CALIBRACION DE SENSORES

Katherine Insuasty Martinez, Julián Andrés Ruiz Mejía, Viviana Diaz Guarín, Alexander
Fierro
Universidad Nacional de Colombia – Sede Manizales
20 de junio de 2019

1. Resumen
Se presentan los resultados para la calibración del sensor de nivel ultrasónico y del sensor
diferencial de presión. Se obtienen correlaciones gráficas para la altura y la caída de presión
en función del voltaje y del tiempo, obteniendo las curvas de calibración correspondientes a
cada uno de los sensores. Se realizan ajustes lineales sobre los resultados obtenidos con el fin
de determinar el índice de correlación, su cercanía a uno y asi poder confirmar la linealidad
tanto del sensor de nivel ultrasónico como el diferencial de presión. Los resultados
experimentales se comparan con los hallados por medio de ecuaciones y se analizan
gráficamente.

2. Objetivos
2.1 Objetivo general
Aplicar los conceptos básicos acerca de la calibración de sensores para un sensor de presión
diferencial y un sensor ultrasónico de nivel.
2.2 Objetivos específicos
 Comprender el propósito y metodología del proceso de calibración de sensores
 Obtener experimentalmente la información necesaria para calibrar un sensor de presión
diferencial y un sensor ultrasónico de nivel.
 Verificar las calibraciones cada sensor y los datos obtenidos experimentalmente en el rango
de medición.

3. Marco teórico
El proceso de calibración se define según la EPA como “la comparación de un estándar de medición,
o de un equipo, con un estándar o equipo de mayor exactitud, para detectar y cuantificar imprecisiones
y reportarlas o eliminarlas mediante un ajuste”. Con los sensores y transmisores se realizan las
operaciones de medición en el sistema de control. En el sensor se produce un fenómeno mecánico,
eléctrico o similar, el cual se relaciona con la variable de proceso que se mide; el transmisor, a su vez,
convierte este fenómeno en una señal que se puede transmitir y, por lo tanto, ésta tiene relación con
la variable del proceso.
Los sensores son dispositivos cuya finalidad es la conversión de señales. Este informa acerca del
funcionamiento de la planta y junto con los transmisores, envía señales al controlador para realizar
las correcciones necesarias y mantener el proceso en funcionamiento a las condiciones de operación
deseadas. Con la instrumentación se pueden medir, transmitir y controlar las variables que
intervienen en un proceso.3
La presión es el parámetro de proceso más importante después de la temperatura, por esto su medición
y control es primordial en los procesos industriales. Existen tipos diferentes de detectores de presión,
tales como los sensores capacitivos, de fibra óptica, tubo de bourdon, manómetros. La función de un
sensor de nivel es transformar una señal eléctrica en ondas ultrasónicas, las cuales son emitidas desde
la base del sensor, y detectan las ondas ultrasónicas reflejadas por la superficie del fluido.
En la presente práctica se verificó la calibración de un sensor diferencial de presión y un sensor
ultrasónico de nivel, el modelo de funcionamiento de estos se explica brevemente a continuación:
Sensor de presión diferencial: Realiza la medida de presión entre dos puntos. Las dos tomas de presión
convergen en una salida eléctrica que son señales de entrada a la unidad, empleando una lógica de
comparación entre ambos puertos de presión, por lo que se obtiene un valor de tensión positivo según
sea el incremento de presión, o negativo, según sea el decremento de presión de una toma respecto a
la otra. [1].
Sensor ultrasónico de nivel: Emite una frecuencia de sonido la cual se refleja en la superficie del
líquido y retorna al transductor. Algunos realizan compensación por temperatura, la electrónica
calcula el intervalo de tiempo de la transmisión y retorno de la señal, traduciendo en una distancia de
medición basada en la velocidad del sonido [2].
Algunos conceptos básicos a tener en cuenta son:
- Alcance (span): Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida
del instrumento.
- Zero: Valor menor del campo de medida del instrumento.
- Convertidor corriente-presión (I/P): Elemento que cambia una señal eléctrica a una neumática.
A continuación, en la figura 1, se muestra el mapa conceptual del proceso.
4. Mapa conceptual

Diagrama 1. Mapa Conceptual del proceso.

 5. Diagramas del proceso

5.1 Diagrama de caja negra del proceso

 Sensor de presión

 Sensor ultrasónico de nivel

5.2 Diagrama de bloques del proceso

 Sensor de presión

Diagrama 2. Diagrama de Bloques del sensor de presión diferencial.

