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626648.control Automatico - Primera Parte PDF
626648.control Automatico - Primera Parte PDF
Planta: Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las partes
de una máquina que funcionan juntas, el propósito de la cual es ejecutar una operación
particular. Planta es cualquier objeto físico que se va a controlar (tal como un
dispositivo mecánico, un horno de calefacción, un reactor químico o una nave espacial).
Proceso: Proceso es una operación o un desarrollo natural progresivamente continuo,
marcado por una serie de cambios graduales que se suceden uno al otro en una forma
relativamente fija y que conducen a un resultado o propósito determinados; o una
operación artificial o voluntaria progresiva que consiste en una serie de acciones o
movimientos controlados, sistemáticamente dirigidos hacia un resultado o propósito
determinados. Proceso es cualquier operación que se va a controlar. Algunos ejemplos
son los procesos químicos, económicos y biológicos.
Entrada de Referencia, Consigna o Set Point: También se le llama señal Controlante,
es lo que se quiere obtener del Sistema, hacia donde debe tender la salida.
Controlador o Compensador: Es el cerebro del Sistema, es el lugar donde se compara
lo que se quiere obtener (Entrada de Referencia) y lo que realmente se tiene (Una
medición de la Salida real); en función de esta comparación generara las Señales de
Mando o Acciones de Control que a través de los Actuadores modificara la Planta o
Proceso para obtener la Salida Deseada. También se los llama Elemento Anticipativo.
Puede tener distintas naturalezas y se clasifican en Analógicos y Digitales.
Controladores Analógicos: Solo sirven para manejar señales analógicas, y en general se
puede decir que se usan principalmente en sistemas SISO (Single Input Single Output)
ya que en sistemas MIMO (Multiple Input Multiple Output) se complica demasiado su
análisis y diseño (Se usa análisis Vectorial-Matricial en donde, en muchas ocasiones, la
matemática hace perder de vista el sentido físico); sirve solo en Sistemas de Parámetros
Concentrados (Geográficamente cercanos) ya que para Sistemas de Parámetros
Distribuidos (Geográficamente distantes) presentan problemas de comunicación y
conectividad; además es bastante difícil integrarlos a sistemas informáticos para
compartir información y recursos. Los siguientes son algunos tipos de Controladores
Analógicos: Controlador Proporcional (P), Derivativo (D), Integrativo (I), Proporcional-
Derivativo (PD), Proporcional-Integrativo (PI) y Proporcional-Integrativo-Derivativo
(PID).
Controladores Digitales: Sirven para sistemas SISO y MIMO, la mayoría pueden
manejar señales digitales y analógicas digitalizadas; sirven para Sistemas de Parámetros
Concentrados y de Parámetros Distribuidos y pueden integrarse a sistemas informáticos
para formar redes y poder compartir información y recursos. Desde el punto de vista de
la implementación física de los controladores (Hardware) se pueden distinguir dos tipos:
1 – Lógica Cableada: Se pueden usar contactores, relés, temporizadores, contadores, etc.
como elementos básicos.
2 – Lógica Programada: Se pueden usar Computadoras Personales (PC), Controladores
Lógicos Programables (PLC), Microcontroladores (uC), FPGA, etc. como elementos
centrales.
Desde el punto de vista de la implementación lógica de los controladores (Software) se
pueden mencionar: Lógica Tradicional, Lógica Difusa, Inteligencia Artificial y Sistemas
Expertos, Redes Neuronales, etc.
Actuadores o Elementos Finales de Control: Son los músculos del Sistema de
Control, a través de ellos el Controlador modifica la Planta o Proceso para llevar la
Salida al valor deseado.
Elementos de Medición o Sensores: Son los sentidos del Sistema de Control, gracias a
ellos, el Controlador puede saber que esta pasando realmente con la variable que se
pretende controlar.
Perturbaciones Externas: Una perturbación es una señal que tiende a afectar
negativamente el valor de la salida de un sistema. Si la perturbación se genera dentro del
sistema se denomina interna, en tanto que una perturbación externa se produce fuera
del sistema y es una entrada.
Un Sistema de Control de Lazo Abierto es tal que ni la salida ni ninguna otra variable
del sistema tiene algún efecto sobre el control de la salida.
