f (W) = Torque
Wgiro
∴ Ciertas cargas (masas) rotantes al bajar la frecuencia bajan el

torque y por ende la potencia consumida.y viceversa.
Es hipotéticamente factible que al botar carga no haya que bajar
generación, pues al subir la frecuencia la carga sube Pconsumida
(MW)
Distribución de la Carga Entre Generadores por Acción Libre con Carga
Estática
f
El generador de mayor R toma menos

carga al bajar la frecuencia.
∆f
∆ P1 ∆ P2 θ
Pm
∆f ∆f
Tanθ = = - R => R = - Tan θ = -
∆Pm ∆Pm
∆f
∆f = - R1 ∆P1 ∆Pi = -
R1
∆f = - R2 ∆P2
∆f = - Req ∆Pc Req = ?
∆Pc = ∆P1 + ∆P2
∆f ∆f ∆f
∴- - =-
R1 R2 Re q
1 1 1 1 1
= + En general = Σ
Re q R1 R2 Re q Ri
Combinación de Acción Libre del Gobernador (Controlador Proporcional) y

Amortiguamiento de la Carga
 1
∆Pm =  −  ∆f (subida de la turbina al bajar la frecuencia)
 R
∆f = f eje − f ref
∆Pdamping = Ddamping ∆f = Kd . ∆f (decremento de la carga)
pero
∆Pcarga = ∆pmec - ∆Pdamping
1
∆Pcarga = ∆Pm – ∆pdamping = − - Ddamping ∆f
R
Es decir: ∆pcarga = Pnueva - Pvieja
∆ Pcarga
∆f =
− ⇒ C arg a sube, frecuencia baja
1
+ D dam p
R
Es decir si hay un bote de carga, la frecuencia va a subir

indefectiblemente, pero sube menos si hay damping en la carga, pues
al subir la frecuencia la propia carga sube y trata de compensar el
bote, evidentemente
1  1
β = rigidez del sistema =  + Ddamp  >  
R  R
Venezuela
Ejemplo del Kundur (Pág. 597)
100 MW/dHz=1000 MW/Hz
MVABase = 1200
Pcargao = 1260 MW; fo=60 Hz = f base
∆Pcarga = - 60 MW (bote)
Damping carga= Kd = 1.5 MWp.u. / Hzp.u. (dato)
Pcrestante = 1260 – 60 = 1200 MW
MWp.u. 1200
∴Dcarga = 1.5 x
Hzp.u. 60
Dcarga= 30 MW/ Hz
∆Pcarga −( −60 MW )
∆f = = = 2Hz!
Dcarga 30 MW / Hz
Sin mover la generación, se alcanzaria un nuevo equilibrio a 62 Hz!!
Ahora, asumir que en el ejemplo anterior, que la característica es tal que
5% de cambio en la frecuencia causa un 100% de cambio en la potencia
mecánica, por acción libre del gobernador (control proporcional).
1 100 MWp . u . 1200 MW

= × = 400
R 5 Hzp . u 60 Hz
∆ Pcarga ( − 60M W ) Subida negativa

∴ ∆ f sist = − =−
1 MW
R
+ Ddam ping [ 400 + 30 ] Hz => bote de carga
= 0 . 139534 Hz << 2 Hz
∴ ∆Pm = 400 × 0.139534 ≅ 55 .81MW
∆Pdamping = 30 × 0.139534 ≅ 4.19MW
Si la carga fuese independiente de la frecuencia, ∆pdamping = 0
( −60MW)
∆f sin damping = − = 0.15 << 2Hz
MW
400
Hz
Hz
0.0115 Hz
0.15
0.1395 Hz
4.19 55.81 MW
60
La generación es disminuida en 55.81 MW

La carga rotante sube 4.19 MW
CALCULO DEL ERROR DE
CONTROL DE AREA
- ACE -
EN SISTEMAS INTERCONECTADOS
EN REGIMEN PERMANENTE
Control de frecuencia con una sola maquina
Acción libre Acción del cambiador

(proporcional) de velocidad
(integrador)
∆f
∆P1 ∆P2
∆P1 + ∆P2
Caso dos máquinas en paralelo con la máquina 2

como slack y la máquina 1 como PV
ACE en sistemas interconectados
• En sistemas interconectados (áreas

interconectadas) hay contratos de interconexión,
que obligan a que cada área sea responsable
por sus variaciones de carga. Eso significa que
si las desviaciones de frecuencia (Hz) y de
intercambios (MW) se desvían por razones
asociadas al área i, es esta área la que debe
hacer las correcciones. Por su cuenta.
• Por esta razón, la energía de regulación no se

factura (se asume que se anula en el tiempo).
• Para determinar el responsable, cada área
calcula cada 10 segundos aproximadamente su
ACE (error de control de área). Para ello debe
conocer su constante de regulación instantánea
en MW/Hz y sus intercambios programados.
• La lógica es elemental. Si la frecuencia baja,
todas las áreas aumentan su generación. Las
áreas que no requieran dicho aumento, lo
cederán al área que tiene el aumento de carga.
Luego:
ACEi = Ki ∆Pi − βi ∆fi
∆Pi = Incremento en la exportación (MW) del área i
∆fi = Decremento en la frecuencia del área i
Ki = 1 (típicamente)
ACEi = MW de deficit en el área i
Ejemplo numérico del ACE
Tres áreas están interconectadas como se
presenta en la siguiente figura. La frecuencia en
el sistema cae de 60 a 59.5Hz y los
intercambios en MW se desvían como se indica.
Las constantes de regulación equivalentes de
cada área son:
β1 = 10MW / 0.5Hz
β2 = 15MW / 0.5Hz
β3 = 10MW / 0.5Hz
Determinar el ACE de cada área

II
I
0
→ 0MW
100 
→110MW
f = 60 
→ 59.5Hz 50 
→ 65MW
III
ACE1 = K1∆P1 − β1∆f1
= 1[(110-100)]- 0.5
10
[60 − 59.5]
= 10- 0.5
10
0.5 = 0 MW
ACE2 = K 2 ∆P2 − β 2 ∆f2
= 1[65-50]- 0.5
15
0.5 = 0 MW
ACE3 = K3 ∆P3 − β3 ∆f3
= 1[-(110 + 65)-[-(100 + 50)]]- 0.5
10
0.5 = −25 − 10
= − 35 MW ⇒ deficit ⇒ subir 35 MW
Si el ACE de un área se mantiene en cero y la

frecuencia e intercambios siguen desviándose,
debe procederse a una separación de áreas.
Si el ACE crece fuera de límites preestablecidos,
se está en presencia de una dificultad mayor, en
cuyo caso se suspende su cálculo y se procede
a activar todas las maquinas que en el sistema
puedan subir/bajar su generación
En un área las máquinas que corrigen el ACE

pertenecen al conjunto de máquinas de
respuesta rápida (las máquinas base por
diseño, ejemplo Planta Centro, no pueden
participar del control de frecuencia de su área)
La función que calcula y comanda los cambios de

generación asociados al ACE se conoce como
AGC.
Varias maquinas de una barra pueden ser
asignadas al “modo regulación” y las demás al
“modo base”.
Repartición del ACE entre máquinas de una barra
común (mínima desviación del costo de
producción)
Ti= tan(alfai)
Cmg
$/MWh
α 1
∆ C1 α 2
∆ C 2 = ∆ C1 = ∆ C
∆ P1 ∆ P2
MW
∆Ci
∆ Pi = tan(α i ) = Ti
∆Ci
∆ Pi = tan( α i ) = ∆C
Ti
∆ C E = ∆ P1 + ∆ P2 = ∆C
tan( α 1 ) + ∆C
tan( α 2 )
( )
−1
∆C = 1
T1 + 1
T2 AC E
 
1  AC E área i 
∆ Pi =   ⇒ para m m aquinas
Ti  1 1 1 1 
+ + + ... +
 T1 T2 T3 Tm 
Las maquinas con Cmg mas pendiente, toman menor fracción del ACE
Ejemplo de dos maquinas
ACE = 20 MW
α 1 = 30o ⇒ T1 = 0.5774
α 2 = 20o ⇒ T2 = 0.1763
1 1
d= + = 7.4033
T1 T2
ACE
P1 = (1/ T1) × = 4.6791 MW
d
ACE
P2 = (1/ T2) × = 15.3209 MW
d
Simulacion Dinamica AGC
Casos un area y dos areas
Simulación Dinamica AGC
Caso 1: Dos Máquinas
Caso 2: Dos Áreas
1 2
G1 (Slack) G2 (PV: Caso 1, Slack: Caso 2)
Línea 1-2
Rotor Liso Rotor de Polos
(Con Ranuras) Salientes
Funciones de Matlab caso AGC
CASO UN AREA
AGC.m Principal Caso Slack-PV (caso 1)
transitorio_agc.m Ecuaciones Caso Slack-PV (caso 1)
CASO DOS AREAS

AGC_interconexion.m Principal Caso dos areas (caso 2)
transitorio_agc_interconexion.m Ecuaciones Caso dos areas (caso 2)
Datos de los Generadores
Datos G1: Datos G2: Datos AVR (G1 y G2): Datos AGC:
Ra=0 Ra=0 Kmed=1 Kv1=Kv2=1
Xd=1.2 Xd=1 Kexc=5 Tv1=Tv2=0.1 s
Xd’=0.3 Xd’=0.25 Ka=1 Kt1=Kt2=1
Xq=0.8 Xq=0.8 Tmed=0.05 s Tt1=Tt2=2 s
Xq’=Xq=0.6 Xq’=Xq=0.8 Texc=0.4 s Droop1=0.04
tdo’=6 s tdo’=4 s Ta=0.01 s Droop2=0.06
tqo’=1 s tqo’=inf Kd=2 Ki1=0.5
H=3.5 H=4 Kp=8.5 Ki2=0 (Caso 1)
Kamort=0.01 Kamort=0.02 Kvi=12 Ki2=0.4 (Caso 2)
Vexcmin=-6.4
Vexcmax=7
Datos de la Línea 1-2

r=0
x=0.2
b=0.1
Consideraciones Particulares
• No se consideran los devanados amortiguadores

• Se considera el AVR en ambas máquinas (Si se desea no
considerar su efecto, se coloca CAVR=0 en el archivo de
datos).
• Se emplea integración implícita para la integración numérica.
•En el Caso 1 (Dos máquinas) se pueden analizar los
siguientes eventos:
Evento 1: Variaciones de la demanda en barra 1, o en
barra 2
Evento 2: Variación en la Pref de la máquina 2 (PV)
Evento 3: Variación en la fref de la máquina 1 (Slack)
• Para el Caso 1, es posible simular la condición de un sistema
sin regulación de frecuencia, para lo cual se coloca Ki1=0
Consideraciones Particulares
• En el Caso 2, (Dos Áreas), no se consideran cambios en los set

points (Eventos 2 y 3), sólo cambios en la demanda (Evento 1).
• En el Caso 2,se procede con la integración del ACE
• La carga se modela como impedancia constante
• En el Caso 1, el lazo de integración de la máquina 2 está abierto
(Ki2=0)
• En el Caso 2, el lazo de integración de la máquina 2 está cerrado
(Ki2=0.4)
Condiciones iniciales de flujo de carga
(flujos de P y Q)
V1 = 1.04 0 V2 = 1.025 - 0.0188

0.6+j0.3749 0.1+j0.0249 0.2+j0.0215
-0.1-j0.1285
0.5+j0.35 0.3+j0.15
R12=0
Esquema de control AVR
Kp V Amplificador Excitatriz
vp Vexcmáx
+ Vx Va K exc Vexc
e Ka
Σ Kd s 1 + τ exc s
Vref Vvd 1+τ as
-
Vexcmín
Vmed Kvi / s
Vvi Medición
Controlador PID
K med
Vt
1 + τ med s
Pref_inicialproviene del FCarga previo
Esquema de control AGC (Caso 1) – MODO DROOP

