Teoría de Control I UPS Ing.

Junior Figueroa

TAREA – REDUCCIÓN DE SISTEMAS

Ejercicio 1. Simplifique los diagramas de bloques de los sistemas que se muestran en las siguientes
figuras. Después, obtenga la función de transferencia en lazo cerrado / de cada sistema.

a) b)

c)

d)
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e)

f)

g)

h)
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i)

Respuestas:

1

1

50 2

150 100

1

1 1

1 ∓

1 1

!
1
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Ejercicio 2. Un sistema de frenos de un automóvil de cuatro ruedas independientes emplea

realimentación electrónica para controlar automáticamente la fuerza de frenado en cada rueda. En la
figura se muestra un diagrama de bloques del modelo del sistema de control de frenos, donde "# y
"$ son la fuerza de frenado de las ruedas delanteras y de las traseras, respectivamente y es la
respuesta deseada del automóvil en una carretera cubierta con una capa de hielo. Determínese
"# / .

Respuesta:

"# % & ( )
1+ ( ) ( ) ( )+ ( ) ( ) ( )

Ejercicio 3. Obtenga las funciones de transferencia ( )/ ( ) y ( )/'( ) paraca cada uno de los
sistemas que se muestran en las figuras.

a)

Respuesta:

( ) () # + *+ ( ) (
= =
( ) 1+ ( * '( ) 1 + ( *
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b)

Respuesta:

* ( )
=
1+ * + '( ) 1 + * +

Ejercicio 4. En la figura se muestra un sistema de control interactuante con dos entradas y dos salidas.
Determínense , ( )/ ( ) e , ( )/ ( ) cuando = 0.

Respuestas:

,( ) ( ) ( )-1 − ( ) ( ) ( ).
=
( ) -1 + ( ) ( ) ( ).-1 − ( ) ( ) ( ). − ( ) ( ) ( ) ( )

,( ) ( ) ( )
=
( ) -1 + ( ) ( ) ( ).-1 − ( ) ( ) ( ). − ( ) ( ) ( ) ( )
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Ejercicio 5. Dado el diagrama de bloques de un sistema mostrado en la figura, encuentre la función de

transferencia / 0 ⁄0 .

Respuesta:

0
0 1− + + − +

Ejercicio 6. Considere los sistemas mostrados en las figuras. Obténganse las funciones de transferencia
( )/ ( ) utilizando la fórmula de ganancia de Mason.

a)

Respuesta:

( )
=
( ) 1− + +
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b)

Respuesta:

1+ )
1+ + + + +

c)

Respuesta:

( )
=
( ) +( + + ) +1

Ejercicio 7. Considere los sistemas mostrados en las figuras. Obténganse las funciones de transferencia
,( )/2( ) utilizando la fórmula de ganancia de Mason.
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Respuesta:

, 3 3

2 4 4

Respuesta:

, 3 3 3

2 4 4 4

Ejercicio 8. El sistema de control de posición de una plataforma espacial está gobernada por las
ecuaciones siguientes:

5 6 56
2 46 0
57 57
9 : 6

50
0.69
57
9 79
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Las variables que están implicadas son:

: 7 posición deseada de la plataforma

6 7 posición real de la plataforma

9 7 voltaje de entrada del amplificador

9 7 voltaje de salida del amplificador

0 7 posición del eje del motor

Realícese un esquema en un diagrama de flujo de señal o en un diagrama de bloques del sistema,

identificando las partes que lo componen y sus transmitancias; a continuación determínese la función
de transferencia del sistema > / .

Respuesta:

> 4.2

2 4 4.2

Ejercicio 9. Utilizando el álgebra de bloques simplifique el sistema que se muestra en la siguiente figura
y determine la función de transferencia , / . Compruebe el resultado haciendo uso de la fórmula
de ganancia de Mason.

Respuesta:

1
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Ejercicio 10. En relación al circuito mostrado en la figura obtenga la representación en diagramas de

bloques y en diagrama de flujo de señales. Además determine la función de transferencia ? /?
haciendo uso tanto del algebra de bloques como de la fórmula de ganancia de Mason.

Respuesta:

? 1
? 3 +2

Ejercicio 11. En la figura se muestra una red A en escalera. Se pueden escribir las ecuaciones que
describen la red tal como sigue:

B = (? − ?C ), ?C = (B − BC )D

BC = (?C − ? ), ? = BC D

Constrúyase un diagrama de flujo de señales a partir de las ecuaciones y determínese la función de

transferencia ? ( )/? ( ).

