Luis Enrique Del Moral García

Vibraciones mecánicas
El aumento permanente de las potencias en máquinas, junto con una disminución simultánea de gasto
de materiales, y la alta exigencia de calidad y productividad industrial, hacen que el análisis dinámico de
las vibraciones mecánicas en máquinas e instalaciones industriales sea cada vez más exacto.

El Ingeniero debe ser capaz de trabajar sobre vibraciones, calcularlas, medirlas, analizar el origen de
ellas y aplicar correctivos. Hace más o menos 40 años, la temática de vibraciones mecánicas se
constituyó en parte integral de la formación de ingenieros mecánicos en los países industrializados.

El fenómeno de las vibraciones mecánicas debe ser tenido en cuenta para el diseño, la producción y el
empleo de maquinaria y equipos de automatización. Así lo exige un rápido desarrollo tecnológico del
país.

Aunque este artículo se enfoca hacia las vibraciones en sistemas mecánicos, el texto y los métodos
analíticos empleados son compatibles con el estudio de vibraciones en sistemas no mecánicos.

DEFINICION DE VIBRACIÓN.

No existe una definición bien exacta de VIBRACION; más sin embargo, se pueden considerar como
vibraciones, las variaciones periódicas temporales de diferentes magnitudes.

Específicamente, una vibración mecánica es el movimiento de una película o de un cuerpo que oscila
alrededor de una posición de equilibrio.

Al intervalo de tiempo necesario para que el sistema efectúe un ciclo completo de movimiento se le
llama PERIODO de la vibración. El número de ciclos por unidad de tiempo define la FRECUENCIA del
movimiento y el desplazamiento máximo del sistema desde su posición de equilibrio se llama
AMPLITUD de la vibración.

3. CAUSAS DE LAS VIBRACIONES MECANICAS.

Son muchas, pero básicamente las vibraciones se encuentran estrechamente relacionadas con
tolerancias de mecanización, desajustes, movimientos relativos entre superficies en contacto,
desbalances de piezas en rotación u oscilación, etc.; es decir, todo el campo de la técnica.

Los fenómenos anteriormente mencionados producen casi siempre un desplazamiento del sistema
desde su posición de equilibrio estable originando una vibración mecánica.

CONSECUENCIAS DE LAS VIBRACIONES.

La mayor parte de vibraciones en máquinas y estructuras son indeseables porque aumentan los
esfuerzos y las tensiones y por las pérdidas de energía que las acompañan. Además, son fuente de
desgaste de materiales, de daños por fatiga y de movimientos y ruidos molestos. " Todo sistema
mecánico tiene características elásticas, de amortiguamiento y de oposición al movimiento; unas de
mayor o menor grado a otras; pero es debido a que los sistemas tienen esas características lo que hace
que el sistema vibre cuando es sometido a una perturbación ". " Toda perturbación se puede controlar,
siempre y cuando anexemos bloques de control cuya función de transferencia sea igual o invertida a la
función de transferencia del sistema ". " Si la perturbación tiene una frecuencia igual a la frecuencia
natural del sistema, la amplitud de la respuesta puede exceder la capacidad física del mismo,
ocasionando su destrucción.
 Luis Enrique Del Moral García

Acoplamiento de coordenadas

Como previamente se mencionó, un sistema de n grados de libertad requiere n coordenadas

independientes para describir su configuración. Por lo común, estas coordenadas son cantidades
geométricas independientes medidas con respecto a la posición de equilibrio del cuerpo vibratorio. Sin
embargo, es posible seleccionar algún otro conjunto de n coordenadas para describir la configuración
del sistema. El segundo conjunto puede ser, por ejemplo, diferente del primero en que las coordenadas
pueden tener su origen alejado de la posición de equilibrio del cuerpo. Podría haber otros conjuntos de
coordenadas para describir la configuración del sistema. Cada uno de estos conjuntos de n coordenadas
se conoce como coordenadas generalizadas.

1. Deflexiones x1 (t) y x2 (t) de los dos extremos del torno AB.

2. Deflexión x(t) del C.G. y rotación u(t).

3. Deflexión x1 (t) del extremo A y rotación u(t).

4. Deflexión y(t) del punto P localizado a una distancia c a la izquierda del C.G. y rotación u(t).

Por lo tanto, cualquier conjunto de coordenadas como (x1 , x2 ), (x, u), (x1 , u) y (y, u) representa las
coordenadas generalizadas del sistema. Ahora derivaremos las ecuaciones de movimiento del torno por
medio de dos conjuntos de coordenadas diferentes para ilustrar el concepto de acoplamiento de
coordenadas.