Xp GSinc_standalone.m
-1/2πR
Wref - Kv Válvula
W +
Σ Xi = Pc
1 (Slack)
(1+ τ v S)
-Ki/2πS Xv
2 (PV)
Kt
Controlador
Xi=Pc=Pref
(1+ τ t S) Turbina
Tipo Proporcional
Integrativo (PI) Pm Wref=Wprog-W0
+ W0=377 rad/seg
- Pe R=Droop (pu) x fo/Pnom_pu
Σ
fo=60Hz
W Pacel
W Kr
W
(1+ τ r S) Rotor del generador
1/S δ =δ rotor
ACE=(Pexpactual-Pexpnom) – β (fnom-factual)
Esquema de control AGC (Caso 2)

Wref -
Σ Xp
-1/2πR
W + Kv Válvula
Xi = Pc (1+ τ v S)
-Ki/2πS Xv
Kt
-β/(2π)
+
(1+ τ t S) Turbina
- Σ ΔPexp
Kace Pm
+
- Pe
Signo (-) por que se Σ
W representa el Pacel
decremento en w
W Kr
W
(1+ τ r S) Rotor del
generador
1/S δ =δ rotor
El Regulador de Velocidad de James Watt Original
C:Pivote
B: Pacel
A:Hombre o
bien
integrador
del caso
isocrono
El punto A se mueve
ante consignas de
Despacho Económico
o bajo consignas de
distribución económica
del ACE, excepto en el
caso Isocrono
ACE=- 30MW
DP1=DP2=DP3=10
final: DP1=0, DP2=15,DP3=15MW
REGULADOR AUTOMÁTICO DE VOLTAJE
AVR
Introducción
El lazo cerrado de control Q–V, asegura que al variar la tensión en bornes, en

modulo, se comanda un cambio en la tensión d.c. de la excitatriz, con la
finalidad de ajustar la tensión aplicada al campo rotórico. Para ello se define
una tensión de referencia.
El AVR cuenta con tres funciones de transferencia en serie, para el caso de

la maquina en vacío, mas el lazo de realimentación del medidor/rectificador:
• Medición, filtrado y amplificador del error.

•Excitatriz, que en principio estaba constituida por un generador d.c.
•Circuito rotórico de campo.
Estas tres funciones de transferencia al estar en serie conducirán a
inestabilidad para ganancias grandes en lazo cerrado, como ya se ha
discutido. Para lograr salida estable, se debe procesar el error con un
controlador tipo PID.
Es importantísimo destacar que el circuito rotórico, de naturaleza RL, no tiene

físicamente accesible dicha R, sino que éste es un parámetro distribuido. Es
decir, R no esta asociada a un reóstato.
Por ende para cambiar la corriente de excitación, en régimen permanente,

hay que cambiar la tensión d.c. producida por la excitatriz. Además,
físicamente, en un circuito RL donde puede haber saturación del hierro o
acople entre bobinas, la corriente no dependerá exclusivamente de la tensión
de excitación d.c. asumida constante, sino de las variaciones en los enlaces
de flujo rotóricos.
En conclusión, el campo magnético producido por el devanado rotórico, es
directamente proporcional a la tensión de excitación, siempre. De hecho, si
no se modela la excitatriz, la tensión de excitación es constante. En
consecuencia, la tensión de excitación, es responsable, en vacío o bajo
carga, de la tensión inducida en el estator, en condiciones de régimen
permanente, la cual se conoce como Eo = Evacio=Eexc= Efield.
Ahora bien, estudiar el AVR en vacío, es un ejercicio de discutible interés,

aun cuando de alto poder pedagógico, pues en la practica la maquina estará
cargada, lo cual quiere decir que Ia, Ib, Ic no son nulas, sino que serán tres
corrientes simétricas balanceadas (despreciando todas las asimetrías
posibles, es decir, trabajando con la red de secuencia positiva).
Cuando, la corriente Ia es no nula, puede tratarse de un régimen permanente
o transitorio. En cualquiera de los casos, deben incluirse las ecuaciones de la
maquina sincrónica, provenientes de la transformación de Park.
Cuando no se esta en vacío, entonces, la modelación se complica un tanto

para el AVR, pues indefectiblemente, sus ED Irán acopladas a las ED de la
maquina sincrónica como un complejo circuito RL.
Se empezara por modelar el caso de la maquina en vacío, usando los

conceptos cubiertos en el controlador de velocidad.
AVR con la Maquina en Vacío
Amplificador Excitatriz
Vref Vvp
Kp
e Vvd Vx Ka Va Kexc
Σ Kd S τ
(1+ a S) (1+ τ exc S)
-
Vmed Vvi
Kvi / S Vexc=Vfield=Vf
Kf Devanado
Controlador PID
τ
(1+ f S)
de Campo
Medición Eexc
Bornes
Kmed
H=
1+τ med S
Vt = Evacio = Eexc, Ia = 0 (vacío)
Para el AVR con su controlador, las ecuaciones en el espacio de estado, son:
(*) e = Vref - Vmed

•
1
( * * ) V med = (Kmed Eexc − Vmed)
τ med
•
1
( * * ) E exc = (Kf Vexc − Eexc ) ; Vexc = Vfield = Vf
τf
•
• •
  •

∴ Vvd = Kd e = Kd  V ref − V med  = Kd  0 − V med 
   
•
Vvd = −Kd V med
Kd
( * ) ∴ Vvd = −
τ med [Kmed Eexc − Vmed]
(*) Vvp = Kp e
• * = ecuación algebraica de apoyo
(* *) V vi = Kvi e
** = ecuación diferencial
(*) Vx = Vvp + Vvd + Vvi
•
1
(* *) Va =
τ a [Ka Vx − Va]
•
1
( * * ) V exc =
τ exc [Kexc Va − Vexc]
• •
En
•
resumen
•
el AVR en vacío conlleva a 5 ecuaciones diferenciales ( V med, E exc,
•
V exc, V vi, V a) y 4 ecuaciones algebraicas de apoyo.
Estas últimas se pueden eliminar, sustituyendo variables.
Estrictamente hablando, entonces, el lazo cerrado del AVR con la máquina en

vacío, esta descrito por cinco ecuaciones diferenciales. La entrada es la
tensión de referencia, Vref, que es un dato externo. Si se aplica un escalón
unitario en Vref, se ajustarán las ganancias Kp, Kd y Kvi del controlador PID,
hasta obtener una respuesta atrayente (sin error en régimen permanente, sin
sobrepaso apreciable, y de rápida estabilización).
De manera explícita se obtiene para el AVR, en vacío:
V med = (1 τ med) (Kmed Eexc − Vmed)

•
Eexc = (1 τ f ) (Kf Vexc − Eexc ) = Efield

•
&
V exc = (1 τ exc ) (Kexc Va − Vexc )

•
•
V vi = Kvi ( Vref − Vmed) → Notar, si Kvi ≠ 0 ⇒ Vmed=Vref (en RP)
V a= (1 τ a) Ka Kp ( Vref − Vmed) −

•   Kd  
( Kmed Eexc − Vmed) + Vvi − Va
  τ med 



Ka Kp Vref − Ka Kp Vmed − (Ka Kd Kmed τ med) Eexc + 
= (1 τ a)  
( Kd τ med) Vmed + Ka Vvi − Va 
C1 C2
 Kd 
= (1 τ a) τ med
 − Ka Kp

 Vmed − ( Ka Kd Kmed τ med) Eexc + 0. Vexc +

 − Va 
   
Ka Vvi + Ka Kp Vref 
  
V a = (1 τ a ) {[C1 Vmed − C2 Eexc + 0. Vexc + Ka Vvi + Ka Kp Vref ] − Va}
•
Lo cual matricialmente es:

•
x = [ Vmed Eexc Vexc Vvi Va] ; u = [ Vref ]
T
X = A x +Bu;
Vmed Eexc Vexc Vvi Va

•
V med
-1/τmed Kmed/τmed 0 0 0
•
0 -1/τf K f /τ f 0 0 E exc
•
A= 0 0 -1/τexc 0 Kexc/τexc V exc
•
-Kvi 0 0 0 0 V vi
C1/τa -C2/τa Ka/τa -1/τa
•
0
Va
•
0 V med
•
0 E exc
B= 0
•
V exc
•
0 V vi
Ka Kp/τa •
Va
Determinación de los valores iniciales
En régimen permanente (RP), las derivadas son nulas

•
( ) ( )
V med 0− = 0 ⇒ Eexc 0− = Vmed 0− ( ) Kmed → Si la maquina esta en vacio
•
E exc ( 0 ) = 0 ⇒ Vexc ( 0 ) = Eexc ( 0 ) Kf
− − −
•
V exc ( 0 ) = 0 ⇒ Va ( 0 ) = Vexc ( 0 ) Kexc
− − −
•
V vi ( 0 ) = 0 ⇒ Vmed ( 0 ) = Vref = Dato externo
− −
•
V a ( 0 ) = 0 ⇒ Vi ( 0 ) = Va ( 0 ) Ka
− − −
Luego, si se fija que:
Kmed = Kf = Kexc = Ka = 1,
Se concluye que:
( ) ( ) ( )
Vmed 0− = Eexc 0 − = Vexc 0 − = Vvi 0 − = Va 0 − = Vref ( ) ( )
Esto define el punto de partida, para la integración numérica de las ED.
El sistema de ED se puede resolver vía integración numérica, pero por ser de

pequeñas dimensiones y por interés puramente didáctico, se recurre a su
análisis mediante funciones de transferencia, como se explica en la pequeña
aplicación de MATLAB. Se usa la función STEP para hallar la respuesta al
escalón unitario y la función RLOCUS, para hallar el lugar geométrico de las
raíces.
Las funciones POLE y ZERO, calculan los polos y ceros de cualquier función
de transferencia, y se muestran para ver su poderío.
Las constantes del controlador PID se ajustan para obtener una respuesta en
la salida, sin error en régimen permanente, en poco tiempo y sin
oscilaciones. El PID reduce el sistema de orden 3 (potencialmente inestable),
a orden 2 (generalmente estable, excepto para ganancias exageradamente
grandes).
%AVR_vacio.m
%Profesor Juan Bermudez, USB
%Analisis del caso del AVR con Maquina Sincronica en vacio. Se tienen
%tres retardos de primer orden en serie, tipo Amplificador,
%Excitatriz y Circuito de campo Rotorico, con realimentacion constituida
%por la medicion de Vterm. Como la FT resulta de orden tres
%se inestabiliza para grandes gananancias, como lo demuestra el rootlocus y
%se hace necesario entonces, introducir un compensador, tipicamennte del
%tipo PID (Proporcional,Integrativo, Derivativo)
%__________________________________________________________________________
clear all
clc
close all
%Respuesta ante un impulso unitario, en la Vreferencia
%Definir s como funcion de tranferencia, para definir otras mas facilmente
s=tf([1 0],[1]) % => s=(s^1 + s^0)/(s^0)
ka=1, ke=1, kf=1, kmed=1 %Ganancias unitarias
Ta=0.1 , Te=0.4 , Tf=2 , Tmed=0.05 %Constantes de tiempo
fa=(ka/Ta)/(s+(1/Ta));
fe=(ke/Te)/(s+(1/Te));
ff=(kf/Tf)/(s+(1/Tf));
H=(kmed/Tmed)/( s + ( 1/Tmed));
Gserie=fa*fe*ff;
Glc_sin_PID=Gserie/ (1+ Gserie*H)
figure(1),step(Glc_sin_PID),grid,title ('respuesta al escalon en lazo cerrado, sin PID ')
figure(2),rlocus(Glc_sin_PID),title('rootlocus en lazo cerrado, sin PID ')
poles_lc=pole(Glc_sin_PID)
zeros_lc=zero(Glc_sin_PID)
%para compensar se introduce controlador PID a la salida del error