 Sensor de nivel

Diagrama 3. Diagrama de Bloques del sensor ultrasónico de nivel.

 5.3 Diagrama PID

En las figuras 1 y 2 se presentan los respectivos diagramas PID para los diferentes sistemas
usados durante la práctica.

Figura 1: Diagrama PID del sensor ultrasónico de nivel.

Figura 2. Diagrama PID del sensor diferencial de presión.

6. Resultados y Análisis:
Datos obtenidos:
En las tablas 1, 2 y 3 se presentan los datos obtenidos durante el desarrollo de la práctica. Estos posteriormente son usados para determinar las
curvas de calibración.

Voltaje de la Voltaje Leído (V) Presión leída

Válvula(V) (mmHg)

0,7 3,900634766 868

0,725 3,753662109 813

0,75 3,571533203 750

0,775 2,923828125 565

0,8 2,549560547 466

0,825 2,046875 346

0,85 1,774414063 271

0,875 1,483154297 203

0,9 1,232666016 155

0,925 1,082519531 123

0,95 1,020751953 105

0,975 1,020996094 104

1 1,021484375 91

1,025 1,021728516 88
1,05 1,021240234 87

1,075 1,020996094 82

1,1 1,021728516 79

1,125 1,022216797 77

1,15 1,020019531 74

1,175 1,021972656 72

1,2 1,020996094 69

1,4 1,020019531 56

1,6 1,020507813 51

1,8 1,018798828 48

2 1,020751953 46

3 1,021484375 43

4 1,021972656 42

5 1,020263672 42
Tabla 1. Datos obtenidos del sensor de presión diferencial.
Tiempo (s) Voltaje (V) Tiempo (s) Voltaje (V) Tiempo (s) Voltaje (V) Tiempo (s) Voltaje (V)
0 1,07910156 72 1,45507813 144 1,83105469 222 2,29003906
3 1,07421875 75 1,47949219 147 1,85546875 225 2,32421875
6 1,09863281 78 1,47949219 150 1,88476563 228 2,32910156
9 1,10351563 81 1,50390625 153 1,88964844 231 2,34863281
12 1,1328125 84 1,50390625 156 1,91894531 234 2,34863281
15 1,1328125 87 1,53320313 159 1,94335938 237 2,37304688
18 1,16210938 90 1,53320313 162 1,93847656 240 2,40722656
21 1,2109375 93 1,55761719 165 1,96777344 243 2,40234375
24 1,2109375 96 1,5625 168 1,96777344 246 2,43164063
27 1,23046875 99 1,58691406 171 1,9921875 249 2,4609375
30 1,25976563 102 1,61132813 174 2,02148438 252 2,48535156
33 1,25976563 105 1,61621094 177 2,02148438 255 2,48535156
36 1,25976563 108 1,64550781 180 2,05078125 258 2,50976563
39 1,2890625 111 1,63574219 183 2,08007813 261 2,50976563
42 1,29394531 114 1,66503906 186 2,09960938 264 2,55859375
45 1,31835938 117 1,69921875 189 2,10449219 267 2,59277344
48 1,34765625 120 1,69433594 192 2,13378906 270 2,58789063
51 1,34765625 123 1,72363281 195 2,12890625 273 2,62207031
54 1,37207031 126 1,75292969 198 2,16308594 276 2,62207031
57 1,40136719 129 1,74804688 201 2,18261719 279 2,64160156
60 1,39648438 132 1,77734375 204 2,18261719 282 2,64160156
63 1,42578125 135 1,80664063 207 2,21191406 285 2,67089844
66 1,42089844 138 1,80664063 210 2,21191406 288 2,66601563
69 1,45507813 141 1,83105469 213 2,24121094 291 2,6953125
Tabla 2.Datos obtenidos del sensor ultrasónico de nivel
Altura (cm) Tiempo 1 (s)

