SOFTWARE

(V)KR C...

Contenidos del Manual

de operación

VW System Software (VSS)

Release 5.4

Edición: 07.09.2007 Versión: 00

VKRC v5.4
 Contenidos del Manual
de operación
VKRC v5.4

Manual de operación
Introducción
Seguridad
Instrucciones
Puesta en marcha
Programación por el ususario
Anexo

1
SOFTWARE

(V)KR C...

Introducción

VW System Software (VSS)

Release 5.4

Cap. 1 (1 de 12)
VKRC v5.4

Cap. 1 (2 de 12)
Índice

1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Observaciones para el lector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2.1 Símbolos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Pictogramas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3 Distinción de textos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4 Indicaciones cruzadas a otros apartados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3 Preguntas al soporte técnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3.1 Tipo de aparato y número de serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.2 Números de la versión del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3 Su opinión nos es importante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.4 Puntos de soporte técnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

Cap. 1 (3 de 12)
 Introducción

VKRC v5.4

Cap. 1 (4 de 12)
 1 Introducción

1 Introducción

El presente documento forma parte del manual de instrucciones de servicio.

La documentación del KUKA Robot Group le presta asistencia en los siguientes temas:
G Trato con los productos del KUKA Robot Group
G Trato con la documentación del producto
G Ayuda en casos de asistencia con servicio

Cap. 1 (5 de 12)
 Introducción

VKRC v5.4
2 Observaciones para el lector
Las documentaciones del KUKA Robot Group contienen:
G Símbolos de seguridad
G Pictogramas
G Distinción de textos

2.1 Símbolos de seguridad

Pasajes de textos marcados con estos símbolos de seguridad, sirven a los efectos de
seguridad y deben ser considerados.

ADVERTENCIA
Cumplir exactamente estas indicaciones de advertencia puede ayudar a evitar
daños a personas.

¡ATENCIÓN!
Cumplir exactamente estas indicaciones de advertencia puede ayudar a evitar
daños materiales.

Cap. 1 (6 de 12)
 2 Observaciones para el lector (continuación)

2.2 Pictogramas
Pasajes de textos marcados con los siguientes pictogramas, ayudan al trato con el sistema
del robot.

OBSERVACION
Señala particularidades, las cuales tienen por motivo llamar su atención.

Sugerencia
Señala recomendaciones y consejos para aliviar el trabajo.

Ver también
Señala apartados o capítulos, con informaciones y explicaciones adicionales.

Info
Señala apartados, que tienen especial significado o sirven para un mejor entendimiento.

Ejemplo
Señala ejemplos prácticos, que pueden aplicarse al sistema del robot.

Es necesario efectuar modificaciones o declaraciones

Señala pasos de procesos, en los cuales se esperan declaraciones de parte del operario.

Modificaciones o declaraciones no permitidas

Señala pasos de procesos, en los cuales no se permiten declaraciones o entradas por
parte del operario.

Cap. 1 (7 de 12)
 Introducción

VKRC v5.4
2.3 Distinción de textos

Estilo de letra Significado

Texto entre [corchetes] Señala referencias cruzadas
Texto entre “comillas” Señala softkeys, funciones de estado, teclas y
campos (por ej. en formularios)
Negrita Señala particularidades
Letra serif Señala extractos de listas de programas
Letra cursiva Explica listas de programas
Letra serif en negrita o Señala entradas del operario en listas de programas
subrayada

2.4 Indicaciones cruzadas a otros apartados

Las siguientes designaciones para referencias cruzadas son utilizadas en los documentos:
G Manual (M) hace referencia a otro manual de las instrucciones de servicio.
Ejemplo: [M: Robot].
G Capítulo principal (Doc.) hace referencia sobre otro capítulo principal dentro de un
manual de instrucciones.
Ejemplo: [Doc: Introducción].
G Capítulo (Cap.) hace referencia a la sección de un capítulo principal.
Ejemplo: [Cap: Observaciones para el lector].
G Apartado (Apart.) hace referencia a la sección de un capítulo.
Ejemplo: [Apart: Símbolos de seguridad].

...requiere que se pulse una tecla de programa (tecla de menú o softkey) en el KCP.
<Función>
Sobre la pantalla aparece entonces la función de teclas válida actualmente.

...requiere que se pulse una tecla de menú y una tecla de submenú en el KCP.

Cap. 1 (8 de 12)
 3 Preguntas al soporte técnico

3 Preguntas al soporte técnico

La documentación del KUKA Robot Group ofrece muchas informaciones para el servicio y
la operación y le ayuda en caso de reparación de fallos.
Para consultas complementarias respecto al servicio, la oficina correspondiente de soporte
al cliente se encuentra siempre a su servicio (ver apartado 3.4)

Fallos deberían ser comunicados a la oficina de soporte al cliente, como máximo, una hora
después de haber aparecido.

Para poder atender un requerimiento de servicio se necesitan las siguientes informaciones:

G Tipo y número de serie del robot
G Tipo y número de serie de la unidad de lineal (opcional)
G Tipo y número de serie de la unidad de control
G Números de la versión del software
G Volcado de memoria (archivo) de la unidad de control
G Aplicación existente
G Ejes adicionales existentes
G Descripción del problema, duración, frecuencia de aparición del fallo

Cap. 1 (9 de 12)
 Introducción

VKRC v5.4
3.1 Tipo de aparato y número de serie
Determinación del tipo y número de serie (número de fábrica) de todas las partes afectadas
del sistema utilizando placas características. Las placas características se encuentran
instaladas en los siguientes lugares:

Fig. 1 Placa característica Robot

Fig. 2 Placa característica Unidad lineal

Cap. 1 (10 de 12)

 3 Preguntas al soporte técnico (continuación)

Fig. 3 Placa característica Armario de control (V)KR C2

Fig. 4 Placa característica Unidad de control KR C3, Versión Table

Fig. 5 Placa característica Unidad de control KR C3, Versión Rack

Cap. 1 (11 de 12)

 Introducción

VKRC v5.4
3.2 Números de la versión del software
Los números de la versión del software se visualizan en la pantalla del KCP por medio de
la tecla de menú “Ayuda/Info”.

Fig. 6 Números de la versión del software

Cap. 1 (12 de 12)

SOFTWARE

(V)KR C...

Seguridades

VW System Software (VSS)

Release 5.4

Cap. 2 (1 de 26)
VKRC v5.4

Cap. 2 (2 de 26)
Indice

2 Observaciones sobre responsabilidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

3 Uso conforme al previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

4 Símbolos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

5 Medidas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5.1 Personal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.1.1 Usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.1.2 Operario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.2 Zona de peligro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5.3 Dispositivos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.4 Montaje, agregados y reformas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.5 Escolarización sobre seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.6 Funciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.6.1 Zona de movimiento limitada – limitación del campo de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.6.2 PARADA DE EMERGENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.6.2.1 PARADA DE EMERGENCIA externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.6.3 Pulsador de hombre muerto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.6.3.1 Pulsador de hombre muerto externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.6.4 Interbloqueo con dispositivos seccionadores de protección
(protección del operario) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5.7 Dispositivo para movimiento en caso de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

6 Placas indicadoras sobre seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

6.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.2 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.3 Armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

7 Indicaciones respecto a la planificación y construcción . . . . . . . . . . . 15

7.1 Fundamentos y bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
7.2 Cargas en los robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
7.3 Zona de seguridad y campo de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
7.4 Seguro anticolisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
7.5 Compensación de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
7.6 Cambio de útiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
7.7 Alfombras de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
7.8 Propiedades de las interfases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
7.9 Dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

Cap. 2 (3 de 26)
 Todos los tipos de robot KR
VKRC v5.4

7.10 Predefinición de las salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

7.11 Útiles y equipamientos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
7.12 Sistema láser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
7.13 Prescripciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

8 Instalación, servicio, otros trabajos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

8.1 Condiciones para la conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
8.2 Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
8.3 Protección contra radiación ultravioleta y suciedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
8.4 Puesta en servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
8.5 Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
8.6 Servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
8.7 Puesta fuera de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
8.8 Varios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

9 Prescripciones sobre componentes sometidos a riesgos

electroestáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
9.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
9.2 Trato con grupos constructivos o tarjetas sometidos a riesgos
electroestáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
9.3 Embalajes que responden a las normativas sobre riesgos
electroestáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

10 Directivas y normativas aplicadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

Cap. 2 (4 de 26)
 2 Observaciones sobre responsabilidades

Válido para todos los tipos de robot KR

Unidad de control del robot KR C2 y versiones mayores

Este módulo de documentación sirve, en primera

instancia, a la seguridad del usuario con el uso del
aparato descrito a continuación.

2 Observaciones sobre responsabilidades

El aparato descrito en el presente manual de instrucciones es un robot industrial -- en
adelante denominado “Sistema de robot” -- que consta de un robot, cables de unión
y armario de control.
El sistema de robot -- objeto del presente manual de servicio -- está construído
bajo el estado actual de la técnica y las reglas del arte reconocidas en materia
de seguridad. A pesar de ello, es posible que, por un uso inadecuado o
diferente al previsto, surjan peligros para el cuerpo o de vida del personal de
operación o terceros, o daños al sistema del robot u otros valores materiales.
El sistema de robot debe ser utilizado sólo en un estado idóneo y para los fines
previstos, respetando las seguridades y a sabiendas de los peligros que de ella
puedan emanar. La utilización debe realizarse bajo consideración del presente
manual de instrucciones de servicio y de la certificación del fabricante* del
sistema de robot, que se adjunta en el suministro. Perturbaciones o fallos que
puedan afectar la seguridad, deben ser eliminados inmediatamente.
La base para el dimensionamiento y la construcción de la mecánica y de la parte eléc-
trica del sistema del robot son las directivas sobre construcción de máquinas de la CE
con sus anexos y normas correspondientes.
Respecto a la seguridad del sistema del robot se han aplicado normas armonizantes.
Para la parte eléctrica del sistema del robot se han considerado, adicionalmente,
“Normativas para corrientes bajas de la CE” y las normativas para “Compatibilidad
electromagnética”.
Un listado de normas y directivas aplicadas las encuentra Ud. en el capítulo
“Directivas y normativas aplicadas”.

* La certificación del fabricante se encuentra en el armario de control.

Cap. 2 (5 de 26)
 Todos los tipos de robot KR
VKRC v5.4

3 Uso conforme al previsto

El sistema del robot está destinado a ser utilizado exclusivamente en los cam-
pos de aplicaciones principales indicados expresamente en el módulo de do-
cumentación del robot, “Datos técnicos”.
Todo uso distinto al indicado vale como no conforme al previsto. Para los da-
ños que por ello resultan no se responsabiliza el fabricante. El riesgo lo lleva
solamente el usuario.
Al uso conforme a los fines previstos pertenece también la permanente obser-
vación del presente manual de instrucciones de servicio, y, sobre todo, el cum-
plimiento de las prescripciones de mantenimiento.
El software utilizado ha sido adaptado especialmente al campo de aplicación
indicado por el cliente o el usuario, y controlado exhaustivamente. En el caso
que las funciones implementadas en el software no se ejecuten sin
interrupciones, y para salvar este estado, debe consultarse el capítulo
”Mensajes de sistema o de fallos/Soluciones”. Esto vale también para fallos en
las áreas de servicio, montajes de útiles, programación y puesta en servicio.
La puesta en servicio del sistema del robot debe ser denegada hasta tanto se
haya constatado que la máquina o instalación en la cual se ha de integrar el
sistema del robot, cumpla con las reglamentaciones de la CE.
El no cumplimiento de estos requisitos, exime de responsabilidades.
Si el usuario pone a disposición partes del equipamiento u otros, y que no
pertenecen al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH, dejando
integrar estas partes en la periferia del sistema del robot por parte de KUKA
Roboter GmbH, entonces la empresa KUKA Roboter GmbH no se
responsabiliza por daños que por ello pudiera resultar. El riesgo por estas
partes (mecánicas, neumáticas y eléctricas) lo lleva solamente el usuario.
El presente manual de servicio está compuesto por las siguientes partes:
• Robot
• Armario de control
• Software
Forma parte del sistema del robot suministrado por KUKA Roboter GmbH Los
números de serie (números de fábrica) para el robot y el armario de control
quedan registrados en la certificación del fabricante.

Cap. 2 (6 de 26)
 4 Símbolos de seguridad

4 Símbolos de seguridad
En las presentes instrucciones de servicio se utilizan los siguientes símbolos
relevantes de seguridad:

Este símbolo se utiliza cuando la inobservancia total o parcial de las

instrucciones de manejo, instrucciones de trabajo, desarrollos prescritos de
trabajos y similares pueda causar accidentes con contusiones o pérdida de
vida.

Este símbolo se utiliza cuando la inobservancia total o parcial de las

instrucciones de manejo, instrucciones de trabajo, desarrollos prescritos de
trabajos y similares pueda causar daños al sistema del robot.

Este símbolo es utilizado cuando se quiere hacer resaltar alguna situación especial.
Seguir estas indicaciones, significa en regla general, facilitar el trabajo a realizar.

Cap. 2 (7 de 26)
 Todos los tipos de robot KR
VKRC v5.4

5 Medidas de seguridad
Para la parte mecánica y el equipamiento eléctrico del sistema de robot, para los
cuales es válido el presente manual de servicio prescrito por el fabricante, fue
implementada la norma sobre seguridades en los robots industriales. Este sistema
de robot, en cuanto a sus cualidades técnicas y posiciones de montaje previstas, se
describe detalladamente en la correspondiente especificación para robot y armario
de control, y en el presente manual de servicio.

Por una utilización del sistema del robot incorrecta o una utilización distinta
a los fines para los cuales fue destinado, se puede crear
-- peligro de vida o de contusiones
-- peligro para el sistema del robot u otros bienes del usuario, y
-- peligro para un trabajo eficiente del sistema del robot o del operario.

Por ello, el manual de servicio correspondiente contiene muchas indicaciones sobre

seguridades, que también son válidas para las aplicaciones y en la utilización de
accesorios y equipamientos adicionales de KUKA Roboter GmbH.
Cada persona que esté relacionada con el montaje o reemplazo, ajuste, operación,
mantenimiento o reparación del sistema de robot, debe leer y entender primeramente
el presente manual de instrucciones, y sobre todo, el apartado “Generalidades” del
módulo de documentación “Seguridades”, y en especial, aquellos párrafos del texto
marcados con el símbolo .

Las partes del texto marcadas con son de gran importancia. Contienen
procedimientos de desconexión y otras observaciones para la seguridad del operario.
Deben tenerse especialmente en cuenta en todos los trabajos que se refieren, por ej.
al transporte, montaje, servicio, modificaciones, ajustes, adaptaciones,
mantenimiento y reparaciones.

Para realizar trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento y reparación,

debe desconectarse el sistema de robot según se prescribe en el presente
manual de instrucciones, es decir, colocar el interruptor principal en la
posición de “DESCONECTADO” y asegurarlo contra una puesta en marcha
indebida, mediante un candado.

¡Después de efectuada la desconexión, el KPS, los KSD’s y los cables de

conexión del circuito intermedio pueden estar bajo tensiones mayores de
50V (hasta 600V), que pueden durar hasta 5 minutos!

Cap. 2 (8 de 26)
 5 Medidas de seguridad (continuación)

5.1 Personal
Trabajos de instalación, reemplazo, ajustes, manejo, mantenimiento y reparación
solo deben ser efectuados de acuerdo con lo especificado en el manual de servicio
y por personal técnico especialmente formado y familiarizado con los posibles
peligros.
Al usuario se recomienda, que el personal arriba mencionado, sea entrenado en un
curso de aplicación específica de KUKA Roboter GmbH.
También es función del usuario y del operario impedir que en el sistema de robot traba-
jen personas no autorizadas. El usuario debe definir el volumen de competencias del
operario y permitir el rechazo de indicaciones contrarias al aspecto de la seguridad
emanadas por terceros.

5.1.1 Usuario
Las competencias en el manejo del sistema de robot y todos los demás trabajos relati-
vos al sistema o a su entorno inmediato, deben estar claramente definidas por el usua-
rio y ser respetadas, para que en el aspecto de la seguridad, no existan competencias
dudosas.
Se recomienda al usuario, en intervalos de tiempo que él mismo determine, controlar
la forma de trabajo del personal en lo que se refiere al cumplimiento de las segurida-
des, bajo consideración del presente manual de servicio.
El personal a entrenar, instruir u otro personal que se encuentre en el marco de un
entrenamiento general, sólo debe operar en el sistema de robot bajo la constante
vigilancia de una persona experimentada.
Trabajos en el equipamiento eléctrico del sistema de robot sólo deben ser realizados
por electricistas profesionales o por personal instruído bajo la dirección y control de
un electricista profesional, de acuerdo con las reglas generales válidas de la
electrotécnica.
En el sistema hidroneumático de compensación de peso (en caso de existir), sólo
debe trabajar personal con conocimientos especiales y experiencia en hidraúlica y
neumática.
Por medio de ordenanzas y controles correspondientes, la empresa del usuario debe
garantizar la limpieza y el orden en el lugar de trabajo y en la zona del entorno del
sistema de robot.

5.1.2 Operario

El operario debe comprometerse frente al usuario a dar aviso inmediato de

cualquier modificación aparecida en el sistema de robot que incida o pudiera
incidir sobre las seguridades.
El usuario debe obligarse a utilizar el sistema de robot solamente en
condiciones idóneas.

Cap. 2 (9 de 26)
 Todos los tipos de robot KR
VKRC v5.4

5.2 Zona de peligro

Las zonas de peligro del sistema del robot, es decir, zonas en que le robot se mueve
con útiles, accesorios y equipamiento adicional, deben ser asegurados de acuerdo
con la norma de seguridad para robots industriales, evitando el acceso a personas
u objetos a esa zona, o, si de otro modo ese acceso tiene lugar, el sistema del robot
se detenga y desconecte por medio de una instrucción de stop o PARADA DE EMER-
GENCIA de forma segura. Asegurar esta zona es obligación del usuario.
Las zonas de peligro deben ser dimensionadas en su tamaño de acuerdo con
los recorridos máximos de detención del robot.
Las marcaciones de colores en el piso de las zonas de seguridad y los carteles
indicadores, deben diferenciarse claramente en la forma, color y diseño de otras
indicaciones, que pudieran encontrarse en la máquina o instalación mecanizada en
la cual se ha integrado el sistema de robot.

Si para los trabajos de cambio de útiles, ajustes, mantenimiento y reparación

en la máquina o instalación mecánica en la cual ha sido integrado el sistema
de robot, no pueda evitarse la presencia de personas en la zona de
movimiento del robot, las medidas de seguridad (por ej. pulsador de hombre
muerto), deben estar básicamente dispuestas de modo tal que ante la
presencia de una situación indeseada, se desconecte inmediatamente el
sistema de robot.

En trabajos a efectuar en la zona de peligro del robot, éste solo está permitido
moverse, como máximo, en modo de servicio manual (T1) con validación por
pulsador de hombre muerto y en modo tecleado con velocidad de
desplazamiento manual, de modo tal que personas tengan tiempo suficiente
de retirarse de la zona con movimientos que puedan causar peligro o detener
el robot.
Todas las personas que se encuentren en la zona del robot, deben ser puestas sobre
aviso del próximo movimiento del mismo.
En lo posible, en la zona de peligro solo debería encontrarse una persona.
Si varias personas se encuentran atareadas en la zona de peligro, cada una debe utili-
zar un pulsador de hombre muerto. Adicionalmente, debe haber contacto visual entre
todas las personas presentes y la visual al sistema del robot debe estar libre. Las com-
petencias para los distintos trabajos y personas deben estar claramente especifica-
das y comprobables.

En servicio con sensores, debe contarse con desplazamientos inesperados

y correcciones de trayectoria del robot, siempre que no se haya colocado
primeramente el interruptor principal en el armario de control en posición
“DESCONECTADO”.

Si se ha de trabajar dentro del campo de trabajo del robot y con el robot

desconectado, debe desplazarse el mismo a una posición tal, que no pueda
moverse por si mismo con o sin influencia de la carga montada sobre el
robot. Si ésto no fuese posible, debe asegurarse correspondientemente el
robot.
Piezas, herramientas u otros objetos no deben ser apretados por los movimientos del
robot, ni tampoco llevar a cortocircuitos, ni caerse.
Deben evitarse movimientos del robot que pudieran provocar daños a personas u ob-
jetos.
Deben considerarse posibles peligros que pudieran provenir de partes periféricas de
la instalación, tales como garras, cadenas transportadoras, alimentaciones o otros
robots.

Cap. 2 (10 de 26)

 5 Medidas de seguridad (continuación)

5.3 Dispositivos de seguridad

No se permiten formas de trabajo que pudieran incidir en la seguridad de operación
o funcionamiento del sistema de robot.

Fundamentalmente no deben desmontarse dispositivos de seguridad en

condiciones de funcionamiento, ni colocarlos fuera de servicio cuando
atañen directa o indirectamente al sistema de robot, y si en este sistema se
realizan trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparación. Existe
peligro para el cuerpo y de vida, así como contusiones, lesiones a los ojos,
quebraduras óseas, lesiones internas y externas graves, etc.

Pero si a pesar de todo, durante la ejecución de los trabajos mencionados en el

sistema de robot no pueda evitarse el desmontaje de alguno de estos dispositivos de
seguridad, debe ponerse fuera de servicio la máquina o instalación mecanizada en
la cual ha sido integrado el sistema de robot, exactamente según prescripción, sobre
todo teniendo en cuenta aquellas partes de los textos marcados con el símbolo ,
y asegurar la imposibilidad de una puesta en servicio indebida. Inmediatamente
concluídos los trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparación, debe
volverse a montar los dispositivos de seguridad antes desmontados, y comprobar su
correcto funcionamiento.

5.4 Montaje, agregados y reformas

No se permite ningún cambio constructivo o modificaciones al sistema de
robot por iniciativa propia.
Montajes adicionales tanto internos como externos, solo están permitidos
después de la correspondiente consulta con el encargado de ventas de KUKA
Roboter GmbH.
No se permite que el sistema de robot, inclusive los accesorios y
equipamientos adicionales, sea operado o equipado con productos de otro
fabricante, si ello no está expresamente permitido en el presente manual de
servicio o en el catálogo de partes del sistema de robot.
Cuando se deba utilizar materiales de consumo indicados como agresivos o
venenosos, debe utilizarse una indumentaria adecuada. Deben considerarse las
indicaciones de advertencia.
Los ciclos de mantenimiento deben respetarse de acuerdo con las indicaciones del
presente manual de servicio.
El presente manual de servicio debe estar siempre al alcance del personal en el lugar
de servicio del sistema de robot (por ej. en el cajón de herramientas o en el lugar
previsto para ello), no importa si es el libro o como versión CD--ROM.

5.5 Escolarización sobre seguridades

El personal encargado de la instalación, reemplazo, ajustes, operación,
mantenimiento y reparaciones, debe ser informado, antes de comenzar con los
trabajos, sobre la calidad y el volumen de los mismos, así como también de las
posibles fuentes de peligro. Debe realizarse un protocolo de la razón y el alcance de
estas informaciones.
El personal mencionado debe ser instruído en forma oral cada medio año y cada dos
años en forma escrita sobre el cumplimiento de estas prescripciones y observaciones
sobre seguridades. Esta instrucción puede ser realizada por una persona encargada
de la seguridad de parte del usuario y / o en el marco de un entrenamiento por parte
de KUKA Roboter GmbH. También debe instruirse, en caso de sucesos especiales
o al haber realizado modificaciones técnicas.

Cap. 2 (11 de 26)

 Todos los tipos de robot KR
VKRC v5.4

5.6 Funciones de seguridad

A las funciones de seguridad pertenecen:
-- La zona de movimiento limitada
-- PARADA DE EMERGENCIA
-- El pulsador de hombre muerto
-- El interbloqueo de dispositivos técnicos de seguridad
Los circuitos eléctricos para PARADA DE EMERGENCIA, pulsador de hombre
muerto e interbloqueo con dispositivos técnicos de seguridad, responden a la
categoría de control 3 según EN 954--1.
5.6.1 Zona de movimiento limitada – limitación del campo de trabajo
De forma estándar, el robot está preparado para el montaje de topes mecánicos ajus-
tables en los tres ejes principales, que tienen por finalidad limitar el campo de trabajo
dentro del cual se mueve el robot. Como medida adicional, puede delimitarse el
campo de movimiento de cada uno de los ejes, a través de limites de carrera software
ajustables.
5.6.2 PARADA DE EMERGENCIA
El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA del sistema del robot se encuentra sobre
el KCP, que se utiliza al mismo tiempo como aparato de programación y panel de ope-
ración.
Un disparo de la función de PARADA DE EMERGENCIA causa, en los modos de ser-
vicio de test, una parada de seguridad con desconexión inmediata de la alimentación
de energía a los accionamientos, stop por efecto generador y cierre de los frenos.
En los modos de servicio automático, una PARADA DE EMERGENCIA causa una
detención controlada manteniendose conectada la alimentación de energía para
conseguir una detención guiada. La energía recién es interrumpida cuando se haya
alcanzado la detención.
5.6.2.1 PARADA DE EMERGENCIA externa
Si debido a posibles situaciones de peligro es necesario instalar dispositivos de
PARADA DE EMERGENCIA adicionales, o interconectar varios sistemas de
PARADA DE EMERGENCIA, entonces ésto puede realizarse a través de una interfaz
especialmente prevista para tal fin. Ver cap. Interfaz periférica.

5.6.3 Pulsador de hombre muerto

En el KCP se encuentran integrados tres pulsadores de hombre muertos de tres, con
los cuales se dejan conectar los accionamientos en los modos de servicio Test 1 y Test
2. Cada uno de estos pulsadores de hombre muerto tiene tres posiciones, pero solo
la posición central permite el movimiento del robot. En cada una de las otras
posiciones los movimientos se detienen de forma segura o bien, los accionamientos
son desconectados de forma segura.
5.6.3.1 Pulsador de hombre muerto externo
La función del pulsador de hombre muerto externo permite la conexión de un
dispositivo de validación adicional. En caso que sea necesario durante la fase de test,
que una segunda persona se encuentre dentro del recinto delimitado por un
dispositivo de seguridad, entonces ésto sólo está permitido si esta persona también
utiliza un dispositivo de validación adicional.

Cap. 2 (12 de 26)

 5 Medidas de seguridad (continuación)

5.6.4 Interbloqueo con dispositivos seccionadores de protección

(protección del operario)
La unidad de control del robot posee una entrada bicanal orientada a la seguridad a
la cual puede conectarse el interbloqueo con dispositivos seccionadores de
protección. En los modos de servicio automático la apertura de un dispositivo de
seguridad conectado a esta entrada causa una parada controlada, manteniendose
conectada la alimentación de energía para conseguir una detención guiada. La
energía recién es interrumpida cuando se haya alcanzado la detención. El servicio
automático es impedido hasta que el dispositivo de seguridad conectado a esta
entrada es rearmado. En el modo de servicio de test, la entrada carece de
importancia.
El dispositivo de seguridad debe estar implementado de forma tal que el rearme por
medio de una confirmación sólo pueda efectuarse desde el exterior del recinto
delimitado.

5.7 Dispositivo para movimiento en caso de emergencia

Con el dispositivo para movimientos en casos de emergencia, puede moverse el robot
mecánicamente a través de los motores de accionamiento de los tres ejes base, y de
acuerdo al tipo de robot, parcialmente también a través de los motores de
accionamiento de la muñeca. Sólo se debe utilizar en situaciones excepcionales y
casos de emergencia (por ej. para liberar personas).

El dispositivo para movimientos en casos de emergencia sólo debe ser

utilizado con el interruptor principal en el armario de la unidad de control en
posición “DESCONECTADO” y asegurado con candado contra una
reconexión indebida.

Si el eje de un robot fue movido con el dispositivo para movimientos en casos

de emergencia, deben volverse a ajustar todos los ejes del robot.

Un movimiento manual del robot solo debe efectuarse exclusivamente con el

dispositivo de movimiento de emergencia (opción) suministrado por KUKA Roboter
GmbH. Montando este dispositivo de emergencia sobre el eje del motor (¡quitar la
tapa de protección!) puede girarse el mismo. Para ello deben vencerse la resistencia
mecánica del freno del motor y también eventuales cargas sobre los ejes. A
continuación debe colocarse nuevamente la protección.

Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden causar

quemaduras a la piel. Deben preveerse las medidas de protección
adecuadas.

Cap. 2 (13 de 26)

 Todos los tipos de robot KR
VKRC v5.4

6 Placas indicadoras sobre seguridades

6.1 Generalidades
En el robot y en el armario de control han sido fijados placas características,
indicaciones de advertencia y símbolos de seguridad. Los cables de unión entre el
robot y el armario de control, del mismo modo que los cables eléctricos y otros
conductos sobre y dentro del robot y del armario de control, llevan rótulos o etiquetas,
en parte, también con la posición marcada.
Todas estas placas, indicaciones, símbolos y marcas son partes relevantes de
seguridad del sistema de robot. Deben estar fijadas a cada robot y/o al armario de
control en toda su vida útil, en el lugar previsto y bien visible.

Está prohibido quitar, tapar o pintar,

-- placas características,
-- advertencias,
-- símbolos sobre seguridades,
-- rótulos y
-- marcas en cables y conductos
o impedir de alguna manera un reconocimiento claro de los mismos.

6.2 Robot
Ver módulo de documentación del robot, “Datos técnicos”

6.3 Armario de control

Ver módulo de documentación del robot del armario de control, “Mantenimiento”.

Cap. 2 (14 de 26)

 7 Indicaciones respecto a la planificación y construcción

7 Indicaciones respecto a la planificación y construcción

En la fase de la planificación y construcción de instalaciones con máquinas en las
cuales se han de integrar robots, deben considerarse las siguientes medidas de
seguridad.

7.1 Fundamentos y bases

Debe asegurarse que se cumplan los requisitos de KUKA Roboter GmbH referentes
a medidas y calidad de los fundamentos, del suelo o de la construcción del techo. No
se permiten divergencias respecto a las medidas ni rebasar por defecto medidas de
calidad.

7.2 Cargas en los robots

Debe controlarse si los momentos, aceleraciones, pesos y otras cargas mecánicas
o climáticas se encuentran dentro del rango de valores permitidos para el robot.

7.3 Zona de seguridad y campo de trabajo

Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mínima posible. Pueden
asegurarse, adicionalmente a los límites de carrera software, con topes mecánicos
ajustables (accesorio “Limitación del campo de trabajo”). Los campos de trabajo
deben corresponder a las necesidades de seguridad, es decir, debe excluirse toda
posibilidad de peligro para personas u objetos.
Las zonas de peligro, es decir, zonas de movimiento de los robots, deben poseer un
cerco de seguridad. Este cerco puede constar, entre otros, de vallas de protección,
barreras fotoeléctricas o paredes fotoeléctricas, o detectores ambientales.
Las protecciones de seguridad fijas (vallas de protección) deben ser ejecutadas de
modo tal que puedan resistir esfuerzos mecánicos provenientes del servicio y de los
entornos de la producción.
Los vallados de seguridad deben ser dimensionados bajo consideración de la
norma DIN EN 294, DIN EN 349 y DIN EN 811. Deben tener una altura de fabricación
tal que no puedan ser sobrepasados por los brazos o manos de personas. El tamaño
de los paneles del cerco dependerá de la resistencia del vallado, no permitiéndose
constructivamente que los paneles se doblen. La cantidad de entradas (puertas) en
la valla de protección, debe reducirse a un mínimo. Preferentemente debería haber
solamente una puerta. Todos los accesos deben estar interconectados con los
“Interbloqueos de dispositivos técnicos de seguridad” propios del robot o con
dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA de orden superior.
Aquí se muestra un ejemplo de la conexión de límites de carrera para puerta, en
combinación con un pulsador de liberación con puerta cerrada.

Cap. 2 (15 de 26)

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Control de puerta
L+ A1 (+)
de seguridad
Ue por ej. PST3 fabr. Pilz
L --- A2 ( ---)
= Puerta de seguridad abierta

= Puerta de seguridad cerrada S11

= Elemento activado

S12

Límites de carrera para puerta S23

Pulsador para liberación con

puerta de seguridad cerrada S24

X1

X2
13 14 23 24
Este pulsador debe estar montado
fuera del vallado de seguridad que
delimita el área asegurada.

7 8 25 26
Conector periférico X11

Dispositivo de protección canal B

Dispositivo de protección canal A

Salida de test B
Salida de test A

KR C2

3 9 22 28
Conector periférico X11
Protección del operario canal B
Protección del operario canal A

Salida de test B
Salida de test A

KR C3

Independientemente de las medidas de seguridad, la zona de peligro debe estar indi-

cada sobre el piso por medio de marcas de color. Estas marcas en color deben estar
ejecutadas de modo tal de poder diferenciarlas en color, forma y diseño de otras mar-
cas dentro de la máquina o instalación mecanizada, en la cual ha sido integrado el
sistema de robot.

Cap. 2 (16 de 26)

 7 Indicaciones respecto a la planificación y construcción (continuación)

7.4 Seguro anticolisión

Para una protección contra colisiones, el robot puede estar equipado con un seguro
anticolisión (equipamiento adicional). Este debe estar, en todos los casos, conectado
al circuito de PARADA DE EMERGENCIA del sistema de robot y al control superior.
En servicios con cadenas de transporte, deben preveerse medidas adicionales para
que, al activarse una función de PARADA DE EMERGENCIA, la cadena de transporte
no colisione con el robot. Por medio de medidas correspondientes, debe evitarse que
la cadena de transporte prosiga su marcha por inercia dentro de la zona de colisión;
esto puede alcanzarse, por ejemplo, por implementación de sistemas cortos con
estaciones de transferencia.

7.5 Compensación de peso

Algunos tipos de robot se encuentran equipados con un sistema de compensación
de peso de funcionamiento hidroneumático, mecánico o con cilíndro del gas.

En trabajos a efectuarse en los sistemas de compensación de peso,

las piezas de este sistema que soportan al robot, tanto en dirección
(+) como en (--), deben ser aseguradas contra movimientos propios o
inesperados.

Las compensaciones de peso hidroneumáticas y con cilíndro del gas

fueron fabricadas siguiendo las directivas 97/23/EG para aparatos
bajo presión. El usuario está obligado a respetar las leyes y
prescripciones legales correspondientes al país del montaje, en
Alemania la directiva de seguridad de servicio; §15 y anexo 5.2 (KAT
III, grupo fluidos 2).

7.6 Cambio de útiles

Para el cambio de útiles deben preveerse posiciones de desmontaje y montaje. De-
ben estar, para el operario, fuera de la zona de peligro, y ser alcanzados por el robot
por medio de un paso especial dentro del programa.

7.7 Alfombras de seguridad

En caso que no pueda evitarse la entrada de personal de operación a la zona de movi-
miento del robot (por ej. para carga de piezas), debe protegerse la zona de peligro por
medio de un alfombra de seguridad o una barrera fotoeléctrica. Esto puede realizarse
conectando el alfombra de seguridad o la barrera fotoeléctrica con un interruptor de
zona (accesorio “Control del campo de trabajo”) o con un final de carrera para marcar
la posición de partida del robot y conectado al circuito de PARADA DE EMERGEN-
CIA.

7.8 Propiedades de las interfases

Todas las señales de comunicación con la unidad de control del robot, deben tener,
respecto a la tensión y la carga de salida, los valores requeridos para no sobrepasar
los permitidos por la unidad de control.

Cap. 2 (17 de 26)

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7.9 Dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA

Para la definición de la cantidad necesaria de los dispositivos de mando para la puesta
fuera de servicio en caso de emergencia, es condición necesaria efectuar un análisis
de riesgo completo.
La efectividad de los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA debe ser
comprobada mediante controles regulares.
Si se ha concebido la asociación de robots, máquinas, o partes de máquinas para una
acción conjunta, los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA de los sistemas
parciales deben encontrarse interconectados de modo tal que un dispositivo de
PARADA no solamente pueda desconectar un robot, sino también robots o
instalaciones conectadas de forma antecedente y precedente, siempre que la
continuación de su servicio pueda presentar peligros.

7.10 Predefinición de las salidas

La predefinición de las salidas debe realizarse de acuerdo con el concepto de la
instalación, es decir, señales de funciones de parada no deben cancelarse al
desconectar la unidad de control del robot, si por ello peligran personas u objetos.

7.11 Útiles y equipamientos adicionales

Útiles y equipamientos adicionales para el robot, siempre que no pertenezcan al
volumen de suministro de KUKA, deben proyectarse de modo tal que concuerden con
el estado de seguridad del sistema de robot. Las prescripciones válidas para la
instalación en la cual va integrado el robot, se extienden en forma análoga, también
a los útiles y el equipamiento adicional (por ej. fusibles del circuito primario para pinzas
de soldadura).

7.12 Sistema láser

Si el sistema del robot es utilizado en combinación con un sistema láser, debe
considerarse incondicionalmente la normativa EN 60825--1. La responsabilidad
descansa aquí en el integrador del sistema láser.

Laser pueden provocar serios daños a la salud.

7.13 Prescripciones
Antes de montar el sistema de robot en la instalación en la cual va integrado, debe
controlarse el cumplimiento de las prescripciones de seguridad del usuario,
prescripciones generales de prevención contra accidentes y prescripciones de la
asociación profesional correspondiente. Considerar el apartado 5.5.

Cap. 2 (18 de 26)

 8 Instalación, servicio, otros trabajos

8 Instalación, servicio, otros trabajos

Protección de la persona:
Todas las personas que trabajan en la zona de peligro del sistema de robot,
deben vestir indumentaria de protección. Entre ellas cuentan,
especialmente, zapatos protectores y vestimenta ajustada al cuerpo.
Adicionalmente, deben considerarse todas las prescripciones de la
asociación profesional correspondiente.

Los motores, el sistema hidroneumático de compensación de pesos y la

muñeca del robot pueden alcanzar temperaturas de régimen de servicio que
pueden causar quemaduras a la piel. Los trabajos sobre estas partes sólo se
deben realizar cuando se hayan enfriado adecuadamente.

8.1 Condiciones para la conexión

Deben respetarse las condiciones de conexión requeridas por KUKA Roboter GmbH
respecto a la sección de cables, fusibles, tensión y frecuencia. Deben tenerse en
cuenta las prescripciones de la empresa proveedora de energía eléctrica.

8.2 Transporte
Deben respetarse las posiciones de transporte prescritas del robot. Todas las
indicaciones de ángulos se refieren aquí al punto cero mecánico del eje
correspondiente del robot.

Si en la base del robot se han dispuesto las aberturas para el transporte con
elevadora de horquilla, deben pasarse éstas por las aberturas. ¡Está
prohibida toda otra forma de levantar el robot con la apiladora de horquilla!

En los trabajos de reemplazo, las piezas individuales y los grupos constructivos deben
ser fijados y asegurados con esmero a aparejos o cuerdas, de modo tal que de aquí
no puedan generarse accidentes. Solamente se deben utilizar elementos auxiliares
de elevación o medios de soporte de cargas en estado técnico idóneo y con la
suficiente capacidad de carga.

No trabajar o detenerse debajo de cargas suspendidas!

Para la manipulación con cargas y la guía de operadores de grúas sólo se deben

encargar personas con experiencia. El guía debe tener contacto visual con el operario
o estar en contacto oral.

8.3 Protección contra radiación ultravioleta y suciedades

En las proximidades de una puerta abierta del armario de control, no deben

realizarse trabajos de soldadura, entre otros, por el peligro de radiación
ultravioleta que puede afectar a EPROMs.
Debe evitarse la penetración de suciedades (por ej. viruta, agua, polvo) en el
armario de control. Si durante la fase de puesta en servicio se generan
cantidades importantes de suciedad y polvo, deben cubrirse el robot y el
armario de control.

Cap. 2 (19 de 26)

 Todos los tipos de robot KR
VKRC v5.4

8.4 Puesta en servicio

Antes de la puesta en servicio del sistema de robot, debe controlarse el correcto
funcionamiento y la presencia de todos los dispositivos de seguridad, finales de
carrera y demás medidas de seguridad. En los componentes del sistema (robot y
armario de control), debe controlarse la eventual existencia de elementos extraños.
En la zona de peligro (zona de movimiento del robot) no deben permanecer personas
u objetos durante la puesta en servicio. En la primera puesta en servicio, debe
controlarse la carga correcta de los datos de máquina.

Para el cumplimiento del tipo de protección IP54 (KR C2) e IP 20 (KR C3), el armario
de la unidad de control debe utilizarse en servicio solo con todas las tapas y
cubiertas colocadas para los aparatos y opciones no existentes (por ej. conectores,
convertidores, unidades de discos).

8.5 Software
Para el ordenador de la unidad de control se desarrolló un software especial.
El software detecta la mayoría de los errores de entrada y operaciones
incorrectas. Informaciones más detalladas al respecto pueden encontrarse
en el presente manual de servicio.

El hardware y el software suminstrado han sido controlados respecto a la presencia

de virus. Es responsabilidad del usuario el control con el programa antivirus más
actualizado.

8.6 Servicio
Mientras el sistema de robot se encuentra en servicio, deben respetarse todas las
prescripciones sobre seguridades. Modificaciones en dispositivos y medidas de
seguridad no están permitidas. En caso de un servicio con fallas o perturbaciones,
debe ponerse el robot inmediatamente fuera de servicio, y, hasta la reparación de la
falla, asegurarlo contra una puesta en marcha indebida para resguardar de daños a
personas u objetos. Debe llevarse una lista de todas las fallas, causas y soluciones
que pudieran haber habido.
Por lo menos una vez por turno, debe controlarse si el sistema de robot no presenta
daños o defectos visibles. Modificaciones que se hayan presentado, también cambios
en el comportamiento durante el servicio, deben ser denunciados inmediatamente a
la oficina o personal responsable. ¡En caso necesario, detener el robot
inmediatamente y asegurarlo!

8.7 Puesta fuera de servicio

Si se deben realizar trabajos de reemplazo, ajustes, mantenimiento y reparaciones,
debe ponerse el sistema de robot fuera de servicio tal como prescrito en el presente
manual de servicio y asegurarlo contra una puesta en marcha indebida (por ejemplo
con un candado, interruptor con llave). Si para la realización de determinados trabajos
es absolutamente necesario disponer de la movilidad del robot, deben considerarse
especialmente los procedimientos descritos en el apartado 5.3.
También con unidad de control desconectada y asegurada, pueden aparecer
movimientos inesperados del robot.

Cap. 2 (20 de 26)

 8 Instalación, servicio, otros trabajos (continuación)

8.8 Varios
Las uniones atornillladas que se han abierto para la realización de trabajos de
mantenimiento o de reparación, una vez finalizados los trabajos, deben volverse a
apretar según prescrito.
Para trabajos sobre estatura deben utilizarse elementos auxiliares de ascención y
plataformas de trabajo que respondan a las seguridades requeridas. Robot y armario
de control no deben ser utilizados como medios de ascención.
Debe preveerse la posibilidad de una descontaminación segura y que no dañe el
medio ambiente, de los materiales de consumo, auxiliares y de piezas reemplazadas!

Cap. 2 (21 de 26)

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VKRC v5.4

9 Prescripciones sobre componentes sometidos a riesgos

electroestáticos
9.1 Generalidades
Durante la manipulación, deben cumplirse constantemente las prescripciones sobre
elementos o grupos constructivos expuestos a cargas electroestáticas. Estos grupos
constructivos y tarjetas están equipados con elementos de alta performance, y son
muy sensibles contra descargas electroestáticas.
Las cargas electroestáticas no solamente provocan una salida fuera de servicio de
los elementos constructivos, sino que pueden causar eventuales daños parciales a
elementos integrados, lo que lleva a una reducción de la vida útil o a fallos esporádicos
de elementos que todavía se encuentran en condiciones de funcionamiento.
Debido a ello, deben tratarse no solamente las tarjetas nuevas, sino también
las defectuosas a reparar, con el cuidado necesario y respetando las
prescripciones de compatibilidad electroestática.

9.2 Trato con grupos constructivos o tarjetas sometidos a riesgos

electroestáticos
G Elementos constructivos sólo deben desembalarse o tocar cuando
-- si se utiliza calzado o cintas de descarga a tierra en los calzados, conforme con
las reglas sobre riesgos electroestáticos, o
-- si se porta continuamente una muñequera de puesta a tierra con una
resistencia de seguridad de 1 MΩ, conforme con las reglas sobre riesgos
electroestáticos.
G Antes de tocar un elemento constructivo electrónico, debe descargarse el propio
cuerpo (tocar un cuerpo o elemento conductor puesto a tierra).
G Ambiente: recubrimiento de mesa antiestático, alfombras o cubrepisos
conductores, humedad relativa ambiente alta, mesas y sillas puestas a tierra (a
través de resistencias de seguridad de 1 MΩ).
G Elementos constructivos electrónicos no deben encontrarse en las cercanías de
aparatos de presentación visual de datos, monitores o televisores.
G En elementos constructivos electrónicos sólo deben ejecutarse mediciones,
cuando
-- el aparato de medición está puesto a tierra (por ej. con un cable de puesta a tierra),
o
-- antes de la medición con un aparato libre de potencial, la cabeza de medición
fue recientemente descargada (por ej. tocando una parte del metal desnudo de
la carcasa del armario).
G Desembalar o tocar elementos electrónicos solamente en caso necesario.
La mejor protección contra consecuencias debidas a descargas electroestáticas, es
no dejarlas generar. Por ello, para la óptima manipulación respecto a cargas
electroestáticas, hace necesario, indefectiblemente, la puesta a tierra de los posibles
portadores de potencial (ver figura).
Grupo Depósito Embalaje de Aparatos de medición,
constructivo (conductor) Persona grupos constructivos Herramientas

R: resistencia de protección 1 MOhm

Fig. 7 Manipulación de elementos sometidos a riesgos electroestáticos

Cap. 2 (22 de 26)

9 Prescripciones sobre componentes sometidos a riesgos (continuación)

9.3 Embalajes que responden a las normativas sobre riesgos

electroestáticos
En el embalaje de grupos constructivos o elementos sensitivos al riesgo de descargas
electroestáticas, debe considerarse basicamente, la utilización de material de
embalaje antiestático y conductor, como por ejemplo, sustancias metalizadas o que
contengan grafito, láminas antiestáticas, etc.

Cap. 2 (23 de 26)

 Todos los tipos de robot KR
VKRC v5.4

10 Directivas y normativas aplicadas

Normativas Título
97/23/CE Directiva 97/23/CE del Parlamento Europeo y de la Comisión
del 29 de mayo 1997 para la adaptación de prescripciones
legales de los países miembros respecto a aparatos de presión
(Directivas sobre aparatos de presión).
98/37/CE Directiva 98/37/CE del Parlamento Europeo y de la comisión
del 22 de junio 1998 para la adaptación de prescripciones legales
y administrativas de los países miembros para máquinas;
Edición: 1998--06--22
EN 292--1 DIN EN 292--1, Edición: 1991--11
Seguridades de máquinas; Conceptos básicos, principios
generales de configuración; Sección 1: Terminología básica,
Metódica; Edición alemana EN 292--1: 1991
EN 292--2 DIN EN 292--2, Edición: 1995--06
Seguridades de máquinas; Conceptos básicos, principios ge-
nerales de configuración; Sección 2: Principios y especifica-
ciones técnicas; Edición alemana EN 292--2: 1991 + A1: 1995
EN 294 DIN EN 294, Edición: 1992--08
Seguridad de máquinas; Distancias de seguridad contra el
acceso a lugares peligrosos con los miembros superiores;
edición alemana EN 294: 1992
EN 349 DIN EN 349, Edición: 1993--06
Seguridad de máquinas; Distancias mínimas para evitar
aplastamientos de partes del cuerpo; Edición alemana EN 349:
1993
EN 418: 1992 DIN EN 418, Edición: 1993--01
Seguridad de máquinas; Dispositivo de PARADA DE
EMERGENCIA; Edición alemana EN 418: 1992
EN 563 DIN EN 563, Edición: 2000--01
Seguridad de máquinas; Temperaturas de superficies
accesibles; Datos ergonómicos para la definición de valores
límites de temperatura para superficies calientes (contiene
corrección AC: 1994 y modificación A1: 1999); Edición alemana
EN 563: 1994 + A1: 1999
EN 614--1: 1995 DIN EN 614--1, Edición: 1995--04
Seguridad de máquinas; Principios básicos de la configuración
ergonómica; Sección 1: Principios y especificaciones técnicas;
Edición alemana EN 614--1: 1995
EN 775: 1992 DIN EN 775, Edición: 1993--08
Robots industriales; Seguridades (ISO 10218:1992, modifi-
cado); Edición alemana EN 775:1992 + AC: 1993
EN 811 DIN EN 811, Edición: 1996--12
Seguridad de máquinas; Distancias de seguridad contra el
acceso a lugares peligrosos con los miembros inferiores;
Edición alemana EN 811: 1996
EN 954--1: 1996 DIN EN 954--1, Edición: 1997--03
Seguridad de máquinas; Secciones de unidades de control con
funciones de seguridad; Sección 1: Terminología general;
Edición alemana EN 954--1: 1996

Cap. 2 (24 de 26)

 10 Directivas y normativas aplicadas (continuación)

EN 60204--1: DIN EN 60204--1, Edición: 1998--11

1997 Seguridad de máquinas; Equipamiento eléctrico de máquinas;
Sección 1: Requerimientos generales (IEC 60204--1: 1997 +
Corrigendum 1998); Edición alemana EN 60204--1: 1997
EN 60825--1: DIN EN 60825--1, Edición: 2003--10
1994 Seguridades en instalaciones con láser; Sección 1: Clasificación
de instalaciones, Requerimientos y directivas para el usuario
(IEC 60825--1: 1993 + A1: 1997 + A2: 2001); Edición alemana
EN 60825--1: 1994 + A1: 2002 + A2: 2001
EN 50165--2--1 DIN EN 50165--2--1, Edición: 1999--04
Procedimientos generales de control para el comportamiento de
cables y conductores aislados en caso de incendio; Test de
expansión vertical de llamas en un conductor individual o un cable;
Sección 2--1: Procedimiento de test; llama de 1--kW con gas y
mezcla de gas--aire; Edición alemana EN 50165--2--1: 1998
EN 55011 DIN EN 55011, Edición: 2003--08
Aparatos de alta frecuencia en la industria, ciencia y aplicación
medicinal (Aparatos ISM); Interferencias; valores límites y
procedimiento de medición (IEC/CISPR 11: 1997, modificado +
A1: 1999 + A2: 2002); Edición alemana EN 55011: 1998 + A1:
1999 + A2: 2002
EN 61000--4--4 DIN EN 61000--4--4, Edición: 2002--07
Compatibilidad electromagnética (CEM); Sección 4--4:
Procedimiento de control y medición; Control de resistencia
contra transiciones eléctricas rápidas /ráfagas (IEC 61000--4--4:
1995 + A1: 2000 + A2: 2001); Edición alemana EN 61000--4--4:
1995 + A1: 2000 + A2: 2001
EN 61000--4--5 DIN EN 61000--4--5, Edición: 2001--12
Compatibilidad electromagnética (CEM); Sección 4--5:
Procedimientos de medición y control; Control de la estabilidad
contra tensiones parasitarias (IEC 61000--4--5: 1995 + A1:
2000); Edición alemana EN 61000--4--5: 1995 + A1: 2001
EN 61000--6--2 DIN EN 61000--6--2, Edición: 2002--08
Compatibilidad electromagnética (CEM); Sección 6--2: Normas
básicas especializadas; Resistencia contra perturbaciones en
zonas industriales (IEC 61000--6--2:1999, modificado); Edición
alemana EN 61000--6--2: 2001
EN 61000--6--4 DIN EN 61000--6--4, Edición: 2002--08
Compatibilidad electromagnética (CEM); Sección 6--4: Normas
básicas especializadas; Norma básica especializada para la
emisión de perturbaciones en las zonas industriales IEC
61000--6--4: 1997, modificado); Edición alemana EN
61000--6--4: 2001
EN 61800--3 DIN EN 61800--3, Edición: 2001--02
Accionamientos eléctricos de velocidad de giro variable; Sección 3:
CEM -- Norma de producto para compatibilidad electromagnética
inclusive procedimiento especial de test (IEC 61800--3: 1996);
Edición alemana EN 61800--3: 1996 + A11: 2000
1

Cap. 2 (25 de 26)

VKRC v5.4

Cap. 2 (26 de 26)

SOFTWARE

(V)KR C...

Operación - Instrucciones

VW System Software (VSS)

Release 5.4

Cap. 3 (1 de 200)
VKRC v5.4

Cap. 3 (2 de 200)
Índice

1 Arranque / parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.1 Elementos de operación en el armario de control VKR C1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Elementos de operación en el armario de control VKR C2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Elementos de operación en el armario de control KR C3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Arranque de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5 Parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6 Comportamiento de la unidad de control después del rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6.1 Estado inactivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6.2 Arranque en frío . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.6.2.1 Requisitos de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.6.2.2 Corte de tensión durante el servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.6.2.3 Corte de tensión durante el arranque en frío . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6.2.4 Corte de tensión durante un rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6.3 Activar la alimentación de tensión externa y las salidas de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.7 Control de carga de los acumuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2 El ”VW KUKA Control Panel” - VKCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.1 Elementos de mando del VKCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.1.1 Parte delantera del VKCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2 Parte trasera del VKCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 Superficie gráfica de operación (KUKA.HMI/BOF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.1 Elementos de la superficie de operación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.2 Grupos de elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.3 Tecla de menú / Barra de teclas de menú . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.4 Tecla de estado / Barra de teclas de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.5 Softkeys / Barra de softkeys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.6 Ventana de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.7 Formulario inline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.8 Ventana de estado / Formulario / Lista de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.9 Ventana de mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.10 Línea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4 Mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5 Línea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

3 Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1 Sistema de coordenadas específico de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2 Sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universal) . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3 Sistema de coordenadas BASE (sistema de coordenadas de base) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.4 Sistema de coordenadas TOOL (sistema de coordenadas de herramienta) . . . . . . . . . . . . 39
3.5 Sistema de coordenadas ROBROOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

4 Desplazamiento manual del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

4.1 Selección del tipo de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

Cap. 3 (3 de 200)
 Operación
VKRC v5.4

4.2 Selección de la cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

4.3 Selección del sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.4 Override manual (velocidad de desplazamiento manual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.5 Desplazamiento con Space--Mouse (ratón 6D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.5.1 Posición del ratón . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.5.2 Grados de libertad del Space--Mouse (configuración del ratón) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.5.3 Eje dominante del Space--Mouse (configuración del ratón) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.6 Desplazamiento con las teclas de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.6.1 Sistema de coordenadas específico de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.6.2 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.6.3 Desplazamiento manual incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

5 Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.1 Superficie de operación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.1.1 Consideraciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.1.2 Encabezamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.1.3 Estructura de directorios, indicación de atributos, lista de selección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.1.3.1 Estructura de directorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.1.3.2 Indicación de atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.1.4 Lista de directorios y ficheros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.1.4.1 Menú contextual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.1.4.2 Información adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.1.5 Línea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.1.6 Indicación de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.2 Menú ”Fichero” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.1 Crear directorios y programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.2 Abrir ficheros y directorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.2.3 Imprimir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.2.4 Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2.4.1 Disquete/red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2.4.2 Protocolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2.4.3 Arch. CROSS--Log sobre disquete (A:) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2.5 Restaurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.2.5.1 Disquete/red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.2.5.2 Selección actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.2.6 Renombrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.2.7 Formatear disquete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.2.8 Atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.2.9 Filtro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.3 Menú ”Procesar” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.3.1 Seleccionar todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.3.2 Copiar ficheros marcados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.3.3 Insertar datos copiados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.3.4 Cortar ficheros marcados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.3.5 Borrar ficheros marcados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.3.6 Duplicar fichero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.3.7 Seleccionar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.3.8 Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.3.9 Resetear programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.4 Menú ”Indicación” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

Cap. 3 (4 de 200)
5.5 Anexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.5.1 Funciones asignadas a las teclas en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.5.2 Ajustes estándar de los distintos grupos de usuarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

6 Ejecutar, detener y resetear un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

6.1 Seleccionar un programa y retirar la selección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.1.1 Símbolos en la ventana de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.1.2 Línea de estados del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.2 Velocidad de desplazamiento del programa (override del programa) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.3 Reacciones de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.3.1 Parada por rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.3.2 Parada de emergencia sobre la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.3.3 Parada con frenado dinámico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.3.4 Frenado de cortocircuito (parada por efecto generador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.3.5 Advertencias e indicaciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.4 Ejecución manual del programa (servicio manual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.4.1 Modo de ejecución del programa ”Ir”, ”Paso a paso”, ”Paso incremental” o ”Hacia atrás” . 103
6.4.2 Selección de paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.4.3 Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.4.4 Ejecutar líneas de programa individuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.4.5 Movimiento en seco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
6.4.6 Arranque del programa hacia atrás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.4.7 Detener la ejecución del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.4.8 Continuar con la ejecución del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.4.9 Resetear programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.5 Ejecución automática del programa (Externo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.5.1 Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.5.2 Ejecutar el programa completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.5.3 Detener la ejecución del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.5.4 Continuar con la ejecución del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.5.5 Resetear programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.6 Cambio del modo de ejecución del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.7 Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

7 Indicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7.1 Entradas/Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.1.1 Entrada Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.1.2 Salida Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.1.3 E/S analógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.1.4 E/S binaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.1.5 Pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.1.6 Automático Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
7.1.6.1 Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
7.1.6.2 Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7.1.7 Driver de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
7.2 Posición actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
7.2.1 Cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
7.2.2 Ejes específicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
7.3 Merker (Flags Cíclicos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

Cap. 3 (5 de 200)
 Operación
VKRC v5.4

7.4 Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

7.5 Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
7.6 Temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
7.7 Parámetros de processo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
7.8 Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
7.8.1 Variable -- Únicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
7.8.2 Variables -- Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
7.8.2.1 Visualización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
7.8.2.2 Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
7.8.2.3 Editar ”ConfigMon.ini” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
7.9 Diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7.9.1 Osciloscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7.9.2 Listado LOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
7.9.2.1 Definido por el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
7.9.2.2 Todas las entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.9.2.3 Puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.9.2.4 Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.9.3 CROSS--Logbook . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.9.4 Condiciones de espera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.9.4.1 Generalidades sobre las condiciones de espera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.9.4.2 Operación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.9.5 Circuito de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.9.6 Lista de referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.9.7 Diagnóstico de Bus (Interbus) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
7.10 Refrescar archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7.11 Ventanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7.12 Datos de sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7.13 Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
7.13.1 Ayuda Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
7.13.2 Ayuda Online -- Contenidos/Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
7.13.3 Información . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

8 Estructura de menús . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

8.1 Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
8.2 Procesar... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
8.2.1 ...en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
8.2.2 ...al nivel de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8.2.3 ...en el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
8.3 Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
8.4 Indicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
8.5 Inicialización (Puesta en marcha) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
8.6 Instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
8.7 Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

Cap. 3 (6 de 200)
1 Arranque / parada de la unidad de control

1 Arranque / parada de la unidad de control

Los armarios de control de la serie VKR C... contienen la electrónica de potencia y la electró-
nica de control del robot. Salvo el interruptor principal, todos los elementos de mando de la
unidad de control están alojados en la unidad manual de programación VKCP (VW--KUKA
Control Panel).
El arranque de la unidad de control presupone que la primera puesta en servicio se ha efec-
tuado correctamente, y el sistema está preparado para la producción.

Cap. 3 (7 de 200)
 Operación
VKRC v5.4

1.1 Elementos de operación en el armario de control VKR C1

Interruptor principal

Con el interruptor principal se conectan o

desconectan el sistema de robot y el
armario de control.
Para impedir de forma segura una
reconexión (por ej. durante los trabajos de
mantenimiento en el sistema de robot), se
puede colocar un candado en el interruptor
1

principal.
0

Fig. 1 Vista frontal armario de control ”KR C1”

Puertos y unidades de disco

Detrás de la tapa se encuentran una
estación para disquetes, una estación de
lectura para CD--ROM, los puertos COM1 y
LPT1, así como también el LED de estado
(Control ON).
Disquetera COM1

Control
ON

LPT1
Unidad de CD--ROM

Cerradura del armario

La cerradura del armario es protegida por
una tapa que al mismo tiempo sirve de
maneta.

Fig. 2 Armario de control ”VKR C1”

Existe la posibilidad de conectar un ratón serial estándar al sistema del ordenador a través
de la interfaz COM1. Este puede conectarse o desenchufarse durante el servicio sin necesi-
dad de efectuar un nuevo rearranque. También es posible conectar temporalmente un te-
clado.

Cap. 3 (8 de 200)
1 Arranque / parada de la unidad de control (continuación)

Para evitar la entrada de humedad o polvo, la tapa de las estaciones de disco, que se en-
cuentra en la puerta del armario de la unidad de control, sólo debe ser abierta para la utiliza-
ción de las disqueteras. ¡Preste atención para que esta tapa, en caso normal, se encuentre
siempre cerrada y correctamente enganchada!

1.2 Elementos de operación en el armario de control VKR C2

Interruptor principal
Con el interruptor principal se conectan o
desconectan el sistema de robot y la unidad
de control.
Para impedir de forma segura una
reconexión (por ej. durante los trabajos de
mantenimiento en el sistema de robot), se
puede colocar un candado en el interruptor
principal.

Puertos y unidades de disco

Detrás de la tapa se encuentran los puertos
para el ratón y el teclado así como una
estación para disquetes y una estación de
lectura para CD--ROM.

Cerradura del armario

La cerradura del armario es protegida por
una tapa, que al mismo tiempo sirve de
maneta.

Fig. 3 Vista frontal armario de control ”VKR C2”

Existe la posibilidad de conectar un ratón serial estándar al sistema del ordenador a través
de la interfaz COM1. Este puede conectarse o desenchufarse durante el servicio sin necesi-
dad de efectuar un nuevo rearranque. Por este motivo, la interfaz COM1 se asigna automáti-
camente al driver del ratón.

Las aplicaciones o funciones que accedan a la interfaz COM1, deben ser reconfiguradas
para que utilicen otra interfaz COM.

También es posible conectar temporalmente un teclado a la correspondiente interfaz DIN

o PS/2.

La puerta del armario eléctrico de la unidad de control VKR C2 sólo debe ser abierta
por un electricista especializado para realizar trabajos de servicio técnico. Inmedia-
tamente después de haber finalizado los trabajos de servicio, la puerta del armario
debe cerrarse para mantener el efecto de refrigeración producido por la corriente
de aire interna. De lo contrario, la unidad de control puede fallar debido a un sobre-
calentamiento.

Cap. 3 (9 de 200)
 Operación
VKRC v5.4

1.3 Elementos de operación en el armario de control KR C3

Conexión KCP Indicaciones de estado

El cable del KCP (KUKA Control La primera indicación comunica si el
Panel) va conectado a este conector. sistema está conectado. La segunda
indica el acceso al disco duro del
ordenador.

Fig. 4 Armario de control con puertas cerradas

Unidad de CD--ROM
Disquetera

IUPS (fuente
integrada de
alimentación
eléctrica
ininterrumpida)

Interruptor de
conexión/desconexión
Todo el sistema del robot se conecta y
desconecta con este interruptor.
Reset
Este botón sirve para reiniciar el
ordenador (arranque en caliente).

Fig. 5 Armario de control con puertas abiertas

Para evitar que penetre suciedad, las dos puertas del módulo de control se deben
mantener cerradas.

Cap. 3 (10 de 200)

1 Arranque / parada de la unidad de control (continuación)

1.4 Arranque de la unidad de control

Después de conectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control,
el ordenador comienza a poner en marcha (cargar) el sistema operativo y el software de con-
trol. En un arranque en frío se visualiza la pantalla de arranque.

Fig. 6 Arranque del software VKRC

Cap. 3 (11 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Después, el display muestra el menú básico que permite crear, seleccionar y ejecutar pro-
gramas.

Fig. 7 Superficie de usuario

Si los datos de máquina cargados no corresponden con el tipo de robot, durante

el arranque de la unidad de control se emite el correspondiente mensaje de fallo.
En este caso, no se debe poner el robot en movimiento.

El tiempo de arranque es más largo si la unidad de control del robot debe registrarse en
una red.

1.5 Parada de la unidad de control

Después de desconectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de con-
trol, la unidad de control cierra su propio software y desactiva el sistema operativo.

Cap. 3 (12 de 200)

1 Arranque / parada de la unidad de control (continuación)

1.6 Comportamiento de la unidad de control después del rearranque

Básicamente, el sistema de control ofrece dos variantes de arranque del sistema:
G Estado inactivo (ajuste predeterminado)
G Arranque en frío

1.6.1 Estado inactivo

El estado inactivo tiene por finalidad mantener los tiempos de parada de producción lo más
corto posible en el caso de una falta de tensión de alimentación. Una vez arrancado el sis-
tema, se restablece el lugar en el programa que se había alcanzado inmediatamente antes
del corte de tensión. Las salidas establecidas en el momento de la desconexión se vuelven
a establecer cuando el sistema arranca. Los buses de campo se reinician (también en caso
de fallo). A continuación, el usuario puede continuar trabajando desde el punto en que se
hallaba dentro del programa. Normalmente, no es necesario liberar la célula.
En el siguiente arranque de la unidad de control, se restituye el estado inicial de la interfaz
de usuario. Si, por ejemplo, antes del corte de tensión se encontraba abierto un formulario
o se estaba cargado un programa en el editor, éstos no se visualizarán después del rearran-
que.
Por el contrario, el estado del sistema base (programas, punteros de paso, contenido de va-
riables, salidas, mensajes de estado y confirmación) se restituye por completo.

Antes de volver a arrancar el sistema, debe decidirse si conviene continuar con el

programa de trabajo teniendo en cuenta que las salidas han sido restablecidas.
En caso de modificaciones en el hardware no se puede efectuar un arranque en ca-
liente.

Durante un arranque de sistema con restauración de sistema consecutiva (Hibernate) po-

siblemente se indican fallos los cuales van confirmados automaticamente durante el pro-
ceso de arranque.
Si surgen problemas con el software y es necesario volver a arrancar la unidad de control,
sólo en casos excepcionales se podrá continuar con la ejecución del programa.
Todos los cambios realizados hasta ese momento que no hayan sido guardados se per-
derán al efectuar la desconexión.

En el capítulo principal Configuración consulte el capítulo [Configurar el sistema] para

ver más detalles sobre la instalación y configuración del arranque en caliente.

Cap. 3 (13 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

1.6.2 Arranque en frío

Después del arranque, el sistema no selecciona ningún programa y las salidas de usuario
se colocan en estado ”FALSE”.
[Configuración › Opciones de conexión/desconexión › Arranque en frío seleccionado]
La instrucción de menú [ Arranque en frío seleccionado ] no tiene función de autorretención:
el usuario tendrá que activarla de nuevo cada vez que vaya a efectuar un arranque en frío.

En el modo de servicio ”Automático externo”, el programa ”CELL” se selecciona y ejecuta

automáticamente.

Si no se puede acceder al menú ”Arranque en frío seleccionado” en la unidad de control,

tiene la siguiente posibilidad de ayuda:
Durante la desconexión de la unidad de control mantenga apretada la tecla [ ALT ] hasta
desconectar completamente el sistema. En el próximo arranque se efectúa automatica-
mente un arranque en frío.

1.6.2.1 Requisitos de hardware

En todos los aparatos periféricos que puedan generar movimientos peligrosos

dentro de la célula se debe implementar la técnica de válvulas de impulso. De esta
manera se evitarán movimientos inesperados al desconectar o conectar la alimen-
tación de tensión.

1.6.2.2 Corte de tensión durante el servicio

Si se produce un fallo en el suministro de corriente durante el servicio normal, el robot se
frenará por cortocircuito (stop por efecto generador). En la ventana de mensajes aparecerá
el texto del mensaje correspondiente. No importa si el corte de tensión durante la ejecución
del programa se debe a un fallo en la tensión de red o a un accionamiento del interruptor
principal.
Todos los ficheros del sistema base se guardan en el disco duro. Una vez archivados, el sis-
tema aguarda a que transcurra el tiempo de espera PowerOff.
A continuación, existen dos posibilidades:
G Vuelve a haber tensión antes de que transcurra el tiempo de espera Power--Off.
El sistema de robot no se apaga, pero emite un mensaje de confirmación que debe ser
confirmado. Después se puede continuar trabajando.
G Después de transcurrido el tiempo de espera Power--Off, sigue sin haber tensión.
El estado del sistema núcleo se guarda en el disco duro y la unidad de control se desco-
necta de forma controlada a través del acumulador tampón. A continuación, se desco-
necta el sistema de control.

En casos excepcionales, los datos se pueden perder si la carga del acumulador

tampón no es suficiente para asegurarlos. En este caso, el sistema intenta efectuar
un rearranque en frío (inicialización).
Se puede producir una pérdida de ajuste si la tensión del acumulador falla antes
de que se hayan memorizado los datos de ajuste.

Cap. 3 (14 de 200)

1 Arranque / parada de la unidad de control (continuación)

Cuando la tensión regresa, la unidad de control arranca automáticamente y selecciona el

programa que se encontraba en ejecución. El programa puede seguir su ejecución desde
el punto en el cual había sido interrumpido. En este caso existen también dos posibilidades:
G Si el robot se encuentra sobre su trayectoria programada (por ej. parada por rampa),
se puede arrancar el programa mediante un arranque de continuación.
G Si el robot abandonó la trayectoria programada (por ej. frenado de cortocircuito), podría
ser necesario un desplazamiento COI al último punto abandonado en el espacio (Posi-
ción RET).

1.6.2.3 Corte de tensión durante el arranque en frío

El arranque del sistema finaliza. En determinados casos, el procesador se reinicia y se efec-
túa un nuevo arranque en frío al regresar la tensión.