En contraposición, un Sistema de Control de Lazo Cerrado la salida del sistema y otras
variables del sistema efectúan el control del sistema.
El éxito en el Sistema de Control de Lazo Abierto depende de dos cosas:
1 – La CALIBRACION del elemento de control.
2 – La ausencia de PERTURBACIONES EXTERNAS.
Es obvio que el sistema de Lazo Cerrado es más complejo pero aquí el compromiso es
COMPLEJIDAD y RENDIMIENTO.
Las consideraciones que se deben realizar antes de inclinarse por uno u otro sistema de
control son: Complejidad, Rendimiento y Estabilidad.
Características de la Realimentación:
- Sistemas Naturales: Por ejemplo el control de la temperatura del cuerpo humano, por
medio de la transpiración. La entrada del sistema es la temperatura habitual de la piel y
la salida, su temperatura actual. Si existe una señal de error, se pone en funcionamiento
el proceso de activar la sudoración para que, por evaporación, se produzca un
enfriamiento de la piel, cuando comienza a descender la temperatura la señal de error se
atenúa lo que provoca la disminución de la secreción del sudor.
Estructura Clásica:
Donde:
Estructura con dos Controladores para dos Plantas y con dos Realimentaciones:
Clasificación de Sistemas:
Ejemplos:
Para que el Sistema de Control sea de Lazo Abierto, la Persona que gobierna la posición
del Grifo no ve, y por lo tanto no sabe, la cantidad de agua que realmente esta saliendo
por la Ducha; es como si estuviera detrás de una pared.
Para que el Sistema de Control sea de Lazo Cerrado, la Persona debe saber que cantidad
de agua esta saliendo realmente, esto lo puede lograr colocándose debajo de la ducha y
así, realizando una medición, lo siente en su cuerpo, puede saber cuanto es el ERROR,
diferencia entre lo que quiere y lo que esta obteniendo; de esta manera puede ajustar o
calibrar el ángulo de apertura de la válvula hasta obtener lo que desea. Con la medición
hay realimentación.
¿Qué se debería agregar para que sea un Sistema de Control Automático y de Lazo
Cerrado?
El controlador recibe la señal de entrada, la señal de salida y las señales de los sensores
de las fuentes de perturbación. El controlador envía una señal de control óptima al aire
acondicionado o al calefactor para controlar la cantidad de aire frío o caliente a fin de
que la temperatura del compartimiento del pasajero se mantenga al valor deseado.
Nota Importante: Debido a que la salida de un bloque es la entrada a otro/s; debe haber
correspondencia entre las unidades empleadas.
Una propiedad común a todas las leyes básicas de la física es que ciertas cantidades
fundamentales se pueden definir por medio de valores numéricos y generalmente se
representan por ecuaciones. Una Ecuación Diferencial es cualquier igualdad algebraica
que involucra diferenciales o derivadas, o sea, sirve para relacionar velocidades de
cambio de variables y otros parámetros.
Es una igualdad que involucra una o mas variables dependientes y dos o mas variables
independientes, al igual que derivadas parciales de la(s) variable(s) dependiente(s) con
respecto a las variables independientes.
Ejemplo: La ecuación de Difusión: La variable dependiente es la Concentración T de
alguna cantidad que depende de la posición que se trate (variable independiente x), en
algún momento determinado (variable independiente t). La ecuación de Difusión
vincula las variaciones de la Concentración T con respecto de las variaciones de la
posición y el tiempo.
Otro Ejemplo:
Variables Independientes: t, x
Variable Dependiente: y
Es una igualdad que involucra una o más variables dependientes, una variable
independiente y una o mas derivadas de la(s) variable(s) dependiente(s) con respecto a
la variable independiente.
Otro Ejemplo:
Variable Independientes: x
Variable Dependiente: y
Ejemplo:
Ecuaciones Diferenciales Lineales: Para que una Ecuación Diferencial sea Lineal se
deben cumplir dos condiciones:
Ejemplos:
Ejemplo:
Viéndolo como sistema, r(t) es la Entrada y y(t) es la salida; de acuerdo a la fuerza r(t)
que se aplique a la masa M será el desplazamiento y(t) que tendrá la misma. La fuerza
total F será la resultante de la combinación de las distintas fuerzas intervinientes:
Esta ultima es la Ecuación Diferencial que sirve para modelar el sistema y hacerlo apto
para ser analizado y controlado.