Respuesta:

?( ) , D , D
=
? ( ) 1+,D +, D +, D +,D ,D

Ejercicio 12. Considérese los sistemas mostrados en las siguientes figuras. Dibujar la gráfica de flujo de
señal equivalente y obtener la función de transferencia de lazo cerrado ,( )/ ( ) haciendo uso de la
fórmula de ganancia de Mason.
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a)

Respuesta:

, 1− − )+ E (1 − − )
1− − − − + + + +

b)

Respuesta:

,( ) +
=
( ) 1+ + + + −
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c)

Respuesta:

,
1

Ejercicio 13. Obtenga las funciones de transferencia / , / , / y / correspondientes

al diagrama de flujo de señal mostrado en la figura.

Las salidas del sistema son de la forma:

, / /

, / /

Respuesta:

13 6 1
/ /
10 33 12 10 33 12
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6 1 3
/ /
10 33 12 10 33 12

Ejercicio 14. Para un motor controlado por corriente de armadura y según se muestra en el diagrama de
bloques de la figura representar la gráfica de flujo de señal equivalente, además obtenga sus respectivas
funciones de transferencia / y / , de manera que el desplazamiento angular corresponda a:

0 ?C / /( /

Respuesta:

0 GH
/
?C -IAC AC 3 CI C3 GH GJ .

0 AC C
/
/( -IAC AC 3 CI C3 GH GJ .

Ejercicio 15. Sea un sistema hidráulico formado por dos tanques interactuantes de áreas K y K
respectivamente, según se muestra en la figura; obtenga su representación en diagrama bloques o en
diagrama de flujo de señales. Además obtenga la función de transferencia de lazo cerrado /
⁄L .
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Respuesta:

/
L K K K K K 1

Ejercicio 16. Un posicionador (ver figura) es un sistema de control electromecánico que permite colocar
una carga I en una posición angular deseada, mediante la manipulación de un potenciómetro de
entrada. Como se puede observar en la figura, es un sistema de control de retroalimentación simple
pero práctico y su finalidad es realizar el posicionamiento de un servo para una antena de satélite de
vídeo que es representada como una masa que tiene un gran momento de inercia I.

El posicionador cuenta con un potenciómetro de entrada en el que el ángulo : del eje es al que se desea
colocar la antena de satélite, esta posición angular es convertida a un voltaje proporcional de acuerdo
con la ecuación 9M = G( : donde : está en radianes y 9M es el voltaje del potenciómetro de entrada; G(
es la constante de proporcionalidad entre la posición del eje y el voltaje del potenciómetro y
corresponde al voltaje total ? dividido por el desplazamiento angular máximo del potenciómetro G( =
? ⁄:HCN . Este voltaje se compara con el voltaje 9O , el cual a su vez es proporcional al ángulo 0 de la carga
I y es obtenido mediante un potenciómetro de salida idéntico al de entrada, 9P = G( 0.

La diferencia entre las dos señales de los potenciómetros se amplifica con ganancia K , es decir, 9 =
K (9M − 9O ), en donde 9 es el error de voltaje de salida del amplificador diferencial. Este voltaje se
amplifica aún más con ganancia K y es aplicado a los terminales del motor, 9 = K 9 , donde 9 es el
voltaje del motor.

El segundo amplificador es el amplificador de potencia, que es capaz de suministrar la potencia eléctrica

necesaria para accionar el motor. El motor está acoplado a la antena mediante un tren de engranajes de
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QR
radio 0 0H , donde 0H es el ángulo del eje del motor y 0 es la posición angular de la antena con
QS
momento de inercia I. T es mucho menor que T ya que el eje del motor debe conducir la antena a
baja velocidad pero con un torque grande.

Si se considera que el motor tiene una inductancia del inducido insignificante (AC 0) y la
amortiguación interna es despreciable (UC = 0), entonces la ecuación que relaciona la transmitancia del
motor hacia la carga con inercia está dada por

1
0( ) V. GH V VG
GJ
= = =
?( ) - C (IH + V IW ) + GH GJ . (ZW + 1)
XG CG (IH + V IW ) + 1Y
H J

$[
donde ZW = (IH + V IW ) + 1, G = 1⁄GJ y V = T ⁄T
\] \^

A partir de la información suministrada realizar un diagrama de bloques y un diagrama de flujos que

relacione todas variables y señales del sistema; además determinar la función de transferencia en lazo
cerrado /( ) = ( )⁄0( ).

Respuesta:

( ) VGK K G(
/( ) = =
0( ) ZW + + VGK K G(