1.6.2.4 Corte de tensión durante un rearranque

El software de control se reinicia por completo. La posterior reacción del sistema coincide
con la secuencia descrita en el apartado 1.6.2.2.

1.6.3 Activar la alimentación de tensión externa y las salidas de usuario

Alimentación de tensión externa
El ordenador de la unidad de control del robot puede recibir corriente separadamente a tra-
vés de una alimentación de tensión externa (opcional). Para ello se necesita una fuente de
tensión que sea independiente de la alimentación de tensión normal. De este modo, los fallos
de la red eléctrica no provocarán una parada del ordenador.
Desconexión de las salidas de usuario
Si se produce un corte de tensión y está en funcionamiento una alimentación de tensión ex-
terna, lo normal es que las salidas de usuario no se desconecten. Sin embargo, las salidas
de usuario se restablecen al regresar la tensión si el sistema ha sido configurado para ello.

Cap. 3 (15 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

1.7 Control de carga de los acumuladores

Normalmente, cuando se desconecta la unidad de control o se produce un fallo en la co-
rriente, los datos del sistema del robot se salvan automáticamente. Para mantener activa
la memoria intermedia del sistema del ordenador, hay unos acumuladores instalados en el
armario de control.
Si la tensión de los acumuladores baja demasiado (por debajo de 22V) mientras la memoria
intermedia está guardando los datos, también aquí, en la ventana de mensajes aparece un
mensaje de fallo.

Si este mensaje es emitido durante el servicio normal, el acumulador presenta un

cortocircuito.

La desconexión del acumulador durante el servicio normal no causa la emisión de ningún

mensaje de fallo.

El estado actual de los acumuladores queda memorizado una vez que la memoria interme-
dia ha guardado los datos. En el siguiente arranque del sistema, aparecerá el correspon-
diente mensaje:
G Tensión inferior a 22V
Hubo suficiente tensión como para que la memoria intermedia guardase los datos del
sistema.
G Tensión inferior a 19V
Los datos del sistema de servicio o del sistema del robot pueden estar dañados, ya que
el ordenador se desconectó antes de que la memoria intermedia terminase de guardar-
los. Esta desconexión tiene como finalidad proteger al sistema de una descarga com-
pleta (y con ello, una destrucción) de los acumuladores.
Estos mensajes se pueden deber a las siguientes causas:

Causa Solución
Para cargar los acumuladores, deje funcionar la
unidad de control del robot durante un mínimo de
Los acumuladores no están total- 10 horas
mente cargados
Si con ello no se soluciona el problema, es proba-
ble que los acumuladores estén averiados
Cambie inmediatamente ambos acumuladores
SIN desconectar la unidad de control del robot
Avería en un acumulador o en los dos
(Puede provocar daños en los ficheros o en el sis-
tema operativo).

Tab. 1 Causas y soluciones

Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresa

KUKA.

El mensaje que aparece en la ventana de mensajes no puede ser borrado ni confirmado.

La próxima vez que la memoria intermedia guarde correctamente los datos, el mensaje des-
aparecerá automáticamente.

Cap. 3 (16 de 200)

2 El ”VW KUKA Control Panel” -- VKCP

2 El ”VW KUKA Control Panel” - VKCP

El VW KUKA Control Panel, que llamamos a continuación VKCP, forma la interfaz Hombre
-- Máquina y sirve para la operación sencilla y cómoda de la unidad de control del robot
VKR C.....

Fig. 8 VKCP

Todos los elementos de programación y manejo del sistema de robot, con excepción del in-
terruptor principal, se encuentran directamente ubicados en el VKCP. El display de cristal
líquido visualiza las operaciones de manejo y programación.
Ajustar el brillo y el contraste
El usuario puede modificar el brillo y el contraste del display LCD para adaptarlos a las condi-
ciones ambientales.
Para ello, primero debe estar desacti-
vada la función ”Movimiento manual”,
ya que sólo así se pueden utilizar las te-
clas de estado que regulan el brillo y el
contraste.
Los valores de brillo y contraste se pue-
den ajustar con las correspondientes
teclas de estado +/-- en un rango de
0...15.

Fig. 9 Teclas de estado para brillo y contraste

Cap. 3 (17 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

2.1 Elementos de mando del VKCP

2.1.1 Parte delantera del VKCP
Pulsador PARADA DE EMERGENCIA
Acc. DESC.
Teclas de menú
Acc. CON.
Teclas de estado Modo de servicio

[ ESC ]

Selección de ventana Space--Mouse

[ STOP ]
[ Start+ ]
Teclas de estado
[ Start-- ]
Tecla de entrada

Bloque numérico Teclas del cursor

Teclas de mando

[ NUM ] [ SYM ]
[ ALT ] Softkeys Teclado
[ SHIFT ]

Fig. 10 Elementos de mando en el parte delantera del VKCP

Pulsador PARADA DE EMERGENCIA

Este pulsador rojo, accionado por golpe, se utiliza en casos de peligro. Pro-
voca una detención inmediata de los accionamientos del robot.
Para rearrancar los accionamientos se debe desbloquear el pulsador de
PARADA DE EMERGENCIA. Para ello, gire el botón en el sentido que in-
dica la flecha hasta oír cómo se desencaja. Después confirmar el mensaje
PARADA DE EMERGENCIA que aparecerá en la ventana de mensajes.
El accionamiento del pulsador PARADA DE EMERGENCIA provoca una parada cercana
a la trayectoria.

Antes de desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA, debe corregirse la

causa que originó la parada y, en su caso, el efecto que dicha parada ha provocado.

Accionamientos CON
Accionando este pulsador, se conectan los accionamientos del robot.
Para VW esta tecla carece de función.

Accionamientos DESC
Accionando este pulsador, se desconectan los accionamientos del robot. Al
hacerlo también se activan, con un breve retardo, los frenos de los motores,
que mantienen los ejes en su posición.
La función ”Accionamientos desconectados” provoca una parada por efecto
generador.

Cap. 3 (18 de 200)

2 El ”VW KUKA Control Panel” -- VKCP (continuación)

Selector de modos de servicio

Este interruptor de llave permite conmutar entre diferentes modos de ser-
vicio.
La posición actual del selector de modos de servicio aparece indicada en
la línea de estados.

Modo de Movimiento manual Servicio con programa

servicio
Velocidad de desplazamiento ma-
nual
Mantener apretado el pulsador de
hombre muerto
Accionar la tecla de desplaza-
miento o el Space--Mouse
Velocidad de desplazamiento ma-
nual
(muñeca) Mantener apretado el pulsador de
hombre muerto
Accionar la tecla de desplaza-
miento o el Space--Mouse
no posible
Velocidad de desplazamiento ma-
nual
Mantener apretado el pulsador de
hombre muerto
Mantener apretada la tecla de
arranque
Velocidad programada
Mantener apretado el pulsador de
hombre muerto
Mantener apretada la tecla de
arranque
Velocidad programada
Accionamientos CON
Apretar brevemente la tecla de
arranque

(externo) Velocidad programada

no posible Accionamientos CON
Arranque externo
Si el operario cambia de modo de servicio durante la ejecución del programa, se produce
una parada por efecto generador.

Tab. 2 Modos de servicio para modo manual y servicio con programa

El servicio automático sólo es posible si el circuito de protección está cerrado.

Para poder trabajar con el robot con puerta de protección abierta o bien con circuito de pro-
tección abierta, existen los puenteados siguientes:

E2 Se puentea el circuito de protección (puerta de protección abierta)

E2+E7 Se puentea la seguridad de la máquina (velocidad de proceso)
E13 La tensión de mando está presente, se puentean la puerta de seguridad y
la seguridad de la máquina (servicio automático externo posible)

Tab. 3 Puenteados

Cap. 3 (19 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Para robots de pegamento la cerradura E2+E7 es absolutamente necesaria por la veloci-

dad de proceso necesaria.

Si se debe trabajar con puerta de protección abierta, se deben puentear los contactos E2
o E2+E7. Las cerraduras necesarias y los modos de servicio posible se pueden encontrar
en la siguiente tabla.

Modos de servicio del VKCP y la cerradura E2 o bien E2+E7 necesaria

Visualización en Abrir /
Cerradura E2 E7--Schließung Acciona-
la línea de esta- cerrar la
Selector de mo- Puenteado de la Überbrückung mientos
dosart Anzeige puerta de
dos de servicio puerta de pro- der maschinellen conmuta-
im der Status- protec-
tección abierta Sicherheit bles
zeile ción
SStep(T1) 1 0 abierto Sí
SStep(T1) 1 0 cerrado Sí
SStep(T2) 0 0 abierto No
Modo de SStep(T2) 0 0 cerrado Sí
servicio manual
SStep(T2) 1 1 abierto Sí
SStep(T2) 1 1 cerrado Sí
no válido 0 1 abierto No
no válido 0 1 cerrado Sí
Ext 0 0 abierto No
Ext 0 0 cerrado Sí
no válido 0 1 abierto No
Automático Externo no válido 0 1 cerrado Sí
no válido 1 0 abierto No
no válido 1 0 cerrado No
no válido 1 1 abierto No
no válido 1 1 cerrado No

Space--Mouse
Sirve para controlar manualmente el movimiento de los 6 ejes (grados de liber-
tad) del robot.
La medida de la desviación en el Space--Mouse influye sobre la velocidad de
desplazamiento del robot. Cuanto más amplia la desviación, tanto más veloz
se ejecuta el movimiento del robot.

[ ESC ] (Escape)
La tecla de escape [ ESC ] permite en todo momento interrumpir cualquier ac-
ESC ción ya iniciada, por ejemplo, cerrar formularios inline y ventanas de estado
que se encuentren abiertos.
Esta tecla también permite cerrar, paso por paso, los menús abiertos.

Cap. 3 (20 de 200)

2 El ”VW KUKA Control Panel” -- VKCP (continuación)

Tecla de selección de ventana

Con esta tecla se puede conmutar entre las ventanas de pro-
grama, de estados y de mensaje disponibles.
La ventana activa aparecerá resaltada en distinto color. Esta
activación se denomina también ”Foco”.

[ Stop ]
Pulsando esta tecla, se detiene la ejecución de un programa. Ello produce una
STOP parada sobre la trayectoria que puede ser confirmada en el servicio automá-
tico. Para continuar nuevamente con el programa seleccionado, accione por
favor la tecla [ Start+ ] o [ Start-- ].

[ Start+ ] (Arranque del programa hacia adelante)

Pulsando esta tecla, se arranca el programa seleccionado.
El arranque sólo es posible si los accionamientos están conectados y no existe
ninguna situación de PARADA DE EMERGENCIA.
En el modo manual (SStep(T1) o SStep(T2)), el soltar la tecla de ”Arranque
del programa hacia adelante” provoca una detención del movimiento sobre la
trayectoria.
En una de las empuñaduras sobre la parte trasera del VKCP hay otra tecla
[ Start+ ].

[ Start+ ] (Arranque del programa hacia atrás)

Al accionar esta tecla se procesan, paso por paso y en dirección al comienzo
del programa, los pasos de movimiento del programa seleccionado. En este
caso el robot se mueve en sentido contrario a la trayectoria originalmente pro-
gramada.
Si el usuario suelta la tecla [ Start-- ], se produce una parada sobre la trayecto-
ria.
Esta función sólo está disponible en los modos de servicio ”SStep(T1)” y
”SStep(T2)”.

Tecla de entrada
Esta tecla sirve para confirmar los datos introducidos o las instrucciones con-
cluidas.

Cap. 3 (21 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Teclas del cursor

Las teclas del cursor sirven para:
-- Mover el foco;
-- Cambiar la posición del cursor de edición;
-- Cambiar entre listas de directorios y de ficheros.

Teclas de menú
Permiten abrir el menú correspondiente. Del menú abierto se puede seleccio-
nar como sigue:
-- Con las teclas del cursor [ # ] y [ " ], en cuyo caso el punto seleccionado
en el menú aparecerá destacado con otro color.
-- Introduciendo las cifras que se encuentran a la izquierda de cada punto del
menú.

Teclas de estado
Las teclas de estado sirven para seleccionar opciones de servicio, para con-
mutar funciones individuales y para definir valores.
Cada función se representa con el símbolo correspondiente en la barra de fun-
-- + ciones de estado de derecha o izquierda.

Softkeys
Permiten seleccionar las funciones que se visualizarán mediante la barra de
softkeys.
Las funciones seleccionables son adaptadas dinámicamente, es decir, la ba-
rra de softkeys modifica su asignación.

Teclado numérico
Mediante el teclado numérico se introducen las cifras. En un segundo nivel,
el teclado numérico tiene asignadas funciones de control del cursor.

Cap. 3 (22 de 200)

2 El ”VW KUKA Control Panel” -- VKCP (continuación)

HOME LDEL PGUP

Efectúa un salto hasta el Borra la línea en la que se Visualiza la pantalla siguiente en
principio de la línea en la que se encuentra el cursor de dirección al principio del fichero.
encuentra el cursor de edición. edición.

UNDO
Anula la última introducción de
datos efectuada
(No implementado todavía).
END
Efectúa un salto hasta el fin de
la línea en la que se encuentra
el cursor de edición.
INS
Conmuta entre el modo de
inserción y el modo de
sobreescritura.
DEL
Borra el carácter situado a la
derecha del cursor de edición.
TAB
Salto de tabulador
PGDN
Visualiza la siguiente pantalla en
dirección al final del fichero.
CTRL
Tecla de control, por ej. para
instrucciones específicas del
programa.
Flecha z
Tecla de retorno: borra el
carácter situado a la izquierda
del cursor de edición.

Teclado
Sirve para introducir letras y caracteres.

[ NUM ]
Permite efectuar dos operaciones, a elegir: introducir cifras o introducir carac-
teres de control por medio del teclado numérico. Para conmutar entre estas
dos posibilidades, pulse brevemente la tecla [ NUM ].
Introducción de cifras
Funciones de control del cursor

[ ALT ]
Se utiliza junto con combinaciones de teclas. Ello permite abrir menús o ejecu-
tar determinadas acciones.
Para accionar la tecla [ ALT ], basta con pulsarla una sola vez. No es necesa-
rio, por tanto, mantenerla pulsada.

Cap. 3 (23 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Tecla [ SHIFT ]
Sirve para conmutar entre minúsculas y mayúsculas.
Pulsando la tecla SHIFT una sola vez, el siguiente carácter aparecerá en ma-
yúscula. Para escribir varios caracteres con mayúsculas, el usuario debe man-
tener pulsada la tecla [ SHIFT ] mientras introduce los caracteres. Las mayús-
culas también se pueden activar permanentemente mediante la combinación
de teclas [ SYM ] + [ SHIFT ].
Escritura en minúsculas
ESCRITURA EN MAYUSCULA

[ SYM ]
Sirve para introducir los caracteres especiales que aparecen dibujados sobre
las teclas de letras.
Para accionar la tecla [ SYM ], basta con pulsarla una sola vez. No es necesa-
rio, por tanto, mantenerla pulsada.

2.2 Parte trasera del VKCP

Pulsador de Pulsador de
hombre muerto hombre muerto

Space--Mouse

Pulsador de
hombre muerto
[ Start+ ]

Placa
característica

Fig. 11 Elementos de mando en el parte trasera del VKCP

Pulsadores de hombre muerto

Para poder realizar ciertas acciones, por ejemplo desplazar el robot, se debe mantener apre-
tado uno de los pulsadores de hombre muerto. Los pulsadores de hombre muerto se en-
cuentran sobre la parte trasera del VKCP y en una de las empuñaduras.
Cada uno de los pulsadores tiene tres niveles. Para ejecutar el programa, el usuario debe
mantener un pulsador en posición intermedia. Si el usuario suelta el pulsador o lo pulsa hasta
el tope, provocará una parada por efecto generador.

[ Start+ ] (Arranque del programa hacia adelante)

En la empuñadura izquierda hay otra tecla [ Start+ ].

Cap. 3 (24 de 200)

2 El ”VW KUKA Control Panel” -- VKCP (continuación)

2.3 Superficie gráfica de operación (KUKA.HMI/BOF)

El display del panel de control VW KUKA está subdividido en varias zonas que desempeñan
diferentes tareas. Estos se adaptan automaticamente durante el servicio a los diferentes re-
querimientos.

Las explicaciones que aparecen a continuación son meros ejemplos. Las funciones asi-
gnadas a las barras de menús, las barras de teclas de estado y las barras de softkeys de-
penden de las aplicaciones instaladas.

2.3.1 Elementos de la superficie de operación

Teclas de menú Ventana de estado/
Formulario/
Lista de parámetros
Estructura de directorios/
Lista de ficheros
Ventana de programación
Teclas de estado Teclas de estado

Ventana de mensajes

Línea de estados

Softkeys

Fig. 12 Subdivisión superficie de operación

2.3.2 Grupos de elementos

Teclas
Incluyen las teclas de menú, las de estado y los softkeys.
Se pueden selecionnar las teclas por el correspondiente
elemento de mando en el VKCP o haciendo clic sobre el
símbolo con el ratón.

Ventana
Incluyen por ejemplo la ventana de estado y la de mensa-
jes.
Para conmutar entre las distintas ventanas de
KUKA.HMI, se utiliza la tecla de selección de ventana.
Dentro de cada ventana, el foco se puede mover mediante
las teclas del cursor.

Cap. 3 (25 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Listas de selección
Sirven para seleccionar un valor predeterminado.
Coloque el foco sobre la lista de selección utilizando las teclas
del cursor o la tecla TAB. A continuación, con la combinación de
teclas [ ALT ]+[ # ], abra la lista y seleccione la entrada que
desee. Confirme la selección con la tecla de entrada.

Campos de entrada
Sirven para introducir valores o textos.
Coloque el foco sobre el campo de entrada utilizando las teclas
del cursor o la tecla [ TAB ]. A continuación, introduzca los carac-
teres que desee.

Campos de parámetros
Permiten seleccionar un valor específico dentro de un rango de
valores predeterminado.
Ajuste el valor deseado mediante la tecla de estado correspon-
diente. Como alternativa, también puede introducir el valor en el
campo de entrada.
Foco
Esta marca se puede situar sobre el objeto deseado por medio
de las teclas del cursor. A partir de ese momento, las instruccio-
nes y opciones se referirán a este objeto.

2.3.3 Tecla de menú / Barra de teclas de menú

Se han reunido en grupos las funciones del control del robot.
Cada grupo se abre por la tecla de menú correspondiente.

2.3.4 Tecla de estado / Barra de teclas de estado

Las diferentes teclas de estado permiten acceder a las funciones
de la unidad de control del robot.

2.3.5 Softkeys / Barra de softkeys

La barra de softkeys se adapta dinámicamente a la situación
operativa, ofreciendo funciones que se pueden seleccionar con
el softkey correspondiente.

Cap. 3 (26 de 200)

2 El ”VW KUKA Control Panel” -- VKCP (continuación)

2.3.6 Ventana de programación

Puntero de paso La ventana de programa visualiza el contenido del programa se-
(puntero del programa) leccionado. Si el usuario no ha seleccionado ningún programa,
en la ventana de programa aparece una lista de todos los progra-
mas disponibles.
Entre los números de línea y el texto de las instrucciones se en-
cuentra una flecha amarilla que apunta hacia la derecha. Se trata
del ”puntero de paso”. Este elemento está situado en la línea del
programa que se encuentra en ejecución.

Cursor de edición
Otra marca es el ”cursor de edición”. Se trata de una raya vertical
roja. El cursor de edición se encuentra al principio de la línea que
en ese momento está siendo editada.

2.3.7 Formulario inline

Una parte de las funciones de programación requiere la introduc-
ción de valores. Estos valores se introducen mediante una más-
cara de entrada (formulario inline) o se seleccionan mediante
campos de selección. De esta manera se asegura, que las ins-
trucciones programadas poseen siempre el formato de introduc-
ción correcto.

2.3.8 Ventana de estado / Formulario / Lista de parámetros

Ventana de estado
La ventana de estado puede visualizarse cuando sea necesario.
Contiene información sobre el estado de ciertos componentes,
p. ej. las entradas y salidas.
Con las teclas del cursor o con el bloque numérico se puede si-
tuar el foco sobre el lugar deseado.

Formulario
El formulario puede visualizarse cuando sea necesario. En él se
introducen datos requeridos por la unidad de control, por ejem-
plo, la medición de la herramienta.
Con las teclas del cursor o con la tecla TAB se sitúa el foco sobre
el lugar deseado.

Lista de parámetros
Sirve para introducir valores extraídos de un rango de valores.
Con las teclas del cursor o con la tecla TAB se sitúa el foco sobre
el lugar deseado.

Cap. 3 (27 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

2.3.9 Ventana de mensajes

La unidad de control se comunica con el usuario a través de la
ventana de mensajes. Visualiza mensajes de indicación, de es-
tado, de confirmación, de espera y de diálogo. Cada tipo de men-
saje tiene asignado un determinado símbolo.

Si el texto del mensaje no cabe en una línea, el resto es recortado automáticamente. Para
poder acceder al texto de mensaje completo, seleccione con las teclas del cursor la línea
correspondiente y pulse a continuación la tecla de entrada. Como resultado se visualiza
el texto del mensaje de forma completa.

2.3.10 Línea de estados

En la línea de estados se visualiza información acerca de los es-
tados de servicio importantes.

Cap. 3 (28 de 200)

2 El ”VW KUKA Control Panel” -- VKCP (continuación)

2.4 Mensajes
Los símbolos que aparecen en la ventana de mensajes, tienen el siguiente significado.
Mensajes de indicación: contienen información o indican operaciones, errores de progra-
mación o errores de manejo. Tienen solamente carácter informativo y no interrumpen la eje-
cución del programa.

Se requiere la tecla de arranque

Esta indicación aparece, por ej., después de que el usuario ha seleccionado un programa.

Mensajes de estado: señalizan el estado de la instalación. También tienen carácter infor-

mativo y pueden interrumpir el programa de usuario en ciertas circunstancias. Los mensajes
de estado se borran automáticamente cuando desaparece el estado que los provocó.

PARADA DE EMERGENCIA

Este mensaje aparece cuando, p. ej., ha sido accionado el pulsador PARADA DE EMER-
GENCIA o ha sido abierta una puerta de seguridad.

Mensajes de confirmación: aparecen con frecuencia como consecuencia de un mensaje

de estado (p. ej., PARADA DE EMERGENCIA) y deben ser confirmados explícitamente. In-
dican fallos en la ejecución del programa.

Confirmar PARADA DE EMERGENCIA

Los mensajes de confirmación detienen el servicio del robot hasta que la causa del fallo ha
sido eliminada y el mensaje confirmado.

Mensajes de espera: aparecen cuando un programa está en ejecución y se establece una

condición de espera.

Espera a número de secuencia válido

La unidad de control del robot se detiene hasta que se cumple la condición o se reinicia el
programa. En este ejemplo, el sistema está esperando un número de secuencia del PLC.

Mensajes de diálogo: deben ser respondidos por el usuario. El resultado se registra en la

variable correspondiente. El programa se detiene hasta que el mensaje recibe una res-
puesta y a continuación prosigue su ejecución.

¿Está seguro de que desea aceptar el punto ”P1”?

En este caso, se pueden utilizar los softkeys ”Sí” y ”No” que se encuentran en la barra de
softkeys. Cuando se pulsa uno de los dos softkeys, el mensaje se borra de la ventana.

Cap. 3 (29 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

2.5 Línea de estados

Las teclas del teclado numérico están activadas.

Las funciones de control del cursor del teclado numérico están activa-
das.

ESCRITURA EN MAYÚSCULAS.

La escritura en MAYÚSCULAS y en minúsculas está activada.

Gris: El interpretador ”Submit” ha sido desactivado.

Verde: El interpretador ”Submit” está en ejecución.

Rojo: El interpretador ”Submit” está detenido.

Verde: Los accionamientos están preparados.

Rojo: Los accionamientos no están preparados.

Gris: No hay programa seleccionado.

Amarillo: El puntero de paso está sobre la primera línea del pro-

grama seleccionado.
Verde: Ha sido seleccionado un programa y actualmente está
en ejecución.
Rojo: El programa seleccionado y arrancado ha sido detenido.
Negro: El puntero de paso está sobre la última línea del pro-
grama seleccionado.

Cap. 3 (30 de 200)

2 El ”VW KUKA Control Panel” -- VKCP (continuación)

Este campo indica el nombre del programa seleccionado.

En él se visualiza el número de paso de la línea de programa que en

ese momento se encuentra en ejecución.

Modo de servicio ”Manual” (servicio manual / servicio tecleado).

Modo de servicio ”Automático externo” en el que un ordenador central

o un PLC asume el control (automático externo).

El override (sobrecontrol) de programa (por ej. 100% = velocidad de

proceso total).

El override manual (velocidad de en desplazamiento manual por ej.

50%).

Aquí se visualiza el nombre del robot.

La hora actual del sistema.

Cap. 3 (31 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Cap. 3 (32 de 200)

3 Sistemas de coordenadas

3 Sistemas de coordenadas
Durante el desplazamiento manual, el robot se mueve dependiendo del sistema de coorde-
nadas seleccionado.

Desplazamiento especifico del

eje
Sistema de coordenadas
WORLD

Sistema de coordenadas BASE

Sistema de coordenadas TOOL

Fig. 13 Teclas de estado para sistemas de coordenadas

G Como tipo de desplazamiento, elija ”Teclas de desplazamiento” o ”Space--Mouse”.

G Seleccione el sistema de coordenadas deseado con la tecla de estado [ +/-- ].

Para más información sobre el desplazamiento con el Space--Mouse y las teclas de des-
plazamiento, consulte el capítulo [Desplazamiento manual del robot].

Cap. 3 (33 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

3.1 Sistema de coordenadas específico de los ejes

En el desplazamiento específico del eje, cada uno de los ejes del robot puede des-
plazarse en forma individual, en dirección positiva o negativa del eje. Para ello se
utilizan las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse, que permite desplazar si-
multáneamente 3 o 6 ejes.

Fig. 14 Posición y sentido de giro de los ejes del robot

Cap. 3 (34 de 200)

3 Sistemas de coordenadas (continuación)

3.2 Sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universal)

El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es un
sistema de coordenadas cartesiano situado en un punto fijo. Sirve como sistema
de coordenadas de origen para los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT.

WORLD

Fig. 15 Posición y orientación del sistema de coordenadas universal

El sistema de coordenadas WORLD solamente coincide con el sistema de coordenadas

del Space--Mouse cuando el operario se encuentra situado directamente frente al robot
con el (V)KCP.
Ubicación

Robot

En el estado de suministro, los sistemas de coordenadas WORLD y ROBROOT se en-

cuentra en la base del robot.

Cap. 3 (35 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

3.3 Sistema de coordenadas BASE (sistema de coordenadas de base)

El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas cartesiano. Este
sistema se mide de tal modo que su origen se encuentra en una pieza o en un dispo-
sitivo.

BASE
Fig. 16 Posición y orientación del sistema de coordenadas BASE

En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas BASE se encuentra en

la base del robot.

Cap. 3 (36 de 200)

3 Sistemas de coordenadas (continuación)

El sistema de coordenadas BASE está referido al sistema de coordenadas WORLD.

Fig. 17 Referencia Sistemas de coordenadas WORLD y BASE

Cap. 3 (37 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

De forma alternativa se puede utilizar una herramienta externa si el robot conduce la pieza.
En este caso, el robot se desplaza referido a la herramienta externa.

Herramienta externa Robot con la pieza

Fig. 18 El robot conduce la pieza

Cap. 3 (38 de 200)

3 Sistemas de coordenadas (continuación)

3.4 Sistema de coordenadas TOOL (sistema de coordenadas de herra-

mienta)
El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesiano. Este
sistema se mide de tal manera que su origen está situado en la herramienta.

TOOL

Fig. 19 Posición y orientación del sistema de coordenadas TOOL

Por lo general, la orientación del sistema de coordenadas TOOL se selecciona de modo que
su eje X coincida exactamente con la dirección de trabajo de la herramienta (dirección de
avance).

En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas TOOL está en el centro

de la brida.

Cap. 3 (39 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

El sistema de coordenadas TOOL está referido al sistema de coordenadas BASE.

Fig. 20 Referencia Sistemas de coordenadas TOOL y BASE

Cap. 3 (40 de 200)

3 Sistemas de coordenadas (continuación)

3.5 Sistema de coordenadas ROBROOT

El origen del sistema de coordenadas ROBROOT está siempre en la base del robot y está
referido al sistema de coordenadas WORLD. Ello permite definir un corrimiento del robot
hacia el sistema de coordenadas WORLD.

Fig. 21 Posición y orientación del sistema de coordenadas ROBROOT

En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas ROBROOT coincide ex-

actamente con el del sistema de coordenadas WORLD y se encuentra en la base del robot.
Modificaciones en el sistema de coordenadas ROBROOT están reservadas al experto.

Para más información sobre el tema ”ROBROOT”, consulte el Manual de programación,

capítulo principal [Programación por el experto], capítulo [Programación de movi-
miento].

Cap. 3 (41 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Cap. 3 (42 de 200)

4 Desplazamiento manual del robot

4 Desplazamiento manual del robot

La función de desplazamiento manual permite mover el robot manualmente. El robot están-
dar dispone de un total de 6 ejes definidos del siguiente modo:

Fig. 22 Posición y sentido de giro de los ejes del robot

Para desplazar el robot manualmente, el selector de modos de servicio

debe estar en la posición ”Servicio en régimen discontinuo (modo
tecleado)” SStep(T1) o Step(T2). En la posición “Automático Externo” no
es posible un desplazamiento en modo manual. En ciertas circunstancias
debe estar activa una cerradura E2 o E2+E7.

El movimiento en modo manual del robot sólo es posible, si no existe ninguna situación
de PARADA DE EMERGENCIA.

Si uno de los ejes del robot llega hasta uno de los interruptores de software que establecen
un fin de carrera, este eje se desconectará inmediatamente. A continuación, el usuario
puede sacar manualmente el robot de esta posición en el sistema de coordenadas
específico del eje. Los demás ejes continúan funcionando con normalidad.

Si uno o varios ejes del robot se desplazan sin movimiento frenado y con una velo-
cidad mayor de 20 cm/s (velocidad de desplazamiento manual ajustada de fábrica)
contra su tope final mecánico, el tope amortiguador afectado debe ser reemplazado
inmediatamente.
En caso de tratarse del eje 1 de un robot de montaje contra la pared, se debe reem-
plazar su columna giratoria.

Cap. 3 (43 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

4.1 Selección del tipo de desplazamiento

Para desplazar manualmente el robot, usted puede elegir entre los siguientes tipos de
desplazamiento:
Desplazamiento manual
desconectado
Solamente para ejecutar un programa
o para los modos de servicio ”Automá-
tico”.
Desplazamiento con el
”Space--Mouse”
Desplazamiento simultáneo de 3 o 6
ejes, dependiendo del número de gra-
dos de libertad ajustado.
Desplazamiento con las teclas de
desplazamiento
Desplazar cada eje por separado.

Fig. 23 Tecla de estado ”Tipo de desplazamiento”

Para tener una visión de conjunto, las posiciones de los ejes durante el desplazamiento
se pueden visualizar en la ventana de estado.
[ Visualización › Posición actual › Específico ejes ]

Cap. 3 (44 de 200)

4 Desplazamiento manual del robot (continuación)

4.2 Selección de la cinemática

Con las teclas de desplazamiento se pueden mover, además de los ejes estándar del robot,
los ejes adicionales o cinemáticas externas, siempre que éstas hayan sido proyectadas de
antemano.

El tipo y número de opciones disponibles depende de la configuración de su sistema.

Robot
Sólo se pueden mover los 6 ejes de robot A 1...A 6 (específico de los ejes), o bien
X,Y, Z, A, B, C (sistema de coordenadas de referencia).

Ejes adicionales
Sólo se pueden desplazar los ejes adicionales (E1...E6).

Robot y ejes adicionales

Se pueden mover los ejes principales del robot (A 1...A 3 o X, Y, Z) así como los
3 primeros ejes adicionales (E1...E3).

Se pueden mover los ejes principales (A 1...A 3 o X, Y, Z) y también los ejes

adicionales (E4...E6).

Si el robot es desplazado mediante el Space--Mouse (ejes A 1...A 6, o X, Y, Z, A,

B, C), los ejes adicionales (E1...E6) se pueden mover con las teclas de estado.

Para más información sobre los ejes adicionales, consulte la documentación indepen-
diente [Ejes adicionales].

Cap. 3 (45 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

4.3 Selección del sistema de coordenadas

Seleccione el sistema de coordenadas de referencia sobre el que desea desplazar el robot.

Desplazamiento específico del eje

Sistema de coordenadas WORLD

Sistema de coordenadas BASE

Sistema de coordenadas TOOL

Fig. 24 Teclas de estado ”Sistema de coordenadas”

Si el robot dispone de un paquete de mangueras, en el caso singular de los ejes de

la muñeca (A 4 y A 6 paralelos), existe el riesgo que el paquete se enrolle sobre el
eje de la muñeca.

Para más información sobre el movimiento de los ejes de la muñeca, consulte el capítulo
principal [Programación por el usuario], capítulo [Instrucciones de programa], apar-
tado [Movimiento], párrafo ”Ejes de movimiento de rotación sin fin”.
Para más información sobre el caso singular de los ejes de muñeca y la posición extendida,
consulte el manual de programación, capítulo principal [Programación por el experto],
capítulo [Programación de movimiento], apartado [Instrucciones de movimiento]
párrafo ”Singularidades”.

Cap. 3 (46 de 200)

4 Desplazamiento manual del robot (continuación)

4.4 Override manual (velocidad de desplazamiento manual)

Se puede reducir el override manual para aproximar con exactitud a los puntos. De este
modo resulta más fácil evitar colisiones entre la pieza y la herramienta.
El valor del override manual se
puede modificar con la tecla de
estado ”+/--”. El valor de HOV
actualmente ajustado aparece
indicado encima del símbolo.

...

Fig. 25 Teclas de estado ”Override manual”

En los modos de servicio ”SStep (T1)” y ”SStep (T2)”, el override manual también se puede
modificar durante la ejecución del programa.

Dependiendo de cómo esté proyectado el sistema, al conmutar al modo de servicio ”SStep

(T1)” se restablece el último valor de override manual utilizado.

El Space--Mouse permite reducir aún más la velocidad de desplazamiento. Para ello, el

usuario debe disminuir la desviación de este elemento (la velocidad es proporcional al grado
en que el usuario desvía el Space--Mouse).

El grado de incremento del override manual se puede aumentar. Para ello, se debe activar
la opción [ Configurar › Movimiento manual › Pasos de override en manual on/off ].
De este modo, el valor ya no cambiará en incrementos de 1%, sino en incrementos de 1,
3, 10, 30, 50, 75 y 100 por ciento del valor establecido en los datos de máquina.

Si ha seleccionado como sistema de coordenadas de referencia el sistema de coordena-

das específico de los ejes, el override manual se referirá al eje respectivo.
Si ha ajustado un sistema de coordenadas rectangular (por ej. un sistema de coordenadas
universales), el override manual se referirá al eje con el recorrido más largo (eje directriz).
Todos los demás ejes efectúan un movimiento sincrónico respecto al eje directriz.

Cap. 3 (47 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

4.5 Desplazamiento con Space--Mouse (ratón 6D)

Si se ha seleccionado el Space--Mouse como elemento de mando, puede mover
el robot simultáneamente en 3 o en 6 ejes (grados de libertad). En este caso, se
asigna al Space--Mouse un sistema de coordenadas que se mantiene igual en
todos los sistemas de coordenadas de referencia.

Fig. 26 Sistema de coordenadas de referencia del Space--Mouse

Apretar el Space--Mouse en dirección X positiva, los ejes del robot se moverán también en
dirección X positiva en el sistema de coordenadas de referencia. Lo mismo ocurre con los
ejes Y y Z.
Gire, por ejemplo, el Space--Mouse sobre del eje X. Con ello hará girar también la punta de
la herramienta sobre del eje X del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Lo
mismo ocurre con los ejes Y y Z.
En determinadas aplicaciones no conviene mover el robot simultáneamente en los 6 ejes,
p. ej. para un efectuar un posicionamiento de alta precisión o para una medición de la herra-
mienta. Por ello, para efectuar una reducción el usuario dispone, como medios auxiliares,
de ”Grados de libertad” y de un ”Eje dominante”.

Cap. 3 (48 de 200)

4 Desplazamiento manual del robot (continuación)

4.5.1 Posición del ratón

Para poder manejar el robot intuitivamente en caso de utilizar el ratón, el usuario puede co-
municar su posición a la unidad de control.
[ Configuración › Movimiento manual › Posición del puntero ]
De forma estándar, la posición del mouse está ajustada en 0 grados. (En dirección X positivo,
el robot se desplaza hacia el operario.) Para que la desviación en el Space--Mouse corres-
ponda con la dirección del desplazamiento, el operario debe encontrarse entonces delante
del robot.

Fig. 27 Posición del ratón en “0” grados

Si el usuario está ahora parado a la izquierda del robot, y quiere que el robot nuevamente
se mueva hacia él, no tiene que pensar como hacerlo. Tan sólo tiene que ajustar la posición
del ratón a 90 grados. Al hacerlo, el sistema de coordenadas universales también girará in-
ternamente 90 grados.
Con el mismo movimiento efectuado anteriormente en el Space--Mouse, el robot se despla-
zará ahora también en dirección del operario.

Fig. 28 Posición del ratón en “90” grados

Cap. 3 (49 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Para cambiar la posición 6D del ratón hay dos softkeys.

[+] Con cada pulsación del softkey ”+”, el sistema de coordenadas universales
gira 45 grados en el sentido de las agujas del reloj. El símbolo del KCP en la
ventana de estado también cambia de lugar con cada pulsación del softkey,
mostrando siempre la posición actual.
[ -- ] El softkey ”--” hace girar el sistema de coordenadas en sentido contrario a las
agujas del reloj.
[ Cerrar ] El softkey ”Cerrar” memoriza la posición actual del ratón y cierra la ventana
de estado.

Al conmutar al modo de servicio ”Automático externo”, la posición del ratón vuelve au-
tomáticamente a los 0 grados.

4.5.2 Grados de libertad del Space--Mouse (configuración del ratón)

El usuario puede restringir el número de ejes que pueden desplazarse simultáneamente con
el Space--Mouse.
[ Configuración › Movimiento manual › Configuración del ratón ]
La cantidad de los grados de libertad ajustados se visualiza en la ventana de estado. Con
las teclas de estado se pueden seleccionar 3 o 6 grados de libertad.
Grados de libertad del Space--Mouse:

Funcionalidad ilimitada

Movimiento de los ejes de muñeca

Movimiento de los ejes principales

Fig. 29 Grados de libertad

Cap. 3 (50 de 200)

4 Desplazamiento manual del robot (continuación)

Movimiento de los ejes principales (movimientos de translación)

En este caso, la funcionalidad del Space--Mouse está limitada al
movimiento de los ejes principales A 1, A 2 y A 3. El robot sólo se mueve
si el usuario tira del Space--Mouse o lo empuja. El movimiento del robot
dependerá del sistema de coordenadas de referencia seleccionado.

En el sistema de coordenadas cartesiano, el robot sólo puede efectuar un movimiento de

traslación en dirección de los ejes de coordenadas X, Y y Z. Por lo general, en este caso
se mueven varios ejes sincrónicamente.
Con el desplazamiento específico de ejes los ejes del robot A 1, A 2 y A 3 se pueden des-
plazar directamente.
Desplazamiento especifico del eje:

Fig. 30 Desplazamiento de los ejes principales

Movimiento de los ejes de la muñeca (movimientos de rotación)

La funcionalidad del Space--Mouse está limitada aquí a los movimientos de
los ejes de la muñeca. El robot sólo se mueve si el usuario gira el
Space--Mouse. También en este caso, el tipo de movimiento depende del
sistema de coordenadas de referencia del robot que haya sido
seleccionado.

En el sistema de coordenadas cartesiano, el robot sólo puede efectuar movimientos de

rotación alrededor de los ejes de coordenadas X, Y y Z. En este caso también se pueden
mover varios ejes simultáneamente.
Con el desplazamiento específico de ejes los ejes del robot A 4, A 5 y A 6 se pueden des-
plazar directamente.

Cap. 3 (51 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Sistema de coordenadas de referencia específico de los ejes:

Fig. 31 Desplazamiento de los ejes de la muñeca

Funcionalidad ilimitada (movimientos de translación y de rotación)

Este ajuste permite desplazar simultáneamente los 6 ejes del robot.

En el sistema de coordenadas cartesiano, si el usuario empuja el Space--Mouse o tira

de él a lo largo de su eje X, Y o Z, provocará un movimiento igual del robot a lo largo del eje
X, Y o Z del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Si gira el Space--Mouse
sobre su eje X, Y o Z provocará también un giro igual de la punta de la herramienta sobre
el eje X, Y o Z.
Con el desplazamiento específico de ejes, los ejes del robot A1 hasta A6 se pueden des-
plazar directamente. Empujando el Space--Mouse o tirando de él a lo largo de los ejes de
coordenadas X, Y y Z, el usuario provocará un movimiento de los ejes de robot A 1, A 2 y
A 3. Girando el Space--Mouse sobre los ejes de coordenadas X, Y y Z, podrá mover los ejes
de la muñeca A 4, A 5 y A 6.

Desplazamiento especifico del eje:

Fig. 32 Desplazamiento de los ejes principales y de la muñeca

Cap. 3 (52 de 200)

4 Desplazamiento manual del robot (continuación)

4.5.3 Eje dominante del Space--Mouse (configuración del ratón)

En diferentes aplicaciones resulta conveniente limitar la función del Space--Mouse a un eje
del robot, el eje llamado ”dominante”. Con esta función activada, solamente se desplazará
el eje que más se pueda desviar mediante el Space--Mouse.
[ Configuración › Movimiento manual › Configuración del puntero ]
Con la ventana de estado abierta, usted puede decidir si sólo desea desplazar el eje domi-
nante.

Eje dominante:

Eje dominante activado

Eje dominante no activado

Fig. 33 Eje dominante

La instrucción ”Eje dominante” también puede activarse o

desactivarse mediante la tecla de estado correspondiente.
Esta tecla de estado sólo está disponible en el tipo de
desplazamiento ”Space--Mouse”.

Cap. 3 (53 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Eje dominante activado

Para el movimiento del robot, lo decisivo es el eje de coordenadas del
Space--Mouse al que en ese momento se confiere la mayor desviación.

En la figura que aparece al lado, la relación

de las desviaciones en el Space--Mouse
para los ejes A 1--, A 2+ y A 3-- está repre-
sentada por medio de las longitudes de fle-
cha correspondientes.
En este ejemplo la mayor desviación es la
del eje A 2+. Con ello, el eje A2 resulta ser
el eje dominante. Por lo tanto, sólo será po-
sible desplazar este eje.
En cuanto otro eje tenga una desviación
mayor, pasará a ser el eje dominante.

Desviaciones
del Space--Mouse
Fig. 34 Eje dominante activado

Eje dominante no activado

Dependiendo del ajuste de los grados de libertad, se pueden desplazar 3
o 6 ejes. En este caso, se habla de movimiento superpuesto. El
desplazamiento manual simultáneo de 3 o 6 ejes está reservado, ante todo,
a los usuarios con experiencia.

Cap. 3 (54 de 200)

4 Desplazamiento manual del robot (continuación)

4.6 Desplazamiento con las teclas de desplazamiento

Para desplazar el robot con las teclas de desplazamiento deben cumplirse los siguientes
requisitos:
G Las teclas de desplazamiento deben ajustarse por medio de la tecla de estado como
medio de introducción de datos.
G El sistema de coordenadas de referencia deseado es seleccionado.

Desplazamiento especifico del

eje
Sistema de coordenadas
WORLD

Sistema de coordenadas BASE

Sistema de coordenadas TOOL

Fig. 35 Teclas de estado Tipo de desplazamiento y Sistema de coordenadas

A continuación es posible efectuar un desplazamiento del robot por las teclas de estado
”+/--”.

En determinados tipos de robot, la interfaz de usuario puede diferir ligeramente de la ver-

sión estándar. En el robot de paletizado, por ejemplo, el operario dispone de los ejes A 4
y A 5 si el desplazamiento manual es específico de los ejes y no dispone de los ángulos
B y C si el desplazamiento es cartesiano.

En principio, para el desplazamiento manual debe mantenerse apretado uno de los pulsa-
dores de hombre muerto y a continuación se debe accionar la tecla de desplazamiento
deseada. Si el operario suelta el pulsador de hombre muerto o la tecla de desplazamiento,
el robot se detendrá inmediatamente.

Cap. 3 (55 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

4.6.1 Sistema de coordenadas específico de los ejes

Accionando una de las teclas de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP),
en la barra de teclas de estado de derecha se visualizan los ejes principales y los
ejes de la muñeca A 1 ... A 6. Premendo una tecla de estado +/-- desplaza el eje
correspondiente.

Dirección de movimiento positiva

Fig. 36 Desplazamiento específico del eje en dirección de desplazamiento positiva

Cap. 3 (56 de 200)

4 Desplazamiento manual del robot (continuación)

4.6.2 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD

Accionando una de las teclas de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP), en la
barra de teclas de estado de derecha se visualizan los ejes principales X, Y y Z así como
los ejes de la muñeca A, B y C. Premendo una tecla de estado +/-- normalmente se despla-
zan varios ejes.
En el sistema de coordenadas universales (WORLD) las teclas de desplazamiento tienen
asignadas las denominaciones de eje que aparecen en la siguiente figura. También en este
caso, las flechas indican las direcciones axiales positivas.

Dirección de movimiento positiva

Fig. 37 Desplazamiento en el sistema de coordenadas en dirección de desplazamiento positiva

Cap. 3 (57 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

4.6.3 Desplazamiento manual incremental

El desplazamiento manual incremental permite ejecutar paso por paso una instrucción de
movimiento. Cada paso de movimiento se realiza individualmente según el ajuste de incre-
mento.

Esta función permite acelerar enormemente el posicionamiento de puntos a distancias

iguales.

Así, en caso de fallo, el usuario puede alejar el robot de la pieza a una cierta distancia o si-
guiendo una cierta orientación. A continuación, el usuario puede volver a desplazar el robot
paso por paso hasta la posición anterior.
Desconexión del desplazamiento in-
cremental en manual

Incremento a 100mm en forma lineal

(X, Y, Z) o bien, cada 10 grados de
orientación (A, B, C)
Incremento a 10mm en forma lineal (X,
Y, Z) o bien, cada 3 grados de orienta-
ción (A, B, C)
Incremento a 1mm en forma lineal (X,
Y, Z) o bien, cada 1 grados de orienta-
ción (A, B, C)
Incremento a 0,1mm en forma lineal (X,
Y, Z) o bien, cada 0,005 grados de
orientación (A, B, C)

Fig. 38 Teclas de estado para desplazamiento incremental en manual

Para efectuar el desplazamiento manual con las teclas de desplazamiento,

debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y a
continuación debe accionarse la tecla de estado deseada.
La tecla ”--” activa el siguiente valor más pequeño, la tecla ”+” activa el si-
guiente valor más grande. El robot sólo se desplazará mientras el usuario
mantenga pulsada la tecla de desplazamiento manual y se detendrá auto-
maticamente cuando haya alcanzado la distancia ajustada o el número de
grados definido.
Luego será necesario soltar la tecla de estado y volverla a pulsar.
El robot se detiene si se produce una interrupción antes de tiempo, p. ej. porque se activa
una parada de emergencia, se cambia el modo de servicio, o se suelta la tecla de desplaza-
miento o el pulsador de hombre muerto. Con ello finaliza el movimiento incremental iniciado.

Los incrementos se ejecutan en relación con el sistema de coordenadas seleccionado.

Cap. 3 (58 de 200)

5 Navegador

5 Navegador
El navegador es un administrador de ficheros. Con él, el operario puede navegar por las uni-
dades de disco y las estructuras de directorios. Con el navegador, los ficheros e pueden
crear, seleccionar, copiar, archivar, borrar y abrir.
El navegador está compuesto de cuatro secciones:

(1) Encabezamiento
(2) Lista de directorios o lista de ficheros
(3) Línea de estados
(4) Estructura de directorios, representación de propiedades, o bien, lista de selección
(Templates, o bien, filtros)

Fig. 39 Zonas del navegador

Cap. 3 (59 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

5.1 Superficie de operación

5.1.1 Consideraciones básicas

Dentro del navegador se utilizan los siguientes símbolos:
Unidades de disco

Símbolo Tipo Ruta predefinida

Robot KRC:\
Disquete A:\

Unidad de disco desconocida

(p. ej. unidad de red inexis-
tente)
Disco duro *1 p.ej. ”KUKADISK (C:\)” o ”KUKADATA (D:\)”
CD--ROM *1 E:\
Unidad de red mapeada *1 F:\ , G:\ , ...

Unidad de disco de respaldo Archivo:\

*1: Estos símbolos no aparecen en el grupo de usuarios ”Usuario”.
*2: Si durante el servicio falla una conexión de red, el sistema operativo bloquea el na-
vegador hasta que se detecta el fallo de la red. En ese intervalo no se puede efec-
tuar ninguna operación (p. ej. seleccionar / abrir un programa)

Tab. 4 Unidades de disco en el navegador

Símbolo Tipo Significado

Directorio Directorio normal

Directorio abierto Directorio abierto

Archivo Fichero ZIP (directorio comprimido)

Lectura de directorio Se lee el contenido del directorio

Módulo Programa en el nivel del usuario (*.src, *.dat,

*.sub)
Módulo defectuoso Programa al nivel del usuario el cual, antes de la
ejecución, debe corregirse en el editor
Fichero SRC *1 Fichero de programa en el nivel de experto

Fichero SRC *1 Subprograma en el nivel del experto

Fichero SRC defec- Fichero de programa en el nivel del experto el cual,

tuoso *1 antes de la ejecución, debe ser corregido en el edi-
tor
Fichero DAT *1 Lista de datos en el nivel de experto

Fichero DAT defectuoso Lista de datos defectuosos

*1

Cap. 3 (60 de 200)

5 Navegador (continuación)

Fichero ASCII *1 Fichero legible con cualquier editor

Otros ficheros *1 Ficheros binarios que no se pueden leer en el

editor de textos
Ficheros integrados El fichero correspondiente está integrado en el
sistema (p.ej. un programa seleccionado)
*1: Estos símbolos no aparecen en el grupo de usuarios ”Usuario”.

Tab. 5 Directorios y ficheros en el navegador

5.1.2 Encabezamiento
En el encabezamiento se visualiza, a la izquierda, el filtro o las plantillas que es posible selec-
cionar. A la derecha se encuentra la ruta del directorio o fichero.

El ajuste de filtro y la selección de plantilla no están disponibles en el grupo de usuarios

”Usuario”.
Para cambiar en el grupo de usuarios ”Experto” se necesita un CD clave.

Filtro

1 2

(1) Encima de la estructura de directorios se visualiza el ajuste de filtro actual. Para el filtro
se puede seleccionar ”Módulos” o ”Visualización Detalles”.
(2) Sobre la lista de directorios o ficheros aparece indicada la unidad de disco o el fichero
actual.

Para más información sobre el grupo de usuarios ”Experto”, consulte el Manual de

programación, capítulo principal [Configuración], capítulo [Configurar el sistema].

Template

1 2

(1) Encima de la estructura de directorios aparece indicada la selección de plantilla.

(2) Sobre la lista de directorios o ficheros aparece indicada la unidad de disco o el fichero
actual.

Cap. 3 (61 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

5.1.3 Estructura de directorios, indicación de atributos, lista de selección

5.1.3.1 Estructura de directorios
De manera estándar, el navegador visualiza la estructura de directorios de las unidades de
disco o directorios actuales.
La estructura de directorios actual se visualiza en la parte
izquierda del navegador. Esta indicación depende del filtro
Foco seleccionado.
En el lado derecho del navegador, en forma de lista de fi-
cheros, se visualiza el contenido de la unidad de disco o
del directorio destacado con un color diferente (foco).
Para seleccionar un directorio o un fichero, mueva el foco mediante las teclas del cursor [ ↑ ]
y [ ↓ ] y sitúelo sobre el símbolo deseado.
La tecla de entrada sirve para abrir o cerrar un nivel de directorio seleccionado.
En el nivel de experto se pueden utilizar otras unidades de
disco y directorios adicionales. Incluyen las particiones
del disco duro, la unidad de CD--ROM así como directo-
rios de sistema adicionales.

Para pasar de la estructura de directorios a la lista de fi-

cheros, y viceversa, utilice las teclas [ ← ] y [ → ].

5.1.3.2 Indicación de atributos

Permite visualizar y modificar opciones de ficheros o directorios individuales.
Para llamar una representación de propiedades (indica-
ción de atributos) debe ser seleccionado un fichero o un
directorio.

[ Fichero › Atributos ]
Aquí encuentra Ud. otras informaciones complementarias respecto al fichero o bien, al direc-
torio. Algunas de estas opciones pueden ser modificadas.

Cap. 3 (62 de 200)

5 Navegador (continuación)

Generalidades

(1) Nombre del fichero seleccionado (aquí, un módulo compuesto de un fichero ”Src” y un fichero
”Dat”).
(2) Informaciones sobre el tipo de fichero (por ej. ”Src”, ”Dat” etc.), el trayecto de búsqueda del fi-
chero así como la cantidad total de memoria ocupada en Byte.
(3) La fecha y hora de creación y modificación del fichero, así como del último acceso al mismo.
(4) Visualización de los atributos de fichero Windows. Informaciones adicionales se encuentran en
el apartado 5.1.4.
(5) El modo de edición actual (”Libre”, ”Lleno”, ”ProKor” o ”Leer sólo”).

Fig. 40 Atributos ”Generalidades”

Cap. 3 (63 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Información sobre el módulo

(1) Informaciones sobre la versión, los ficheros ”Src” y ”Dat”, y los tipos de fichero (”RobotSRC”,
”SubmitSub” o ”None”).
(2) Estado del fichero en el interpretador Submit ”State 0” y en el interpretador del robot ”State 1”
(estados posibles: ”Desconocido”, ”Libre”, ”Seleccionado” o ”Activo”).
(3) Conmutación del atributo ”Visibilidad” del sistema base.
(4) Nombre del usuario como (máximo 30 caracteres).
(5) Comentario adicional para cuya lectura se puede, si es preciso, avanzar con las teclas [ ↓ ] o
[ ↑ ] del cursor.
Fig. 41 Atributos ”Información sobre el módulo”

Parámetros
En los módulos KRL el usuario puede fijar toda la información adicional que quiera. Estas
pueden ser, por ejemplo, informaciones acerca de la versión o nombres de Templates.

2
3

(1) Como ejemplo el parámetro ”Template” (plantilla) e información correspondiente.

(2) Nombre del parámetro.
(3) Valores correspondientes al parámetro.
Fig. 42 Atributos ”Parametros”

Cap. 3 (64 de 200)

5 Navegador (continuación)

Con las teclas [ ↓ ] y [ ↑ ] del cursor, se puede colocar el foco sobre uno de los campos para
introducir texto en él o para activar una opción (tecla espaciadora).
Para mover el cursor de escritura dentro de un campo de entrada, utilice las teclas [ ← ] y
[ → ] del cursor. Con una de estas teclas se pueden seleccionar los valores correspondien-
tes en la página de parámetros.

Tab + Con el softkey [ Tab+ ], se puede navegar entre las páginas ”General”, ”In-
formación módulo” y ”Parámetros”. Si desea utilizar el bloque numérico, en
NUM la línea de estados debe estar desactivada la indicación ”NUM”.
Con el softkey [ OK ] se pueden realizar las modificaciones. Con [ Cancelar ] la acción es
finalizada. También puede utilizar como alternativa la tecla de entrada o la tecla ESC.

Cap. 3 (65 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Lista de selección
Las listas de selección ofrecen las opciones ”Filtro” y ”Templates”.

Filtro
El comando de menú ”Filtro” permite elegir entre los siguientes tipos de filtro:

Esta declaración influye sobre la salida en la ventana

del fichero

Dependiendo del filtro seleccionado, la lista de ficheros tendrá diferente aspecto.

Filtro ”Módulos” Filtro ”Visualización detalles”

Con las teclas del cursor [ ↓ ] y [ ↑ ] el usuario puede colocar el foco sobre el filtro deseado.
Mediante la barra de teclas de función programable, puede conectarse el filtro seleccionado
o cancelar la acción.

Template
En el nivel de experto,el softkey [ Nuevo ] abre una ventana y en función del directorio selec-
cionado ofrece una de las siguientes plantillas:

Directorio ”Folgen” Directorio ”Makros” Directorio ”VW_User”

Fig. 43 Plantillas disponibles

Con [ OK ] los ajustes son asumidos y con [ Cancelar ] la acción queda cancelada.

Cap. 3 (66 de 200)

5 Navegador (continuación)

5.1.4 Lista de directorios y ficheros

En el lado derecho del navegador aparece el contenido de la unidad de disco actual o del
directorio actual en forma de lista de ficheros.
Para seleccionar un directorio o un fi-
chero, mueva el foco mediante las te-
clas del cursor [ ↑ ] y [ ↓ ] y sitúelo so-
bre el símbolo deseado.
Para abrir o cerrar un directorio, o para
seleccionar un programa, pulse la tecla
de entrada.

Para pasar de la estructura de directorios a la lista de ficheros, y viceversa, utilice las teclas
del cursor [ ← ] y [ → ].
Con las teclas [ SHIFT ] + [ → ] o [ SHIFT ] + [ ← ] se puede desplazar hacia la izquierda o la
derecha el contenido de la ventana de ficheros para poder ver la información deseada.

En el nivel del experto, es posible influenciar la indicación sobre pantalla de la lista de da-
tos, mediante la utilización de funciones de filtros.

Con la tecla espaciadora el usuario puede marcar de forma permanente varios ficheros
o bien eliminar las marcas.
Para ello, mediante las teclas del cursor [ ↓ ] o [ ↑ ] coloque el foco sobre el fichero
deseado y pulse una vez la tecla espaciadora. Al hacerlo, el fichero correspondiente
quedará marcado.
Pulsando una vez más la tecla espaciadora, la marca se vuelve a borrar.
Para marcar varios ficheros consecutivos, se puede utilizar la combinación de teclas
[ SHIFT ] + [ m ] o [ SHIFT ] + [ o ].
La tecla ESC borra las marcas de todos los ficheros.

Cap. 3 (67 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

5.1.4.1 Menú contextual

Para cada objeto seleccionado (p. ej. lista de programas o de datos) se puede, como alterna-
tiva a los menús y softkeys, activar un menú contextual. En este menú, el usuario solamente
puede seleccionar aquellas instrucciones que en ese momento son ejecutables.
Para abrir el menú, existen distintas posibilidades:
Tecla del cursor [ → ];

Tecla del ratón derecha

(si hay un ratón de ordenador conectado)

Tecla de aplicación
(si hay un teclado externo conectado en el sistema)

Seleccionar Sin Parámetros A continuación se abre el menú contextual. Este menú

Abrir Con Parámetros ofrece solamente las funciones que en ese momento
Archivo
Cortar
se pueden seleccionar.
Fichero/Carpeta
Copiar Editar DAT
Borrar Error de listado
Renombrar
Duplicado
Atributos

Con las teclas del cursor [ ← ] y [ → ] se puede desplazar el cursor hacia el anterior/siguiente
punto del menú. Con las teclas [ → ] o [ ↵ ] se abre un submenú, [ ← ] o bien [ ESC ] lo cie-
rran.
Para seleccionar una instrucción, puede, como alternativa, pulsar la tecla correspondiente
del bloque numérico. Para ello debe estar desactivada la indicación ”NUM”. Los números
antepuestos a cada comando son fijos. No se reajustan dinámicamente. De este modo, el
usuario experimentado sólo necesita recordar los números relevantes para su tarea.

En ciertos casos, es posible que el menú contextual no pueda abrirse. Eso es lo que su-
cede, por ejemplo, cuando se visualiza la indicación de atributos.

El menú contextual también se puede utilizar en combinación con varios directorios o fiche-
ros seleccionados simultáneamente.

Cap. 3 (68 de 200)

5 Navegador (continuación)

5.1.4.2 Información adicional

El usuario dispone de la siguiente información adicional:
La línea de título proporciona información mas detallada sobre el tipo de información visuali-
zada. Estas pueden visualizarse también a través la instrucción de menú [ Archivo › Atribu-
tos ].
Columna ”Nombre”: Nombre del directorio o del fichero
Columna ”Extensión”: Extensión del fichero p.ej. ”SRC”, ”SUB”, ”UPG” etc.
Columna ”Comentario”: Los 10 ... 15 primeros caracteres del comentario
Columna ”Atributos”: Los atributos disponibles del sistema operativo y del
sistema base
Columna ”Tamaño”: Tamaño del fichero en KBytes
Columna ”#”: Cantidad de modificaciones realizadas en el
correspondiente fichero
Columna ”Cambiado”: Fecha y hora de la última modificación
Columna ”Creado:”: Fecha y hora de creación

5.1.5 Línea de estados

En la línea de estados del navegador se visualizan informaciones sobre el número de fiche-
ros, tamaño, ruta del directorio, progreso y otros mensajes de estado.

Visualización del contenido, información sobre marcaciones y acciones (color turquesa)

Cuadro de diálogo para el usuario (color amarillo)

Entradas efectuadas por el usuario (color verde)

La confirmación se efectúa con la tecla de entrada, la cancelación con la tecla ESC.

Pregunta de seguridad (color gris)

Si se tiene una pregunta de seguridad, en la ventana de mensajes aparece la línea de textos
correspondiente, que debe contestarse con un softkey.

Cap. 3 (69 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

5.1.6 Indicación de fallos

Esta opción sirve para diagnosticar y subsanar fallos. Durante la lectura del contenido de
un directorio, se verifica de antemano si en el programa, módulo, etc. existe algún un error
de sintaxis. Si lo hay, los ficheros incorrectos aparecen resaltados.

Fig. 44 Módulo incorrecto

Si el foco se encuentra sobre un fichero marcado como incorrecto, cambia la barra de soft-
keys y ofrece las funciones [ Editar ERR ], [ Abrir ] y [ Editar DAT ].
Visualizar lista de fallos (Editar ERR)
Esta tecla de función programable abre la indicación de fallos.

Fig. 45 Editar ERR

Cap. 3 (70 de 200)

5 Navegador (continuación)

La lista de fallos contiene información adicional acerca de los fallos que se han producido.

4
5

(1) Línea de título con el nombre del fichero.

(2) Línea de error seleccionada.
(3) Descripción breve.
(4) Número de fallo.
(5) Línea y columna en las que aparece el fallo.
(6) La descripción del fallo y la línea de texto fuente correspondiente.

Fig. 46 Indicación del fallo detallada

Con las teclas del cursor [ ↑ ] und [ ↓ ], puede seleccionar el error que desee.
Mediante la barra de softkeys se pueden comunicar las instrucciones [ Indicación ], [ Ac-
tual. ] y [ Cerrar ].

Cap. 3 (71 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Indicación
Este comando abre el editor en el lado izquierdo de la lista de fallos.

Para que los números de línea de la lista de fallos coincidan con los del editor, las opciones
siguientes deben estar activadas.
[ Procesar › FOLD › Abrir todos ]
[ Configuración › Extras › Editor › Visualización detalles (ASCII) ]

Si el fallo se encuentra dentro de una fold cerrada, el cursor de edición se coloca sobre esta
fold.
Cuando el usuario cierra el fichero, recibe una pregunta de seguridad que solicita una confir-
mación antes de aceptar los cambios y guardarlos en el disco duro.

Fecha: 24.03.04 11:00:24

Fuente: XEdit Núm.: 19
KRC:\R1\FOLGEN\FOLGE2.SRC Guardar cambios?

[ Cancelar ] Los cambios no se guardan pero la ventana de programación permanece

abierta para que el usuario pueda seguir trabajando en ella.
[ Sí ] Memoriza los cambios y cierra la ventana de programación.
[ No ] Se rechazan los cambios y la ventana de programación se cierra.
Una vez que el fichero se ha guardado correctamente, en la ventana de mensajes puede
observar si el fallo fue corregido debidamente.

Actualizar
La ventana de indicación de fallos se actualiza.

Cerrar
La lista de fallos se cierra.

Abrir fichero
Este comando abre el fichero que se encuentra marcado con el foco en la lista de ficheros.
Puede tratarse tanto de un fichero ”SRC” como de un fichero ”DAT”.

Cap. 3 (72 de 200)

5 Navegador (continuación)

Abrir lista de ficheros

El fichero ”DAT” correspondiente al programa se carga para ser procesado por el usuario.
A continuación se puede modificar la lista de datos.

Fig. 47 Lista de datos abierta

Borrar ficheros

Encontrará la descripción de esta instrucción en el apartado 5.3.5.

Cap. 3 (73 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

5.2 Menú ”Fichero”

Nuevo *1

Abrir Fichero/Carpeta
Editar DAT *1 Folgen
Editar ERR SPs
Makros
Imprimir Selección actual VW--User
Todo
Aplicaciones Datos de máquina Folgen
Datos de sistema Datos de config. SPs
Listado LOG E/S Text. larg. Makros
VW--User
Archivo Disquete Todo
*1
Red Aplicaciones *1
Datos de máquina
Listado LOG Datos de sist. Datos de config.
Arch. CROSS--Log Selección actual *1 E/SText.larg.
Drivers
*1
Restaurar Disquete Todo Folgen
Red Aplicaciones SPs
Renombrar *1
Selección actual Datos de sistema Makros
VW--User
Formatear disquete
Datos de máquina
Atributos *1 Datos de config.
E/S Textos largos
Filtro *1
Drivers

*1: no está disponible en el grupo de usuarios ”Usuario”

Fig. 48 Resumen menú ”Fichero”

5.2.1 Crear directorios y programas

Esta instrucción genera un directorio nuevo o un fichero nuevo (Folge, Makro, Subprograma,
etc.).
Para poder crear un directorio o un programa, la estructura de directorios y la lista de ficheros
deben estar activados. Si no es así, accione repetidamente la tecla de selección de ventana
hasta que la ventana correspondiente se active.

El símbolo situado junto a la línea de entrada indica si lo que se crea es un directorio (foco
en la lista de directorios) o un módulo (foco en la lista de ficheros).
Directorio Módulo

El comando de menú [ Nuevo ] también está disponible en la barra de softkeys.

Cap. 3 (74 de 200)

5 Navegador (continuación)

Crear un directorio
Para ello, el foco debe hallarse en la estructura de directorios.

Foco

Seleccionar la instrucción [ Fichero › Nuevo ] y activar el softkey correspondiente. Entrar el

nombre de directorio en la línea de entrada.

1 2

(1) Símbolo de directorio

(2) Nombre del directorio

Fig. 49 Crear un directorio nuevo

Para crear el directorio, pulse el softkey [ OK ] o [ ↵ ]. El fichero deseado se creará automáti-

camente en el disco duro y poco después aparecerá en la ventana de ficheros.

En determinados directorios la creación de un subdirectorio no es permitida.

Cap. 3 (75 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Crear programa
Para ello, el foco debe hallarse en la lista de ficheros.
A través del menú, seleccionar [ Fichero › Nuevo ] y activar el softkey correspondiente. En-
trar el nombre del programa que desea crear en la línea de entrada.

1 2 3

(1) Símbolo de programa

(2) Nombre del programa
(3) Comentario

Fig. 50 Crear un nuevo programa

Para crear el directorio, pulse el softkey [ OK ] o [ ↵ ]. El fichero deseado se creará automáti-

camente en el disco duro y poco después aparecerá en la ventana de ficheros.

El número permitido de una Folge se encuentra en el rango de 1...128, en caso de subpro-

gramas de 1 ... 999. Makros pueden utilizarse en el rango 1...999. Los valores correspon-
dientes son definidos en el fichero ”$config.dat”.
Si se indica un número que no se encuentra en el rango permitido, se emite un mensaje
de fallo correspondiente en la línea de estado del navegador.
Para facilitar la identificación, el usuario puede introducir, además del nombre del programa,
un comentario. Para ello sirve la tecla del cursor [ → ]. La lista de ficheros visualiza como
máximo los primeros 15 caracteres del comentario.

Para crear el módulo con el comentario correspondiente, pulse el softkey [ OK ] o [ ↵ ]. El

fichero deseado se creará automáticamente en el disco duro y poco después aparecerá en
la ventana de ficheros.

Cap. 3 (76 de 200)

5 Navegador (continuación)

Si ya existe un fichero con este nombre, en la ventana de mensajes aparece un mensaje

que así lo indica.

Fecha: 29.03.04 02:47:46

Fuente: FILEHANDLER Núm.: 17
Fichero ya existe. A pesar de ello, reemplazar?

Con [ Sí ] se sobrescribe el fichero existente.

Con [ Nó ] el programa actualmente creado se rechaza y la línea de entrada se cierra.

En el nivel de experto, además de módulos también se pueden crear programas. Para ello,
cuando el usuario selecciona la instrucción ”Nuevo”, en lugar de abrirse una línea de entrada
se abre una ventana que ofrece diferentes plantillas.

5.2.2 Abrir ficheros y directorios

El programa seleccionado o la Folge seleccionada se carga en el editor para que el usuario
trabaje con él/ella.
Abrir Fichero/Carpeta
Editar DAT
Editar ERR

Fig. 51 Instrucción de menú ”Abrir fichero/directorio”

Una vez seleccionado el submenú ”Abrir”, existen las siguientes posibilidades:

Abrir fichero/directorio
Para ello es preciso marcar un directorio o un fichero con el foco.

Mientras se edita un programa, el robot puede ejecutar otro programa en segundo plano.