O bien:
La primera ecuación del sistema responde a la única malla del circuito. La tensión e que
aparece en el motor es proporcional a la velocidad de giro del mismo. El par que
ejerce el motor es proporcional a la intensidad que circula por el. Las constantes de
velocidad y de par son la misma K, donde es posible demostrar que tienen las mismas
unidades. La ultima ecuación del sistema es la del modelo mecánico de inercia J y
viscosidad B.
Consideraciones Generales:
- Es bastante difícil, en general, encontrar la solución para las Ecuaciones Diferenciales
(Dominio del Tiempo); es decir, obtener una expresión que vincule la salida del Sistema
con la entrada del mismo en el dominio del tiempo. Por otro lado, existe una
componente muy importante que no se tuvo en cuenta hasta ahora: Las Condiciones
Iniciales. Estas tienen mucha influencia a la hora de encontrar la respuesta del Sistema
ante una determinada entrada.
- Un experto en la materia debe proveer las Ecuaciones Diferenciales que rigen el
comportamiento del Sistema que se quiere controlar y a partir de ahí se trabaja.
Sistemas Lineales: Un Sistema es Lineal si cumple con las Propiedades de
Superposición y de Homogeneidad.
Superposición: Sea:
(a) Una entrada x1(t) que produce una salida y1(t)
(b) Una entrada x2(t) que produce una salida y2(t)
Entonces
Homogeneidad: Sea una entrada x1(t) que produce una salida y1(t). Entonces, se debe
cumplir que:
Analizar ejemplos:
Servomecanismos y Reguladores
Donde t es tiempo, los coeficientes ai y bi son constantes, x=x(t) (la entrada) es una
función de tiempo conocida e y=y(t) (la salida) es la solución desconocida de la
ecuación. Si esta ecuación describe un sistema físico, entonces por lo general m =< n, y
n es lo que se denomina el orden de la ecuación diferencial. Para especificar
completamente el problema con el fin de obtener una solución única y(t), se deben
especificar dos cosas adicionales:
1 – El intervalo de tiempo durante el cual se desea la solución. (Generalmente entre 0 e
infinito positivo)
2 – Un conjunto de n condiciones iniciales para y(t) y sus primeras n-1 derivadas.
La solución de una ecuación diferencial de esta clase se puede dividir en dos partes: En
una Respuesta Libre y en una Respuesta Fija. La suma de estas dos respuesta
constituye la Respuesta Total o solución y(t) de la ecuación.
Para encontrar la respuesta del Sistema analizado hay que resolver la Ecuación
Diferencial que lo representa. El método de la transformada de Laplace es un método
operativo que aporta muchas ventajas cuando se usa para resolver ecuaciones
diferenciales lineales. Mediante el uso de la transformada de Laplace, es posible
convertir muchas funciones comunes, tales como las funciones senoidales, las
senoidales amortiguadas y las exponenciales, en funciones algebraicas de una variable s
compleja (tienen una parte Real y una parte Imaginaria). Las operaciones tales como la
diferenciación y la integración en el dominio del tiempo se sustituyen mediante
operaciones algebraicas en el plano complejo (dominio de la frecuencia). Por tanto, una
ecuación diferencial lineal se transforma en una ecuación algebraica en la variable
compleja s. Si se resuelve la ecuación algebraica en s para la variable dependiente, la
solución de la ecuación diferencial (la transformada inversa de Laplace de la variable
dependiente) se encuentra mediante una tabla de transformadas de Laplace o una técnica
de expansión en fracciones parciales, que se presenta posteriormente.
Ventajas:
Condición de Convergencia:
Para el caso de la función pulso de área unidad p(t), también por definición:
Las funciones que mas se emplean como entradas en los sistemas controlados son
precisamente aquellas que se obtienen al ir integrando sucesivamente la función
impulso unidad, como se observa en la Tabla anterior. En la siguiente Tabla se muestran
las transformadas de otras funciones, definidas para tiempos positivos.
Transformada de la Derivada:
Para el caso en que las Condiciones Iniciales valgan todas cero:
Transformada de la Integral:
Donde c es cualquier constante real mayor que la parte real de cualquier polo de F(s).
