TITULACIÓN: Grado en Ingeniería Mecánica

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12. PLANTEAMIENTO DE ECUACIONES DE CIERRE.

Una vez dado un mecanismo, en primer lugar, debe plantearse calcular el número de
variables y el número de ecuaciones disponible.
a) Número de ecuaciones disponibles.
Para identificar el número de ecuaciones disponible, en primer lugar, se debe identificar
el número de lazos que hay en el mecanismo. Se entiende por lazo, el número de
recorridos diferentes desde un punto fijo a otro punto fijo, o pistón.
b) Número de variables
Por cada barra o pistón que compone un mecanismo, hay una variable que debe
determinar su posición de forma unívoca.
 Las barras quedan definidas con su ángulo de inclinación.
 Los pistones/correderas quedan definidos por su posición/distancia frente a
una referencia.
En las variables, normalmente se diferencia:
 Variables independientes: Son aquellas que definen el movimiento,
parámetro de entrada. Su número es igual al de grados de libertad.
 Variables dependientes: Son las tradicionales incógnitas. Su valor depende
del parámetro de entrada.
La diferencia entre el número de variables total y el número de ecuaciones, es siempre
el número de grados de libertad, o de parámetros de entrada (variables independientes)
que hay que definir para determinar el movimiento.
G.L. = nº variables – nº ecuaciones

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13. ECUACIONES DE POSICIÓN.

Las ecuaciones de posición se pueden plantear en forma general:
L1 1 ,  2 ,..., s   0
L2 1 , 2 ,..., s   0

Lm 1 , 2 ,..., s   0
Donde: s: número de variables
m: número de ecuaciones
Por tanto: nº G.L. = s-m
nº variables dependientes= m (nº incógnitas = nº ecuac.)
nº variables independientes= s-m (=nº G.L.)
La resolución del sistema de ecuaciones de posición puede plantearse:
1. De forma matemática. Despejando de las ecuaciones que se plantean. Son
ecuaciones trigonométricas, en mecanismos 4 barras es complejo, pero muy
Resolución exacta sencillo cuando hay pistones.
2. De forma trigonométrica. Resolviendo la geometría del mecanismo en base a la
simplificación en triángulos.
3. De forma gráfica. Si el dibujo se encuentra a escala, midiendo las longitudes y
Resolución aprox.
ángulos. Es la última opción, y no es totalmente válida.

El método del Jacobiano se basa en la resolución de velocidades y aceleraciones, no de

posiciones.

14. MÉTODO DIRECTO DE DERIVACIÓN.

Consiste en derivar directamente las ecuaciones que se han obtenido de la geometría.

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15. ECUACIONES DE VELOCIDAD.

Para el planteamiento de las velocidades, se parte de las ecuaciones de posición. La lista
de variables de las que depende es: χs (φ1, φ2, ..., φs).
El paso a realizar, sería derivar estas ecuaciones.
L1 1 ,  2 ,..., s   0
L2 1 , 2 ,..., s   0

Lm 1 , 2 ,..., s   0
La derivada de la ecuación completa L1, se realiza de forma parcial, derivando con
respecto a cada una de las variables de que depende χs (φ1, φ2, ..., φs):
dL1 L1 d1 L1 d2 L d
     ...  1  s  0
dt 1 dt  2 dt s dt
dL2 L2 d1 L2 d2 L d
     ...  2  s  0
dt 1 dt 2 dt s dt

dLm Lm d1 Lm d2 L d

     ...  m  s  0
dt 1 dt 2 dt s dt
d1
El valor de es la variación del parámetro φ1 con el tiempo, por tanto: 1
dt

El sistema de ecuaciones pasa a escribirse:

L1 L L
 1  1   2  ...  1  s  0
1 2 s
L2 L L
 1  2   2  ...  2  s  0
1 2 s

Lm L L
 1  m   2  ...  m  s  0
1 2 s
Se observa que hay una columna, donde todo se multiplica por 1 , otra por 2 , etc. Por
tanto, el sistema de ecuaciones se puede escribir en forma matricial:
 L1 L1 L1
  2 s
 1   1   0 
 L2 L2 L2    
  2 s   2    0  Js  s  0
 1     
     
   0
 Lm Lm Lm   s   
  2 s 
 1 A la matriz de coeficientes completa Js, se le
Js llama Jacobiano del sistema.
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En caso de necesidad, la matriz se reordena de forma que φ1 es la variable independiente

(parámetro de entrada) y φ2, ... , φs las variables dependientes.
 L1 L1 L1 
  2 s 
 1   1   0 
 L2 L2 L2     
  2 s    2    0 
 1     
     
   0
 Lm Lm Lm   s   
  2 s 
 1
Ji Jd
De esta forma la matriz se divide en:
 Ji (Jacobiano independiente). Formado por las columnas de los coeficientes de
las variables independientes.
 Jd (Jacobiano dependiente). Formado por las columnas de los coeficientes de las
variables dependientes.
También se divide la columna de velocidades en independiente y dependientes:
 ind  1

 2 
 
  dep  
 
 s
La ecuación anterior, se puede escribir entonces:
 L1   L1 L1 
     s 
 1  2  0
 L2   L2 L2   2   
        s    0
 1 1  2     
     s   
    0
 Lm   Lm Lm 
     s 
 1  2
De forma abreviada:
J i  ind  J d   dep  0

 dep    J d   J i  ind
1

Jd es una matriz cuadrada, que debe tener inversa. Si no, es matriz singular.
Una matriz es singular si y sólo si, su determinante es cero.