Fig. 52 Ejemplo de un fichero ”SRC”

Cap. 3 (77 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Abrir lista de ficheros

Fig. 53 Ejemplo de un fichero ”DAT”

Abrir lista de fallos

Fig. 54 Ejemplo de una lista de fallos

Cap. 3 (78 de 200)

5 Navegador (continuación)

5.2.3 Imprimir
Esta función permite imprimir la selección actual y el libro de protocolo (Listado LOG). De-
pendiendo del volumen de datos que se desee imprimir, este proceso puede durar algún
tiempo.
Folgen
SPs
Makros
Imprimir Selección actual VW--User
Todo
Aplicaciones Datos de máquina
Datos de sistema Datos de configuración
Listado LOG E/S Textos largos

Fig. 55 Submenú ”Imprimir”

Selección actual
Se imprimen los ficheros marcados.

Todo
Todas las Folgen y todos los subprogramas, Makros, ficheros VW_User, configuraciones,
textos largos y ficheros de sistema que se encuentran en el directorio ”C:\KRC\Robo-
ter\KRC\R1” se emiten sobre la impresora.

Aplicaciones
Aquí puede seleccionarse entre Folgen, Subprogramas, Makros y VW_User.

Datos de sistema
Bajo este punto de menú se encuentran para seleccionar datos de máquina, ficheros de con-
figuración (Automático Externo, garras, salidas binarias) así como la lista de E/S (datos de
herramienta y de carga, E/S de equipamiento periférico).

Protocolo
Esta instrucción imprime el libro de protocolo, cuyo contenido se puede examinar por medio
del menú [ Indicación › Diagnóstico › Protocolo ].

En el capítulo principal [Indicación] puede encontrar información adicional sobre el tema

Protocolo (Listado LOG).

Cap. 3 (79 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

5.2.4 Archivo
La función de archivo permite guardar datos importantes en disquete. Con el navegador, el
usuario puede supervisar el contenido de los archivos guardados.
Folgen
SPs
Makros
VW--User
Archivo Disquete Todo
Red Aplicaciones Datos de máquina
Listado LOG Datos de sistema Datos de configuración
Arch. CROSS--Log Selección actual E/S Textos largos
Drivers

Fig. 56 Submenú ”Archivo”

Antes de efectuar un archivado se efectúa una pregunta de seguridad, que debe ser contes-
tada.

Si el fichero debe ser guardado en un archivo que ya existe, el sistema comprueba el nom-
bre del robot. Para ello, compara el nombre de robot registrado en el archivo con el nombre
registrado en la unidad de control. Si los dos nombres son diferentes, el sistema pregunta
al usuario si realmente desea sobrescribir el archivo existente.

La línea de estados del navegador indica el estado actual del archivado:

Fecha: 29.03.04 03:38:08

Fuente: FILEHANDLER Núm.: 8
Archivando ficheros...

El archivado puede terminarse en cualquier momento con la tecla [ ESC ] o con el softkey
[ Cancelar ].

Si el tamaño del archivo que desea memorizar rebasa la capacidad de un disquete, la uni-
dad de control solicita al operario inserir un otro disquete.

Cap. 3 (80 de 200)

5 Navegador (continuación)

5.2.4.1 Disquete/red
[ Archivar › Disquete › Todo ]
Todos los ficheros en el directorio ”C:\KRC\Roboter\KRC\” se memorizan sobre disquete o
el red.

Aplicaciones
Aquí el operario puede definir cuales directorios deben memorizarse.

Fichero Ruta
Folgen C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ Folgen\
Subprogramas C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ UPs\
Makros C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ Makros\
VW_User C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ VW_User\

Datos de sistema
El usuario puede elegir entre los siguientes ficheros:

Fichero Ruta
Datos de máquina C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ MaDa\ $Machine
C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ MaDa\ $Robcor
Datos de configuración C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ System\ $Config
C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ Steu\ MaDa\ $Machine
E/S Textos largos C:\ KRC\ Data\ Kuka_Con.mdb\
Drivers C:\ KRC\ Roboter\ Init\ HW_INF.ini
C:\ KRC\ Roboter\ Init\ Interbus.ini
C:\ KRC\ Roboter\ Init\ iosys.ini

Selección actual
Los ficheros marcados se guardan en el disquete o el red.

5.2.4.2 Protocolo
Los datos del libro de protocolo, que pueden observarse por medio de la función diagnósti-
co--protocolo, se escriben en el disquete.

Encontrará información detallada respecto a la función del protocolo en el capítulo [Indica-

ción].

5.2.4.3 Arch. CROSS--Log sobre disquete (A:)

Memoriza el protocolo Cross interno sobre disquete. Con ello, el servicio técnico puede vi-
sualizar determinadas informaciones respecto a la función del sistema.

Cap. 3 (81 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

5.2.5 Restaurar
Esta instrucción permite la reescritura de ficheros anteriormente archivados desde el dis-
quete o el red en el disco duro.
Restaurar Disquete Todo Folgen
Red Aplicaciones SPs
Selección actual Datos de sistema Makros
VW--User

Datos de máquina
Datos de configuración
E/S Textos largos
Drivers

Fig. 57 Submenú ”Restaurar”

Esta función resulta muy útil cuando, por ejemplo, se han dañado programas en el disco duro
o es necesario restablecer el estado original del programa después de realizar cambios de
gran envergadura. Al seleccionarla, se sobrescriben los ficheros que se encuentran en el
disco duro. Antes de restaurar el estado original, el sistema formula una pregunta de seguri-
dad que debe ser respondida.

Si se produce un conflicto entre la versión de los ficheros del archivo y la de los ficheros
del sistema, se visualiza un mensaje de fallo. Dependiendo de la configuración, los
ficheros afectados todavía se podrán copiar.
Si el archivo es compuesto de varios disquetes, cada disquete puede restaurarse por
[ Restaurar ] o [ Restaurar todo ] No se efectúa un requerimiento para un cambio.

5.2.5.1 Disquete/red
Todo
Todos los datos, a excepción de los ficheros de protocolo, se leen en el disquete o bien el
red, y se restauran en el disco duro.
También se reconfiguran los drivers de E/S. A continuación, se reinicia la interfaz de usuario
para que se actualicen los cambios realizados, por ejemplo en la estructura de menús (Me-
nueKeyUser.ini).
Dependiendo de la configuración, se puede borrar el directorio ”R1”, incluidos todos los fi-
cheros y subdirectorios, antes de que el sistema restaure los datos. Dependiendo también
de la configuración, el sistema formulará la pregunta de seguridad antes de borrar el directo-
rio R1. La estructura de directorios y los ficheros se restauran de manera idéntica a como
estaban archivados.
Aplicaciones
Aquí puede definir los directorios que desea restaurar:

Directorio Ruta
Folgen C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ Folgen\
Subprogramas C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ UPs\
Makros C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ Makros\
VW_User C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ VW_User\

Cap. 3 (82 de 200)

5 Navegador (continuación)

Datos de sistema
El usuario puede seleccionar entre los ficheros siguientes:

Fichero Ruta
Datos de máquina C:\ KRC\ Roboter \KRC\ R1\ MaDa\ $Machine
C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ MaDa\ $Robcor
Datos de configuración C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ System\ $Config
C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ Steu\ MaDa\ $Machine
E/S Textos largos C:\ KRC\ Data\ Kuka_Con.mdb\
Drivers C:\ KRC\ Roboter\ Init\ HW_INF.ini
C:\ KRC\ Roboter\ Init\ Interbus.ini
C:\ KRC\ Roboter\ Init\ IOSys.ini

5.2.5.2 Selección actual

En el disco duro sólo se restauran los ficheros o directorios seleccionados en la unidad ”Ar-
chive:\Disk\”.
Para restaurar ficheros individuales desde el disquete, sitúe el foco sobre símbolo ”Archive:\”
y abra el directorio ”Disk” (corresponde a la unidad A:\). A continuación, abra la lista de fiche-
ros, busque los ficheros deseados y ejecute la función [ Restaurar › Selección actual ].

Cap. 3 (83 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

5.2.6 Renombrar
La instrucción ”Renombrar” permite modificar el nombre o el comentario de un programa.
[ Fichero › Renombrar ]
Seleccione en la ventana derecha del navegador la Folge a la cual quiere modificar el nom-
bre. Active entonces el submenú ”Renombrar” y efectúe las modificaciones deseadas.

Ciertos directorios no se pueden renombrar; ello depende de la configuración respectiva.

En este caso, la instrucción de menú o el correspondiente softkey no se pueden seleccio-
nar.

Fig. 58 Renombrar el módulo seleccionado

Modifique correspondientemente la denominación. En caso necesario, puede modificar

también el comentario. A este campo de entrada se accede con [ → ].
A continuación, confirme la operación con el softkey [ OK ] o con la tecla de entrada, o bien
cancele la operación con el softkey [ Cancelar ] o la tecla ESC.

El fichero renombrado se guarda automáticamente en el disco duro. Si el usuario introduce

un nombre que ya existe, en la ventana de mensajes aparece un mensaje indicándolo y
la acción se cancela.

Cap. 3 (84 de 200)

5 Navegador (continuación)

5.2.7 Formatear disquete

El contenido del disquete de 1,44MB insertado en la unidad A:\ se borra mediante Quickfor-
mat.
[ Fichero › Formatear disquete ]
Cuando el formateo concluye, el sistema lo comunica mediante una indicación en la ventana
de mensajes.

Retirar el disquete de la estación recién cuando la lámpara piloto en la disquetera

se haya apagado.

Si no es posible formatear el disquete de forma correcta debido a fallos que han aparecido
durante el proceso, utilize por favor otro disquete.

5.2.8 Atributos

Informaciones adicionales al respecto de la indicación de atributos se encuentran en el

apartado 5.1.3.2.

5.2.9 Filtro

Informaciones detalladas respecto al tema ”Filtro” se encuentran en el apartado 5.1.2.

Cap. 3 (85 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

5.3 Menú ”Procesar”

Procesar Seleccionar todo
Copiar
Insertar
Cortar
Borrar
Duplicado *1
Seleccionar
Cancelar programa Sin Parámetros
Resetear programa Con Parámetros

*1: está disponible en el nivel del usuario

Fig. 59 Submenú ”Procesar”

5.3.1 Seleccionar todo

Todos los directorios y ficheros de la lista de ficheros aparecen marcados para que el usuario
continúe trabajando con ellos. Las marcas de los directorios o ficheros sólo se pueden elimi-
nar si
G el usuario selecciona otro directorio en el árbol de directorios;
G se pulsa la tecla espaciadora cuando el foco se encuentra sobre el símbolo deseado
en la lista de ficheros;
G se pulsa la tecla ”ESC”.

5.3.2 Copiar ficheros marcados

Los directorios y ficheros marcados se copian primero en la memoria intermedia. A continua-
ción, los directorios y ficheros copiados se pueden insertar en otra ubicación.

Cap. 3 (86 de 200)

5 Navegador (continuación)

5.3.3 Insertar datos copiados

Los directorios y ficheros que se encuentran en la memoria intermedia se insertan en la posi-
ción actual (”Copiar”) o se trasladan hasta ella desde su ubicación original (”Cortar”). Si uno
de los ficheros que el usuario desea insertar ya existe, aparecerá una pregunta de seguridad.
[ Sí ] inserta el siguiente fichero seleccionado o el siguiente directorio.
[ No ] no inserta el siguiente fichero o directorio.
[ Sí todos ] inserta todos los ficheros o directorios seleccionados.
[ No todos ] no inserta ningún fichero ni directorio seleccionado.
[ Cancelar ] finaliza la acción.

Esta instrucción solamente se puede utilizar cuando hay datos en la memoria interme-
dia.

5.3.4 Cortar ficheros marcados

Los ficheros marcados se copian primero en la memoria intermedia. Los símbolos de los
ficheros seleccionados aparecen a continuación destacados en un color más claro.
A continuación, los ficheros copiados se pueden insertar en otra ubicación.
Una vez insertados, los directorios o ficheros son borrados de su ubicación original.

5.3.5 Borrar ficheros marcados

Los ficheros y directorios marcados se borran irrevocablemente del disco duro después de
que el usuario responde a una pregunta de seguridad. Si desea borrar un programa, éste
no puede estar seleccionado ni puede estar siendo editado en ese momento. Si es
necesario, primer debe anular la selección del programa o cerrar el editor.

Ciertos directorios no se pueden borrar; ello depende de la configuración respectiva. En

este caso, la instrucción de menú o el correspondiente softkey no se pueden seleccionar.

Seleccione con las teclas del cursor el programa que desea borrar y active el comando de
menú [ Procesar › Borrar ]. En la ventana de mensajes aparecerá una pregunta de
seguridad.

Sólo se puede borrar un directorio si es indicado en la parte derecha de la lista de directo-

rios o de ficheros.
El comando [ Borrar ] también está disponible en la barra de softkeys.

Cap. 3 (87 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

5.3.6 Duplicar fichero

La opción [ Duplicado ] genera una copia de un programa. Para ello se abre un formulario
que ofrece como propuesta el nombre del fichero seleccionado.

1 2

(1) Nombre del programa

(2) Comentario

Fig. 60 Duplicar el módulo seleccionado

En el lado izquierdo de este formulario inline se encuentra el campo de entrada ”Nombre”.

Para cada programa se puede insertar un comentario. Con la tecla del cursor [ → ] la marca
de escritura es colocada en el campo de comentario correspondiente.
Con la tecla de entrada se acepta la entrada y se cierra el formulario. Si ya existe un
programa con el nombre entrado, se emite un mensaje correspondiente.

El comando de menú [ Duplicado ] también está disponible en la barra de softkeys.

Cap. 3 (88 de 200)

5 Navegador (continuación)

5.3.7 Seleccionar programa

La ejecución de un programa seleccionado puede continuar en segundo plano mientras

el usuario trabaja con otro programa en el editor.

Sin Parámetros
El programa seleccionado se visualiza en la ventana de programas. Al mismo tiempo se
modifican las funciones asignadas a la barra de menús, la barra de softkeys y la barra de
teclas de estado, con el fin de que el usuario pueda usar las funciones que se requieren para
programar el robot.

El comando de menú ”Seleccionar” también está disponible en la barra de softkeys.

Con Parámetros
Aquí el usuario puede también indicar parámetros. Para ello se abre una línea de entrada,
en la cual se pueden introducir los parámetros correspondientes.

Será preciso indicar parámetros adicionales cuando el programa lo necesite para su ejecu-
ción. Si el programa ”Test.SRC” contiene por ejemplo el encabezamiento
DEF TEST(INT :IN, BOOL :OUT)
cuando el programa se activa, se transfiere un valor entero y un valor booleano.

Si se selecciona un Makro con el parámetro ”TRUE”, no se ejecutan las instrucciones

Makro sino se emite un valor de retorno. Con este valor de retorno se indica si el Ma-
kro puede programarse con aproximación (1) o no (0).

Para más información sobre la ventana de programas, consulte la documentación [Pro-

gramación por el usuario] en el capítulo [Confección y modificación de un pro-
grama].

5.3.8 Cancelar programa

Un programa previamente seleccionado, es decir, listo para su ejecución, puede ser cance-
lado nuevamente por el navegador. A continuación, el usuario puede cargar otro programa
para trabajar con él.

5.3.9 Resetear programa

Desde el navegador se puede restablecer el estado inicial de un programa seleccionado en
segundo plano. Al hacerlo, el programa regresa al estado en que se encontraba inmediata-
mente después de ser cargado.

Cap. 3 (89 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

5.4 Menú ”Indicación”

Visualización Entradas/Salidas
Posición actual
Variable
Diagnóstico NAVEGADOR
Ventana PROGRAMA
Información de Hardware EDITOR

Fig. 61 Submenú ”Ventana”

Con el submenú [ Ventana ], el usuario puede alternar entre el navegador, un programa se-
leccionado y el editor.

También se puede alternar entre el navegador, el programa y el editor por medio del
correspondiente softkey.

Cap. 3 (90 de 200)

5 Navegador (continuación)

5.5 Anexo

5.5.1 Funciones asignadas a las teclas en el navegador

Las teclas del (V)KCP fueron asignadas para el mando del navegador de modo tal, que la
selección de ficheros y directorios pueda efectuarse con una mano.

Tecla Efecto Función

Generalidades

Cambio de ventana: lista de directorios/lista

de ficheros

Conmutar el bloque numérico para

introducir cifras o caracteres de control

Sirve para introducir caracteres especiales

mediante el teclado de (V)KCP
Tecla para funciones especiales en
combinación con el sistema operativo
Windows

Estructura de directorios

Seleccionar unidad de disco/directorio

Abrir y cerrar unidad de disco/directorio

Lista de ficheros

Seleccionar directorio/fichero

Abrir directorio
Seleccionar/editar/visualizar módulo
Editar fichero de texto

Cap. 3 (91 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

+ Marcar varios directorios o ficheros

consecutivos

Marcar directorios/ficheros individuales

Volver a quitar una marca previamente
asignada

Quitar todas las marcas

ESC

Abrir el menú contextual

Teclas de método abreviado (Shortcuts)

+ Copiar (Copy)

+ Cortar (Cut)

+ Insertar (Paste)

Las teclas [ SHIFT ] y [ SYM ] son de autorretención: mantienen su efecto constante-

mente con sólo pulsarlas una vez. Si se necesitan varios signos de mando o especiales,
también puede mantenerse apretada la correspondiente tecla.

Cap. 3 (92 de 200)

5 Navegador (continuación)

5.5.2 Ajustes estándar de los distintos grupos de usuarios

Visibilidad de las unidades de disco

Usuario UG15 Experto
y los directorios
KRC:\

R1

Folgen

IBGN

MaDa

Makros

ServoGun

Sistema

SPs

VW_User

Steu

MaDa

Disquete (A:\)

Disco duro (C:\)

CD--ROM

Unidades de red
Archivo:\

Filtro Usuario UG15 Experto

Vista en detalle

Módulos

Plantillas Usuario UG15 Experto

Cell

Folge

Makro

Makro SAW

Makro SG

PLC de Makro

SP

User antiguo
User Robot

User Submit

Cap. 3 (93 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Directorios estándar Plantillas disponibles

R1 Cell, Folge

Folgen No
IBGN No
MaDa Makro, MakroSAW, MakroSG, PLC de Makro
Makros No
ServoGun No
Sistema SP
SPs User antiguo, User Robot, User Submit
VW_User

Steu No

MaDa

Cap. 3 (94 de 200)

5 Navegador (continuación)

Cap. 3 (95 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

6 Ejecutar, detener y resetear un programa

Para poder ejecutar un programa, es preciso que la unidad de control esté conectada y la
interfaz de usuario (KUKA.HMI) esté en funcionamiento.

6.1 Seleccionar un programa y retirar la selección

Para seleccionar un programa, en el navegador debe encontrarse activada la ventana co-
rrespondiente. Si no fuera el caso, se puede cambiar la ventana activa con la tecla de selec-
ción de ventana [ - ].

Seleccione con las teclas del cursor [ ↓ ] o [ ↑ ] el programa deseado y pulse el softkey
[ Seleccionar ] o la tecla [ ↵ ]. A continuación, la ventana de programas visualizará el
programa seleccionado.
A continuación se puede seleccionar entre ejecución de programa manual o automática.

6.1.1 Símbolos en la ventana de programas

Dentro de la ventana de programas se pueden utilizar diferentes símbolos. Entre ellos figura
el puntero de paso, el cursor, el indicador de dirección y el salto de línea.

Puntero de paso (puntero del programa)

El puntero de paso indica qué línea del programa está siendo ejecutada en ese momento.
Está representado por una flecha en color amarillo o rojo. El puntero de paso solamente está
disponible en el programa seleccionado y no en el editor.
6: A89 =AUS
7: SPSMAKRO31 =EIN
2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP

1 2

(1) Puntero de paso (puntero de programa)

(2) Línea actual del programa

Fig. 62 Puntero de paso en el programa

Para situar el puntero de paso sobre una línea determinada, desplace primero el cursor de
edición con las teclas del cursor [ " ] o [ # ] hasta la posición deseada. A continuación pulse
el softkey [ Selec. línea ]. A continuación, el puntero de paso se colocará sobre la línea selec-
cionada. El aspecto del puntero de paso cambia según la situación.
Flecha en L (amarilla):
El paso de movimiento se está ejecutando hacia adelante y aún no ha finalizado.
Flecha en L (amarilla) con el signo Más:
En este caso, el puntero de paso está situado sobre una fold cerrada. El paso de
movimiento se está ejecutando hacia adelante y aún no ha finalizado. Esta visualiza-
ción no se utiliza en el grupo de usuarios ”Usuario”.

Cap. 3 (96 de 200)

6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)

Flecha normal (amarilla):

El robot ha terminado de ejecutar el paso de movimiento hacia adelante previamente
indicado
Flecha normal (amarilla) con el signo Más:
En este caso, el puntero de paso vuelve a estar situado sobre una fold cerrada. El
paso de movimiento ya ha finalizado. Esta visualización tampoco se utiliza en el
grupo de usuarios ”Usuario”.
Flecha en L (roja):
El paso de movimiento se está ejecutando hacia atrás y aún no ha finalizado.

Flecha en L (roja) con el signo Más:

En este caso, el puntero de paso está situado sobre una fold cerrada. El paso de
movimiento se está ejecutando hacia atrás y aún no ha finalizado. Esta visualización
no se utiliza en el grupo de usuarios ”Usuario”.
Flecha normal (roja):
El robot ha terminado de ejecutar el paso de movimiento hacia atrás previamente
indicado.
Flecha normal (roja) con el signo Más:
En este caso, el puntero de paso vuelve a estar situado sobre una fold cerrada. El
paso de movimiento ya ha finalizado. Esta visualización tampoco se utiliza en el
grupo de usuarios ”Usuario”.

Cursor de edición (marca para escritura)

El cursor intermitente indica la posición en la que se efectúan modificaciones en el programa.

1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP

Warte auf FolgenStart
2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
4 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP 2
1
(1) Cursor de edición
(2) Línea actual del programa
Fig. 63 Cursor de edición en el programa

En esta posición se introducen o se borran los caracteres. En cambio, las instrucciones nue-
vas se introducen debajo del cursor.

Cap. 3 (97 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Indicador de dirección
Este símbolo se visualiza cuando en la ventana de programas no puede verse el puntero
de paso.
5: M16 = E85
6: A89 = DESC
7: SPSMAKRO31 = CON
2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP

(1) Indicador de dirección

Fig. 64 Indicador de dirección en el programa

El símbolo indica en que dirección se deben pasar las páginas para llegar nuevamente al
puntero del programa.
Flecha doble (negra) hacia arriba:
El puntero de paso se encuentra más arriba. Utilice la tecla del cursor [ " ]-- o
[ PGUP ] para regresar a las páginas anteriores.
Flecha doble (negra) hacia abajo:
El puntero de paso se encuentra más abajo. Utilice la tecla del cursor [ # ]-- o
[ PGDN ] para pasar a las páginas siguientes.

Linebreak (salto de línea)

Si la línea de instrucciones no cabe en la ventana de programas, se efectúa automática-
mente un salto de línea. Este salto se señala con una flecha negra pequeña y con forma de
L.
3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1
SPSTrig=0[1/100s] FP
1

(1) Linebreak (salto de línea)

Fig. 65 Salto de línea en el programa

El salto de línea puede obviarse en el nivel del experto, si se activa la opción [ Configurar
› Extras › Editor › Linebreak (Salto línea) ].

6.1.2 Línea de estados del programa

La línea de estados de un programa seleccionado o de un programa abierto en el editor pro-
porciona al usuario información adicional sobre ese programa.

1 2 3
(1) Ruta y nombre del programa.
(2) Línea, columna.
(3) Símbolo.
Fig. 66 Salto de línea en el programa

Cap. 3 (98 de 200)

6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)

Nombre del programa

La ruta y el nombre del programa seleccionado o cargado en el editor.

Línea/columna
La posición actual de línea y columna en la que se encuentra el cursor. En esta posición se
introducen los caracteres correspondientes cuando es posible hacerlo.

Símbolo
Aquí el usuario puede ver información adicional sobre el fichero cargado o sobre la edición
del programa.
Candado:
El fichero abierto está protegido contra escritura. Por lo tanto, los cambios efectua-
dos no se pueden guardar. Esto implica, por ejemplo, que un programa seleccio-
nado no se puede modificar al mismo tiempo en el editor.
Si el fichero abierto posee el atributo “sólo lectura”, tampoco puede efectuarse
ningún cambio.
Cadena:
El fichero indicado se encuentra seleccionado o integrado en el programa seleccio-
nado.

Nota:
En la memoria intermedia se han copiado datos que se pueden insertar en otra ubi-
cación.
ABC con tilde:
La opción [ Configurar › Extras › Vista de detalle ] está activada. Esta función no
está disponible en el grupo de usuarios ”Usuario”.
PTP:
El usuario ha abierto un formulario inline existente pulsando el softkey [ Modificar ].
PTP con asterisco:
Se ha abierto un nuevo formulario inline.

Tecla de arranque tachada (verde):

El enclavamiento de arranque está activo, es decir, el programa seleccionado no
se puede arrancar. Este, por ejemplo, el caso cuando se inserta o se modifica una
instrucción de movimiento.
Signo de interrogación:
Se debe contestar a una pregunta de diálogo en la ventana de mensajes. Por ejem-
plo, el borrado de un bloque debe confirmarse primeramente por parte del operario.

Cap. 3 (99 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

6.2 Velocidad de desplazamiento del programa (override del programa)

Para testar programas se puede reducir la velocidad de desplazamiento
durante la ejecución del programa. Para ello sirve el override del progama.
Accionando la tecla de estado [ +/-- ], el valor aumenta o disminuye.

El valor de override del programa (POV) no sólo puede modificarse en incrementos de 1%,
sino también conmutando directamente entre los valores 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100%.
[ Configurar › Movimiento manual › Pasos de Override de Programa on/off ]

Dependiendo cómo esté proyectado el sistema, al conmutar el selector de modos de

servicio a ”SStep(T2)”, el override de programa se ajusta automáticamente a 10%. Al
cambiar a ”SStep(T1)”, se restablece el último valor ”T1” utilizado.

6.3 Reacciones de parada

Si el usuario detiene un programa en ejecución, activa una parada de emergencia o abre
una puerta de seguridad, el robot se para. La unidad de control diferencia aquí entre los si-
guientes estados:

Para proteger los frenos de los motores contra un posible sobrecalentamiento, se deter-
mina la energía de frenado que han utilizado y el tiempo de enfriamiento (que depende de
esa energía). Si esa energía de frenado sobrepasa un valor determinado, los accionamien-
tos se bloquean y en la ventana de mensajes aparece un mensaje de estado.
Después de que los frenos de los motores se han enfriado, se puede confirmar dicho men-
saje y se puede volver a desplazar el robot.

6.3.1 Parada por rampa

El robot es detenido mediante una rampa de frenado normal y se encuentra sobre la trayec-
toria programada. Esto ocurre cuando...
G durante el servicio manual se suelta la tecla [ Start+ ] -- o [ Start-- ] o
G durante el servicio ”Automático” o ”Automático Externo” se pulsa la tecla [ Stop+ ]
(Stop pasivo);
G la liberación de movimiento ya no está disponible.

Cap. 3 (100 de 200)

6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)

6.3.2 Parada de emergencia sobre la trayectoria

La unidad de control intenta detener el robot sobre la trayectoria utilizando una rampa de
frenado más pronunciada. Esto ocurre cuando...
G durante el servicio automático se ha accionado el pulsador de parada de emergencia;
Si no se puede finalizar la rampa de parada de emergencia, se efectúa un frenado por
cortocircuito.
G se ha soltado el pulsador de hombre muerto;
Si no se puede mantener la trayectoria, la unidad de control conmuta automáticamente
al estado ”Parada con frenado dinámico”.
G durante el servicio automático se ha abierto la puerta de seguridad de la célula de tra-
bajo o se la protección del usuario;
Si no se puede mantener la trayectoria, la unidad de control conmuta automáticamente
al estado ”Parada con frenado dinámico”.
G durante la ejecución del programa se han desconectado los accionamientos;
Si no se puede mantener la trayectoria, la unidad de control conmuta automáticamente
al estado ”Parada con frenado dinámico”.
G durante la ejecución del programa se ha cambiado el modo de servicio;
Si no se puede mantener la trayectoria, la unidad de control conmuta automáticamente
al estado ”Parada con frenado dinámico”.

6.3.3 Parada con frenado dinámico

El robot ya no se encuentra sobre su trayectoria. Este caso se presenta cuando...
G un eje sobrepasa su velocidad nominal o su aceleración nominal (en el modo de servi-
cio manual SStep(T1) la velocidad nominal es menor que en SStep(T2) o que en los
modos de servicio automático)
G se ha alcanzado un interruptor de software de fin de carrera o se ha sobrepasado una
magnitud de ajuste.

Para proteger los frenos de los motores contra un posible sobrecalentamiento, se deter-
mina la energía de frenado que han utilizado y el tiempo de enfriamiento (que depende de
esa energía).
Si esa energía de frenado sobrepasa un valor determinado, los accionamientos se blo-
quean y en la ventana de mensajes aparece un mensaje de estado. Después de que los
frenos de los motores se han enfriado, se puede confirmar dicho mensaje y se puede vol-
ver a desplazar el robot.

6.3.4 Frenado de cortocircuito (parada por efecto generador)

El robot ya no se encuentra sobre la trayectoria programada y pudo abandonar su ventana
de posicionamiento. Este caso se presenta cuando...
G en el modo de servicio manual se ha accionado el pulsador de parada de emergencia;
G hay un fallo en el codificador;
G se ha desconectado la unidad de control o ha habido un corte de tensión,
G se ha desconectado el cable entre DSE y RDW;

Cap. 3 (101 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

En el caso de un frenado por cortocircuito o una parada por efecto generador, los
frenos de retención de cada eje individual se accionan durante el movimiento. Si
esto sucede con frecuencia mientras el robot está en movimiento, aumenta el des-
gaste en los frenos de retención.

Para proteger los frenos de los motores contra un posible sobrecalentamiento, se deter-
mina la energía de frenado que han utilizado y el tiempo de enfriamiento (que depende de
esa energía). Si esa energía de frenado sobrepasa un valor determinado, los accionamien-
tos se bloquean y en la ventana de mensajes aparece un mensaje de estado.
Después de que los frenos de los motores se han enfriado, se puede confirmar dicho men-
saje y se puede volver a desplazar el robot.

6.3.5 Advertencias e indicaciones de seguridad

Si utiliza dispositivos de seguridad provistos de la función ”parada sobre la trayec-

toria”, asegúrese de que no hay nadie en la zona de trabajo del robot mientras los
accionamientos están conectados.
La función opcional ”parada sobre la trayectoria en caso de violación de la protec-
ción del usuario” no se puede utilizar en aquellas instalaciones en las que es posi-
ble acceder a la zona de trabajo del robot dentro del tiempo de retardo. (Este supue-
sto incluye, por ejemplo, las barreras luminosas en estaciones de carga).

Antes de utilizar la función ”parada sobre la trayectoria en caso de violación de

la protección del usuario”, el usuario debe llevar a cabo, para cada caso en par-
ticular, un análisis y una evaluación de riesgos.

Cap. 3 (102 de 200)

6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)

6.4 Ejecución manual del programa (servicio manual)

El selector de modos de servicio debe estar ajustado en servicio manual --
SStep(T1) o SStep(T2).
En caso de un servicio con puerta de protección abierta debe estar activa la
cerradura E2 o bien en caso de puerta de protección abierta y velocidad de
proceso debe estar activa la cerradura E2+E7.

Sólo se puede desplazar manualmente el robot y sólo se puede arrancar programas

cuando no existe una situación de PARADA DE EMERGENCIA y cuando, en el modo de
servicio ”Automático”, los accionamientos se encuentran conectados.
Si está activada la opción ”AutoQuitt” (estándar), al pulsar la tecla de arranque se confir-
man todos los mensajes activos y confirmables. Entre ellos figuran todas las acciones que
generan el mensaje ”Comandos activos bloqueados” (p. ej. desplazamiento con las teclas
de desplazamiento o el Space--Mouse).

Dependiendo de cómo esté proyectado el sistema, al conmutar el selector de modos de

servicio a ”T2”, el override de programa se ajusta automáticamente a 10%. Al cambiar a
”T1”, se restablece el último valor ”T1” utilizado.

6.4.1 Modo de ejecución del programa ”Ir”, ”Paso a paso”, ”Paso incremental” o ”Hacia
atrás”
Si desea ejecutar por completo el programa, seleccione el modo ”Ir”. A
continuación, mantenga apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y pulse
la tecla ”Arranque del programa hacia adelante” El programa se seguirá ejecutando
hasta que suelte la tecla de arranque o el pulsador de hombre muerto.
Si desea ejecutar el programa paso a paso, seleccione el ajuste ”Paso a paso”. Para
ello, mantenga apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y pulse la tecla
”Arranque del programa hacia adelante” Si el paso de movimiento ha sido
totalmente ejecutado, debe soltarse la tecla de arranque y volverla a pulsar. Al
hacerlo, se ejecutará el siguiente paso de movimiento.
En el modo de experto existe además la posibilidad ”Paso incremental”. Esta fun-
ción permite procesar un programa por líneas (esto incluye también los folds cerra-
dos, aunque en este caso parezca no suceder nada a primera vista). Para seguir
con la ejecución del programa, es preciso soltar y volver a pulsar, cada vez, la tecla
”Arranque del programa hacia adelante”.
El siguiente símbolo indica el desplazamiento hacia atrás mediante la tecla
”Arranque del programa hacia atrás”. Esta función no se puede conmutar
manualmente, sino que aparece automáticamente cuando se pulsa la tecla
”Arranque del programa hacia atrás”. También en este caso debe pulsarse de
nuevo, después de cada instrucción de movimiento, la tecla ”Arranque del
programa hacia atrás”.

Para pasar por sobre un punto de soldadura ServoGun en dirección atrás, la tecla de arran-
que debe pulsarse dos veces. La pinza de soldadura no se cierra durante este proceso.

Cap. 3 (103 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

6.4.2 Selección de paso

Dentro de un programa o subprograma seleccionado es posible seleccionar una línea del
mismo y hacer que la ejecución comience a partir de esa línea.
Para ello, dentro del programa seleccionado, mueva el cursor de edición con las teclas del
cursor [ " ] o [ # ] hasta situarlo en la línea del programa deseada. Al pulsar el softkey [ Se-
lección de paso ], el puntero de paso se colocará en la línea en la que se encuentra el cursor
de edición en ese momento.
1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
4 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
5 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
6 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP

Fig. 67 Selección en el programa

En el programa o subprograma actual se puede seleccionar cualquier línea que contenga

una instrucción KRL ejecutable. Ello no incluye las declaraciones de procedimientos o fun-
ciones, y tampoco las variables. Por lo tanto, estos elementos no se pueden seleccionar me-
diante la función de selección de paso.

Una vez seleccionado un programa, primero es necesario ejecutar la parte de inicialización

del mismo. Al hacerlo se inicializan, entre otros elementos, las variables. Una vez efec-
tuada esta inicialización, se puede realizar la selección de paso.
Si no se ejecuta la parte de inicialización, durante un arranque de programa se producen
fallos.

6.4.3 Desplazamiento de coincidencia (COI)

Para garantizar una concordancia de la posición del robot con las coordenadas del punto
actualmente programado, se ejecuta el llamado desplazamiento COI (desplazamiento de
coincidencia de paso o desplazamiento de coincidencia). Este desplazamiento se efectúa
a velocidad reducida. El robot se desplaza hasta alcanzar las coordenadas correspondien-
tes al paso de movimiento en que se encuentra el puntero de paso.
Un desplazamiento COI sólo es posible en los modos de servicio 〈 T1 〉 o 〈 T2 〉.
Esto sucede...
G después de devolver un programa a su estado inicial mediante un desplazamiento COI
hasta la posición de partida;
G después de una selección de paso sobre las coordenadas del punto en el que se encuen-
tra el puntero de paso;
G después de seleccionar el programa ”CELL” antes de poder arrancar el modo de servicio
automático externo;
G después de haber seleccionado una nueva Folge;
G después de modificar una instrucción;
G después de un desplazamiento manual durante el servicio de programación.

Cap. 3 (104 de 200)

6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)

Un desplazamiento COI también es necesario cuando el punto de referencia de la herra-

mienta se encuentra fuera de la ventana de posicionamiento. Los ejemplos siguientes ilus-
tran este supuesto:

El punto de referencia de la herramienta se encuentra aún, después de detenerse el

robot, sobre la trayectoria programada. Por consiguiente, no es necesario un
desplazamiento COI.
2

P6
1 P5 PHerramienta

(1) Trayectoria programada

(2) Punto de referencia de la herramienta
(3) Ventana de posicionamiento

Fig. 68 Punto de referencia sobre la trayectoria

El punto de referencia de la herramienta se encuentra dentro de la ventana de

posicionamiento. Tampoco en este caso es necesario un desplazamiento COI.
2

PHerramienta
P6
1 P5

(1) Trayectoria programada

(2) Punto de referencia de la herramienta
(3) Ventana de posicionamiento

Fig. 69 Punto de referencia en la ventana de posicionamiento

Cap. 3 (105 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

La ventana de posicionamiento ha sido abandonada. Se debe efectuar un

desplazamiento COI.
2 2

PHerramienta
PHerramienta

P6 P6
P5 P5
1 1

3 3

(1) Trayectoria programada

(2) Punto de referencia de la herramienta
(3) Ventana de posicionamiento
(4) Desplazamiento COI hasta la posición P6

Fig. 70 Punto de referencia fuera de la ventana de posicionamiento

Si se abandona un movimiento CIRC (p. ej. debido a una parada por efecto
generador), se efectúa el desplazamiento COI necesario directamente hasta el punto
siguiente.
1
PHerramienta PHerramienta
2

P5 P5

P6 P6

(1) Punto de referencia de la herramienta

(2) Desplazamiento COI

Fig. 71 Caso especial Movimiento CIRC

Un desplazamiento COI siempre sigue un recorrido directo desde la posición actual

hasta la posición de destino. Por este motivo, debe tener en cuenta cualquier
obstáculo que pueda encontrarse en el camino para evitar colisiones y posibles
daños en las piezas, las herramientas o el robot.

Cap. 3 (106 de 200)

6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)

6.4.4 Ejecutar líneas de programa individuales

Asegúrese primeramente que se haya seleccionado con el selector de modo de servicio el
modo de servicio ”Servicio manual”.
La ejecución del programa comienza en la línea que se encuentra marcada a la izquierda
con el puntero de paso (flecha amarilla o roja).

1
2

(1) Puntero de paso (puntero de programa)

(2) Cursor de edición

Fig. 72 Puntero de paso y cursor de edición

La ejecución del programa comienza en la línea que está marcada a la izquierda con el
puntero de paso. Para seleccionar un paso determinado en el programa, mueva el cursor
de edición con las teclas del cursor hasta situarlo en la línea de programa que desee. A conti-
nuación, pulse el softkey [ Selección de paso ]. Con ello se ejecuta el Makro de selección
de paso”MakroSAW” y se coloca el puntero de paso en la línea deseada.
Arranque ahora el programa a partir de la línea seleccionada. Para ello, pulse uno de los
pulsadores de hombre muerto y la tecla [ Start+ ]. Durante la ejecución del programa, el
puntero de programa se sitúa en la línea que se está ejecutando en ese momento.

Si está activada la opción ”AutoQuitt”, al pulsar por primera vez la tecla de arranque se
confirman todos los mensajes activos y confirmables. Entre ellos figuran todas las accio-
nes que generan el mensaje ”Comandos activos bloqueados” (p. ej. desplazamiento con
las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse).

El primer paso del programa consiste por lo general en un ”desplazamiento COI” y debe ser
iniciado pulsando uno de los pulsadores de hombre muerto y la tecla [ Start+ ]. Cuando se
alcanza la coincidencia de paso, se visualiza un mensaje que lo indica. Para arrancar el
programa propiamente dicho, suelte brevemente la tecla de arranque y vuélvala a pulsar.

Durante el movimiento del robot, se debe mantener pulsada la tecla ”Arranque del
programa hacia adelante”, ya que de lo contrario el programa se interrumpe.

Cap. 3 (107 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Después de una selección de paso normalmente se resetean las salidas de bloqueo

hacia los dispositivos o bien los robots vecinos. El desarrollo exacto depende del
Makro de selección de paso ”MakroSAW” que se ejecuta automaticamente durante
la selección de paso.
El robot se desplaza directamente hacia las coordenadas del paso de movimiento
marcado con selección de paso. Prestar atención a obstáculos posibles para evitar
colisiones.

Más información sobre el Makro de selección de paso ”MakroSAW” se encuentra en el

capítulo principal [Programación por el usuario], cap. [Programación PLC], apartado
”Llamadas Makro, llamadas de subprograma y instrucciónes de pinza”.

6.4.5 Movimiento en seco

El movimiento en seco ofrece funcionalidad adicional en caso de una intervención de servi-
cio durante el servicio automático. Como intervención de servicio son posibles una selección
de paso y la deselección de programa, el desplazamiento hacia atrás así como abandonar
la trayectoria.
En primer lugar una intervención de servicio genera una imágen interna de las salidas digita-
les, binarias y analógicas, marcas así como las banderas (Flags) y las coloca entonces en
”FALSE”. El robot se desplaza lentamente hacia la próxima posición programada. Al alcan-
zar las coordenadas de punto correspondientes se activan señales importantes (por ej. en-
clavamientos) como en el desarrollo de programa real.
Por las diferencias entre el movimiento en seco y el desarrollo de programa real, existen las
restricciones siguientes:
G Durante el movimiento en seco sólo es posible un acceso al estado actual de una en-
trada. Es posible que esta entrada posea otro valor en el desarrollo de programa nor-
mal.
G No se consideran salidas que se activan en función de entradas así como salidas de
sistema.
G No se consideran funciones del control de ejecución de programa tal como bucles de
programa, instrucciónes de salto y de espera así como llamadas de subprograma.
G Tampoco se consideran operaciones de numeración y temporizadores.
Las restricciones listadas pueden causar diferencias respecto al desarrollo de programa
real.

Se consideran los makros de PLC.

Informaciones adicionales respecto a la instalación del movimiento en seco se encuentran

en el Manual de programación, capítulo principal [Configurar el sistema], cap. [Configu-
rar el sistema Experto].

Cap. 3 (108 de 200)

6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)

Selección de paso
En el caso de una selección de paso todas las salidas de usuario (salidas digitales, binarias
y analógicas, marcas así como banderas (Flags)) se colocan en primer lugar en ”FALSE”.
Se desplaza lentamente a la posición en el paso de movimiento seleccionado. Una vez al-
canzada la posición, las salidas, marcas y flags se activan de acuerdo con los requerimien-
tos.

Los puntos P1 ... P7 deben ejecutarse uno después de otro y deben activarse las
señales correspondientes.
A3 = TRUE
P3
F3 = TRUE

P2

A2 = TRUE
M2 = TRUE
A4 = FALSE
P1 P4 M4 = TRUE
F4 = FALSE

P7

A6 = TRUE
A5 = FALSE P6 F6 = TRUE
M2 = FALSE P5

Fig. 73 Trayectoria y señales programadas

El operario detiene (P1’ ) el robot entre los puntos ”P1” y ”P2” y se realiza una selección de
paso sobre ”P6”. En el arranque de programa siguiente se desplaza directamente a ”P6” y
las senales correspondientes se activan una después de otra.
P3

P2

P1’

P1 P4

P7

P6
P5

(P1) Señales en punto ”P1”: (P7) Señales en punto ”P7”

A1 ... A4096 = FALSE A2, A3, A6 = TRUE; A4, A5 = FALSE
M1 ... M200 = FALSE M2 = FALSE; M4=TRUE
F1 ... F999 = FALSE F3=TRUE; F4=FALSE
Recién en este momento A6 y F6 se colocan en ”TRUE”.

Fig. 74 Comportamiento en la selección de paso

Cap. 3 (109 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Deselección de programa
En el caso de una deselección de programa todas las salidas digitales, binarias y analógicas,
marcas así como banderas (Flags) se colocan en ”FALSE”.

Desplazamiento hacia atrás

Al conmutar a desplazamiento hacia atrás también aquí las senales de las salidas, marcas
y banderas (Flags) se colocan en ”FALSE”. La trayectoria programada se ejecuta en direc-
ción hacia atrás. No se consideran las instrucciones lógicas y las llamadas de subprograma.

La trayectoria se ejecuta de forma normal hacia el punto ”P5’”. A continuación se desplaza

hacia atrás al punto ”P2’” y después se cambia a ”Avance”.
A3 = TRUE
P3
F3 = TRUE
P2’
P2

A2 = TRUE
M2 = TRUE
A4 = FALSE
P1 P4 F4 = FALSE

A1 = TRUE
P7

A6 = TRUE
A5 = FALSE P6 F6 = TRUE
M2 = FALSE P5 P5’

(P5) Señales en punto ”P5”: (P7) Señales en punto ”P2”

A1 ... A4096 = FALSE A1 = TRUE, A2 = TRUE
M1 ... M200 = FALSE M2 = TRUE
F1 ... F999 = FALSE
Recién en este momento A6 y F6 se colocan en ”TRUE”.
Fig. 75 Comportamiento en la selección de paso

Abandonar la trayectoria
También al abandonar la trayectoria programada todas las salidas de usuario se colocan en
”FALSE”. Esto puede efectuarse por
G una parada por efecto generador si no es posible parar sobre la trayectoria;
G un desplazamiento manual por el usuario;
G un defecto de los frenos de retención.
En este caso el robot debe reposicionarse a la posición en la cual ha abandonado la trayecto-
ria. A continuación las salidas de usuario pueden restablecer el estado del robot inmediata-
mente antes de abandonar la trayectoria programada.

Movimiento en seco en el subprograma

Si en un subprograma acontece una selección de paso, un movimiento hacia atrás o se
abandona la trayectoria programada, un movimiento en seco sólo puede efectuarse dentro
de este subprograma. El programa que ha llamado el subprograma no puede integrarse en
el movimiento en seco.

Cap. 3 (110 de 200)

6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)

6.4.6 Arranque del programa hacia atrás

Con la tecla [ Start-- ] puede ejecutarse un programa en orden inverso. La condición es que
este programa ya se haya tratado parcialmente en dirección hacia adelante.

Para el desplazamiento hacia atrás solamente están disponibles los modos de servicio
”SStep(T1)” y ”SStep(T2)”.

Al pulsar la tecla ”Arranque del programa hacia atrás”, todas las salidas, Flags y
Cycflags son tratados de acuerdo con la configuración.

Si un programa es ejecutado con la tecla ”Arranque del programa hacia adelante”, el puntero
de paso amarillo muestra el último paso de movimiento realizado.
Una vez pulsada la tecla [ Start-- ], la tecla de estado ”Modo de ejecución de programa” cam-
bia al desplazamiento hacia atrás. A continuación, el puntero de paso (que ahora es rojo)
muestra el último paso de movimiento ejecutado hacia atrás.
Si se ha alcanzado el paso de movimiento correspondiente, debe soltarse la tecla [ Start-- ]
y volver a pulsarla. Al hacerlo, se ejecutará el siguiente paso de movimiento.
El desplazamiento hacia adelante o hacia atrás sólo es posible si existe COI (coincidencia
de paso).
Al efectuarse el desplazamiento hacia atrás, todos los puntos programados se ejecutan con
parada exacta. No es posible un posicionamiento aproximado.
Al desplazamiento hacia atrás todas las salidas son puestas a ”FALSE”. Conmutando a con-
tinuación a ”Hacia adelante” se restablecen las salidas, marcas y flags registradas. Son váli-
dos los estados correspondientes ajustados en el momento de abandonar el punto anterior.
Lo mismo vale para los interrupts. Al movimiento hacia atrás se desconectan y después la
conmutación a dirección hacia adelante se reconectan.

Si el robot se mueve en sentido inverso dentro de la zona de posicionamiento aproximado,

se desplazará hasta el punto de parada exacta de dicha zona.

P2
3
4

2
P3

1
P1

(1) Hacia adelante

(2) Posición del robot en el cambio de dirección
(3) Punto de parada exacta
(4) Zona de posicionamiento aproximado

Fig. 76 Comportamiento en la zona de posicionamiento aproximado

Cap. 3 (111 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Los movimientos superpuestos, tales como la oscilación o la corrección por sensor, no son
compatibles con el desplazamiento hacia atrás.

Una perdida de la coincidencia de paso (por ejemplo por un desplazamiento manual) hace
que el siguiente movimiento hacia atrás sea efectuado automáticamente como
desplazamiento COI. En este caso, son relevantes las coordenadas memorizadas en la
variable ”$POS_RET”.
P2
P3 P4
P1

1
2

4
P2
P3 P4
P1

3 2

(1) Hacia adelante

(2) Posición del robot en el cambio de dirección
(3) Desplazamiento de coincidencia (COI) hacia atrás
(4) COI alcanzada

Fig. 77 Comportamiento al desplazamiento hacia atrás

En los siguientes casos, no es posible ejecutar la función de desplazamiento hacia atrás:

No se puede efectuar el movimiento hacia atrás Mensaje de fallo

porque
...no ha habido desplazamiento hacia adelante ha- ”No hay puntos grabados”
cia ningún punto;
...ya ha habido desplazamiento hacia todos los ”Ya ha habido desplazamiento hasta
puntos grabados; el punto grabado”
...el subprograma concluido no se puede ejecutar ”Subprograma concluido”
hacia atrás;
...quedó anulada la memoria de trayectoria (p.ej. el ”Borrando trayectoria: imposible ir
programa fue reseteado); hacia atrás”
...fue desactivada esta función; ”Movimiento hacia atrás no activo”

Tab. 6 Desplazamiento hacia atrás no es posible

Una modificación de la variable ”$VW_BACKWARD” o ”$VW_MOVEMENT” durante el

desplazamiento hacia atrás se rechaza por el mensaje de fallo ”Proceso activo”.

Cap. 3 (112 de 200)

6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)

6.4.7 Detener la ejecución del programa

Para detener el programa durante el servicio tecleado, suelte la tecla de arranque. El pro-
grama se detiene inmediatamente y el robot se para sobre la trayectoria.

Si primero suelta el pulsador de hombre muerto, se producirá una parada por efecto gene-
rador. En ciertas circunstancias es preciso realizar un nuevo desplazamiento COI.

6.4.8 Continuar con la ejecución del programa

Un programa detenido o interrumpido continua su ejecución activando la tecla de hombre
muerto así como la tecla de arranque.

6.4.9 Resetear programa (Reset)

El programa detenido o interrumpido regresará al estado en que se encontraba inmediata-
mente después de ser seleccionado.
[ Procesar › Resetear programa ]
El puntero de paso cambia su posición a la primera línea del programa visualizado. A conti-
nuación, se puede arrancar de nuevo el programa seleccionado.

Al resetear un programa, todas las salidas regresan a su estado inicial.

Cap. 3 (113 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

6.5 Ejecución automática del programa (Externo)

Durante la producción, los programas o las partes de programas se ejecutan cíclicamente.
Si por ejemplo el programa llega a su fin, puede ser ejecutado de nuevo.
Coloque el selector de modos de servicio, en caso necesario, en servicio manual SSTep(T2).
Seleccione el programa deseado.

6.5.1 Desplazamiento de coincidencia (COI)

En este momento, normalemente, es necesario un desplazamiento COI. Para ello pulse
[ Start+ ].

Si está activada la opción ”AutoQuitt”, al pulsar por primera vez la tecla de arranque se
confirman todos los mensajes activos y confirmables. Entre ellos figuran todas las accio-
nes que generan el mensaje ”Comandos activos bloqueados” (p. ej. desplazamiento con
las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse).

6.5.2 Ejecutar el programa completo

Coloque el selector de modos de servicio en la posición ”Automático Externo”. Al hacerlo,
la línea de estados cambiará del siguiente modo:

El control siguiente se realiza por el PLC. Durante todo el servicio automático, la puerta de
protección debe quedar cerrada. Abrir la puerta de protección ocasiona una parada por
efecto generador.

El servicio Automático Externo no es posible con una cerradura E2 o E2+E7. En este caso,
la instalación completa no recibe una señal de arranque del PLC dado que esto representa
un estado de servicio no permitido.

6.5.3 Detener la ejecución del programa

Para detener un programa se debe pulsar la tecla [ Stop ]. Al hacerlo, el programa y el robot
se detendrán.
En el modo de servicio ”Automático Externo”, en la ventana de mensajes aparece el mensaje
de confirmación ”Stop Pasivo”. Este mensaje debe ser confirmado antes de poder continuar
ejecutando el programa.

Cap. 3 (114 de 200)

6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)

6.5.4 Continuar con la ejecución del programa

El PLC controla el robot.

Puede que en este momento sea necesario un desplazamiento COI. Éste siempre
sigue un recorrido directo desde la posición actual hasta la posición de destino.
Por este motivo, debe tener en cuenta cualquier obstáculo que pueda encontrarse
en el camino para evitar colisiones y posibles daños en las piezas, las herramientas
o el robot.

6.5.5 Resetear programa (Reset)

Si desea resetear un programa, debe primeramente colocar el selector de modos de servicio
en la posición ”Manual”. A continuación se debe efectuar la instrucción correspondiente.
[Procesar > Resetear programa]
El puntero de paso cambia su posición a la primera línea del programa visualizado. A conti-
nuación, se puede arrancar de nuevo el programa seleccionado.

Al resetear un programa, todas las salidas regresan a su estado inicial.

Después del reset de un programa, normalmente se ejecuta un desplazamiento de
coincidencia de paso (COI). Éste siempre sigue un recorrido directo desde la posi-
ción actual hasta la posición de destino. Por este motivo, debe tener en cuenta cual-
quier obstáculo que pueda encontrarse en el camino para evitar colisiones y posi-
bles daños en las piezas, las herramientas o el robot.

6.6 Cambio del modo de ejecución del programa

Si durante la ejecución del programa se efectúa un cambio del tipo de ejecución de pro-
grama, deben considerarse los siguientes puntos:
G Un paso de movimiento individual se finaliza aun cuando existe un avance (Cálculo de
los pasos de movimiento siguientes).
G Si el paso de movimiento actual es configurado con posicionamiento aproximado, por
lo menos se finalizan el paso de movimiento actual y siguiente. Una conmutación del
tipo de ejecución de programa acontece en cuanto sea posible una selección de paso.

Conmutación de ”IR” a ”MStep” o ”IStep”

IR MStep IStep

Después de terminar el paso de movimiento el robot se para. Si la tecla de arranque se pulsa

por nuevo, se efectúa una selección de paso sobre el paso de movimiento siguiente. Los
pasos de movimiento que fueron planeados en el avance se borran de la memoria interme-
dia. Se resetea el interpretador del robot. El programa se ejecuta a continuación en el tipo
de ejecución de programa seleccionado.

Cap. 3 (115 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Conmutación de MStep” o ”IStep” a ”IR”

MStep IStep IR

Se finaliza el paso de movimiento actual y a continuación se detiene el robot. En la próxima

activación de la tecla de arranque el programa se efectúa en el tipo de ejecución de programa
seleccionado ”IR”.

6.7 Cancelar programa

Si desea deseleccionar un programa, debe primeramente colocar el selector de modos de
servicio en la posición ”Manual”. A continuación se debe efectuar la instrucción correspon-
diente.
[ Procesar › Deseleccionar programa ]

Cap. 3 (116 de 200)

7 Indicación

7 Indicación
Bajo la opción de menú [ Indicación ] se han englobado un gran número de funciones con
las que podrá adquirir una visión global de los estados de servicio y ajustes del sistema del
robot.
Indicación Entradas/Salidas Entrada Digital
Posición Cartesiano Salida Digital
actual Específico Ejes E/S analógica
Merker Incremental E/S binaria
Flags Pinza
Automático Externo
Contador
Driver de E/S
Temporizador
Indicar
Parámetros de Únicos Configuración
processo Resumen ConfigMon.ini
Variable
Indicar
Diagnóstico Osciloscopio Configuración
Refrescar Listado LOG
archivos CROSS Definido por usuario
Cond. de espera Todas las entradas
Ventana Circuito de seg.
Puesta en marcha
Lista de
Configuración
referencias
Diagnóstico de Bus
Iniciar Log
Detener Log
NAVEGADOR Guardar
PROGRAMA
EDITOR

Fig. 78 Submenú ”Indicación”

Cap. 3 (117 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

7.1 Entradas/Salidas
Bajo el punto del menú ”Entradas/Salidas” pueden visualizarse todas las entradas y salidas
disponibles y se pueden modificar sus textos largos.
Indicación Entradas/Salidas Entrada Digital
Posición actual Salida Digital
Merker E/S analógica
Flags E/S binaria
Contador Pinza
Temporizador Automático Externo
Variable Driver de E/S
Diagnóstico
Refrescar archivos
Ventana
Info de Hardware

Fig. 79 Submenú ”Entradas/Salidas”

7.1.1 Entrada Digital

Cuando el usuario selecciona esta opción, se abre una ventana de estado, en la cual se vi-
sualizan los estados de señales de las entradas, incluidos los textos largos de la unidad de
control del robot.
.

Fig. 80 Vista estándar de entradas digitales

[ Salidas ] Este softkey sirve para conmutar a la ventana de estado de las salidas 4096. A
continuación el softkey cambia su rotulación. Si nuevamente se pulsa el soft-
key, cambia a la ventana de estado para las entradas.
[ Nombre ] Permite cambiar la denominación de la correspondiente entrada. Esta infor-
mación se guarda en el banco de textos largos y queda disponible para la pró-
xima activación.

El número de la entrada deseada también se puede introducir directamente a través del

teclado numérico. Al hacerlo, el foco se situará sobre la correspondiente entrada de la ven-
tana de estado. Para ello, en la línea de estados debe estar activada la función ”NUM”.

Cap. 3 (118 de 200)

7 Indicación (continuación)

7.1.2 Salida Digital

Una vez seleccionada esta opción, se abre una ventana de estado que visualiza los estados
de señales de las salidas de la unidad de control del robot.

1
2

(1) Rojo: Salida está activada (TRUE)

(2) Gris: Salida no está activada (FALSE)

Fig. 81 Vista estándar de salidas digitales

[ Entradas ] Este softkey sirve para conmutar a la ventana de estado de las entradas 4096.
A continuación el softkey cambia su rotulación. Si nuevamente se pulsa el
softkey, cambia a la ventana de estado para las salidas.
[ Valor ] Conmuta entre ”TRUE” y ”FALSE” el estado de la salida sobre la cual se en-
cuentra el foco. Este softkey solamente se puede utilizar si se mantiene apre-
tado uno de los pulsadores de hombre muerto. En el modo de servicio 〈 AUT 〉,
este softkey no se encuentra disponible.
[ Nobre ] Permite cambiar la denominación de la correspondiente entrada. Esta infor-
mación se guarda en el banco de textos largos y queda disponible para la pró-
xima activación.
7.1.3 E/S analógica
Una vez seleccionada esta opción, se abre una ventana de estado que visualiza los valores
de las 32 entradas/salidas analógicas.
En los diferentes campos se muestran los
valores de las entradas (rango de entre
--10 V y +10 V), así como sus textos largos.
Los valores de las entradas no son modifi-
cables.

Fig. 82 Entradas analógicas

Cap. 3 (119 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

En los diferentes campos se muestran los

valores de las salidas (rango de entre --10
V y +10 V), así como sus textos largos.

Fig. 83 Salidas Analógicas

Si selecciona con las teclas del cursor el nombre de una entrada o salida, o el valor de una
salida, este nombre/valor puede ser editado pulsando la tecla de entrada. Introduzca el valor
nuevo por medio del teclado o del teclado numérico.
[ Tab+ ] Cambia entre los 32 entradas y salidas analógicas.
[ Tecla de entrada ] Confirma el valor en el campo de entrada.
[ ESC ] Rechaza los cambios y cierra la ventana de estado.

Ciertas tecnologías tienen un rango analógico predefinido. Tenga en cuenta las prescrip-
ciones correspondientes.

Cap. 3 (120 de 200)

7 Indicación (continuación)

7.1.4 E/S binaria

Una vez seleccionada esta opción, se abre una ventana de estado que visualiza los valores
de las 20 entradas/salidas binarias.
En los campos se muestran el valor, la pa-
ridad y los textos largos. Los valores de las
entradas no son modificables.

Fig. 84 Entradas binarias

En los campos se muestran los valores y

los textos largos de las salidas binarias.

Fig. 85 Salidas binarias

Cap. 3 (121 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Si selecciona con las teclas del cursor el nombre de una entrada o salida, o el valor de una
salida, este nombre/valor puede ser editado pulsando la tecla de entrada. Introduzca el valor
nuevo por medio del teclado o del teclado numérico.
[ Tab+ ] Cambia entre los 20 entradas y salidas binarias.
[ Tecla de entrada ] Confirma el valor en el campo de entrada.
[ ESC ] Rechaza los cambios y cierra la ventana de estado.

Ciertas tecnologías tienen un rango binario predefinido. Tenga en cuenta las prescripcio-
nes correspondientes.

Informaciones respecto a la configuración de la salida binaria se encuentran en el cap.

[Configurar el sistema].

7.1.5 Pinza
Por medio de ese formulario puede visualizar las señales de salida de una pinza o controlar
las señales de entrada.

(1) Número de pinza (1 ... 16) así como el tipo de pinza que se han seleccionado con la tecla de
estado [ Pinza ].
(2) Muestra la función conectada con la salida correspondiente.
(3) Muestra la función conectada con la entrada correspondiente.
(4) Para los tipos de pinza 3 y 4 se indican adicionalmente el número de segmento de Interbus y
el número de participante de Interbus.
(5) Muestra la condición para Abrir/Cerrar manual.

Fig. 86 Configuración pinza

Cap. 3 (122 de 200)

7 Indicación (continuación)

Todas las declaraciones de ese formulario están configurable. Informaciones detalladas

se encuentran en el cap. [Configurar el sistema].

Con las dos teclas de estado [ Abrir pinza ] y [ Cerrar pinza ] se puede activar la señal para
”Abrir carrera de aprox.” o ”Cerrar carrera de aprox.”. Salidas activadas se marcan por un
símbolo LED rojo.

Por medio de este punto de menú las entradas sólo pueden visualizarse pero no cam-
biarse.

Por medio de los dos softkeys [ Prev ] y [ Continuar ] puede pasar por todos los formularios
de pinza existentes. La rotulación de la tecla de estado no es cambiada.

Tooltips
Las teclas de estado para garras / pinzas de soldadura disponen de tooltips. Tooltips son
pequeños textos auxiliares que se visualizan por corto tiempo y emiten un aviso respecto
al elemento correspondiente.

Fig. 87 Tooltips

El contenido de los tooltips se determina a través de la configuración de la pinza. Los textos

auxiliares contienen un máx. de 50 símbolos en varias líneas.
Los tooltips se visualizan manteniendo pulsado [ ALT ] y activando a continuación la tecla
de estado correspondiente. Cambiar el número de pinza también provoca una visualización
de los tooltips.

Cap. 3 (123 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

7.1.6 Automático Externo

Una vez seleccionada esta opción, se abre una ventana de estado que visualiza los estados
de señales de la interfaz ”Automático Externo”.

7.1.6.1 Entradas

1 2

(1) Estado de la señal de entrada. (2) Tipos de entradas posibles.

Rojo: Señal de entrada activa (TRUE).
Gris: Señal de entrada inactiva (FALSE)

Fig. 88 Vista estándar de entrada

1 2 3 4 5

(1) Estado de la señal de entrada. (3) Tipos de entradas posibles

Rojo: Señal de entrada activa (TRUE). Amarillo: Variable / Variable de sistema ($...)
Gris: Señal de entrada inactiva (FALSE) Verde: entrada
(2) Denominación de entrada. (4) Nombre de la variable o de la entrada.
(5) Número de entrada o número de canal.

Fig. 89 Vista detalle de entradas

Cap. 3 (124 de 200)

7 Indicación (continuación)

Softkey Función
Configuración Acceso a la página de configuración de la interfaz ”Automático Ex-
terno”
Salidas Muestra la ventana para las salidas de la interfaz Automático Ex-
terno.
Detalles Vista detallada de entradas.
Normal Vista estándar de entradas.
Cerrar Con el softkey [ Cerrar ] puede finalizarse la ventana de estado.

Tab. 7 Softkeys disponibles

7.1.6.2 Salidas

En esta página encontrará todas las indicaciones de estado relevantes para el arranque que
son subdivididos en los grupos ”Condiciones de inicio”,”Estado del programa” y ”Modo de
servicio”.

1 2

(1) Estado de la señal de salida. (2) Denominación de salida.

Rojo: Señal de salida activa (TRUE).
Gris: Señal de salida inactiva (FALSE)

Fig. 90 Salidas: Vista estándar

Cap. 3 (125 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

1 2 3 4 5
(1) Estado de la señal de salida. (3) Tipos de salidas posibles
Rojo: Señal de salida activa (TRUE). Amarillo: Variable / Variable de sistema ($...).
Gris: Señal de salida inactiva (FALSE). Verde: Salida.
(2) Denominación de la salida. (4) Nombre de la variable o de la salida.
(5) Número de salida o número de canal.
Fig. 91 Vista detallada de salidas

Softkey Función
Configuración Acceso a la página de configuración de la interfaz ”Automático Ex-
terno”
Entradas Muestra la ventana para las entradas de la interfaz Automático Ex-
terno.
Detalles Vista detallada de salidas.
Normal Vista estándar de salidas.
Cerrar Con el softkey [ Cerrar ] puede finalizarse la ventana de estado.

Tab. 8 Softkeys disponibles

Informaciónes adicionales sobre el tema se encuentran en el capítulo [Automatico

externo].

Cap. 3 (126 de 200)

7 Indicación (continuación)

7.1.7 Driver de E/S

Por medio de esta instrucción del menú, los drivers instalados pueden ser visualizados. Des-
pués de la llamada de ”Driver de E/S” se presenta primeramente en pantalla la siguiente ven-
tana de estados:

1 2

(1) Estado del driver. (2) Driver instalado.

Rojo: El driver está en ejacución (TRUE).
Gris: El driver no está en ejacución (FALSE).

Fig. 92 Salidas: Vista estándar

Softkey Función
Configuración Acceso a la página de configuración los drivers de E/S.
Cerrar Con el softkey [ Cerrar ] puede finalizarse la ventana de estado.

Tab. 9 Softkeys disponibles

Informaciones respecto a la configuración de drivers de E/S se encuentran en el capítulo

principal [Configuración].

Cap. 3 (127 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

7.2 Posición actual

En el punto de menú ”Posición actual” se puede elegir entre distintas formas de visualizar
la posición del robot.
Indicación Entradas/Salidas Cartesiano
Posición actual Ejes específicos
Merker Incremental
Flags
Contador
Temporizador
Variable
Diagnóstico
Refrescar archivos
Ventana

Fig. 93 Submenú ”Posición actual”

Los softkeys [ Espec. ejes. ] y [ Cartesiano ] cambian a la indicación de coordenadas corres-
pondiente.
El softkey [ Cerrar ] cierra la indicación de coordenadas.

Si una de las ventanas de estado permanece abierta, usted puede seguir constante-
mente la posición del robot durante el desplazamiento.

7.2.1 Cartesiano
Esta ventana de estado indica la posición y la orientación del punto de referencia (TCP) de
la herramienta respecto al sistema de coordenadas universales (normalmente en el pie del
robot).
La configuración del robot se visualiza sobre ”Status (S)” y ”Turn (T)”.
La herramienta y la base actual también se visualizan.

1 2 3

(1) Nombre de componente. (3) Unidad del componente.

(2) Valor del componente. (4) Indicación cartesiana o específico ejes
Fig. 94 Posición del eje cartesiana

Cap. 3 (128 de 200)

7 Indicación (continuación)

Los ejes externos no se visualizan en la indicación cartesiana.

Los valores para la posición y la orientación son redoneadas de dos posiciones deci-
males.

7.2.2 Ejes específicos

En la ventana de estado se visualiza la posición de cada eje del robot respecto al punto cero
determinado en el test de ajuste. El ángulo de eje y los incrementos se visualizan.
Los ejes de robot se denominan ”A...”, los ejes externos (p.e. pinza servo) se denominan
”E...”.

1 2 3

(1) Eje del robot o eje externo. (3) Ángulo de eje en incrementos.
(2) Ángulo de eje en grados (4) Indicación cartesiana o específico ejes

Fig. 95 Indicación específica de ejes

Si existen ejes esclavos, pueden visualizarse o enmascarse por medio de los softkeys [ Sla-
ves on ] y [ Slaves off ]. Ejes esclavos son listadas debajo del eje maestro correspondiente.

Los valores para el ángulo del eje y los incrementos son redoneadas de dos posiciones
decimales.

Cap. 3 (129 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

7.3 Merker (Flags Cíclicos)

Una vez seleccionada esta opción, se abre una ventana de estados en la cual pueden visua-
lizarse los estados de señal de las marcas (Merker) 1 ... 200 y ”FB_ONL”.

Un máx. de 24 marcas pueden ser activadas simultáneamente. De lo contrario se re-

aliza un stop del interpretador y se edita el mensaje correspondiente.

1 2 3 4

(1) Número de la marca (Merker) (3) Denominación de marca.

(2) Valor de la señal de Merker. (4) Estado de marca correspondiente.
Rojo: La marca está activada.
Blanco:La marca no está activada.

Fig. 96 Merker

Softkey Función
Nombre Cambiar el nombre de la marca (máx. 40 caracteres).
OK Confirma el cambio.
Cancelar Rechaza el cambio.

Tab. 10 Softkeys disponibles

Para más información sobre el uso y la programación de marcas (Flags cíclicos), consulte
el Manual de programación, capítulo principal [Programación por el experto].

Cap. 3 (130 de 200)

7 Indicación (continuación)

7.4 Flags
Una vez seleccionada esta opción, se abre una ventana de estados en la cual pueden visua-
lizarse los estados de los flags 1 ... 999 utalizados por el PLC.

1 2 3

(1) Número del flag. (3) Denominación de flag.