Evaluar la integral puede ser bastante complicado por lo que se suele calcular acudiendo
a Tablas. Si en la tabla no se encuentra una determinada función F(s), se recomienda
descomponerla en funciones simples en s, de las cuales si se conozcan sus
transformadas inversas. Como las funciones de Laplace que se van a utilizar suelen ser
fracciones de polinomios en s, el calculo de transformadas inversas se reduce a dividir
estas expresiones en fracciones simples.
Función Compleja: Es un numero complejo (con parte real y parte imaginaria) que
resulta de “combinar” adecuadamente una variable compleja (con parte real y parte
imaginaria). Por ejemplo: Sea
Uso del plano complejo en teoría de control: En teoría de control, el plano complejo
se conoce como el 'plano s'. Se usa para visualizar la ubicación de las raíces y de los
ceros de la función de transferencia de un sistema LTI. La visualización gráfica de las
raíces (es decir de aquellos valores que anulan la ecuación característica) y de los ceros
(aquellos valores que anulan el numerador de la función de transferencia) permite inferir
el comportamiento del sistema (por ejemplo permite saber si el sistema es estable o
inestable). La función de transferencia se expresa normalmente como un cociente de
polinomios de la variable 's' de la transformada de Laplace.
El plano z es una versión de tiempo discreto del plano s, donde se utiliza
la transformada Z en lugar de la de Laplace.
para m < n. En donde p1, p2, . . . , pn y z1, z2, . . . , zm, son cantidades reales o
complejas, pero para cada pi o zi complejo se tendrá el complejo conjugado de pi o zi,
respectivamente. Si F(s) sólo involucra polos distintos, puede expandirse en una suma
de fracciones parciales simples del modo siguiente:
Se observa que todos los términos expandidos se cancelan con excepción de ak. Por
tanto, el residuo ak se encuentra a partir de:
Observe que, debido a que f (t) es una función real del tiempo, si pl y p2 son complejos
conjugados, en tal caso los residuos al y a2 también son complejos conjugados. Sólo
necesita evaluarse uno de los conjugados, al o a2, porque el otro se conoce
automáticamente. Debido a que, f(t) se obtiene como:
Para t > 0
Por tanto:
Aquí, dado que el grado del polinomio del numerador es mayor que el polinomio del
denominador, se debe dividir el numerador entre el denominador.
La F(s) dada se escribe como una suma de una función seno amortiguada y una función
coseno amortiguada.
Antitransformando seria:
Por tanto, suponiendo que s = -1, se cancelan los términos de la derecha que tienen
(s+1) y ; quedando:
para s = -1
(2)
para s = -1
(3)
A partir del análisis precedente, se observa que los valores de b3, b2 y bl se encuentran
sistemáticamente del modo siguiente:
para s = -1
para s = -1
Por tanto, se obtiene:
Función de Peso:
Respuesta Temporal:
La respuesta del régimen transitorio cesa cuando el tiempo se hace grande respecto a los
parámetros temporales del sistema:
Si el Sistema es ESTABLE
Todos los sistemas de control reales presentan un fenómeno transitorio antes de alcanzar
la respuesta del estado estable. La masa, la inercia, las bobinas, los condensadores, etc.,
no pueden seguir los cambios súbitos en la entrada de forma instantánea. En general,
aquellos elementos que almacenan algún tipo de energía no pueden transferirla
instantáneamente, requieren de un tiempo. Esta idea intuitiva de la Física, hace entender
que al estimular a los sistemas de control, éstos necesitarán un tiempo en alcanzar los
valores deseados.
Señales de prueba:
Las entradas a las que van a ser sometidos los sistemas de control no se conocen con
anticipación. A priori no hay forma de saber cómo se va a dirigir el timón de un barco,
qué señales eléctricas llegarán a la entrada de un amplificador o cuál será la variación
del acelerador de un vehículo. En cambio, hay casos donde si se sabe, por ejemplo, la
señales de referencia de una fuente conmutada o la temperatura de un termo, éstas más o
menos están bien definidas en el tiempo y se suelen corresponder con señales de tipo
escalón.
La falta de conocimiento a priori, en la mayoría de los casos, sobre la evolución
temporal de la señal de entrada, provoca dificultades tanto para el análisis como para el
diseño de los sistemas de control.
