Teoría de Máquinas.

1/12/2010
Apellidos y nombre

Cinemática (4 ptos.)

1. Determinar el número de grados de libertad del mecanismo de la figura.

2. Encontrar el centro instantáneo de rotación de la barra 2 en la posición representada.
3. Escoger los parámetros adecuados y escribir las ecuaciones de cierre de circuito, y el jacobiano
para una posición genérica.
4. Cuando la barra 1 forma 90º con la horizontal y gira con velocidad angular  determinar:
a. el valor de los parámetros escogidos
b. la velocidad angular de la barra 3
c. La velocidad relativa entre la barra 2 y la barra 3

2 2

3 2
1
1
3
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Dinámica (4 ptos)
En la figura se muestra el esquema de un sistema de elevación de cargas. El motor que proporciona un
par constante, a través de la reducción de poleas, hace girar un tambor en el que se enrolla en cable
que sube la carga. Las guías de la carga oponen una resistencia proporcional a la velocidad.
Determinar:

1. Momento de inercia reducido al eje del motor

2. Par reducido al eje del motor.
3. Aceleración del eje del motor en el instante de iniciar la elevación
4. Velocidad que alcanza la carga.

Datos:
Momentos de inercia de las poleas 1 y 2: I1, I2
Radios primitivos de las poleas 1 y 2: R1, R2
Distancia entre centros de las poleas: d
Radio del tambor del cable: Rt
Momento de inercia del tambor de cable: It
Par motor: Tm
Masa de la carga: M
Masa de la correa: m
Constante de proporcionalidad de la resistencia de las guías: b (F=b·v2)
(Se desprecia la masa del cable.)
I1
R1
I2
R2
It Rt MOTOR

F=b·v2
M

Mg
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Prácticas; escoger 4 preguntas. (2 puntos)

1. Esquema cinemático del mecanismo que acciona la hoja de una sierra de calar eléctrica manual.
2. ¿Cómo se equilibra el movimiento alternativo en la sierra de calar?
3. Esquema de una amoladora manual. Mostrar los ejes del motor y la herramienta y el sistema de
transmisión entre ambos.
4. Esquema cinemático de una junta cardan. ¿para que se utiliza?
5. ¿Cómo se puede determinar el módulo de un engranaje, sabiendo que es normalizado?
6. Marcar en el cuadro de diálogo las opciones correspondientes a la unión de la figura. (nombre de la
unión, rotaciones y traslaciones).