(2) Valor del Flag.
Rojo: El flag está activado.
Blanco: El flag no está activado.

Fig. 97 Flags

Softkey Función
Valor Activa/Desactiva el flag.
Nombre Cambiar el nombre del flag (máx. 40 caracteres).
OK Confirma el cambio.
Cancelar Rechaza el cambio.
Cerrar Cierra la ventana de estado.

Tab. 11 Softkeys disponibles

Para más información sobre el uso y la programación de Flags, consulte el Manual de pro-
gramación, documentación [Programación por el experto].

Cap. 3 (131 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

7.5 Contador

1 2 3

(1) Número del contador. (3) Denominación de contador.

(2) Estado del contador.

Fig. 98 Flags

En la ventana de estados ”Contador” se visualiza el valor de los contadores 1...22 utilizados

en el PLC. Los contadores pueden programarse directamente como instrucción del PLC o
han sido utilizados en un Macro.
El contador 21 contiene el valor actual del override de programa en tanto por ciento.
El contador 22 indica el número de la línea actual en el editor.

Softkey Función
Valor Coloca el cursor en el campo de valor del contador afectado. A par-
tir de ese momento, usted puede cambiar el valor.
Nombre Coloca el cursor en el campo de nombre del contador afectado. A
partir de ese momento, usted puede cambiar el nombre (máx. 40
caracteres).
OK Confirma el cambio.
Cancelar Rechaza el cambio.
Cerrar Cierra la ventana de estado.

Tab. 12 Softkeys disponibles

Informaciónes más detalladas acerca de la utilización y programación de contadores ya

installados, consulte el documentación [Programación por el experto], capítulo [Varia-
bles y declaraciones], apartado [Campos].

Cap. 3 (132 de 200)

7 Indicación (continuación)

7.6 Temporizador
Una vez seleccionada esta opción, se abre una ventana de estado que visualiza los valores
y estados de servicio de los 20 temporizadores.

1 2 3 4 5

(1) Número del temporizador. (3) Estado del temporizador.

(2) Estado del temporizador. Tilde: El temporizador tiene un valor > 0.
Rojo: El temporizador está desconectado. Ningún tilde: El temporizador tiene un
valor ≤ 0.
Verde: El temporizador está conectado. (4) Valor del temporizador.
(5) Denominación del temporizador.
Fig. 99 Vista detallada de salidas

El temporizador seleccionado puede ser arrancado o parado. Si el valor o nombre del tempo-
rizador está seleccionado se puede cambiarlo por medio de [ Cambiar ].

Softkey Función
Estado Arranca o detiene el temporizador seleccionado.
Valor Coloca el cursor en el campo de valor del temporizador afectado. A
partir de ese momento, usted puede cambiar el valor.
Nombre Coloca el cursor en el campo de nombre del temporizador afectado.
A partir de ese momento, usted puede cambiar el nombre (máx. 40
caracteres).
OK Confirma el cambio.
Cancelar Rechaza el cambio.
Cerrar Cierra la ventana de estado.

Tab. 13 Softkeys disponibles

Para más información sobre el uso y programación de temporizadores, consulte el docu-

mentación [Programación por el experto], capítulo [Variables y declaraciones].

Cap. 3 (133 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

7.7 Parámetros de processo

Para la optimización del proceso un gran cantidad de parametros es necesario. La función
[ Indicación > parámetros de proceso ] abre una ventana de estado, en la cual se dispone
de cuatro grupos con 64 parámetros. A cada parámetro se le puede asignar un valor y un
texto largo.

1 2 3

(1) Número del parámetro de proceso. (3) Denominación.

(2) Valor del parámetro de proceso. (4) Grupo 1 ... 4.

Fig. 100 Parámetros de processo

Los parámetros de proceso se disponen como operandos aritméticos (p1 ... p256).

Softkey Función
Tab + Conmuta al siguiente grupo de parámetros de proceso.
Valor Cambiar el valor del parámetro de proceso (--99999 ... 99999).
Nombre Cambiar el nombre del parámetro de proceso (máx. 40 caracteres).
OK Confirma el cambio efectuado.
Cancelar Rechaza el cambio.
Cerrar Cierra la ventana de estado.

Tab. 14 Softkeys disponibles

Cap. 3 (134 de 200)

7 Indicación (continuación)

7.8 Variable
En relación con la vista general de variables (indicación Varkor), el usuario dispone de los
puntos de menú ”Variable -- Únicos” y ”Resumen”.
Indicación Entradas/Salidas
Posición actual
Merker
Flags
Contador
Temporizador
Variable Únicos Visualización
Diagnóstico Resumen Configuración
Refrescar archivos Editar ”CONFIGMON.INI”
Ventana

Fig. 101 Submenú ”Variable”

Las instrucciones [ Variable › Resumen › Configuración ] y [ Editar ConfigMon.ini ] no

están disponible en el grupo de usuarios ”Usuario”.
Los valores de las variables protegidas contra escritura no pueden ser modificados.

7.8.1 Variable -- Únicos

Una vez seleccionada esta opción, se abre la ventana de estado que visualiza y permite mo-
dificar los valores de las variables.

(1) Variable o variable de sistema ($...). (4) Valor de la variable nuevo.

(2) Actualizar. (5) Módulo para la variable afectada.
(3) Valor de la variable.

Fig. 102 Indicación de variable

Cap. 3 (135 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

[ Nombre ] Coloque el cursor en el campo de entrada correspondiente. Con las teclas

del cursor [ ↓ ] o [ ↑ ] puede navegarse por la lista de los valores entradas.
Después de seleccionar o introducir del nombre la tecla de entrada debe ser
pulsado.
Si el cursor está en uno de los campos ”Valor nuevo” o ”Módulo”, la actualización automática
puede ser activada o desactivada por medio de la combinación de teclas [ SHIFT ]+[ Tecla
de entrada ].
El valor de la variable sólo está actualizado después de pulsar la tecla de entrada.

El valor de la variable está actualizado permanentamente.

En el campo ”Valor actual” se visualiza ahora el valor.

[ Nuevo valor ]Coloque el cursor en el campo de entrada correspondiente. Con las teclas
del cursor [ ↓ ] o [ ↑ ] puede navegarse por la lista de los valores entradas.
Seleccionar o introducir el nuevo valor de la variable y pulse la tecla de en-
trada para confirmarlo.
Si la unidad de control acepta los datos introducidos, el nuevo valor aparecerá en el campo
”Valor actual”. Si no es así, verifique los mensajes que aparecen en la ventana de mensajes.
En el ajuste básico, la variable indicada se busca primero en el programa actualmente selec-
cionado. Si no se encuentra en él, es buscada en todas las listas globales de datos.
[ Módulo ] Busca la variable en un módulo que no sea el actualmente seleccionado. Con
las teclas del cursor [ ↓ ] o [ ↑ ] puede navegarse por la lista de los valores
entrados. Después de seleccionar o introducir el valor la tecla de entrada
debe ser pulsado.

La variable está buscado a partir del módulo en lo que se encuentra el puntero de pro-
grama. Si no se encuentra se cambia en el plano siguiente en orden creciente. Si no es
encontrada ahí tampoco, se emite el mensaje de fallos ”Objecto no existe”.

Cap. 3 (136 de 200)

7 Indicación (continuación)

7.8.2 Variables -- Resumen

7.8.2.1 Visualización
Una vez seleccionada esta opción, se abre una ventana de estado. Aquí se visualizan los
grupos de variables registrados en el archivo ConfigMon.ini.

1 2

(1) Denominación de la entrada o de la salida.

(2) Estado de la entrada o de la salida.
Rojo: La correspondiente entrada o salida está activa (TRUE)
Blanco: La correspondiente entrada o salida no está activa (FALSE)
(3) Por intermedio de las pestañas que se encuentran en la parte inferior de la ventana de estado,
puede Ud. reconocer, si se dispone de otros grupos para su presentación en pantalla.

Fig. 103 Indicación de variables

Softkey Función
Configuración Permite la configuración de grupos específicos. No está disponible
en el grupo del ”Usuario”.
Tab + Conmuta al siguiente grupo de indicación. No es disponible si sólo
un grupo de indicación existe.
Actualizar todo Actualiza la indicación.
Infor arr. Inicia la actualización automática del elemento seleccionado.
Canc. Info Desconectar la actualización automática del elemento seleccionado.
Editar Cambiar el nombre de la señal o del estado de la señal (TRUE/
FALSE).
OK Confirma los cambios efectuados en el fichero ”ConfigMon.ini”
Cancelar Rechaza los cambios.
Cerrar Cierra la ventana de estado.

Tab. 15 Softkeys disponibles

Cap. 3 (137 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Si el grupo de usuarios actual es menor que la entrada en el fichero ConfigMon.ini” sobre

“editable”, no puede activarse el softkey ”Editar”.

7.8.2.2 Configuración
Este punto de menú no está disponible en el grupo de usuarios ”Usuario”.

Para más información sobre esta instrucción, consulte el capítulo principal [Configura-
ción], capítulo [Configurar el sistema, experto].

7.8.2.3 Editar ”ConfigMon.ini”

Este punto de menú no está disponible en el grupo de usuarios ”Usuario”.

Para más información sobre esta instrucción, consulte el capítulo principal [Configura-
ción], capítulo [Configurar el sistema, experto].

Cap. 3 (138 de 200)

7 Indicación (continuación)

7.9 Diagnóstico
Indicación Entradas/Salidas
Posición actual
Merker
Flags Osciloscopio
Contador Listado LOG
Temporizador CROSS--Logbook
Variable Cond. de espera
Diagnóstico Circuito de seguridad
Refrescar archivos Lista de referencias
Ventana Diagnóstico de Bus

Fig. 104 Submenú ”Ventana”

Por medio de las funciones diagnósticos se dispone de los siguientes medios auxiliares:

Menú
Osciloscopio
Listado LOG
Cross--Logbook *1
Condiciones de espera
Circuito de seguridad
Lista de referencias
Diagnóstico de Bus
*1 no está disponible en el nivel de usuario
Función
Grabación y representación de datos de movimiento o esta-
dos de señales de entradas y salidas
Visualización de operaciones protocolizadas en la (V)KCP
Visualización de ficheros Log del programa de protocolo
”KUKA--CROSS” que se ejecuta en un segundo plano, con
el cual se captan una serie de acciones (dependiente de la
configuración)
Visualización de las condiciones de espera (análisis) de un
programa.
Diagnóstico ESC
Visualiza las entradas/salidas, Merker... en forma de una
lista.
Diagnóstico de los participantes del bus existentes

7.9.1 Osciloscopio
Con la función ”Osciloscopio” pueden registrarse datos de movimiento o el comportamiento
de entradas y salidas de la unidad de control. Estos datos se necesitan, por ejemplo, en la
puesta en servicio, optimización y búsqueda de fallos.
Pueden registrarse hasta 20 canales al mismo tiempo, existiendo la posibilidad de consultar-
los y analizarlos posteriormente. Una función adicional permite ”Superponer” dos canales
registrados.

Una descripción detallada de esta función se encuentra en el manual Servicio eléctrico

en la documentación [Diagnóstico], capítulo [Osciloscopio].

Cap. 3 (139 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

7.9.2 Listado LOG

El submenú ”Listado Log” muestra determinadas operaciones protocolizadas del usario so-
bre el (V) KCP.
Indicación Entradas/Salidas
Posición actual
Merker
Flags Osciloscopio
Contador Listado LOG Definido por el usuario
Temporizador CROSS--Logbook Todas las entradas
Variable Cond. de espera Establecer entradas
Diagnóstico Circuito de seguridad Configuración
Refrescar archivos Lista de referencias
Ventana Diagnóstico de Bus

Fig. 105 Submenú ”Ventana”

Todos los mensajes de los listados LOG se guardan en un amortiguador de tamaño predefi-
nido. Si el amortiguador ha alcanzado su máx. tamaño, las memorias más viejas son borra-
das (Rebase del amortiguador).

7.9.2.1 Definido por el usuario

Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estado, en la cual se presentan
informaciones acerca de la configuración, del listado LOG, y los tipos de filtros que también
pueden ser modificados aquí.

Log
Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estado que muestra sobre el
(V) KCP, de operaciónes protocolizadas en un archivo de usuario.
La ventana de estados consta esencialmente de dos niveles principales. En el primer nivel
se indican el tipo y número del evento Log así como una breve descripción, en el segundo
le siguen informaciones detalladas.

(1) Salida del tipo y número, así como descripción del evento LOG.

Cap. 3 (140 de 200)

7 Indicación (continuación)

Cuadrado azul: Observaciones.

Circuito amarillo: Aviso.
Octaedro rojo:Fallo.
(2) Descripción detallada del evento Log seleccionado.
(3) Cantidad de las entradas de log y indicación de los filtros seleccionados.

Fig. 106 Indicación de listado LOG

El listado LOG puede ser evaluado tanto offline como online. No se registran informaciones
de depuración de los módulos de software, ni datos de procesos ni tampoco datos carac-
terísticos del robot tales como corrientes de los motores, valores nominales de mando, etc.

Si el texto presentado en la parte inferior de la ventana de estado es más largo de lo permi-

tido por el lugar para su presentación, puede pasarse el texto restante de línea en línea
con la combinación de teclas [ ALT ] + [ ↑ ] o [ ↓ ].

Los símbolos en la indicación del listado LOG tienen el siguiente significado:

Conte
Icono Forma/color Tipo de entrada en Log
nidos
Redondo /
Advertencia en operación por usuario
amarillo
Octaedro / rojo Brazo con muñeca Fallo por operación por usuario

Cuadrado / azul Información en operación por usuario

Redondo /
Advertencia del sistema base del robot
amarillo
Octaedro / rojo Robot Fallo en el sistema base del robot

Cuadrado / azul Información del sistema base del robot

Redondo /
Advertencia en el proceso de arranque
amarillo
Octaedro / rojo Flecha Fallo en el proceso de arranque

Cuadrado / azul Información en el proceso de arranque

Redondo /
Advertencia durante la instalación
amarillo
Octaedro / rojo Llave de tuerca Fallo durante la instalación
Cuadrado / azul Información durante la instalación
Redondo /
Advertencia generada por programa
amarillo
Octaedro / rojo Martillo Fallo generado por programa

Cuadrado / azul Información generada por programa

Fig. 107 Significado de las entradas del listado LOG

Cap. 3 (141 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Softkey Función
Tab + Cambio entre listado LOG y filtro.
Exportar Las informaciones en el listado LOG se guardan en un fichero de
textos, que puede declararse con trayecto de búsqueda y nombre a
través de Listado LOG -- Configuración. De forma estándar se tiene
declarado ”C:\ KRC\ Roboter\ Log\ Logbuch.txt”.
Actualizar Actualiza la ventana de estados con datos actuales. Esta opción es
muy práctica, si en el interín se han ejecutado otras acciones.
Página-- Muestra la página siguiente en orden decreciente. Alternativamente
puede utilizarse la tecla [ PGDN ] que se encuentra en el bloque
numérico.
Página+ Muestra la página siguiente en orden creciente. Aquí también se
dispone de la tecla [ PGUP ] sobre el bloque numérico.
Cerrar Cierra la ventana de estado.

Tab. 16 Softkeys disponibles

Filtro (Definido por el usario)

El usuario puede seleccionar, con ayuda de esta ventana de estado, los tipos y clases de
filtro que se ofrecen en el listado LOG.

1 2

(1) Estado del filtro.

(2) Filtro activado.
(3) Filtro desactivado.

Fig. 108 Indicación del filtro

Cap. 3 (142 de 200)

7 Indicación (continuación)

Softkey Función
Tab + Cambio entre listado LOG y filtro.
Aceptar Confirma los ajustes.
Marcar Activa o desactiva el tipo o clase de filtro seleccionado.
Cerrar Finaliza la indicación del listado LOG.

Tab. 17 Softkeys disponibles

Debe seleccionarse por lo menos un tipo y una clase de filtro, caso contrario aparece en
la ventana de mensajes el correspondiente mensaje de fallos.

7.9.2.2 Todas las entradas

Todas las entradas registradas en el listado LOG son listadas. El manejo es idéntico al proce-
dimiento descrito para el manejo en ”Definido por el usario”, pero no se dispone de la opción
del ”Filtro”.

7.9.2.3 Puesta en marcha

Llamada del listado LOG en la cual pueden visualizarse solamente informaciones específi-
cas para la puesta en marcha. La operación es idéntica al procedimiento descrito en el apar-
tado 7.9.2.1.
En el listado LOG se encuentran listadas las siguientes informaciones acerca de la puesta
en marcha:

Ajustar
› Comparador
Declaraciones sobre el respectivo eje
› UEA › Estándar › Ajuste colocado
Declaraciones sobre el respectivo eje
› UEA › Estándar › Ajuste comprobado
Declaraciones sobre el respectivo eje
Diferencia incremental determinada
Aceptación de datos de ajuste (Si / No)
› UEA › Con corrección de carga › Ajuste inicial
Declaraciones sobre el respectivo eje
› UEA › Con corrección de carga › Offset enseñado
Declaraciones sobre el respectivo eje
Número de la herramienta, para la cual se efectuó un ajuste de carga
Diferencia incremental determinada
Aceptación de datos de ajuste (Si / No)
› UEA › Con corrección de carga › Ajuste de carga › Con Offset
Declaraciones sobre el respectivo eje
Número de la herramienta, para la cual se ha aprendido un Offset
Diferencia incremental determinada
Aceptación de datos de ajuste (Si / No)

Cap. 3 (143 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

› UEA › Con corrección de carga › Ajuste de carga › Sin Offset

Declaraciones sobre el respectivo eje
› Desajuste
Declaraciones sobre el respectivo eje

Tab. 18 Información para la puesta en marcha

Medición
› Herramienta › XYZ 4--Puntos
Número de herramienta
Nombre de la herramienta
Coordenadas determinadas
› Herramienta › XYZ--Referencia
Número de herramienta
Nombre de la herramienta
Coordenadas determinadas
Coordenadas de la herramienta de referencia
› Herramienta › ABC--2--Puntos
Número de herramienta
Nombre de la herramienta
Coordenadas determinadas
› Herramienta › ABC--World
Número de herramienta
Nombre de la herramienta
Coordenadas determinadas
Dirección de herramienta
Medición 5D o 6D
› Herramienta › Entrada numérica
Número de herramienta
Nombre de la herramienta
Coordenadas entradas
›Herramienta› Datos de carga de herramienta
Número de herramienta
Nombre de la herramienta
Datos de carga
›Herramienta fija› Herramienta (BASE)
Número de herramienta para la herramienta fija
Nombre de la herramienta
Número de la herramienta referencia
Dirección de herramienta
Medición 5D o 6D
Coordenadas determinadas

Cap. 3 (144 de 200)

7 Indicación (continuación)

› Herramienta fija › Offset de cinemática externa

Número de herramienta para la cinemática externa
Nombre de la cinemática externa
Número de la herramienta referencia
Dirección de herramienta
Medición 5D o 6D
Coordenadas determinadas
› Herramienta fija › Entrada numérica
Número de herramienta para la herramienta fija
Nombre de la herramienta
Coordenadas entradas
› Datos de carga adicional
Número del eje para la carga adicional
Datos entrados de carga adicional
› Cinemática externa› Punto de zócalo
Número para la cinemática externa
Nombre de la cinemática
Número de la herramienta referencia
Coordenadas determinados
› Cinemática externa› Punto de zócalo (numérico)
Número para la cinemática externa
Nombre de la cinemática
Coordenadas determinadas
› Cinemática externa › Offset
Número para la cinemática externa
Nombre de la cinemática
Número de la herramienta referencia
Coordenadas determinadas
› Cinemática externa› Offset (numérico)
Número para la cinemática externa
Nombre de la cinemática
Coordenadas determinadas

Tab. 19 Información para la puesta en marcha

Cap. 3 (145 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

7.9.2.4 Configuración
Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estados para la configuración
del listado LOG.

(1) La salida se efectúa alternativamente por medio del filtro seleccionado.

(2) Trayecto de búsqueda y nombre del fichero del listado LOG.
(3) Las entradas de listado LOG borradas últimamente mediante un rebase del amortiguador se
encuentran en la ventana de estado marcado con un fondo gris.

Fig. 109 Configuración del listado LOG

Con la tecla espaciadora puede activarse o desactivarse la opción ”Aceptar filtro”. En el

campo ”Nombre del fichero” puede indicarse el trayecto de búsqueda y el nombre del fichero
del listado LOG deseado.

Softkey Función
OK Guarda los cambios y cierra la ventana de estado.
Cerrar Cierra la ventana de estado sin guardar los cambios

Tab. 20 Softkeys disponibles

Cap. 3 (146 de 200)

7 Indicación (continuación)

7.9.3 CROSS--Logbook
El programa en un segundo plano ”KUKA--CROSS” protocoliza ciertos ciclos de sistema que
son prácticos para el servicio técnico de KUKA.
El submenú [ Indicación› Diagnóstico › Cross ] ofrece las siguientes entradas en el nivel del
experto:

Iniciar Log
Activa la protocolización del CROSS --Logbook sin confirmación.

Detener Log
Desctiva la protocolización del CROSS --Logbook sin confirmación.

Guardar
Guarda el CROSS --Logbook como fichera binaria sobre el disco duro. El ajuste estándar es
”...\KRC\ROBOT\LOG\CROSSLOG.CL3”. En la ventana de mensajes se visualiza el mensaje co-
rrespondiente.

7.9.4 Condiciones de espera

7.9.4.1 Generalidades sobre las condiciones de espera
A una instrucción de movimiento se le pueden agregar instrucciones PLC. Estas instruccio-
nes de movimiento se reconocen por la codificación F, P o U.
La tarea de estas instrucciones PLC es interrogar entradas o salidas de la unidad de control
del robot para seguir ejecutando un programa de movimiento, recién si se han cumplido de-
terminadas condiciones. Dado que estas instrucciones PLC son a veces complejas, no es
siempre sencillo encontrar la causa porque un programa de movimiento no puede seguir su
ejecución a partir de un punto determinado.

7.9.4.2 Operación
Para un análisis de estos casos sirve la condición de espera. Para llamar este subprograma,
seleccione [ Indicación › Diagnóstico › Condiciones de espera ] o pulse el softkey [ Análisis ].

Para ello, el foco debe estar colocado sobre la ventana de mensajes. Es decir, la ven-
tana de mensajes debe presentar un fondo en color.

Si en una instrucción de movimiento se ha programado una instrucción PLC, la cual con-

tenga una condición de espera, entonces, y mientras se ejecuta esta instrucción, se emite
en la ventana de mensajes toda la condición completa (si se cumple o no).
Si en ese lugar, el programa de movimiento no sigue su ejecución, puede Ud. efectuar la
llamada del análisis de las condiciones de espera mediante el softkey [ Análisis ], para poder
determinar cuales operandos de estas condiciones no sean cumplidos.

Cap. 3 (147 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Si pulsa el softkey [ Simular ], entonces el software genera ”artificialmente” la constelación

de entradas o salidas a chequear, de modo tal de cumplir con las condiciones de espera y
el programa de movimiento puede seguir su ejecución. La función de simulación no está dis-
ponible en el modo de servicio ”Automático externo” ya tampoco sin pulsador de arranque
activado.

Utilice la opción de ”Simulación” sólo entonces y si está seguro que no pueden

aparecer situaciones inesperadas.

Simular Vista parcial: Vista mínima:

Indicación de todos los Indicación de todos los operandos
mínimo operandos no cumplidos en no cumplidos en cada operación
cada operación lógica O o Y, con lógica O, con o sin marcas. Una
Con Merker o sin marcas. indicación de las operaciones
lógicas Y no son mostradas.
Sin Merker

2
3

(1) Cada operación lógica O está marcada con un signo ”+” que le antecede.
(2) Operando no cumplido.
(3) Entrada de Interbus maestro; Estado: FALSE.
(4) Interbus esclavo entrada, salida, Merker, flag, contador; Estado: FALSE.

Fig. 110 Configuración del listado LOG

Vista parcial:
Indicación de todos los operandos no cumplidos en cada operación lógica O o Y, con o sin
marcas.
Vista mínima:
Indicación de todos los operandos no cumplidos en cada operación lógica O, con o sin mar-
cas. Una indicación de las operaciones lógicas Y no son mostradas.

Softkey Función
Simular La condicón de espera está simulada y es considerado como cum-
plida.
Vista parcial Indicación de todos los operandos no cumplidos en cada operación
lógica O o Y.
mínimo Indicación de todos los operandos no cumplidos en cada operación
lógica O, con o sin marcas. Una indicación de las operaciones lógi-
cas Y no son mostradas.

Cap. 3 (148 de 200)

7 Indicación (continuación)

Con Merker Muestra Merker.

Sin Merker No muestra Merker.
Cerrar Cierra la ventana de estado.

Tab. 21 Softkeys disponibles

7.9.5 Circuito de seguridad

El programa externo crea el diagnóstico del circuito de seguridad.
[ Indicación › Diagnóstico › Circuito de seguridad ]

Información del circuito de seguridad se encuentra en el manual Servicio eléctrico en el

capítulo principal [Diagnóstico].

7.9.6 Lista de referencias

La lista de referencias muestra todas las entradas, salidas, Merker, flags, contadores, sali-
das analógico, salidas binarias, temporizadores, y todas llamadas de Macros y subprogra-
mas.
[ Indicación › Diagnóstico › Lista de referencia ]
En la lista de referencia se encuentran el nombre de robot, el número del robot y la fecha
de edición. A continuación siguen las distintas secciones con las entradas correspondientes.

Lista de referencias robotRob--1 1

===========================

123456 19.03.2005 2
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
Entradas:
------------------ 3
E1 [Control de piezas] Serie 3, 5, UP 5, Macro 25
E2 [] Serie 5, 18, UP 2, Macro 30
...
Salidas:
------------------ 4
...
A 81 [Control] UP 1*, Macro 81, 99
A 82 [] Macro 81*, 99
A 83 [] Serie 1*, 2*, 3*, UP 101, Macro 99
...

(1) Nombre del robot. (3) Sección ”Entradas”.

(2) Número del robot y fecha de creación. (4) Sección ”Salidas”.
Tab. 22 Lista de referencias

Toda línea de la lista de referencia tiene la siguiente forma:

A 83 [servicio de prueba] Serie 1*, 2*, 3*, UP 101, Macro 99

1 2 3 4

Cap. 3 (149 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

(1) Elemento (3) Texto largo.

(2) Número del elemento. (4) Referencias.
Tab. 23 Estructura de una lista de referencia

En la lista de referencias se encuentran las siguientes elementos:

A Salida Digital
ana Salida Analógica
anain Entrada analógica
bin Salida binaria
binin Entrada binaria
Cell Serie...
E Entrada Digital
F Flag
Serie Programa
I Contador
M Merker
Macro Macro
S Marca de sensor
t Temporizador
T Marca de temporización
UP Subprograma
VERR Enclavamiento

Los Folgen, submenús y macros mencionados contienen las referencias correspondientes

(Entradas/Salidas, Flags...)
Respecto a los elementos marcados con ”*”, se cambian los valores (p. e. Colcación de una
salida a ”TRUE” o ”FALSE”).
La lista de referencias puede ser guardado mediante los softkeys [ Guardar A:\ ] o [ Guar-
dar... ].

Tab. 24 Ventana de selección de guardar

Cap. 3 (150 de 200)

7 Indicación (continuación)

Con las teclas del cursor [ # ] y [ " ] puede seleccionar el directorio de destino deseado.
Un subdirectorio se abre mediante [ ! ]. Si el campo ”..” está marcado, [ ! ] se abre la car-
peta superior.
En la última fila de abajo se muestra el directorio de destino actual.

La lista de referencia se imprime automaticamente mediante [ Fichero › Imprimir › Todo ].

Se dispone de los siguientes softkeys dentro de la lista de referencias:

Softkey Función
Generar Genera la lista de referencias y la muestra en la ventana. Con las
teclas del cursor puede navegarse por la lista seguidamente.
Se dispone de los softkeys [ A:\ ], [ Imprimir ] y [ Red ] sólo después
la creación de una lista de referencias.
A:\ Guarda la lista de referencias creada como ”Refliste.txt” en un dis-
quete.
Imprimir Edita la lista de referencia creada sobre la impresora.
Red Guarda la lista de referencias creada en la red local. Para ello se
abre una ventana de selección, en la cual el directorio deseado
puede ser seleccionado.
Guardar... Abre la ventana de selección de guardar.
Guardar Guarda el fichero ”Refliste.txt” en el directorio deseado.
Selección Abre la subdirectorio marcado o el directorio superior.
Cancelar Cierra la ventana de selección de guardar.
Cerrar Cierra la lista de referencias.

Tab. 25 Softkeys disponibles

Lista de referencias Robot Rob-- 1

===========================

123456 19.03.2005
------------------------------------------------------------
Entradas:
---------
E1 [Control de piezas] Serie 3, 5, UP 5, Macro 25
E2 [] Serie 5, 18, UP 2, Macro 30
...
Salidas:
---------
A 81 [Control] UP 1*, Macro 81, 99
A 82 [] Macro 81*, 99
A 83 [] Serie 1*, 2*, 3*, UP 101, Macro 99
...

Cap. 3 (151 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

7.9.7 Diagnóstico de Bus (Interbus)

Proporciona información sobre los participantes del bus y segmentos acoplados en el cir-
cuito master. Esto se refiere también a los segmentos de bus alternativos.

3 4
1 2

(1) Estado de todos los segmentos o participiantes.

Verde: Segmento/Participiante está activado.
Naranja: Segmento/Participiante está desactivado.
Rojo: Presencia de fallo de bus.
(2) Segmentos / Participiante.
(3) Denominación del Segmento / Participiante.
(4) Valor del Segmento / Participiante.

Fig. 111 Ventana ”Diagnóstico de Bus”

Softkey Función
Cargar Config Carga el fichero ”HWINFO.EXP.XML” y muestra esta configuración
Actualizar Actualiza la indicación de los participiantes de bus y de los segmen-
tos
Exportar Proporciona la información indicada en el fichero
”C:\ KRC\ HMI\ Plug--ins\ HW_INFO\ HWINFO.EXP.XML”
Cerrar Cierra la ventana del diagnóstico de bus

Tab. 26 Softkeys disponibles

Cap. 3 (152 de 200)

7 Indicación (continuación)

7.10 Refrescar archivos

La estructura de directorio y la lista de ficheros del navegador son leídos nuevamente.

7.11 Ventanas
Mediante de uno de los softkeys [ Programa ], [ Navegador ] o [ Editor ] puede conmutar a
la ventana correspondiente.

Para informaciones detalladas, consulte la documentación [Operación] en el capítulo

[Navegador].

7.12 Datos de sensor

Proporciona información sobre los datos de sensor.

Esta función sólo está disponible con la instalación de la opción ASCII.

1 2 3

(1) Denominación del sensor. (3) Unidad de valores.

(2) Valor del Sensor.

Fig. 112 Ventana de diálogo ”Datos de sensor”

Cap. 3 (153 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Softkey Significado
Configuración Muestra la ventana de estado [ Configuración > Configuración
ASCII ].
Conectar Establece la comunicación con el servidor. Este softkey sólo apa-
rece cuando el establecimiento de comunicación o una conexión
activa fallan.
Cerrar Interrumpe la comumicación con el servidor y cierra la ventana
de estado.

Tab. 27 Softkeys disponibles

7.13 Ayuda
Ayuda
Ayuda Online
Ayuda Online --Contenidos/Índice
Información

Fig. 113 Submenú ”Ayuda”

La barra de teclas de menú es disponible durante la ayuda online está activada.

Si la ayuda online ocupa el foco, la tecla ESC permanece inactiva.

7.13.1 Ayuda Online

La ayuda online está disponible para ciertos elementos concretos de la interfaz de usuario.
Entre ellos figuran los mensajes, las entradas del listado LOG, los formularios inline y las
indicaciones de fallos.
Si está inactiva la ventana en la que se encuentra el elemento deseado, debe usted pasar
a esta ventana pulsando la tecla de selección de ventana. Con las teclas del cursor podrá
seleccionar el elemento correspondiente y la entrada [ Ayuda › Ayuda Online ] está llamada.
A continuación, se visualiza la información adicional correspondiente al elemento seleccio-
nado.

Fig. 114 Ejemplo Ayuda Online

Cap. 3 (154 de 200)

7 Indicación (continuación)

[ Cerrar ] Finaliza la visualización de la ayuda online.

Con las teclas del cursor Ud. puede pasar o deplazar las páginas del contenido en las ven-
tanas auxiliares, en caso de que el contenido no pueda ser representado de una vez en
la ventana.

Ventana de mensajes
Una vez seleccionado el mensaje deseado y activada la ayuda online, se abrirá la ventana
correspondiente.

Listado LOG
Una vez seleccionada la entrada en el listado LOG y activada la ayuda online, se abrirá la
ventana de ayuda correspondiente.

Formularios inline
Una vez seleccionado el formulario inline y activada la ayuda online, se abrirá la ventana de
ayuda correspondiente.

Indicación de fallos
Una vez seleccionada la indicación de fallos y activada la ayuda online, se abrirá la ventana
de ayuda correspondiente.

Cap. 3 (155 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

7.13.2 Ayuda Online -- Contenidos/Índice

Permite la función ”Buscar” de información en el indice de la ayuda online. El indice ofrece
una secuencia clasificada por temas y el índice lista la información en orden alfabético.
Una vez seleccionada la opción [ Ayuda › Ayuda Online -- Contenidos/Índice ], la interfaz de
usuario visualiza la ventana correspondiente.

Fig. 115 Contenidos/Índice de la ayuda online

En el lado izquierdo encontrará un listado de contenidos o índice; en el lado derecho apare-

cerán los correspondientes textos de ayuda.
Usted dispondrá de las siguientes posibilidades de control:
[ m ], [ o ] Seleccionar un tema o pasar páginas en el texto de ayuda.
[d] Abre un subdirectorio en los contenidos de la ayuda online.
[ db ] Cierra un subdirectorio en los contenidos de la ayuda online.
[↵] La tecla de entrada muestra la página de ayuda seleccionada o abre un subdi-
rectorio en los contenidos de la ayuda online.
Usted dispondrá de las siguientes posibilidades de control:
[ <----> ] Permite conmutar entre el índice y la página de ayuda correspondiente.
[ Índice ] Abre el índice completo de la ayuda online. Si se declara una o varias letras
de un término de búsqueda, la lista de selección está reducida adecuada-
mente.
[ Contenidos ]Abre el índice completo de la ayuda online. (Página de inicio de la ayuda on-
line).
[ Cerrar ] Finaliza la visualización de la ayuda online.

Cap. 3 (156 de 200)

7 Indicación (continuación)

7.13.3 Información
La instrucción [ Ayuda › Información ] visualiza la siguiente información acerca de la versión
utilizada:

Fig. 116 Indicación de información

[ Tab+ ] Muestra la siguiente página de la indicación de información.

[ Guardar ] Guarda la información sobre el módulo en un fichero de texto ”C:\ KRC\ ROBO-
TER\ LOG\
VIRUS--INFO.XML”
[ Exportar ] Guarda la información sobre el programa antivirus en un fichero de texto
”C:\ KRC\
ROBOTER\ LOG\ OCXVER.TXT
[ Cerrar ] Finaliza la indicación de información.

Cap. 3 (157 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Al seleccionar la pestaña correspondiente, verá la siguiente información.

Información
G Tipo de unidad de control
G Número general de la versión
G Versión del BOF
G Versión del sistema base
G Texto del usuario
G Fabricante

Robot
G Nombre del robot
G Tipo de robot y configuración
G Lista de los ejes adicionales clasificados por número y nombre (si lo tienen)
G Versión de los datos de máquina

Sistema
G Denominación del ordenador
G Información sobre la versión del sistema
G Información sobre la memoria

Opciones
G Opciones adicionales instaladas, por ejemplo ”MeasureTech” o ”LaserCut”

Comentarios
G Comentarios adicionales

Módulos
G Nombre y versión de los módulos instalados

Escaneador de virus
G Nombre y versión de los ficheros instalados para detección de virus

Cap. 3 (158 de 200)

8 Estructura de menús

8 Estructura de menús
Los menús del software KUKA pueden abrirse haciendo clic sobre la correspondiente tecla
de menú.

Tecla de menú
Barra de menús

En la barra de menús, usted puede elegir entre las siguientes instrucciones:

Tecla de menú Opciones Apartado

Archivo Operaciones con ficheros y visualización de ficheros 8.1
Procesar Instrucciones para la creación y edición de programas 8.2
Configurar Entradas/salidas y ajustes del sistema 8.3
Indicación Funciones de indicación de entradas/salidas, posición, con- 8.4
tadores, variables
Inicialización *1 Funciones de ajuste, medición y servicio técnico 8.5
Instrucc.*2) Instrucciones de movimiento, de lógica, y PLC 8.6
Ayuda Información sobre la versión utilizada y ayuda online 8.7
*1 Para poder utilizarla, no debe estar seleccionado ningún programa ni debe haber ningún
programa cargado en el editor
*2 Esta función sólo está disponible dentro de un programa

El acceso a submenús o instrucciones depende del grupo de usuarios utilizado. Si el grupo

de usuarios “UG15” se encuentra instalado, el grupo “Usuario” se restringe aún más.

Cap. 3 (159 de 200)

 VKRC v5.4

8.1 Archivo

Grupo de Nuevo
usuarios
“Experto” Abrir Fichero/Carpeta
*.DAT Folgen
Error de listado Subprograma
Makros Folgen
Imprimir Selección actual VW--User Subprograma
Todo Makros
Aplicaciones Datos de máquina VW--User
Datos del sistema Configuración Datos
Listado LOG E/S Textos largos Datos de máquina
Configuración Datos
Archivo Disquete Todo E/S Textos largos
Red Aplicaciones Drivers
Listado LOG Datos del sistema Información del log
Selección actual Parámetro de proceso

Restaurar Disquete Todo Folgen

Red Aplicaciones Subprograma
Renombrar Selección actual Datos del sistema Makros
VW--User
Formatear Diskette(A:)
Datos de máquina
Atributos Configuración Datos
E/S Textos largos
Filtro Drivers

Grupo de Nuevo
usuarios
“UG15” Abrir Fichero/Carpeta
*.DAT Folgen
Error de listado Subprograma
Makros Folgen
Imprimir Selección actual VW--User Subprograma
Todo Makros
Aplicaciones Datos de máquina VW--User
Datos del sistema Configuración Datos
Listado LOG E/S Textos largos Datos de máquina
Configuración Datos
Archivo Disquete Todo E/S Textos largos
Red Aplicaciones Drivers
Listado LOG Datos del sistema Información del log
Selección actual Parámetro de proceso

Restaurar Disquete Todo Folgen

Red Aplicaciones Subprograma
Renombrar Selección actual Datos del sistema Makros
VW--User
Formatear Diskette(A:)
Datos de máquina
Atributos Configuración Datos
E/S Textos largos
Filtro Drivers

Cap. 3 (160 de 200)

8 Estructura de menús (continuación)

Grupo de Nuevo
usuarios
“Usuario” Abrir Fichero/Carpeta
*.DAT Folgen
Error de listado Subprograma
Makros Folgen
Imprimir Selección actual VW--User Subprograma
Todo Makros
Aplicaciones Datos de máquina VW--User
Datos del sistema Configuración Datos
Listado LOG E/S Textos largos Datos de máquina
Configuración Datos
Archivo Disquete Todo E/S Textos largos
Red Aplicaciones Drivers
Listado LOG Datos del sistema Información del log
Selección actual Parámetro de proceso

Restaurar Disquete Todo Folgen

Red Aplicaciones Subprograma
Renombrar Selección actual Datos del sistema Makros
VW--User
Formatear Diskette(A:)
Datos de máquina
Atributos Configuración Datos
E/S Textos largos
Filtro Drivers

Nuevo

Crear nuevos ficheros o subdirectorios*1 Doc. [Instrucciones],

Cap. [Navegador]
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra insta-
lado.

Abrir Fichero/Carpeta
*.DAT
Error de listado

» Fichero/Carpeta Doc. [Instrucciones],

Abre el directorio marcado Cap. [Navegador]
Carga el fichero fuente de un módulo marcado en el editor
» *.DAT 1)
Abre en el editor la lista de datos (*.DAT) correspondiente a
un archivo marcado.
» Error de listado
Abre una lista con los errores detectados en el fichero selec-
cionado
1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Cap. 3 (161 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Folgen
Subprograma
Makros
Imprimir Selección actual VW--User
Todo
Aplicaciones Datos de máquina
Datos del sistema Configuración Datos
Listado LOG E/S Textos largos

» Selección actual Doc. [Instrucciones],

Se imprimen los ficheros seleccionados Cap. [Navegador]
» Todo
Edita todos los datos (aplicaciones, datos del sistema, etc.)
sobre impresora
» Aplicaciones
» Folgen
Se imprimen solamente las series
» Subprograma
Se da salida a todos los subprogramas
» Makros
Se imprimen los macros presentes
» VW--User
Sólo se da salida a ficheros VW--User
» Datos del sistema Doc. [Instrucciones],
» Datos de máquina Cap. [Navegador]
Impresión de los datos de máquina más importantes
» Configuración Datos
Impresión de los datos de configuración más importantes
» E/S--Textos largos
Impresión de las E/S con texto largo utilizadas
» Listado LOG
Se imprimen los registros efectuados en el libro de protocolo

Cap. 3 (162 de 200)

8 Estructura de menús (continuación)

Folgen
Subprograma
Makros
VW--User

Datos de máquina
Configuración Datos
Archivo Disquete Todo E/S Textos largos
Red Aplicaciones Drivers
Listado LOG Datos del sistema Información del log
Selección actual Parámetro de proceso

» Disquete Doc. [Instrucciones],

» Selección actual Cap. [Navegador]
Guarda en disquete los ficheros y directorios seleccionados
» Todo
Todos los ficheros se guardan en disquete (Ini, MaDa, etc.)
» Aplicaciones
Guarda las aplicaciones (*.SRC y *.DAT)
» Datos del sistema
Los archivos del sistema son guardados
» Red *2
» Selección actual
Guarda los ficheros y directorios seleccionados en la red
» Todo
Se guardan en la red todos los archivos (Ini, MaDa, etc.)
» Aplicaciones
Asegura las aplicaciones (*.SRC y *.DAT) en la red
» Datos del sistema
Los archivos del sistema son guardados en la red
» Listado LOG
Guarda en disquete los archivos del libro de protocolo
*2 Se tiene a disposición cuando se ha ejecutado “NetSetup”

Cap. 3 (163 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Restaurar Disquete Todo Folgen

Red Aplicaciones Subprograma
Selección actual Datos del sistema Makros
VW--User

Datos de máquina
Configuración Datos
E/S Textos largos
Drivers

» Disquete*1 Doc. [Instrucciones],

» Todo Cap. [Navegador]
Se guardan todos los archivos (Ini, MaDa, etc.) del disquete
a la unidad de control
» Aplicaciones
Las aplicaciones guardadas se leen del disquete y se res-
tauran nuevamente en el disco duro (*.SRC, *.DAT)
» Datos del sistema
Archivos del sistema son cargados desde el disquete a la
unidad de control
» Red *1 *2
» Todo
Todos los archivos, excepto los archivos Log, se reescriben
de la unidad de disco de la red sobre el disco duro (Ini,
MaDa, etc.)
» Aplicaciones
Las aplicaciones guardadas se reescriben de la red al disco
duro (*.SRC, *.DAT)
» Datos del sistema
Los datos del sistema archivados sobre el disquete son car-
gados de la red a la unidad de control
» Selección actual *1
Los archivos seleccionados son reescritos en el disco duro
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.
*2 Se tiene a disposición cuando se ha ejecutado “NetSetup”.

Renombrar *1

El nombre del archivo seleccionado puede ser modificado Doc. [Instrucciones],

Cap. [Navegador]
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Cap. 3 (164 de 200)

8 Estructura de menús (continuación)

Formatear Diskette(A:)

Formateo del disquete insertado en la unidad de disco Doc. [Instrucciones],

Cap. [Navegador]

Atributos *1

Indicaciones sobre el tipo, la ruta, el tamaño, la creación, los atri- Doc. [Instrucciones],
butos, el modo de edición y el comentario del fichero seleccio- Cap. [Navegador]
nado
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Filtro *1

Variante de visualización de los componentes del fichero Doc. [Instrucciones],

Cap. [Navegador]
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Cap. 3 (165 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

8.2 Procesar...
El menú “Procesar” aparece de distinta manera en el navegador, en el programa y en el
editor.

8.2.1 ...en el navegador

Grupo de usuarios “Experto” Grupo de usuarios “UG15”

Seleccionar todo Seleccionar todo

Copiar Copiar

Insertar Insertar

Cortar Cortar

Borrar Borrar

Duplicado Duplicado

Seleccionar Sin Parámetros Seleccionar Sin Parámetros

Con Parámetros Con Parámetros
Cancelar programa Cancelar programa

Resetear programa Resetear programa

Grupo de usuarios “Usuario”

Seleccionar todo

Copiar

Insertar

Cortar

Borrar

Duplicado

Seleccionar Sin Parámetros

Con Parámetros
Cancelar programa

Resetear programa

Seleccionar todo *1

Se marcan todos los ficheros de la carpeta seleccionada Doc. [Instrucciones],

Cap. [Navegador]
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Cap. 3 (166 de 200)

8 Estructura de menús (continuación)

Copiar *1

Los ficheros marcados se copian en la memoria intermedia Doc. [Instrucciones],

Cap. [Navegador]
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Insertar *1

Los ficheros guardados en la memoria intermedia son inserta- Doc. [Instrucciones],

dos en la posición actual Cap. [Navegador]
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Cortar *1

Los ficheros marcados se borran de su posición original y se co- Doc. [Instrucciones],

pian en la memoria intermedia Cap. [Navegador]
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Borrar *1

Todos los ficheros seleccionados se borran definitivamente una Doc. [Instrucciones],

vez respondida la pregunta de seguridad Cap. [Navegador]
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Duplicado *1

El fichero marcado se guarda con otro nombre en el directorio Doc. [Instrucciones],

actual Cap. [Navegador]
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Seleccionar Sin Parámetros

Con Parámetros

» Sin Parámetros Doc. [Instrucciones],

El programa es seleccionado sin parámetros de función. Cap.
p [[Navegador]
g ]
» Con Parámetros
Los parámetros de función son transferidos cuando usted
selecciona el programa

Cap. 3 (167 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Cancelar programa *1

El programa seleccionado se cierra Doc. [Instrucciones],

Cap. [Navegador]
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Resetear programa *1

Se restituye el estado inicial en que se encontraba el programa Doc. [Instrucciones],

después de ser cargado Cap. [Navegador]
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

8.2.2 ...al nivel de programa

Grupo de usuarios “Experto” Grupo de usuarios “UG15”

SPS FOLD actual abr/cer SPS FOLD actual abr/cer

Abrir todas FOLD Abrir todas FOLD
Copiar Cerrar todas FOLD Copiar Cerrar todas FOLD

Insertar Con SPS Insertar Con SPS

Sin SPS Sin SPS
Cortar Cortar

Borrar Borrar

Buscando Buscando

Reemplazar Reemplazar
Distancia cartesiano Distancia cartesiano
Región marcada Cartesiano BASE Región marcada Cartesiano BASE
TCP cartesiano TCP cartesiano
Cancelar programa Cancelar programa
World Cartesiano World Cartesiano
Específico Ejes Específico Ejes
Resetear programa Resetear programa
Reflejar ejes Reflejar ejes

Cap. 3 (168 de 200)

8 Estructura de menús (continuación)

Grupo de usuarios “Usuario”

SPS FOLD actual abr/cer

Abrir todas FOLD
Copiar Cerrar todas FOLD

Insertar Con SPS

Sin SPS
Cortar

Borrar

Buscando

Reemplazar
Distancia cartesiano
Región marcada
Cartesiano BASE
TCP cartesiano
Cancelar programa World Cartesiano
Específico Ejes
Resetear programa Reflejar ejes

SPS FOLD actual abr/cer

Abrir todas FOLD
Cerrar todas FOLD

» FOLD actual abr/cer Doc. [Progr. usuario],

Se abre o cierra solamente el PLC que se encuentra marcado Cap. [Confección y
en el programa por el cursor de edición modificación de un
» Abrir todas FOLD programa]
Se abren todas las instrucciones PLC en un programa
» Cerrar todas FOLD
Se cierran todas las instrucciones PLC en un programa

Copiar *1

El punto del programa seleccionado con el cursor de edición es Doc. [Progr. por elusua-
copiado a la memoria intermedia rio],
Cap. [Confección y
modificación de un
programa]
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Cap. 3 (169 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

*1
Insertar Con SPS
Sin SPS

» Con SPS Doc. [Progr. usuario],

El punto del programa que se encuentra en la memoria inter- Cap. [Confección y
media es insertado con instrucciones PLC modificación de un
» Sin SPS programa]]
El punto del programa que se encuentra en la memoria inter-
media es insertado sin instrucciones PLC
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Cortar *1

El punto del programa seleccionado es recortado del programa Doc. [Progr. usuario],
y se encuentra en la memoria intermedia Cap. [Confección y
modificación de un
programa]
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Borrar *1

El punto del programa seleccionado con el cursor de edición o Doc. [Progr. usuario],
la instrucción de PLC son borrados Cap. [Confección y
modificación de un
programa]
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Buscando

Después de haber seleccionado este punto, puede darse en- Doc. [Progr. usuario],
trada a un término de búsqueda, que es buscado en el programa Cap. [Confección y
seleccionado modificación de un
programa]

Reemplazar *2

En el programa se busca un término determinado, y se lo reem- Doc. [Progr. usuario],

plaza por otro Cap. [Confección y
modificación de un
programa]
*2 Sólo está disponible en el editor

Cap. 3 (170 de 200)

8 Estructura de menús (continuación)

Región marcada Distancia cartesiano

Cartesiano BASE
TCP cartesiano
World Cartesiano
Específico Ejes
Reflejar ejes

» Distancia cartesiano Doc. [Progr. usuario],

Determina la distancia cartesiana de dos pasos de movi- Cap. [Confección y
miento seleccionados modificación de un
» Transformar -- Base cartesiana programa]]
Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son des-
plazados en relación con el sistema de coordenadas BASE
» Transformar -- TCP cartesiano
Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son des-
plazados en relación con el sistema de coordenadas TOOL
» Transformar -- World cartesiano
Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son des-
plazados en relación con el sistema de coordenadas WORLD
» Transformar -- Específico ejes
Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son des-
plazados por medio de un movimiento relativo de los ejes del
robot
» Reflejar ejes
Refleja los puntos de pasos de movimiento seleccionados en
el plano X--Z del sistema de coordenadas ROBROOT.

Cancelar programa

El programa seleccionado se cierra Doc. [Progr. por el usua-

rio],
Cap. [Confección y
modificación de un
programa]

Resetear programa

Se restituye el estado inicial en que se encontraba el programa Doc. [Progr. por el usua-
después de ser cargado rio],
Cap. [Confección y
modificación de un
programa]

Cap. 3 (171 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

8.2.3 ...en el editor

Grupo de usuarios “Experto” Grupo de usuarios “UG15”

SPS FOLD actual abr/cer SPS FOLD actual abr/cer

Abrir todas FOLD Abrir todas FOLD
Copiar Cerrar todas FOLD Copiar Cerrar todas FOLD

Insertar Con SPS Insertar Con SPS

Sin SPS Sin SPS
Cortar Cortar

Borrar Borrar

Buscando Buscando
Distancia cartesiano Distancia cartesiano
Reemplazar Cartesiano BASE Reemplazar Cartesiano BASE
TCP cartesiano TCP cartesiano
Región marcada Región marcada
World Cartesiano World Cartesiano
Específico Ejes Específico Ejes
Cerrar Reflejar ejes Cerrar Reflejar ejes

Grupo de usuarios “Usuario”

SPS FOLD actual abr/cer

Abrir todas FOLD
Copiar Cerrar todas FOLD

Insertar Con SPS

Sin SPS
Cortar

Borrar

Buscando
Distancia cartesiano
Reemplazar Cartesiano BASE
TCP cartesiano
Región marcada
World Cartesiano
Específico Ejes
Cerrar
Reflejar ejes

Cap. 3 (172 de 200)

8 Estructura de menús (continuación)

SPS FOLD actual abr/cer

Abrir todas FOLD
Cerrar todas FOLD

SPS
» FOLD actual abr/cer Doc. [Progr. por el
Se abre o cierra solamente el PLC que se encuentra marcado usuario],
en el programa por el cursor de edición Cap.
p [Confección
[ y
» Abrir todas FOLD modificación
difi ió d
de un
programa]
Se abren todas las instrucciones PLC en un programa
» Cerrar todas FOLD
Se cierran todas las instrucciones PLC en un programa

Copiar *1

El punto del programa seleccionado con el cursor de edición es Doc. [Progr. por el
copiado a la memoria intermedia usuario],
Cap. [Confección y
modificación de un
programa]
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

*1
Insertar Con SPS
Sin SPS

» Con SPS Doc. [Progr. por el

El punto del programa que se encuentra en la memoria inter- usuario],
media es insertado con instrucciones PLC Cap. [Confección y
modificación de un
» Sin SPS
programa]
El punto del programa que se encuentra en la memoria inter-
media es insertado sin instrucciones PLC
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Cortar *1

El punto del programa seleccionado es recortado del programa Doc. [Progr. por el
y se encuentra en la memoria intermedia usuario],
Cap. [Confección y
modificación de un
programa]
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Cap. 3 (173 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Borrar *1

El punto del programa seleccionado con el cursor de edición o Doc. [Progr. por el
la instrucción de PLC son borrados usuario],
Cap. [Confección y
modificación de un
programa]
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Buscando

Después de haber seleccionado este punto, puede darse en- Doc. [Progr. por el
trada a un término de búsqueda, que es buscado en el programa usuario],
seleccionado Cap. [Confección y
modificación de un
programa]

Reemplazar *1

En el programa se busca un término determinado, y se lo reem- Doc. [Progr. por el

plaza por otro usuario],
Cap. [Confección y
modificación de un
programa]
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Región marcada Distancia cartesiano

Cartesiano BASE
TCP cartesiano
World Cartesiano
Específico Ejes
Reflejar ejes

Cap. 3 (174 de 200)

8 Estructura de menús (continuación)

» Distancia cartesiana Doc. [Progr. por el

Determina la distancia cartesiana de dos pasos de movi- usuario],
miento seleccionados Cap. [Confección y
modificación de un
programa]
» Transformar -- Base cartesiana Doc. [Progr. por el
Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son des- usuario],
plazados en relación con el sistema de coordenadas BASE Cap.
p [Confección
[ y
» Transformar -- TCP cartesiano modificación
ó de un
programa]
Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son des-
plazados en relación con el sistema de coordenadas TOOL
» Transformar -- World Cartesiano
Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son des-
plazados en relación con el sistema de coordenadas WORLD
» Transformar -- Específico ejes
Los puntos de pasos de movimiento seleccionados son des-
plazados por medio de un movimiento relativo de los ejes del
robot
» Reflejar ejes
Refleja los puntos de pasos de movimiento seleccionados en
el plano X--Z del sistema de coordenadas ROBROOT.

Cerrar

El programa que se encuentra en el editor se cierra Doc. [Progr. por el

usuario],
Cap. [Confección y
modificación de un
programa]

Cap. 3 (175 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

8.3 Configurar

Grupo de usuarios Pinza

“Experto” Salidas Binarias
Automático externo
Entradas/Salidas Driver de E/S

Interpretador Arrancar/Seleccionar
SUBMIT Parar
Cancelar

Movimiento manual Pasos de Override de Programa on/off

Pasos de Override en Manual on/off
Grupo de usuario Posición del puntero
Configuración del puntero
Actual herramienta/Base
Arranque en frío seleccionado
Opciones de Conexion/
Desconexion Desabilitar Retraso en Desconexión

Extras Idioma Visualización Detalles

Editor Linebreak
Movimiento atrás Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace)
Reinicialización del BOF Puentear vigilancia
Configuración ASCII Reconfiguración Analisis de zona de trabajo
Configuración del ’PlugIn’ Configuración
Cambiar password
Planificador de eventos

Grupo de usuarios Pinza

“UG15” Salidas Binarias
Automático externo
Entradas/Salidas Driver de E/S

Interpretador Arrancar/Seleccionar
SUBMIT Parar
Cancelar

Movimiento manual Pasos de Override de Programa on/off

Pasos de Override en Manual on/off
Grupo de usuario Posición del puntero
Configuración del puntero
Actual herramienta/Base

Opciones de Conexion/
Arranque en frío seleccionado
Desconexion Desabilitar Retraso en Desconexión

Extras Idioma Visualización Detalles

Editor Linebreak
Movimiento atrás Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace)
Reinicialización del BOF Puentear vigilancia
Configuración ASCII Reconfiguración Analisis de zona de trabajo
Configuración del ’PlugIn’ Configuración
Cambiar password
Planificador de eventos

Cap. 3 (176 de 200)

8 Estructura de menús (continuación)

Grupo de usuarios Pinza

“Usuario” Salidas Binarias
Automático externo
Entradas/Salidas Driver de E/S

Interpretador Arrancar/Seleccionar
SUBMIT Parar
Cancelar

Movimiento manual Pasos de Override de Programa on/off

Pasos de Override en Manual on/off
Grupo de usuario Posición del puntero
Configuración del puntero
Actual herramienta/Base
Arranque en frío seleccionado
Opciones de Conexion /
Desconexion Desabilitar Retraso en Desconexión

Extras Idioma Visualización Detalles

Editor Linebreak
Movimiento atrás Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace)
Reinicialización del BOF Puentear vigilancia
Configuración ASCII Reconfiguración Analisis
de zona de trabajo
Configuración del ’PlugIn’ Configuración
Cambiar password
Planificador de eventos

Entradas/Salidas Pinza
Salidas Binarias
Automático externo
Driver de E/S

» Pinza *1 Doc. [Configuración],

Definición de entradas y salidas para pinzas Cap.
p
» Salidas Binarias *1 [Configurar el sistema]
Definición para la salida binaria
» Automático externo *1
Declaraciones y definiciones fijas para el servicio automá-
tico externo
» Driver de E/S *1
Declaraciones de la configuración del driver de E/S
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Cap. 3 (177 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Interpretador Arrancar/Seleccionar
SUBMIT Parar
Cancelar

» Arrancar/Seleccionar Doc. [Configuración],

Arrancar el interpretador Submit Cap.
p [[Configurar
g el
» Parar sistema]
i t ]
Detener el interpretador Submit
» Cancelar
Cancelar el interpretador Submit

Movimiento manual Pasos de Override de Programa on/off

Pasos de Override en Manual on/off
Posición del puntero
Configuración del puntero

» Pasos de Override de Programa on/off Doc. [Configuración],

Conmutar la amplitud de paso del override de programa Cap.
p [[Configurar
g el
» Pasos de Override en Manual on/off sistema]
i t ]
Conmutar la amplitud de paso del override manual
» Posición del puntero
Declaración de la referencia espacial entre el Space--
Mouse y el robot.
» Configuración del puntero
Selección del eje y modo dominante

Grupo de usuario

Acceso a determinados niveles del usuario Doc. [Configuración],

Cap. [Configurar el
sistema]

Actual herramienta/Base

Selección de la herramienta deseada Doc. [Configuración],

Cap. [Configurar el
sistema]

Cap. 3 (178 de 200)

8 Estructura de menús (continuación)

Opciones de Arranque en frío seleccionado

Conexion /
Desconexion
Desabilitar Retraso en Desconexión

» Arranque en frío seleccionado Doc. [Configuración],

En el próximo arranque se efectuará un reinicio completo Cap. [Configurar el
sin que se seleccione ningún programa sistema]]
» Desabilitar Retraso en Desconexión *1

Tiempo de retardo hasta que la instalación se pueda arran-

car de nuevo
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Extras Idioma Visualización Detalles

Editor Linebreak
Monitorizar Espacio de
trabajo (Workspace) Puentear vigilancia
Reinicialización del BOF de zona de trabajo
Reconfiguración Analisis
Configuración
Configuración del ’PlugIn’
Cambiar password
Planificador de eventos

» Idioma Doc. [Configuración],

Cambiar el idioma nacional de la superficie de operación Cap.
p [[Configurar
g el
» Editor *1 sistema]
i t ]
» Visualización Detalles
Representación del programa en código KRL
» Linebreak
Activa o desactiva el salto de línea de la ventana de pro-
gramas
» Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace) *1
» Puentear vigilancia de zona de trabajo
Puentear el control de los campos de trabajo
» Configuración
Ajustar el control de los campos de trabajo
» Reinicialización del BOF Doc. [Configuración],
La superficie de operación (BOF) es reinicializada sin Cap. [Configurar el
nuevo arranque sistema]]
» Reconfiguración Analisis *1

Reconfiguración de la herramienta de análisis

» Configuración del “PlugIn” *1
Selección y ajuste de los módulos utilizados por el VSS
» Reconfiguración Analisis *1
Reconfiguración de la herramienta de análisis
» Planificador de eventos
Realiza una acción en un momento predeterminado o en
unas circunstancias determinadas
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Cap. 3 (179 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Movimiento atrás

Declaraciones sobre tampón de movimientos y marcas Doc. [Configuración],

como condición para el movimiento hacia atrás del robot Cap. [Configurar el
sistema]

Configuración ASCII

Ajuste de la interfaz ASCII *1 Doc. [Configuración],

Cap. [Configurar el
sistema]
*1 Sólo disponible cuando se ha instalado la opción “Interfaz ASCII”.

Cap. 3 (180 de 200)

8 Estructura de menús (continuación)

8.4 Indicación

Grupo de usuarios Entradas/Salidas Entrada Digital

“Experto” Salida Digital
Posición actual Cartesiano E/S Analógicas
Específico Ejes E/S binarias
Merker Pinza
Automático externo
Flags Driver de E/S

Contador
Visualización
Temporizador Únicos Configuración
Vista general ”ConfigMon.ini”
Variable
Visualización Usuario definido
Diagnóstico Osciloscopio Configuración Todas las entradas
Listado LOG Puesta en marcha
Refrescar archivos CROSS Iniciar Log Configuración
Condición de espera Detener Log
Ventana Circuito de seguridad Guardar
Lista de referencias
Datos de sensor Diagnóstico de Bus

NAVEGADOR
PROGRAMA
EDITOR

Grupo de usuarios Entradas/Salidas Entrada Digital

“UG15” Salida Digital
Posición actual Cartesiano E/S Analógicas
Específico Ejes E/S binarias
Merker Incremental Pinza
Automático externo
Flags Driver de E/S

Contador
Visualización
Temporizador Únicos Configuración
Vista general ”ConfigMon.ini”
Variable
Visualización Usuario definido
Diagnóstico Osciloscopio Configuración Todas las entradas
Listado LOG Puesta en marcha
Refrescar archivos CROSS Iniciar Log Configuración
Condición de espera Detener Log
Ventana Circuito de seguridad Guardar
Lista de referencias
Datos de sensor Diagnóstico de Bus

NAVEGADOR
PROGRAMA
EDITOR

Cap. 3 (181 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Grupo de usuarios Entradas/Salidas Entrada Digital

“Usuario” Salida Digital
Posición actual Cartesiano E/S Analógicas
Específico Ejes E/S binarias
Merker Incremental Pinza
Automático externo
Flags Driver de E/S

Contador
Visualización
Temporizador Únicos Configuración
Vista general ”ConfigMon.ini”
Variable
Visualización Usuario definido
Diagnóstico Osciloscopio Configuración Todas las entradas
Listado LOG Puesta en marcha
Refrescar archivos CROSS Iniciar Log Configuración
Condición de espera Detener Log
Ventana Circuito de seguridad Guardar
Lista de referencias
Datos de sensor Diagnóstico de Bus

NAVEGADOR
PROGRAMA
EDITOR

Entradas/Salidas Entrada Digital

Salida Digital
E/S Analógicas
E/S binarias
Pinza
Automático externo
Driver de E/S

» Entrada Digital Doc. [Instrucciones],

Asignación de las entradas digitales Cap. [Indicaciones]
» Salida Digital
Asignación de salidas digitales
» E/S Analógicas
Estado de las salidas analógicas
» E/S binarias
Estado de las salidas binarias
» Pinza
Garras y pinzas proyectadas
» Automático externo
Asignación de la interfaz de Automático externo
» Driver de E/S
Estado de los drivers de E/S

Cap. 3 (182 de 200)

8 Estructura de menús (continuación)

Posición actual Cartesiano

Específico Ejes
Incremental

» Cartesiano Doc. [Instrucciones],

Posición actual del TCP en relación al sistema de coordena- Cap. [Indicaciones]
das universales a través de los componentes “Posición”,
“Orientación”, “Status” y “Turn” de los ejes estándar y de los
ejes adicionales proyectados
» Específico Ejes
Posición actual, referida al propio eje, de los ejes estándar y
de los ejes adicionales proyectados
» Incremental
Posición actual de los ejes del robot en incrementos

Merker

Estado de las señales de las marcas Doc. [Instrucciones],

Cap. [Indicaciones]

Flags

Estado de las señales de los Flags Doc. [Instrucciones],

Cap. [Indicaciones]

Contador

Visualización de los valores del contador Doc. [Instrucciones],

Cap. [Indicaciones]

Temporizador

Valores y estados de servicio de los temporizadores Doc. [Instrucciones],

Cap. [Indicaciones]

Cap. 3 (183 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Variable Únicos Visualización

Vista general Configuración
”ConfigMon.ini”

» Únicos Doc. [Instrucciones],

Visualización y modificación de una variable individual Cap.
p [[Indicaciones]]
» Vista general *1
» Visualización
Visualización de grupos de variables procedentes de “Con-
figMon.ini”
» Configuración
Declaraciones para la presentación visual de grupos de va-
riables
» Editar “ConfigMon.ini”
Editar el fichero “ConfigMon.ini”
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Visualización Usuario definido

Diagnóstico Osciloscopio Configuración Todas las entradas
Listado LOG Puesta en marcha
CROSS Iniciar Log Configuración
Condición de espera Detener Log
Circuito de seguridad Guardar
Lista de referencias
Diagnóstico de Bus

» Osciloscopio Doc. [Instrucciones],

» Visualización Cap. [Indicaciones]
Contemplar y analizar grabaciones archivadas
» Configuración
Contemplar y analizar grabaciones archivadas
» Listado LOG Doc. [Instrucciones],
» Usuario definido Cap. [Indicaciones]
Muestra determinadas operaciones de manejo protocoliza-
das efectuadas por el usuario
» Todas las entradas
Muestra todas las operaciones de manejo protocolizadas
efectuadas por el usuario
» Puesta en marcha
Visualización de entradas relevantes en el libro de protocolo
para ajuste y medición para el control de la puesta en servi-
cio
» Configuración *1
Configuración de las funciones de protocolo

Cap. 3 (184 de 200)

8 Estructura de menús (continuación)

» CROSS *1 Doc. [Instrucciones],

Cambio a la ventana del programa de CROSS Cap.
p [[Indicaciones]]
» Condición de espera
Visualización y configuración de las condiciones de espera
» Circuito de seguridad
Presentación del circuito de seguridad del robot
» Lista de referencias
La lista de referencias muestra todas las entradas, salidas,
Merker, flags, contadores, salidas analógico, salidas binarias,
temporizadores, y todas llamadas de Macros y subprogra-
mas.
» Diagnóstico de Bus
Proporciona información sobre los participantes del bus y seg-
mentos acoplados en el circuito master.
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Refrescar archivos

Actualiza la ventana actual sobre la pantalla Doc. [Instrucciones],

Cap. [Indicaciones]

Ventana NAVEGADOR
PROGRAMA
EDITOR

» Navegador *1 Doc. [Instrucciones],

Muestra el navegador sobre la superficie de operación Cap. [Indicaciones]
» Programa *2

Conmuta la interfaz de usuario para que muestre el programa

seleccionado
» Editor *1 *3
Muestra el programa que se encuentra en el editor
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.
*2 Sólo si se ha seleccionado un programa.
*3 Sólo si hay un programa en el editor.

Datos de sensor

Muestra los datos de sensor de la interfaz ASCII *1 Doc. [Instrucciones],

Cap. [Indicaciones]
*1 Sólo disponible cuando se ha instalado la opción “Interfaz ASCII”.