%SUGERENCIA : JUGAR CON LAS GANANCIAS DEL CONTROLADOR
kp=0.5 %con kp=0, oscila
kd=1.0% sin la rama derivativa,resulta de orden tres (peligro!)
ki=0.6 % sin el integrador hay error de regimen permanente
fc= kp+kd*s+ki/s;%FT del controlador PID
Gserie_con_PID=fc*Gserie;
Glc_con_PID=Gserie_con_PID/(1+Gserie_con_PID*H)
figure(3),step(Glc_con_PID),grid,title('respuesta al escalon en lazo cerrado, con PID ')
figure(4),rlocus(Glc_con_PID),title('rootlocus en lazo cerrado, con PID ')
poles_lcc=pole(Glc_con_PID)
zeros_lcc=zero(Glc_con_PID)
ka=1, ke=1, kf=1, kmed=1 %Ganancias unitarias
Ta=0.1 , Te=0.4 , Tf=2 , Tmed=0.05 %Constantes de tiempo
%Calculo de los autovalores de la matriz A (del espacio de estados)

%Esta matriz se estableció en la deducción de las ecuaciones del AVR en vacío
C1=kd/Tmed - ka*kp
C2=ka*kd*kmed/Tmed
-1/Tmed kmed/Tmed 0 0 0
0 -1/Tf kf/Tf 0 0 -20.0 20.0 0 0 0
0 0 -1/Te 0 ke/Te 0 -0.5 0.5 0 0
A= = 0 0 -2.5 0 2.5
-ki 0 0 0 0 -0.6 0 0 0 0
C1/Ta -C2/Ta 0 ka/Ta -1/Ta 185.0 -200.0 0 10.0 -10.0
-21.1463
-5.4942 + 0.8143i
Eig(A) =
-5.4942 - 0.8143i
-0.4326 + 0.2068i
-0.4326 - 0.2068i
respuest a al escalon en lazo cerrado, sin PID
0.7
0.6
0.5
Notar que existe
error en RP
0.4
Amplitude
0.3
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (sec)
rootlocus en lazo cerrado, s in PID
25
20
15
10
Imaginary Axis
5
Los polos cruzan al
0 semiplano derecho
-5
para ganancias
grandes
-10
-15
-20
-25
-35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15
Real Axis
respuest a al escalon en lazo cerrado, con PID
1. 4
1. 2
1
Notar que no
existe error en RP
0. 8
A mplitude
0. 6
0. 4
0. 2
0
0 5 10 15 20 25
Time (sec)
rootlocus en lazo cerrado, con PID
5
1
Imag inary Axis
Los polos nunca

0 cruzan al semiplano
-1 derecho
-2
-3
-4
-5
-25 -20 -15 -10 -5 0
Real Axis
AVR con la Maquina Conectada a un Sistema
Si la maquina no esta en situación de vacío sino sincronizada a un sistema,

la modelación de la sección anterior no es aplicable. Esto es así por que, las
corrientes del estator no son nulas, pudiendo tratarse de corrientes de carga
o corrientes de falla.
Al ser las corrientes no nulas, se trabaja solo con la fase A, puesto que las
redes de secuencia negativa y cero al ser pasivas (sin fuentes de tensión), no
producen torques sostenidos en la maquina. Es decir, se trabaja con la red
de secuencia positiva, pero con las redes de secuencia negativa y cero
representadas por equivalentes de Thevenin, cuando haya situación de
operación asimétrica (falla monofásica, por ejemplo).
Ahora bien, al haber corrientes de fase, hay flujo de reacción del inducido,
hay demagnetización paulatina del campo rotórico pre-perturbación,
apareciendo indefectiblemente las corrientes inducidas en el rotor, para que
sus enlaces de flujo no experimenten discontinuidades (saltos), es decir, para
no violar las leyes de la naturaleza (Ley de Faraday, en este caso).
Debe recurrirse entonces a la transformación de Park, para que las

inductancias del sistema dejen de ser variables en el tiempo, gracias a la
descomposición de cualquier flujo magnético estatórico a lo largo de los ejes
q y d del rotor. Este tema ya ha sido tratado, por lo cual nos limitamos aquí a
incorporar el AVR, a la maquina con sus ecuaciones algebraicas y
diferenciales correspondientes.
Se va a despreciar el efecto de los devanados amortiguadores del rotor y se

planteara el caso para una maquina térmica (rotor liso).
No se modela, por simplicidad el PSS (Power System Stabilizer), que
relaciona el ente P-f con el ente Q-V.
Sistema Interconectado
Ic Ib Ia
Vc Vb Va
Va = Vterminal
Turbina con Pm Sistema de

su controlador excitación con
PI Weje su controlador
PID
Vexc
Wreferencia ≈ 0 rad/seg Vreferencia ≈ 1 p.u.
Generador Sincrónico
Las ecuaciones de la maquina en los ejes del rotor, ignorando el lazo de
control de velocidad y el lazo de control de voltaje son:
Vq = −Ra Iq + X ′d Id + E′q
Vd = −Ra Id − Xq Iq + E′d
( )
 si no se modela 
E' q = 1 τ ′do  −E′q + ( Xd − X ′d) Id + Eexc  ; Eexc = Vexc = Constante :
•
 la excitatriz y su 
 
 lazo de control 
 
( )
E'd= 1 τ ′qo  −E′d − ( Xq − X ′q) Iq
•
Eexc=Vexc=> 1 pu en Vexc, produce una
tension de 1 pu en vacio (Eexc), en RP
Pe = Pelectrica en el entrehierro
=E 'q Iq + E ' d Id
Pacel = Paceleración  A menos que se modele 
 la turbina y su lazo de 
= Pm − Pe ; Pm = Cons tan te :  
 control 
 
•
1
W=
τ r [Kr Pacel − W ]
•
δ =W
Nótese que hay cuatro ecuaciones diferenciales (ED) por maquina. Todas las
cantidades (tensiones, corrientes y potencias), están en por unidad.
El ángulo del eje q de rotor (δ), esta en radianes, con respecto a un eje
sincrónico. La velocidad angular eléctrica del campo rotórico (los pares de
polos pueden ser superiores a 1), identificada como W, esta en
radianes/segundo, con respecto al eje sincrónico ideal, por supuesto.
Para calcular Vmed(0-) con la maquina bajo carga, se recurre a la ecuacion

algebraica de interés. Para el caso aquí mostrado, conocidos los valores
pre-falla:
Vq(0−) = −Ra Iq(0−) + X ′d Id(0−) + E′q(0−)
Vd(0−) = −Ra Id(0−) − X ′q Iq(0−) + E′d(0−)
Vmed(0−) = Vq(0−)′ ^ 2 + Vd(0−)′ ^ 2 = | Vter minal |(0−)
Al modelar la turbina (térmica), con su control PI de velocidad, asumiendo
una caldera de capacidad infinita (para no modelarla) se agregan tres
ecuaciones diferenciales.
•
1
Pm = (Kt Xv - Pm) ; Kt=1
τt
•
1
Xv = [Kv (Pc + Xp) - Xv ] ; Kv=1
τv
•
P c = - Ki W / (2π )
Xp = - W / (2 π R) = - Kprop W
R : Constante Regulación (Hz / MWp.u.)

Kprop = 1 /(2πR) = Constante proporcional del controlador PI
Al incluir el lazo de control de voltaje, se agregan cuatro ecuaciones
diferenciales:
V med = (1 τ med) (Kmed Vt − Vmed ) ;Kmed = 1

•
•
V vi = Kvi e
V a = (1 τ a )(Ka Vx − Va ) ; Ka = 1
•
V exc = (1 τ exc ) (Kexc Va − Vexc ) ; Kexc = 1

•
Donde :
e = Vref − Vmed
Vx = Vp + Vd + Vvi
Vp = Kp e
Vd = Kd e = − (Kd τ med) (Kmed Vt − Vmed)

•
En total, despreciando la influencia de los devanados rotóricos de
amortiguador (jaula de ardilla), cada maquina requiere once ED. Si se ignora
el lazo de excitación, con Vexc constante, quedan siete ED. Si también se
ignora la turbina y el lazo de control de velocidad, permanecen cuatro ED.
Si por ultimo, se asume que los enlaces de flujo del rotor, representados por
Eq´ y Ed´, son constantes (porque su variación es lenta), quedan solo dos
ED.
Si por el contrario, se incluyen los enlaces de flujo de los devanados rotoricos

amortiguadores, se incluyen dos Ed adicionales Eq" & y Ed"& , para completar
trece ecuaciones diferenciales por maquina, al modelar sus controles de
velocidad y voltaje.
Procedimiento General de Calculo en una maquina de Rotor Liso
Hay dos elementos claves en las simulaciones digitales:
a) Como modelar la maquina, es decir, como representarla en la red.

b) Como avanzar en el tiempo, asumiendo una cadena de eventos
predeterminada (falla, despeje, salida de fase fallada, reenganche, salida
definitiva, etc.).
Se ha elegido la maquina de rotor liso por su facilidad para acoplarla a la red,
con la tradicional fuente de tensión detrás de reactancia transitoria (Xd´ = Xq´),
en secuencia positiva :
It = Ir + jIm
E′
Vt = Vr + jVm
S
Z ′ St = Pt + Qt = Vt It *
Z′a = Ra + j X′d : dato
Bornes It
(Terminales) Vt E′ = Er + jEm
St Nota: la barra slack del FC pre-
perturbación, es la referencia angular.
Sistema Interconectado
Como Avanzar de t = 0- a t = 0+
En t = 0-, se esta en etapa pre-perturbación, la cual permite obtener para

cada maquina, la potencia, corriente y tensión en bornes. Con esta data se
calcula, la fuente:
E ′(0 − ) = E ′(0 + ) = E ′(0) = V t + It Z ′ = Er(0) + j Em(0)

ur
Esta es la única vez en el proceso, que se calcula E ′, viajando de los bornes,
hacia el interior de la maquina. Esto es así, porque después E ′( t ) vendrá
dado por su evolución en el tiempo.
En t = 0-, también se calcula la posición del eje q del rotor (δ):

δ(0) = δ(0-) = δ(0+) = ángulo de Eficticia : radianes
Eficticia = Vt(0− ) + It(0− ) (Ra + jXq)
Xq = Xd = dato (Rotor Liso)
Con el ángulo δ(0) y E´(0), se calculan los valores iniciales de Vq, Vd, Iq, Id,
E´q, E´d y Eq(0-). Vexc (0-) es igual a Eq (0-).
Ahora bien, lo que puede cambiar de t = 0- a t = 0+, es la condición o
configuración de la red. Por ejemplo en t = 0 se puede presentar un corto
circuito, en algún punto de la red, con lo cual cambiaran todas las tensiones y
corrientes terminales de cada maquina, y por ende sus potencias eléctricas
(MWp.u.)
Una falla se simula, acoplando al nodo de secuencia positiva
correspondiente, el equivalente de Thevenin respectivo. En consecuencia,
para la red:
Y(0-) ≠ Y (0+)
luego
uur +
Vt(0 ) = Y(0 + )In(0)
ur
In ( 0 ) =In(0 ) = In(0 ) = E ′(0)/Z ′
− + En cada maquina
Para inmediatamente calcular, para cada máquina:
r + ur
It(0 ) = [E ′(0) − V t(0 + )]/Z ′
S t (0 + ) = V t(0 + ) × [It(0 + )]*
La matriz Y del sistema contendrá las cargas estáticas representadas por

impedancias constantes, en principio.
Como Avanzar de t = 0+ a t=∆t-
El paso de integración ∆t , siempre será un dato (1 ciclo, por ejemplo), al

igual que la cadena de eventos preconcebida.
Conocido el panorama completo para la red y cada maquina, para t = 0+, se

esta listo para avanzar a t = ∆t-, gracias al desequilibrio que se establece con:
Pe(0+ ) ≠ Pm(0− ) = Pm(0+ )
Para ello se usa integración implícita, que permite calcular todos los valores
(provenientes de ecuaciones diferenciales y algebraicas), simultáneamente,
sin error de interfase. Este error es propio de la integración explicita (tipo
Euler, Runge-Kutta, etc.), donde solo se manipulan las ecuaciones
diferenciales, para luego trabajar con las ecuaciones algebraicas.
E ′(0− ) = E′(0+ ) E′(∆t − ) = E′(∆t + )

t=0 t = ∆t t = 2∆t
t = 0-
(valores de Si no hay
− +
un FC) Y ( ∆t ) = Y ( ∆t ) cambios en la
Y (0 − ) ≠ Y (0 + ) red
Y ( ∆t − ) ≠ Y ( ∆t + )
En este lapso de tiempo, no Si hay
Perturbación
cambia Y, pero se
(tipo falla) cambios en
evolucionara en el tiempo,
con la integración implícita
la red
Al llegar a t=∆t- con nuevas fuentes, tensiones y corrientes, se pregunta si
hay un cambio en la red ( despeje de una falla, por ejemplo).
Si no hay cambios, se continua al siguiente ∆t, sin cálculo alguno.