Para señales de entrada que no presenten excesivas variaciones en el tiempo, éstas
pueden ser representadas mediante el truncamiento de la serie de Taylor para los
términos superiores a segundo grado:
Siendo x0, x1 y x2 los coeficientes constantes asociados a los tres tipos de señales
básicas. Se plantea que la señal de entrada puede ser modelada como una combinación
lineal de señales de prueba deterministas: escalón, rampa y parábola. De forma que para
evaluar el comportamiento del sistema de control se emplean estas tres señales de
prueba o de test. Cuando el sistema es LTI y por aplicación del teorema de
superposición, la respuesta ante una entrada compleja puede ser descompuesta en
aquellas debidas a las señales de pruebas simples.
Sistemas de primer orden: Ganancia y Constante de Tiempo. Relación entre la
ubicación del polo y la respuesta temporal.
Es un Sistema de Primer Orden, con un Polo en s=-K/T. Observar que la ubicación del
Polo depende de K (Ganancia del Compensador) y de T que es una característica de la
Planta.
Observar:
Frecuencia (Diagramas de Bode) Tiempo: Respuesta al Escalón
Aumenta el Ancho de Banda cuando El Valor Final siempre es 1; o sea que el
aumenta la Ganancia K. error en Estado Estacionario es siempre 0.
La curva de Fase se va “corriendo” hacia La Velocidad va aumentando cuando
la derecha cuando aumenta K. aumenta la Ganancia K.
Observar:
Observar:
Observar:
1 - Comparar sys1 con un solo polo (K=10, p=2), con sys2 con tres polos (El polo real
se ubica en -2, los polos complejos conjugados en -10+j5 y -10-j5; esto da: K=10, p=2,
Wn=11.18, Psi=0.89); visualizar sus respuestas en tiempo y en frecuencia.
Cargar el archivo Polos_Adicionales_1.m
2 - Comparar sys1 con un solo polo (K=10, p=10), con sys2 con tres polos (El polo real
se ubica en -10, los polos complejos conjugados en -2+j5 y -2-j5; esto da: K=10, p=10,
Wn=5.38, Psi=0.37); visualizar sus respuestas en tiempo y en frecuencia.
Cargar el archivo Polos_Adicionales_2.m
Influencia de los Ceros: Los ceros del sistema son las raíces del numerador de la
función de transferencia. La presencia de ceros en la función de transferencia, modifica
la respuesta que se podría esperar del sistema atendiendo a la posición de los polos.
Demostración con MatLab:
1 - Comparar sys1 con dos polos complejos conjugados en -2+j5 y -2-j5; (esto da:
Wn=5.38, Psi=0.37), con sys2 que tiene un cero en s = -2 y los mismos polos que sys1;
visualizar sus respuestas en tiempo y en frecuencia.
Cargar el archivo Cero_Adicional.m
La presencia de un cero real negativo hace el efecto contrario un polo, es decir, adelanta
la respuesta temporal en lugar de retrasarla. Además, modifica las condiciones iniciales
de la respuesta temporal. Si el sistema tenía dos polos, la pendiente inicial del sistema
pasa de ser nula a no nula. Si el sistema tenia tres polos, la derivada segunda en el
instante inicial para se ser nula a no nula. Y así sucesivamente. Por lo tanto, conforme el
cero esta más cerca del origen mayor es el valor de la pendiente inicial.
Otro efecto muy interesante que se puede dar en un sistema es la cancelación de un polo
con un cero. En la práctica, para cancelar un polo con un cero no es necesario que
ambos se encuentren exactamente en la misma posición. Basta con que estén muy
próximos para que el efecto de uno se anule con el del otro.
Los sistemas de fase no minima son aquellos que poseen un cero real positivo. La
respuesta temporal de este tipo de sistemas tiene la característica de que comienza
evolucionando en la dirección contraria al valor en régimen permanente. Demostración
con MatLab: Cargar el archivo Fase_No_Minima.m
Esta forma tan elemental de representar un sistema permite al ingeniero establecer una
primera descripción del mismo, sus posibles partes, así como las diferentes líneas de
causalidad que se dan.