Cap. 3 (185 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

8.5 Inicialización (Puesta en marcha)

La función del menú “Inicialización” aparece sólo en el navegador si no se ha seleccionado
ningún programa ni se encuentra alguno en el editor.
Grupo de usuarios XYZ 4--puntos
“Experto” XYZ--Referencia
ABC 2--puntos
ABC World 3--puntos
Entrada numérica Indirecto
Herramienta Datos de carga de Entrada numérica
Base herramienta
Herramienta fija
Datos de carga adicional Punto del zócalo Herramienta
Cinemática externa Punto del zócalo (num.) Offset cinemática
Puntos de Medición Offset externa
Medición Tolerancias Offset (numérico) Entrada numérica
Configuración
herramienta Tipo de herramienta
Tipo de base
Eje externo Ajuste colocado
Ajustar Comparador Ajuste comprobado
UEA Estándar
Desajustar Con corrección de Ajuste inicial
peso Offset enseñado
Automático
Software Update Reparar Último ajuste
(ajuste con carga)
Red

Servicio DSE --RDW

ProgramMaker
Datos de Robot Configuración CELL
Límite de carrera software
Software adicional Texto largo
Determinación datos de peso
Configurador de ejes
Cargar viejo archivo
NetSetup
MakroMaker
Ajuste colocado
Ajuste comprobado
Instalar
Ver ajustes actuales
Salvar ajustes actuales
Editar fichero config

Cap. 3 (186 de 200)

8 Estructura de menús (continuación)

Grupo de usuarios XYZ 4--puntos

“UG15” XYZ--Referencia
ABC 2--puntos
ABC World 3--puntos
Entrada numérica Indirecto
Herramienta Datos de carga de Entrada numérica
Base herramienta
Herramienta fija
Datos de carga adicional Punto del zócalo Herramienta
Cinemática externa Punto del zócalo (num.) Offset cinemática
Puntos de Medición Offset externa
Medición Tolerancias Offset (numérico) Entrada numérica
Configuración
herramienta Tipo de herramienta
Tipo de base
Eje externo Ajuste colocado
Ajustar Comparador Ajuste comprobado
UEA Estándar
Desajustar Con corrección de Ajuste inicial
peso Offset enseñado
Automático
Software Update Reparar Último ajuste
(ajuste con carga)
Red

Servicio Ajuste colocado

DSE --RDW
ProgramMaker Ajuste comprobado
Datos de Robot Configuración CELL
Límite de carrera software
Software adicional Texto largo
Determinación datos de peso
Configurador de Instalar
ejes
Cargar viejo archivo Ver ajustes actuales
NetSetup Salvar ajustes actuales
MakroMaker Editar fichero config

Cap. 3 (187 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Grupo de usuarios XYZ 4--puntos

“Usuario” XYZ--Referencia
ABC 2--puntos
ABC World 3--puntos
Entrada numérica Indirecto
Herramienta Datos de carga de Entrada numérica
Base herramienta
Herramienta fija
Datos de carga adicional Punto del zócalo Herramienta
Cinemática externa Punto del zócalo (num.) Offset cinemática
Puntos de Medición Offset externa
Medición Tolerancias Offset (numérico) Entrada numérica
Configuración
herramienta Tipo de herramienta
Tipo de base
Eje externo Ajuste colocado
Ajustar Comparador Ajuste comprobado
UEA Estándar
Desajustar Con corrección de Ajuste inicial
peso Offset enseñado
Automático
Software Update Reparar Último ajuste
(ajuste con carga)
Red

Servicio DSE --RDW Ajuste colocado

ProgramMaker Ajuste comprobado
Datos de Robot Configuración CELL
Límite de carrera software
Software adicional Texto largo
Determinación datos de peso
Configurador de ejes Instalar
Cargar viejo archivo Ver ajustes actuales
NetSetup Salvar ajustes actuales
MakroMaker Editar fichero config

Sólo con el KR3...

Medición

Ajustar Calibración de robot

Conmutación
Desajustar Modificar el ajuste de fábrica

Software Update

Servicio

Datos de Robot

Software adicional

Cap. 3 (188 de 200)

8 Estructura de menús (continuación)

XYZ 4--puntos
XYZ--Referencia
ABC 2--puntos
ABC World 3--puntos
Entrada numérica Indirecto
Herramienta Datos de carga de Entrada numérica
herramienta
Base
Herramienta fija
Datos de carga adicional Punto del zócalo Herramienta
Cinemática externa Punto del zócalo (num.) Offset cinemática
Puntos de Medición Offset externa
Entrada numérica
Medición Tolerancias Offset (numérico)
Configuración
herramienta
Tipo de herramienta
Tipo de base
Eje externo

» Herramienta Doc. [Puesta en servi-

Programas de medición para la determinación de posición o cio],
de orientación y la estática de una herramienta montada en la Cap. [Medición]
muñeca del robot
» XYZ 4--puntos
Desplazamiento a un punto de referencia fijo
» XYZ--Referencia
Desplazamiento con herramienta de referencia conocida
» ABC 2--puntos
Desplazamiento hasta 2 puntos con datos de orientación
» ABC World
Colocar verticalmente sobre sistema de coordenadas uni-
versales
» Entrada numérica
Declaración de datos de la herramienta
» Datos de carga de herramienta
Introducción de la masa, el centro de la masa, y el momento
de inercia de la masa
» Base
Programas de medición para determinar la posición y la orien-
tación de una pieza
» 3--puntos
Desplazamiento al punto de referencia de una pieza
» Indirecto
Indicación del punto de referencia no alcanzable de una
pieza
» Entrada numérica
Entrada manual de un punto de referencia

Cap. 3 (189 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

» Herramienta fija Doc. [Puesta en servi-

Programas de medición para determinar una herramienta ex- cio],
terna fija Cap. [Medición]
» Herramienta
Desplazamiento a una herramienta fija
» Offset cinemática externa
Declaración de una herramienta fija sobre una cinemática
externa
» Entrada numérica
Declaración manual de una herramienta fija
» Datos de carga adicional
Entrada de los datos de una carga adicional colocada sobre
el eje 3 del robot
» Cinemática externa Doc. [Puesta en servi-
» Punto del zócalo cio],
Desplazamiento de la distancia del sistema de coordenadas Cap. [Medición de ci-
universales a la cinemática externa nemáticas externas]
» Punto del zócalo (numérico)
Introducción manual de la distancia existente entre el sis-
tema de coordenadas universales y la cinemática externa
» Offset
Desplazamiento de la distancia desde la cinemática externa
a la pieza
» Offset (numérico)
Introducción manual de la distancia existente entre la cine-
mática externa y la pieza
» Puntos de Medición Doc. [Puesta en servi-
» Tipo de herramienta cio],
Visualización de los datos de medición memorizados co- Cap. [Medición]
rrespondientes al tipo de herramienta
» Tipo de base
Indicación de los datos de medición memorizados referen-
tes al tipo de base
» Eje externo
Visualización de los datos de medición memorizados co-
rrespondientes al eje externo
» Tolerancias
Introducción de los límites de tolerancia para la medición de
la herramienta
» Configuración herramienta
Muestra el tipo de medición y el nombre de herramienta co-
rrespondiente para cada herramienta. El tipo de medición
asignado a la herramienta se puede modificar.

Cap. 3 (190 de 200)

8 Estructura de menús (continuación)

Ajuste colocado
Ajuste comprobado
Ajustar Comparador Estándar
Ajuste inicial
UEA Con corrección de
peso Offset enseñado
Último ajuste
Ajustar Calibración de robot (ajuste con carga)
Conmutación
Ajuste colocado
Modificar el ajuste de fábrica
Ajuste comprobado

» Comparador Doc. [Puesta en servi-

Ajuste con el reloj mecánico cio],
» UEA C
Cap. [Aj
[Ajuste/des-
t /d
ajuste del robot]
Ajuste con el palpador electrónico de medición
» Estándar
» Ajuste colocado
El robot es ajustado con/sin carga en la posición mecánica
cero
» Ajuste comprobado
Controlar el ajuste
» Con corrección de peso Doc. [Puesta en servi-
» Ajuste inicial cio],
El robot es ajustado sin carga en la posición cero mecá- Cap. [Ajuste/des-
nica ajuste del robot]
» Offset enseñado
El robot es ajustado con carga y se determina, para esta
carga, el offset del codificador con respecto al ajuste origi-
nal
» Último ajuste (ajuste con carga)
» Ajuste colocado
Comprobación del ajuste para una carga montada en el
robot que anteriormente fue ajustada con la opción “Of-
fset enseñado”
» Ajuste comprobado
Ajuste del robot con una carga cualquiera, en donde se
determina la diferencia respecto al ajuste primario
» Reset de encoder *3
Ajuste del robot una vez realizado el ajuste inicial
» Conmutación *3
Igualación entre el motor y el codificador
» Posición de ajuste de robot *3
Ajuste inicial del KR3...
*3 Sólo podrá elegir esta opción si está utilizando el tipo de robot “KR3..”

Cap. 3 (191 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Desajustar

Desajuste de los ejes seleccionados Doc. [Puesta en servi-

cio],
Cap. [Ajuste/des-
ajuste del robot]

*1 Automático
Software Update Reparar
Red

» Automático Doc. [Puesta en servi-

Introducir una nueva versión del programa a través de la uni- cio]
dad de CD--ROM Cap. [Actualización
» Reparar de software]
Efectúa una reparación de la instalación del software
» Red
Cargar una nueva versión del programa a través de una uni-
dad de red
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

*1
Servicio DSE --RDW
ProgramMaker
Configuración CELL
Límite de carrera software
Texto largo
Determinación datos de peso
Configurador de ejes Instalar
Cargar viejo archivo Ver ajustes actuales
NetSetup Salvar ajustes actuales
MakroMaker Editar fichero config

» DSE -- RDW Doc. [Puesta en servi-

Indicaciones correspondientes a la “Electrónica servodigital” cio]
y el “Convertidor Resolver Digital” Cap. [Programas de
» ProgramMaker servicio]
Creación de nuevos programas de aplicación o modificación
de los ya existentes
» Configuración CELL
Asumir o eliminar Folgen para el servicio Automático externo
en el programa Cell
» Límite de carrera software
Ajuste de los finales de carrera software para todos los ejes
» Texto largo
Denominaciones para entradas/salidas
» Determinación datos de peso
Determinación de los datos de carga
» Configurador de ejes
Especificación de ejes externos

Cap. 3 (192 de 200)

8 Estructura de menús (continuación)

» Cargar archivo antiguo (ServiceAutoUpgr) Doc. [Puesta en servi-

Carga de archivos antiguos cio]
» NetSetup Cap. [Programas de
servicio]
» Instalar
Declaración de los datos de la red a través de un archivo de
configuración
» Ver ajustes actuales
Examinar las declaraciones de ajustes de la red actuales
» Salvar ajustes actuales
Los ajustes y declaraciones actuales de la red son memori-
zadas en un archivo para su posterior utilización
» Editar fichero config
Modificar un archivo de configuración para las declaracio-
nes y ajustes de la red
» MakroMaker
Creacion de macro
*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Datos de Robot

Modificación de los datos del robot Doc. [Puesta en servi-

cio]
Cap. [Nombre robot]

Software adicional

Instalación de módulos o aplicaciones adicionales Doc. [Puesta en servi-

cio]
Cap. [Software adicio-
nal]

Cap. 3 (193 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

8.6 Instrucciones
El punto del menú [ Instrucc. ] sólo está activo en el programa o editor seleccionado.

Grupo de Última instrucción PTP

usuario LIN
Movimiento
“Experto” CIRC KLIN
standard
KCIRC
“UG15” Movimiento de
SUCHLAUF
tecnología
MAKRO/UP/Pinza MAKRO
UP
Pinza
A/M/F
Bucle MAKRO/UP
i/bin
Servo--Pinza
t
t = STOP
SPS
Comparación
Pulso
Espera/FB FB ONL
Positions--Flag
Espera onl/bis
IBGN
Espera tiempo
Verriegelung
FB PSPS
I--Bus alternativo
Ana konst
ANA/BS/Osci Ana vprop
Ana kst+p
User Oscilación
BS A/F
Comentario
BS bin/ana

Salto/Etiqueta Salto
Etiqueta Paso
Paso/Transición Transición

Última instrucción

Repetición de la última instrucción ejecutada Doc. [Progr. por el

usuario],
Cap. [Instrucciones
de programa]

Movimiento PTP
standard LIN
CIRC

» PTP Doc. [Progr. por el

Instrucción de movimiento “Punto a punto” usuario],
» LIN Cap. [Instrucciones
de programa]
Instrucción de movimiento “Lineal”
» CIRC
Instrucción de movimiento “Circular”

Cap. 3 (194 de 200)

8 Estructura de menús (continuación)

Movimiento de KLIN
tecnología KCIRC
SUCHLAUF

» KLIN Doc. [Puesta en servi-

Instrucción de movimiento “Lineal” para aplicaciones de pega- cio],
mento Cap. [Ajuste/des-
» KCIRC ajuste del robot]
Instrucción de movimiento “Circular” para aplicaciones de pe-
gamento
» SUCHLAUF
Instrucción para movimientos comandados por sensor

MAKRO/UP/Pinza MAKRO
UP
Pinza
Bucle MAKRO/UP
Servo--Pinza

» MAKRO Doc. [Progr. por el usua-

Instrucciones PLC utilizadas a menudo, agrupadas según rio]
prescripción Cap. [Instrucciones de
» UP (subprograma) programa]
Subprogramas que pueden ser utilizados en repetidas ocasio-
nes
» Pinza
Ejecutar las funciones de pinza ya definidas
» Bucle MAKRO/UP
Repeticiones de macros y subprogramas
» Servo--Pinza*1
Llamada de la pinza de soldadura deseada, así como también
de un número de programa válido
*1 Sólo se encuentra disponible con la opción “Servo Gun Tech” instalada

Cap. 3 (195 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

SPS A/M/F
i/bin
t
t = STOP
Comparación
Pulso
Positions--Flag
IBGN

» A/M/F Doc. [Progr. por el por el

Salidas, marcas, flags usuario]
» i/bin Cap.
Contadores y salidas binarias [Instrucciones de pro-
grama]
»t
Arrancar el temporizador
» t=Stop
Detener el temporizador
» Comparación
Comparación aritmética
» Pulso
Salidas de pulso
» Positions--Flag
Flags dependientes de la posición
» IBGN
Interfaz ASCII

Espera/FB FB ONL
Espera onl/bis
Espera tiempo
Verriegelung
FB PSPS
I--Bus alternativo

» FB ONL Doc. [Progr. por el usua-

Condiciones de movimiento rio],
» Espera onl/bis Cap.
Condiciones de espera [Instrucciones de pro-
grama]
» Espera tiempo
Espera un tiempo determinado
» Verriegelung
Instrucción para el bloqueo de robots
» FB PSPS
Condición de movimiento PLC del punto con control
» I--Bus alternativo
Acoplar y desacoplar un segmento de Interbus o un partici-
pante

Cap. 3 (196 de 200)

8 Estructura de menús (continuación)

ANA/BS/Osci Ana konst

Ana vprop
Ana kst+p
Oscilación
BS A/F
BS bin/ana

» Ana konst Doc. [Progr. por el usua-

Salida de una tensión analógica constante rio],
» Ana vprop Cap. [Instrucciones de
programa]
Salida de una tensión analógica proporcional a la velocidad
» Ana kst+p
Salida de una tensión constante adicional a una tensión de-
pendiente de la oscilación
» Oscilación
Superpone un movimiento de trayectoria con una figura de os-
cilación
» BS A/F
Salidas función tiempo--distancia
» BS bin/ana
Función tiempo--distancia binaria/analógica

User

Llamada del módulo “VW_USR_R” Doc. [Progr. por el usua-

rio],
Cap. [Instrucciones de
programa]

Comentario

Insertar una línea de comentarios en una instrucción PLC o en Doc. [Instrucciones],

un punto de programa Cap. [Indicaciones]

Salto/Etiqueta Salto
Etiqueta

» Salto Doc. [Progr. por el

Salta a una marca previamente definida en el programa usuario],
» Etiqueta Cap. [Instrucciones
de programa]
Define una marca en el programa a la cual se puede saltar

Cap. 3 (197 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Paso/Transición Paso
Transición

» Paso Doc. [Progr. por el

Inserta un nuevo paso en “MakroStep.src”. usuario],
» Transición Cap. [Instrucciones
de programa]
Inserta una nueva transición en “MakroStep.src”.

Cap. 3 (198 de 200)

8 Estructura de menús (continuación)

8.7 Ayuda
Grupos de usuarios “Experto”, “UG15” y “Usuario”

Información

Contenidos/índice

Ayuda Online

Información

Salida de informaciones acerca de la versión (KUKA.HMI / Doc. [Instrucciones],

Sistema base / Datos del sistema) Cap. [Indicaciones]

Contenidos/índice

Indice ayuda en línea Doc. [Instrucciones],

Cap. [Indicaciones]

Ayuda Online

Arranca la ayuda en línea respecto al tema actual Doc. [Instrucciones],

Cap. [Indicaciones]

Cap. 3 (199 de 200)

 Operación
VKRC v5.4

Cap. 3 (200 de 200)

SOFTWARE

(V)KR C...

Puesta en servicio

VW System Software (VSS)

Release 5.4

Cap. 4 (1 de 128)
VKRC v5.4

Cap. 4 (2 de 128)
Índice

1 Ajuste / desajuste del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.1 Consideraciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Ajuste con el reloj comparador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Ajuste con la UEA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.1 Breve descripción de las funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.2 Ejemplos de aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.3 Preparación para el ajuste con la UEA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.4 Estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.4.1 Ajuste colocado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.4.2 Ajuste comprobado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.5 Con corrección de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.5.1 Ajuste inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.5.2 Offset enseñado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.5.3 Último ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4 Guardar datos del ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5 Ajuste del eje en el tipo de robot KR 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5.1 Ajuste de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.5.2 Conmutación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.5.3 Modificar el ajuste de fábrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.6 Desajuste del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2 Medición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.1 Consideraciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.1.1 Condiciones previas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.1.2 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2 Medir la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2.1 XYZ -- 4 -- Puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2.2 XYZ -- Referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.2.3 ABC--2--Puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.2.4 ABC -- World . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2.4.1 El método “ABC -- World (5D)” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2.4.2 El método “ABC -- World (6D)” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.2.5 Entrada numérica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.2.6 Datos de carga de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.3 Medición base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.3.1 3--Puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.3.2 Indirecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.3.3 Entrada numérica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.4 Herramienta fija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.4.1 Herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.4.2 Offset de cinemática externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.4.3 Entrada numérica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.5 Datos de carga adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.6 Cinemática externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

Cap. 4 (3 de 128)
 Puesta en servicio
VKRC v5.4

2.7 Puntos de medición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

2.8 Tolerancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.9 Configuración herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.10 Tratamiento de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

3 Medición de cinemáticas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

3.1 Punto de zócalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.2 Punto de zócalo (numérico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.3 Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.4 Offset (numérico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.5 Offset de cinemática externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

4 Software Update - Actualización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

4.1 Actualización automática del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.2 Reparar una instalación ya existente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.3 Actualización del software a través de una red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

5 Programas de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.1 DSE -- RDW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.2 Configuración CELL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.3 Limites de carrera software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.4 Texto largo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.5 Determinación de datos de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.6 Configurador de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.6.1 Elementos de mando del configurador de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.6.2 Seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.6.3 Datos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.6.4 Ejes principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.6.5 Ejes externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.6.6 Cinemáticas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.6.7 Fichero de servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.6.8 Fichero de protocolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.6.9 Ficheros Ini “User_AxisConf.ini” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.7 Cargar archivo antiguo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.8 Instalar red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.8.1 Instalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.8.2 Ver ajustes actuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.8.3 Guardar configuraciones actuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.8.4 Editar fichero de configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.9 Crear Makro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.10 Pinza eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

6 Datos del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

7 Instalar software adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

Cap. 4 (4 de 128)
1 Ajuste / desajuste del robot

1 Ajuste / desajuste del robot

1.1 Consideraciones básicas
En el ajuste del robot, los ejes son llevados a una posición definida, la llamada posición me-
cánica cero. Esta posición mecánica cero representa una asignación al ángulo de acciona-
miento del eje y está definida mediante una entalladura o una marca (nonio).
Si el robot se encuentra en esta posición mecánica cero, el valor de codificador absoluta para
cada eje es guardado. Para poder desplazar el robot exactamente a la posición mecánica
cero, se utiliza un reloj comparador o una unidad electrónica de ajuste (UEA).

El ajuste del robot debe ejecutarse siempre bajo las mismas condiciones de temperatura
y la misma carga, para evitar inexactitudes causadas por dilataciones. Esto significa, que
el ajuste debe realizarse siempre con el robot en un estado de servicio frió o con tempera-
tura de régimen.

Nonio en el eje 5 Cartucho de medición en el eje 2

Fig. 1 Diferencia nonio -- cartucho de medición

Dependiendo del tamaño del robot, en los ejes se encuentra montado un nonio o un cartucho
de medición para la recepción de un reloj comparador o de la UEA en los ejes.

4 3

(1) Unidad electrónica de ajuste o reloj comparador (3) Entalladura de medición

(2) Cartucho de medición (4) Palpador
Fig. 2 Corte de un cartucho de medición

Cap. 4 (5 de 128)
 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Para una determinación precisa de la posición mecánica cero de un eje del robot, debe des-
plazarse el mismo, primeramente, a una posición de preajuste. A continuación se quita la
tapa protectora del cartucho de medición y se instala un reloj comparador, o bien una UEA.
La UEA con la conexión “X32” se une mediante un cable a la caja de conexiones del robot.
Cuando, durante el desplazamiento, el palpador de medición cruza el punto más bajo de la
entalladura de medición, se ha alcanzado la posición mecánica cero. El comparador electró-
nico transmite a la unidad de control una señal eléctrica. Con ello, se ajusta el eje correspon-
diente.
Utilizando un reloj comparador, la posición mecánica cero es reconocida por el cambio
abrupto en la dirección de movimiento de la aguja indicadora. La posición de preajuste facilita
el desplazamiento a la posición mecánica cero. La posición de preajuste está marcada del
lado exterior por medio de un trazo o de una marca como muesca/grano, y se encuentra un
poco antes de la posición cero. Antes del desplazamiento de ajuste propiamente dicho, debe
desplazarse el eje a esta posición.

1 1

A B
4 3 2 4 3 2

(1) Unidad electrónica de ajuste o reloj comparador (3) Palpador

(2) Entalladura de medición (4) Muesca / Grano
Fig. 3 Posición de preajuste (A) y posición mecánica cero (B)

El desplazamiento a la posición mecánica cero sólo debe realizarse desde “+” hacia
“--”. Si el eje debe moverse desde “--” hacia “+”, entonces debe, primeramente, desplazar
el eje por encima la marca de preajuste, y a continuación, volver a posicionar el eje en la
misma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversión
de los engranajes del reductor.

Cap. 4 (6 de 128)
1 Ajuste / desajuste del robot (continuación)

Existen distintas razones que hacen necesario realizar un nuevo ajuste del robot:

El borrado del ajuste se rea-

Un ajuste del robot debe realizarse...
liza...
...después de haber ejecutado reparaciones (por
...automáticamente en la fase de
ej. cambio de un motor de accionamiento o
arranque1)
RDW)
...cuando el robot ha sido movido sin utilizar la ...automáticamente en la fase de
unidad de control (por ej. con la manivela) arranque1)
...después de una colisión contra un tope mecá-
nico con una velocidad mayor que la de desplaza- ...en forma manual por el usuario
miento manual (20 cm/s)
...después de una colisión de la herramienta o el
...en forma manual por el usuario
robot contra una pieza (Crash)
1) Si se constatan diferencias entre los datos del resolver memorizados al desconectar la
unidad de control, respecto a la posición actual, se borran todos los datos de ajuste,
por razones de seguridad.

El borrado del ajuste se rea-

Un desajuste puede realizarse...
liza...
...cuando los valores de ajuste memorizados quie-
...en forma manual por el usuario
ran borrarse en forma definida

Tab. 1 Ajuste / desajuste

Puede realizar el ajuste del eje siempre que no se tenga una situación de PARADA DE
EMERGENCIA, estén conectados los accionamientos y se haya seleccionado servicio T1.
En caso necesario, deben cablearse los circuitos de PARADA DE EMERGENCIA de la
periferia.

En el ajuste de los ejes de la muñeca, debe tenerse en cuenta la eventual existencia de

un paquete de cables y tubos, dado que los ejes 4 y 6 han sido definidos como ejes sin
fin antes del ajuste.

Cap. 4 (7 de 128)
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1.2 Ajuste con el reloj comparador

Desplace todos los ejes a ajustar hasta la posición de preajuste.

La posición de preajuste depende del tipo de robot.

!
n
Fig. 4 Posición de preajuste del eje 3

El desplazamiento a la posición mecánica cero sólo debe realizarse desde “+” hacia
“--”. Si el eje debe moverse desde “--” hacia “+”, entonces debe, primeramente, desplazar
el eje por encima la marca de preajuste, y a continuación, volver a posicionar el eje en la
misma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversión
de los engranajes del reductor.

Quite la tapa de protección del cartucho de medición, y coloque un reloj comparador.

Fig. 5 Reloj comparador en el eje 3

Esta función sólo está disponible en el modo de servicio SingleStep(T1). Si selecciona esta
función estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspon-
diente.
Inicial. Medición Comparador
Ajustar UEA
Desajustar
Software Update
Servicio
Datos del robot

Fig. 6 Instrucción de menú “Ajustar Reloj”

Cap. 4 (8 de 128)
1 Ajuste / desajuste del robot (continuación)

Se abre una ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a ajustar. Los ejes se indican
en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El próximo eje a ajustar está mar-
cado con color de segundo plano.

Los ejes ya ajustados ya no aparecen en la lista en la pantalla y, en caso de desear ajustar

nuevamente uno de ellos, primero deben ser desajustados.
Si el eje 1 ya fue ajustado, está permitido mover éste para efectuar el ajuste de los
ejes restantes. En cambio, sólo está permitido mover los ejes 2...6 después de ha-
ber efectuado el ajuste de todos los ejes.

El ajuste se interrumpe si intenta ajustar primeramente un eje de número de orden mayor.

El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el número menor.

Para realizar el ajuste, reduzca la velocidad de desplazamiento a 1% en override manual.

Desplace el eje a ajustar en la dirección negativa del eje pasando por encima de la marca
de preajuste, observando el movimiento de la aguja del reloj comparador. En la parte más
baja de la entalladura de medición, que se nota por un cambio brusco en la dirección del
movimiento de la aguja, coloque el reloj a cero.
A continuación, desplace nuevamente el eje a la posición de preajuste. Desplace otra vez
el eje a ajustar en dirección negativa. Detenga el movimiento del eje cuando la aguja del reloj
comparador esté entre cinco y diez divisiones de la escala antes del punto cero mecánico.
Para aumentar la exactitud del ajuste, mueva el robot ahora de a pasos individuales defini-
dos (movimiento manual incremental).
Mueva ahora el eje de este modo, en dirección negativa del eje, hasta haber alcanzado la
posición cero del reloj comparador.

Si en el desplazamiento Ud. desplaza el eje por encima de esta posición, debe partir
nuevamente desde la posición de preajuste y moverse hacia la entalladura de medi-
ción.
Pulsando el softkey [ Ajustar ], se memoriza la posición actual de aquel eje marcado con una
barra en color, como posición mecánica cero. El eje ajustado desaparece del listado en la
ventana.
Antes del ajuste del próximo eje, o después de haber finalizado con todos los ajustes, con-
mute al modo de desplazamiento normal.

Después del ajuste no se olvide de atornillar la tapa protectora sobre el cartucho

de medición. Al penetrar cuerpos extraños, pueden causar daños a este dispositivo
de medición delicado, provocando costos de reparación elevados.

Cap. 4 (9 de 128)
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1.3 Ajuste con la UEA

Para el ajuste con la UEA se ofrecen funciones distintas. Estas se subdividen en dos puntos
principales; “Standard” y “Con corrección de peso”. La diferencia radica en que “Con correc-
ción de peso” se tiene la posibilidad de ajustar el robot de modo tal como si la herramienta
estuviese realmente desmontada, pero en realidad la herramienta queda montada. Esto es
posible haciendo una corrección “con cálculo numérico” del peso de la herramienta. El ajuste
“Standard” se utiliza si siempre se ha de ajustar con la misma herramienta o si se ajustará
siempre sin herramienta.

1.3.1 Breve descripción de las funciones

Standard:
G Ajuste colocado
El robot es ajustado con/sin carga en la posición mecánica cero.
G Ajuste comprobado
Aquí existe la posibilidad de controlar el ajuste. Si no se está seguro de que el ajuste
actual válido es el correcto, puede determinarse de este modo la diferencia respecto
a “Ajuste colocado”. Debe tenerse en cuenta que el robot debe estar llevando la misma
carga que en la ejecución de “Ajuste colocado”.

Con corrección de peso:

G Ajuste inicial
El robot es ajustado sin carga en la posición mecánica cero. Aquí se memoriza el valor
absoluto del codificador incremental de cada eje. El ajuste inicial es el fundamento para
las otras funciones que se describen a continuación.
G Offset enseñado
En esta función, el robot es ajustado con una carga (herramienta). Aquí se determina
y memoriza el offset del codificador para esta carga respecto al ajuste inicial.
G Último ajuste con offset (Ajuste con carga con offset)
Esta función controla el ajuste para una carga montada al robot, para el cual ha sido
aprendido ya un “Offset”. Con el “Offset” memorizado se efectúa un cálculo compara-
tivo al valor de ajuste “sin carga”, determinándose la diferencia respecto al ajuste ac-
tual, e indicándose en pantalla (hasta ahora no se efectuó ninguna memorización de
valores).
Después de esta acción de control se pregunta al usuario si el ajuste ha de quedar en
el estado original o si se desea guardar en memoria los valores de ajuste recién calcula-
dos como válidos. Con ello, con este punto del menú es posible reponer el ajuste inicial
también después de una colisión o un cambio de motor.
G Último ajuste sin offset (Ajuste con carga sin offset)
El robot puede ser ajustado con una carga cualquiera (también para una herramienta
para la cual el peso no ha sido aprendido). Es decir, no interviene ningún cálculo com-
parativo de offset. En lugar de ello, se efectúa el cálculo comparando exclusivamente
con los valores del codificador determinados en el ajuste inicial. La condición para esta
función es, que desde que se haya efectuado el ajuste inicial no haya habido corrimien-
tos mecánicos (por ej. colisión, cambio de motor, cambio de piezas, etc.).

Cap. 4 (10 de 128)

1 Ajuste / desajuste del robot (continuación)

Puesta en servicio Ajuste del eje con la UEA

Estándar Con corrección de peso

Ajuste colocado Ajuste inicial

Offset enseñado
Pérdida de ajuste
o bien, control de

Último ajuste

Ajuste comprobado Último ajuste con Último ajuste sin

ajuste

offset (Ajuste con offset (Ajuste con

carga con offset) carga sin offset) *)1

*)1 Sólo posible, cuando el ajuste inicial todavía es válido (es decir, ninguna
modificación en el accionamiento, por ej. cambio de motor o de pieza o después de una
colisión, etc.)

Fig. 7 Posibilidades del ajuste con la UEA

Por razones de exactitud, durante la ejecución de las funciones de ajuste con la UEA, los
ejes de la muñeca deben quedar, en lo posible, en las posiciones mecánicas cero.

Cap. 4 (11 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

1.3.2 Ejemplos de aplicación

Ejemplo 1 Ajuste sin consideración de la carga

Usted efectuó un “Ajuste colocado”, a continuación programó un programa por aprendi-
zaje, con el que trabaja desde hace algún tiempo. Pero ahora usted no está seguro de que
el ajuste es correcto. Ahora, con “Ajuste comprobado” usted puede efectuar este control.
Condición para ello es que el robot esté afectado con la misma carga que tenía cuando
se efectuó “Ajuste colocado”. Efectuado el control, se indica en pantalla la diferencia re-
specto al valor de ajuste válida hasta ese instante, y se le ofrece la posibilidad de sobrescri-
bir estos valores antiguos con los nuevos o dejarlos. Si se decidió por el nuevo ajuste, debe
estar Ud. bien en claro que su programa efectuado por aprendizaje ya no concuerda con
la aplicación siempre que se tenga una diferencia de ajuste sensible.

Ejemplo 2 Ajuste con consideración de la carga

Usted desea, a pesar de la carga montada sobre el robot, ajustarlo como si no tuviera mon-
tada ninguna carga sobre la brida. Con ello, puede ajustar un robot que trabaja por ej. con
distintas cargas (garra, dispositivo de cambio de herramienta, etc.), independientemente
de la carga actual, siempre igual, sin necesidad de desmontar la carga. Para ello se dis-
pone de dos posibilidades:
1. Consideración de la carga de la herramienta por aprendizaje de la
diferencia de peso
Aquí se mide y memoriza, de antemano y en forma explícita para cada carga, la diferencia
de ajuste provocada por una carga. Con este valor puede considerarse esta diferencia en
el cálculo en un ajuste posterior con carga. En este método debe realizarse lo siguiente:
Debe ejecutarse el ajuste inicial una vez sin carga. A continuación, debe aprenderse para
cada herramienta, el peso de la misma mediante la función “Offset enseñado”. Con esta
condición, puede realizarse luego un “Último ajuste con offset” (Ajuste con carga con off-
set) para restituir el ajuste antiguo.
2. Consideración de la carga de la herramienta por memorización del valor
del codificador
El valor del sistema de medición del recorrido (valor del codificador absoluto) es leído y
memorizado para cada eje en particular en un ajuste sin carga (ajuste inicial). En un ajuste
posterior con carga, se determina por comparación y se guarda la diferencia entre el valor
actual del codificador y el memorizado. La condición previa para este método es que el
robot no debe haberse modificado mecánicamente desde el ajuste inicial. En este método
debe realizarse lo siguiente:
Debe ejecutarse el ajuste inicial una vez sin carga. Con esta condición, más adelante
usted puede ejecutar la restitución de los valores antiguos del ajuste inicial utilizando la
función “Último ajuste sin offset” (Ajuste con carga sin offset).

Cap. 4 (12 de 128)

1 Ajuste / desajuste del robot (continuación)

1.3.3 Preparación para el ajuste con la UEA

En el desplazamiento de ajuste con la UEA, el eje a ajustar es desplazado, comandado por
programa, desde “+” hacia “--”, con una velocidad determinada. Si la UEA ha reconocido el
punto más bajo de la entalladura de medición, la unidad de control detiene automáticamente
el movimiento del robot, y memoriza ese punto.

Si en el desplazamiento de ajuste se sobrepasa un recorrido prefijado, se interrumpe el

programa y se emite un mensaje de fallo. La razón, en la mayoría de los casos, es que
no se ha desplazado el robot a la posición de preajuste en forma muy inexacta.

Lleve el eje a ajustar a la posición de preajuste.

!
n
Fig. 8 Posición de preajuste del eje 3

En el desplazamiento de ajuste con la UEA, la posición mecánica cero siempre debe

ser alcanzada desde “+” hacia “--”. Si el eje debe moverse desde “--” hacia “+”, entonces
debe, primeramente, desplazar el eje por encima la marca de preajuste. Esto es necesario,
para compensar el juego de inversión de los engranajes del reductor.

Quite la tapa de protección del cartucho de medición y coloque la unidad de medición.

Fig. 9 UEA en el eje 3

Cap. 4 (13 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Una la UEA y la Conexión X32 de la caja de conexiones del robot con el cable que se incluye
en el juego de la UEA.

(1) Caja de conexiones en la columna giratoria del robot.

(2) Conexión X32 para el cable de la UEA.
Fig. 10 Conexión UEA

Para remover el cable de conexión de la UEA o X32 se debe desbloquear el conector.

En caso contrario, el cable puede ser arrancado o la UEA puede resultar dañada.

La estructura de menús para el ajuste con la UEA tiene la siguiente forma:

Inicial.
Medición Comparador Ajuste colocado
Ajustar UEA Ajuste comprobado
Desajustar Guardar datos actuales
Software Update Ajuste inicial
Servicio Offset enseñado
Estándar Con Offset
Datos del robot Último ajuste
Con corrección Sin Offset
Instalar software (Ajuste con carga)
de peso
adicional

Fig. 11 Submenú “Ajuste UEA”

Cap. 4 (14 de 128)

1 Ajuste / desajuste del robot (continuación)

1.3.4 Estándar
En el menú Standard (Estándar) puede activarse y controlarse un ajuste con/sin carga.
Este ajuste es recomendable cuando para el ajuste se utiliza siempre la misma herramienta
(carga) o nunca ninguna herramienta.

1.3.4.1 Ajuste colocado

Se abre una ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a ajustar. Los ejes se indican
en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El próximo eje a ajustar está mar-
cado con color de segundo plano. Si todos los ejes han sido ajustados, se emite en la ven-
tana el texto “Ningún eje para ajustar”.

Esta función sólo está disponible en el modo de servicio SingleStep(T1). Si selecciona esta
función estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspon-
diente.

Los ejes ya ajustados no aparecen más en la lista en la pantalla y, en caso de desear aju-
star nuevamente uno de ellos, primero deben ser desajustados. También es posible acce-
der a un nuevo ajuste, utilizando el punto de la función “Ajuste comprobado”.

Pulsando el softkey [ Ajustar ] se selecciona el eje marcado para el ajuste. En la ventana

de mensaje puede leerse el texto “Se necesita tecla de arranque”.
Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del (V)KCP, a continuación la
tecla [ Start+ ] y mantenga las dos apretadas. El eje del robot seleccionado anteriormente
se desplaza ahora de “+” hacia “--” controlado por programa.
Cuando la UEA reconoce el punto más bajo de la entalladura de medición, el programa de
medición se detiene. Los valores encontrados son memorizados, y el eje ajustado es bo-
rrado de la lista de la ventana.

Después del ajuste no se olvide de atornillar la tapa protectora sobre el cartucho

de medición. Al penetrar cuerpos extraños, pueden causar daños a este dispositivo
de medición delicado, provocando costos de reparación elevados.

1.3.4.2 Ajuste comprobado

Esta función permite el control de los valores antiguos de ajuste del robot. El ajuste del robot
se efectúa en el mismo estado como en el caso de “Ajuste colocado”.
Se abre la ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a controlar.

Esta función sólo está disponible en el modo de servicio SingleStep(T1).

Si, por ejemplo, el eje 2 no está ajustado o está desajustado, no es posible efectuar el con-
trol de ajuste de un eje de número de orden mayor. Primero debe ajustar el eje 2 con “Ajuste
colocado” o “Ajuste comprobado” para, por ejemplo, controlar el eje 3.
Pulsando el softkey [ Probar ] se selecciona el eje marcado para el control del ajuste. En la
ventana de mensajes aparece el texto “Se necesita tecla de arranque”.
Presione uno de los pulsadores de hombre muerto y, a continuación, la tecla [ Start+ ]. Man-
tenga presionadas ambas teclas. El eje del robot seleccionado anteriormente se desplaza
ahora de “+” hacia “--” controlado por programa. Cuando la UEA reconoce el punto más bajo
de la entalladura de medición, el programa de medición se detiene.
Los valores se determinan y se abre una ventana de estado, en la cual se indica la diferencia
en incrementos y en grados respecto al ajuste antiguo.

Cap. 4 (15 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Diferencias en el control de ejes ajustados y desajustados:

G Si el eje a controlar se encuentra ajustado, la diferencia al ajuste anterior debería ele-
varse a sólo pocos incrementos. En el caso de diferencias mayores se deben, en caso
necesario, programarse por aprendizaje los programas creados con el ajuste anterior.
G Si el eje a controlar se encuentra desajustado, sólo es indicada la diferencia a la posi-
ción actual. Después de una pérdida de ajuste (por. ej. por un fallo de codificador) pue-
den aparecer diferencias mayores. Después de asumir los valores de ajuste el robot
se encuentra de nuevo ajustado de forma correcta. Todos los programas programadas
por aprendizaje con el ajuste anterior (correcto), se desplazan de nuevo de forma co-
rrecta.

Si el eje actualmente controlado acopla sobre otros ejes, estos se desajustan de forma
implicita y a continuación deben ajustarse de nuevo. Si, por ej., se controla y asume el aju-
ste del eje de la muñeca 4, los ejes 5 y 6 se desajusten automaticamente durante este pro-
ceso.
Mediante el softkey [ Guardar ] se aceptan los valores de ajuste, y puede seleccionarse
ahora el siguiente eje.

Después del ajuste no se olvide de atornillar la tapa protectora sobre el cartucho

de medición. Al penetrar cuerpos extraños, pueden causar daños a este dispositivo
de medición delicado, provocando costos de reparación elevados.

1.3.5 Con corrección de peso

Aquí se lleva a cabo un ajuste inicial y un ajuste de carga, y se realiza el aprendizaje de un
Offset para diferentes herramientas y cargas. “Último ajuste” (Ajuste con carga) y “Offset
enseñado” tienen como requisito haber efectuado un ajuste inicial.

1.3.5.1 Ajuste inicial

El ajuste inicial del robot debe efectuarse siempre sin carga.

Esta función sólo está disponible en el modo de servicio SingleStep(T1). Si selecciona esta
función estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspon-
diente.
Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.3.3 y seleccione del sub-
menú “Con corrección de peso” el punto del menú “Ajuste inicial”.
Se abre una ventana de estado, en la que se puede seleccionar todos aquellos ejes (tanto
ajustados como desajustados) para los cuales ha sido aprendido un offset. Seleccione de
aquí el eje a ajustar.
Los ejes se indican en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El próximo
eje a ajustar está marcado con color de segundo plano. Si todos los ejes han sido ajustados,
se emite en la ventana el texto “Ningún eje para ajustar”.

Los ejes ya ajustados no aparecen más en la lista en la pantalla y primero deben ser desa-
justados.

El ajuste se interrumpe si intenta ajustar primeramente un eje de número de orden mayor.

El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el número menor.

Pulsando el softkey [ Ajustar ] se selecciona el eje marcado con fondo de color para el ajuste.
En la ventana de mensaje puede leerse el texto “Se necesita tecla de arranque”.

Cap. 4 (16 de 128)

1 Ajuste / desajuste del robot (continuación)

Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del (V)KCP, a continuación la
tecla [ Start+ ] y mantenga las dos apretadas. El eje del robot seleccionado anteriormente
se desplaza ahora de “+” hacia “--” controlado por programa. Cuando la UEA reconoce el
punto más bajo de la entalladura de medición, el programa de medición se detiene.
Los valores así determinados se memorizan y el eje ajustado es borrado del listado en la
ventana.

Después del ajuste no se olvide de atornillar la tapa protectora sobre el cartucho

de medición. Al penetrar cuerpos extraños, pueden causar daños a este dispositivo
de medición delicado, provocando costos de reparación elevados.

1.3.5.2 Offset enseñado

Cuando después del ajuste inicial un robot es equipado con una herramienta o pieza pesada,
debido a esta carga aparecen divergencias (offset) respecto al ajuste inicial. Si por alguna
causa fuese necesario efectuar un nuevo ajuste (por ej. por causa de una colisión o por cam-
bio de un motor), con estos datos de offset, es posible reponer los valores de ajuste inicial
(informaciones adicionales se dan en el apartado 1.3.5.3, “Último ajuste con offset” (Ajuste
con carga con offset)). Para que pueda efectuarse una reposición en caso de utilizar distintas
herramientas o piezas, el offset generado debe aprenderse para todas las herramientas y
cargas.
Para ello, inmediatamente de efectuado el ajuste inicial, el robot es equipado con la corres-
pondiente herramienta o pieza, y en caso necesario, con una carga adicional. En el ajuste
a efectuar ahora, el robot “aprende” la diferencia de ajuste (offset) generado por la carga.

Esta función sólo está disponible en el modo de servicio SingleStep(T1). Si selecciona esta
función estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspon-
diente.
Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 3.3 y seleccione del subme-
nú “Con corrección de peso” el punto del menú “Offset enseñado”.
Se abre la ventana para la entrada de la selección de la herramienta.

...
Fig. 12 Ventana de estado “Offset enseñado”

Seleccione el número de herramienta con la tecla de estado [ T#1 ]...[ T#16 ]. Pulse el soft-
key [ Herram. Ok ] para poder indicar datos para esta herramienta.
Se abre una ventana de estado, en la cual se ofrece la selección de todos los ejes para los
cuales no ha sido efectuado un aprendizaje con la carga para la correspondiente herra-
mienta. De aquí, seleccione el eje a efectuar el aprendizaje.
Pulsando el softkey [ Aprender ] se selecciona para el aprendizaje del offset el eje marcado
con fondo de color. En la ventana de mensajes aparece el texto “Se necesita tecla de arran-
que”.
Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del (V)KCP, a continuación la
tecla [ Start+ ] y mantenga las dos apretadas. El eje del robot seleccionado anteriormente

Cap. 4 (17 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

se desplaza ahora de “+” hacia “--” controlado por programa. Cuando la UEA reconoce el
punto más bajo de la entalladura de medición, el programa de medición se detiene.
Si se han determinado exitosamente los datos de la herramienta o carga equipada sobre la
brida del robot, se abre la ventana de estado que se muestra a continuación, en donde puede
visualizarse el offset para este eje respecto al ajuste sin carga, en incrementos y grados.
Mediante la tecla de función programmable [ OK ] se aceptan los valores de ajuste, y puede
seleccionarse ahora el siguiente eje. El eje, para el cual recién se aprendió el peso, es bo-
rrado de la ventana de estados. Si se han aprendido los offsets de una herramienta para
todos los ejes, aparece en pantalla el mensaje “Sin Offset que aprender”.
Si Ud. quiere borrar un offset, entonces pulse el softkey [ Borrar ]. Debido a ello se abre una
ventana ofreciendo los posibles ejes a borrar. Queda activo el número de herramienta antes
seleccionado.
Con [ ↑ ] y [ ↓ ], seleccione Ud. el offset del eje a borrar, y pulse el softkey [ Borrar ]. Si ya
no hay más offsets a borrar, aparece en pantalla el mensaje “Sin Offset a borrar”.

Los valores de herramientas aprendidas siguen siendo válidos aún después del reemplazo
de un motor o de una colisión, dado que solamente contienen la diferencia respecto al aju-
ste inicial.

Si al comienzo del aprendizaje no se ha efectuado todavía un ajuste inicial, debe ejecu-

tarse éste primeramente. Por este motivo, el programa abre automáticamente las venta-
nas de diálogo necesarias para ello. ¡Por ello, preste atención exactamente al contenido
de los textos de la ventana de estado!

Después del ajuste no se olvide de atornillar la tapa protectora sobre el cartucho

de medición. Al penetrar cuerpos extraños, pueden causar daños a este dispositivo
de medición delicado, provocando costos de reparación elevados.

1.3.5.3 Último ajuste

Aquí se efectúa un ajuste con la carga. Debe diferenciarse en este caso entre “Con offset”
y “Sin offset”.

Para la ejecución del ajuste de carga debe asegurarse que los ejes del robot A 4 y
A 6 no estén girados en uno o varios giros respecto al ajuste primario.

Con Offset
Esta función permite el control, y, eventualmente, la restitución de valores de ajuste antiguos
del robot, sin necesidad de desmontar la herramienta del robot. El robot es ajustado con la
herramienta (offset conocido). Los datos de ajuste para el estado “sin carga” (ajuste inicial)
se calculan nuevamente con los datos del offset, y se sobrescriben con la validación del
usuario. Esto puede ser necesario si, por ejemplo, ha habido una colisión o un cambio de
motor.

También se puede efectuar un control si se ha perdido el ajuste. En este caso los datos
se marcan como no válido, pero todavía existen.

Esta función sólo está disponible en el modo de servicio SingleStep(T1). Si selecciona esta
función estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspon-
diente.
Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.3.3 y seleccione [ Inicial.
› Ajustar › UEA › Con corrección de peso › Ultimo ajuste › Con Offset ] .

Cap. 4 (18 de 128)

1 Ajuste / desajuste del robot (continuación)

Se abre la ventana para la entrada de la selección de la herramienta.

...

Fig. 13 Ventana de estado “Último ajuste con offset” (Ajuste con carga con offset)
Seleccione el número de herramienta con la tecla de estado [ T#1 ]...[ T#16 ]. Pulse el soft-
key [ Herram. Ok ] para poder indicar datos para esta herramienta.

Si para la herramienta no fue aprendido ningún offset, se emite ahora un mensaje de fallo.

Se abre una ventana de estado, en la que se puede seleccionar todos aquellos ejes (tanto
ajustados como desajustados) para los cuales ha sido aprendido un offset. Seleccione de
aquí el eje a ajustar.

Si, por ejemplo, el eje 2 se encuentra desajustado, no es posible efectuar el control de aju-
ste de un eje de número de orden mayor (por ej. eje 3). Primeramente debe ajustarse el
eje 2 con [ Ajuste colocado ] o [ Ajuste comprobado ].
Pulsando la tecla del softkey [ Probar ] se selecciona el eje marcado con una barra en color.
En la ventana de mensajes aparece el texto “Se necesita tecla de arranque”.
Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del (V)KCP, a continuación la
tecla [ Start+ ] y mantenga las dos apretadas. El eje del robot seleccionado anteriormente
se desplaza ahora de “+” hacia “--” controlado por programa. Cuando la UEA reconoce el
punto más bajo de la entalladura de medición, el programa de medición se detiene.
Si los datos de ajuste fueron determinados exitosamente con la herramienta o pieza mon-
tada contra la brida del robot, se abre una ventana de estado en la cual se visualizan las
diferencias respecto al ajuste antiguo, en incrementos y en grados.
Con el softkey [ Guardar ] se aceptan y memorizan los nuevos valores de ajuste y puede
pasarse al eje siguiente. Si no guarda los nuevos valores de ajuste, queda activo el estado
de ajuste antiguo.
G Si el eje a controlar se encuentra ajustado, la diferencia al ajuste anterior debería
elevarse a sólo pocos incrementos. En el caso de diferencias mayores se deben, en
caso necesario, deben programarse por aprendizaje los programas creados con el
ajuste anterior.
G Si el eje a controlar se encuentra desajustado, sólo es indicada la diferencia a la
posición actual. Después de una pérdida de ajuste (por. ej. por un fallo de codificador)
pueden aparecer diferencias mayores. Después de asumir los valores de ajuste el
robot se encuentra de nuevo ajustado de forma correcta. Todos los programas
programadas por aprendizaje con el ajuste anterior (correcto), se desplazan de nuevo
de forma correcta.
Si el eje actualmente controlado acopla sobre otros ejes, estos se desajustan de forma
implicita y a continuación deben ajustarse de nuevo. Si, por ej., se controla y asume el aju-
ste del eje de la muñeca 4, los ejes 5 y 6 se desajusten automaticamente durante este pro-
ceso.

Cap. 4 (19 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Sin Offset
Esta función permite restituir datos de ajuste perdidos. Aquí el robot puede ser ajustado con
cualquier herramienta cuyo offset todavía no haya sido “aprendido”. Con ayuda de los datos
determinados en el ajuste inicial y los valores actuales determinados, se calcula la diferencia
y se corrige el ajuste de manera correspondiente.

La condición es que desde el ajuste inicial no haya habido modificaciones en la

mecánica del robot referentes al eje a ajustar, entre el motor de accionamiento con
resolver y el reductor (por ej. reemplazo del motor o colisión). En caso contrario,
es necesario efectuar un nuevo ajuste inicial.

A diferencia respecto al punto del menú “Offset enseñado” (aquí solamente se indica en
pantalla la diferencia respecto al ajuste inicial), en “Restituir ajuste” se efectúa exclusiva-
mente un cálculo comparativo respecto al ajuste inicial con los valores absolutos de codifi-
cador determinados en el ajuste inicial.

Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.3.3 y seleccione [ Inicial.
› Ajustar › UEA › Con corrección de peso › Ultimo ajuste › Sin Offset ].
Se abre una ventana de estado, en la cual por el momento sólo puede visualizarse una ob-
servación. Preste especial atención a esta observación, y confirme con el softkey [ OK ].
Se abre una ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a ajustar. Los ejes se indican
en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El próximo eje a ajustar está mar-
cado con color de segundo plano.

Los ejes ya ajustados no aparecen más en la lista en la pantalla y, en caso de desear aju-
star nuevamente uno de ellos, primero deben ser desajustados.

El ajuste se interrumpe si intenta ajustar primeramente un eje de número de orden mayor.

El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el número menor.

Pulsando el softkey [ OK ] se selecciona el eje para el ajuste, sobre el cual se encuentra la

barra de marcación en color. En la ventana de mensajes aparece el texto “Se necesita tecla
de arranque”.
Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del (V)KCP, a continuación la
tecla [ Arranque del programa hacia adelante ] y mantenga las dos apretadas. El eje del ro-
bot seleccionado anteriormente se desplaza ahora de “+” hacia “--” controlado por programa.
Cuando la UEA reconoce el punto más bajo de la entalladura de medición, el programa de
medición se detiene. Los valores así determinados se memorizan y el eje ajustado es bo-
rrado del listado en la ventana.

Después del ajuste no se olvide de atornillar la tapa protectora sobre el cartucho

de medición. Al penetrar cuerpos extraños, pueden causar daños a este dispositivo
de medición delicado, provocando costos de reparación elevados.

Cap. 4 (20 de 128)

1 Ajuste / desajuste del robot (continuación)

1.4 Guardar datos del ajuste

Para evitar la pérdida de un ajuste, es posible guardar los datos del mismo. La pérdida de
un ajuste puede ocurrir, por ejemplo, por un acumulador defectuoso que impide una parada
correcta del sistema (Opción “Control de acumulador”).
Inicial.
Medición Comparador
Ajustar UEA
Desajustar Guardar datos actuales
Software Update
Servicio
Datos del robot
Instalar software
adicional

Fig. 14 Instrucción de menú “Guardar datos actuales”

Después de guardar los datos del ajuste, se emite un mensaje correspondiente.

Cap. 4 (21 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

1.5 Ajuste del eje en el tipo de robot KR 3

Con el tipo de robot KR3 el ajuste se efectúa exclusivamente a través del nonio, que se en-
cuentra en cada eje.

Nonio

El ajuste y el menú de ajuste se diferencian totalmente de los de las versiones del (V)KR C1--
y (V)KR C2. En total, se dispone de 3 instrucciones distintas para seleccionar:

Instrucción Función
Ajuste de robot Ajuste normal
Conmutación Adaptación motor – codificador
Modificar el ajuste de fábrica Ajuste inicial

Instrucciones
Tab. 2 de menú Ajuste KR3

Asegúrese primeramente que se haya seleccionado el modo de servicio “Manual”, así como
la opción “Desplazamiento manual”.

Los puntos del menú [ Conmutación ] y [ Posición de ajuste de robot ] no están disponibles
en el nivel de “Usuario”.

Cap. 4 (22 de 128)

1 Ajuste / desajuste del robot (continuación)

1.5.1 Ajuste de robot

Con esta instrucción usted ajusta el robot, lo que presupone haber efectuado primeramente
un ajuste inicial. Llame Ud. a la instrucción [ Inicial. › Ajustar › Ajuste del robot ]. Como resul-
tado, se abre la correspondiente ventana de estado, en la cual se visualizarán los ejes a ajus-
tar.

Los ejes ya ajustados no aparecen más en la lista en la pantalla y, en caso de desear aju-
star nuevamente uno de ellos, primero deben ser desajustados.

A continuación desplace el eje deseado a la posición de ajuste, haciendo coincidir las marcas
del nonio del eje correspondiente.
A continuación pulse el softkey [ Ajustar ]. La indicación del eje correspondiente desaparece
ahora de la ventana de estado.

1.5.2 Conmutación
La conmutación sirve para el ajuste y adaptación entre motor y codificador. Esta función en-
cuentra su aplicación en el caso de un cambio de motor o codificador.

Esta función sólo debe ser aplicada por nuestro personal del servicio técnico o por
personas que recibieron capacitación en KUKA Roboter GmbH.

Llame Ud. a la instrucción [ Inicial. › Ajustar › Conmutación ]. Como resultado, se abre la co-
rrespondiente ventana de estado, en la cual se presentan los ejes a conmutar.
A continuación, lleve los ejes deseados a una posición lo más neutral posible respecto
a la acción de la gravedad y pulse la tecla de arranque.

La necesidad de una posición lo más neutral posible respecto a la acción de la gravedad

encuentra su sentido, dado que en el eje correspondiente debe abrirse el freno por un
tiempo muy corto. Una posición inadecuada podría llevar, en este caso, a un movimiento
indeseado del eje.
A continuación pulse el softkey [ Ajustar ]. El freno del eje afectado se abre por un tiempo
muy corto, se efectúan el ajuste y adaptación y luego el freno se cierra nuevamente.
La entrada del eje correspondiente no se borra de la lista y puede ser repetida en cualquier
momento.

1.5.3 Modificar el ajuste de fábrica

Esta instrucción permite realizar el ajuste inicial del KR 3. Dado que, por regla general, KUKA
Roboter GmbH sólo suministra robots con un ajuste inicial efectuado, normalmente no es
necesario este paso. En caso de un reemplazo de motor o codificador, entonces si debe
efectuarse el mismo. Llame Ud. a la instrucción [ Inicial. › Ajustar › Modificar el ajuste de fá-
brica ].

Si se debe efectuar un ajuste inicial, los ejes correspondientes deben, primeramente ser
desajustados, y recién después ejecutar la función [ Conmutación ].

A continuación desplace el eje a ajustar a la posición de ajuste, haciendo coincidir el nonio

del eje correspondiente.
A continuación pulse el softkey [ Ajustar ]. La indicación del eje correspondiente desaparece
ahora de la ventana de estado.

Cap. 4 (23 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

1.6 Desajuste del eje

Con ayuda de esta función, pueden desajustarse ejes en forma individual. Llame Ud. a la
instrucción [ Inicial. › Desajustar ].
A continuación se abre una ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a ajustar. Si
todos los ejes se encuentran desajustados, aparece en la ventana el texto “Ningún eje para
desajustar”.
Pulsando el softkey [ Desajustar ] se borran los datos de ajuste del eje marcado en color.

Debido al acoplamiento mecánico de los ejes de la muñeca del robot, al desajustar el eje
4, se borran también los datos de los ejes 5 y 6, y en el caso de un desajuste del eje 5,
se borran los datos del eje 6.

En el procedimiento de desajuste, los ejes del robot no se mueven.

Cap. 4 (24 de 128)

2 Medición

2 Medición
2.1 Consideraciones básicas
Con ayuda de programas de medición ya preparados, usted tiene la posibilidad de determi-
nar, en una forma sencilla, los medidos de
G una herramienta desconocida, o
G una pieza desconocida
utilizando distintos métodos.

Punto de referencia de la Punto de referencia de la

herramienta (TCP) pieza
El robot conduce la XYZ 4--Puntos
Herramienta Posición 3--Puntos
XYZ Referencia Posición y
ABC World Orientación
Orientación Indirecto
ABC 2--Puntos
El robot conduce la Posición y Herramienta Posición y Pieza
Pieza Orientación Orientación

Tab. 3 Métodos para la medición de la herramienta

Pueden memorizarse los datos de hasta 16 herramientas / piezas. Estos datos son requeri-
dos entonces a través de su número en el programa de aplicación del usuario, y posibilitan,
sin grandes esfuerzos, la programación de un cambio de herramienta.
En los formularios de medición son disponibles los softkeys [ Medición ], [ Atrás ], [ Conti-
nuar ] y [ Cancelar ].
[Medición ] Memoriza la posición de robot para la página actual correspondiente del
formulario de medición.
[ Atrás ] Abre la última página de formulario abierta.
[ Continuar ] Conmuta a la próxima página del formulario de medición.
[ Cancelar ] Cierra el formulario de medición correspondiente.

Por razones de seguridad, los programas de medición sólo pueden ejecutarse en

el modo de servicio manual (SStep (T1) o SStep (T2)).

Cap. 4 (25 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

2.1.1 Condiciones previas

La utilización de las funciones de medición requiere conocimientos suficientes del manejo
del sistema del robot.
Además, deben cumplirse las siguientes condiciones previas:
G Se han cargado los datos de máquina correctos;
G Todos los ejes deben estar correctamente ajustados;
G No debe estar seleccionado ningún programa;
G Debe estar seleccionado el modo de servicio “SStep(T1)” o “SStep(T2)”.

2.1.2 Introducción
La posición del punto central de la brida se describe por su distancia al punto de origen del
sistema de coordenadas universales1) (línea punteada). Esta distancia se desglosa en sus
componentes X, Y y Z (línea de rayas).

X
1
Y

Z
Z

X
Y
2

(1) Aquí se encuentra el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot.
(2) Aquí se encuentra el origen del sistema de coordenadas universales ( En la definición básica,
los sistemas de coordenadas universales y del robot están superpuestos.).

Fig. 15 Posición del sistema de coordenadas de la brida del robot

Cap. 4 (26 de 128)

2 Medición (continuación)

La orientación del sistema de coordenadas de la brida del robot, cuyo origen se encuentra
en el punto central de la brida, se describe por su giro (en ángulos Euler de Z, Y y X) respecto
al sistema de coordenadas universales1).
Z

Z X
1. Giro alrededor del eje Z
--
Valor del ángulo A
Y --

X Z +
Y

En el giro de un sistema de
coordenadas debe respetarse +
una convención respecto al 2. Giro alrededor del eje Y
orden o secuencia de los ejes, X
para obtener resultados Valor del ángulo B
repetitivos. Y

Z --
Z
3. Giro alrededor del eje X
X
X Valor del ángulo C
--
Y Y

Fig. 16 Giro alrededor del sistema de coordenadas

La información que determina un punto en el espacio, y que está definida por la indicación
de las coordenadas X, Y y Z, y los ángulos de giro A,B y C, se denomina FRAME.

Para poder calcular la posición de un punto de referencia de una herramienta montada sobre
la brida del robot o de una pieza, la unidad de control del robot debe conocer la posición y
orientación de esos puntos respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.

Cap. 4 (27 de 128)

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2 X

(1) Aquí se encuentra el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot. Su posición y
orientación son conocidas por la unidad de control.
(2) Este es el punto de referencia de la herramienta (Tool Center Point).

Fig. 17 Punto de referencia de la herramienta

Estos datos pueden determinarse por medio de elementos de medición auxiliares externos.
Si los datos se registran en una planilla o formulario, pueden indicarse en todo momento a
la unidad de control. Pero después de una colisión, estos datos ya no se pueden utilizar y
deben determinarse nuevamente.
200

Z
Y

X X
200

TCP

Fig. 18 Distancia del TCP desde la brida del robot

Cap. 4 (28 de 128)

2 Medición (continuación)

Una posibilidad adicional de determinar los datos de la herramienta, consiste en acotar la

misma con ayuda de los sistemas de medición y las funciones de cálculo del robot.
Para ello, debe desplazarse la herramienta o pieza con su punto de referencia, a otro punto
de referencia, desde varias posiciones. Este último punto de referencia puede estar ubicado
en cualquier lugar dentro del campo de trabajo del robot.

Fig. 19 Medición de la herramienta por desplazamiento a un punto de referencia

La posición del punto de referencia de la herramienta es calculada entonces en base a las

distintas posiciones y orientaciones de la brida del robot.
Para poder desplazar una herramienta o pieza lo más rápido posible sin sobrecargar los sis-
temas de accionamiento de los ejes del robot, deben considerarse los datos de las cargas
mecánicas de la herramienta o de la pieza.
Peso desplazado

100 10 kg
kg

Aceleración / velocidad máxima

Fig. 20 Relación carga, aceleración, velocidad

A la unidad de control se le debe indicar el peso, centro de gravedad y momento de inercia

de la masa de la pieza o de la herramienta.
No deben olvidarse las cargas adicionales que eventualmente puedan encontrarse fijadas
en el robot.

Cap. 4 (29 de 128)

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2.2 Medir la herramienta

Este submenú permite medir una de las cargas de herramienta instaladas en el robot. La
carga de herramienta contiene todo que se monta a la brida del robot. Esto puede ser, por
ejemplo, una pinza de soldadura o una garra.
En el caso de una garra, adicionalmente se debe tener en cuenta la pieza. Para ello, se mi-
den dos herramientas: Primeramente la garra vacía y a continuación la garra con la pieza.

1 2

(1) Herramienta: Garra vacía

(2), (3) Herramienta: Garra con pieza

Fig. 21 Garra sin y con pieza

El submenú “Herramienta” contiene los siguientes subprogramas:

Programa Medición por...

XYZ 4--Puntos Desplazamiento a un punto de referencia fijo
XYZ Referencia Desplazamiento con herramienta conocida de referencia
ABC 2--Puntos Desplazamiento hasta 2 puntos con datos de orientación
ABC--WORLD Posicionamiento vertical sobre el sistema de coordenadas
universales (WORLD)
Entrada numérica Introducción de los datos de la herramienta
Datos de carga de la Entrada de los datos de masa, centro de masa, momento de
herramienta inercia de la masa

Tab. 4 Programas para la medición de herramientas

Cada uno de estos programas de medición tiene asignados formularios que lo guían por me-
dio de diálogos por el programa correspondiente.

Si una herramienta (por ej. “T1”) se mide de nuevo, una base correspondiente, anterior-
mente medida se borra (por ej. “B1”).

Cap. 4 (30 de 128)

2 Medición (continuación)

Métodos para la determinación de la posición

Con estos métodos se determina la posición del TCP respecto al origen del sistema de coor-
denadas de la brida del robot.
Entre ellos figuran los programas de medición “XYZ--4 Puntos” y “XYZ-- Referencia”.
Métodos para la determinación de la orientación
Con estos métodos se determina el giro (A, B, C según los ángulos Euler Z--Y--X) del sistema
de coordenadas de la herramienta respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.
Entre estos métodos figuran “ABC -- 2 Puntos” y “ABC--WORLD”.
ABC -- 2 -- puntos
Este método es utilizado cuando para el posicionamiento y guiado se necesita una
orientación exacta de los tres ejes de la herramienta. Precisa la existencia de puntos
marcados sobre el lado positivo del plano XY y sobre el lado negativo del eje X de la
herramienta.
ABC--WORLD (5D)
Este método se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado sólo se necesita la
dirección de trabajo de la herramienta (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con láser
o corte por chorro de agua).
ABC--WORLD (6D)
Este método se utiliza cuando se necesita la orientación de los tres ejes de la herra-
mienta para el posicionamiento y guiado (por ej. pinzas de soldadura, garra, pistolas
de aplicación de pegamentos, etc).
Método para la orientación de la herramienta (TOOL)
Si se conoce una herramienta, se indicarán sus medidas y posiciones angulares. Esto se
realiza a través del punto de menú “Entrada numérica” (ver apartado 2.2.5).

Cap. 4 (31 de 128)

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2.2.1 XYZ -- 4 -- Puntos

En el “método de los 4 puntos”, se desplaza y posiciona la herramienta con su TCP sobre
un punto de referencia, desde cuatro posiciones distintas (por eso, “método de los 4 pun-
tos”).

Fig. 22 Medición XYZ--4--Puntos

A continuación, la posición del TCP se calcula en base a las distintas posiciones de la brida
y sus direcciones.
Ejecución
Monte sobre la brida del robot la herramienta a medir y elija un punto de referencia adecuado.
La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o la es-
quina bien definida de una pieza o un dispositivo.
Con la instrucción [ Inicial. › Medición › Herramienta › XYZ 4--Puntos ] se abre la ventana
de diálogo para la medición 4--Puntos.

...
Fig. 23 Ventana de diálogo Medición 4--Puntos

Seleccione con la tecla de estado [ +/-- ] el número de herramienta deseado

[ W. Nr. 1 ] ... [ W. Nr. 16 ].
En total, pueden guardarse los datos de medición de 16 herramientas distintas. Las medidas
actuales y los ángulos de la herramienta correspondiente se visualizan en la parte inferior
de la ventana de estado.
Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada del nombre de la herramienta,
y allí indicar el nombre.
Pulse el softkey [ Continuar ] para iniciar la medición de la herramienta seleccionada. A con-
tinuación se abre la próxima ventana de diálogo.
Se le solicitará acercarse con la herramienta a un punto de referencia, desde varias direccio-
nes. Utilice para ello las teclas de desplazamiento de los ejes o el Space--Mouse.

Cap. 4 (32 de 128)

2 Medición (continuación)

P4
P1

P3

YT
XT
1 P2
ZW
ZW
(1) Punto fijo en el espacio

Fig. 24 Esquema Medición 4--Puntos

Ejecute para todos los puntos de medición los siguientes pasos de trabajo:
G Ajustar la orientación de la herramienta.
G Desplazar el robot al punto de referencia.
G Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, acepte esta posición
pulsando el softkey [ Medición ].
G Con [ Continuar ] se abre la próxima página del formulario de medición.
Si durante la medición aparece un mensaje de fallo, con el softkey [ Prev. ] se puede llamar
la ventana previa correspondiente. Aquí se debe medir de nuevo el punto correspondiente.

Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías del objeto de

referencia, para evitar posibles colisiones.

Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de

la tecla de estado “HOV”. Una desviación menor del Space--Mouse causa también
una disminución de la velocidad.
Guarde los datos de la herramienta accionando el softkey [ Guardar ]. Por ello la función fi-
naliza.

En este momento tiene la posibilidad, a través de los softkeys [ ABC--2--Puntos ], [ ABC--

World ] o [ Datos carga ], de tener acceso a los correspondientes subprogramas. Además,
es posible visualizar los puntos medidos a través del softkey [ Puntos de medición ].

Cap. 4 (33 de 128)

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2.2.2 XYZ -- Referencia

En este método, se determinan los datos de una herramienta a medir, por comparación con
una herramienta conocida, desplazándola a un punto de referencia.
Para ello debe desplazarse una herramienta, cuyas medidas se conocen, a un punto de refe-
rencia desde una dirección cualquiera.
A continuacion, se monta la herramienta a medir sobre la brida del robot. También con esta
herramienta debe desplazarse a este punto de referencia desde una dirección cualquiera.

(1) Herramienta conocida (3) Punto fijo en el espacio

(2) Herramienta desconocida
Fig. 25 Principio del método XYZ -- Referencia

En base a las distintas posiciones y ángulos de la brida del robot y las medidas ya conocidas
de la primera herramienta utilizada, la unidad de control del robot puede calcular ahora las
medidas de la herramienta a medir.

Cap. 4 (34 de 128)

2 Medición (continuación)

Ejecución
Monte sobre la brida del robot una herramienta cuyas medidas sean conocidas por la unidad
de control del robot y busque un punto de referencia adecuado.
La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o la es-
quina bien definida de una pieza o un dispositivo.
Después de seleccionar la instrucción [ Inicial. › Medición › Herramienta › XYZ Referencia ]
se abre la ventana de diálogo “Medidas de la herramienta”:

...
Fig. 26 Ventana de diálogo “XYZ Referencia”

Seleccione con la tecla de estado por medio de la tecla +/-- el número de herramienta des-
eado [ W. Nr. 1 ]...[ W. Nr. 16 ]. Las medidas actuales y los ángulos de la herramienta co-
rrespondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estado.
Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada “Nombre de la herramienta”.
Pulse el softkey [ Continuar ] para poder editar los datos de esta herramienta. A continuación
se abre la ventana de diálogo para la entrada de datos. Introduzca en los campos de entrada
X,Y y Z, por medio del teclado numérico, las medidas de la herramienta de referencia, es
decir, de la herramienta conocida.