Si hay cambios en la red, se tendrá que Y ( ∆ t − ) ≠ Y ( ∆ t + ) , por lo cual, hay
que calcular todas las tensiones y corrientes en t=∆t+, usando, como
similarmente se hizo en t=0+, las fuentes E ′( ∆ t − ) = E ′( ∆ t + ) y Y( ∆ t + ) , lo
cual define nuevas Pelectricas para las maquinas : Pe (∆t- ) ≠ Pe (∆t+).
Este procedimiento, conceptualmente sencillo, pero matemáticamente

tedioso, se repite ∆t tras ∆t, hasta completar el periodo de estudio previsto.
El punto fundamental es que el ∆t que se elija, además de ser pequeño (1c,

2c, 3c) permita que todos los eventos coincidan con el final de un ∆t (0, ∆t,
2∆t, etc.).
Nótese que la cadena de eventos es un dato, es decir, el tiempo de despeje
es un dato. Cambiando este dato, se puede calcular el máximo tiempo de
despeje (sin que maquina alguna pierda sincronismo) el cual es llamado
tiempo critico de despeje. Las cargas altas, la relativa poca conectividad del
sistema y la condición de sub-excitación de las maquinas, contribuyen a que
el tiempo critico de despeje, se vea disminuido.
Si los tiempos críticos de despeje son pequeños, se compromete la

seguridad del sistema. Se entiende que los controladores de velocidad y
voltaje, deben contribuir a aumentar el tiempo critico de despeje, asumiendo
que los PID estén bien sintonizados. Desafortunadamente la sintonización se
hace típicamente, en régimen permanente.
Si la máquina es de polos salientes (hidráulica), en el eje q no deben

establecerse enlaces de flujo, por la alta reluctancia de este camino.
Eso hace que no haya ecuaciones diferenciales para tensiones del eje d (E´d
y E´´d), lo cual reduce dos ecuaciones diferenciales por maquina, pero se
complica el panorama en otro aspecto. Esto es así porque al ser X´q ≠ X´d y
X´´q ≠X´´d, no hay un modelo valido del tipo fuente detras de reactancia
transitoria ( o subtransitoria).
Esto tiene dos salidas bien tratadas en la literatura:

La modelación de Dommel o la representación de la maquina por inyecciones
dadas en coordenadas rectangulares, con la red expresada también en estas
coordenadas.
La alternativa de Dommel recurre a un proceso iterativo bastante popular,
donde además de la fuente de tensión clásica, se incorpora una fuente de
corriente ficticia, que proviene de la saliencia del rotor precisamente.
Una tercera alternativa, es representar la maquina de polos salientes, por
una de rotor liso, metodología aproximada cuestionada por los expertos.
La Saturación del Hierro
La máquina sincrónica es un circuito magnético, al igual que puede serlo la

excitatriz (a menos que esta no sea una máquina rotante, como es el caso de
los puentes rectificadores).
Ahora bien, el hierro es susceptible a la saturación, lo cual indica que llega un

momento en que para aumentar el flujo magnético rotórico (en vacío o bajo
carga), hay que subir la Vexcitación apreciablemente. Esto crea
calentamientos y la aparición de armónicos, por la deformación de la
Iexcitación.
Ahora bien, al saturarse la máquina lo que está pasando es que la pendiente

(µ) de la curva B (weber/m2) versus H (amperios vuelta/m), disminuye. Por
esta razón las reluctancias de los ejes d y q, suben (recordar que en polos
salientes no hay flujos en el eje q).
Al subir las reluctancias bajan las reactancias de ambos ejes y se modifican
absolutamente todas las ecuaciones de la máquina. En la literatura se
formula el fenómeno haciendo depender Eexc, de ella misma, convirtiendo la
solución en una del tipo no-lineal.
Se consiguen muchas maneras de simular el fenómeno, pero no hay acuerdo

en torno a alguna de ellas, teniendo como punto común la dificultad
matemática.
Este es un tema sujeto a investigación, donde cada quien defiende su

formulación, como era el caso de las soluciones de FC en los años 70.
Por ahora, se asumirá que no existe saturación del hierro. Lecturas

apropiadas pueden hallarse en textos bien conocidos como el Anderson &
Fouad y particularmente en: “Computer Analysis of Power Systems”, de J.
Arrillaga y C.P. Arnold, de la Universidad de Canterbury, Nueva Zelanda.
Incorporación de Motores
La inmensa mayoría de los motores son de pequeña capacidad y por ende forman
parte de las cargas equivalentes acopladas a la red de transmisión. Ahora bien, hay
dos tipos de motores que se pueden conseguir acoplados directamente a la red de
A.T., como son los motores sincrónicos y los motores de inducción. Los primeros, se
trata de manera idéntica al generador sincrónico estudiado, excepto que la Peléctrica
es negativa. Se puede modelar el AVR de manera directa, especialmente en los
condensadores sincrónicos (Pmecánica = 0).
Los motores de inducción, tienen un circuito equivalente similar (no idéntico) al de una
máquina sincrónica, con una fuente de tensión interna de naturaleza subtransitoria,
pues por definición no hay devanado de campo.
Motores de doble jaula y de rotores devanados, reclaman una simulación mas
detallada.
Modernamente, los compensadores reactivos basados en electrónica de estado sólido
(SVS) y los dispositivos FACTS, han introducido cambios en las simulaciones digitales
dinámicas, por su rapidísimo accionar. Este tema es en sí un macro tópico para discutir
y se deja fuera de esta exposición.
Maquina con AVR y PSS
Ecuación de 2do Orden de la Máquina Sincrónica
Sin considerar variación de los enlaces de flujo se tiene que:
Pe = K e . sin(δ )
Y las ecuaciones de oscilación de la máquina son:
• π . f0
w= (Pm − Pe − K am .w) = f1 (Pm , w, δ )
H
•
δ = w = f 2 (Pm , w, δ )
Al linealizar:
∂f1
• ∂f1 ∂f1
∆w = ∆w + ∆δ + ∆Pm
∂w ∂δ ∂Pm
∂f 2
• ∂f 2 ∂f 2
∆δ = ∆w + ∆δ + ∆Pm
∂w ∂δ ∂Pm
•  π . f 0 .K am   π . f 0 .K e cos(δ )   π . f0 
∆ w = − ∆w −   ∆δ +  ∆Pm
 H   H  δ =δ 0  H 
K s = K e . cos(δ 0 ) = Coeficiente de Sincronizacion

• •• •
• ∆δ = ∆ω ⇒ ∆δ = ∆ω
∆ δ = (1)∆w + (0)∆δ + (0)∆Pm ••
∆δ ⇒ s 2 ∆δ ( s )
Matricialmente:
 •   π . f 0 .K am π . f 0 .K s  ∆w  π . f 0 
∆ w   − −    +  H [∆Pm ]
• = H H
∆ δ   1 0  ∆δ   0 
     
De la expresión matricial se obtiene que:
 w0 
 2 H 
∆δ =   ∆Pm
 s 2 + K am .w0 s + K s .w0 
 2H 2 H 
De donde la ecuación característica de 2do orden es:
K am .w0 K .w
s2 + s+ s 0
2H 2H
Luego, la ecuación de 2do orden de la máquina es del tipo:
s 2 + 2ζwn s + wn 2
De donde se obtienen los valores de wn y ζ :
K s .w 0
wn = ⇒ despues servira para despejar Ksequiv
2H
K am .w 0
ζ = ⇒ despues sera usado para despejar Kamequiv
2 2H.K s .w 0
Luego, dados los autovalores que impactan en mayor proporción a

∆w y ∆δ identificados mediante la matriz de participación, es posible
obtener directamente la constante de sincronización y la constante
de amortiguación equivalente, en caso que en la máquina se
considere la inclusión de variación de enlaces de flujo, AVR y PSS.
Cálculo de la relación de amortiguación dados los autovalores
Obtenidos los autovalores de un sistema, asumiendo un
par complejo conjugado, se pueden calcular Wn, ζ y f de
inmediato, correspondientes a dicho par complejo
conjugado:
λ = a ± jb = −ξ Wn ± j Wn 1 − ξ 2
⇒ a = −ξ Wn b = Wn 1 − ζ 2 = Wd
-a -a b
⇒ Wn = a 2 + b2 ζ = = f=
Wn a2 + b2 2π
Nótese que si la parte real del autovalor identificada por la

letra “a” es un numero negativo, la relación de
amortiguación ζ será positiva, lo cual es indicativo de un
sistema cuyas oscilaciones se verán físicamente
amortiguadas. Cada par conjugado de autovalores, tendrá
sus correspondientes Wn, ζ y f
Luego, calculada la relación de amortiguamiento y la frecuencia
natural, es posible calcular las constantes de sincronización y
amortiguación equivalentes:
2 H .wn 2 2 H .( a 2 + b 2 )
K seqv = =
w0 w0
2. 2 H .K seqv .w0 4 H .wn 4H

K ameqv = = ζ =− a
w0 w0 w0
De estas expresiones se observa que la constante de

sincronización siempre será positiva, y que la constante de
amortiguación será negativa (inestabilidad), cuando la parte real
del autovalor (a), sea positiva
Reubicación del autovalor dañado
λviejo = aviejo + j bviejo → dañado