0 0
1 1,59
2 27,14
3 47,44
4 66,83
5 81,08
6 100,08
7 119,92
8 140,02
9 159,25
10 178,55
11 198,12
12 216,47
13 236,22
14 255,68
15 272,78
Tabla 3. Datos Obtenidos en llenado de tanque.
 7. RESULTADOS Y ANALISIS
1. Sensor de presión diferencial
Durante la practica de el sensor de presión diferencial, el primer paso fue verificar los valores del
Span y el Zero del instrumento a través del programa LJLogger y la interfaz de Matlab. Para este caso
se obtuvo un valor de Zero de 39 mmHg con un voltaje de 1,02173 V y un valor de Span de 957
mmHg con un voltaje de 4,08154 V. estos datos representan el valor mínimo y máximo de la caída
de presión, es decir la diferencia de presiones cuando la válvula está totalmente abierta y cuando está
cerrada, respectivamente. A partir de los datos experimentales de la tabla 1 se obtiene la gráfica
mostrada en la figura 3 sobre el comportamiento de la caída de presión con respecto a la apertura de
la válvula (cambios en el voltaje). Es evidente que algunos de los resultados obtenidos no mostraron
el comportamiento lineal esperado, esto pudo ser a causa de los cambios en el flujo del aire, el cual
se utiliza en otras prácticas.4

1000
900 y = 268.94x - 202.39
Caída de presión leída (mmHg

R² = 0.9935
800
700
600
500
400
300
200
100
0
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Voltaje de Leido (V)

Figura 3. Comportamiento y ajuste lineal de la caída de presion en función del voltaje leído en el sensor.

Hay que recordar que la determinación de una curva de calibración corresponde al proceso de
correlacionar los valores de entrada y salida del sensor utilizando una función matemática,
generalmente lineal. Para este caso, se emplea una relación lineal entre los voltajes enviados por el
sensor y las caídas de presión alrededor de la válvula de control según la ecuación:
∆𝑷 − ∆𝑷𝟏 ∆𝑷𝟐 − ∆𝑷𝟏
= 𝑬𝒄. 𝟏
∆𝑽 − ∆𝑽𝟏 ∆𝑽𝟐 − ∆𝑽𝟏
Donde,
∆𝑃1 : Caída de presión en el Zero
∆𝑃2 : Caída de Presión en el Span
 ∆𝑉1 : Voltaje en el Zero
∆𝑉2 : Voltaje en el Span
Reemplazando los vales de Zero y Span en la ecuación anterior se tiene:
∆𝑃 − 39 957 − 39
=
∆𝑉 − 1,02173 4,08154 − 1,02173
Despejando ∆𝑃:
∆𝑃 = 300,018629(∆𝑉) − 345,538033 𝐸𝑐. 2

Con la ecuación 2 se procede a calcular la caída de presión de la curva de calibración para

cada uno de los datos de voltaje leídos del sensor en la práctica. Con estos datos se realiza la
curva de calibración al graficar el comportamiento de la caída de presión de calculada con
respecto a los cambios de voltaje en el sensor como se muestra en la figura 5.

900.00
800.00
Caída de presión leída (mmHg)

700.00
600.00
500.00
400.00
300.00
200.00
100.00
0.00
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Voltaje de leido(V)

Figura 4. Curva de calibración del sensor de presión diferencial.

Para determinar qué tan alejados están los datos de caída de presión leídos directamente en el
manómetro de mercurio se calcula el porcentaje de error entre los valores leídos y calculados. A
continuación, en la tabla 4 se muestran los datos de la caída de presión experimental, la caída de la
curva de calibración y el porcentaje de error. Adicionalmente en la figura 6, se muestra una gráfica
comparativa entre la caída de presión leída y calculada mostradas en las figuras 4 y 5.
En la figura 6 se puede apreciar que la curva de datos experimentales no sigue la tendencia de la curva
de calibración, pero los datos que corresponden al zero y al span experimentales tienen cercanía entre
sí, esto supone un error de no linealidad/angularidad porque los datos no tienen una tendencia lineal
como si la tiene la curva de calibración, el origen de este error se debe a los componentes mecánicos
del sensor y la no linealidad de los fenómenos asociados a la medición como los cambios en el flujo
de aire mencionado anteriormente.
Presión leída Presión leída (mmHg) %
(mmHg) Error
868 846,65 2,46
813 807,12 0,72
750 758,14 1,09
565 583,94 3,35
466 483,29 3,71
346 348,10 0,61
271 274,82 1,41
203 196,49 3,21
155 129,12 16,69
123 88,74 27,85
105 72,13 31,30
104 72,20 30,58
91 72,33 20,52
88 72,39 17,73
87 72,26 16,94
82 72,20 11,96
79 72,39 8,36
77 72,52 5,81
74 71,93 2,79
72 72,46 0,64
69 72,20 4,63
56 71,93 28,45
51 72,07 41,30
48 71,61 49,18
46 72,13 56,81
43 72,33 68,20
42 72,46 72,52
42 72,00 71,43
Tabla 4.Datos de caida de presion
 1000
900

Caída de presión leída (mmHg)

800
700
600
500
400
300
200
100
0
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Voltaje de leido(V)

Figura 5. Comparación datos experimentales y datos curva de calibración.