Por ejemplo, en la siguiente figura se muestra esquemáticamente el sistema “Central
hidroeléctrica”, que tiene como entrada el caudal de agua y como salida la tensión
eléctrica. Este sistema se puede dividir en dos subsistemas: 1) la turbina que trasforma
el caudal de agua entrante en una velocidad de giro en su eje, y 2) la dinamo o
alternador que convierte el giro mecánico en tensión eléctrica.
En el comparador se tiene:
Lazos sin cruces: El diagrama de bloques en este caso será del tipo:
Se resuelven en primer lugar los lazos más internos, teniendo en cuenta las pautas
estudiadas anteriormente:
La figura muestra un sistema de Control típico Simple Entrada – Simple Salida (SISO).
Se debe destacar que las flechas indican la dirección del flujo de las señales de control
(no necesariamente el flujo de la energía principal del sistema).
u = 1 si e>a u = 0 si e=<a
u = kp e + kd d e ;
dt
1+GH=0
G H = -1
Al final será:
En donde:
es la F. de T. del Controlador.
es la F. de T. de la Planta. representa pequeñas variaciones de la F.
de T. de la Planta que puede deberse a variaciones por el paso del tiempo, desgastes
mecánicos, variaciones por temperatura, tolerancia de los componentes, etc.
se adopta para simplificar los cálculos.
Entonces:
En Lazo Abierto:
¿Cuánto vale la Sensibilidad en un Sistema de Control de Lazo Cerrado que tenga H(s)
distinto de 1?
Exactitud:
Se estudia el Error en Estado Estacionario, es decir cuando la salida del Sistema alcanzo
el Régimen Permanente. En Lazo Abierto seria:
En Lazo Cerrado seria:
Teorema del Valor Final: Sirve para estudiar el Error en Estado Estacionario.
Si tiene un valor muy alto, se puede conseguir que sea muy próximo a 0.
Con lo visto, podría parecer que Lazo Abierto es mejor que Lazo Cerrado pero esto no
es así ya que la Sensibilidad de uno y otro es totalmente distinta (considerar pequeños
cambios en la Planta que pueden deberse a oxidación de elementos móviles, variaciones
de valores de componentes por efectos térmicos, etc.).
Estabilidad:
“Un Sistema Estable es un Sistema Dinámico con una Salida Limitada cuando se
expone a una Entrada Limitada”
Situación A: Estable
Situación B: Inestable
Situación C: Marginalmente Estable
Se analiza la ubicación de las raíces del polinomio Q(s) en el Plano S (Polos del
Sistema); si todos los Polos se ubican en el Semiplano Izquierdo el Sistema es Estable;
si se ubican sobre el eje imaginario el Sistema es Marginalmente Estable y si por lo
menos un Polo se ubica en el Semiplano Derecho el Sistema es Inestable.
Estabilidad Absoluta: Un sistema es estable, si con condiciones iniciales nulas, ante una
entrada acotada, la respuesta también está acotada. Hay dos tipos de estabilidad, la
absoluta y la relativa. La primera hace mención a si el sistema es estable o no, mientras
la estabilidad relativa cuantifica el nivel de estabilidad del sistema. En esta sección se
tratara de determinar la estabilidad absoluta de sistemas LTI de tipo SISO.
Primero se comprueba que todos los coeficientes ai sean positivos. Si hubiese algún
coeficiente nulo o negativo, el sistema no seria estable. Si se cumple la condición
anterior, que se conoce como condición de Cardano-Viete, el sistema puede ser estable
o no. Para comprobar si es estable, se disponen los coeficientes ai de forma que sigan el
patrón impuesto por la siguiente tabla:
Donde los coeficientes ai se distribuyen en las dos primeras columnas. Los coeficientes
de las sucesivas filas se calculan empleando los coeficientes de las dos columnas
inmediatamente superiores. Así los coeficientes bi se calculan como sigue:
A partir de un momento, los coeficientes de las filas valen sucesivamente cero. Estos
ceros a veces son necesarios para calcular coeficientes posteriores. Se puede observar
que el cálculo de los coeficientes sigue un patrón que se puede memorizar. El
denominador siempre es el primer coeficiente de la fila inmediatamente superior. El
numerador depende de los coeficientes de las dos filas inmediatamente superiores y es
la diferencia de dos productos cuyos términos poseen una posición cruzada. Para
sucesivos coeficientes, los dos primeros términos siempre se emplean en el producto
cruzado, mientras que los otros dos van avanzando.