Wviejo = aviejo^2 + bviejo^2
Wnuevo = Wviejo → conservar el valor
ζnuevo = 0.5 (fijado tipicamente en este valor)
anuevo = −ζ Wnuevo
bnuevo = Wnuevo^2 - anuevo^2
λnuevo = anuevo + j bnuevo
Para buscar el par conjugado de autovalores que más influyen sobre w y
delta, se recurre al módulo de la matriz de participación.
Se elige la fila correspondiente a w (o, a delta) y se busca la columna asociada
al mayor factor de participación, la cual definirá el autovalor crítico.
Con este autovalor complejo conjugado se calcula la constante de
sincronización equivalente, y la constante de amortiguación equivalente,
haciendo uso del símil con el sistema de orden 2 básico.
Es vital concentrarse solamente en la fila correspondiente a w (o, a delta),
porque independientemente del número de variables de estado que existan
en cada máquina, lo que interesa es , la naturaleza del movimiento del rotor
de la máquina.
Se insiste en que lo que se debe verificar es la existencia de un torque
amortiguante equivalente negativo (proporcional a Δw)
(Hacer un dibujo, y colocar unos ejemplos numéricos, estable e inestable)
Máquina Sincrónica con AVR y PSS (Pm=constante)
Filtro pasa alto Compensador
Ganancia (wash-out) de fase V pcmáx
sTw Vw 1 + sT1 V pc
w Kest
1 + sTw 1 + sT2
V pcmín
Kp V Amplificador Excitatriz
vp
Vexcmáx MS
+ + Vx Va K exc Vexc
e Ka
Σ Kd s 1 + τ exc s
Vref Vvd 1+τ as
-
Vexcmín
Vmed Kvi / s
Vvi Vt Terminales
Controlador PID K med
P+jQ
1 + τ med s
Medición
ANÁLISIS CONCEPTUAL DEL EFECTO DEL AVR Y DEL PSS EN LA
METODOLOGÍA PARA UBICACIÓN Y
ESTABILIDAD DE PEQUEÑA SEÑAL DE SISTEMAS DE POTENCIA SINTONIZACIÓN DE PSS EN SISTEMAS
MULTIMÁQUINA
¿Ajustes?
Consignas nuevo
K seqv w0
wnnuevo =
2H i
λnuevo = anuevo ± jbnuevo
Reubicar modo nuevo
≥ K seqv
con AVR
electromecánico K seqv
f nnuevo =
wnnuevo anuevo = −ξ nuevo wnnuevo
al semiplano 2π
izquierdo (parte
real negativa)
ξ nuevo ≥ 0,5 ( )
bnuevo = wnnuevo 1 − ξ nuevo
2
nuevo
K ameqv = 4 H i w n ξ nuevo
f corte < f nnuevo

T1i = T 3i
Sintonizació
(en caso de requerir adelanto de fase)
n PSS Tw i >
1 T 2i = T 4i = 0,01 seg.
2π f nnuevo T 2i = T 4i = 0,2 seg. (en caso de requerir retraso de fase)
Se adopta
Fundamentos de ControlUSB
del Generador Sincrónico 2014 USB Prof. Juan Bermúdez Junio, 2014 278
ANÁLISIS CONCEPTUAL DEL EFECTO DEL AVR Y DEL PSS EN LA
METODOLOGÍA PARA UBICACIÓN Y
ESTABILIDAD DE PEQUEÑA SEÑAL DE SISTEMAS DE POTENCIA SINTONIZACIÓN DE PSS EN SISTEMAS
MULTIMÁQUINA
Sintonización
PSS
Gp i ( s ) = Gp (i, i )
Lazo cerrado
Incógnitas Kest y T1
(con PSS)
Gpi ( s )
∆wi = ∆Vref i
1 − Gpssi ( s )Gpi ( s )
∆Vref i
∑ Gp i (s ) ∆wi
+
+
Gpss i (s ) Re1 −  Gpssi ( s ) s = λ  Gp ( s )

i = λ
  = 0

  nuevo  s nuevo 
Im1 −  Gpssi ( s ) s = λ  Gp ( s )

i
  = 0
s = λnuevo  
Lazo abierto   nuevo  
∆w = Gp ∆Vref
(sin PSS)
Sistema de ecuaciones no-

Si el PSS se habilita lineal de dos ecuaciones con
en máquina i dos incógnitas (Kest y T1). Se
resuelve con fsolve de matlab
fnueva > fcortefiltroRC → Hz
∴ 2πfn > 2πfc → rad/seg
1
∴ < seg/rad → seg → τ = RC = Tw
2πfn
1
∴ Tw >
2πfn
Ecuaciones de la Máquina Sincrónica
Vq = − Ra I q + X d′ I d + E q′
Vd = − Ra I d − X q′ I q + E d′
[' − Eq '+( X d − X d ')I d + Vexc ]

• 1
Eq ' =
τ d0
[' − Ed '−(X q − X q ')I q ]

• 1
Ed ' =
τ q0
• πf 0
w= (Pm − Pe − Kamort.w)
H
•
δ =w
Ecuaciones del AVR
•  • • 
Vmed =
1
(K medVt − Vmed ) Vvd = Kd  − Vmed + V pc 
 
τ med  
•
Vexc =
1
(K excVa − Vexc ) •
Va =
1
(K aVx − Va )
τ exc τa
Vt = Vd 2 + Vq 2 •
Vvi = K vi e
e = Vref − Vmed + V pc V x = Vvp + Vvd + Vvi
Vvp = K p e
Ecuaciones del PSS
• • Vw
V w = K est w −
Tw
• V w T1 • V pc
V pc = + Vw −
T2 T2 T2
Condiciones iniciales de las variables de estado
Para la máquina sincrónica:
Dado el flujo de carga inicial (Vt e It), se calcula el valor inicial del ángulo δ
δ ( 0 − ) = ang (Vt + ( R a + jX q ) I t )
Calculado el ángulo δ inicial, se transforma a los ejes d y q de la máquina y se

calculan los valores iniciales de Ed’ y Eq’
E q ' (0 − ) = Vq + Ra I q − X d ' I d
E d ' (0 − ) = V d + R a I d + X q ' I q
Para la velocidad se tiene que:
w(0 − ) = 0
Para el AVR:
V med ( 0 − ) = V t E q = Vq + Ra I q − X d I d
− E d = Vd + Ra I d + X q I q
V exc ( 0 ) = E exc = Eq + Ed2 2
− Eexc
Va ( 0 ) = La constante Kmed está obligada a ser 1 para que el error en
K exc régimen permanente sea cero
− Eexc
Vvi (0 ) =
K exc .K a
Para el PSS:
V w ( 0 − ) = V pc ( 0 − ) = 0
Análisis de Resultados Simulación Máquina Sincrónica contra
Barra Infinita:
-Caso Máquina Sincrónica sin AVR y sin PSS:
Al simular una falla que implique un cambio en la configuración del sistema, luego del
despeje de la falla, la tensión en terminales y la tensión interna de la máquina se
estabilizan en un valor diferente al valor pre-falla, en caso que el despeje no implique
un cambio en la configuración de la red, todas la variables de la máquina se estabilizan
en el valor pre-falla. Al considerar variación de los enlaces de flujo, el sistema se
estabiliza en un valor de régimen permanente, sin embargo, considerando enlaces de
flujo constantes, la respuesta del sistema es estable pero oscilatoria, no se estabiliza en
un valor de régimen permanente. En todas las simulaciones, la potencia eléctrica
siempre se estabiliza en el valor de la potencia mecánica (considerando Ra=0), la cual es
siempre constante.
-Caso Máquina Sincrónica con AVR y sin PSS:
Al incluir el AVR, se está simulando el caso de una barra tipo PV acoplada a una barra
tipo slack representada por la barra infinita, el AVR intentar mantener la tensión en
bornes en el valor pre-falla (Vref=Vt(0-)), ante la salida de una línea se alcanzan
soluciones diferentes para la tensión interna de la máquina en módulo y ángulo. Esta es
la única manera de que la máquina entregue la misma potencia mecánica de situación
pre-falla ante un cambio en la configuración de la red.
En caso que se considere el generador lejos de la barra slack (alta impedancia de

líneas), y/o, alta carga del mismo, la respuesta del sistema es oscilatoria con una
frecuencia en el orden de 1 Hz, e incluso inestable para algunos casos. Destacando que
para esta misma condición, pero sin el AVR, no se presenta la respuesta oscilatoria, el
sistema se estabiliza en un valor de régimen permanente, esto indica, que para esta
condición, el AVR introduce una respuesta oscilatoria, la cual es indeseada en el
sistema.
-Caso Máquina Sincrónica con AVR y con PSS:

-Al incluir el PSS, la respuesta oscilatoria se reduce considerablemente, a una respuesta,
que en régimen permanente presenta un baja frecuencia de oscilación, en el orden de
0,03 Hz.
-Caso Máquina Sincrónica con AVR y con PSS (continuación):
Para mejorar la respuesta de la máquina con el PSS, se debe adelantar más la fase de la
señal que entra al AVR, para lo cual se debe aumentar T1, o disminuir T2.
BORRADOR
BORRADORBORRADOR
BORRADOR
BORRADOR
BORRADOR
FUNDAMENTOS DE REGULADORES AUTOMÁTICOS DE VOLTAJE

DISTRIBUCION DE Q EN UNA BARRA TIPO PV
DEFINICIONES DEL IEEE STD 421.5 – 2005 EXCITACION MODELS
Categorías de las máquinas sincrónicas:

Máquinas reguladoras de voltaje (respaldo de voltaje).
Máquinas no reguladoras de voltaje (no respaldo de voltaje).
Las máquinas reguladoras son aquellas que se espera estén conectadas a

la red de alta tensión y son de gran ayuda en régimen transitorio, pues al
regular la tensión en bornes minimizan el impacto de las aceleraciones
rotóricas.
Las máquinas no reguladoras de voltaje se espera que estén a nivel de
sistemas de distribución y sistemas industriales, donde los niveles de tensión
dependen de tomas variables de transformadores y bancos de condensadores.
En tales categorías de máquinas el voltaje está sujeto a vaivenes, limitándose
su labor a mantener regulada la potencia reactiva o el factor de potencia. Estas
máquinas no reguladas de voltaje no contribuyen a mejorar la estabilidad
transitoria del sistema de potencia.
En cualquiera de los casos la variable que se desea controlar (V, Q, fp) es
sensada (medida) y después de ser adecuadamente filtrada y pasada por el
correspondiente transductor, comparada contra el valor de la referencia (set
point) establecido, para producir un error.
Tal error es procesado por un controlador tipo PID o tipo PI, para producir
una señal de salida proporcional al error, proporcional a la derivada del error y
proporcional a la integral del error. Esta señal debidamente amplificada
eventualmente entrará al sistema de excitación, el cual a su vez producirá
como salida la tensión de campo DC de la máquina sincrónica.
LA EXCITATRIZ DE LA MÁQUINA
Generador DC (antiguo).
Generador AC rectificado (antiguo).
Una señal de alterna rectificada. La señal puede ser de un circuito vecino
o de los propios bornes de la máquina.
Excitatriz sin escobillas (brushless), donde un generador sincrónico con
los devanados A, B y C ubicados en su rotor gira con el eje de la máquina
principal (el estator puede, estar constituido por un imán permanente
PMG), produciendo una tensión trifásica que al entrar a un puente
rectificador controlado, produce la tensión de campo adecuadamente. El
puente rectificador puede ser de media onda o de onda completa, en este
último caso el disparo de los tiristores produce una tensión efectiva de
valor adecuado para regular la variable de interés (V, Q, fp).
La maquina sincrónica de imanes permanentes (PMG) es llamada
excitatriz piloto
EXCITATRIZ SIN ESCOBILLAS
EXCITATRIZ SIN ESCOBILLAS
RECTIFICADOR TRIFÁSICO DE ONDA COMPLETA
inducido
excitatriz
piloto
Protecciones de Sobre/Sub Excitacion
Limitador de Sobreexcitación (OEL) comanda una reduccion

de la tension de campo, con curva de tiempo inverso, para
permitir la función de respaldo de voltaje por minutos.
Si el limitador falla en su función, actúa un respaldo (trip), bien
para pasar a modo manual o para sacar la maquina
Limitador de Subexcitacion (OEL) comanda un aumento de la

tensión de campo, sin retardo.
Si el limitador falla en su función, actúa un respaldo (trip), bien
para pasar a modo manual o para sacar la maquina
Limitador de Flujo Magnético (F.Mag=Volts/Hertz)alto flujo

magnético produce saturación del hierro, aumento de FM de
dispersión y calentamiento rotorico
RELACIÓN CORRIENTE, TENSIÓN, POTENCIA
V = V∠α
I = I∠β
S& = V ⋅ I * = V∠α ⋅ I∠β = V ⋅ I∠φ
S& = V ⋅ I ⋅ (cos φ + jsenφ ) = V ⋅ ( Ip + jIq)
S& = V ⋅ Ip + jV ⋅ Iq = P + jQ
Puesto que: Vpu ≅ 1
Ip ≅ P
Iq ≅ Q
OPERACIÓN EN PARALELO DE GENERADORES SINCRÓNICOS
El controlador PID o PI puede regular V, Q o fp en una máquina sincrónica.