En el ejemplo anterior se ha obtenido una ecuación del movimiento en la que la matriz de masa es diagonal, pero no la
matriz de rigidez. En ese caso se dice que existe acoplamiento elástico entre las ecuaciones, ya que son los términos de
la matriz de rigidez los que provocan el acoplamiento. Analizando la matriz de rigidez, puede comprobarse que será
diagonal cuando se cumpla la condición k1 a = k2 b, pero esto no tiene por qué ocurrir en general.

En el modelo anterior se pueden elegir unas nuevas coordenadas generalizadas, x1 y (, como las de la figura 7.7. En este
caso, la coordenada x1 representa el desplazamiento de un punto O, cuya posición se ha elegido de forma que se
cumpla la condición k1 a1 = k2 b2.

Figura 7.7

La relación entre la coordenada x1y x, y de la figura 6.5 es:

(7.77)
 Luis Enrique Del Moral García

Igualmente, las relaciones entre a y a1, y b y b1 son:

(7.78)

(7.79)

Poniendo las expresiones de las energías cinética y potencia en función de las nuevas coordenadas generalizadas se
tiene:

(7.80)

y la potencial:

(7.81)

Sustituyendo las expresiones anteriores en la ecuación (7.25) particularizada para cada una de la dos coordenadas
generalizadas, x1y θ, y operando, es fácil obtener las ecuaciones

(7.82)

(7.83)

que en forma matricial puede expresarse:

(7.84)

Teniendo en cuenta que k1 a1 = k2 b2, la ecuación queda de la forma

 Luis Enrique Del Moral García

(7.85)

Comprobándose ahora que la matriz de rigidez es diagonal, no siendo así la de masa. Es decir, el acoplamiento entre las
ecuaciones es a través de la matriz de masa; es la que se llama un acoplamiento inercial.

Otra posibilidad habría sido tomar como coordenadas generalizadas xA y xB. En ese caso, teniendo en cuenta que se está
empleando la hipótesis de pequeños movimientos, la relación entre las coordenadas es (figura 7.5)

(7.86)

(7.87)

Donde l = a + b. Por otro lado, las energías cinética y potencial pueden escribirse:

(7.88)

y la potencial:

(7.89)

Aplicando las ecuaciones de Lagrange, es fácil comprobar que se llega a la ecuación

(7.90)
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Expresando IG en función de la masa:

(7.91)

donde r es el radio de inercia, puede comprobarse que si se cumple la condición r = ab, las ecuaciones del movimiento
están desacopladas y pueden, por tanto, resolverse independientemente una de otra.

En general, las ecuaciones del movimiento de los sistemas lineales de Ngdl, no amortiguados, estarán acopladas.
Dependiendo del sistema de coordenadas generalizadas empleado, el acoplamiento será a través de una matriz u otra,
o de las dos. Sin embargo, puede comprobarse, y se verá posteriormente, en los sistemas lineales no amortiguados es
siempre posible encontrar un sistema de coordenadas tal que las ecuaciones estarán desacopladas. Dichas coordenadas
se denominan coordenadas naturales o coordenadas normales.

Método modal

Las coordenadas x1, x2 elegidas para definir el movimiento del sistema de figura 2.16 están
acopladas, en el sentido en que ambas coordenadas aparecen en cada ecuación y por lo
tanto si varía x1, varía también x2.

FIG- 2.16. Ejemplo de un sistema con movimiento de cuerpo rígido

Las ecuaciones del movimiento son:

m&x&1 2kx1 kx2 0

m&x&2 kx1 kx2 0
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Coordenadas principales.

Sin embargo, siempre es posible en un sistema no - amortiguado encontrar un sistema de

coordenadas, qi, sin ningún tipo de acoplamiento o desacopladas, llamadas coordenadas
principales.

Propiedades de ortogonalidad de los vectores propios

Consideremos dos modos cualquiera i y j. De ecuación (2-3)

K X r2 M X ;
2
r2
i i

(2-a) K Xi 2
M Xi
i

(2-b) K Xj 2
M Xj
j

j T j T
(2-c) X K Xi 2
X M Xi j T
i Pre-multiplicando ec. (2-a) por X
j T 2 j T
(2-d) X K X M
i
Transpuesta de ecuación (2-b)
j T j T
(2-e) X K Xi 2
X M Xi
i
Post-mulplicando ec. (2-d) por Xi
2 2 j T
X M Xi 0
Ecuación (2-c) - (2-e)

i j

- Para i j, si i j ; se obtiene las siguientes relaciones de ortogonalidad:

i T i

j T i
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Nota: observar que , ii

son constantes que dependen, sin embargo, de cómo fue
ii

normalizado el vector propio Xi .

