Aplicación de diagonalización de matrices simétricas a fı́sica

Silvina Boggi
→
Dado un cuerpo rı́gido girando con una velocidad angular ω , podemos pensar en el mismo como
un conjunto de partı́culas mi que giran todas con la misma velocidad angular, según se observa en la
figura (1).

Figura 1: Cuerpo rı́gido sistema de partı́culas

→
La partı́cula mi recorre una trayectoria circular con velocidad lineal v i .
Si el momento angular de la misma respecto al centro de masa es:
→ → →
L i = r i ×mi v i (1)

La velocidad lineal:
→ → →
v i= ω × ri (2)
→
Donde r i es el vector posición de la partı́cula respecto al sistema de referencia (con origen en el
centro de masa).
Sumando el momento angular de todas las partı́culas resulta:
→ PN →
→ → 
L = i=1 mi r i × ω × r i =
nhP
i h P i h P i o
N N N
m i y 2
i + z 2
i ω x + − m i x i y i ω y + − m i x i z i ωz bi
nh i=1PN i hP i=1

i h Pi=1 i o (3)
N N
+ − i=1 mi yi xi ωx + 2
i=1 mi xi + zi
2
ωy + − i=1 mi yi zi ωz b j
nh P i h P i hP
i o
ωz b
N N N 2 2
+ − i=1 mi zi xi ωx + − i=1 mi zi yi ωy + i=1 m i x i + y i k

Esta expresión del momento angular puede escribirse en forma matricial, es decir el momento
angular es la imagen de la velocidad angular a través de una transformación lineal:
   
Lx ωx
 Ly  = I  ω y  (4)
Lz ωz
Se llama I (matriz de inercia) a la matriz simétrica que da información, no sólo de la masa del
cuerpo sino también de su distribución espacial respecto al sistema de referencia.
  
Ixx Ixy Ixz
I =  Iyx Iyy Iyz  (5)
Izx Izy Izz

PN
PN PN
Siendo: Ixx = i=1 mi yi2 + zi2 ; Ixy = − i=1 mi xi yi ; Ixz = − i=1 mi xi zi ; Iyx = Ixy ;
PN
PN PN

Iyy = i=1 mi x2i + zi2 ; Iyz = − i=1 mi yi zi ; Izx = Ixz ; Izy = Iyz ; Izz = i=1 mi x2i + yi2

Se demuestra que solo hay tres direcciones perpendiculares entre sı́ (que coinciden con los ejes
de simetrı́a cuando estos existen) de manera tal que en la base B formada por tres vectores en esas
direcciones la matriz I adopta forma diagonal, siendo estas tres direcciones notables los ejes principales
de inercia.

Reescribiendo (4):
[L]e = I [ω]e (6)
Haciendo un cambio de coordenadas:

[L]e = CBe [L]B ; [ω]e = CBe [ω]B (7)

Reemplazando (7) en (6):

−1
[L]B = CBe I CBe [ω]B (8)
Es decir:
[L]B = I ∗ [ω]B (9)
Si B es el sistema de coordenadas formado por los ejes principales de inercia la matriz I tiene∗

forma diagonal.
 
λ1 0 0
I ∗ =  0 λ2 0  (10)
0 0 λ3
Siendo λ1 , λ2 , λ3 , los autovalores de la matriz de inercia y se denominan momentos principales de
inercia.
Si el eje de rotación coincide con alguno de los ejes principales de inercia, el impulso angular es
paralelo al vector velocidad angular.
Es decir que λ1 , λ2 , λ3 , corresponden a los momentos de inercia respecto a los ejes coordenados en
el sistema de referencia dado por la base B.
Por lo tanto al diagonalizar la matriz encontramos los momentos principales de inercia (los auto-
valores de la matriz) y los ejes principales de inercia (los autovectores de la matriz) (ver que la matriz
de inercia es simétrica por lo tanto es diagonalizable ortogonalmente)

Ejercicio:
Sea un sistema de dos partı́culas de masa m ubicadas en las coordenadas (0, 1, 2) y (0, −1, −2) de
un determinado sistema de referencia con origen en el centro de masa, unidas por una barra rı́gida de
masa despreciable, según se observa en la figura (2)1 . Si la Energa cinética de rotación para el sistema
1
de partı́culas es Ecin rot = ω t I ω, donde ω es el vector velocidad angular del sistema e I es la matriz
2
de inercia
1 No agregamos las unidades en este ejemplo, la matriz de inercia tiene unidades de masa por unidades de longitud al

cuadrado
 z
2

-1

1 y

x -2

Figura 2: esquema del problema

1. Hallar la matriz de inercia del sistema.

2. Determinar los ejes principales de inercia y los momentos principales de inercia.

3. Determinar las posibles direcciones del vector velocidad angular para que la Energa cinética de
rotación sea máxima bajo la restricción kωk = 1.

Resolución:

1. La matriz de inercia para el sistema propuesto es:

 
10m 0 0
I= 0 8m −4m 
0 −4m 2m

2. Los autovalores son λ1 = 10m; λ2 = 10m; λ3 = 0 Siendo estos tres los momentos principales de
inercia.
 √ √
Una base de autovectores es: B = v1 = (1 0 0 )t ; v2 = 1/ 5(0 − 2 1 )t ; v3 = 1/ 5(0 2 1 )t ,
siendo los ejes principales de inercia (observar que coinciden con los ejes de simetra).

3. Siendo λ =√10m el máximo autovalor, y sus autovectores de norma 1 asociados: v1 = ±(1 0 0)t y
v2 = ±(1/ 5)(0 − 2 1 )t , serán esas dos las direcciones en las que la energı́a cinética de rotación
será máxima. (obsevar que las dos direcciones son ortogonales a la barra)
→ √
ω = α(1 0 0)t + β(1/ 5)(0 − 2 1 )t , con α2 + β 2 = 1
→
Para cualquier vector velocidad angular ω entre los indicados arriba, la energı́a cinética de rota-
ción del sistema es 10m.