Cap. 4 (35 de 128)

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VKRC v5.4

Ejemplo:
X, Y, Z Posición del TCP con respecto al origen del sistema de coordenadas
de la brida del robot (está sobre el centro de la brida).

Y
Z

X = +50
Y= 0
X Z= 0

Ingrese los siguientes valores en los campos de entrada correspondientes:

X [mm]: 50
Y [mm]: 0
Z [mm]: 0
Si se han realizado todas las entradas en forma correcta, confirme con el softkey [ Conti-
nuar ]. Se abre la ventana que pide realizar el desplazamiento al punto de referencia.
Para desplazar el robot, pueden utilizarse tanto las teclas de desplazamiento como el
Space--Mouse.

Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías del objeto de

referencia, para evitar posibles colisiones.

Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de

la tecla de estado “HOV”. Una desviación menor del Space--Mouse causa también
una disminución de la velocidad.

Cap. 4 (36 de 128)

2 Medición (continuación)

1 2

(1) Herramienta conocida (3) Punto fijo en el espacio

(2) Herramienta desconocida
Fig. 27 Esquema para la XYZ Referencia

Ejecute ahora los siguientes pasos, uno a continuación del otro:

G Colocar la orientación deseada de la herramienta.
G Desplazar el robot al punto de referencia.
G Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, acepte esta posición
pulsando los softkeys [ Medición ] y [ Continuar ].
Si el punto en el cual se encuentra el robot fue aceptado por la unidad de control, ésta le
solicitará desplazar el robot al punto de referencia con la herramienta a medir.
A continuación, ejecute los siguientes pasos:
G Liberar la herramienta.
G Reemplazar la herramienta conocida por la desconocida.
G Desplazar el robot de nuevo al punto de referencia.
En caso necesario, reducir la velocidad de desplazamiento en las cercanías del punto de
referencia. Confirme ahora la posición con los softkeys [ Medición ] y [ Continuar ]. En el for-
mulario que se abre a continuación, pueden visualizarse las medidas X, Y y Z de la herra-
mienta medida.
Pulsando el softkey [ Guardar ] se memorizan los datos y finaliza el programa de medición.

En este momento tiene la posibilidad, a través de los softkeys [ ABC--2--Puntos ], [ ABC--

World ] o [ Datos carga ], de tener acceso a los correspondientes subprogramas. Además,
es posible visualizar los puntos medidos a través del softkey [ Puntos de medición ].

Cap. 4 (37 de 128)

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2.2.3 ABC--2--Puntos
Por medio de este método, se determina la orientación del sistema de coordenadas de la
herramienta en dos pasos:

En el primer paso se indica a la unidad de control la

dirección de trabajo de la herramienta.
Para ello, primero se debe desplazar la herramienta con
su TCP a un punto de referencia cualquiera (2).
Y

Z
1
2

Ahora debe desplazarse el robot al punto de referencia

con un punto sobre la herramienta que se encuentre so-
bre el sentido opuesto a la dirección de trabajo (3).
Con ello se determina la dirección de trabajo de la herra-
mienta.
Z
Y 3

El plano YZ aún puede rotar libremente alrededor del eje

X (dirección de trabajo), y se determina en el segundo
paso.
Para ello, debe desplazarse la herramienta de modo tal
que el punto de referencia con valor Y positivo, esté co-
Z locado en el plano XY futuro de la herramienta (4).
4
Y

X
(1) Sistema de coordenadas TOOL (3) Punto opuesto a la dirección de trabajo de la
herramienta
(2) Punto de referencia (4) Punto sobre plano XY de la herramienta

Fig. 28 Principio de la medición ABC--2--Puntos

Cap. 4 (38 de 128)

2 Medición (continuación)

Ejecución
Monte sobre la brida del robot la herramienta a medir y elija un punto de referencia adecuado.
Este puede ser la punta de una espiga de referencia colocada en el campo de trabajo, o una
esquina unívocamente definida de una pieza o de un dispositivo.
Después de seleccionar la instrucción [ Inicial. › Medición › Herramienta › ABC 2--Puntos ]
se abre la ventana de diálogo siguiente:

...
Fig. 29 Ventana de diálogo Medición ABC--2--Puntos

Seleccione con la tecla de estado por medio de la tecla +/-- el número de herramienta des-
eado [ W. Nr. 1 ]...[ W. Nr. 16 ]. Las medidas actuales y los ángulos de la herramienta co-
rrespondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estado.

Si el método de medición se activa a través del softkey XYZ -- Referencia”, no se abre el

formulario para la entrada del número de herramienta.

Pulse el softkey [ Continuar ] para poder editar los datos de esta herramienta. A continuación
se abre la ventana de diálogo para la entrada del valor del TCP.
Desplace ahora el TCP hasta el punto de referencia.

Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías del objeto de

referencia, para evitar posibles colisiones.

Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de

la tecla de estado “HOV”. Una desviación menor del Space--Mouse causa también
una disminución de la velocidad.
Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, acepte esta posición pul-
sando el softkey [ Medición ]. Con [ Continuar ] se cambia a la ventana de estado.
Primero desplace la herramienta, retirándola de la posición actual.

Cap. 4 (39 de 128)

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Desplace ahora la herramienta sobre el punto de referencia, con un punto que se encuentre
enfrentado al TCP en dirección contraria a la de trabajo.

Z
Y

Fig. 30 Desplazar el robot de nuevo al punto de referencia.

En caso necesario, reducir la velocidad de desplazamiento en las cercanías del punto de

referencia. Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, acepte esta
posición pulsando los softkeys [ Medición ] y [ Continuar ]. A continuación cambiará nueva-
mente la ventana de estado.
Desplace la herramienta de modo tal, que el punto de referencia con valor Y positivo se en-
cuentre en el plano XY futuro de la herramienta.
Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, acepte esta posición pul-
sando los softkeys [ Medición ] y [ Continuar ].
Guarde los datos de la herramienta accionando el softkey [ Guardar ]. Con ello finaliza tam-
bién la función.

Ahora tiene Ud. la posibilidad, a través del softkey [ Datos carga ], acceder al subprograma
correspondiente. En el apartado 2.2.6 se puede encontrar información más detallada.
Además, es posible, con el softkey [ Punto de medición ], visualizar los tres puntos distin-
tos de medición (coordenadas).

Cap. 4 (40 de 128)

2 Medición (continuación)

2.2.4 ABC -- World

[ Inicial. › Medición › Herramienta › ABC WORLD ]

...
Fig. 31 Ventana de diálogo Medición ABC--World

El modo de procedimiento se diferencia según sea la necesidad de utilizar el método 5D o

6D.

2.2.4.1 El método “ABC -- World (5D)”

En este método debe colocarse la herramienta en su dirección de trabajo, en forma paralela
al eje Z del sistema de coordenadas universales. La orientación de los ejes Y y Z es realizada
por la unidad de control. La orientación de los ejes no siempre es sencilla y de fácil predic-
ción, pero es exactamente igual para cada medición.
Condición:
G X paralelo a Z0
o
G Z paralelo a Z0

Z0
Z Y
X
X0
Y0

Fig. 32 Principio de la medición ABC--World (5D)

Cap. 4 (41 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Ejecución
Monte la herramienta a medir sobre la brida del robot. Seleccione el punto del menú [ ABC--
World ]. Como resultado, se abre una ventana de diálogo para la selección del número de
herramienta.
Seleccione ahora el número de herramienta correspondiente [ W. Nr. 1 ]...[ W. Nr. 16 ], que
puede modificar con las teclas +/-- de las teclas de estado correspondientes. Los valores
actuales de la herramienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de la ventana de
estado.
Pulse el softkey [ Continuar ] para indicar los datos para esta herramienta.
En caso que la opción “6--D” esté en foco (resaltada en color), usted debe seleccionar el mé-
todo “5--D” con la tecla de estado.

Eje X

5--D

Fig. 33 Ventana de diálogo Orientación de la herramienta 5D

Presione a continuación el softkey [ Continuar ] para poder modificar los datos de la herra-
mienta. Ahora se le solicitará alinear la herramienta.
Una vez todas las entradas realizadas, confirme con los softkeys [ Medición ] y [ Continuar ].
Guarde los datos de la herramienta accionando el softkey [ Guardar ]. La función finaliza.

También en este momento, tiene Ud. la posibilidad, por medio de los softkeys [ Datos
carga ] o [ Puntos de medición ] de acceder a los correspondientes subprogramas.
En el método de medición 5D se define el ángulo “C” con el valor por defecto “0” (esto cor-
responde a un giro alrededor del eje X en la dirección de avance de la herramienta).

Cap. 4 (42 de 128)

2 Medición (continuación)

2.2.4.2 El método “ABC -- World (6D)”

En este método, debe posicionarse la herramienta respecto al sistema de coordenadas uni-
versales. Los ejes del sistema de coordenadas de la herramienta deben estar colocados en
forma paralela a los ejes del sistema de coordenadas universales.
Deben cumplirse las siguientes condiciones:
G X paralelo a Z0
G Y paralelo a Y0
G Z paralelo a X0

Z
X Y
Z0

X0
Y0

Fig. 34 Principio de la medición ABC--World (5D)

Ejecución
Monte la herramienta a medir sobre la brida del robot. Seleccione el punto del menú [ ABC--
World ]. Como resultado, se abre una ventana de diálogo para la selección del número de
herramienta.
Seleccione ahora el número de herramienta correspondiente [ W. Nr., 1 ]...[ W. Nr. 16 ], que
puede modificar con las teclas [ +/-- ] de las teclas de estado correspondientes. Los valores
actuales de la herramienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de la ventana de
estado.
Pulse el softkey [ Continuar ] para indicar los datos para esta herramienta.
En caso que la opción “5--D” esté en foco (resaltada en color), usted debe seleccionar el mé-
todo “6--D” con la tecla de estado.

Cap. 4 (43 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Eje X

6--D

Fig. 35 Ventana de diálogo Orientación de la herramienta 6D

Presione a continuación el softkey [ Continuar ] para poder modificar los datos de la herra-
mienta. Ahora se le solicitará alinear la herramienta.
Una vez todas las entradas realizadas, confirme con los softkeys [ Medición ] y [ Continuar ].
Guarde los datos de la herramienta accionando el softkey [ Guardar ].

También en este momento, tiene Ud. la posibilidad, por medio de los softkeys [ Datos
carga ] o [ Puntos de medición ] de acceder a los correspondientes subprogramas.

Cap. 4 (44 de 128)

2 Medición (continuación)

2.2.5 Entrada numérica

Este punto del menú posibilita la entrada de valores numéricos para una herramienta fija.
Con la instrucción [ Inicial. › Medición › Herramienta › Entrada numérica ] se abre a conti-
nuación la ventana de diálogo correspondiente:

...

Fig. 36 Ventana de diálogo Entrada numérica

Seleccione con la tecla de estado correspondiente el número de herramienta

[ W. Nr. 1 ]...[ W. Nr.16 ].
Pulse el softkey [ Continuar ] para poder editar los datos de esta herramienta. Se abre la
ventana de diálogo para realizar las entradas correspondientes.
Las abreviaturas de la ventana de diálogo tienen el siguiente significado:
X, Y, Z Posición del TCP con respecto al origen del sistema de coordenadas de la
brida del robot (está sobre el centro de la brida).
A, B, C Orientación del TCP respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.

Cap. 4 (45 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

En el ejemplo: X [mm]: 0 A (°): 0

Y [mm]: 0 B (°): 0
Z [mm]: 200 C (°): 0

Y0

Z0

Z
45°
Y

X X0

En el ejemplo: X [mm]: 0 A (°): 45

Y [mm]: 0 B (°): 0
Z [mm]: 200 C (°): 0

Cap. 4 (46 de 128)

2 Medición (continuación)

Si se han ingresado todas las entradas, confirme pulsando el softkey [ Continuar ], con lo
que se aceptarán las entradas recién realizadas.
En el formulario pueden visualizarse el número de herramienta y los datos de la misma. Pul-
sando el softkey [ Guardar ], se memorizan estos datos, y se cierra el formulario.

Ahora tiene Ud. la posibilidad, a través del softkey [ Datos carga ], acceder al subprograma
correspondiente.

Cap. 4 (47 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

2.2.6 Datos de carga de la herramienta

Para poder utilizar en forma óptima los momentos máximos disponibles de las aceleraciones
de los ejes del robot, es posible indicar a la unidad de control los datos de carga de la herra-
mienta utilizada.

1 2

(1) Carga de herramienta: Pinza de soldadura

(2) ,(3) Carga de herramienta: Garra con pieza

Fig. 37 Varias cargas de herramienta

Si se programan datos de carga menores a los reales, esto puede causar sobrecar-
gas eléctricas y/o mecánicas del sistema del robot.
En movimientos LIN y CIRC, cuando se transportan cargas mayores que las cargas
nominales permitidas por el diagrama de cargas de la especificación técnica del ro-
bot, pueden aparecer sobrecargas eléctricas y/o mecánicas en el sistema del robot.
Esto depende, además, de la velocidad de trayectoria programada y de la posición
del robot.
¡No se asumen responsabilidades por los daños que pudieran resultar como con-
secuencia de ello!

Con el programa gratuito “KUKA Load” que se puede descargar por internet
(www.kuka.com), se puede efectuar una prueba de aptitud del robot respecto a la carga
y carga adicional aplicada.

Si se debe utilizar el control de momentos, es absolutamente necesario determinar y entrar

los datos de carga reales.

Desde los programas de medición [ XYZ Referencia ], [ ABC 2--Puntos ], [ ABC World ]
y [ Entrada numérica ] puede Ud. tener acceso en forma directa, a los datos de carga de
la herramienta. En este caso, no es posible ingresar el número de una herramienta.

Con la instrucción [ Inicial. › Medición › Herramienta › Datos carga de herramienta ] se abre

la correspondiente ventana de diálogo, en la cual primero debe indicarse el número de la
herramienta a modificar:
También aquí pueden indicarse, en total, 16 herramientas distintas.
Pulse el softkey [ Continuar ], para poder editar los datos de la herramienta seleccionada
(masa, centro de masa, orientación así como los momentos de inercia). A continuación se
abre la ventana de estado para realizar las entradas.

Cap. 4 (48 de 128)

2 Medición (continuación)

Fig. 38 Ventana de diálogo para los datos de carga de la herramienta

Las abreviaturas de la ventana de diálogo tienen el siguiente significado:

M Peso de la herramienta.

¡Previamente controle, con ayuda del diagrama de carga de las especificaciones

técnicas del robot, si la herramienta se encuentra dentro de las tolerancias permiti-
das para cargas estandarizadas!

En el campo “M [kg]” se indica como ajuste estándar --1 (carga indicaca en el dato de la
máquina). Si se define el valor 0, ello indica que no hay carga en la herramienta.

X, Y, Z Distancia entre el centro de gravedad de la herramienta y el origen del sistema

de coordenadas de la brida del robot (está sobre el centro de la brida) relativo
al sistema de coordenadas de la brida del robot.

Y
Z

A, B, C Giro de los ejes principales de inercia de la herramienta (según ángulos Euler

de Z, Y, X) respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.
JX, JY, JZ Momentos de inercia alrededor de los ejes principales de inercia de la herra-
mienta.
o
[ Default ] Entra los datos de carga estandarizados, definidos en los ajustes básicos del
sistema.

Cap. 4 (49 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

[ Continuar ] Acepta los valores entrados y las indica de nuevo para el control.
[ Guardar ] Memoriza los datos y cierra la ventana de diálogo.

En la documentación [Cálculo de datos de carga] se encuentra información adicional

para los cálculos de los datos de carga de herramienta.

Cap. 4 (50 de 128)

2 Medición (continuación)

2.3 Medición base

Este submenú permite medir una pieza que no es desplazada por el robot.

Inicial. Medición Herramienta 3--Puntos

Ajustar Base Indirecto
Desajustar Herramienta fija Entrada numérica
Software Update Datos de carga adicional
Servicio Cinemática externa
Datos del robot Puntos de medición
Instalar software Tolerancias
adicional

Fig. 39 Submenú “Base”

El submenú “Base” contiene los siguientes subprogramas:

Programa Medición por...

3--Puntos Desplazamiento al punto de referencia de una pieza
Indirecto Indicación del punto de referencia inalcanzable de una pieza
Entrada numérica Introducción manual de un punto de referencia

Tab. 5 Programas Base--Medición

Cada uno de estos programas de medición tiene asignados formularios que lo guían por me-
dio de diálogos por el programa correspondiente.

Antes de medir una base (por ej. “B1”) se debe medir la herramienta correspondiente
(por ej. ”T1”). Para borrar una base medida se debe medir de nuevo la herramienta corres-
pondiente.

2.3.1 3--Puntos
Con este método se determina el punto de referencia de una pieza (BASE).
Esto se produce por desplazamiento y memorización de tres puntos específicos con una
herramienta, cuyas dimensiones son conocidas por la unidad de control. Estos tres puntos
determinan tanto la posición del origen como la orientación del sistema de coordenadas de
la pieza.

Origen Punto sobre Punto en el plano XY Resultado

el eje X con valor Y positivo

Fig. 40 Principio de la medición de 3 puntos

Cap. 4 (51 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Ejecución
Monte una herramienta en la brida de acoplamiento del robot, cuyas medidas sean conoci-
das por la unidad de control.
Con la instrucción [ Inicial. › Medición › Base › 3--Puntos ] se abre la ventana de entrada para
el sistema de base.

...
Elija el sistema de coordenadas base con la tecla de estado [ +/-- ].
Pulse el softkey [ Continuar ] para acceder a la próxima ventana de entrada. Se abre la ven-
tana de entrada para la selección de la herramienta de referencia.
Seleccione el número de la herramienta con la tecla de estado [ +/-- ].
Presione el softkey [ Medición ] para realizar la medición con esta herramienta. El softkey
[ Continuar ] abre la siguiente ventana.
Se le solicitará desplazar el robot con el TCP al origen futuro del sistema de coordenadas
de la pieza (BASE).

Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías del objeto de

referencia, para evitar posibles colisiones.

Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de

la tecla de estado “HOV”. Una desviación menor del Space--Mouse causa también
una disminución de la velocidad.

Si el TCP se encuentra exactamente sobre el origen deseado del sistema de coordenadas

BASE, acepte esta posición pulsando los softkeys [ Medición ] y [ Continuar ].

Fig. 41 Origen del sistema de coordenadas BASE

Cap. 4 (52 de 128)

2 Medición (continuación)

Se le solicitará mostrar la orientación del eje X a la unidad de control, mediante el desplaza-

miento hasta un punto.
Desplace primero el robot para retirar la herramienta de la posición actual. En caso necesa-
rio, reducir la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la pieza.
Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto deseado, acepte esta posición pulsando
los softkeys [ Medición ] y [ Continuar ].

Fig. 42 Orientación del eje X

Se le solicitará mostrar a la unidad de control la orientación del plano XY, desplazando el

robot hasta un punto con valor Y positivo.
Desplace primero el robot para retirar la herramienta de la posición actual. En caso necesa-
rio, reducir la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la pieza.
Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto con valor Y positivo en el plano XY,
acepte esta posición pulsando los softkeys [ Medición ] y [ Continuar ].

Fig. 43 Orientación en el plano XY

Cap. 4 (53 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Guarde los datos del sistema de coordenadas base pulsando el softkey [ Guardar ]. La fun-
ción finaliza.
Pulsando el softkey [ Pt. de medic. ] (Puntos de medición) aparece una ventana, en la cual
se encuentran nuevamente listados los valores de cada una de las mediciones.

2.3.2 Indirecto
Este método se utiliza cuando el punto de referencia de la pieza (BASE) no se encuentra
dentro del espacio de trabajo del robot (en piezas muy grandes) o no pueden ser alcanzadas
por éste (piezas de conformación compleja).
En este método, el robot debe desplazarse hacia cuatro puntos cuyas posiciones sean cono-
cidas (planos de fabricación, datos CAD, etc.). Las medidas de la herramienta deben ser
conocidas por la unidad de control.

Fig. 44 Principio de la medición indirecta

Ejecución
Monte una herramienta en la brida de acoplamiento del robot, cuyas medidas sean conoci-
das por la unidad de control.
Con la instrucción [ Inicial. › Medición › Base › Indirecto ] se abre la ventana de entrada para
la selección del sistema de coordenadas base.

...
Fig. 45 Ventana de diálogo Medición de base indirecta

Cap. 4 (54 de 128)

2 Medición (continuación)

Seleccione el número de pieza con la tecla de estado.

Pulse e softkey [ Continuar ] para entrar los datos para esta pieza. Se abre la ventana para
la entrada de la selección de la herramienta.
Seleccione el número de la herramienta con la tecla de estado [ +/-- ].
Presione el softkey [ Continuar ] para realizar la medición con esta herramienta.
Se le solicitará introducir las coordenadas de los puntos conocidos por usted y realizar luego
el desplazamiento del robot. A continuación, siga estos pasos:

1˚ paso: Introduzca los valores a través del campo numérico.

X, Y, Z Distancia entre punto de medición y el punto de referencia de la pieza (BASE).

P2

P1
P3

P4
Z
BASE

X
Y
Fig. 46 Distancia al punto de referencia de la pieza

2˚ paso: Desplace el robot al punto indicado

Reduzca para ello, en caso necesario, la velocidad de desplazamiento en las cercanías de
la pieza, para evitar eventuales colisiones.

3˚ paso: Registrar el punto

Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto antes indicado, acepte esta posición
pulsando los softkeys [ Medición ] y [ Continuar ].
Una vez que el punto alcanzado haya sido aceptado por la unidad de control, se le solicitará
efectuar el desplazamiento hacia los otros tres puntos. Repita los pasos 1 al 3, hasta haber
alcanzado los 4 puntos.
Pulsando el softkey [ Pt. de medic. ] (Puntos de medición) aparece una ventana, en la cual
se encuentran nuevamente listados los valores de cada una de las mediciones.
Guarde los datos de la pieza accionando el softkey [ Guardar ].

Cap. 4 (55 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

2.3.3 Entrada numérica

Con la instrucción [ Inicial. › Medición › Base › Entrada numérica ] se abre la ventana de en-
trada para el sistema de coordenadas de base.

...
Fig. 47 Ventana de diálogo Entrada numérica

Seleccione el sistema de coordenadas deseado con la tecla de estado [ +/-- ].

Pulse el softkey [ Continuar ] y entre los valores a través del teclado numérico.
X, Y, Z Distancia entre el origen del sistema de coordenadas universales y el punto de
referencia de la pieza (BASE) con referencia al sistema de coordenadas univer-
sales.
A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la pieza (de acuerdo a los ángulos Euler
Z--Y--X) respecto al sistema de coordenadas universales.

Z
BASE

X
Y

Fig. 48 Distancia al punto de referencia de la pieza

Si se han realizado todas las entradas, pulse el softkey [ Continuar ].

Guarde los datos de la pieza accionando el softkey [ Guardar ]. La función finaliza.

Cap. 4 (56 de 128)

2 Medición (continuación)

2.4 Herramienta fija

Este menú permite medir una pieza desplazada por el robot, así como también una herra-
mienta no montada en el mismo.

Inicial. Medición Herramienta Herramienta

Ajustar Base Offset de cinemática externa
Desajustar Herramienta fija Entrada numérica
Software Update Datos de carga adicional
Servicio Cinemática externa
Datos del robot Puntos de medición
Instalar software Tolerancias
adicional

Fig. 49 Submenú “Herramienta fija”

El submenú “Herramienta fija” contiene los siguientes subprogramas:

Programa Medición por...

Herramienta Desplazamiento hasta una herramienta fija
Offset de cinemática ex- Desplazamiento a una herramienta fija sobre una cinemá-
terna tica externa
Entrada numérica Introducción manual de una herramienta fija

Tab. 6 Programas de medición para “Herramienta fija”

Cada uno de estos programas de medición tiene asignados formularios que lo guían por el
programa correspondiente.

2.4.1 Herramienta
Con este método se determina el TCP de una herramienta no desplazada por el robot y que
se encuentra fija.

(1) Primero debe desplazarse una herramienta, cuyas medidas se conozcan, hasta el TCP de la
herramienta fija.
(2) En el segundo paso, debe colocarse la brida del robot en forma perpendicular a la dirección de
trabajo de la herramienta.

Fig. 50 Principio Herramienta fija

Cap. 4 (57 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Ejecución
Monte Ud., sobre la brida del robot, una herramienta cuyas medidas se conozcan.
Con la instrucción [ Inicial. › Medición › Herramienta fija › Herramienta ] se abre a continua-
ción la ventana de diálogo correspondiente.

Fig. 51 Formulario “Herramienta fija”

Seleccione con la tecla de estado [ +/-- ] el número de herramienta [ B. Nr. 1 ]...[ W. Nr. 16 ]
de la herramienta a medir.
Pulse el softkey [ Continuar ] para acceder a la próxima ventana de diálogo.
Con la tecla de estado, seleccione el número de la herramienta de referencia fijada en el
robot. Con el softkey [ Continuar ] se aceptan ambas herramientas.
Seleccione uno de los métodos de medición 5--D o 6--D.
Con el softkey que se encuentra a la derecha sobre el márgen inferior del display, puede Ud.
conmutar entre los métodos de medición 5--D y 6--D.

Cap. 4 (58 de 128)

2 Medición (continuación)

Eje X

5--D

Fig. 52 Selección método 5D--/6D

Método 5D
Este método se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado sólo se necesita la dirección
de trabajo de la herramienta (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con láser o corte por chorro
de agua).
La dirección de trabajo de la herramienta fija sólo está determinada por la posición de la brida
del robot. Está colocada perpendicularmente a la brida. La orientación de los ejes Y y Z del
sistema de coordenadas de la herramienta es determinada por la unidad de control del robot.
La orientación de los ejes no siempre es sencilla y de fácil predicción, pero es exactamente
igual para cada medición.

Z Y

Fig. 53 Medición 5D

En el método de medición 5D se define el ángulo “C” con el valor estándar “0” (esto corres-
ponde a un giro alrededor del eje X en la dirección de avance de la herramienta).

Cap. 4 (59 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Método 6D
Este método se utiliza cuando se necesita la orientación de los tres ejes de la herramienta
para el posicionamiento y guiado (por ej. pinzas de soldadura, garras, pistolas de aplicación
de pegamentos, etc).
La orientación del sistema de coordenadas de la herramienta se realiza en forma paralela
al sistema de coordenadas de la brida del robot.

Fig. 54 Método 6D

Confirme su selección utilizando el softkey [ Continuar ] y acceda al formulario de medición

del TCP.
Informe a la unidad de control de la dirección de trabajo de la herramienta.
Ahora se le solicitará desplazar el robot con la herramienta de referencia hacia la herra-
mienta fija. Esto puede ser realizado con las teclas de desplazamiento de ejes o el Space--
Mouse.

Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías de la herr-

amienta, para evitar posibles colisiones.

Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de

la tecla de estado “HOV”.

Confirme su selección utilizando el softkey [ Continuar ] y acceda al formulario de medición

del TCP.
A continuación, ejecute uno tras otro los siguientes pasos:
G Colocar la herramienta en la orientación deseada.
G Hacer coincidir el TCP de la herramienta de referencia con el punto de la herramienta
fija.
G Los datos se aceptan al pulsar el softkey [ Medición ].
G Con [ Continuar ] se abre la próxima página del formulario de medición.

Cap. 4 (60 de 128)

2 Medición (continuación)

Si el punto al cual se desplazó el robot fue aceptado por la unidad de control, se abre a conti-
nuación la ventana de estado para la orientación de la brida de la muñeca.
En caso necesario, reducir la velocidad de desplazamiento. Desplace el robot para retirar
la herramienta de la posición actual.
Desplace el robot, con ayuda de las teclas de desplazamiento o con el Space--Mouse, hasta
que la brida de la muñeca se encuentre en forma perpendicular sobre la herramienta fija,
tocándola.
Pulsando los softkeys [ Medición ] y [ Continuar ], se aceptan los datos y se pasa al formula-
rio para guardarlos.
Pulsando el softkey [ Pt. de medic. ] (Puntos de medición) aparece una ventana, en la cual
se encuentran nuevamente listados los valores de cada una de las mediciones.
Guarde los datos de la herramienta accionando el softkey [ Guardar ]. A continuación, la fun-
ción finaliza.

2.4.2 Offset de cinemática externa

Con este método de medición puede medir una herramienta montada sobre una cinemática
externa.

(1) Sistema de coordenadas de la cinemática externa.

(2) Sistema de coordenadas de la herramienta externa.

Fig. 55 Medir offset de cinemática externa

En Fig. 55 se ha montado una herramienta sobre la cinemática externa. La distancia entre

los sistemas de coordenadas (1) y (2) debe indicarse manualmente o ser medida. Para ello
sirve la instrucción [ Inicial. › Medición › Herramienta fija › Offset cinemática externa ]

Cap. 4 (61 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Se abre entonces la correspondiente ventana de diálogo.

Con la tecla de estado +/-- seleccione el número de herramienta [ K. Nr.1 ]...[ K. Nr.6 ] a me-
dir, montada sobre la cinemática externa.
Pulse el softkey [ Continuar ] para medir la herramienta externa.
Se abre la ventana para la selección de la herramienta de referencia.
Seleccione ahora el número de la herramienta de referencia deseada
[ W. Nr.1 ]...[ W. Nr.16 ].
Pulse el softkey [ Continuar ] para indicar el método de medición de esta herramienta.
Seleccione Ud. en la ventana de diálogo siguiente el método de medición a aplicar. El mé-
todo seleccionado influye sobre la orientación del sistema de coordenadas de la herra-
mienta.

El método 5D se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado sólo se necesita la dirección

de trabajo de la herramienta (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con láser o corte por chorro
de agua).
El método 6D se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado se precisa la orientación
de los tres ejes de la herramienta (por ej. pinzas de soldadura, garras, aplicadores de adhesi-
vos, etc.).

Cap. 4 (62 de 128)

2 Medición (continuación)

Método 5D
En este método debe colocarse el eje Z del sistema de coordenadas de la brida del robot
en forma paralela a la dirección futura de trabajo de la herramienta. La orientación de los ejes
Y y Z es realizada por la unidad de control. La orientación de los ejes no siempre es sencilla
y de fácil predicción, pero es exactamente igual para cada medición.

En el método de medición 5D se define el ángulo “C” con el valor estándar “0” (esto corres-
ponde a un giro alrededor del eje X en la dirección de avance de la herramienta).

Condición:
G Z paralelo a X0
X

Y
Z
X0
Y0

2
Z0

(1) Sistema de coordenadas de la brida del robot.

(2) Sistema de coordenadas de la herramienta resultante, orientación de Y y Z no simplemente pre-
visible.

Fig. 56 Condición para la medición (5D)

Cap. 4 (63 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Método 6D
Este método requiere posicionar la brida del robot respecto a la herramienta. Los ejes del
sistema de coordenadas de la brida del robot deben estar colocados en forma paralela a los
futuros ejes del sistema de coordenadas de la herramienta.
Condiciones:
G X paralelo a Z0
G Y paralelo a Y0
G Z paralelo a X0

X
1

Y
Z
X0
Z0

Y0

(1) Sistema de coordenadas de la brida del robot.

(2) Sistema de coordenadas de la herramienta resultante.

Fig. 57 Condición para la medición (5D)

Con ayuda de la tecla de estado, seleccione el método más conveniente para la

aplicación.
6--D

Confirme su selección utilizando el softkeys [ Continuar ] y acceda al formulario de medición

del TCP.
Se le solicitará desplazar el TCP de la herramienta de referencia seleccionada sobre el futuro
TCP de la herramienta montada sobre la cinemática externa.

Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías de la herr-

amienta, para evitar posibles colisiones.

Cap. 4 (64 de 128)

2 Medición (continuación)

Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de

la tecla de estado “HOV”.

Si ambos TCP coinciden exactamente, acepte esta posición pulsando el softkey [ Medi-
ción ]. El softkey [ Continuar ] abre la siguiente ventana de estado.

(1) TCP de la herramienta de referencia. (2) TCP de la herramienta externa.

Fig. 58 Ambos TCP coinciden

La próxima ventana de estado requiere una modificación de la orientación de la brida de la

muñeca.
Con ayuda de las teclas de desplazamiento de los ejes o con el Space--Mouse, posicione
ahora la brida del robot en forma perpendicular a la futura dirección de trabajo de la herra-
mienta montada sobre la cinemática externa.

Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías de la herr-

amienta, para evitar posibles colisiones.

Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de

la tecla de estado “HOV”.

Cap. 4 (65 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Fig. 59 Brida del robot perpendicular a la cinemática externa

Si la brida del robot se encuentra exactamente perpendicular a la dirección de trabajo de la

herramienta, acepte esta posición pulsando los softkeys [ Medición ] y [ Continuar ]. La si-
guiente ventana de diálogo le muestra el número y los datos de la herramienta medida.
Pulsando el softkey [ Pt. de medic. ] (Puntos de medición) aparece una ventana de estado,
en la cual se encuentran nuevamente listados los valores de cada una de las mediciones.
Con el softkey [ Guardar ] se memorizan los datos y finaliza el programa de medición.

En la documentación Puesta en servicio, en el capítulo [Medición de la cinemática ex-

terna] se puede encontrar información adicional.

Cap. 4 (66 de 128)

2 Medición (continuación)

2.4.3 Entrada numérica

Después de seleccionar la instrucción [ Inicial. › Medición › Herramienta fija › Entrada
numérica ] se abre la primera ventana de diálogo para la indicación del número de la herra-
mienta.

Con la tecla de estado [ +/-- ] se puede activar el número de herramienta correspondiente

[ B. Nr.1 ]...[ B. Nr.16 ].
Pulse el softkey [ Continuar ] para poder introducir los datos de esta herramienta. Como con-
secuencia, se modificará la ventana de estado.
Las abreviaturas de la ventana de diálogo tienen el siguiente significado:
X, Y, Z Distancia entre el TCP y el origen del sistema de coordenadas universales, en
relación al sistema de coordenadas universales.
A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la herramienta (según ángulos Euler
Z,Y,X), respecto al sistema de coordenadas universales.

TCP Z

X
Y

Fig. 60 Distancia al TCP

Si se han realizado todas las entradas, pulse el softkey [ Continuar ].

Guarde los datos de la herramienta accionando el softkey [ Guardar ]. La función finaliza y
se cierra la ventana de diálogo.

Cap. 4 (67 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

2.5 Datos de carga adicional

Todos los datos de cargas adicionales presentes en el robot deben comunicarse al sistema.
3

(1) Carga adicional eje 1

(2) Carga adicional eje 2
(3) Carga adicional eje 3

Fig. 61 Cargas adicionales distintas

Con la instrucción [ Inicial. › Medición › Datos de cargas adicionales ] se abre la ventana de

diálogo correspondiente.
De forma estándar, aparece el eje 3 para la entrada de datos de la carga adicional.
Con la tecla de estado [ +/-- ] puede definir el eje (1...3) deseado, para efectuar
la entrada de los datos de la carga adicional.

Utilizando el softkey [ Continuar ], confirme la selección del eje. Ahora puede introducir los
datos de la carga adicional para el eje seleccionado por usted.
o
Con el softkey [ Default ] se asumen los datos de carga estandarizados, definidos en los
ajustes básicos del sistema.

¡Previamente controle, con ayuda del diagrama de carga adicional de las especifi-
caciones técnicas del robot, si la carga adicional se encuentra dentro de las toleran-
cias permitidas para cargas estandarizadas!

Con el programa gratuito “KUKA Load” que se puede descargar por internet (www.ku-
ka.com), se puede efectuar una prueba de aptitud del robot respecto a la carga y carga
adicional aplicada.
En la documentación Cálculo de datos de carga se encuentra información adicional para
los cálculos de los datos de carga.

Cap. 4 (68 de 128)

2 Medición (continuación)

Fig. 62 Ventana de diálogo Datos de carga adicional

En el campo “M [kg]” se indica como ajuste estándar --1 (carga indicada en el dato de la
máquina). Si se define el valor 0, quiere decir que no se posee carga adicional.

--Z

+Z +Y
+X

(1) Brida (2) Centro de carga

Fig. 63 Centro de carga

Cap. 4 (69 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Campos de entrada
Las abreviaturas de la ventana de diálogo tienen el siguiente significado:
M Peso de la carga adicional.
X, Y, Z Distancia entre el centro de gravedad de la carga adicional y el origen
del sistema de coordenadas de la brida del robot (se encuentra sobre el
centro de la brida), referido al sistema de coordenadas de la brida del
robot.
A, B, C Giro de los ejes de inercia principales de la carga adicional (según a los
ángulos Euler Z--Y--X) respecto al sistema de coordenadas de la brida
del robot.
JX, JY, JZ Momentos de inercia de la masa alrededor de los ejes principales de
inercia de la carga adicional.
Si se han realizado todas las entradas, pulse el softkey [ Continuar ]. Con ello, desaparece
el formulario de la pantalla y se abre el formulario para guardar los datos.
El softkey [ Guardar ] memoriza los datos y cierra la ventana de diálogo.

2.6 Cinemática externa

El capítulo Medición de cinemáticas externas contiene información sobre este tema.

Cap. 4 (70 de 128)

2 Medición (continuación)

2.7 Puntos de medición

Con el submenú [ Inicial. › Medición › Pt. de medic. ]se pueden visualizar los datos de medi-
ción guardados.
Después de la selección se abre una ventana de estado en la que se indica el método de
medición empleado en cada caso, y se realiza un listado de todas las coordenadas de los
puntos de medición.

(1) Número de herramienta. (3) Coordenadas de los puntos de medic.

(2) Método de medición aplicado.

Fig. 64 Ventana de estado “Tipo de herramienta”

Con la tecla de estado [ W. Nr.1 ]...[ W. Nr.16 ] puede alternar entre las herramientas y las
piezas.

Cap. 4 (71 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

2.8 Tolerancias
Aquí puede introducir los límites de tolerancia de la medición de herramientas a través del
campo numérico.

(1) La menor distancia en la medición de la herramienta. Rango de valor entre 0...200 mm.
(2) La menor distancia en la medición de base. Rango de valor entre 0...200 mm.
(3) El menor ángulo entre las rectas a través de los tres puntos de medición en la medición de base.
Rango de valor entre 0...360°.
(4) El mayor error en el cálculo. Rango de valor entre 0...200 mm.

Fig. 65 Ventana de diálogo “Tolerancias”

Mediante el softkey [ OK ] se aceptan los datos de los campos de entrada.

Mediante accionamiento de el softkey [ Default ] se reestablecen nuevamente los ajustes
básicos. A continuación, estos ajustes deben ser aceptados mediante el softkey
[ OK ].

¡En lo posible, mantenga los valores preajustados y modifíquelos sólo en casos excepcio-
nales! En caso contrario, pueden aparecer mensajes de errores o mayores inexacti-
tudes.

Cap. 4 (72 de 128)

2 Medición (continuación)

2.9 Configuración herramienta

Define la configuración para una herramienta y el sistema de base correspondiente. En fun-
ción de la configuración aplicada la herramienta, base, herramienta fija y cinemática externa
deben ser medidas.

1
...
2

...

(1) Número de herramienta [W.Nr. 1] ... [W. Nr. 32].

(2) Tipo de medición de la herramienta seleccionada [ Typ 1 ] ... [ Typ 6 ].
(3) Campo de indicación superior y inferior con nombre(s) de herramienta, de base y de cinemática
de acuerdo con el tipo de medición seleccionado.
Fig. 66 Ventana “Configuración herramienta”

Modificaciones de la configuración están reservadas para el grupo de usuarios “Ex-

perto”.

Cap. 4 (73 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Herramienta de robot
En el robot se encuentra montada una herramienta normal. El TCP de la herramienta ha sido
medido.
No se utiliza un sistema de base.
En el formulario se indica el nombre de herramienta.

Fig. 67 Herramienta normal con TCP, ningún sistema de base

Herramienta de robot con base

En el robot se encuentra montada una herramienta normal. El TCP de la herramienta así
como el sistema de base han sido medido.
En el formulario se indican los nombres de la herramienta y del sistema de base.

Fig. 68 Herramienta normal en el robot, con sistema de base

Cap. 4 (74 de 128)

2 Medición (continuación)

Herramienta fija
La herramienta no se encuentra montada en el robot, sino en un dispositivo inmóvil. El TCP
de la herramienta ha sido medido.
La herramienta o pieza que se encuentran montadas en el robot no son medidas.
En el formulario se indica el nombre de herramienta.

Fig. 69 Herramienta fija con TCP

Herramienta fija con pieza

El robot conduce la pieza. La herramienta se encuentra montada en un dispositivo inmóvil.
El sistema de base así como el TCP de la herramienta han sido medido.
En el formulario se indican los nombres del sistema de base y de la herramienta.

Fig. 70 Robot con pieza y herramienta fija

Cap. 4 (75 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Herramienta de robot con base de cinemática externa

En el robot se encuentra montada una herramienta normal. El TCP de la herramienta así
como el sistema de base en la cinemática externa han sido medido.
En el formulario se indican los nombres de la herramienta y de la cinemática externa.

Fig. 71 Robot con herramienta y cinemática externa

Herramienta fija sobre cinemática externa

El TCP de la herramienta así como el sistema de base en la cinemática externa han sido
medido.
La herramienta o pieza que se encuentran montadas en el robot no son medidas.
En el formulario se indican los nombres del eje externo y de la herramienta.

Fig. 72 Herramienta fija sobre cinemática externa

Cap. 4 (76 de 128)

2 Medición (continuación)

Softkey Significado
Guardar Guarda los ajustes de la configuración y cierra la ventana de es-
tado.
Cancelar Rechaza los ajustes y cierra la ventana de estado.

Tab. 7 Softkeys disponibles

Cap. 4 (77 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

2.10 Tratamiento de errores

Si durante un procedimiento de medición se presenta un error, se abre una ventana de es-
tado con información detallada sobre el error presentado.

Mensaje de fallo Ayuda

Punto demasiado cercano al punto de Desplace el robot a un punto más alejado del punto
referencia de referencia.
Punto demasiado cercano al origen Desplace el robot a un punto más alejado del ori-
gen.
Punto demasiado cercano a otro Desplace el robot a un punto más alejado de los
punto otros puntos.
Error de medición demasiado grande Ha desplazado el robot al punto de un modo dema-
siado inexacto. Repita con mayor precisión.
Otras posibilidades:
-- El robot no ha sido ajustado o fue ajustado inco-
rrectamente
-- Los datos de máquina (ya) no son correctos
-- La mecánica del robot no está en buenas condi-
ciones
Todos los puntos en una recta Preste atención, que todos los puntos de medición
no se encuentren en una recta.
Todos los puntos en un plano Preste atención, que la brida de acoplamiento del
robot cambie con una orientación mayor.

Tab. 8 Mensajes de fallo posibles

Con el softkey [ Atrás ] se puede abrir la ventana de estada anterior correspondiente. Se
guarda la posición actual con el softkey [ Medición ]. El softkey [ Continuar ] abre la siguiente
ventana de estado.
Si quiere visualizar las coordenadas de los puntos de medición, presione, por favor, el soft-
key [ Pt. de medic. ].

Tab. 9 Mensaje de fallo posible

Cap. 4 (78 de 128)

2 Medición (continuación)

Particularidad de la medición de 4 puntos

En la medición de 4 puntos también es posible hacer referencia a puntos ya medidos con
anterioridad, para poder simplificar el procedimiento de medición. Para tal fin, se dispone
de los siguientes softkeys adicionales:
[ Mover a punto ] Cuando se pulsa la tecla de arranque, se desplaza automáticamente al
punto ya medido anteriormente según lo indicado en el formulario de me-
dición.
[ Medición ] El programa de medición acepta las coordenadas de la posición actual
del robot.

Para el desplazamiento a un punto ya medido anteriormente por medio del softkey [ Mover
a punto ], debe haberse seleccionado el modo de sevicio “T1”.

Los movimientos a los puntos ya medidos anteriormente con [ Mover a punto ] “MoveTo-
Point”) se efectúan en forma PTP. No se efectúa ningún control adicional sobre si es posi-
ble o no efectuar el movimiento desde la posición actual del robot.

Cap. 4 (79 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Cap. 4 (80 de 128)

3 Medición de cinemáticas externas

3 Medición de cinemáticas externas

Para poder trabajar con una cinemática externa acoplada matemáticamente, por ej. una
mesa giratoria o una mesa giratoria basculante, la unidad de control del robot debe conocer
la posición exacta de estos elementos. Los datos fijos e invariables de esta cinemática se
registran en los datos de máquina del sistema del robot.
Los datos que puedan depender del montaje actual o del equipamiento se determinan en
el momento actual por medición de la cinemática externa mediante el robot. En total, pueden
memorizarse los datos de hasta 6 cinemáticas externas. Estos datos son activados a través
de su número correspondiente en el programa del usuario.

Por razones de seguridad, los programas de medición sólo pueden ejecutarse en

el modo de servicio “SStep(T1)” o “SStep(T2)”.

Condiciones previas
La utilización de las funciones de medición requiere conocimientos suficientes del manejo
del sistema del robot. Por parte del robot deben cumplirse los siguientes requisitos:
G Los datos de la cinemática externa deben estar indicados correctamente en los datos de
máquina.
G Todos los ejes deben estar correctamente ajustados.
G No debe estar seleccionado ningún programa.
G Debe estar seleccionado el modo de servicio “SStep(T1)” o “SStep(T2)”.

Resumen
El submenú “Cinemática externa” contiene los siguientes subprogramas:

Programa Medición por...

Punto de zócalo Desplazamiento a la distancia World – Cinemática externa
Punto de zócalo Indicación manual de la distancia World – Cinemática externa
(numérico)
Offset Desplazamiento a la distancia cinemática externa – pieza
Offset (numérico) Indicación manual de la distancia cinemática externa – pieza

Tab. 10 Programas para la medición de cinemáticas externas

Cada uno de estos programas de medición tiene asignados formularios que lo guían por me-
dio de diálogos por el programa correspondiente.

Cap. 4 (81 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

3.1 Punto de zócalo

Se mide la distancia entre el sistema de coordenadas del robot y el sistema de coordenadas
de la cinemática externa.

3 Z

(1) Sistema de coordenadas universales que es idéntico al sistema de coordenadas del

robot.
(2) Sistema de coordenadas de la cinemática externa.
(3) Sistema de coordenadas de la pieza.

Fig. 73 Principio Medición del punto del zócalo

Con la instrucción [ Inicial. › Medición › Cinemática externa › Punto del zócalo ] se abre la
ventana de entrada para la selección de la cinemática.

...

Seleccione con la tecla de estado +/-- el número de cinemática [ K. Nr.1 ]...[ K. Nr.6 ].
Pulse el softkey [ Continuar ] para entrar los datos para esta cinemática.
A continuación se abre la ventana de diálogo para la entrada de la herramienta de referencia
de la máquina externa.

...

Seleccione con la tecla de estado [ +/-- ] el número de herramienta [ W. Nr.1 ]...[ W. Nr.16 ].

Cap. 4 (82 de 128)

3 Medición de cinemáticas externas (continuación)

Una herramienta de referencia es una herramienta que ya ha sido medida y que se utiliza
para la medición de la cinemática externa.

Presione el softkey [ Continuar ] para realizar la medición con esta herramienta.

Se le solicitará seleccionar la herramienta de medición.
Utilice el softkey [ Continuar ].
A continuación se requiere que el usuario mueva los ejes de la cinemática externa y luego
se desplace con el TCP de la herramienta de referencia a la marca de medición, desde distin-
tas posiciones.
En total se realizan 4 mediciones.
Es necesario efectuar los siguientes pasos:

1. Desplace la cinemática externa.

2. Desplace la marca de medición sobre la cinemática externa.

Fig. 74 Primer punto de medición sobre la cinemática externa

Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías de la marca de

medición, para evitar posibles colisiones.

Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de

la tecla de estado “HOV”. Una desviación menor del Space--Mouse causa también
una disminución de la velocidad.

Cap. 4 (83 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

3. Registrar el punto
Si el TCP se encuentra exactamente sobre la marca de medición, acepte esta posición pul-
sando el softkey [ Medición ]. El softkey [ Continuar ] abre la siguiente ventana de diálogo.
A continuación, repita los pasos de trabajo 1 hasta 3 hasta que haya desplazado el robot
a la marca desde cuatro posiciones distintas de la cinemática externa.

Si se han realizado todas las mediciones con éxito, se abre la ventana de diálogo para guar-
dar los datos del punto de zócalo.
Al final de la medición se le ofrece el softkey [ Guardar ]. Memorice Ud. los datos de la cine-
mática pulsando este softkey. Con ello finaliza la función.

Cap. 4 (84 de 128)

3 Medición de cinemáticas externas (continuación)

3.2 Punto de zócalo (numérico)

Se introduce la distancia entre el sistema de coordenadas del robot y el sistema de coorde-
nadas de la cinemática externa.

3 Z

Y
(1) Sistema de coordenadas universales que es idéntico al sistema de coordenadas del
robot.
(2) Sistema de coordenadas de la cinemática externa.
(3) Sistema de coordenadas de la pieza.
Fig. 75 Principio Entrada numérica

Con la instrucción [ Inicial. › Medición › Cinemática externa › Punto del zócalo (numérico) ]
se abre la ventana de entrada para la selección de la cinemática.

...
Seleccione con la tecla de estado [ +/-- ] el número de cinemática deseado
[ K. Nr.1 ]...[ K. Nr.6 ].
Pulse la tecla correspondiente a [ Continuar ] para entrar los datos para esta cinemática. Se
abre una ventana para la entrada de datos del punto del zócalo.

Cap. 4 (85 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Las abreviaturas en el campo de diálogo tienen el siguiente significado:

X, Y, Z Distancia entre el punto del zócalo de la cinemática y el sistema de coordena-
das universales. En la definición básica, los sistemas de coordenadas univer-
sales y del robot están superpuestos.
A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la cinemática respecto al sistema de coor-
denadas universales. En la definición básica, los sistemas de coordenadas uni-
versales y del robot están superpuestos.
Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla correspondiente a [ Continuar ].
Guarde los datos de la cinemática accionando el softkey [ Guardar ]. Con ello finaliza tam-
bién la función.

Cap. 4 (86 de 128)

3 Medición de cinemáticas externas (continuación)

3.3 Offset
La distancia entre los sistemas de coordenadas (1) y (2) debe indicarse manualmente o ser
medida.

(1) Sistema de coordenadas de la cinemática externa.

(2) Sistema de coordenadas de la pieza.

Fig. 76 Principio de la medición offset

Con la instrucción [ Inicial. › Medición › Cinemática externa › Offset ] se abre la ventana de

entrada para la selección de la cinemática.

...
Seleccione con la tecla de estado [ +/-- ] el número de cinemática deseado
[ K. Nr.1 ]...[ K. Nr.6 ].
Pulse el softkey [ Continuar ] para entrar los datos para esta cinemática.
Se abre una ventana para la entrada de la herramienta de medición. Seleccione con la tecla
de estado +/-- el número de herramienta [ W. Nr.1 ]...[ W. Nr.16 ].
Presione el softkey [ Continuar ] para realizar la medición con esta herramienta.
El sistema le requiere ahora desplazar el TCP (punto de referencia de la herramienta) al ori-
gen futuro del sistema de coordenadas BASE. Esto puede realizarse con las teclas de des-
plazamiento o con el Space--Mouse.

Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías de la marca de

medición, para evitar posibles colisiones.

Cap. 4 (87 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] de

la tecla de estado “HOV”.

Si el TCP se encuentra exactamente sobre el origen deseado del sistema de coordenadas

de la pieza (BASE), acepte esta posición pulsando los softkeys [ Medición ] y [ Continuar ].

Fig. 77 BASE coincide con el TCP

A continuación se accede a la próxima ventana de diálogo.
Se le solicitará mostrar a la unidad de control el lado positivo del eje X, desplazando el robot
hasta un punto determinado.
En caso necesario, reducir la velocidad de desplazamiento y liberar la herramienta.
Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto deseado, acepte esta posición pulsando
los softkeys [ Medición ] y [ Continuar ].

Fig. 78 Punto sobre el eje X

Se le solicitará mostrar a la unidad de control la orientación del plano XY, desplazando el

robot hasta un punto con valor Y positivo.
También aquí, desplace primero la herramienta retirándola de la posición actual.

Cap. 4 (88 de 128)

3 Medición de cinemáticas externas (continuación)

Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto con valor Y positivo en el plano XY,
acepte esta posición pulsando los softkey [ Medición ] y [ Continuar ].

Al final de la medición se le ofrece el softkey [ Guardar ]. Guarde los datos de la cinemática,

pulsando este softkey. Con ello finaliza también la función.

Cap. 4 (89 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

3.4 Offset (numérico)

La distancia entre los sistemas de coordenadas (1) y (2) debe indicarse manualmente o ser
medida.

(1) Sistema de coordenadas de la cinemática externa.

(2) Sistema de coordenadas de la pieza.

Fig. 79 Principio de la medición offset numérica

Con la instrucción [ Inicial. › Medición › Cinemática externa › Offset (numérico) ] se abre la

ventana de entrada para la selección de la cinemática.
Seleccione con la tecla de estado [ +/-- ] el número de cinemática deseado
[ K. Nr.1 ]...[ K. Nr.6 ].
Pulse el softkey [ Continuar ] para entrar los datos para la cinemática seleccionada. Como
resultado, se abre una ventana de diálogo para la entrada de los datos de offset:
Las abreviaturas en la ventana de estado tienen el siguiente significado:
X, Y, Z Distancia entre el punto de referencia de la pieza (BASE), en la figura IV y el
sistema de coordenadas de la cinemática, en la figura III.
A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la pieza respecto al sistema de coordena-
das de la cinemática.
Si se han realizado todas las entradas, pulse el softkey [ Continuar ].
Guarde los datos de offset accionando el softkey [ Guardar ]. Con ello finaliza la función.

Cap. 4 (90 de 128)

3 Medición de cinemáticas externas (continuación)

3.5 Offset de cinemática externa

La documentación [Puesta en servicio], en el capítulo [Medición], apartado [Herr-

amienta fija] contiene información adicional sobre este tema.

Cap. 4 (91 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Cap. 4 (92 de 128)

4 Software Update -- Actualización

4 Software Update - Actualización

Las instrucciones del menú posibilitan la carga de una actualización del CD--ROM o de la
red, o la reparación de una instalación existente.

4.1 Actualización automática del software

El usuario puede, a través de la estación de discos CD--ROM del ordenador de la unidad de
control, cargar una nueva versión del programa. Para ello coloque Ud. el CD con la versión
más nueva del programa o un Servicepack en la unidad de discos CD--ROM.

¡El CD debe permanecer en la estación de discos CD--ROM durante todo el procedi-

miento! Caso contrario existe la posibilidad de pérdida de datos o de una instala-
ción defectuosa.

Después de seleccionar la opción [ Inicial. › Software--Update › Automático ] en la ventana

de mensajes aparecerá una pregunta de seguridad.
[ Sí ] Se ejecuta la actualización del software.
[ No ] La actualización del software no es ejecutada.

Si en ese momento no se encuentra ningún CD en la estación de discos, se emite el corres-

pondiente mensaje de fallos.

En el próximo paso la unidad de control necesita de un nuevo arranque.

Desconecte Ud. la unidad de control y espere hasta que el ordenador se haya detenido com-
pletamente. Recién entonces puede volverse a conectar la unidad de control.

En caso de aparecer errores en la actualización del software, puede Ud. presentar en pan-
talla el Log--File.

Finalizada la actualización, el ordenador se desconecta. Recién ahora está permitido quitar

el CD de la estación de discos. A continuación se efectúa un arranque automático de la uni-
dad de control.

Cap. 4 (93 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

4.2 Reparar una instalación ya existente

Una instalación existente puede, en caso de fallos, ser restaurada, siempre que el CD (VSS)
se encuentre como copia sobre el disco duro.

De forma estándar, una reparación se efectúa desde el directorio “D:\KRC1_CD”.

Si sobre el disco duro no se encuentra ninguna copia del CD, se emite el correspondiente
mensaje de fallo.

Después de haber seleccionado la opción “Reparatur”, debe primeramente responderse una

pregunta de seguridad.
[ Sí] Se ejecuta la reparación del software.
[ No ] La reparación del software no se ejecuta.
En el próximo nuevo arranque se efectúa una instalación automática de los componentes
necesarios. No es necesaria una actuación por parte del operario. Finalizada la instalación
debe efectuarse un nuevo arranque del sistema.

4.3 Actualización del software a través de una red

VSS es instalado desde una red. El correspondiente directorio de la red debe estar instalado.

Informaciones respecto a la instalación del directorio de la red las encontrará en el

capítulo [Software adicional].

Para la actualización debe responderse una pregunta de seguridad.

[ Sí ] Se ejecuta la actualización por red del software.
[ No ] La actualización por red del software no es ejecutada.
En la ventana de mensajes se visualiza el avance de la preparación de la actualización. A
continuación es necesario efectuar un nuevo arranque del sistema.
VSS es instalado durante el arranque del ordenador. No es necesaria una actuación por
parte del operario. Finalizada la instalación el sistema ejecuta automáticamente un nuevo
arranque del sistema.

Cap. 4 (94 de 128)

5 Programas de servicio

5 Programas de servicio
El submenú [ Inicial. › Servicio ] pone a disposición otras funciones o programas de servicio,
que sirven para soporte de su trabajo. Aquí los programas offline que se encuentran en el
directorio “C:\KRC\Util” son llamados desde la superficie de operación.
Inicial. Medición DSE --RDW
Ajustar CONFIGURACIÓNCell
Desajustar Limites de carrera
Software Update software
Servicio *1
Texto largo
Datos del robot Determinación de *2
Instalar software datos de carga
adicional Configurador de ejes
*2
Altes Archiv laden
(cargar archivo Instalar
antiguo) Ver ajustes actuales
Instalar red *2
Salvar ajustes actuales
Crear makro *2
Editar fichero config

*1 No está disponible en el grupo del “Usuario”.

*2 No está disponible en el grupo del usuario “UG15”.
Fig. 80 Submenú “Servicio”

Algunas funciones no están disponibles para todos los grupos de usuarios. En este
caso, cambie al grupo en el cual la función esté disponible (por ej. a “UG15” o “Ex-
perto”).

A la función del menú [ Inicial. ] y de él el submenú [ Servicio ] no se tienen acceso si se

ha seleccionado o editado ya un programa.

5.1 DSE -- RDW

Este punto del menú sirve como diagnóstico de fallos de DSE -- RDW. DSE es la abreviatura
de “Digitale Servo Elektronik” (electrónica servo digital), RDW significa “Resolver Digital
Wandler” (transductor resolver digital).
La instrucción [ Inicial. Abre › Servicio › DSE--RDW ] la correspondiente ventana.

Menús y softkeys
DSE -- RDW Visualización Mostrar árbol Hardware--
Idioma Detección
Minimizar
Finalizar Alemán
Inglés

Fig. 81 Submenú “DSE--RDW”

Softkey / Menú Significado

Mostrar árbol Muestra o quita de la pantalla el árbol de directorio.
Alemán/Inglés Conmuta el idioma de la ventana.
Minimizar Coloca la ventana en segundo plano sin cerrarla.
Se tiene nuevamente acceso a la superficie de operación.
Finalizar Cierrra la ventana para la DSE --RDW.
Reconocimiento del Arranca el reconocimiento del hardware.
hardware
Tab. 11 Instrucciones del menú y softkeys

Cap. 4 (95 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Funciones Información del Hardware Start

Visualización Actualizar
MFC2 Mostar registro
contínua

Fig. 82 Submenú “Funciones”

Softkey / Menú Significado

Información del Muestra informaciones respecto al sistema (MFC--DSE).
Hardware
Mostar registro Muestra los registros de la MFC.
Start indicación con- Los registros de la MFC es actualizado continuamente.
tínua
Stop indicación con- Los registros de la MFC no se actualizan más.
tínua
Actualizar Los registros de la MFC son actualizados una sola vez.

Tab. 12 Instrucciones del menú y softkeys

Información del sistema

Muestra informaciones respecto al sistema. Ésta incluye
G Estado del driver y tipo de unidad de control
G Versión de la tarjeta MFC
G Primera y segunda DSE

MFC2
Muestra los registros de la MFC.

Cap. 4 (96 de 128)

5 Programas de servicio (continuación)

5.2 Configuración CELL

Para el modo de servicio Automático externo deben declararse en el fichero “CELL.SRC” las
Folgen necesarias para la ejecución. Para ello se dispone del programa “Configuración
CELL”
La instrucción se activa a través de [ Inicial. › Servicio › Configuración CELL ]. Debido a ello
se abre la siguiente ventana:

1 3

(1) Muestra todas las Folgen que pueden ser integrados en el servicio Automático externo.
(2) Añadir ficheros o removerlos.
Flecha a la derecha: Añadir ficheros seleccionados.
Flecha a la izquierda: Remover ficheros seleccionados.
(3) Mustra en el modo de servicio “Automático Externo”, las Folgen a ejecutar.

Fig. 83 Ventana de diálogo “Configuración CELL”

Se puede elegir entre los siguientes softkeys:

[ Tab+ ] Conmuta entre “Añadir” y “Remover”. La flecha (3) muestra la corres-
pondiente función.
[ Añadir ] Ficheros seleccionados asumirlos a la configuración CELL.
[ Remover ] Ficheros seleccionados quitarlos de la configuración CELL.
[ OK ] Guarda las modificaciones después de una pregunta de seguridad.
[ Cerrar ] Cierra la configuración CELL. Las modificaciones no son asumidas.

Cap. 4 (97 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

5.3 Limites de carrera software

Con esta función se pueden activar y resetear límites de carrera software. La instrucción se
activa a través de [ Inicial. › Servicio › Límite software ].

1 2 3

(1) Eje afectado. (3) Limite software valor máximo.

(2) Límite software valor mínimo.

Fig. 84 Ajustar límites de carrera software

Después de la llamada se muestran los límites de carrera software actuales válidos. Nuevas
posiciones de límites pueden determinarse de forma automática o declararlos manual-
mente.
Con las teclas del cursor [ ↓ ] y [ ↑ ] puede Ud. mover el foco al próximo campo de entrada
o al anterior.
Con [ Tab ] es posible seleccionar el próximo botón. Para ello, la indicación “NUM” debe es-
tar desactivada.
Determninación automática
Abre la siguiente ventana “Determinar límite software”.

1 2 3

(1) Límite software valor mínimo. (3) Límite software valor máximo.
(2) Posición actual del eje (rot).

Fig. 85 Determinar límites de carrera software

Cap. 4 (98 de 128)

5 Programas de servicio (continuación)

Con las teclas de desplazamiento [ +/-- ] desplazar el robot a las posiciones de final de ca-
rrera máximas y minimas. Los valores correspondientes son mostrados en la ventana.

Si se ejecuta el programa del robot para una pieza con los límites de carrera software abier-
tos, entonces se determinan los valores límites del campo de trabajo del robot con los valo-
res actuales de los ejes, y se muestran en los campos de texto correspondientes.

Editar
La tecla “Editar” (Alt+d) permite la modificación de valores a través del teclado. Así, por
ejemplo, pueden realizarse todavía correccciones en las posiciones de los finales de carrera
antes alcanzados.
Los datos de los límites de carrera software pueden ser declarados manualmente. También
es posible efectuar correcciones a los valores ya determinados.
SoftEnd
Abre una ventana con una pregunta de seguridad para guardar los límites de carrera soft-
ware.
[ Si ] Guarda los valores de los ejes que se muestran en los campos de entrada en
las correspondientes variables.
[ No ] No guarda ningún valor de los campos de entrada.

A cada valor se le suma un offset de 5° . Así por ejemplo, de --130° se tendrá --135° y de
+120° entonces +125°.

Fin
Cierra la ventana para los límites de carrera software sin guardar posiciones.

Cap. 4 (99 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

5.4 Texto largo

Este programa en línea transmite una lista de asignaciones al banco de datos de textos lar-
gos de KUKA. De esta manera, después de una nueva instalación ya no es mas necesario
declarar a mano para cada robot los textos largos para las entradas y salidas. Los textos
largos son visualizados en las ventanas de estados para entradas/salidas, marcas, bande-
ras, contadores y temporizadores.
La instrucción se activa a través de [ Inicial. › Servicio › Texto largo ]. La correspondiente
ventana está dividida en zonas diferentes.

2 3
5
4

6
7
(1) Teclas de funciones de estado. (5) Fichero de textos.
(2) Selección teclas funciones de estado. (6) Línea de estados.
(3) Lista de estaciones de discos. (7) Softkeys.
(4) Lista de directorios.

Fig. 86 Zonas de la ventana de textos largos

Para conmutar entre la lista de unidades de discos, la lista de directorios y el campo de

entrada de textos, se utiliza la tecla TAB situada en el (V)KCP. Para ello, la indicación
“NUM” debe estar desactivada.

Teclas de estado
Integrar fichero de textos en el banco de datos:
La tecla de funciones de estado “Banco de Textos largos › datos” lee un fichero
de textos y lo transmite al banco de datos de textos largos de KUKA.

La opción “con símbolo” permite la lectura de “Listas de suministradores” especia-

les al banco de datos. No está permitida una mezcla con el sintaxis habitual. Esta
opción sólo está disponible cuando se efectúa la lectura de un archivo de textos
largos.

Cap. 4 (100 de 128)

5 Programas de servicio (continuación)

La opción “Añadir textos largos” no afecta las entradas en el banco de datos de

textos largos de KUKA y sólo añade nuevas entrada. Si la opción está desactivada,
el banco de datos de textos largos anterior se borrará por completo.

Crear fichero de textos desde el banco de datos:

La tecla de función de estado “Banco de datos › de texto largo” genera un fichero
de texto procedente del banco de datos de textos largos de KUKA.Langtext”. Para
ello puede indicarse la ruta y el nombre del fichero que se desea guardar.

Softkeys
Con este softkey puede observarse y modificarse el banco de textos largos de
KUKA. A continuación se dispone de las siguientes opciones:
Este softkey registra los cambios en el banco de datos de textos largos de
KUKA.
Los cambios no se guardan y la visualización del banco de datos se cierra.

Las informaciones son registradas en el banco de datos de textos largos o son

exportados de él.
Finaliza el programa en línea.

Línea de estados
En la línea de estados se visualiza la siguiente información relacionada con la conversión
de los textos largos:
La conexión con el banco de datos está activada.

Se está leyendo el banco de datos.

Se está escribiendo en el banco de datos.

Se está borrando el banco de datos.

Se presentó un error.

Cap. 4 (101 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Fichero de textos
Un fichero de textos que ha de integrarse o crearse, contiene un formato definido.
Cada entrada en el fichero de datos debe tener este fomato.

PALABRA CLAVE NUMERO TEXTO LARGO

Se permiten los siguientes elementos:

PALABRA NUMERO Significado

CLAVE
E 1 ... 4096 Entrada digital
A 1 ... 4096 Salida digital
ANAE 1 ... 16 Entrada analógica
ANAA 1 ... 16 Salida analógica
BINE 1 ... 20 Entrada binaria
BINA 1 ... 20 Salida binaria
M 1 ... 200 Flag cíclico
F 1 ... 999 Flag
T 1 ... 20 Temporizador
I 1 ... 22 Contador

...
Válvula E1
A25 corredera izquierda
F5 Alarma
T7 Rebase
I2 Estado del contador
...

El texto largo es mostrado en el lugar correspondiente (p. ej. en la ventana de esta-

dos o en determinados formularios Inline).

5.5 Determinación de datos de carga

Programa para la determinación automática de los datos de carga.

La descripción para la determinación de los datos de carga la encuentra Ud. en el capítulo

[Aplicaciones].

Cap. 4 (102 de 128)

5 Programas de servicio (continuación)

5.6 Configurador de ejes

El configurador de ejes sirve para el ajuste de ejes externos (E1 ... E6) y ofrece una superfi-
cie de operación gráfica. El programa se encuentra disponible en el grupo de usuarios del
〈 Experto 〉 en los modos de servicio 〈 T1 〉 y 〈 T2 〉 . No debe estar seleccionado ningún pro-
grama.
Inicial. Medición DSE -- RDW
Ajustar Configuración CELL
Desajustar Límites de carrera software
Software Update Texto largo
Servicio Determinación de datos de carga
Datos del robot Configurador de ejes
Instalar software Cargar archivo antiguo
adicional Instalar red
Crear Makro

Fig. 87 Submenú “Servicio”

El configurador de ejes también puede ser utilizado como herramienta offline

“C:\ KRC\ UTIL\ AXISCONF\ AxisConf.exe”.

Para más información sobre los ejes externos, consulte la documentación independiente
[Ejes externos].
Informaciones más detalladas acerca de las variables de los datos de máquina se encuen-
tran en la documentación por separado [Datos de máquina].

5.6.1 Elementos de mando del configurador de ejes

Los siguientes elementos se encuentran disponibles dentro del configurador de ejes:
Barra de menús
Menú “Fichero”
› [ Datos para arch. Ejes externos ]: Guarda y asegura todos los parámetros necesarios
de los ejes externos.
› [ Datos para cargar Ejes externos ]: Carga todos lo parámetros necesarios de los ejes
externos.
› [ Finalizar ]: Finaliza el configurador de ejes después de una pre-
gunta de seguridad.

Menú “Visualización”
› [ Datos generales ]: Muestra la página de pantalla correspondiente.
› [ Ejes principales ]: ¨
› [ Ejes externos ]: ¨
› [ Cinemáticas ext. ]: ¨
› [ Fichero de servo ]: ¨

Cap. 4 (103 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Menú “Fichero de servo”

› [ Abrir fichero de servo ]:
› [ Crear nuevo fichero de servo ]:
› [ Borrar entradas ]:
› [ Guardar fichero de servo ]:
Abre un determinado fichero de servo del directorio
〈 C:\ KRC\ ROBOTER\ KRC\ R1\ MADA 〉.
Crea un nuevo fichero de servo con los datos de los
motores. Para ello deben conocerse los parámetros
de los motores y el tipo KSD utilizado.
Borra las declaraciones en la página de la pantalla
“Fichero de servo”.
Guarda el fichero de servo modificado.