Matriz modal

Para eficiencia operacional se define la matriz modal X , como la matriz cuyas columnas
son los vectores propios de los diferentes modos, o sea como:
X X1 X2 XN
(2-10)

T T
Se puede demostrar que X M X y X K X son matrices diagonales. Como

ejemplo, consideremos un sistema con dos grados de libertad:

T ⎡ X1 T ⎤ 2
⎡ X1 T M X1 T
X1 M X2 ⎤
1
⎢
M X2 ⎥
T T
X MX ⎢ ⎥M X X X2 M X1 X2
2 T
X
⎣⎢ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦

T ⎡ 11 ⎤
X M X
 

⎣ 22 ⎦

Ecuaciones del movimiento en coordenadas principales.

Introduciendo la siguiente transformación lineal de coordenadas:

X (t)= X q(t) (2-11)

T
en las ecuaciones del movimiento y pre-multiplicando por X , se obtiene:
T T T
X M X q& X K X q X f
(2-12)
q& q P
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Las coordenadas qi (t), se llaman coordenadas principales y generalmente no tienen

significado físico. Es una herramienta de cálculo útil para desacoplar las ecuaciones del
movimiento. El sistema de ecuación (2-12) son N ecuaciones desacopladas de la forma:

(2-13)
Pi(t) = X   f 
T
(2-14)
Luis Enrique Del Moral García
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Cuando los modos son normalizados respecto a la matriz de masa, a veces se llaman modos
normales : XNi y las matrices de (2-12) se transforman en :
T
X M 1
N
(2-15)
N
X 2

T
X K
X

N N i

Ejemplo de vibraciones libres.

Determinar utilizando el método x1 t , x2 t del sistema de la figura 2.17 si se le dan
modal
las siguientes condiciones iníciales:

x1 0 ; x2 0 x&1 0 x& 2 0 0
x10

FIG. 2.17. Ejemplo

Las ecuaciones del movimiento son:

⎡m ⎤⎧&x&1 ⎫ ⎡ 2k k ⎤⎧ x1 ⎫
0
⎨ ⎬ ⎨ ⎬
⎢
 m⎥ &x&2  ⎢ k k ⎥ x 2 
 

Las frecuencias naturales y sus modos de vibrar son:

⎧1⎫ ⎧ 1 ⎫ 2
X1 X2 2,618 k ; 2
0,382

⎨ ⎬; ⎨ ⎬; 1 m 2

⎩1,618⎭ ⎩ 0,618⎭
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1. El primer paso para utilizar el método modal es desacoplar las ecuaciones del
movimiento, para lo cual se determina sus masas y rigideces modales:
T ⎡m ⎤⎧ 1 ⎫
11 X1 M X1 1 1,618 ⎨ 3,618 m
m⎥


⎣ ⎦⎩1,618⎭

⎡m 1 ⎫
1 0,618 ⎤⎧
⎥⎨ 1,382m
22 m 


⎣ ⎦⎩ 0,618⎭
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⎡2k ⎫
1 1,618 k ⎤⎧ 1 1,382 k

⎢ k ⎨ ⎬
k⎥
11

1 ⎣ ⎡ 2k ⎦⎩1,618⎭ ⎫
0,618 k⎤⎧ 1 3,618 k

22 ⎢ k ⎥⎨ ⎬
 k ⎦⎩− 0,618⎭

Reemplazando estos valores en las ecuaciones (2-13) se obtienen las ecuaciones del
movimiento desacopladas:

3,618 m q&1 1,382 k q1 0

1,382 m q&2 3,618 k q 2 0

Comprobación de relaciones de ortogonalidad (verificar si fueron bien calculados los

X i ):
12 1 1,618 ⎡ m m
⎥⎤⎧
⎨ 1 ⎫
 m m 0 ; idem 12 0


⎣ ⎦⎩ 0,618⎭

Verificación de las frecuencias naturales (las frecuencias naturales son independientes del
sistema de coordenadas elegido).Las frecuencias naturales calculadas del sistema de
ecuaciones desacopladas son:

2 11
1,382 k k
0,382
1 
11 3,618 m m
3,618 k k
2 22 2,618
2

22 1,382 m m

2. La solución de cada ecuación desacoplada es la solución de un sistema de un grado de

libertad en vibraciones libres:

q& i (0) (*)

qi t qi 0 cos i t sen i t

i

q i : qi 0 q& i 0 , usando
3. Cálculo de las condiciones iníciales en coordenadas ,
ecuación (2-11):
 Luis Enrique Del Moral García

x t X q t

⎧ x1 t ⎫ ⎡1 1 ⎤⎧q1 t ⎫

⎨ ⎬⎢ ⎨ ⎬
x2 t 1,618 0,618⎥ q2 t 

 Luis Enrique Del Moral García

NOTA: Observe que las coordenadas q1(t) y q2(t) no tienen un significado físico directo, solo
sirven para desacoplar las ecuaciones del movimiento.