El controlador PID envía pulsos para subir o bajar la tensión de campo. Si
varias máquinas están acopladas a una barra común como podría ser el caso
industrial, el voltaje terminal (Vt) será común, pero la Q y el fp serán
individuales.
Si físicamente una maquina sincrónica regula su tensión en bornes, la

inyección de Q esta automáticamente determinada.
Si hay una tensión controlada en una barra donde existan varias maquinas
sincrónicas acopladas, es necesario establecer como estas maquinas se
distribuirán la Q, para evitar incongruencias
La solución es no controlar la tensión común, si no una tensión “aguas
arriba”. Como aguas arriba (de los terminales hacia adentro) no hay acceso a
los devanados del inducido, se “simula” la tensión aguas arriba con una
impedancia externa por la cual se hace pasar la corriente terminal.
Dado que la potencia activa está controlada por otro PID (control de carga y
frecuencia) comúnmente conocido como gobernador de velocidad, es
necesario concentrarse en la potencia reactiva Q, la cual está íntimamente
ligado a la componente reactiva de la corriente terminal.
Si se sigue este criterio la tensión interna que debe ser controlada debe
conceptualmente ligarse a Iq, siendo It=Ip+jIq. Puesto que se desea controlar
una tensión aguas arriba, la tensión terminal será numéricamente inferior a la
tensión controlada.
Una manera práctica de simular y usar la tensión Vt ficticia, es explotando la
disposición geométrica de los fasores tensión y corriente en el generador
trifásico en sus bornes.
V bc Tensión sensada
It Corriente sensada (fase A)
φ Iq = I t ⋅ cos(φ )
V bc = V b − V c = Vbc∠ − π / 2
Vbc fict = Vbc + Iaq ⋅ Rc Rc
Rc = Rcompensacion
En consecuencia si se hace pasar la componente Iq por una resistencia Rc,
y como tensión sensada se toma |Vbc| más Iq*Rc, la tensión ficticia (interna)
para cada máquina resultaría ser:
V bc fict = V bc + Iaq ⋅ Rc = Vbc + It ⋅ Rc

Vbc Vbc fict = Vt fict Vbc Vbc fict = Vt fict
Caso fp atraso Caso fp en
Ita Rc adelanto
Ita Rc
La tensión terminal ficticia (asociada al voltaje de línea entre las fases B y
C), es para el caso de fp en atraso, obviamente superior a la tensión terminal
entre B y C (tensión sensada).
Simplificadamente se puede escribir la anterior expresión de la siguiente
manera: Vtfict=Vt + It Rc ,con Vt e It sensados por el TP y TC.
Se deduce que (para Vt dado):
- Si Iq=0, Vtfict=Vt.
- Iq=0, cuando la máquina está en vacio, o cuando el fp de la máquina es1.
- Si Iq=0, la máquina no produce ni consume Q.
- Como Vtfict será la entrada del AVR, la importancia de este esquema solo
existe cuando la máquina produce Q.
- La tensión terminal ficticia que usará la referencia el AVR se debe calcular
para una condición de carga determinada.
- La idea es que al variar la tensión terminal ficticia, el AVR la devuelva a su
valor de referencia.
- Obviamente, en este esquema la tensión terminal no está directamente
regulada.
- Si Vt estuviese fijada, a corriente Iq creciente, Vtfict se incrementa.
Vt = Vref − Iq ⋅ Rc
Establecidos estos hechos se tiene que:
Vref = Vbc fict
ref
Donde la última expresión representa el valor que adquiere Vbcfict cuando se
alcanza el régimen estacionario bajo correcta actuación del AVR.
Gráficamente:
Declive (droop) de
tensión que experimenta
la máquina al ir de cero
carga a plena carga
reactiva (alrededor de
4% típicamente).
Nótese que bajo
correcta actuación del
AVR la tensión terminal
se cae para valores
crecientes de Iq.
La estabilidad que brinda la característica en declive
Para cada maquina i del grupo en paralelo se cumple que:

Vrefi − Vt
Iqi = ⇒
Ri
∂ Iqi 1
∆Iqi = =   ∆Vrefi
∂ Vref  Ri 
Por ende, si en perfecto régimen permanente, a carga constante, Vrefi

se desviara temporalmente (creciera) por algún mal funcionamiento, Iqi
también crecería, aumentando la caída en Rci y por tanto aumentando
Vt ficticia, en cuyo caso se comandaría un decremento de la FEM
interna, que es lo deseado.
DISTRIBUCIÓN DE Q ENTRE MÁQUINAS EN PARALELO
Se ha descrito un esquema para que máquinas en paralelo equipadas con

AVR individuales no entren en conflicto, al tratar de regular la misma tensión
(tensión terminal común).
Tal esquema tiene un objetivo alternativo, que es la repartición de la
potencia reactiva entre las máquinas conectadas en paralelo.
Dado que para evitar la recirculación de Q entre dos máquinas conectadas a
la misma barra, las tensiones terminales en vacio tienen que ser iguales, las
curvas de declive de tensión tienen que tener un mismo origen.
Vt1 = Vref − Iq1 ⋅ Rc1

Vt 2 = Vref − Iq 2 ⋅ Rc 2
Vt1 = Vt 2 = Vt *
Iq1 + Iq 2 = Iq
Rc : R de compensación
Iq1 ≅ Q1 Iq 2 ≅ Q 2
CASO DOS GENERADORES EN PARALELO ALIMENTANDO UNA CARGA DADA
MVARbase=15
1pu Vbase=11kV
Vt1 = 1 − (0.04 / 1) ⋅ Q1
4%
. . α1
Sistema
2x2
α2
Vt2 = 1 − (0.04 / 2) ⋅ Q2
Q1 + Q2 = Q = 15MVAr = 1pu
Vt1 = Vt2
0.96pu=10.56kV 15MVAr=1pu 30MVAr=2pu

Despejando:
Q2 = 0.6667pu = 0.6667x15 = 10MVAr

Q1 = 1 − Q2 = 0.3333pu = 0.3333x15 = 5MVAr
Vt = Vt1 = Vt2 = 1 − 0.04 ⋅ 0.3333 = 0.9867pu = 10.85kV
CASO GENERADOR CONTRA BARRA INFINITA
Vx = 11.1⋅ (1 − 0.04) = 11.1⋅ 0.96 = 10.656kV = 0.96pu
MVARbase=25
Si Vsistema = 10.8kV = 0.972973pu
1pu Vbase=11.1kV Vt = 1 − (0.04 / 1) ⋅ Q = 0.972973
.
Despejando :
Q = 0.6557pu = 16.9 ≈ 17MVAR
4%
Vx 17 MVAR 25MVAr=1pu
Nótese que el generador equivalente de la barra infinita no tiene declive

(droop), pues absorbe cualquier Q a V constante. Por esta vía, al colocar una
Rc adecuada, se concreta una distribución de la carga reactiva (Q=Qtotal)
deseada. Esto es de interés si una máquina está sufriendo dificultades
operacionales que limitan bien su producción o su consumo de Q.
MINIMIZACIÓN DE LAS POTENCIAS REACTIVAS RECIRCULANTES
Pequeñas diferencias en las FEM internas de los generadores conectados

en paralelo pueden conllevar a una significativa recirculación de Q, con riesgos
de que la máquina que alcance primero su límite (max/min) sea sacada del
sistema para evitar daños térmicos.
Tal efecto se puede apreciar (por simplificación) con dos baterías
alimentando una carga:
R1 = R2 = 0.1Ω
Rc arga = 100Ω
E1 = E2 = 100V
Ig1 = Ig2 = 0.4998
 E1 − E 2  R1 + R 2 − R2   I1  It = 0.9995
 E 2  =  − R2  ⋅ 
R 2 + Rc arg a   I 2
  
Ver: G1G2paralelo.m
Si las tensiones internas son diferentes:
E1 = 101 y E2 = 100
I1 = 5.5022 y I2 = −4.4978
La diferencia en las corrientes es muy marcada, ante una pequeña
diferencia en los voltajes.
Si en el caso de dos máquinas en paralelo sin esquema de compensación,

una FEM interna se hicera ligeramente superior a la otra puede ocurrir que la
máquina de mayor tensión se sobreexcite y la otra se subexcite, conllevando a
la salida de una de las máquinas.
El esquema de las resistencias de compensación evita este riesgo porque al
subir por alguna causa la FEM1, la máquina 1 subirá su producción de Q y
entonces la máquina 2 bajará su producción de Q en la misma cantidad,
asumiendo la Q de la carga constante, como se puede inferir del ejemplo de
las baterías expuesto.
Ahora bien si existe compensación siendo Vt común y teóricamente
constante, la máquina 1 subirá su Iq y la máquina 2 bajará su Iq. Al subir Iq1 a
Vt constante se desplaza la recta característica de la máquina 1 a la derecha y
la recta de la máquina 2 a la izquierda.
Es decir, Vt1fict crece mientras que Vt2fict decrece, a Vt constante.
Al suceder estas primeras desviaciones los AVR individuales producirán una
señal de error.
error1 = Vref − Vt1
fict
<0
error2 = Vref − Vt2fict > 0
La señal de error1 va a traducirse en un decremento de la tensión de campo
1, mientras que el error2 implicará un incremento de la tensión de campo 2.
Obviamente estas señales reducirán la FEM1 y aumentarán la FEM2, hasta
que se extinga la recirculación de Q (efecto de compensación)
Gráficamente:
Vref error
Vt fict
Vt = Vt fict − R ⋅ Itq
En conclusión la R de compensación permite distribuir la Q de manera

específica entre las máquinas, evita que se desestabilicen y evita la
recirculación de Q, cuando hay máquinas en paralelo.
Control de Q o de Factor de Potencia
Si este control se hace por maquina individual, las maquinas

dejan de ser tipo respaldo de voltaje (voltaje support machines),
para convertirse en seguidoras de voltaje (voltage following
machines), aumentando los riesgos de perdida de sincronismo.
Una alternativa mas interesante es que lazo de control de Q (PID
para procesar el error de Q o de FP), exista y sea mas lento que
el lazo de control de la tensión ficticia del grupo paralelo de
maquinas. Por esta vía el error procesado de Q ( o de FP), se
convierte en la señal de referencia de los los AVR individuales,
cuyos PID actuaran mas rápido para controlar la tensión ficticia.
Al haber regulación de tensión, hay suporte de voltaje,
disminuyendo los riesgos de perdida de sincronismo.
IEEE Std 421.5
IEEE Std 421.5
Valores de la Resistencia de Compensación
Si para maquinas en paralelo franco (bornes conectados a una

misma barra) se instalan Rc muy bajas o nulas, la tensión terminal no
decaerá con la corriente reactiva, en cuyo caso si las FEM internas
no son idénticas habra una indeseable recirculación de Q. Este
indeseable fenómeno se evitaría si las FEM fuesen iguales, es decir,
si las Vreferencia fuesen iguales.
Si por el contrario las Rc fuesen muy altas el declive seria marcado,
en cuyo caso las maquinas tenderían a operar a Q virtualmente
constante, anulando las ventajas intrínsecas de un AVR
Vt Vt
Rc=0 Rc=inf
Qt
Qt
Operación en modo isócrono del AVR
Este modo de operación implica regulación precisa de la tensión

de la barra. Es posible si solo una maquina controla la tensión, o
si las FEM internas de varias maquinas en paralelo fuesen
idénticas.
De lo contrario debe recurrirse al modo de operación en declive,
que compensara cualquier desviación en las FEM internas de
maquina en paralelo franco y distribuirá la Q que debe inyectar la
barra de manera predeterminada. La tensión en bornes esta
regulada indirectamente, pues la que realmente esta regulada es
la tensión ficticia. A los efectos prácticos la tensión terminal esta
regulada y las maquinas pueden responder a requerimientos
repentinos que Q, minimizando los riesgos de perdida de
sincronismo. Este efecto positivo no ocurriría si las maquinas
están regulando la Q o el fp
Maquinas no estrictamente conectadas a la misma barra
Si hay dos o mas maquinas “eléctricamente separadas” por

impedancias de transformadores elevadores o por reactancias
limitadoras de corrientes de falla en barra, es posible que las
resistencias de compensación no sean necesarias, porque la
reactancia intercalada entre ellos puede asumir el rol compensador.
Para ello tales reactancias deben proporcionar una declive del orden
de 3 a 4 por ciento , que es lo típicamente requerido para una
estable distribución de carga reactiva.
En los casos de dos maquinas conectadas a transformadores
elevadores de tres devanados ( ejemplo: dos primarios en 13.8 KV y
un terciario en 115 KV), puede ciertamente no necesitarse Rc
Caso Furrial PGEF
Al entrar las unidades TG100 y TG200 a un transformador de