Menú Información
› [ Versión ]: Muestra la versión del configurador de ejes.

Fig. 88 Versión

Barra de funciones de estado

Muestra la págin de la pantalla anterior.

Muestra la próxima página de la pantalla.

Cambia al próximo grupo de campos de entrada.

(p. ej. página de la pantalla “Cinemática ext.”).
Cambia al grupo anterior de campos de entrada.
(p. ej. página de la pantalla “Datos generales”).

Con las teclas del cursor [ o ] y [ m ] puede seleccionarse el próximo o anterior campo de
entrada. El campo de entrada actual está marcado en color (amarillo). Pulsando la tecla de
entrada o el softkey “Modificar” es posible efectuar cambios del contenido del campo.

Cap. 4 (104 de 128)

5 Programas de servicio (continuación)

Barra de softkeys
[ Modificar ], [ ↵ ]: El valor del campo marcado puede ser modificado. Determinados cam-
pos solo permiten una seleccion de valores predeterminados. El modo
de modificación solo puede abandonarse por medio de la tecla de en-
trada o la tecla ESC.
[ Crear ]: Genera de los datos declarados un fichero de servo. Los valores calcula-
dos son solamente valores orientativos y en caso necesario deben ser
optimizados.
[ Guardar ]: Guarda las modificaciones de la página de pantalla actual después de
una pregunta de seguridad. Se guarda $Machine.dat, Sistema básico o
fichero de servo.
[ Finaliza ]: Finaliza el configurador de ejes después de una pregunta de seguridad.

El configurador de ejes ofrece varias páginas de pantalla para el ajuste de los datos necesa-
rios.

5.6.2 Seguridades
Al principio se visualiza una observación de seguridad con indicación acerca de posibles pe-
ligros.

Fig. 89 Observación sobre seguridad

Ajustes y declaraciones erróneos en los datos de máquina pueden causar peligro

para el cuerpo y la vida, así como también daños al sistema del robot, o hacer que
una instalación KSS existente quede inutilizada.

Cap. 4 (105 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

5.6.3 Datos generales

Bajo de los datos generales se muestran “Informaciones del sistema”, “Ejes principales”,
“Ejes externos” y también una ventana de información.

Fig. 90 Página de la pantalla “Datos generales”

Informaciones del sistema

Las informaciones del sistema se toman de los datos de máquina y no pueden ser modifica-
das.
G Tipo de unidad de control KUKA
G Tipo de robot KUKA
G Versión Datos de máquina

Ejes principales
Da información sobre los ejes principales de la cinemática del robot o de la no cinemática
del robot.
G $NUM_AX: Cantidad de ejes principales conectados al sistema.
G $BRK_MODE_BIT0: Modo de frenado, primer bit.
G $BRK_MODE_BIT1: Modo de frenado, segundo bit.
G $BRK_MODE_BIT2: Modo de frenado, tercer bit.
Si aquí se trata de una cinemática de robot, los valores indicados no pueden ser modificados.
En una no cinemática del robot, la cantidad de ejes principales y el modo de frenado puede
ser modificado.

Cap. 4 (106 de 128)

5 Programas de servicio (continuación)

Ejes externos
Proporciona información sobre los ejes externos acoplados al sistema.
G $EX_AX_NUM: Cantidad de ejes externos acoplados al sistema.
Esta declaración es válida para todo el sistema completo. Si
p. ej. se declara “$EX_AX_NUM=2”, solo es posible efectuar
ajustes a los parámetros de los ejes externos “E1” y “E2”.
G $BRK_MODE_BIT3: Modo de frenado.

Ventana de información
Muestra informaciones acerca de los parámetros y variables.
1 2 3 4 5

8 7 6

(5) Breve descripción de las variables o de los parámetros.

(6) Unidad (mm, grados, Incr., ...).
(7) Tipo de dato (Entero, real, caracter, ...).
(8) Valor declarado en el campo de diálogo, que debe encontrarse entre máximo y mínimo.
(9) Los valores fijos se declaran automáticamente y no pueden ser modificados.
(10) Valor mínimo.
(11) Valor máximo.
(12) Breve descripción de las variables o de los parámetros.

Fig. 91 Ventana de información

5.6.4 Ejes principales

La página de la pantalla “Ejes principales” sólo es mostrada si se tiene una cinemática dis-
tinta al robot con una unidad de control “KRC2” o “KRC3”.

Cap. 4 (107 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

5.6.5 Ejes externos

Muestra las variables de los datos de máquina para los ejes externos que fuera definidos
a través de “Datos generales” --> “Ejes principales”.

Fig. 92 Página de la pantalla “Ejes externos”

Variable
Variables del sistema respectivos de los datos de máquina para ejes externos (E1 ... E6).
Pueden ser modificadas las siguientes variables:
Variable Significado
$AXIS_TYPE Identificación del eje
MOTORTYPE Tipo de motor (Motor KUKA o motor específico del
usuario)
Después de un nuevo arranque del configurador de
ejes, el tipo de motor declarado ya no es mostrado en
pantalla.
(MOTORTYPE = NONE).
$KT_MOT Relación motor corriente trifásica -- corriente nominal *1
$KT0_MOT Relación motor corriente trifásica -- corriente nominal
(reposos) *1
$RAISE_T_MOT Tiempo de arranque del motor sin carga *1
$RAT_MOT_ENC Relación de transmisión Motor--Codificador *1
$BRK_ENERGY_MAX Energía de frenado máx. permitida *1
$BRK_COOL_OFF_COEFF Factor de enfriamiento *1
$BRK_TORQUE Momento de frenado dinámico *1
$SERVOFILE Fichero de servo correspondiente al tipo de motor *1 *2
$CURR_MAX Corriente efectiva máxima del eje *1

Cap. 4 (108 de 128)

5 Programas de servicio (continuación)

$CURR_LIM Valor corriente de consigna en por ciento *1

$CURR_MON Corriente nominal máx. permitida *1
$CURR_CAL Calibración de corriente del eje *1
$CURR_COM_EX Límite de corriente del eje externo
$DSECHANNEL Canal DSE del eje externo
$PMCHANNEL Asignación interfaces de accionamientos
$AXIS_RESO Resolución sistema de medición (Resolver)
$IN_POS_MA Ventana de posicionamiento
$RED_VEL_AXC Factor de reducción velocidad axial
$RED_ACC_AXC Factor de reducción aceleración axial
$RED_ACC_OV Factor de reducción aceleración (Override)
$VEL_AXIS_MA Número nominal de giros del motor
$G_VEL_PTP Amplificación proporcional regulador del número de
revoluciones (PTP)
$G_VEL_CP Amplificación proporcional regulador del número de
revoluciones (CP)
$I_VEL_PTP Factor integral regulador del número de revoluciones (PTP)
$I_VEL_CP Factor integral regulador del número de revoluciones (CP)
$LG_PTP Amplificador circuito del regulador de posicionamiento (PTP)
$LG_CP Amplificador circuito del regulador de posicionamiento (CP)
$G_CDE_CUR Amplificación proporcional regulador de corriente
$APO_DIS_PTP Recorrido máximo de posicionamiento de aproxima-
ción (PTP)
$SOFTN_END Interruptores software de fin de carrera (--)
$SOFTP_END Interruptores software de fin de carrera (+)
$RAT_MOT_AX Relación de transmisión Motor -- Eje
$AX_ENERGY_MAX Max. energía cinética del eje
$MAMES Desplazamiento del punto cero
$VEL_AX_JUS Velocidad para el ajuste con la UEA
$L_EMT_MAX Carrera de ajuste con la UEA
$RAISE_TIME Tiempo de arranque del motor con carga
$RED_ACC_EMX Factor de reducción rampa Parada de emergencia
$DECEL_MB Rampa parada por efecto generador
$AXIS_DIR Cambio sentido de giro del eje
$ASYNC_T1_FAST Reducción de velocidad T1
$EX_AX_ASYNC Ejes externos asincrónicos
$ASYNC_EX_AX_DECOUPLE Eje externo desacoplado
*1 Este parámetro es puesto automáticamente en el momento que se haya seleccio-
nado de la lista un motor KUKA predefinido (Variable “MOTORTYPE”).
*2 Junto al tronco del fichero de servo puede crearse un nuevo fichero a través de la
página de la pantalla “Fichero de servo”.
Tab. 13 Variables del sistema para ejes externos

Cap. 4 (109 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

5.6.6 Cinemáticas externas

Muestra las variables de datos de máquina para cinemáticas externas.

Fig. 93 Página de la pantalla “Cinemática ext.”

Las variables del sistema ofren posibilidades de ajuste tipo, nombre de transformaciones y
concatenamiento de frames. Se tienen las siguientes variables a seleccionar:

Variable Significado
$EX_KIN Referencia Sistema de coordenadas base -- Cinemá-
tica externa
$ET#_AX Nombre de la transformación (E1 ... E3)
Asignación Cinemática -- ejes externos (E4 ... E6)
$ET#_TA1KR Concatenación frame Punto del zócalo -- E1
$ET#_TA2A1 Concatenación frame E1 -- E2
$ET#_TA3A2 Concatenación frame E2 -- E3
$ET#_TFLA3 Concatenación frame E3 -- Brida
$ET#_TPINFL Concatenación frame Brida -- punto de medición
# Indica el número del eje externo (1 ... 6).

Tab. 14 Variables del sistema para cinemáticas externas.

Cap. 4 (110 de 128)

5 Programas de servicio (continuación)

5.6.7 Fichero de servo

Sirve para crear nuevos ficheros de servo. Para ello es necesario la declaración de determi-
nados parámetros de los cuales se calcula a continuación el fichero de servo. Los valores
calculados son solamente valores orientativos y en caso necesario deben ser optimizados.

Fig. 94 Página de la pantalla “Fichero de servo”

No se recomienda la edición de ficheros de servo KUKA ya existente, dado que estos fiche-
ros están optimizados para la correspondiente combinación Motor--KSD

Fig. 95 Ejemplo de un fichero de servo específico del usuario

Cap. 4 (111 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

5.6.8 Fichero de protocolo

Las modificaciones en la configuración se guardan en cada memorización en el protocolo
〈 C:\ KRC\ ROBOTER\ LOG\ AxisConf.log 〉. Este fichero puede consultarse a través de la su-
perficie de operación BOF o con un editor de textos cualqiera.
...
--------------------------------------------------------------------
AxisConfigurator Ver. 2.0.7: activate 02.02.2005, 17:48:53
02.02.2005,17:49:32: Starting to save!
Changed: Variable = new value | old value
Changed: $KT_MOT[7]=1.25 | 1.51999998
Changed: $KT0_MOT[7]=1.34 | 1.76999998
Changed: $BRK_ENERGY_MAX[7]=7650 | 10500
Changed: $BRK_COOL_OFF_COEFF[7]=127.0 | 175.0
Changed: $BRK_TORQUE[7]=35.0 | 32.0
Changed: $SERVOFILE7[]=”KSD_64_MA0_A” | ”KSD_64_MA01N_A”
Changed: $CURR_MON[7]=26.9 | 27.1000004

--------------------------------------------------------------------
AxisConfigurator Ver. 2.0.7: activate 02.02.2005, 17:49:47
02.02.2005,18:15:56: ServoFile changed
Servo-File: C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Mada\Test_Mot.servo
;****************************
;*** MOTOR-TYP_TEST-MOTOR ***
;*** KSD-TYP_KSD1-16 ***
;*** DATUM_2005-02-01 ***
;****************************
;
PI 1018, 0 = 1 ;Frecuencia de conmutación
PI 1069, 0 = 23 ;Regulador VP_Isq
PI 1070, 0 = 275 ;Regulador KI_Isq
PI 1071, 0 = 23 ;Regulador VP_Isd
PI 1072, 0 = 275 ;Regulador KI_Isd
PI 1073, 0 = 142 ;Back_EMF
PI 1079, 0 = 2 ;Relación par de polos
PI 1092, 0 = 18 ;Frecuencia de pilotaje
;
...

Cap. 4 (112 de 128)

5 Programas de servicio (continuación)

5.6.9 Ficheros Ini “User_AxisConf.ini”

El fichero “AxisConf.ini” no debe ser modificado. Para tal motivo se dispone del fiche-
ro “User_AxisConf.ini”.

En el directorio 〈 C:\ Krc\ Util\ AxisConf\ 〉 se encuentra el fichero Ini 〈 User_AxisConf.ini 〉.

Aquí pueden declararse los datos de los motores específicos del usuario. En la selección
del tipo de motor (p. ej. bajo “Ejes externos” --> “MOTORTYPE”) se encuentran listados es-
tos tipos de motores para su selección en la ventana de diálogo.
;You can define here your motors

[User_Motortypes]
1=TestMot1, xxyyzz ;Apartado y denominación en el campo de selección

[Motor_TestMot1] ;Apartado
$RAISE_T_MOT=5.0 ;Tiempo de arranque del motor sin carga
$KT_MOT=1.0 ;Relación corriente trifásica--corriente nominal
$KT_MOT=1.0 ;Relación corriente trifásica--corriente nominal (fase de parada)
$RAT_MOT_ENC={N 1,D 3} ;Relación de transmisión motor--codificador
$CURR_MAX=1.0 ;Corriente efectiva máxima
$CURR_LIM=10 ;Corriente de consigna
$CURR_MON=1.0 ;Corriente nom. max. permitida
$BRK_ENERGY_MAX=10 ;Energía de frenado max. permitida
$BRK_COOL_OFF_COEFF=1.0 ;Factor de enfriamiento freno
$BRK_TORQUE=1.0 ;Momento dinámico de frenado
$SERVOFILE=1.0 ;Fichero de servo para tipo de motor
$CURR_CAL=1.0 ;Calibración de corriente del eje

Cap. 4 (113 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

5.7 Cargar archivo antiguo

Esta instrucción del menú permite la conversión de un archivo de una versión de software
anterior.

Para la conversión, es necesario poseer una copia de la versión del software. Una copia
de la versión del software instalado se encuentra en el directorio “D:\KRC1_CD”, o el cor-
respondiente CD con el software se encuentra en la unidad de discos CD--ROM (de forma
estándar “E:\”).

De forma estándar, los datos necesarios son buscados en la unidad de discos “A:\”. Si allí
no se encontrasen, puede Ud. indicar el trayecto de búsqueda por intermedio de una ventana
de selección de archivos.

Fig. 96 Ventana de selección de archivos

Cap. 4 (114 de 128)

5 Programas de servicio (continuación)

5.8 Instalar red

Con Setup de red, la configuración automática de acoplamiento a la red, la unidad de control
del robot de KUKA (V)KR C... puede ser integrada en una red ya existente. También puede
guardarse una configuración ya existente para su posterior utilización.
La instrucción se activa a través de [ Inicial. › Servicio › Instalar red ]. Debido a ello se abre
la ventanacorrespondiente.

5.8.1 Instalar
Es leída un fichero de configuración seleccionable. Especifique el fichero tronco deseado.
Si la configuración no fue completada, se emite el correspondiente mensaje de fallo.

La modificación de ajustes y declaraciones está reservada para el grupo de usuarios

“Experto”.

(1) Informaciones respecto al ordenador y usuario.

(2) Ajustes de red y direcciones IP y de servo.
(3) Registrarse en un dominio.
(4) Muestra las habilitaciones locales del ordenador así como también los derechos de lectura/es-
critura.
(5) Muestra habilitaciones de red así como también directorios de red y unidades de discos locales
asignados.
(6) Directorio de archivado de la red.

Fig. 97 Ventana de diálogo para instalación de la red

Cap. 4 (115 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Identificación (1)

Objeto Función
Nombre del ordena- Denominación de cada uno de los sistemas en la red.
dor
Descripción Breve descripción del sistema.
Grupo de trabajo El grupo de trabajo al cual pertenece el sistema actual.
Nombre del usuario Es utilizado en el arranque del sistema para registrarse en el do-
*1 minio. Si el usuario no se encontrara existente, entonces es
creado con un password.
Password *2 Abre una ventana para la declaración del password y su confir-
mación. Este password es requerido para registrarse en el domi-
nio.
*1 El usuario “defuser” no puede ser utilizado para NetSetup.
*2 Debería asignarse un password.

Tab. 15 Zona de diálogo “Identificación”

TCP/IP (2)

Objeto Función
Windows La red Windows es configurada.
Sistema básico El sistema básico es configurado.
Dirección IP: La dirección IP, con la cual se comunica con el sistema Windows
o con el sistema básico. Si en la unidad de control se encuentra
solamente la tarjeta MFC, ésta puede ser asignada a Windows o
al sistema básico.
Si se ha instalado una tarjeta de red adicional, ésta siempre se
asignará a la red de Windows. En este caso, la tarjeta MFC se
asigna al sistema básico.
Subnet--Mask La máscara Subnet
Ampliada Abre una ventana para adicionar un Gateway, un servidor DNS o
un servidor Wins o para borrarlos.
...Añadir Abre una ventana para indicación de una dirección TCP/IP.
...Borrar Borra la dirección TCP/IP marcada.

Tab. 16 Zona de diálogo “TCP/IP”

Client (3)

Softkey Función
Registrar dominio El ordenador es registrado en un dominio NT, si el campo de op-
NT ciones se encuentra marcado.
Dominio Windows Nombre del Dominio NT
NT

Tab. 17 Zona de diálogo “Cliente”

Cap. 4 (116 de 128)

5 Programas de servicio (continuación)

Habilitaciones (4)

Objeto Función
Añadir Como tipos de acceso se permiten “Lectura” (R) o “Acceso de
lectura/escritura” (RW). Si el foco se coloca en una de las entra-
das del directorio, “Añadir” abre una ventana, en la cual se
agrega otra habilitación para una estación de discos o directorio.
La ventana también puede ser abierta con la tecla de habilita-
ción.
Borrar Elimina la habilitación seleccionada después de responder una
pregunta de seguridad.
...Búsqueda Abre una ventana de selección para indicación de una estación
de discos.
...OK Asume las indicaciones.
...Cancelar Desecha las modificaciones

Tab. 18 Zona de diálogo “Habilitaciones”

Unidades de discos de la red (5)

Objeto Función
Comunicar Comunica un directorio de red con el robot.
Separar Separa la estación de discos de la red marcada.

Tab. 19 Zona de diálogo “Unidades de disco de la red”

VKRC (6)
En la línea de entrada VKRC se declara el trayecto de búsqueda para el archivado de la uni-
dad de discos de la red.

Instalar / Cancerar (7)

Objeto Función
Instalar Las declaraciones son asumidas y configuradas.
Cancelar Las declaraciones son desechadas y finaliza el programa “Setup
de red”.

Tab. 20 Teclas “Instalar / Cancelar”

Cap. 4 (117 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

5.8.2 Ver ajustes actuales

La ventana muestra las configuraciones actuales de la red. No se puede efectuar ninguna
modificación.

Fig. 98 Configuraciones de la red

[ Cancelar ] cierra la ventana.

5.8.3 Guardar configuraciones actuales

Las declaraciones respecto a la red válidas hasta este instante, pueden ser aseguradas en
un archivo para su posterior utilización. Las configuraciones se describen en el apartado
5.8.1 .

Tecla Función
Guardar Se abre una ventana de diálogo, en la cual puede ejegirse libre-
mente un nombre de fichero.
Cancelar Interrumpe la función y cierra la ventana

Tab. 21 Teclas “Guardar / Cancelar”

Cap. 4 (118 de 128)

5 Programas de servicio (continuación)

5.8.4 Editar fichero de configuración

Una constelación de red ya existente puede ser modificada sin influenciar la constelación
actual. Además, puede abrirse un fichero con protección de sobrescritura.
Seleccionada una configuración de fichero se visualiza en pantalla la ventana para las decla-
raciones de la configuración de la red. Indique aquí las modificaciones necesarias. A conti-
nuación puede Ud. salvar el archivo de configuración nuevamente sobre el disco duro.
Si se desea crear un nuevo archivo de configuración, indique Ud. el nombre del archivo co-
rrespondiente. Con [ Guardar ] se guarda el archivo bajo el nombre indicado, caso contrario,
con [ Cancelar] se interrumpe y finaliza la acción.

Cap. 4 (119 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

5.9 Crear Makro

De una lista de suministro y lista de Macros existente este programa crea Macros propios.
La instrucción se activa a través de [ Inicial. › Servicio › Crear Makro] .

4
1

(1) Selección de la lista de suministro a utilizar.

(2) Selección de un directorio con Makros propuestos.
(3) Selección de un directorio de destino para guardar los Makros.
(4) Barra de instrucciones.

Fig. 99 Crear Makro

Lista de suministro (1)

El botón en la zona “Lista de suministro” abre una ventana de selección, en la cual puede
seleccionarse la lista de suministro a utilizar.
Una vez seleccionada la lista, esta es cargada y se muestra a continuación en la ventana
principal.

Propuesta de Makros (2)

El botón en la zona “Makrovorlagen” (lista de Macros existentes) abre una ventana de selec-
ción, en la cual se ha se seleccionar la lista de Macros.
En la zona de la pantalla “Makrovorlagen” (Lista de Macros existentes) de la ventana princi-
pal, se muestran las listas de Macros disponibles en el directorio seleccionado (2).

Cap. 4 (120 de 128)

5 Programas de servicio (continuación)

Directorio de destino para Macros finalizados (3)

El botón en el campo “Directorio de destino” abre primeramente la interrogación si los fiche-
ros deben ser guardados en un archivo.

Tecla Función
Sí Guarda los datos como archivo sobre disquete.
No Abre una ventana de selección para seleccionar el directorio de
destino.

Tab. 22 Teclas para directorio de destino

Barra de instrucciones (4).
[ Procesar ]
Si se han de efectuar modificaciones en la lista cargada de suministradores, se dispone en-
tonces de una ventana propia que se abre con [ Procesar ].

Este comando sólo está disponible si se ha cargado una lista de suministradores.

Tecla Función
Guardar Guarda la lista de suministradores modificada en el disco duro.
Para ello debe responderse una pregunta de seguridad.
...Sí Guarda la lista de suministradores en el disco duro.
...No Modificaciones efectuadas en la lista de suministradores no son
guardadas.
Finalizar La ventana de procesamiento es cerrada sin consulta previa.
Eventuales modificaciones no guardadas en el disco duro, se
pierden irremediablemente.

Tab. 23 Barra de instrucciones “Editar”

[ Buscar / Reemplazar ]
Con esta opción y a partir de la lista de suministradores y de Macros propuestos, se generan
los correspondientes Macros (como código VRS1) y se guardan en el directorio predefinido.

Este comando sólo está disponible si antes se ha cargado una lista de suministradores y
una de Macros propuestos.

En la zona “Directorio de destino” (3) aparece un listado de los Macros creados.

[ VRS1 --> KIRL ]

Esta función convierte el código de programa VRS1 generado con “Buscar/Reemplazar al
código “KIRL (KUKA Industrial Robot Language).

Este comando sólo está disponible si se dispone del código de programa en formato VRS1
para su conversión.

En la zona “Directorio de destino” (3) se presenta una lista de los Macros convertidos con
éxito o con errores.

Cap. 4 (121 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

[ Mostrar error / Esconder error ]

Tecla Función
Mostrar error Si esta opción se encuentra activada, se muestran en pantalla
los errores aparecidos en la creación de los códigos de pro-
grama KRL.
Esconder error Se emiten solamente informaciones acerca de Macros genera-
dos y borrados.

Tab. 24 Barra de instrucciones “Mostrar error”

[ Información ]

Softkey Función
Información Abre una ventana, en la cual aparecen listadas informaciones
sobre los Macros últimos generados
Cerrar Cierra la ventana de información.

Tab. 25 Barra de instrucciones “Información”

5.10 Pinza eléctrica

Informaciones detalladas respecto a la tecnología “Servo Gun Tech” las encuentra Ud. en
el capítulo principal [Aplicaciones].

Cap. 4 (122 de 128)

6 Datos del robot

6 Datos del robot

Con esta opción usted puede visualizar el nombre del robot, el número de serie, la duración
de servicio y los datos de la máquina utilizada.
Con la instrucción [ Inicial. › Datos del robot ] Se abre la correspondiente ventana de estado
para la presentación de los siguientes datos:
G Nombre del robot
G Número de serie en la RDW
G Número de serie del disco duro
G Duración de servicio de la RDW
G Duración de servicio del disco duro
G Datos especiales de la máquina

En “Nombre del Robot” se puede asignar una denominación al robot conectado.

Para robots de posicionamiento exacto es de gran importancia el número de serie. El pro-
grama puede comprobar con ello, si el robot (sección RDW) o la unidad de control (sección
DSE) han sido modificados (por ej. utilización de la unidad de control con otro robot). La
modificación del número de serie está reservada para el grupo de usuarios “Experto”.
En “Horas de servicio” se indica el tiempo de conexión de los accionamientos y, con ello, de
regulación del robot. No es posible cambiar las horas de servicio.
Los datos de la máquina utilizada se indican en un campo del mismo nombre. Tampoco es
posible cambiar los datos de la máquina.

Softkey Significado
Importar PID Abre una ventana de selección de ficheros con el fin de importar
un fichero PID para un robot de posicionamiento exacto. Esta
función no está disponible en el grupo de usuarios “Usuario”.
OK Se aceptan las modificaciones y se cierra la ventana de estado.
En la línea de estado aparece indicado el nombre del robot ac-
tual.
Aceptar Las modificaciones son aceptadas. Si se cambia el nombre del
robot, ésto aparecerá indicado en la línea de estado.
Cancelar Se desechan las modificaciones no guardadas y se cierra la ven-
tana de estado.

Tab. 26 Ventana de diálogo “Datos del robot”

Si durante el arranque del sistema (PowerOn) descubren inconsistencias entre los datos de
la RDW y del disco duro, se emitirá el mensaje correspondiente. No será posible desplazar
el robot mientras haya inconsistencias entre estos datos.
El operario debe decidir si los datos válidos son los de la RDW o los del disco duro. Esta
posibilidad no está disponible en el grupo de usuarios “Usuario”.

Cap. 4 (123 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

El hardware de la RDW no está concebido para un acceso de escritura frecuente.

En el manual Servicio parte eléctrica podrá encontrar observaciones respecto a la me-

morización del número de serie del robot en la RDW (conversor Resolver--Digital), así
como el control del número de serie y la asignación correcta del robot al armario de control.

Cap. 4 (124 de 128)

7 Instalar software adicional

7 Instalar software adicional

Posibilita la instalación y desinstalación de tecnologías para todos los grupos de usuarios.

Si la instalación se ha de realizar a través de un CD--ROM, el programa correspondiente

debe encontrarse en el directorio principal (Root) del CD.

Mostrar tecnologías instaladas y desinstalarlas

La instrucción [ Inicial. › Instalar software adicional ] abre una ventana con un listado de los
programas adicionales instalados.

2
1 3
4

(1) Nombre del programa adicional instalado. (3) Estado del programa adicional.
(2) Número de versión del programa adicional. (4) Entrada marcada.

Fig. 100 Software adicional instalado

Softkey Significado
Nueva SW Muestra todos los programas adicionales que pueden ser instala-
dos.
Esto también es válido para aquellos programas que se encuentran
en el correspondiente portador de datos en la unidad de discos CD--
ROM .
Desinstalación Desinstala el programa seleccionado después de la corrspondiente
pregunta de seguridad. Si no está permitido desinstalar el pro-
grama, se emite el correspondiente mensaje de fallo.
...Sí La tecnología es instalada. Algunas tecnologías necesitan a con-
tinuación un nuevo arranque.
...No La desinstalación es interrumpida
Cerrar Finaliza la función y cierra la ventana

Tab. 27 Softkeys disponibles

Cap. 4 (125 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Instalar nuevas tecnologías

El softkey [ Nuevo SW ] abre una ventana con una lista de todos los programas adicionales
que pueden ser instalados.

2
1 3
4

(1) Nombre del programa a instalar. (3) Directorio del programa adicional.
(2) Versión del programa a instalar. (4) Entrada marcada.

Fig. 101 Software adicional instalado

Si es necesario instalar varias tecnologías, pueden ejecutarse varios procedimientos an-

tes de un nuevo arranque.

Las teclas [ ↑ ] y [ ↓ ] sirven para seleccionar la entrada necesaria. Un directorio puede indi-
carse directamente con ayuda del teclado o a través de la correspondiente ventana de diá-
logo. Los siguientes directorios se encuentran disponibles de forma estándar:
G E:\
G D:\ KUKA_OPT\
G C:\ KRC\ UTIL\ USERGROUP15\

Softkey Significado
Atrás Muestra nuevamente la ventana con todas las tecnologías insta-
ladas.
Actualizar Actualiza el contenido de la ventana. Si la tecnología a cargar se
encuentra sobre un CD--ROM, este portador de datos debe en-
contrarse ya en la unidad de discos.
Instalar Sirve para instalar una tecnología seleccionada. Para ello apare-
cerá una pregunta de seguridad.
...Sí La tecnología es instalada. Algunas tecnologías necesitan a con-
tinuación un nuevo arranque.
...No La instalación es interrumpida.
Configurar Permite la configuración de los directorios de instalación para
programas adicionales así como para la actualización de la KRC.
Aquí se permiten directorios locales como también directorios de
red.
... Selección del La selección del directorio se refiere siempre a la entrada mar-
directorio cada y abre la correspondiente ventana de diálogo.
OK: Asume la selección.
Cancelar: Desecha la selección del directorio.
....Aceptar Confirma los cambios declarados.
...Cancelar Las modificaciones no son asumidas.
Cerrar Finaliza la función y cierra la ventana.

Tab. 28 Softkeys disponibles

Cap. 4 (126 de 128)

7 Instalar software adicional (continuación)

Cap. 4 (127 de 128)

 Puesta en servicio
VKRC v5.4

Cap. 4 (128 de 128)

SOFTWARE

(V)KR C...

Programación por el usario

VW System Software (VSS)

Release 5.4

Cap. 5 (1 de 110)
VKRC v5.4

Cap. 5 (2 de 110)
Índice

1 Modificar el programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Consideraciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Modificar el programa seleccionado o abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.1 PLC (Folds) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.2 Copiar región [ CTRL ] + [ C ] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.3 Insertar región [ CTRL ] + [ V ] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.4 Recortar región [ CTRL ] + [ C ] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.5 Borrar región [ Supr ] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.6 Buscar una secuencia de caracteres [ CTRL ] + [ F ] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.7 Reemplazar secuencia de caracteres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.8 Región marcada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.8.1 Distancia cartesiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.8.2 Transformar base cartesiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.8.3 Transformar -- TCP cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.8.4 Transformar -- World cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.8.5 Transformar -- específico ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.8.6 Reflejar ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2.9 Deseleccionar programa seleccionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.2.10 Resetear programa seleccionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.2.11 Cerrar el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3 Modificar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.1 Modificar instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.2 Modificar varios parámetros de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.3 Modificar herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.4 Insertar nuevo operador o borrarlo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4 Elementos permitidos, determinación de términos y rangos de valores . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.1 Elementos, operadores, prioridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.2 Determinaciones generales de conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.4.3 Rango de valores de operandos aritméticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.5 Crear y activar programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5.1 Crear un nuevo programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5.2 Seleccionar un programa existente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5.3 Duplicar un programa existente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5.4 Archivar un programa en disquete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5.5 Borrar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5.6 Abrir un programa existente en el editor (Editar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

2 Instrucciones de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.1 Principios de las instrucciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.2 Última instrucción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3 Movimiento standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3.1 Movimientos punto a punto (PTP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3.2 Movimientos lineales (LIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3.3 Movimientos circulares (CIRC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4 Movimiento de tecnología . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

Cap. 5 (3 de 110)
 Programación por el usario
VKRC v5.4

2.4.1 Aplicaciones de pegamento (KLIN/KCIRC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

2.4.2 Búsqueda (Suchlauf) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.5 Llamadas de Macros, subprogramas e instrucciones de pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.5.1 MAKRO (Llamada de Makro) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.5.1.1 MakroSAW (Makro de selección de paso) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.5.1.2 MakroPLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.5.2 UP (Llamada de subprograma) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.5.3 Pinza (Instrucciones de pinza) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.5.4 MAKRO/UP--Bucle (Instrucciones de repetición) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.5.5 Pinza de servo (opción) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.5.5.1 Programación por aprendizaje de los puntos de soldadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.5.5.2 Inicialización original . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.5.5.3 Inicialización cíclica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.5.5.4 Fresado de cápsulas de electrodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.6 Instrucciones PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.6.1 A/M/F (Salidas / marcas / flags) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.6.2 i/bin (Contadores y salidas binarias) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.6.3 t= (arrancar temporizador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.6.4 t=STOP (Stop temporizador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.6.5 Comparación (comparación aritmética) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.6.6 Pulso (Salida de impulso) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.6.7 Flags dependientes de la posición (MakroPLC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.6.8 IBGN (Opción interfaz ASCII) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.7 Instrucciones de espera y de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.7.1 FB ONL (Condición de movimiento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.7.2 Espera onl/bis (Condición de espera) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.7.3 W tiempo (tiempo fijado) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.7.4 VERR (Enclavamiento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.7.5 FB PSPS (Condición de movimiento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.7.6 I--Bus alternativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.8 Salida analógica, funciones tiempo--distancia, oscilación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.8.1 Salida analógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
2.8.1.1 Ana konst: (Tensión analógica constante) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.8.1.2 ana vprop: (Tensión analógica proporcional a la velocidad) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.8.1.3 Ana kst+p: (Tensión constante y amplitud de oscilación) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
2.8.2 BS -- Funciones tiempo--distancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
2.8.2.1 BS A/F (Salidas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
2.8.2.2 BS bin/ana (Salida binaria / analógica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.8.3 Osci (Oscilar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
2.9 USER (llamada de funcionalidades KRL con transferencia de parámetros) . . . . . . . . . . . . . 100
2.10 Utilizar comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
2.11 Salto/Etiqueta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
2.11.1 Insertar etiqueta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
2.11.2 Insertar salto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
2.12 Paso / Condiciones de transición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
2.12.1 Insertar paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
2.12.2 Insertar condiciones de transición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
2.13 Disparo en macros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

Cap. 5 (4 de 110)
1 Modificar el programa

1 Modificar el programa
1.1 Consideraciones básicas
Antes de crear o modificar por primera vez un programa del robot, es recomendable que
se familiarice con el Navegador.

Un programa existente puede ser seleccionado o cargado en el editor. Para ello se dispone
de los softkeys [ Seleccionar ] y [ Abrir ] Abren distintos menús.
Ambos métodos tienen su ventaja y desventaja.

Seleccionar un programa
G Un programa seleccionado puede ser ejecutado.
G Sólo es posible efectuar modificaciones en líneas completas de una instrucción.
G Entradas erróneas son borradas en el instante de abandonar la correspondiente línea
en el programa. A continuación se efectúa la emisión de un mensaje de fallo.
Abrir / Cerrar
Abrir todas
PLC Cerrar todas
Copiar
Insertar Con PLC
Cortar Sin PLC
Borrar
Buscar Dist. Cart.
Reemplazar Mover cart. BASE
Región marcada Mover cart. TOOL
Cancelar programa Mover cart. WORLD
Resetear programa Espec. del eje
Espejo

Fig. 1 Submenú “Procesar” (programa seleccionado)

Abrir programa
G Un programa que se encuentra en el editor puede ser modificado por línea y por carác-
ter.
G Si un programa se encuentra en el editor, puede ejecutarse al mismo tiempo otro pro-
grama (seleccionado).
G Al cerrar el editor se detectan errores que se producen en relación con otras líneas (por
ejemplo, variables declaradas incorrectamente).
Abrir / Cerrar
Abrir todas
PLC Cerrar todas
Copiar
Insertar Con PLC
Cortar Sin PLC
Borrar
Buscar Dist. Cart.
*1
Reemplazar Mover cart. BASE
Región marcada Mover cart. TOOL
Cerrar Mover cart. WORLD
Espec. del eje
Espejo *1 En el grupo de usuario “Experto”

(1) En el grupo de usuario “Experto”

Fig. 2 Submenú “Procesar” (programa abierto)

Cap. 5 (5 de 110)
 Programación por el usario
VKRC v5.4

Si se procesan dos programas al mismo tiempo, existen las siguientes posibilidades:

G Seleccionar un programa, a continuación editar otro
Seleccionar el programa deseado, retornar al navegador y cargar otro programa a tra-
vés del menú [ Archivo › Abrir ] en el editor. Un programa seleccionado no puede ser
editado al mismo tiempo.
G Cargar un programa en el editor y a continuación seleccionar otro programa
Cargue el programa deseado en el editor, vaya al navegador y seleccione a través del
softkey “Seleccionar” el próximo programa a modificar. No se puede seleccionar ningún
programa que se encuentra en el editor.

Seleccionar región
Algunas funciones tales como “Copiar” o “Pegar” necesitan antes de una región seleccio-
nada que consta de una o varias líneas.
Para marcar una línea mantener pulsada la tecla [ SHIFT ]. A continuación pulse la tecla
[ ← ] o[ → ]. La región marcada es resaltada en color.
Para marcar varias líneas mantener pulsada la tecla [ SHIFT ]. A continuación pulse la tecla
[ ↑ ] u [ ↓ ]. La región marcada es resaltada en color.

Fig. 3 Región marcada

El primer punto de una Folge no se deja borrar ni recortar.

Comienzo de macro, espera a arranque de Folge y Comienzo de subprograma no se dejan
copiar, borrar o recortar.

Para algunas instrucciones se dispone también de combinaciones de teclas, tales como

[ CTRL ] + [ C ].
Si para la selección de una región se han de utilizar el bloque numérico y el teclado, la fun-
ción NUM debe estar desactivada.

Cantidad de módulos del usuario en el sistema

Módulo del usuario Cantidad permitida Rango de valores

Folgen 128 1 ... 128
Subprogramas 300 1 ... 999
Macros 300 1 ... 999

Tab. 1 Número max. de módulos del usuario permitido

Cap. 5 (6 de 110)
1 Modificar el programa (continuación)

1.2 Modificar el programa seleccionado o abierto

1.2.1 PLC (Folds)
Para poder estructurar un programa de forma más clara, pueden esconderse determinadas
instrucciones PLC en la presentación estándar. Para activar y desactivar sirven las instruc-
ciones en el submenú [ Procesar › PLC ].
Se puede elegir entre las siguientes opciones:

Instrucción Significado
Abrir / Cerrar Abre o cierra las instrucciones de PLC que se encuentran en la
línea actual.
Abrir todas Abre en el programa todas las instrucciones PLC
Cerrar todas Cierra en el programa todas las instrucciones PLC

Tab. 2 Submenú PLC

Visualización estándar, todas PLC cerradas.

Con PLC cerrada sólo pueden visualizarse los puntos y comentarios. Las demás informacio-
nes sólo pueden visualizarse con PLC abierta. Un acceso a todas las líneas del programa
sólo es posible cuando se encuentra activado [ PLC › Abrir todas ] y [ Editor › Visualización
detalles ].

Visualización ampliada, todas PLC abiertas.

Instrucciones de movimiento que contienen una o varias instrucciones de PLC contie-

nen la siguiente codificación:
F, cuando condiciones de movimiento están contenidas Online;
P, cuando contienen instrucciones PLC de punto que contienen una numeración
de líneas (por ej. “A1 = EIN”, “Espera hasta/tiempo”, “Makro”, etc).
U, cuando contienen un subprograma.

1.2.2 Copiar región [ CTRL ] + [ C ]

La sección marcada es memorizada en el portapapeles para su posterior procesamiento.
Esta sección puede ser insertada a continuación en otro lugar.

1.2.3 Insertar región [ CTRL ] + [ V ]

La región antes copiada o recortado se inserta nuevamente debajo del cursor de edición.

Para insertar instrucciones PLC e instrucciones de movimiento, no debe encontrarse nin-

guna región marcada.

Instrucción Significado
Con PLC Inserta todas las instrucciones PLC.
Sin PLC Inserta solamente instrucciones de movimiento o comentarios.

Tab. 3 Insertar con o sin PLC

Cap. 5 (7 de 110)
 Programación por el usario
VKRC v5.4

1.2.4 Recortar región [ CTRL ] + [ C ]

Con “Recortar” se copia la sección marcada en el programa a la memoria intermedia elimi-
nándola del programa.

1.2.5 Borrar región [ Supr ]

La región marcada puede ser eliminada del programa. En este caso no se memoriza ningún
dato en el portapapeles. Esta parte eliminada del programa quedará con ello definitivamente
borrada.
Confirmar el mensaje mediante el softkey.

Borrar una línea del programa seleccionado

Mueva el cursor de edición a la línea a borrar.

(1) Línea actual del programa. (2) Posición del cursor de edición.

Fig. 4 Borrar una línea del programa

Seleccione a continuación [ Procesar › Borrar ]. Preste atención al contenido de la ventana

de mensajes.

Softkey Significado
Sí La línea es eliminada del programa.
No/Cancelar El proceso de borrado es cancelado.

Tab. 4 Softkeys para borrar una línea del programa

Cap. 5 (8 de 110)
1 Modificar el programa (continuación)

Borrar una línea del programa en el editor

Mueva el cursor hasta la línea que desea borrar o marque una región que desea borrar.

(1) Región marcada (2) Posición del cursor de edición.

Fig. 5 Borrar región

Seleccione a continuación [ Procesar › Borrar ]. Preste atención al contenido de la ventana

de mensajes.

Softkey Significado
Sí La región es eliminada del programa.
No/Cancelar El proceso de borrado es cancelado.

Tab. 5 Softkeys para borrar una región

De forma alternativa puede Ud. también utilizar la tecla DEL del bloque numérico.

Cap. 5 (9 de 110)
 Programación por el usario
VKRC v5.4

1.2.6 Buscar una secuencia de caracteres [ CTRL ] + [ F ]

Esta función busca dentro del programa una secuencia de caracteres indicada por el usua-
rio. Después de seleccionar la instrucción, aparecerá el formulario de búsqueda dentro de
la ventana de programas.

Softkey Significado
Buscar La búsqueda comienza en la posición en la cual se encuentra el
cursor. Si el programa de búsqueda encuentra la secuencia de
caracteres indicada, la línea correspondiente aparece marcada.
La secuencia de caracteres indicada queda como propuesta
para una próxima acción dentro del formulario de búsqueda.
Ahora puede Ud. seguir con la búsqueda dentro del programa o
indicar una nueva secuencia.
Cancelar La búsqueda finaliza. El cursor se situará en la línea donde se ha
encontrado la última secuencia de caracteres.

Tab. 6 Softkeys para la búsqueda de una secuencia de caracteres

Si, por el contrario, no se ha encontrado el término buscado, aparece una correspondiente

línea de texto en la ventana de mensajes.

La búsqueda dentro del programa se realiza de acuerdo con la representación en la ven-

tana de programas. El experto debe haber activado la opción “Visualización Detalles” si
se quiere extender la búsqueda a las instrucciones PLC.

1.2.7 Reemplazar secuencia de caracteres

La función [ Reemplazar ] sólo está disponible en el grupo del “Experto”. Esta aplicación
busca en el programa, dentro de la zona visible, una secuencia de caracteres previamente
indicada y permite sustituirla por otra secuencia de caracteres definida.
Introduzca una secuencia de caracteres en la línea de búsqueda y luego, con la tecla de fle-
cha, baje hasta la línea de reemplazo. Introduzca en ella la secuencia de caracteres que
debe reemplazar a la secuencia encontrada.

Softkey Significado
Buscar Si la secuencia de caracteres aparece varias veces en el docu-
mento, pero sólo desea reemplazarla una vez en un lugar deter-
minado, pulse varias veces el softkey [Buscar] hasta que en-
cuentre el lugar que busca.
Reemplazar A continuación pulse [Reemplazar]. La secuencia de caracteres
buscada quedará reemplazada por la secuencia de caracteres
previamente indicada.
Reemplazar todo Si desea que la secuencia de caracteres buscada sea reempla-
zada en todos los lugares donde aparece o en la región que pre-
viamente marcó, después de introducirla en el formulario de bús-
queda/reemplazo, pulse la tecla del softkey [Reemplazar todo].
Cancelar La función finaliza. El cursor se situará en la línea donde se ha
encontrado o reemplazado la última secuencia de caracteres.

Tab. 7 Softkeys para el reemplazo de una secuencia de caracteres

Cap. 5 (10 de 110)

1 Modificar el programa (continuación)

La búsqueda dentro del programa se realiza de acuerdo con la representación en la ven-

tana de programación. El experto debe haber activado la opción [ Visualización Detalles ]
si también debe buscarse en FOLDs.

1.2.8 Región marcada

Este submenú contiene funciones para la determinación de la distancia cartesiana entre dos
puntos, así como el desplazamiento y la simetría a espejo de las coordenadas de los pasos
de movimiento marcados.

1.2.8.1 Distancia cartesiana

Determina la distancia cartesiana (X, Y, Z, A, B, C) de dos pasos de movimiento o emite las
coordenadas de un punto.

Las herramientas utilizados en los pasos de movimiento deben estar correctamente medi-
dos.

Softkey Significado
Actualizar Actualiza la indicación en la ventana de estado.
Cerrar Cierra la ventana de estado para la distancia cartesiana.

Tab. 8 Softkeys para Dist. Cart.

Símbolos
En la ventana de estado para la indicación de la distancia cartesiana se utilizan los siguientes
símbolos:

Símbolo Significado
Punto referido al sistema de coordenadas de la herramienta.

Punto referido al sistema de coordenadas base.

Punto referido a la herramienta fija.

Punto referido a la cinemática externa.

Tab. 9 Símbolos en la ventana de estado

Cap. 5 (11 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

Determinar coordenadas del punto

Marque Ud. una instrucción de movimiento con [ SHIFT ] + [ → ] o [ SHIFT ] + [ ← ]. A con-
tinuación llame la instrucción [ Indicación› Distancia cartesiana ].

(1) Referencia al sistema de coordenadas de la herramienta.

(2) Coordenadas cartesianas del paso de movimiento seleccionado.

Fig. 6 Coordenadas del punto

Determinar la distancia
Marque Ud. por lo menos dos pasos de movimiento o un paso de movimiento CIRC.
A continuación llame la instrucción [ Indicación› Distancia cartesiana ]. Si se han marcado
varios pasos de movimiento, se visualiza la distancia de la primera a la última instruccion
de movimiento. Si se ha marcado una instrucción de movimiento CIRC, se visualiza la dis-
tancia del punto auxiliar al punto final.

(1) Referencia al sistema de coordenadas de la herramienta.

(2) Coordenadas cartesianas del primer paso de movimiento o del punto auxiliar de una instrucción
CIRC.
(3) Distancia cartesiana del primer al último paso de movimiento marcado o del punto auxiliar al
punto final de una instrucción CIRC.
(4) Distancia TCP de ambos pasos de movimiento o del punto auxiliar al punto final de una instruc-
ción CIRC.
(5) Coordenadas cartesianas del último paso de movimiento o del punto final de una instrucción
CIRC.

Fig. 7 Coordenadas del punto

Cap. 5 (12 de 110)

1 Modificar el programa (continuación)

1.2.8.2 Transformar base cartesiana

Mover uno o varios puntos de forma relativa al sistema de coordenadas base.

Z+

A+
Pnuevo

X+
Yantiguo Pantiguo
--Yr Y+
--Xr
Xantiguo

Fig. 8 Transformar base cartesiana

En este ejemplo (Fig. 8) se tendría un corrimiento relativo negativo en X,Y y un giro positivo
relativo alrededor de Z.

2 Tipo
5
.

Campo
6
3 .

Valor
7
4 .

(1) Muestra el tipo de transformación actual.

(2) Transformación relativa X, Y y Z.
(3) Giro relativo A, B y C.
(4) Muestra la cantidad de puntos marcados.
(5) Cambia el tipo de transformación del punto (base, tool, específico ejes, simetría a espejo).
(6) Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada.
(7) Modifica de a pasos el valor preindicado dentro del campo de entrada.

Fig. 9 Ventana de diálogo “Transformar base cartesiana”

Cap. 5 (13 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

Softkey Significado
Tab + Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada o de selec-
ción.
Deshacer Anula la última transformación del punto. Una reposición de las
coordenadas del punto no es posible si la transformación del
punto fue interrumpida, o si después del último arranque en frio
no fue efectuada ninguna transformación del punto.
Calcular Acepta los valores introducidos para todos los puntos selecciona-
dos.
Cerrar Cierra la ventana de estado para la transformación del punto.

Tab. 10 Softkeys disponibles

Efectuar una transformación del punto

G Seleccione los pasos de movimiento a transformar.
G A continuación active [ Transformar-- Base cartesiana ].
G Si Ud. ha efectuado las entradas deseadas, entonces pulse el softkey [ Calcular ].

De los puntos seleccionados se copiarán solamente aquellos que poseen la descripción

completa E6POS, tales como por ej. se generan en la programación a través de los formu-
larios Inline. Otros puntos son ignorados.

1.2.8.3 Transformar -- TCP cartesiano

Transformar uno o varios puntos de forma relativa al sistema de coordenadas de la herra-
mienta.

Pnuevo
Zantiguo
--Zr
--Yr Y+
C°r
C°

Pantiguo X+
Yantiguo

Z+

Fig. 10 Transformar -- TCP cartesiano

En este ejemplo se tendría un corrimiento relativo negativo en Y,Z y un giro positivo relativo
alrededor de X [°]. ¡Un corrimiento relativo en X no es tenido en cuenta!

Cap. 5 (14 de 110)

1 Modificar el programa (continuación)

2 Tipo
5
.

Campo
6
3 .

Valor
7
4 .

(1) Muestra el tipo de transformación actual.

(2) Transformación relativa X, Y y Z.
(3) Giro relativo A, B y C.
(4) Muestra la cantidad de puntos marcados.
(5) Cambia el tipo de transformación del punto (base, tool, específico ejes, simetría a espejo).
(6) Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada.
(7) Modifica de a pasos el valor preindicado dentro del campo de entrada.

Fig. 11 Ventana de diálogo “Tansformar base cartesiana”

Softkey Significado
Tab + Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada o de selec-
ción.
Deshacer Anula la última transformación del punto. Una reposición de las
coordenadas del punto no es posible si la transformación del
punto fue interrumpida, o si después del último arranque en frio
no fue efectuada ninguna transformación del punto.
Calcular Acepta los valores introducidos para todos los puntos selecciona-
dos.
Cerrar Cierra la ventana de estado para la transformación del punto.

Tab. 11 Softkeys disponibles

Efectuar una transformación del punto

G Seleccione los pasos de movimiento a transformar.
G A continuación active [ Transformar-- TCP cartesiano ].
G Si Ud. ha efectuado las entradas deseadas, entonces pulse el softkey [ Calcular ].

De los puntos seleccionados se copiarán solamente aquellos que poseen la descripción

completa E6POS, tales como por ej. se generan en la programación a través de los formu-
larios Inline. Otros puntos son ignorados.

Cap. 5 (15 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

1.2.8.4 Transformar -- World cartesiano

Mover uno o varios puntos de forma relativa al sistema de coordenadas world, cuyo origen
se encuentra normalmente en el pie del robot.

Z+

A+
Pnuevo
Y+
X+
Pantiguo
Yantiguo --Yr Xantiguo
--Xr

Fig. 12 Transformar -- World cartesiano

En este ejemplo se tendría un corrimiento relativo negativo en X,Y y un giro positivo relativo
alrededor de Z.

2 Tipo
5
.

Campo
6
3 .

Valor
7
4 .

Cap. 5 (16 de 110)

1 Modificar el programa (continuación)

(1) Muestra el tipo de transformación actual.

(2) Transformación relativa X, Y y Z.
(3) Giro relativo A, B y C.
(4) Muestra la cantidad de puntos marcados.
(5) Cambia el tipo de transformación del punto (base, tool, específico ejes, simetría a espejo).
(6) Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada
(7) Modifica de a pasos el valor preindicado dentro del campo de entrada.

Fig. 13 Ventana de diálogo “Transformación World cartesiano”

Softkey Significado
Tab+ Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada o de selec-
ción.
Deshacer Anula la última transformación del punto. Una reposición de las
coordenadas del punto no es posible si la transformación del
punto fue interrumpida, o si después del último arranque en frio
no fue efectuada ninguna transformación del punto.
Calcular Acepta los valores introducidos para todos los puntos selecciona-
dos.
Cerrar Cierra la ventana de estado para la transformación del punto.

Tab. 12 Softkeys disponibles

Efectuar una transformación del punto

G Seleccione los pasos de movimiento a transformar.
G A continuación active [ Transformar-- Base cartesiana ].
G Si Ud. ha efectuado las entradas deseadas, entonces pulse la tecla del softkey [ Calcular ].

De los puntos seleccionados se copiarán solamente aquellos que poseen la descripción

completa E6POS, tales como por ej. se generan en la programación a través de los formu-
larios Inline. Otros puntos son ignorados.

Cap. 5 (17 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

1.2.8.5 Transformar -- específico ejes

Mover uno o varios puntos por medio de un movimiento relativo de los ejes del robot.

Pantiguo

α A5 nuevo α A5 antiguo

Pnuevo
Fig. 14 Transformar -- específico ejes

En este ejemplo se tendría un giro relativo positiva del eje A 5 [°]. Un giro relativo de los de-
más ejes no es tenido en cuenta.

2 Tipo
4
.

Campo
5
.

3 Valor
6
.

(1) Muestra el tipo de transformación actual.

(2) Angulo relativo de los ejes princiopales y de la muñeca.
(3) Muestra la cantidad de puntos marcados.
(4) Cambia el tipo de transformación del punto (base, tool, específico ejes, simetría a espejo).
(5) Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada
(6) Modifica de a pasos el valor preindicado dentro del campo de entrada.

Fig. 15 Ventana de diálogo “Transformación específico ejes” (A 1 ... A 6)

Cap. 5 (18 de 110)

1 Modificar el programa (continuación)

2
Tipo
4
.

Campo
5
.

Valor
3 6
.

(1) Muestra el tipo de transformación actual.

(2) Angulo relativo del eje de los ejes adicionales. Sólo es posible indicar valores en ejes configura-
dos.
(3) Muestra la cantidad de puntos marcados.
(4) Cambia el tipo de transformación del punto (base, tool, específico ejes, simetría a espejo).
(5) Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada
(6) Modifica de a pasos el valor preindicado dentro del campo de entrada.

Fig. 16 Ventana de diálogo “Transformación específico ejes” (E 1 ... E 6)

Softkey Significado
Tab + Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada o de selec-
ción.
A1 ... A6 Cambia a la ventana de estado en específicos del eje para los
ejes principales y de la muñeca (A 1 ... A 6).
E1 ... E6 Cambia a la ventana de estado para los ejes adicionales (E1..
E6).
Inc. / Gra Cambia en la ventana de estado de la transformación del punto
en específicos eje entre incrementos y grados. Los valores indi-
cados en los campos son convertidos correspondientemente.
Deshacer Anula la última transformación del punto. Una reposición de las
coordenadas del punto no es posible si la transformación del
punto fue interrumpida, o si después del último arranque en frio
no fue efectuada ninguna transformación del punto.
Calcular Convierte las coordenadas del punto para todos los puntos selec-
cionados y asume los valores introducidos.
Cerrar Cierra la ventana de estado para la transformación del punto.

Tab. 13 Softkeys disponibles

Cap. 5 (19 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

Efectuar una transformación del punto

G Seleccione los pasos de movimiento a transformar.
G A continuación active [ Transformar-- específicos eje ].
G Si Ud. ha efectuado las entradas deseadas, entonces pulse la tecla del softkey [ Calcu-
lar ].

De los puntos seleccionados se copiarán solamente aquellos que poseen la descripción

completa E6POS, tales como por ej. se generan en la programación a través de los formu-
larios Inline. Otros puntos son ignorados.

Incrementos = Impulsos de giro de los accionamientos de los ejes

1.2.8.6 Reflejar ejes

En la función simetría a espejo no es necesario efectuar declaraciones. Aquí se trata de una
simetría a espejo simple en el plano X -- Z.

Tipo
2 3
.

(1) Muestra el tipo de transformación actual.

(2) Muestra la cantidad de puntos marcados.
(3) Cambia el tipo de transformación del punto (base, tool, específico ejes, simetría a espejo).

Fig. 17 Ventana de diálogo “Reflejar ejes”

Cap. 5 (20 de 110)

1 Modificar el programa (continuación)

+Z

P1’
3

P1

2 P2’
P2

ROBROOT P3’

--Y
P3
+X
(1) Plano de reflexión. (2) Punto después de la reflexión a espejo.
(2) Punto original.

Fig. 18 Reflejar ejes

Con ayuda de esta función puede Ud. crear la simetría a espejo de los puntos de la trayecto-
ria en el plano X--Z del sistema de coordenadas $ROBROOT.

Softkey Significado
Tab+ Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada o de selec-
ción.
Deshacer Anula la última reflexión a espejo. Una reposición de las coorde-
nadas no es posible si la reflexión a espejo fue interrumpida, o si
después del último arranque en frio no fue efectuada ninguna
reflexión a espejo.
Calcular Convierte las coordenadas del punto para todos los puntos selec-
cionados y asume los valores introducidos.
Cerrar Cierra la ventana de estado para la reflexión a espejo.

Tab. 14 Softkeys disponibles

Cap. 5 (21 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

Efectuar una reflexión a espejo

G Seleccione los pasos de movimiento a transformar.
G A continuación active [ Transformar-- Reflejar ejes ].
G Pulsar el softkey [ Calcular ].

De los puntos seleccionados se copiarán solamente aquellos que poseen la descripción

completa E6POS, tales como por ej. se generan en la programación a través de los formu-
larios Inline. Otros puntos son ignorados.
Para esta función, después de reflejar ejes, se supone la existencia de una herramienta
modificada o nueva (también reflejada alrededor del plano X--Z).

1.2.9 Deseleccionar programa seleccionado

Esta instrucción guarda las modificaciones efectuadas en el programa y cierra la ventana
de programación.
Al cancelar o cerrar, Folgen y subprogramas son reorganizados automáticamente:
G Nueva organización de números de puntos en la lista de datos;
G Nueva organización de los programas de disparo;
G Borrado de las declaraciones de variables no utilizadas;
G Borrado de códigos KRL no utilizados e instrucciones desconocidas;
G Eliminación de errores de sintaxis.
Esto corresponde con el comportamiento de la actualización (update) de un programa.

Una reorganización se realiza solamente cuando el programa ha sido seleccionado

directamente o cargado en el editor.

El softkey [ Cancelar ] se ofrece en la barra de softkeys sólo si no se encuentra nin-

guna ventana de programación abierta.

1.2.10 Resetear programa seleccionado

El programa detenido o interrumpido puede ser devuelto al estado en que se encontraba
después de ser seleccionado.
El puntero de paso amarillo cambia su posición a la primera línea del programa visualizado.
A continuación, se puede arrancar de nuevo el programa seleccionado.

Cap. 5 (22 de 110)

1 Modificar el programa (continuación)

1.2.11 Cerrar el editor

La instrucción [ Procesar › Cerrar ] guarda en el disco duro las modificaciones efectuadas
en el editor después de contestar una pregunta de seguridad:
[ Sí ] guarda las modificaciones y cierra el programa.
[ No ] no asume ninguna modificación y cierra el programa.
[ Cancelar ] interrumpe la acción.
Al cancelar o cerrar, Folgen y subprogramas son reorganizados automáticamente.

El comando del menú [ Cerrar ] también está disponible en la barra de softkeys, en caso
que esté indicado el editor en la ventana de programas.

Cap. 5 (23 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

1.3 Modificar
1.3.1 Modificar instrucciones
Los parámetros de cada instrucción también pueden ser modificados posteriormente. Para
ello debe marcarse la correspondiente instrucción y pulsarse la tecla del softkey [ Modifi-
car ].

Softkey Significado
Instrucción OK Se asumen las modificaciones realizadas.
Coord. Se asumen las coordenadas actuales del punto.
Esc. instruc. Las modificaciones son rechazadas.

Tab. 15 Softkeys disponibles

1.3.2 Modificar varios parámetros de movimiento

Los parámetros de varios pasos de movimiento marcados pueden ser modificados al mismo
tiempo. Para ello debe marcarse la correspondiente instrucción y pulsarse la tecla del soft-
key [ Modificar ].
Debido a ello se abre el formulario del primer paso de movimiento marcado.

Softkey Significado
Instrucción OK Se asumen las modificaciones realizadas.
Coord. Se asumen las coordenadas actuales del punto.
Esc. instruc. Las modificaciones son rechazadas.

Tab. 16 Softkeys disponibles

Al asumir, se controla si los parámetros para todos los pasos de movimiento pueden ser asu-
midos. Por ej, no es posible utilizar parámetros PTP para una instrucción LIN.

Funciones de bloque no pueden ser aplicadas a instrucciones PLC de punto. No tienen

ninguna función relevante sobre instrucciones de control o comentarios.

1.3.3 Modificar herramienta

En la modificación de una herramienta actual puede mantenerse la posición de los ejes del
robot o modificarla de acuerdo con la herramienta seleccionada. Para ello aparece una co-
rrespondiente pregunta emanada del sistema, que debe responderse.

Softkey Significado
Cancelar Las modificaciones no son asumidas.
Sí La posición actual del robot es mantenida y el número de la
herramienta cambiada es introducida en los pasos de
movimiento seleccionados.
No La herramienta seleccionada es utilizada y la posición del robot
modificada correspondientemente.

Tab. 17 Softkeys para “Modificar herramienta”

Cap. 5 (24 de 110)

1 Modificar el programa (continuación)

1.3.4 Insertar nuevo operador o borrarlo

En los formularios Inline pueden insertarse operadores adicionales. Como ejemplo sirve el
formulario Inline para la instrucción [ MakroSPS ].
En cada caso, el campo activo posee el foco, es decir está marcado con un fondo azul y por
ello puede ser modificado. Con las teclas del cursor “ ↓ ” o “ ↑ ” puede Ud. mover el foco a
los campos de selección o de entrada individuales.

Cuando el foco se encuentra en un campo de entrada abierto, y el cual dispone de varias

posibilidades de selección, puede Ud. desplazarse por medio de las teclas del cursor [ → ]
o [ ← ] hacia el próximo campo o al anterior dentro del formulario Inline.

Las entradas en los distintos campos pueden realizarse con alguno de los siguientes méto-
dos:

Num
Pulsando la tecla de estado “Arriba/abajo”. Cuya asignación depende de las
posibilidades de entrada del campo activo.
1.

CON Por medio del softkey en la barra de softkeys. También aqui la asignación de-
pende de las correspondientes posibilidades de entrada.
Por indicación de la primera letra sobre el teclado del (V)KCP. Si se pulsa la
tecla repetidas veces, se cambia una tras la otra, a las opciones que comien-
zan con la misma letra.

Si en un campo de un formulario Inline se indica un valor mayor que el permitido, des-

plazándose a continuación el foco, aparece un comentario en la ventana de mensajes y
en el campo se registra el valor máximo posible.
Las dos teclas de softkeys [ Nuevo OP ] y [ Borrar OP ] posibilitan la creación o el borrado
de condiciones adicionales (operadores y operandos) de un formulario inline. Se ofrecerán
en la barra de softkeys solamente si el foco se encuentra sobre un campo de operadores.
Después de pulsar la tecla [ Nuevo OP ] un formulario Inline se amplia porque se agrega
una nueva condición.
El nuevo operador es insertado siempre detrás del campo el cual ha sido seleccionado con
el foco. Una instrucción podrá ser ejecutada cuando por ejemplo en dos entradas se encuen-
tran presentes señales en cada una de las mismas.
La instrucción [ Borrar OP ] borra el operador, o bien, el operando en el cual se encuentra
actualmente el foco.

El tipo y la cantidad de campos de selección o de entrada en un formulario inline depende

de la operación activada en particular. Los operadores adicionales [ _ ] y [ ! ] se encuentran
disponibles cuando no se han utilizado las constantes booleanas “CON” (EIN) o “DESC”
(AUS).

Con ayuda de la tecla de Entrada, se cierra el formulario inline y se memorizan las declara-
ciones realizadas.
Con la tecla [ ESC ] puede Ud. en cualquier momento, interrumpir las entradas que se reali-
zan y cerrar el formulario Inline.

Cap. 5 (25 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

1.4 Elementos permitidos, determinación de términos y rangos de valores

1.4.1 Elementos, operadores, prioridad

Elementos
E1 ... E4096 Entradas Operando booleano
A1 ... A4096 Salidas Operando booleano
M1 ... M200 Marcas Operando booleano
F1 ... F999 Flags Operando booleano
T1 ... T20 Timer--Flags Operando booleano
S1 ... S32 Sensor--Flags Operando booleano
num Número Operando aritmético
i1 ... i22 Número entero Operando aritmético
bin1 ... bin20 Salidas binarias Operando aritmético
binin1 ... binin20 Entradas binarias Operando aritmético
t1 ... t20 Temporizador Operando aritmético
ana1 ... ana32 Salidas analógicas Operando aritmético
anain1 ... anain16 Entradas analógicas Operando aritmético

Tab. 18 Elementos permitidos

Operadores
+ o Operador booleano
& y Operador booleano
( abrir paréntesis Operador
) cerrar paréntesis Operador
+ más Operador aritmético
-- menos Operador aritmético
* multiplicado Operador aritmético
/ dividido Operador aritmético
< menor que Operador de comparación
> mayor que Operador de comparación
<= menor o igual que Operador de comparación
>= mayor o igual que Operador de comparación
= igual Operador de comparación
! no Operador de comparación
EIN o ? Conectado Constante booleana
AUS Desconectado Constante booleana

Tab. 19 Operadores permitidos

Cap. 5 (26 de 110)

1 Modificar el programa (continuación)

Prioridad de los operadores

! no Operador de comparación
*, / multiplicado, dividido Operador aritmético
+, -- más, menos Operador aritmético
& y Operador booleano
+ o Operador booleano
==, <, >, <=, >=, <> igual, menor, mayor, desigual Operador de comparación

Tab. 20 Prioridades

1.4.2 Determinaciones generales de conceptos

Operadores

+ + <

& -- >

1 * <=

/ >=

=
2
!

3
(1) Operador booleano. (3) Operador de comparación.
(2) Operador aritmético.

Fig. 19 Operadores

Cap. 5 (27 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

Operandos
1 2

EIN INT const

AUS i1...22
! A1...4096 bin1...20
E1...4096 binin1...20
M1...200 t1...20
F1 ...999 ana1...32
T1...20 anain1...16
S1...32
EIN

AUS

A1...4096

E1...4096

( ! M1...200 )
3 F1 ...999

T1...20

S1...32

(1) Operando booleano. (3) Condición.

(2) Operando aritmético.

Fig. 20 Operandos

Cap. 5 (28 de 110)

1 Modificar el programa (continuación)

Operaciones

( Operando )
booleano
( Operador Operando )
booleano booleano
Operación booleana
(max. 11 operandos)

Operador
aritmético
Operador Operando
aritmético aritmético

Operación aritmética (max. 11 operandos)

Fig. 21 Operaciones
1.4.3 Rango de valores de operandos aritméticos
Operando Valor Salida
num --99999 ... +99999 Número, por ej. “12”
i1 ... i22 --9999 ... +9999 Número entero por ej. “15”
bin1 ... bin20 --9999 ... +9999 Número binario por ej.
“10011010”
binin1 ... binin20 --9999 ... +9999 Número binario por ej.
“10011010”
t1 ... t20 --99999 ... +99999 In [1/10s] por ej. “300”
ana1 ... ana32 --9999 ... +9999 In [mV] por ej. “3500”
anain1 ... anain16 --9999 ... +9999 In [mV] por ej. “3500”

Tab. 21 Rango de valores de operandos

Comparación de num, i, t y ana

num = 5
F1 = ( num = i1 ) => “TRUE”
i1 = 5

num = “1000”
num = 1000
F1 = ( num = t1 ) => “FALSE”
t1 = 1000 ms = 10 * 1/10s t1 = “10” 1/10s

n = 1000
F1 = ( num = ana1 ) => “TRUE”
ana1 = 1000 mV

Informaciones complementarias al tema “Comparación aritmética” se encuentran en el

apartado 2.6.5.

Cap. 5 (29 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

1.5 Crear y activar programas

1.5.1 Crear un nuevo programa
Con el navegador activado, pulse la tecla del softkey [ Nuevo ].
Si se encuentra activo el grupo del “Experto”, para un programa nuevo debe seleccionarse
un fichero tronco (template).

Si se ha seleccionado un programa o uno ya se encuentra en el editor, debe primeramente

conmutarse a la ventana de selección de ficheros. De lo contrario, no podrá crearse un
nuevo programa.
En la línea de entrada, introduzca el nombre del programa deseado y el correspondiente
comentario.

1 2
(1) Nombre del programa. (2) Comentario.
Fig. 22 Nuevo programa

1.5.2 Seleccionar un programa existente

Para la ejecución de un programa dispone Ud. del softkey [ Seleccionar ].
Con ello, puede efectuar una prueba del programa durante su creación. El programa
deseado se visualiza en la ventana de programas.

1.5.3 Duplicar un programa existente

La opción [ Duplicado ] genera una copia del programa.

1.5.4 Archivar un programa en disquete

La función de archivo permite guardar datos importantes en disquete. Con el navegador, el
usuario puede supervisar el contenido de los archivos.
Antes de efectuar un archivado se efectúa una pregunta de seguridad que debe ser contes-
tada.
La finalización de la operación es mostrada en la ventana de mensajes.

El softkey “Archivar” corresponde a la instrucción del menú [ Archivar › Disquete › Se-

lección actual ].