2. Sensor ultrasónico de nivel

Durante la práctica del sensor ultrasónico de nivel se tomaron dos tipos de valores, el voltaje que
emitía el sistema de control en función del tiempo y los datos de nivel también en función del
tiempo. Los datos se pueden apreciar en las figuras 2 y 3. A partir de estas graficas se obtuvieron
las líneas de tendencia y las ecuaciones características en cada grupo de datos.

16

14

12

10
Altura (cm)

y = 0.0522x + 0.6855
R² = 0.9995
8

0
0.00 50.00 100.00 150.00 200.00 250.00 300.00
Tiempo(s)

Figura 6. Comportamiento y tendencia del nivel de llenado del tanque en función del tiempo.
 3
2.8
2.6 y = 0.0056x + 1.053
R² = 0.9986
2.4
Voltaje (cm)

2.2
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0 50 100 150 200 250 300
Tiempo de llenado (s)

Figura 7. Comportamiento y tendencia del voltaje leído en el sensor en función del tiempo.

A partir de las correlaciones que se obtuvieron en las figuras 7 y 8. Posteriormente se puede obtener
una ecuación de nivel de llenado en función del voltaje leído en el sensor al despejar una función de
la otra
ℎ = 0,0522 ∗ 𝑡 + 0,6855
𝑉 = 0,0056 ∗ 𝑡 + 1,053
𝑉 − 1,053
𝑡=
0,0056
𝑉 − 1,053
ℎ = 0,0522 ∗ ( ) + 0,6855
0,0056
ℎ = 9,3214 ∗ 𝑉 − 9,1299 𝐸𝑐. 3

Para la calibración del sensor de ultrasónico de nivel se requiere tener presentes los valores del
Span y el Zero obtenidos con ayuda del programa LJLogger y la rutina de Matlab. Para este caso
se obtuvo un valor de Span de 14,5 cm con un voltaje de 2,71972656 V y un valor de Zero de 0
cm con un voltaje correspondiente de 1,07910156 V, estos datos representan el valor máximo y
mínimo de nivel, es decir cuando el tanque está completamente lleno y cuando está
completamente vacío, respectivamente.
A partir de estos valores y teniendo en cuenta que la calibración se realiza en un sistema dinámico
en la entrada se tiene la siguiente ecuación lineal:
∆ℎ − ∆ℎ1 ∆ℎ2 − ∆ℎ1
= 𝐸𝑐. 4
∆𝑉 − ∆𝑉1 ∆𝑉2 − ∆𝑉1
Donde,
 ∆h1 : Nivel de llenado en el Zero.
∆h2 : Nivel de llenado en el Span.
∆V1 : Voltaje en el Zero.
∆V2 : Voltaje en el Span.
Reemplazando los valores en la ecuación 4 y despejando ∆ℎ se tiene:
∆ℎ − 0 16,2216 − 0
=
∆𝑉 − 1,12747 2,71972 − 1,12747

∆ℎ = 5,9655 ∗ ∆𝑉 − 6,7260 𝐸𝑐. 5

Con la ecuación 5 se procede a calcular el nivel de llenado y su respectiva curva de calibración
para cada uno de los datos de voltaje leídos del sensor. Adicionalmente se utiliza la ecuación 3
para graficar el nivel obtenido a partir de los datos experimentales, ambas curvas se muestran en
la figura 9.

16

14

12

10
Altura (cm)

0
0.00 50.00 100.00 150.00 200.00 250.00 300.00
tiempo (s)

Figura 8. Comparación entre los datos experimentales y la curva de calibración del sensor de nivel

En la figura 8 se puede apreciar como los datos experimentales no se ajustan a la calibración como se
muestra el span es el punto más distante del valor real por lo que se puede afirmar que el sensor tiene
drift de span, lo cual debe ser corregido mediante una calibración. También se puede apreciar que los
datos experimentales tienen una tendencia lineal lo cual indica que no hay error de no
linealidad/angularidad.