3 devanados, cada maquina puede estar regulando en modo
AVR su tensión en bornes, sin entrar en conflicto directo, pues
hay declive natural de tension.
No obstante, al existir el nodo ficticio común del transformador
de 3 devanados, puede existir redistribución asimétrica de Q
entre las maquinas, si es que por algún hecho indeseable las
tensiones de referencia de las barras individuales se hacen
diferentes.
Si por ejemplo Furrial Corpoelec 115 subiera de valor e hiciera
que la tensión del nodo ficticio de incrementara, siendo las
tensiones terminales diferentes, podría haber recirculación de
Q entre las maquinas. Ver simulación en Powerworld.
La operación en modo Q o FP constante evitaría tal
eventualidad, la cual de por si tiene baja probabilidad de
ocurrencia
Posible caso PGEF con común= Vficticio3devanados
.
Maquinas azul y roja en paralelo con la misma VREF
Vcomún
•
. • Vy
Maq. azul con

VREF aumentada
• • Vx
Operando a Vx, VREF diferentes causa distribución desigual de Q
Operando a Vy, VREF diferentes causa recirculación de Q
COMPENSACIÓN DE CAÍDA EN LA LÍNEA (Line Drop Compensation)
Una maquina o un grupo de máquinas en paralelo pueden estar regulando

una tensión en el lado de AT del transformador elevador o más allá, al final de
una línea.
Obviamente lo que se debe hacer es traerse mediante hilos piloto la tensión

a regular, para compararla a nivel del AVR con la tensión de referencia
(objetivo) de ese punto, lo cual no es trivial.
Sin embargo al haber dos máquinas o más en la planta, debe distribuirse la
Qtotal entre las unidades y evitar confrontaciones entre los dos AVR que
estarían tratando de regular la misma tensión, ahora en AT.
Este caso es semejante en varios aspectos al ya estudiado de la
compensación reactiva al tratar de regular Vt.
La diferencia es que ahora la resistencia de compensación es necesaria
para simular una tensión no “hacia adentro” sino “hacia afuera” de los bornes.
Se requieren tres transformadores de corriente y de potencial
Vt fict = Vt − R ⋅ Iq (fp atraso)

Vt = Vt fict + R ⋅ Iq Esta ecuación da origen a una
Iq = Iq1 + Iq 2 caracteristica con pendiente positiva, a
diferencia del caso anterior:
Vt
Vt *
Vref
Qlinea
Para el caso de una máquina con su transformador elevador sin máquinas
vecinas, la inclusión de la resistencia de compensación de caída de tensión a
la línea (line drop compensation), claramente permite visualizar las ventajas
del esquema de compensación pues evita toda la problemática y equipamiento
que implica llevar una señal de un sitio a otro para la toma de decisiones.
De existir compensación por caída de linea y compensación reactiva de

maquinas en paralelo, la característica neta de las maquinas debe ser
decreciente, para asegurar la operación estable del conjunto de maquinas.
Este esquema de doble compensación es complicado y tiene alternativas tal

vez mas efectivas y sencillas, como puede ser transformadores elevadores con
taps variables bajo carga, bajo el comando del operador de planta por
delegación de despacho central.
Manual de usuario
para el programa en
Matlab “varcontrol”
Manual de usuario para el programa en Matlab
“varcontrol”
SISTEMA DE POTENCIA
Slack 1 2 PV, PQ o Control de fp

L12
PV = 1
G1 G2 PQ = 2
C1 C2 FP = 3
V1 = 1 0 V2 = 1.02 −0.0207
FCinicial Sg1 = 0.6002 + j0.1961
Sg2 = 0.20 + j0.2061
S12 = 0.1002 − j 0.1539
“varcontrol”
Regulador de Voltaje (AVR)
Vvp
Kp
+ e Vvd Vx Va Vexc
Vref ∑ Ka Kexc
Kd s
1 + ta s 1 + texc s
-
Vmed
Vvi
Kvi / s Vt
Controlador PID
Medición
Kmed
1 + tmed s
“varcontrol”
Regulador de Potencia Reactiva

Vvp
Kp
+ e Vvd Vx Va Vexc
Qref ∑
Ka Kexc
Kd s
1 + ta s 1 + texc s
-
Qmed
Vvi Qt
Kvi / s
Controlador PID
Medición
Kmed
1 + tmed s
“varcontrol”
Regulador de factor de potencia

α = ∠S t α ref = a cos( FPref )
Kp
Vvp
FP = cos(α )
+ e Vexc
α ref ∑ Kd s
Vvd Vx Ka Va Kexc
1 + ta s 1 + texc s
-
α med α
Vvi
Kvi / s
Medición
Controlador PID
Kmed
1 + tmed s
Nota: no se mide directamente el factor de potencia como FP=P/S, por que la máquina podría tender a
consumir reactivos para lograr un factor de potencia deseado, ya que el factor de potencia deseado se puede
lograr con la corriente en atraso o en adelanto.
“varcontrol”
Archivo principal: varcontrol.m
Entrada de datos: - maquinas_var.dat: entrada de datos de las máquinas, AVR’s y AGC´s

- nodos_var.dat: entrada de datos de nodos
- ramas_var.dat: entrada de datos de ramas
En el archivo principal se simulan los siguientes eventos:
- Evento=1, variación de carga en barra 1,o, en barra 2 (G2 puede ser PV, PQ o fp control)
- Evento=2, variación en la Pref de la máquina PV en barra 2 (G2 en modo PV)
- Evento=3, variación en la fref de la máquina Slack en barra 1 (G2 puede ser PV, PQ o fp
control)
- Evento=4, variación en la Qref de la máquina PQ en barra 2 (G2 en modo PQ)
- Evento=5, variación en la fpref de la máquina fp control en barra 2 (G2 en modo fp control)
- Evento=6, variación en la Vref de la máquina PV en barra 2 (G2 en modo PV)
Ambas máquinas tienen gobernador de velocidad (AGC) y AVR

Si se desea simular G1 como barra PV, colocar Ki=0 en los parámetros del AGC de G1 en el
archivo maquinas_var.dat, esto anula la rama integradora del AGC de G1
“varcontrol”
Para correr el archivo varcontrol.m seguir los siguientes pasos:
1. Escribir varcontrol en la ventana de comandos de Matlab y presionar “enter”

2. Ingresar evento a simular, de acuerdo a la numeración establecida en lámina anterior.
Ejemplo: 1
3. Si seleccionó simular el evento 1, indicar la barra donde se quiere variar la carga, 1,o,
2. Ejemplo: 2
4. Si seleccionó simular el evento 1, introducir 1 si desea simular aumento de carga, o,
-1 si desea simular rechazo de carga. Ejemplo: 1
5. Si seleccionó simular el evento 1, indicar modo de operación de G2 para el evento 1.
Introducir 1 si es PV, 2 si es PQ, o, 3 si es fp control. Ejemplo: 2
“varcontrol”
6. Si seleccionó simular el evento 2, introducir el nuevo valor de Pref de G2 en pu.

Ejemplo: 0.3
7. Si seleccionó simular el evento 3, , introducir el nuevo valor de fref de G1 en Hz.
Ejemplo: 59.5
9. Si seleccionó simular el evento 4, introducir el nuevo valor de Qref de G2 en pu.
Ejemplo: -0.1
10. Si seleccionó simular el evento 5, , introducir el nuevo valor de fpref de G2. Ejemplo:
0.85
11. Si seleccionó simular el evento 6, introducir el nuevo valor de Vref de G2. Ejemplo:
0.98
“varcontrol”
6. Si seleccionó simular el evento 2, introducir el nuevo valor de Pref de G2 en pu.

Ejemplo: 0.3
7. Si seleccionó simular el evento 3, , introducir el nuevo valor de fref de G1 en Hz.
Ejemplo: 59.5
9. Si seleccionó simular el evento 4, introducir el nuevo valor de Qref de G2 en pu.
Ejemplo: -0.1
10. Si seleccionó simular el evento 5, , introducir el nuevo valor de fpref de G2. Ejemplo:
0.85
11. Si seleccionó simular el evento 5, introducir 1 para atraso, o, -1 para adelanto.
Ejemplo: 1.
12. Si seleccionó simular el evento 6, introducir el nuevo valor de Vref de G2. Ejemplo:
0.98
MODULO Nº2
BREVE MANUAL PARA PROGRAMAS DE ESTABILIDAD
DIPLOMADO PROTECCIONES
PROGRAMAS DE ESTUDIO
Se consideran dos categorías de programas:
PROGRAMAS DE ESTUDIO PROGRAMAS DE ESTUDIO

EN PEQUEÑA SEÑAL ANTE GRANDES
PERTURBACIONES
Estos programas modelan Estos programas permiten
sistemas con máquinas simular la evolución en el
sincrónicas en el espacio de tiempo de las variables de
estados, lo linealizan en estado de un sistema con
base a un punto de máquinas sincrónicas que
operación estable, sufre una gran perturbación.
determinan sus autovalores
propios y emplean técnicas
de análisis modal.
PROGRAMAS DE ESTUDIO EN PEQUEÑA SEÑAL
En general:
- “small_signal_general_transitorio.m” Sistema unimáquina.
(incluye sintonización de PSS)
- “SSMM_fem.m” Sistema multimáquina.