El proceso acaba cuando se calcula la fila de coeficientes en s0, que solo posee un
coeficiente no nulo, d en la expresión. El criterio afirma que el sistema es estable si y
solo si todos los coeficientes de la primera columna de Routh-Hurwitz son positivos. Es,
por tanto, una condición necesaria y suficiente. La primera columna la forman los
primeros coeficientes de todas las filas. Aunque el criterio solo se fije en los primeros
coeficientes, las filas hay que completarlas enteras, porque todos los coeficientes son
necesarios para calcular los inferiores.
Cuando no se cumple el criterio de Routh-Hurwitz, es posible conocer el número de
polos del sistema que están en el semiplano de parte real positiva. Existen tantos polos
con parte real positiva como cambios de signo aparecen a la largo de la primera
columna de Routh-Hurwitz.
Es importante recalcar que criterio de Routh-Hurwitz informa sobre la estabilidad
absoluta, es decir, se limita a mostrar si el sistema es estable o no, sin indicar el grado
de estabilidad o inestabilidad, lo próximo o lo alejado que se esta de volverse inestable
o estable.
Si los coeficientes son positivos no nulos, el sistema puede ser estable. Se construye
entonces la tabla de Routh-Hurwitz:
Para que todos los coeficientes de la primera columna sean positivos, la única condición
que se debe cumplir es:
Todos los coeficientes son positivos no nulos, por lo que se construye la tabla de Routh-
Hurwitz:
Todos los coeficientes de la primera columna son positivos menos uno que es negativo,
por tanto el sistema es inestable. Asimismo, existen dos cambios de signo en la
columna, por tanto existen dos raíces con parte real positiva. Las raíces de la ecuación
característica, es decir, los polos del sistema son:
Si existe un cero en la primera posición de una fila, todos los coeficientes de la fila
inmediatamente inferior se hacen infinitos. Para evitar esta situación, se puede sustituir
el coeficiente nulo por una constante positiva e muy próxima a cero. Esta constante se
arrastra en el cálculo de los siguientes coeficientes y permite estudiar el signo de todos
ellos.
Como ejemplo se puede observar que ocurre cuando la ecuación característica es:
Cuando se anula toda una fila de la tabla de Routh-Hurwitz significa que existen raíces
simétricas respecto un eje y situadas encima del otro. Es decir, serán raíces imaginarias
puras conjugadas o reales de signo contrario. También pueden existir raíces en el
origen. Estas raíces peculiares, se obtienen resolviendo la ecuación que se construye con
la fila superior a la nula, es decir, el ultimo renglón no nulo. Como ejemplo, se puede
observar como se obtienen esas raíces peculiares en la siguiente ecuación característica:
Las raíces de la ecuación auxiliar, en este caso + y - j, son también raíces de la ecuación
característica. Para poder seguir construyendo la tabla de Routh-Hurwitz, se realiza de
la forma habitual una vez que se ha sustituido la fila de ceros por los coeficientes que
resultan de derivar el polinomio de la ecuación auxiliar respecto de s. Como ejemplo se
puede observar que ocurre cuando la ecuación característica es:
Su Tabla de Routh-Hurwitz es:
Respuesta en frecuencia
Es importante estudiar la respuesta del sistema ante una entrada sinusoidal. Esto permite
hallar la función de transferencia de un sistema con una planta compleja mediante un
método práctico sencillo.
La representación de la respuesta en frecuencia de un sistema sirve para dar una medida
de su estabilidad relativa, completando la información que puede dar el criterio de
Routh-Hurwitz.
Los diagramas de bode son una representación de la magnitud y fase de una función en
estado senoidal permanente al variar la frecuencia de cero a infinito. Sea la ecuación
característica:
Por ser estado senoidal permanente, se cambia s por . Por razones de sencillez se
trabaja mejor con el polinomio en lazo abierto.
La principal ventaja al usar Bode es que se puede analizar cada elemento de una función
de transferencia por separado y el efecto total del sistema, se obtiene simplemente
sumando las magnitudes y ángulos de fase de todos ellos.
La ventaja anterior resalta más cuando es necesario agregar otros elementos al sistema.
En estos casos para obtener la nueva gráfica de Bode no es necesario recalcular todo el
sistema, simplemente se suman a los elementos ya analizados.