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a) Ejemplo en mecanismo de biela-manivela excéntrico.

φ3
Variables: Χ (φ2, φ3, x)
A
Datos conocidos: r2, r3, h (ctes de geometría)
y
r3 φ2,  2 (param. de entrada)
r2
B Incógnitas: φ3, x
x
φ2 x 3 , x
h
x

r2 cos 2  r3 cos 3  x 

r2 sin 2  r3 sin 3  h 
r2 cos 2  r3 cos 3  x  0

r2 sin 2  r3 sin 3 h  0 

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b) Ejemplo en mecanismo de 4 barras.

Geometría conocida: r1 r2 r3 r4
Datos de entrada: 2 2
Incógnitas: 3  4
3  4

Ecuaciones de cierre:
r2 cos 2  r3 cos 3  r4 cos 4  r1  0
r2 sin 2  r3 sin 3  r4 sin 4 0
Cálculo del Jacobiano (se obtiene derivando las ecuaciones de cierre):
   0 
 r2 sin 2 r3 sin 3 r4 sin 4   2   
    0
 r2 cos 2 r3 cos 3 r4 cos 4   3   
 4   0 
Ji Jd

De aquí, se despejan las variables dependientes:

1
 3   r3 sin 3 r4 sin 4 
     J d   J i  2  Jd 
1 1
 
 4   r3 cos 3 r4 cos 4 

 r sin 2 
Ji   2 
 r2 cos 2 

 3   1  r4 cos 4 r4 sin 4    r2 sin 2 

         
 4   r3r4 sin 3  4   r3 cos 3 r3 sin 3    r2 cos 2  2

Jd-1
Resolviendo el producto, se llega a:
r2 sin 4  2 
3     2
r3 sin 4  3 

r2 sin 2  3 
4    2
r3 sin 3  4 

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16. ECUACIONES DE ACELERACIÓN.

Cálculo de velocidades
Para el caso de velocidades, se había llegado a:
Js  s  0
Js  s  0 J i  ind  J d   dep  0 J i   ind  J d   dep  0

 dep    J d   J i   ind
1
Para obtener aceleraciones, debe derivarse:
d
dt

Js  s  0
J s  s  J s  s  0 En las aceleraciones, vuelve a haber parte conocida/desconocida.

 s se separa de nuevo en dos partes:  ind  dep

Js se separa también en dos partes: Ji Jd
Js  s  J i  ind  J d   dep  0

J d   dep   Js  s  Ji  ind

dep    J d   Js     J d   Ji  ind
1 1

Conocido Conocido

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17. SOLUCIONES GENERALES PARA MECANISMO 4B Y BIELA-MANIVELA.

a) Mecanismo de 4 barras.
Datos: r1 r2 r3 r4
θ2, ω2, γ2

r2 cos 2  r3 cos 3  r4 cos 4  r1 


r2 sin 2  r3 sin 3  r4 sin 4  0 

Del análisis de la posición se cumple:

re  r12  r22  2  r1  r2  cos 2 re 2  r32  r4 2

3  e  arccos
2re r3
r2 r2  sin 2
sin e    sin  2  
re r12  r2 2  2  r1  r2  cos 2 re 2  r4 2  r32
 4  e  arccos
2re r4

Del análisis de velocidades:

r2 sin  4   2 
3    2 
r3 sin  4  3 

r2 sin  2  3 
4   2 
r4 sin 3   4 

Del análisis de aceleraciones:

3 r   2  cos  2   4   r3  32  cos 3   4   r4  4 2

3   2  2 2
2 r3  sin 3   4 

4 r2  2 2  cos 2  3   r4  4 2  cos 3  4   r3  32

 4   2 
2 r4  sin 3  4 

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b) Mecanismo de biela – manivela.

3 Datos: r2 r3 h
θ2, ω2, γ2
A
x  r2 cos 2  r3 cos 3 
r2 cos 2  r3 cos 3  x  
h  r2 sin 2 
y
r3 
r2 r2 sin 2  r3 sin 3  h  sin 3  
B r3 
2
x
x h
x

Del análisis de la posición se cumple:

1
 h  r2 sen 2    h  r sen 2  2

 3  arcsin   cos  3   1   2 2
 
 r3    r3  

1
  h  r sen 2  2

x  r2 cos  2  r3 cos  3  r2 cos  2  r3  1   2 2

 
  r3  

Del análisis de velocidades:
r2 cos  2
3  2 
r3 cos 3
x  r22 sin 2  r33 sin 3  r22 sin 2  r22 cos2 tan 3
Del análisis de aceleraciones:

32  sin 3 r22 2  sin 2  r2 2  cos 2 r  2  sin 2 

3    32 tan 3  2 2 2 3
cos 3 r3  cos 3 r3  cos 3 2

x  r22 2 cos  2  r2 2 sin  2  r332 cos 3  r3 3 sin 3 

3
 r22 2 cos  2  r2 2 sin  2  r332 cos 3  r332 sin 3 tan 3  r22 2 sin  2 tan 3   2 r sin 3
2 3

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