- “tunningPSS.m” Sistema multimáquina.
PROGRAMAS DE ESTUDIO ANTE GRANDES

PERTURBACIONES
En general:
- “Estabilidad_general_transitorio.m” Sistema unimáquina.
- “MMT_fem.m” Sistema
multimáquina.
CASOS DE ESTUDIO PARA LOS PROGRAMAS
Básicamente se ejecutarán los siguientes casos de estudio tanto
para un sistema unimáquina contra barra infinita como para uno
multimáquina:
1. Determinación de autovalores y análisis modal.
2. Sintonización de PSS’s.
3. Evolución en el tiempo tras una gran perturbación (fallas en
derivación).
CASO 1: DETERMINACIÓN DE AUTOVALORES Y ANÁLISIS
MODAL
Sistema unimáquina
En este caso solo debe de emplearse el programa:
1) “small_signal_general_transitorio.m”.
Este programa debe de correr con un archivo de datos:
1) “datos_transitorio.dat”.
Fundamentalmente es importante cuidar en este programa algunas
especificaciones pertinentes a la máquina sincrónica involucrada en el
estudio. Entre estas variables están los componentes del sistema de
control:
- Incorporación de AVR (reescribir CAVR=1).
- Incorporación de PSS (reescribir CPSS=1).
También es de vital importancia vigilar las variables del archivo de
datos Ps y Qs que se corresponden con los valores de potencia activa
y reactiva enviada desde la máquina sincrónica al gran sistema en
estado estacionario.
CASO 1: DETERMINACIÓN DE AUTOVALORES Y ANÁLISIS
MODAL
Sistema multimáquina
1) “SSMM_fem.m”.
Este programa debe de correr con tres archivo de datos:
1) “maquinas_and.dat”.
2) “nodos_and.dat”.
3) “ramas_and_1.dat”.
Fundamentalmente es importante cuidar en este programa algunas
especificaciones pertinentes a la máquinas sincrónica involucradas en el
estudio. Entre estas variables están los componentes del sistema de
control:
- Incorporación de AVR (reescribir CAVR=1).
- Incorporación de PSS (reescribir CPSS=1).
También es de vital importancia vigilar las variables de las potencias de
carga en el archivo de nodos del sistema, que corresponden a la solución
en estado estacionario que brinda elde flujo de carga.
CASO 2: SINTONIZACIÓN DE PSS’s
Sistema unimáquina
1) “small_signal_general_transitorio.m” (el mismo del Caso 1).
1) “datos_transitorio.dat” (el mismo del Caso 1).
Se supone que se parte de una situación en la cual la incorporación del
AVR bajo cierto nivel de carga comienza a degenerar los autovalores del
sistema, ocasionando que se presenten autovalores de parte real positiva.
Una vez que se corre el programa, se imprimen los resultados y se
deben de seguir los siguientes pasos:
Se verifican los
Se accede a la matriz de
autovalores y se identifican
factores de participación.
aquellos con parte real
positiva. Continua en la
siguiente página….
Se comprueba que la filas Se busca el elemento con mayor
identificadas correspondan a las magnitud en las filas de la
filas definidas para las variables columna cuyo número se
de estado: ángulo y velocidad corresponde con el del autovalor
angular. Esto verifica el efecto dañado.
pernicioso del AVR.
Se busca el valor “Ks”

impreso por el programa.
Se vuelve a correr el
Se introduce tal valor de programa
“Ks” en la línea 509 del
“small_signal_transitorio.m”
programa
“small_signal_transitorio.m Continua en la
” siguiente página….
Se activa el PSS de la Se buscan los valores
máquina y se sintoniza con calculados de “Kest”, “T1” y
los parámetros anteriores “T3” impresos por el
programa. Estos parámetros
corresponden a los ajustes
de sintonización del PSS.
Se vuelve a correr el
programa
“small_signal_transitorio.m”
Se verifica que ahora no

exista ningún autovalor con
parte real positiva.
CASO 2: SINTONIZACIÓN DE PSS’s
En este caso solo debe de emplearse los programas:
1) “tunningPSS.m”.
2) “SSMM_fem.m”.
Se supone que se parte de una situación en la cual la incorporación del
AVR bajo cierto nivel de carga comienza a degenerar los autovalores del
sistema, ocasionando que se presenten autovalores de parte real positiva.
Esto puede ser comprobado inicialmente por medio del programa
“SSMM_fem.m”, el cual debe de ser corrido necesariamente al comenzar
el procedimiento en cuestión.
En la siguiente página se desarrollan los pasos a seguir para llevar a
cabo la sintonización de PSS’s deseada:
Se verifican los autovalores y Se accede a la matriz de
se identifican aquellos con factores de participación.
Se busca el elemento con

mayor magnitud en las filas de la
columna cuyo número se
corresponde con el del autovalor
dañado.
Se comprueba que la filas

identificadas correspondan a las
filas definidas para las variables
Se busca el valor “Ks” de estado: ángulo y velocidad
impreso por el programa. angular de alguna máquina. Esto
verifica el efecto pernicioso del
Continua en la AVR.
siguiente página….
Se introduce tal valor de “Ks” en Se corre el programa
la línea 10 del programa
“tunningPSS.m”
“tunningPSS.m”
Se buscan los valores calculados

de “Kest_cal”, “T1_cal” y “T3_cal”
impresos por el programa. Estos
parámetros corresponden a los
ajustes de sintonización del PSS.
Se verifica que ahora no
exista ningún autovalor con
Se activa y sintoniza el PSS de la

Se vuelve a correr el máquina previamente identificada
programa “SSMM_fem.m” con los parámetros anteriores.
CASO 3: EVOLUCIÓN EN EL TIEMPO TRAS UNA GRAN
PERTURBACIÓN
Sistema unimáquina
1) “Estabilidad_general_transitorio.m” (el mismo del Caso 1).
1) “datos_transitorio.dat” (el mismo del Caso 1).
En este caso solo debe de emplearse los programas:
1) “MMT_fem.m”.
En ambos casos, la perturbación se corresponde con una falla en

derivación.
Generador con declive
Generador con declive
Equilibrio ante un bote de carga (incremento
de carga negativo)
Equilibrio ante un bote de carga (incremento
de carga negativo)
Cambios generación carga versus
frecuencia (en régimen permanente)
f f
MW MW
Carga o generación Generación dependiente de la
independiente de la frecuencia frecuencia (acción libre)
f f
MW MW
Carga dependiente de la Disminución de carga con carga
frecuencia independiente de la frecuencia
f f Caracteristica de la
carga con PN<PV (bote)
Caracteristica Caracteristica de la
de la carga Frecuencia de carga con rango PN
Caracteristica de operación
la generación
MW MW
ΔPC=ΔPbote
f ΔPam ΔPG
2
1
1) Punto de partida
2) 2) Punto de llegada con carga
3)
independiente de la frecuencia
MW 3) Punto de llegada con carga
ΔPC 1) dependiente de la frecuencia
Con carga independiente MW
de la frecuencia ΔPC
Con carga dependiente de
la frecuencia
Operación a frecuencia reducida a carga
constante
f
2) 1)
fV 1) Punto de partida
2) Efecto del cambiador de
fN 3) velocidad
3)Punto final (frecuencia reducida)
MW
PN=PV
Con carga independiente
de la frecuencia
2) 1) 1) Punto de partida
fV
2) Efecto del cambiador de
3) velocidad
fN
3)Punto final con efecto de carga
dependiente de la frecuencia
MW
PN PV>PN
Con carga dependiente de
la frecuencia PN<PV
(racionamiento por baja
frecuencia)
Caso incremento de carga conservando la
caracteristica frecuencia/potencia
MW
ΔPC0
PG
t
El escalón de carga ΔPC0 no se mantiene pues ante el
decremento de la frecuencia la carga rotante baja su
consumo. A su veante el mismo decremento de frecuencia,
la carga aumenta
En vacío δ=0
V V
Ecosδ E
Q Q
V
X1<X2
Ecosδ
1)
2)
~
δ=0
V V
E1 E1>E2
E1=E2 E2
1)
Q2 puede ser
2) negativa
Q Q
VC
IQconsume Eaporta E1>E2

VBC
Etoma Q2 puede ser
VA
negativa
Sensado
IQaporta Q
VB Vsensado
compensado
Eintaporta baja y Einttoma sube,

por lo tanto ya en vacio una Al subir la V bc comp el AVR comandara un
maquina no puede cargar a decremeto en Einterna, pues ya no
la otra y la distribución no necesita aportar tanta Q
igual de Q es inevitable
Referencias Bibliográficas
1) John Dorsey. Sistemas de Control Continuos y Discretos.

Modelado e Identificacion. McGraw Hill. 2005.
2) Prabha Kundur. Power system Stability and Control.
McGraw Hill. 1994
3) WH.Transmission and Distribution Reference
4) IEEE. IEEE Std 421.5-2005 Excitation Systems
5) BASLER. AVR Operation (Colin Spicer)

FUNDAMENTOS DE TEORIA DE CONTROL MARZO 2015 (Modo de Compatibilidad) PDF

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FUNDAMENTOS DE CONTROL APLICADOS AL

Prof. Juan Bermudez, USB

Filosofía del control – pag 1

FILOSOFIA ¿ES SU DESEMPEÑO ADECUADO SEGUN LO

DEFINIR Y COMANDAR CAMBIOS EN LAS

EL SISTEMA NO DEBE DESESTABILIZARSE

NO DEBE HABER ERROR EN REGIMEN

EL TIEMPO DE RESPUESTA DEBE SER

EL SOBREPASO TRANSITORIO NO DEBE

En la industria actual para eliminar las excursiones en una salida

v(t) = eσ ×t V max × cos(w × t + θ ), σ negativo Con funciones periódicas

Dada la funcion f(t), se define:

f1(t) = exp( −5 t) ⇒ decreciente en el tiempo

f2(t) = exp( −0.5 t) ⇒ decrece en el tiempo muy lentament

Caso Capacitor con condiciones iniciales nulas

Caso Inductor con condiciones iniciales nulas

Delta de Dirac o Impulso Unitario de Energia δ (t)

Este resultado fundamental indica que el capacitor se cargara al valor del

Declarar las variables como Simbólicas

S = tf([1 0 ],[1]) ⇒ S = (1× S1 + 0 × S0 ) / (1× S0 )

RaicesDen = roots([1 2 3]) =

RaicesNum = roots([1 3 2])

N = polinomio del numerador

Voltios / Ohms = Amp

τ = Seg (constante de tiempo)= L / R

G(S) = Función de Transferencia

[K] K = (1/R) = Ganancia

Cual será el valor inicial de i(t) = i(0) = ?

Multiplicando todo por S , con S 0:

i(t) = iperm + itransitoria

Vdc itransitoria= inatural

El transitorio desaparece virtualmente en 5 constantes de tiempo.

b) I(S) = V(S) K Diagrama de bloque:

5. La solución se puede hallar sin recurrir a la transformada de Laplace, bien

Ln(i) – Ln(i0) = ( -1 / τ) (t – t0)

i(t) = ipermanente + itransitoria

Valor inicial de inatural

Para calcular inatural (0) = i0

Aplicación al caso de pequeñas perturbaciones

V = VRP + ∆V ; RP = Régimen Permanente

Vin=Vout + Vc Vout= Vin – Vc Vout = (– 1 ) Vc + (1) Vin

Si Vin (S)= Vdc / S Escalón de tensión

Circuito RC con Salida sobre R usando Vexc=Vdc

Por divisor de tensiones

s1,2 = − Wn ξ ± j Wn 1 − ξ ^ 2; 0<ξ <1 Wd = Wamort = Wn 1 − ξ ^ 2)

s1,2 = Wn  − ξ ± j 1 − ξ ^ 2  ; 0<ξ <1

1) Ambos polos dependen casi enteramente de la Relación de

γ -0.7000 0.7141 134.4270

Imag inary Axis 2

V oltaje en el Ca pacitor (V)

Caso oscilatorio Puro

Para inferir la bondad de la solución del sistema de orden dos estandarizado, se

Hallada esta expresión fundamental se pueden conseguir cifras

Tratándose de una expresión senoidal, el tiempo de Periodo, será

Dado que el tiempo para alcanzar el primer pico ya se ha

El PO se puede graficar en función de la relación de amortiguación

-Ingresar como dato el SP en %

=> Gran error en régimen permanente!

U(S) G Y(S) lazo abierto

G U(S) = [GH + 1] Y(S)

Función de transferencia de lazo

Sea la FT arbitraria, descompuesta en fracciones parciales,con un zero en s = −c,

Y(S)=(s+3)/[(S+1)*(s+2)] 0.05 Y(S)=(s)/[(S+1)*(s+2)]

Y(S)=(s+3)/[(S+1)(s+2)] 0.05 Y(S)=(s)/[(S+1)(s+2)]