Reemplazando en ecuación (*) se obtiene la solución en coordenadas qi (t):

q1 t 0,276 x10
cos 1t q2 t 0,724
x10 cos 2t

4. Para obtener la solución en coordenadas xi (t), se utiliza las ecuaciones (2-11),

obteniéndose:

Verificación para t = 0 :
x1 0 0,276 x10 0,724x10 x10
x2 0 0,447 x10 0,447x10 0

Ejemplo.

a) Determine las respuestas estacionarias x1 (t), x2 (t) del sistema de figura 2.18 usando el
método modal

b) Determine la respuesta total x1(t) y x2(t) si las condiciones iníciales son:

x1 0 0 ; x 2 0 x&1 0 x& 2 0 0

F0 sent

FIG. 2.18. Ejemplo

a) De ecuación (2-14) se determina las fuerzas modales:

T
Pi t X f
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⎡1
P (t) 1,618 ⎤⎧F0 sen t⎫ ⎧F0 sen t⎫
i ⎢ ⎥⎨ ⎬ ⎨ ⎬
1 0,618 0 F sen t
⎣ ⎦⎩ ⎭ ⎩ 0 ⎭

Por lo tanto las ecuaciones desacopladas del movimiento de acuerdo a ecuación (2-13) son:

Cuyas soluciones en coordenadas qi(t) para el movimiento estacionario son:

q t F0 / ii
sen
F0 t sen t

i 2 i
2 2
1 / i ii

q1 t F0 sen t
2 2
3,618m 1

q2 t F0 sen t

1,382m 2 2 2

Para obtener la solución en coordenadas xi (t), se utiliza las ecuaciones (2-11), obteniéndose:
F0 ⎡ 1 1 ⎤
x t q t q t sen ⎢t ⎥
2 2 2 2
1 1 2
m 3,618 m 1,382 m
⎣ 1 2 ⎦
2
F k m
0
x1 t m2 1 2 2 2 sen t X 1 sen t
1 2

x2 t 1,618 q1 t 0,618 q2 t

x t − F0 k
2 m 2  2 −  2 2 − 2 )( sen t X
sen t
 Luis Enrique Del Moral García

2
1 2

Estas ecuaciones son las mismas obtenidas utilizando el método directo.

b) La solución total de las ecuaciones (*) es:

donde las constantes Ai y Bi son determinadas de las condiciones de borde

 Luis Enrique Del Moral García

Análisis de la participación de los modos de vibrar en la respuesta estacionaria del ejemplo

A continuación se analiza la participación de cada modo de vibrar en x1(t) para diferentes

valores de la frecuencia de excitación, .
x t q t t F0 sen t F0 sen t
q +
2 2 2 2
1 1 2 3,618 m 1,382 m

1 2
14 424 44
3 14 424 44
3

q1 t participación 1er mod o q2 t participación 2 mod o

FIG. 2.19. Participación de los modos de vibrar en la respuesta X1 del ejemplo.

Notas:

Para cercanas a i
la respuesta estacionaria total es aproximadamente la del
modo i.
 Luis Enrique Del Moral García

Para un sistema de N grados, en la respuesta a una excitación a , los modos predominantes son
aquéllos (dos o tres) con i cercanos a . Es decir, un sistema de N grados de libertad puede ser
analizado en ese caso como un sistema de dos o tres grados de libertad.

En resumen:

➢ La gran ventaja del método modal es desacoplar las ecuaciones del

movimiento, lo que permite analizar un sistema de N grados de libertad como
la suma de N sistemas de un grado de libertad
➢ Lo anterior sin embargo, es a costa de un mayor tiempo de desarrollo
➢ El método modal permite determinar la respuesta estacionaria y transiente de
sistemas de ecuaciones diferenciales (por lo tanto, es aplicado al análisis de
sistemas eléctricos, térmicos, fluidos, etc.) de N grados de libertad bajo la
acción de una excitación cualesquiera.
➢ El método directo, aunque más corto, solo es aplicable para determinar solo la
respuesta estacionaria bajo excitación armónica.

Vibraciones libres
La solución de las ecuaciones del movimiento en vibraciones libres:

M &x& + C x& + K x = 0 (2-16)

son de la forma: x = X e rt (2-17)

 Luis Enrique Del Moral García

reemplazando ecuación (2-17) en (2-16) se obtiene:

Mr 2
+ Cr + K X = 0 (2-18)

para que el sistema de ecuaciones homogéneo tenga soluciones diferentes a la trivial,

es necesario que el determinante de sus coeficientes sea cero:


det Mr 2 + Cr + K = 0 
Para que exista vibración los valores propios, r, obtenidos de la ecuación (2-19) deben
ser complejos conjugados, es decir, deben ser de la forma:

ri = −i  ji

i = ii
 =  d i =  1−
Nota: i debe ser negativo para que el sistema sea estable.

Reemplazando los valores para “r” obtenidos de la ecuación (2-20) en (2-18), se

obtienen los modos de vibrar. Estos vectores propios podrán ser reales o complejos
dependiendo del tipo de amortiguamiento.