Apellidos y Nombres: Aranda Ramos Johann Smith

RESOLUCION DEL EJERCICIO

Sea el sistema que se muestra en la Figura. Diseñe un compensador de atraso-adelanto tal

que la constante de error estático de velocidad Kv sea de 20 s -1, el margen de fase sea de
60° y el margen de ganancia de al menos 8 dB.

Solución:

 Del requisito de error estático de velocidad, se obtiene.(𝐾𝐶 = 1)

𝐾𝑉 = lim 𝑠 ∗ 𝐺𝐶 (𝑠) ∗ 𝐺(𝑠)
𝑠→0
(𝜏1 ∗ 𝑠 + 1) (𝜏2 ∗ 𝑠 + 1) 𝐾
= lim 𝑠 ∗ 𝐾𝐶 ∗ ∗ ∗
𝑠→0 𝜏 ∗𝑠 (𝑠 ∗ 𝛽 ∗ 𝜏2 + 1) 𝑠 ∗ (𝑠 + 1) ∗ (𝑠 + 5)
( 1 )
𝛽
𝐾𝐶 ∗ 𝐾
= = 20 → 𝐾 = 100
5
Trazamos el diagrama de bode de:
100 100
𝐺1 (𝑠) = = 3
𝑠 ∗ (𝑠 + 1) ∗ (𝑠 + 5) 𝑠 + 6𝑠 2 + 5𝑠
 Hallamos M.F. y M.G.

%trazar diagrama de Bode

n= [0 0 0 100];
d= [1 6 5 0];
bode(n,d);grid
%Calcular MG, MF, Wpiy W1
[mg, mf, wpi, w1] =margin(n,d)
mgdb=20*log10(mg)

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mg =
0.3000
mf =
Margen de Fase= -23.6504°
-23.6504
wpi =
2.2361
w1 =
3.9073
mgdb = Margen de Ganancia=-10.4576 dB
-10.4576

Grafico bode de Matlab:

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 La nueva frecuencia de cruce de ganancia a partir de la curva de 𝐺1 (𝑗𝜔), se observa que:

∠𝐺1 (𝑗𝜔) = −180 en 𝜔𝐶 = 2.24 𝑟𝑎𝑑/𝑠

 Se selecciona la frecuencia de corte del cero del compensador de la parte atraso, una
década por debajo de la nueva frecuencia de cruce:
1 2.24
𝜔= = = 0.224
𝜏2 10
 Con el máximo adelanto de fase deseado, se obtiene β
𝛽−1
sen 𝜑𝑚 =
𝛽+1
Si 𝜑𝑚 =60° por lo tanto β=13.928
Pero escogemos β=20 corresponde a 𝜑𝑚 =64.79°

 Con esto la frecuencia de corte del polo del compensador parte atraso es

1
𝜔= = 0.0112
𝛽𝜏2
Entonces la parte atraso del compensador queda:
𝑠 + 0.224
𝑠 + 0.0112

 Para la parte de adelanto, Que pase por el punto (2.24 rad/seg., -10.4 dB), se traza una
línea recta de pendiente 20 dB/década, donde intersecte la línea de -20 dB es la
frecuencia de corte del cero de adelanto (𝜔 = 0.33 rad/seg )y donde intersecte la línea
de 0 dB, es la frecuencia de corte del polo de adelanto (𝜔 = 7.5 rad/seg). la parte de
adelanto es

7.5
0.33

(2.24,-10.4)

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𝑠 + 0.33
𝑠 + 7.5

 El compensador atraso-adelanto queda:

𝑠 + 0.224 𝑠 + 0.33
𝐺𝐶 = ( )( )
𝑠 + 0.0112 𝑠 + 7.5

𝑠 + 0.224 𝑠 + 0.33 100

𝐺𝐶 (𝑠)𝐺(𝑠) = ( )( )( )
𝑠 + 0.0112 𝑠 + 7.5 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)

PROGRAMA PARA HALLAR mf y mg DEL SISTEMA COMPENSADO:

g=zpk([-0.224 -0.33],[0 -0.0112 -1 -7.5 -5],[100])

bode(g);grid
%Calcular MG,MF,Wpi y W1
[mg,mf,wpi,w1]=margin(g)
mgdb=20*log10(mg)

g=
100 (s+0.224) (s+0.33)
--------------------------------
s (s+0.0112) (s+1) (s+5) (s+7.5)

Continuous-time zero/pole/gain model.

mg =
5.4566
mf =
60.9023
wpi =
6.5676
w1 =
2.1698
mgdb =
14.7384

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g=

100 (s+0.224) (s+0.33)

--------------------------------
s (s+0.0112) (s+1) (s+5) (s+7.5)

Continuous-time zero/pole/gain model.

mg =

5.4566

mf =

60.9023

wpi =

6.5676

w1 =

2.1698

mgdb =

14.7384

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