3. MODELO MATEMÁTICO
Para la validación matemática del aumento del nivel del agua a partir de los datos experimentales.
Para empezar, se tiene que el cambio del flujo másico en el tiempo es igual a:
𝑑𝑚
= 𝜌 (𝑄) 𝐸𝑐. 6
𝑑𝑡
Donde,
𝜌 : Densidad del agua
𝑄 : Caudal del agua
Se considera que la densidad es constante a lo largo del proceso, y sabiendo que la masa del agua
se puede obtener de su relación con la densidad 𝑚 = 𝜌 (𝑉) , donde V es el volumen del recipiente,
adicionalmente el volumen puede ser hallado como V= Área (A)* Altura (h), por lo tanto, la masa
de agua que ingresa al recipiente puede expresarse como:
𝑚 = 𝜌 ℎ(𝐴)
Reemplazando en la ecuación 6
𝑑(𝜌𝐴ℎ)
= 𝜌 (𝑄) 𝐸𝑐. 7
𝑑𝑡
Al ser la densidad constante se cancela a ambos lados y el área también es constante por lo tanto
sale del diferencial, la ecuación queda:
𝑑(ℎ) 𝑄
= 𝐸𝑐. 8
𝑑𝑡 𝐴
Integrando la ecuación 8 entre t=0 y t
ℎ
𝑄 𝑡
∫ 𝑑(ℎ) = ∫ 𝑑𝑡
0 𝐴 0
𝑄
ℎ= (𝑡) 𝐸𝑐. 9
𝐴
Con los datos tomados en el laboratorio se tiene el Área y el Caudal:
Longitud=26,5 cm
Ancho=39,7 cm
Área: 1052,05 cm2
Se midió el caudal en una probeta 250 ml
Primer tiempo =3,23
Segundo tiempo=3,31
Promedio=3,27
Q: 76,45 cm3/s
Reemplazando en la ecuación 9 se tiene:
76,45
ℎ= (𝑡)
1052,05 cm2
𝑐𝑚
ℎ = 0,072667 (𝑡) 𝐸𝑐. 10
𝑠
Usando la ecuación 10 se procede a calcular el nivel de llenado del tanque para cada uno de los
datos de tiempo cronometrados en la tabla 3, estos datos calculados se consignan en la tabla 5.

Tiempo Altura(cm) Altura %error

(s) calculada(cm)

1,59 1 0,768 23,150

27,14 2 2,102 5,110

47,44 3 3,162 5,396

66,83 4 4,174 4,351

81,08 5 4,918 1,642

100,08 6 5,910 1,505

119,92 7 6,945 0,781

140,02 8 7,995 0,068

159,25 9 8,998 0,018

178,55 10 10,006 0,058

198,12 11 11,027 0,249

216,47 12 11,985 0,123

236,22 13 13,016 0,124

255,68 14 14,032 0,229

272,78 15 14,925 0,503

Tabla 5. Datos Altura experimentales y Calculados apartir del modelo en funcion del tiempo

A partir de los datos de la tabla 5 se procede a obtener la curva de nivel en función del tiempo
para el grupo de datos tomados experimentalmente y los obtenidos a partir del modelo
matemático.
8. Conclusiones

 Durante el análisis de los datos obtenidos en la práctica de sensores de presión y nivel,

se pudieron apreciar los diferentes errores asociados a este tipo de instrumentos como lo
son el drift de span y el error de no linealidad/angularidad.
 El error de no linealidad/angularidad está asociado más a fenómenos intrínsecos a la
medición del instrumento lo que dificulta su corrección por medio de una calibración, lo
que no ocurre con el drift de span que puede ser corregido fácilmente mediante esta.
 Una limitación de los modelos matemáticos usados para predecir el funcionamiento de
sistemas es el hecho que no es fácil aplicar toda la rigurosidad posible como para tener
en cuenta todos los fenómenos, es por esto que no siempre se logra una total predicción
de los sistemas, esto se puede presenciar en el caso del modelo matemático que describe
el llenado del tanque, ya que en el modelo se asume que el caudal es constante en todo
momento lo cual puede ser no cierto ya que la válvula que regula el caudal tiene una
dinámica que no es tenida en cuenta en el modelo.

9. Referencias
[1] Sensing, S.L. Sensores y transductores: Sensores de presión diferencial. Tomado de:
http://www.sensoresde- medida.es/ Consultado: 18/06/2019
[2] Nikron Automacion. Medidores de nivel ultrasónicos. Tomado de: http://www.nikron.com.ar/
Consultado: 18/06/2019.
[3] Corripio, Armando B. Smith, Carlos A. Principles and Practice of Automatic Process Control.
John Wiley & Sons, Inc. Second Edition.
[4] Prado‐Rubio, O, A. Rojas‐Grisales, J, N, (2015). Guías para prácticas de control en el Taller
de procesos productivos. Universidad Nacional de Colombia, Sede Manizales.