Cap. 5 (30 de 110)

1 Modificar el programa (continuación)

1.5.5 Borrar un programa

Si desea borrar un programa, éste no puede estar seleccionado ni puede estar siendo
editado en ese momento. Si es necesario, debe deseleccionar primero el programa o cerrar
el editor. El programa sólo se borra definitivamente después de una pregunta de seguridad.

1.5.6 Abrir un programa existente en el editor (Editar)

Si desea modificar un programa ya existente, puede seleccionar un programa o cargarlo en
el editor. Si procesa un programa en el editor, puede ejecutar al mismo tiempo otro programa
(seleccionado).
Para cargar un programa en el editor, se ha creado en la barra de softkeys la instrucción
[ Abrir ].
El programa deseado se visualiza en la ventana de programas. Al mismo tiempo se
modificará la asignación de las barras de menús, barras de softkeys y barras de teclas de
estado con el fin de ofrecerle las funciones que necesite para programar el robot.

Pero si ya anteriormente ha sido seleccionado un programa, ya no se dispone de la opción

[ Abrir ] en la barra de softkeys. En lugar de ello, utilice la instrucción [ Archivo › Abrir
› Fichero/Carpeta ].
Si el programa que se encuentra en el editor está integrado en el programa seleccionado,
no pueden efectuarse modificaciones con el editor. En la ventana de mensajes aparece
el mensaje correspondiente.

Si se procesan dos programas al mismo tiempo, existen las siguientes posibilidades:

Seleccionar un programa, a continuación editar otro
Seleccione Ud. el programa deseado, retorne al navegador, y cargue a través del menú [ Ar-
chivo › Abrir ] el próximo programa en el editor.

Un programa seleccionado no puede ser editado al mismo tiempo.

Cargar un programa en el editor y a continuación seleccionar otro programa

Cargue Ud. el programa deseado en el editor, cambie al navegador y seleccione, a través
del softkey [ Seleccionar ] el próximo programa para trabajar con él.

No se puede seleccionar ningún programa que se encuentra en el editor.

Cap. 5 (31 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

Cap. 5 (32 de 110)

2 Instrucciones de programa

2 Instrucciones de programa
Este capítulo resume los fundamentos de las instrucciones de programa disponibles, sus
funciones y programación.
Instrucciones Última instrucción
Movimiento standard
Movimiento de tecnología
MAKRO/UP/Zange
PLC ==>
Espera/FB
ANA/BS/Osci
USER
Comentario
Salto/Etiqueta
Paso / Condiciones de transición

Fig. 23 Submenú “Instrucc.”

Resumen

Última instrucción Comando para la entrada de la última instrucción ejecutada.

Movimiento standard Posibilita la programación de movimientos PTP, LIN y CIRC.
Programación de instrucciones KLIN, KCIRC e instrucciones
Movimiento de tecnología
de búsqueda.
Llamadas de Macros, subprogramas, instrucciones de
MAKRO/UP/Zange
pinza y servo PLC.
Instrucciones PLC para A/M/F, contadores, salidas binarias,
PLC ==>
temporizadores, comparación y salidas de impulso.
Espera/Fb Instrucciones de espera y movimiento.
ANA/BS/Osci Instrucciones para salidas analógicas, funciones tiempo--
distancia y oscilación.
USER Programación del usuario de VW en el nivel del experto.
Comentario Para la introducción de comentarios dentro de programas.
Salto/Etiqueta Introduce instrucciones de salto y etiquetas.
Paso/ Cadena de pasos para MacroPLC.
Condiciones de transición

Tab. 22 Resumen de las instrucciones

El menú “Instrucc.” solamente está disponible cuando se ha seleccionado un programa

o está cargado en el editor.

Cap. 5 (33 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

Los cambios introducidos en un programa se guardan en el disco duro si se da alguna de

las siguientes circunstancias:
G Cerrar un formulario Inline con el softkey [ OK ] o la tecla de entrada.
G Aceptar las coordenadas del punto con la tecla del softkey [ Touch Up ]
G Insertar, eliminar o modificar una línea en el programa o en el editor.
G Abandonar una línea en el editor con las teclas del cursor [ " ] o [ # ].
G Al deseleccionar un programa o cerrar el editor.

2.1 Principios de las instrucciones de movimiento

Si la herramienta que porta un robot debe moverse hacia un punto comandado por un pro-
grama, debe programarse la correspondiente instrucción de movimiento. Esta instrucción
contiene el tipo de movimiento y su velocidad, la definición del punto de destino, y en trayec-
torias circulares también los puntos auxiliares, así como otros ajustes eventualmente nece-
sarios según el tipo de movimiento.

Por favor observe:

Si uno o varios ejes del robot se desplazan hasta su tope final sin frenar y con una
velocidad superior a la velocidad de desplazamiento manual ajustada en fábrica,
el amortiguador afectado debe ser sustituido de inmediato.
Si resulta afectado el eje 1 de un robot de montaje contra pared, es preciso cambiar
su columna giratoria.

Tipos de movimiento
En la programación de movimientos se dispone de los siguientes tipos de movimientos:

Movimientos estándar

La herramienta es desplazada a lo largo de la trayectoria más

PTP (punto a punto)
rápida al punto de destino.
Guiado de la herramienta con velocidad definida a lo largo de
LIN (lineal)
una recta.
Movimiento de la herramienta con velocidad definida a lo largo
CIRC (circular)
de una trayectoria circular.
Movimientos de tecnología

KLIN (lineal) Para aplicaciones de pegamentos a lo largo de una recta.

También para aplicaciones de pegamentos, pero a lo largo de
KCIRC (circular)
una trayectoria circular.
Búsqueda Movimiento lineal controlado por sensor.

Tab. 23 Tipos de movimiento

Las dos instrucciones de movimiento KLIN y KCIRC muestran para aplicaciones de pega-
mento un comportamiento mejorado en el posicionamiento aproximado con alta velocidad
de trayectoria. Adicionalmente el radio del posicionamiento aproximado es posible aju-
starlo a través de un criterio de exactitud.

Cap. 5 (34 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

El punto del menú “Suchlauf” (búsqueda) tiene una función especial en el menú de selec-
ción “Movimiento de tecnología”. Con esta instrucción de movimiento, el robot ejecuta un
desplazamiento lineal hacia un punto controlado por sensor.
En una secuencia de varias instrucciones de movimiento seguidas, existen dos posibilida-
des de ejecutar el movimiento entre cada uno de los puntos.

Movimiento entre cada uno de los puntos

Parada exacta El robot se detiene exactamente sobre el punto programado.

Posicionamiento apro- Se puede pasar suavemente de un movimiento a otro, lo que im-
ximado plica que el robot no alcanza con exactitud el punto de destino.

Tab. 24 Transición entre movimientos

Programación
Para poder programar una instrucción de movimiento, debe Ud. procesar o modificar un pro-
grama en el modo de edición o haberlo seleccionado.
Tenga en cuenta la posición del cursor. La siguiente línea de programa creada por usted se
inserta como línea nueva después del cursor.
Las instrucciones de movimiento se encuentran en los submenús [ Movimiento standard ]
y [ Movimiento de tecnología ].

Última instrucción PTP Última instrucción KLIN

Movimiento standard LIN Movimiento standard KCIRC
Movimiento de tecnología CIRC Movimiento de tecnología BÚSQUEDA
MAKRO/UP/Zange MAKRO/UP/Zange
PLC ==> PLC ==>
Espera/FB Espera/FB
ANA/BS/Osci ANA/BS/Osci
USER USER
Comentario Comentario
Salto/Etiqueta Salto/Etiqueta
Paso / Transición Paso / Transición

Fig. 24 Movimientos estándar y de tecnología

El formulario Inline para “Movimiento Standard” puede abrirse de forma alternativa por me-
dio del Softkey [ PTP/LIN/CIR ]. Este aparece después de haber seleccionado un pro-
grama o pulsado el softkey [ Edit ].

Ejes de rotación sin fin

Desde fábrica todos los ejes del robot (A 1 ... A 6) se definen como ejes de rotación finita
(es decir, previstos con finales de carrera software). Sin embargo, para determinadas aplica-
ciones, los ejes A 4 y A 6 pueden configurarse como ejes de rotación sin fin.

Cap. 5 (35 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

Fig. 25 Posición y sentido de giro de los ejes del robot

En caso que los datos de máquina hayan sido modificados para que los ejes A4
y/o A6 giren sin fin, también en este caso cada movimiento giratorio siempre se
ejecutará sobre el recorrido más corto.
La alimentación de energía y la herramienta (por ej. una pinza de soldadura)
pueden dañarse. Preste atención, por favor, a una programación correcta.

En el siguiente ejemplo se programan dos instrucciones de movimiento (P1 -- P2 y P2

-- P3), y se memorizan las coordenadas.

En este ejemplo, la primera Herram. P3 (220_)

instrucción de movimiento hace
que el eje A 6 gire en 120_ desde
P1 (0_) hacia P2 (120_). La P1 (0_) P1 (0_)
segunda hace girar el A 6 en
otros 100_ desde P2 (120_)
hacia P3 (220_). Brida del robot P2 (120_)

Cap. 5 (36 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

Con la tercera instrucción de

movimiento, se pretende llevar la real:
herramienta mediante un giro del P3 (220_) P3 (220_) 160_
eje A 6 de 200_ desde P3 hacia
P4, pero en dirección opuesta, es
decir, a la posición de 20_ desde P1 (0_)
el punto de partida P1.
Con la ejecución del programa, el P4 (380_)
eje A 6 gira en dirección del P3 (120_) (nom: 200_)
recorrido más corto desde P3
(220_) hacia P4 (380_), es decir,
160_.

La consecuencia es que, obligadamente, los cables de alimentación existentes

desde el robot hasta la herramienta “se enrollen”.

Por ello, es necesario programar

el segundo movimiento (de
retroceso) mediante dos P3 (220_)
instrucciones de movimiento.
En este ejemplo se programan
dos movimientos (P3 -- P4 y P4 -- 100_ P5 (20_)
P5), cada uno con un ángulo de
giro de 100_. Con ello, se
asegura alcanzar correctamente, 100_
P4 (120_)
el punto de destino en la
ejecución del programa.

Cap. 5 (37 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

2.2 Última instrucción

La instrucción [ Instrucc. › Última instrucción ] permite la entrada de la última instrucción eje-
cutada, en donde los valores en los campo de entrada son valores propuestos.

De forma alternativa, este comando también está disponible a través de la barra de

softkeys.

2.3 Movimiento standard

2.3.1 Movimientos punto a punto (PTP)
El posicionamiento del sistema de robot se produce aquí por el recorrido más corto entre
dos puntos. Debido a que el movimiento en todos los ejes comienza y finaliza al mismo
tiempo, los ejes deben ser sincronizados. Por este motivo, la trayectoria del robot no puede
preverse con exactitud.

Cuando se utiliza esta instrucción, el movimiento es ejecutado a lo largo de una

trayectoria definida por el robot. Con el fin de considerar los efectos dinámicos y
evitar colisiones, si hay obstáculos cerca esta trayectoria debe ejecutarse con un
sobrecontrol de programa reducido (POV).

Los movimientos PTP se utilizan preferentemente cuando no es necesario tener un movi-

miento con trayectoria exacta entre dos puntos programados.

Movimiento PTP con parada exacta

En los movimientos PTP con parada exacta, el robot se desplaza con exactitud hasta cada
punto de destino.

1
1
P2

2 3
3 P3
P1
2

(1) Posible trayectoria PTP (3) Menor distancia entre dos puntos
(2) Parada exacta

Fig. 26 Parada exacta

Cap. 5 (38 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

Movimiento con posicionamiento aproximado

En el posicionamiento aproximado en una instrucción PTP, la unidad de control genera un

entorno de aproximación alrededor del punto, aquí P2. En cuanto se ha alcanzado ese en-
torno, los movimientos de los ejes pasan hacia el punto siguiente.

1
P2

P3

P1

(1) Zona de posicionamiento aproximado

Fig. 27 Posicionamiento aproximado PTP

El posicionamiento aproximado depende de la velocidad “VB”, es decir, que el mayor posi-

cionamiento aproximado VE=100 % también se alcanza con una velocidad VB=100 %. Con
VE=100 % y VB=100 % el posicionamiento aproximado comenzaría en la mitad de la distan-
cia entre los puntos P1 y P2. Con VE=100% y una velocidad VB=75 %, el posicionamiento
aproximado comenzaría más tarde.

El entorno de aproximación máximo en movimientos de posicionamiento aproximado es

definido por el valor “VE” y representa un 50% del ángulo del eje directriz.

P2

P1

P3

Fig. 28 Entorno de posicionamiento aproximado máximo

Cap. 5 (39 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

P2

P1

P3

Fig. 29 Entorno de posicionamiento aproximado con VE 50% y VB 100%

No se permite el posicionamiento aproximado en instrucciones PLC tales como: ma-

cros o instrucción “Espera hasta”; cambio de herramienta; conmutación de segmentos
de bus alternativos (Interbus); salidas analógicas proporcionales a la velocidad, aquí
ana_vprop, que activan un retardo analógico, todos las demás ana_vprop pueden pro-
gramarse con posicionamiento aproximado.

Programación de un movimiento LIN

Tras seleccionar la opción [ Movimientos standard › PTP ] se abre el formulario Inline en la
ventana de programación para la declaración de valores necesarios para la ejecución de esa
instrucción.

PTP VB= 100 % VE= 0 % ACC= 100 % Wzg= 1 SPSTrig= 0 [1/100s] FP

1 2 3 4 5 6

Campo Den. del campo Función Rango de valores

PTP, LIN, CIRC, KLIN,
1 PTP Tipo de movimiento
KCIRC
2 1 ... 100 % del valor má-
VB Velocidad del movimiento
ximo
0 ... 100 % de la mitad del
paso
3 VE Entorno de aproximación
(0% = sin posicionamiento
aproximado)
1 ... 100 % del valor má-
4 ACC Aceleración
ximo
Número de la herramienta
5 Wzg 1 ... 16
a utilizar
6 Punto de operación del
SPSTrig 0 ... 100 1/100s
PLC

Tab. 25 Elementos de campo PTP

Tenga en cuenta que, con carga mayor / carga adicional, gran aceleración y los me-
nores recorridos además hacen que la carga de los motores de accionamiento au-
mente innecesariamente.

Cap. 5 (40 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas de cursor
[ ↓ ] y [ ↑ ], los diferentes campos de entrada.
Los valores en los campos de entrada pueden modificarse por medio de las teclas de estado
[ +/-- ]. Además, valores numéricos pueden declararse directamente con el teclado numé-
rico.

Softkey Significado
Esc. instruc. Ud. puede abandonar la programación del movimiento PTP en
cualquier momento.
En este caso, no se inserta la instrucción.
LIN/CIRC Conmuta entre los tipos de movimiento (campo 1).
Coord. Se asumen las coordenadas actuales de la posición del robot.
Instrucción OK Con ello se memoriza el movimiento y se inserta la línea en el
programa.

Tab. 26 Softkeys disponibles

Ud. puede programar una serie de pasos de movimientos, cuyas coordenadas se han de
definir más adelante.

Las coordenadas son transferidas al punto en el cual se encuentra el cursor.

Cap. 5 (41 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

2.3.2 Movimientos lineales (LIN)

En un movimiento lineal los ejes del robot se coordinan entre sí de tal manera que el punto
de referencia de la herramienta o de la pieza, se mueva a lo largo de una recta hacia el punto
de destino.
Los movimientos lineales se utilizan cuando se requiere para la aproximación de un punto
un guiado de recorrido exacto con velocidad predeterminada.

Sólo el punto de referencia sigue la trayectoria programada. La herramienta o la pieza pro-

piamente dicha puede modificar su orientación de acuerdo a los ajustes durante el movi-
miento.

Movimiento LIN con parada exacta

En movimientos LIN con parada exacta, el robot se desplaza a cada uno de los puntos de
destino con posicionamiento exacto.

1
P2
P3
P1

(1) Parada exacta

Fig. 30 Parada exacta LIN

Movimiento con posicionamiento aproximado

En el posicionamiento aproximado en una instrucción LIN, la unidad de control genera un
entorno de aproximación alrededor del punto, aquí P2. En cuanto se ha alcanzado ese en-
torno, los movimientos de los ejes pasan hacia el punto siguiente.

1
P2

P3

P1
(1) Entorno de aproximación

Fig. 31 Aproximación LIN

Cap. 5 (42 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

El posicionamiento aproximado depende la velocidad “VB”, es decir, que el mayor posiciona-

miento aproximado se alcanza con VE=100 %. Con VE=100 % y VB=1000 mm/s el posicio-
namiento aproximado comenzaría en la mitad de la distancia entre los puntos P1 y P2. Si con
VE=100% y una velocidad por ejemplo VB=750 mm/s, el posicionamiento aproximado co-
menzaría más tarde.

El entorno de aproximación máximo en movimientos de posicionamiento aproximado es

definido por el valor “VE” y representa un 50 % del ángulo del eje directriz.

P2

P1

P3

Fig. 32 Entorno de posicionamiento aproximado máximo

P2

P1

P3

Fig. 33 Entorno de posicionamiento aproximado con VE 50% y VB 1000%

Cap. 5 (43 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

LIN VB= 1000 [mm/s] VE= 50 % ACC= 100 % WZg= 1 SPSTrig= 0 [1/100s] FP

VB [mm/s]

2000
Pos. de
aproximación

1000
50% de VE

P1 P2 P3

No se permite el posicionamiento aproximado en instrucciones PLC tales como: Ma-

cros o instrucción “Espera hasta”; cambio de herramienta; conmutación de segmentos
de bus alternativos (Interbus); salidas analógicas proporcionales a la velocidad, aquí
ana_vprop, que activan un retardo analógico, todos los demás ana_vprop pueden pro-
gramarse con posicionamiento aproximado.

Programación de un movimiento LIN

Una vez seleccionado el punto del menú “LIN”, se visualiza en la ventana de programación
el formulario inline para la parametrización de la instrucción LIN.

LIN VB= 1750 [mm/s] VE= 0 % ACC= 100 % WZg= 1 SPSTrig= 0 [1/100s] FP

1 2 3 4 5 6

Campo Den. del campo Función Rango de valores

PTP, LIN, CIRC, KLIN,
1 LIN Tipo de movimiento
KCIRC
2 VB Velocidad de trayectoria 1 ... 2000 mm/s
0 ... 100 % de la mitad del
paso
3 VE Entorno de aproximación
(0 % = sin posicionamiento
aproximado)
1 ... 100 % del valor má-
4 ACC Aceleración
ximo
Número de la herramienta
5 Wzg 1 ... 16
a utilizar
Punto de operación del
6 SPSTrig 0 ... 100 1/100s
PLC

Tab. 27 Elementos de campo LIN

Tenga en cuenta que, con carga mayor / carga adicional, gran aceleración y los me-
nores recorridos además hacen que la carga de los motores de accionamiento au-
mente innecesariamente.

Cap. 5 (44 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

Dependiente de la longitud del trayecto a recorrer, magnitud de la aceleración y tamaño de

la distancia de aproximación, es posible que la velocidad programada no pueda ser alcan-
zada.
Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas de cursor
[ ↓ ] y [ ↑ ], los diferentes campos de entrada.
Los valores en los campos de entrada puede modificarse por medio de las teclas de funcio-
nes de estado [ +/-- ]. Además, valores numéricos pueden declararse directamente con el
teclado numérico.

Softkey Significado
Esc. instruc. Ud. puede abandonar la programación del movimiento LIN en
cualquier momento.
En este caso, la instrucción no es memorizada.
CIRC/PTP El tipo de movimiento (Campo 1) se conmuta por medio del soft-
key.
Coord. Las coordenadas actuales de la posición del robot son asumidas
en el punto de destino.
Instrucción OK El movimiento queda memorizado.

Tab. 28 Softkeys disponibles

Las coordenadas son transferidas al punto en el cual se encuentra el cursor.

Cap. 5 (45 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

2.3.3 Movimientos circulares (CIRC)

Aquí se mueve el punto de referencia de la herramienta o de la pieza sobre un arco circular
al punto de destino. El recorrido se describe mediante puntos de inicio, puntos auxiliares y
puntos de destino. Como punto de inicio vale en este caso el punto de destino de la instruc-
ción del movimiento anterior. La orientación se modifica uniformemente sobre el recorrido
completo.
Los movimientos CIRC se utilizan cuando deben efectuarse procedimientos de procesa-
miento sobre un trayecto circular con velocidad predeterminada.

El punto de inicio, punto auxiliar y punto de destino se encuentran sobre un plano del espa-
cio. Para que la unidad de control pueda determinar este plano con la mayor exactitud posi-
ble, estos tres puntos deben tener la mayor separación posible entre sí. Sólo el punto de
referencia sigue la trayectoria programada. La herramienta propiamente dicha puede mo-
dificar su orientación durante el movimiento.

Movimiento CIRC con parada exacta

En movimientos CIRC con parada exacta, el robot se desplaza a cada uno de los puntos de
destino con posicionamiento exacto.

3 1
2

2 3
3 1

(1) Punto inicial

(2) Punto auxiliar
(3) Punto final
Fig. 34 Parada exacta CIRC
Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado
En el movimiento con posicionamiento aproximado, la unidad de control supervisa un en-
torno de aproximación alrededor del punto de destino. Cuando el punto de referencia se in-
troduce en este entorno, el movimiento del robot pasa al punto de destino de la instrucción
siguiente.

3 1

2 3
2
1

(1) Punto de arranque (3) Punto final

(2) Punto auxiliar (4) Entorno de aproximación
Fig. 35 Posicionamiento aprox. CIRC

Cap. 5 (46 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

Programación de un movimiento CIRC

Tras seleccionar la opción “CIRC” del menú “Movimiento”, se abre en la ventana de pro-
grama el formulario inline para la entrada de los valores necesarios para la ejecución de esta
instrucción.
CIR VB= 1750 [mm/s] VE= 0 % ACC= 100 % WZg= 1 SPSTrig= 0 [1/100s]

1 2 3 4 5 6

Campo Den. del campo Función Rango de valores

PTP, LIN, CIRC, KLIN,
1 CIR Tipo de movimiento
KCIRC
2 VB Velocidad de trayectoria 1 ... 2000 mm/s
0 ... 100 % de la mitad del
paso
3 VE Entorno de aproximación
(0 % = sin posicionamiento
aproximado)
1 ... 100 % del valor má-
4 ACC Aceleración
ximo
Número de la herramienta
5 Wzg 1 ... 16
a utilizar
Punto de operación del
6 SPSTrig 0 ... 100 1/100s
PLC
Tab. 29 Elementos de campo CIRC

Tenga en cuenta que, con carga mayor / carga adicional, gran aceleración y los me-
nores recorridos además hacen que la carga de los motores de accionamiento au-
mente innecesariamente.
Según la longitud del recorrido, el valor de la aceleración y el valor del entorno de aproxima-
ción, puede suceder que no pueda ser alcanzada la velocidad de desplazamiento progra-
mada.
Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas de cursor
[ ↓ ] y [ ↑ ], los diferentes campos de entrada.
Los valores en los campos de entrada puede modificarse por medio de las teclas de funcio-
nes de estado [ +/-- ]. Además, valores numéricos pueden declararse directamente con el
teclado numérico.
Softkey Significado
Esc. instruc. Ud. puede abandonar la programación del movimiento CIRC en
cualquier momento pulsando la tecla del softkey.
En este caso, la instrucción no es memorizada.
PTP/LIN El tipo de movimiento (Campo 1) se conmuta por medio del soft-
key.
Coord. PA Las coordenadas actuales de la posición del robot son asumidas
en el punto auxiliar.
Coord. PF Las coordenadas actuales de la posición del robot son asumidas
en el punto final.
Instrucción OK Para finalizar, pulse este softkey o la tecla de entrada. El movi-
miento queda memorizado.

Tab. 30 Softkeys disponibles

Cap. 5 (47 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

En cualquier momento, la tecla de función programable “Touch Up” permite la transferen-

cia de las coordenadas actuales del robot a la línea de programa en la que se encuentra
el cursor. De esta manera tiene la posibilidad, por ejemplo, de programar una serie de
líneas de movimiento y fijar las coordenadas exactas del punto de destino con posteriori-
dad.

Por favor observe:

Un círculo completo debe estar compuesto, como mínimo, por dos segmentos para evitar
un vuelco del círculo en el plano.

PA
P2
PF PF P3
P1 P4
PA

Fig. 36 Circulo de 360° en el plano

Cap. 5 (48 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

2.4 Movimiento de tecnología

2.4.1 Aplicaciones de pegamento (KLIN/KCIRC)
Debido a las rampas de arranque y frenado más pronunciadas de las funciones [ KLIN ] y
[ KCIRC ] y las altas aceleraciones correspondientes, no se permite el uso de herramientas
o piezas pesadas, como por ej. una pinza de soldadura. Por ello, estas instrucciones son
adecuadas para aplicaciones de pegamentos y soldadura al arco.

La aceleración máxima posible tiene para las funciones [ KLIN ] o [ KCIRC ] el valor de
10 m/s2.

El primer y el último paso de movimiento KLIN o KCIRC deben ser programados con acele-
ración reducida.

Todos los pasos de movimiento KLIN o KCIRC pueden tener posicionamiento aproximado.

Movimiento lineal (KLIN)

Caso contrario al movimiento normal lineal [ LIN ], en movimientos KLIN se indicará el crite-
rio de posicionamiento aproximado en milímetros. Por ello también en velocidades de tra-
yectoria altas puede obtenerse un comportamiento del posicionamiento aproximado para
poder realizar una aplicación de pegamento.
Si el campo de entrada “Genau” (“exacto”) está con el foco, puede Ud. indicar cuantos mm
antes de alcanzar el punto de destino debe comenzar el posicionamiento aproximado. Si
se entra como dato un 0, no hay posicionamiento aproximado.

KLIN VB= 1750 [mm/s] Genau= 0 mm ACC= 100 % WZg= 1 SPSTrig= 0

[1/100s]

1 2 3 4 5 6

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 KLIN Tipo de movimiento
2 VB Velocidad de trayectoria
3 Genau Entorno de aproximación
4 ACC Aceleración
Número de la herramienta
5 Wzg
a utilizar
Punto de operación del
6 SPSTrig
PLC
PTP, LIN, CIRC, KLIN,
KCIRC
1 ... 2000 mm/s
0 ... 300 mm de la mitad del
paso
(0 mm = sin posicionamiento
aproximado)
1 ... 100 % del valor má-
ximo
1 ... 16
0 ... 100 1/100s

Tab. 31 Elementos de campo KLIN

La selección de la función (KLIN) se realiza exclusivamente, a través de las teclas [ +/-- ] de

la función de estado “Tipo”.

Cap. 5 (49 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

Softkey Significado
Esc. instruc. Ud. puede abandonar la programación del movimiento KLIN en
cualquier momento.
En este caso, la instrucción no es memorizada.
LIN/CIRC El tipo de movimiento se conmuta por medio de este softkey.
Coord. Se asumen las coordenadas actuales de la posición del robot.
Instrucción OK Pulse este softkey o la tecla de entrada.
Con ello se memoriza el movimiento y se inserta la línea en el
programa.

Tab. 32 Softkeys disponibles

Movimiento circular (KCIRC)
Caso contrario al movimiento normal circular [CIRC], en movimientos KCIRC se indicará el
criterio de posicionamiento aproximado en milímetros. Por ello también en velocidades de
trayectoria altas puede obtenerse un comportamiento del posicionamiento aproximado para
poder realizar una aplicación de pegamento.
Si el campo de entrada “Genau” (“exacto”) está con el foco, puede Ud. indicar cuantos mm
antes de alcanzar el punto de destino debe comenzar el posicionamiento aproximado. Si se
entra como dato un 0, no hay posicionamiento aproximado.

KCIR VB= 1750 [mm/s] Genau= 0 mm ACC= 100 % WZg= 1 SPSTrig= 0

[1/100s]

1 2 3 4 5 6

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 KCIRC
2 VB
3 Genau
4 ACC
5 Wzg
6 SPSTrig
Tipo de movimiento
Velocidad de trayectoria
Entorno de aproximación
Aceleración
Número de la herramienta
a utilizar
Punto de operación del
PLC
PTP, LIN, CIRC, KLIN,
KCIRC
1 ... 2000 mm/s
0 ... 300 mm de la mitad del
paso
(0 mm = sin posicionamiento
aproximado)
1 ... 100 % del valor má-
ximo
1 ... 16
0 ... 100 1/100s

Tab. 33 Elementos de campo KCIRC

La selección de la función KCIRC se realiza exclusivamente a través de las teclas [ +/-- ] de
la función de estado “Tipo”.

Softkey Significado
Esc. instruc. Ud. puede abandonar la programación del movimiento KCIRC en
cualquier momento.
En este caso, la instrucción no es memorizada.
PTP/LIN El tipo de movimiento se conmuta por medio de este softkey.
Coord. PA Las coordenadas actuales de la posición del robot son asumidas
en el punto auxiliar.

Cap. 5 (50 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

Coord. PF Las coordenadas actuales de la posición del robot son asumidas

en el punto final.
Instrucción OK Con ello se memoriza el movimiento y se inserta la línea en el
programa.

Tab. 34 Softkeys disponibles

2.4.2 Búsqueda (Suchlauf)

Esta función puede utilizarse, por ejemplo, para realizar tareas de paletizado.
Con esta instrucción de búsqueda, el robot ejecuta un desplazamiento lineal hacia un punto.
Aquí se programa el punto final y no el punto de arranque.

En el ejemplo se indica por tanto, el punto P2. La búsqueda arranca en el punto P1. Si el
sensor remoto conmuta la entrada del sensor remoto (campo “Fern”), entonces la veloci-
dad de búsqueda es reducida al valor “Vred” . “Vred” está referida a la velocidad de trayec-
toria programada VB en [mm/s]. Si no se encuentra ninguna entrada definida para sensor
remoto, o si se ha declarado “Vred” con 100, la velocidad de búsqueda no es reducida.
Si el sensor cercano conmuta la entrada de sensor cercano (nah), entonces la búsqueda
y por tanto el movimiento del robot se interrumpe, desplazandose el robot al próximo
punto. En el ejemplo punto P3.

P1 2 P2
LIN
P3

4
3

(1) Sensor remoto. (3) Pila de paletizado.

(2) Dirección de búsqueda. (4) Sensor cercano.

Fig. 37 Principio de la búsqueda

El punto LIN de destino del movimiento, debe encontrarse detrás de la pila.

Programación de la búsqueda
Después de haber seleccionado del menú “Instrucc.”, el punto del menú “Suchlauf” (“bús-
queda”), se visualiza en la ventana del programa, el formulario inline para parametrización
de la instrucción de búsqueda.

En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada, sus funciones y los rangos de valo-
res.

Cap. 5 (51 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

LIN SUCHEN VB= 1750 [mm/s] Herr.= 1 Fern= E 1 Vred= 10 % Nah= E 1

1 2 3 4 5

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 VB Velocidad de trayectoria 1 ... 2000 mm/s
Número de la herramienta
2 Wzg 1 ... 16
a utilizar
Entrada sensor remoto o E/A 1 ... 4096
3 Fern
marca M 1 ... 200
4 VRED Reducción de velocidad 1 ... 100 % de VB
Entrada sensor cercano o E 1 ... 4096
5 Nah
marca M 1 ... 200

Tab. 35 Elementos de campo Búsqueda

Un ciclo de evaluación exacto de marcas no puede ser determinado dado que depende
de la cantidad y definición de las mismas.

Los valores de los campos de entrada numéricos pueden modificarse por medio del teclado
numérico o a través de la tecla de función de estado [ +/-- ].

Softkey Significado
Esc. instruc. La instrucción no es insertada.
LIN/CIRC El tipo de movimiento se conmuta entre LIN/CIRC.
Coord. Se asumen las coordenadas actuales de la posición del robot.
Instrucción OK Con ello se memoriza el movimiento y se inserta la línea en el
programa. (Alternativa: Tecla de entrada)

Tab. 36 Softkeys disponibles

Cap. 5 (52 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

2.5 Llamadas de Macros, subprogramas e instrucciones de pinza

Las funciones MAK/UP/Zange sólo pueden ser utilizadas si se ha seleccionado un programa
y también una PLC de punto.
Instrucciones Última instrucción
Movimiento standard
Movimiento de tecnología MAKRO
MAKRO/UP/Pinza UP
PLC ==> PINZA=
Espera/FB BUCLES MAKRO/UP
ANA/BS/Osci Pinza de servo *1
USER
Comentario
Salto/Etiqueta

(1) Opción.

Fig. 38 Submenú “Makro / Up / Pinza”

MAK/UP/Z Si el PLC del punto está abierto, se tiene a disposición el softkey

“MAK/UP/Z”.

<== Repeat SPSServo Pinza= UP MAKRO

Fig. 39 Softkeys para “Makro / Up / Pinza”

El tipo y la cantidad de campos de selección o de entrada en un formulario inline depende

de la operación activada en particular.

2.5.1 MAKRO (Llamada de Makro)

En un macro se pueden agrupar instrucciones PLC utilizadas a menudo.

Preste atención a las prescripciones para la creación y utilización de Makros.

La función sólo es ejecutada cuando el resultado de la expresión booleana es “CON”. Con

ello, es posible efectuar un llamado de makro dependiendo de ciertas condiciones. Un Makro
puede contener también otros makros (profundidad de intercalación 9).
Cada Makro puede programarse con posicionamiento aproximado. Si un Makro realmente
posee aptitud de posicionamiento aproximado se decide en el instante de la ejecución. Si
un macro contiene instrucciones que generen una detención del procesamiento por adelan-
tado, el Makro no tiene aptitud de posicionamiento aproximado. Si un Makro no puede tener
posicionamiento aproximado, en los modos de servicio SStep(T1) y SStep (T2) se emite el
correspondiente mensaje.

Cap. 5 (53 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

Después de haber activado el softkey “MAKRO” se abre el siguiente formulario inline:

SPSMAKRO 1 = E 32

1 2 3 4 5 6

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 PLCMakro Número del macro 0 ... 999
2 = Operador _,(
_, !
3 Operador *1

CON, DESC, E, A, M, F, T,
4 CON, E Tipo de operando
S
E (1 ... 4096),
A (1 ... 4096),
M (1 ... 200),
5 32 Número de operando *1
200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30),
S (1 ... 32)
6 Operador _, )
*1 => no visualizado en operando tipo “CON”, “DESC”

Tab. 37 Elementos de campo PLCMakro

En el ejemplo se arranca el PLC de Makro 1, cuando en la entrada 32 se presenta una

señal, es decir, la entrada toma el valor “lógico 1” o “TRUE”.

Cap. 5 (54 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

2.5.1.1 MakroSAW (Makro de selección de paso)

Si la ejecución normal del programa es interrumpida por el operario, porque por ej. debe mo-
dificarse el programa, tiene efecto el Makro de selección de paso. En el momento que el ope-
rario pulsa la tecla del softkey “Selección línea”, se ejecuta el Makro “MakroSAW”. En este
Makro es posible colocar salidas críticas en un estado no crítico. Esto es especialmente im-
portante por ej. en el caso de interbloqueos de dispositivos y robots.
Para ello primeramente debe seleccionarse el programa o editarlo. Después de haber colo-
cado el cursor de edición en la línea deseada, al pulsar la tecla del softkey “Selección línea”
se ejecuta el macro “MakroSaw” y el puntero amarillo del programa, es puesto en la misma
línea.
El macro de selección de línea mismo puede ser modificado si se edita el fichero “Makro-
saw.src”. En el macro de selección de línea sólo pueden declararse asignaciones booleanas
a salidas o flags. Se permiten como máx. 30 asignaciones.

El macro de selección de paso se encuentra en forma estándar, en el directorio

“C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ Makros” y lleva el nombre de fichero “Makrosaw.src”.

2.5.1.2 MakroPLC

El “macroPLC” se ejecuta cíclicamente en segundo plano y permite una determinada reac-

ción cuando aparece un fallo. Así, por ejemplo, en la siguiente figura, después de un men-
saje de fallo de la unidad de control de soldadura, es activada la entrada E7, es decir, po-
see el valor lógico 1 o bien, TRUE. Debido a ello, el macro activa la salida 111, que puede
ser interrogada por el PLC acoplado.

Rob--1 2

A100

Rob 2 A200
A111 E7

Rob 3

(1) PLC
(2) Unidad de control de soldadura indica fallo
Fig. 40 Principio del MakroPLC

Cap. 5 (55 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

El macro “MakroPLC” se encuentra, en forma estándar, en el directorio “C:\KRC\Robo-

ter\KRC\R1\Makros y lleva el nombre “Makrosps.src”.
Este macro es interrogado en forma cíclica (es decir, contínuamente) y tiene un comporta-
miento como un PLC desacoplado, y al utilizarlo debe ser parametrizado. Preste atención
a las prescripciones para la creación de MakroPLC.

Las instrucciones PTP, LIN, CIRC, KLIN o KCIRC no están permitidas en el “MakroPLC”.
Si a pesar de ello se intenta programar una de estas instrucciones, se emite el mensaje
de fallo “Instrucción no permitida en el macro”.
Determinadas instrucciones de PLC del punto tampoco están permitidas. Especialmente
se refiere a las instrucciones “MAKRO/UP/Pinza”, “Espera/FB”, “PLC==> Puls” y “ANA/
BS/Osci”. Si a pesar de ello se intenta programar una de estas instrucciones aquí, se emite
el mensaje de fallo “Instrucción no permitida en el macro”.

2.5.2 UP (Llamada de subprograma)

La utilización de subprogramas permite una mayor claridad en la estructuración de progra-
mas o Folgen, disminuyendo el volumen de trabajo a invertir. Los subprogramas pueden ser
llamados cuantas veces se desee.

Se pueden utilizar instrucciones de movimiento, instrucciones PLC del punto, macros y

subprogramas adicionales.
La función sólo es ejecutada cuando el resultado de la expresión booleana es EIN.
Tras seleccionar el softkey [ UP ] se abre el siguiente formulario Inline.

UP 1 = E 1

1 2 3 4 5 6

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 UP Número del subprogr. 1 ... 999
2 = Operador _,(
_, !
3 Operador *1

4 CON, E Tipo de operando CON, DESC, E, A, M, F, T, S

E (1 ... 4096), A (1 ... 4096),
5 1 Número de operando *1 M (1 ...200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
6 Operador _, )
*1 => no visualizado en operando tipo “CON”, “DESC”

Tab. 38 Elementos de campo de llamada de subprograma

En el ejemplo se arranca el subprograma 1, cuando en la entrada 1 se presenta una

señal, es decir, la entrada toma el valor “lógico 1” o “TRUE”.

Cap. 5 (56 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

2.5.3 Pinza (Instrucciones de pinza)

Con esta instrucción se comandan salidas, que activan funciones de garra o pinza definidas
en forma fija.
Está función tiene la siguiente sintáxis general:

= Operando
Pinza 1 .. 16 ABRIR booleano
Operando Operando
CERRAR booleano booleano

max. 11 operandos

Fig. 41 Principio instrucciones de pinza

Después de seleccionar el softkey [ Pinza ] se abre el siguiente formulario Inline:

ZANGE 1 AUF = EIN

1 2 3 4 5

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 ZANGE Número de pinza 1 ... 16
2 AUF Status AUF, ZU
_, (
3 = Operador

_, !
Operador *1

4 EIN, E Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

E (1 ... 4096), A (1 ...
4096),
Número de operando *1
M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
5 Operador _, )
*1 => no visualizado en operando tipo “EIN”, “AUS”

Tab. 39 Elementos de campo Pinza

Ejemplo

ZANGE 1 AUF = ! E 25 & E 26

La pinza 1 abre cuando en la entrada 25 no se tiene señal (“0 lógico” o bien, “FALSE”)
Y en la entrada 26 se tiene presencia de señal (“1 lógico” o bien “TRUE”).

Cap. 5 (57 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

2.5.4 MAKRO/UP--Bucle (Instrucciones de repetición)

Con esta instrucción pueden comandarse repeticiones de subprogramas y de macros.

Antes del llamado al correspondiente macro o subprograma, se realiza una comprobación

si se ha cumplimentado una de las condiciones de interrupción “N=” o “STOP=”. En caso
afirmativo, finaliza la instrucción de bucle.

REPEAT UP 1 N= 1 STOP= EIN

1 2 3 4 5

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 UP Tipo UP, MAKRO
Número del subprograma UP (1 ... 999),
2 1
o de macro MAKRO (0 ... 999)
Operando aritmético num, i, bin, t, ana, anain, bi-
3 N=
(repeticiones) nin, p
num (1 ... 99999), i (1 ... 20),
bin (1 ... 20), t (1 ... 30),
4 1 Cantidad de repeticiones
ana (1 ... 32), anain (1 ... 16),
binin (1 ... 20), p (1 ... 256)
STOP= Operador *1 _, !
5 EIN, E Tipo de operando EIN, DESC, E, A, M, F
E (1 ... 4096), A (1 ...
4096),
Número de operando *1
M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
*1 => no visualizado en operando tipo “EIN”, “AUS”

Tab. 40 Elementos de campo Pinza

Ejemplo:

REPEAT UP 5 N= 12 STOP= E 1

En el ejemplo de más arriba, el subprograma “UP5” ejecuta una secuencia de pasadas

de 12 veces. Pero esto solamente hasta que en la entrada 1 se tiene la presencia de
una señal (“1 lógico”, o bien, “TRUE”).
El control de las condiciones de las instrucciones de interrupción se efectúa en cada
caso antes de una nueva ejecución del UP.

Cap. 5 (58 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

2.5.5 Pinza de servo (opción)

2.5.5.1 Programación por aprendizaje de los puntos de soldadura

Los puntos de soldadura ServoGun se programan como puntos de movimientos normales
en la chapa con pinza de soldadura ligeramente abierta por el método de aprendizaje. Es
posible efectuar tanto movimientos PTP como LIN.
La instrucción de soldadura propiamente dicha se programa en el PLC del punto. Junto a
la misma pueden programarse otras instrucciones de PLC del punto. Para ello debe encon-
trarse abierta por lo menos el PLC del punto.
Para programar una instrucción de soldadura utilice el correspondiente menú o los softkeys
[ MAK/UP/Z › SPSServo ].

SERVOZANGE PRG. bin 10 = 21 [Schweissprog.]

1 2 3
A través del formulario Inline indica Ud. primeramente si el número de programa de solda-
dura se ha de transmitir como número o salida binaria (1). A continuación indica Ud. adicio-
nalmente el número de programa a utilizar (3).
Se dispone de los números de programa 0 ... 255. Para funciones especiales de la pinza
eléctrica se dispone de los siguientes números de programa:
G -- 1 Inicialización original
G -- 2 Inicialización cíclica
G -- 3 Fresado de cápsulas de electrodos

2.5.5.2 Inicialización original

La llamada del correspondiente formulario inline se realiza con la instrucción de PLC del
punto [ MAK/UP/Z › PLCServo ]. Después de declarar el número de programa “--1” para una
inicialización original, se abre el siguiente formulario Inline.

SERVOZANGE PRG. --1 [Erstinitialisierung]

Una Inicialización original debe efectuarse con cada cambio de cápsulas de electrodos.

Se efectúa dos movimientos de cierre de la pinza de soldadura. En el primer movimiento se

presiona fuertemente la cápsula contra el electrodo, y con el segundo movimiento se efectúa
una medición, poniéndose a 0 las mediciones memorizadas efectuadas con las partes des-
gastadas.

2.5.5.3 Inicialización cíclica

Con esta función es posible determinar el desgaste actual de las cápsulas de los electrodos.
La llamada del correspondiente “formulario inline” se realiza con la instrucción de PLC del
punto [ MAK/UP/Z › PLCServo ]. Después de declarar el número de programa “--2” para una
inicialización original , se abre el siguiente formulario Inline.

SERVOZANGE PRG. --2 [Zyklische Initialisierung]

Cap. 5 (59 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

Una inicialización cíclicaes necesaria después de cada procedimiento de fresado de las

cápsulas de los electrodos.

En la inicialización cíclica, se determina el desgaste de la cápsula del electrodo, es decir,

pérdida por fusión más desgaste por el fresado con las cuchillas, y se considera en el pró-
ximo cálculo de los puntos de soldadura.

2.5.5.4 Fresado de cápsulas de electrodos

El programa “Fresado de electrodos” es activado a través de la instrucción del PLC punto
[ MAK/UP/Z › PLCServo ] y entrada del número de programa “--3” para el fresado de cápsu-
las de electrodos. Debido a ello se abre el siguiente formulario inline:

SERVOZANGE PRG. --3 [Kappenfraesen]

Si se acciona la pinza bajo presión, se activa automáticamente el “MakroSG”. La pinza

queda cerrada hasta que no haya finalizado la ejecución del macro.
El tiempo de fresado necesario se deja configurar de distintas maneras, por ejemplo a través
de una condición de espera o un bucle, el cual cuenta la cantidad de giros de la cuchilla de
la fresadora.

Debido a la identificación del número de programa –3, se selecciona internamente y de

forma totalmente automática, el número de programa de soldadura 255, en el que primera-
mente se han declarado la fuerza (fuerza de fresado) así como el espesor de la pieza (=cu-
chilla de fresado).

Cap. 5 (60 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

2.6 Instrucciones PLC

Las instrucciones PLC pueden seleccionarse a través del menú [ Instrucc. ] o con el corres-
pondiente softkey.
Instrucciones Última instrucción
Movimiento standard
Movimiento de tecnología
MAKRO/UP/Pinza
PLC ==>
Espera/FB
ANA/BS/Osci Instrucciones PLC
USER del punto
Comentario
Salto/Etiqueta
Paso / Transición

Fig. 42 Submenús de las instrucciones PLC del punto disponibles

Si el cursor se encuentra sobre una instrucción de movimiento, el correspondiente PLC del

punto abre con [ Abrir PLC ] y con [ Cerrar PLC ] cierra nuevamente. En cuanto tenga abierta
una instrucción de PLC, se pueden declarar las instrucciones de PLC del punto correspon-
dientes.

Fig. 43 Sofkeys de las instrucciones PLC del punto

Las instrucciones PLC tienen el siguiente significado:

Softkey Significado
A/M/F Salidas, marcas y Flags (ver apartado 2.6.1)
Cerrar PLC Con el softkey “Cerrar PLC” cierra la correspondiente Fold del
punto aprogramar y la barra de softkeys conmuta nuevamente a
su presentación estándar.
Con ello ya no se dispone de las instrucciones PLC.
Espera/Fb Condiciones de espera y movimiento (ver apartado 2.7)
Mak/Up/Z Makros, Subprogramas, Funciones de pinza, Bucle Makro/UP
(ver apartado 2.5)
Pulso Salidas de pulsos (ver apartado 2.6.6)
Comparación Comparación aritmética (ver apartado 2.6.5)
t = Stop Detener Timer (ver apartado 2.6.4)
t= Arrancar Timer (ver aparatado 2.6.3)
i/bin Contadores y salidas binarias (ver apartado 2.6.2)
ana/BS/Osci Salida analógica, Funciones tiempo--distancia, Oscilación (ver
apartado 2.8)

Tab. 41 Instrucciones PLC del punto

Cap. 5 (61 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

Las instrucciones [ Positions--Flag ] e [ IBGN ] sólo son accesibles a través de la función del
menú [ Instrucc. ] y el submenú [ PLC==> ] .
Instrucciones Última instrucción
Movimiento standard
Movimiento de tecnología
MAKRO/UP/Pinza A/M/F =
PLC ==> i/bin =
Espera/FB t=
ANA/BS/Osci t = STOP
USER Comparación
Comentario Pulso
Salto/Etiqueta Positions--Flag
Paso / Transición IBGN

Fig. 44 Instrucciones “Positions--Flag” e “IBGN”

El tipo y la cantidad de campos de selección o de entrada, dependen de la correspondiente

activación de la operación en particular.
En el caso que del menú [ Instrucc. ] se seleccione una instrucción de PLC del punto sin
haber abierto una PLC de punto, se emite el correspondiente mensaje de fallo.

Todas las instrucciones de PLC del punto provistas con número de línea se ejecutarán en
el punto programado por aprendizaje. Un corrimiento de la ejecución en dirección del punto
predeterminado es posible con ayuda del triger de PLC.
Si se encuentran instrucciones PLC puntuales no numeradas delante de numeradas, las
instrucciones no numeradas se ejecutan durante el recorrido al punto programado. Esto
se realiza en forma asincrónica al disparo del PLC--Trigger. A esta instrucciones pertene-
cen, por ejemplo [ BS ] y [ FB_Onl ].
Si instrucciones CLP del punto no numeradas se encuentran después de instrucciones
numeradas, se ejecutan las no numeradas también recién después de las numeradas en
el punto programado. Entre ellas se encuentran por ej. [ UP ].

2.6.1 A/M/F (Salidas / marcas / flags)

Salidas, marcas o Flags pueden combinarse en la programación por medio de operandos.
Las marcas se evalúan cíclicamente, salidas y flags sólo en el instante de la asignación.
Esta función está basada en el siguiente sintaxis general:
Operando
A1 ... 4096 =
booleano
Operador Operando
M1 ... 200 booleano booleano

F1 ... 999 max. 11 operandos

Fig. 45 Sintaxis “A/M/F”

Cap. 5 (62 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

A 1 = E 1

1 2 3 4 5 6 7

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 A Tipo A, M, F
A (1 ... M (1 ... 200),
2 1 Número
200), F (1 ... 999)
3 = Operador _, (
4 Operador *1 _, !
5 EIN, E Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ...
4096),
6 1 Número de operando *1
M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
7 Operador _, )
*1 => no visualizado en operando tipo “EIN”, “AUS”

Tab. 42 Elementos de campo A/M/F =

Ejemplo

En este ejemplo se activa la salida 3, cuando

S en la entrada 3 Ysalida 7 llevan cada uno una señal (“TRUE”), O
S en la entrada 3 Y salida 11 lleva cada uno la señal (“TRUE”).

2.6.2 i/bin (Contadores y salidas binarias)

A través de esta instrucción PLC puede Ud. programar variables enteras como contadores
o valores de una expresión aritmética binaria, y dar salida a través de una serie de salidas
prefijadas.
Estas instrucciones se utilizan para contar puntos de soldadura o para dar salida a números
de programas a otros aparatos o unidades de control.

La función sólo es ejecutada cuando la condición se haya cumplido.

Está función tiene la siguiente sintáxis general:

Expres.
i1 ... 20 Condición = aritm.

bin1..20

Fig. 46 Sintaxis “A/M/F”

Cap. 5 (63 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

Después de seleccionar el softkey [ i/bin ] se abre el siguiente formulario Inline:

i 1 ( E 1 = 1

1 2 3 4 5 6 7

Cam Denominación Función Rango de valores

po del campo
1 i Operador aritmético i, bin
2 1 Número i (1 ... 20), bin (1 ... 20)
3 Operador *1 _, !
4 ?, E Tipo de operando ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ... 4096),
5 1 Número de operando *1 M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
num, i, bin, t, ana, anain, bi-
6 Operando aritmético
nin, p
num (1 ... 9999), i (1 ... 20),
bin (1 ... 20), t (1 ... 30),
7 1 Número
ana (1 ... 16), anain (1 ... 16),
binin (1 ... 20), p (1 ... 256)
*1 => no visualizado en operando tipo “EIN”, “AUS”

Tab. 43 Elementos de campo “i/bin”

Ejemplo

Aquí se activa el contador de números enteros 4, cuando en la marca 15 se tiene la

presencia de una señal (“1 lógico” o “TRUE”).

Cap. 5 (64 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

2.6.3 t= (arrancar temporizador)

Por medio de la función “t=” puede Ud. asignarle a un temporizador un valor inicial de arran-
que, y, dependiendo de una condición, al mismo tiempo arrancarlo.
Está función tiene la siguiente sintáxis general:
t1 ... 30 Condición = [1/10 seg.]

Fig. 47 Sintaxis “A/M/F”

Después de seleccionar el softkey [ t= ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 2 3 4 5 6

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 T Número de temporizador 1 ... 30
2 Operador *1 _, !
?, CON, DESC, E, A, M, F, T,
3 ?. E Tipo de operando
S
E (1 ... 4096), A (1 ... 4096),
4 1 Número de operando *1 M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
num, i, bin, t, ana, anain,
5 = Operando aritmético
binin, p
num (1 ... 99999), i (1 ...
20),
bin (1 ... 20), t (1 ... 30),
6 1 Número
ana (1 ... 16), anain (1 ...
16),
binin (1 ... 20), p (1 ... 256)
*1 => no visualizado en operando tipo “EIN”, “AUS”

Tab. 44 Elementos de campo “t=”

Ejemplo

El temporizador 5 es arrancado con un valor inicial de 30s, cuando el flag 25 no está

activado (“FALSE” o bien, “0 lógico”). Está en funcionamiento hasta que se ejecute la
instrucción “t=STOP”

Al contador puede tener asignado un valor inicial de arranque tanto negativo como posi-
tivo.

Cap. 5 (65 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

2.6.4 t=STOP (Stop temporizador)

Debido a la función “t--STOP” puede Ud. programar, dependiendo de una condición, una de-
tención del temporizador.
Está función tiene la siguiente sintáxis general:
t1 ... 30 Condición = STOP

Fig. 48 Syntaxis “t=STOP”

Después de seleccionar el softkey [ t=STOP ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 2 3 4

Campo Den. del campo Función Rango de valores

Número de parada de
1 t 1 ... 30
temporizador
2 Operador *1 _, !
?, CON, DESC, E, A, M, F, T,
3 ?. E Tipo de operando
S
E (1 ... 4096), A (1 ... 4096),
4 1 Número de operando *1 M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
*1 => no visualizado en operando tipo “EIN”, “AUS”

Tab. 45 Elementos de campo “t=STOP”

Ejemplo

El temporizador 1 es detenido, cuando en la entrada 1 se tiene la presencia de una

señal (“1 lógico”, o bien, “TRUE”).

Cap. 5 (66 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

2.6.5 Comparación (comparación aritmética)

Por medio de la función “Comparación” pueden Ud programar comparaciones aritméticas.
El resultado de la comparación es memorizado en un flag, cuyo estado puede ser interro-
gado.
Esta función está basada en el siguiente sintaxis general:
Operando Operador de Operando
F1 ...999 = aritmético comparación aritmético

Fig. 49 Syntaxis “Comparación”

Después de seleccionar el softkey [ Comparación ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 2 3 4 5 6

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 F Número del flag 1 ... 999
num, i, bin, t, ana, anain,
2 = Operando aritmético
binin, p
num (1 ... 9999), i (1 ... 20),
bin (1 ... 20), t (1 ... 30),
3 1 Número
ana (1 ... 20), anain (1 ...16),
binin (1 ... 20), p (1 ... 256)
4 > Operador de comparación >, <, =, !, >=, <=
num, i, bin, t, ana, anain,
5 Operando aritmético
binin, p
num (1 ... 99999), i (1 ...
20),
bin (1 ... 20), t (1 ... 30),
6 1 Número
ana (1 ... 16), anain (1 ...
16),
binin (1 ... 20), p (1 ... 256)

Tab. 46 Elementos de campo “Comparación”

Ejemplo

Aquí se activa el flag 3, cuando el contador de números enteros 3 es mayor que el

contador de números enteros 2.

Cap. 5 (67 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

2.6.6 Pulso (Salida de impulso)

Las salidas de pulsos se ejecutan acompañando el movimiento quedando en el nivel lógico
durante el tiempo programado. Es posible también activar o resetear un pulso de forma asin-
crónica así como también volver a disparar la salida seleccionada.
La instrucción de pulso sólo se ejecutará cuando en el momento de la llamada no se esté
en presencia de señal. Sólo se permiten pulsos pero no cambios de flanco.

No se permite la utilización en MakroPLC

Después de seleccionar el softkey [ Pulso ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 2 3 4 5

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 Puls A Salida de pulso activable 1 ... 4096
2 Operador *1 _, !
3 EIN Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ... 4096),
4 1 Número de operando *1 M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
Tiempo en el cual debe
5 Zeit: 1 mantenerse el estado ló- 1...300 1/10Sek
gico
*1 => no visualizado en operando tipo “EIN”, “AUS”

Tab. 47 Elementos de campo “Puls”

Está función puede ser utilizada cuando, por ejemplo, en la soldadura de pernos
sincrónica al movimiento del robot, deba tenerse la posibilidad de alimentación de otro
perno.

Cap. 5 (68 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

2.6.7 Flags dependientes de la posición (MakroPLC)

A la instrucción [ Positions--Flag ] sólo puede accederse a través del menú [Instrucc. ] y del
submenú [ PLC==> ]. La instrucción sirve para activar flags. Si un eje alcanza una posición
determinada, puede dispararse una acción a través de este flag.

Esta función sólo puede utilizarse en el macro “MakroPLC”.

Después de seleccionar la opción del menú [ Positions--Flag ] se abre el siguiente formulario

inline:

1 2 3 4 5

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 F FLAG 1 ... 999
2 = Eje AXIS_1 ... 6, EXAX_1 ... 6
3 > Operador de comparación <, >, =, !, >=, <=
num, i, bin, t, ana, anain, bi-
4 Operando aritmético
nin, p
num (1 ... 9999), i (1 ... 20),
bin (1 ... 20), t (1 ... 30),
Valor actual específico del
5 20 ana (1 ... 16), anain (1 ...
eje en grados
16),
binin (1 ... 20), p (1 .... 256)

Tab. 48 Elementos de campo “Flags dependientes de la posición”

Ejemplo

En este ejemplo se activa el flag 1 en el momento que el eje 1 haya alcanzado o

rebasado el valor específico del eje de 20 °.

Cap. 5 (69 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

2.6.8 IBGN (Opción interfaz ASCII)

Con esta instrucción pueden registrarse movimientos en formato ASCII y guardarlos en un
archivo. También es posible una ejecución de estos movimientos guardados. Con ello se
dispone de una poisibilidad simple de poner movimientos del robot a disposición a sistemas
externos con el fin de optimizar trayectorias del robot. También es posible la utilización de
sensores inteligentes, que transmitan datos de corrección en formato ASCII a la unidad de
control.
La selección de la instrucción [ Instrucc. › PLC==> › IBGN ] (Interpolationstakt--Bahn--Ge-
nerierung) abre el siguiente formulario inline:

1 2 3 4

1 2

Campo Den. del campo Función Rango de valores

Determina el principio o el
final del rango a registrar o ANFANG, ENDE (PRINCI-
1 IBGN
reproducir, respectiva- PIO,FIN)
mente
DateiNr= El número del archivo
2 1 ... 15
(ArchivoNro=) IBGN a utilizar
Se ejecutan los movimien-
AUSFUEHRUNG= tos registrados anterior- CON, DESC, E, A, M, F, T, S
3
(EJECUCION=) mente como archivo AS- *3
CII *1
Los movimientos dentro
AUFZEICH-
del rango de IBGN son CON, DESC, E, A, M, F, T, S
4 NUNG=
guardados en un archivo *3
REGISTRO=
*2
*1 Archivo “IBGNxx.ibg” (xx corresponde a DateiNr)
*2 Archivo “IBGNxx.ibg” (xx corresponde a DateiNr)
*3 E = Entrada; A = Salida; M = Marca; F = Flag; T = Timer--Flag; S = Sensor--Flag

Tab. 49 Elementos de campo “IBGN”

Versión
Las informaciones necesarias (Punto de arranque y de destino, $BASE, $TOOL y
$IPO_MODE) se obtienen del archivo ASCII “IBGNxx.ibg” predefinido y el TCP se desplaza
de acuerdo con estos datos.

Registro
Todos los pasos de movimiento (PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC) entre “IBGN ANFANG...”
y “IBGN ENDE...” se guardan en el fichero (RECORDxx.ibg) en formato ASCII. Depen-
diendo de la configuración, pueden registrarse entradas y salidas digitales, flags, marcas y
timers de forma sincrónica al movimiento actual. El registro es efectuado ciclicamente en
el ciclo de interpolación.
Una vez arrancado el registro, una modificación de $BASE, $TOOL o $IPO_MODE genera
la emisión de un mensaje de fallo así como también la interrupción del registro. Pulsar la tecla
de parada finaliza también con el registro.

Cap. 5 (70 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

Un registro sólo está permitido en el modo de servicio “EXT” en combinación con el modo
de ejecución del programa “GO”.
Si sobre el disco duro se encuentra ya un archivo ASCII con el mismo nombre, con el arran-
que del registro es sobreescrito o borrado sin previa consulta.

En la ejecución, o en el registro, se consideran los siguientes componentes:

x, y, z, a, b, c, Status, Turn, Ejes adicionales E1 ... E6

En combinación con la instrucción IBGN debe considerarse lo siguiente:

G Dentro del PLC de un punto se define el comienzo o el final de la zona respectiva (“IBGN
ANFANG...” o “IBGN ENDE...”);
G Aquí sólo está permitido un registro, o bien, una ejecución, no se permiten intercalacio-
nes.
G Al comienzo y al final de cada registro se genera, en cada caso, un stop de la ejecución
en avance, por ello, en ese punto no es posible efectuar un posicionamiento aproxi-
mado.
G Dentro de un PLC del punto la instrucción IBGN es efectuada como último comando.

Comienzo y final de un bloque no deben estar declarados dentro del mismo PLC del punto.
Tampoco subprogramas están permitidos en el mismo PLC del punto tal como instruccio-
nes IBGN.
No se permite la utilización en MakroPLC

Se permiten las siguientes combinaciones de ejecución y registro:

Ejecución “AUS” – Registro “AUS”
G Se ejecutarán todas las instrucciones entre “IBGN ANFANG...” y “IBGN--ENDE...” en
el programa seleccionado.

Ejecución “EIN” – Registro “AUS”

G Se ejecutará el archivo con la denominación “IBGNxx.ibg”;
G Se salta por encima de todos los movimientos desde “IBGN ANFANG...” hasta “IBGN
ENDE...” en el programa actual.

Ejecución “AUS” – Registro “EIN”

G Todas las instrucciones desde “IBGN ANFANG...” hasta “IBGN ENDE...” en el pro-
grama seleccionado son registradas y se guardan en el archivo con la denominación
“RECORDxx.ibg”.

Ejecución “EIN” – Registro “EIN”

G Se ejecutará el archivo con la denominación “IBGNxx.ibg”;
G Los movimientos resultantes son registrados y guardados en el archivo con la denomi-
nación “RECORDxx.ibg”.

Cap. 5 (71 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

Comportamiento cuando falta “IBGN ANFANG....” (Comienzo IBGN)

El comando IBGN es ignorado y se emite el correspondiente mensaje en la ventana de men-
sajes.

Comportamiento cuando falta “IBGN ENDE....”

Ejecución “AUS”:
Se ejecutan todas las instrucciones desde “IBGN ANFANG...” hasta el final de la folge actual
o del subprograma actual.
Ejecución “EIN”:
Se ejecutará el archivo con la denominación “IBGNxx.ibg”; Se ejecutan todas las instruccio-
nes desde “IBGN ANFANG...” hasta el final de la folge actual o del subprograma actual.
Cuando se alcanza la instrucción “END” de la Folge o del subprograma, se emite un mensaje
de confirmación. Si la instrucción “IBGN ENDE...” se encuentra en un subprograma o en la
zona saltada, la instrucción no puede ser ejecutada.
Registro “EIN”
El registro es interrumpido en el momento de alcanzar el límite de 20000 ciclos de interpola-
ción. No finaliza automaticamente al final de una folge.

Desplazamiento hacia atrás

Un movimiento hacia adelante generado por un fichero IBGN también es utilizado en el movi-
miento hacia atrás. Se ignoran las declaraciones actuales para “Ejecución” y “Registro”. En
el cambio del movimiento de avance al de retroceso se ponen en “FALSE” las salidas digita-
les del usuario, marcas y flags, mientras que las salidas del sistema se mantienen sin cam-
bios. Todas las salidas analógicas son puestas a “0”. En el cambio de movimiento de retro-
ceso al de avance las salidas, marcas y flags son restituídas y también las salidas
analógicas.

Selección de paso/línea
Una selección de línea dentro del entorno “IBGN ANFANG...” e “IBGN ENDE...” corres-
ponde a una selección de línea directa de la instrucción seleccionada. Se ignoran aquí las
declaraciones actuales para “Ejecución” y “Registro”.

Cap. 5 (72 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

2.7 Instrucciones de espera y de movimiento

También estas instrucciones de PLC están disponibles después de haber seleccionado el
softkey [ Abrir PLC ].
Instrucciones Última instrucción
Movimiento standard
Movim. de tecnología
MAKRO/UP/Zange
PLC ==>
Espera/FB FB ONL
ANA/BS/Osci Espera onl/bis
USER Espera tiempo
Comentario Enclavamiento
Salto/Etiqueta FB PSPS
Paso / Transición I--Bus alternativo

Fig. 50 Submenú “Espera/Fb”

Ud. pulsa la tecla del softkey [ Espera/FB ] y a continuación la función deseada:

Fig. 51 Sofkeys de las instrucciones PLC del punto

Con ayuda de una instrucción de espera, puede esperarse

G un tiempo ya determinado,
G a condiciones de espera o
G a condiciones de movimiento.
Estas funciones se utilizan, por ejemplo, en la soldadura por puntos, o para los enclavamien-
tos con otros aparatos o robots.
Estas instrucciones de espera se ejecutan en el punto en el cual han sido programadas.

Una excepción la representa la condición de espera ON--LINE (W Onl). Esta instrucción

es interrogada en el recorrido hacia el punto, en el cual se ha programado “Warte--onl”.

El tipo y la cantidad de campos de selección y de entrada en los formularios inline, depende

de la llamada de la función en particular.

Cap. 5 (73 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

2.7.1 FB ONL (Condición de movimiento)

El robot sólo se desplazará mientras se cumpla con la condición de desplazamiento progra-
mada. Esta condición sirve también para una detención definida del robot, cuando ya no se
cumplan determinadas condiciones de borde.
Esta función se utiliza, por ejemplo, para bloquear robots entre sí, pero también para una
detención al aparecer un eventual fallo.

La función FB PSPS es interrogada durante el desplazamiento. Por ese motivo, también

puede detener el movimiento del robot entre dos puntos individuales.

Está función tiene la siguiente sintaxis general:

FB ONL = expr. booleana

Fig. 52 Syntaxis “FB ONL”

Tras seleccionar con la tecla del softkey [ FB ONL ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 2 3 45

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 FB ONL Operador _, (
2 Operador *1 _, !
3 E Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ... 4096),
4 1 Número de operando *1 M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
5 Operador _, )
*1 => no visualizado en operando tipo “EIN”, “AUS”

Tab. 50 Elementos de campo “FB ONL”

Ejemplo

FB_ONL E1 activo
FB_ONL E1 Rampa de frenado

P2

P1 Punto de parada

La instrucción “FB ONL -- E1” detiene el robot hasta que la

entrada 1 tenga el valor “FALSE” o bien, “0 lógico”. P3

La condición de movimiento FB PSPS se encuentra activa en camino al punto en donde

fue programada. Esta es válida hasta encontrar una nueva instrucción FB.
Al final del programa la instrucción FB es reseteada.

Cap. 5 (74 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

2.7.2 Espera onl/bis (Condición de espera)

Con ayuda de esta instrucción puede Ud. programar condiciones de espera.
Esta función está basada en el siguiente sintaxis general:
ESPERA hasta expr. booleana

ONL

Fig. 53 Syntaxis “FB ONL”

Después de seleccionar el Softkey [ Espera onl/bis ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 2 3 4 56

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 ESPERA Tipo onl, bis
2 Operador _, (
3 Operador *1 _, !
4 E Tipo de operando CON, DESC, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ...
4096),
5 1 Número de operando *1
M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
6 Operador _, )
*1 => no visualizado en operando tipo “EIN”, “AUS”

Tab. 51 Elementos de campo “Espera onl/bis”

Ejemplo 1

cuando E1 = “TRUE”
Pv cuando E1 = “FALSE”

P2
ESPERA ONL E1 Event. punto de
P1
parada
La instrucción “ESPERA ONL -- E1” es comprobada ya en el P3
punto Pv. Si la condición hasta ese instante ha sido cumplida, se
sigue la ejecución sin mayor control. Caso contrario, se detiene la
ejecución en el punto P2.

Cap. 5 (75 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

El punto de parada es calculado en la ejecución de avance, para que el robot se detenga

exactamente en el punto deseado. En el ejemplo de más arriba, el punto de parada es cal-
culado ya en el punto Pv.

Ejemplo 2

Rampa de
frenado
cuando E1 = “TRUE”

ESPERA P2
P1 hasta E1 Punto de
parada
En la instrucción “ESPERA ONL -- E1” el robot se detiene en
el punto P2. A continuación se efectúa la comprobación de E1. P3
Si el resultado de la evaluación es “TRUE” (“1 lógico”), se
sigue la ejecución del movimiento.

La instrucción “WARTE bis” no puede utilizarse en posicionamiento aproximado, caso con-

trario a la instrucción “WARTE ONL”.

Cap. 5 (76 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

2.7.3 W tiempo (tiempo fijado)

Con ayuda de esta función puede Ud. programar un tiempo de espera fijo.
Esta función está basada en el siguiente sintaxis general:
ESPERA expr. booleana Expres. aritm. [1/10 seg.]

Fig. 54 Syntaxis “W Tiempo”

Tras seleccionar con la tecla del softkey [ W tiempo ] se abre el siguiente formulario Inline:

WARTE( E 1 ) ZEIT 1 [1/10Sek]

1 2 3 4 5

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 WARTE Operador *1 _, !
?, EIN, DESC, E, A, M, F,
2 E Tipo de operando
T, S
E (1 ... 4096), A (1 ... 4096),
3 1 Número de operando *1 M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
num, i, bin, t, ana, anain,
4 ZEIT Operando aritmético
binin, p
num (1/10 Sek), i (1 ... 20),
bin (1 ... 20), t (1 ... 30),
5 1 Valor ana (1 ... 16), anain (1 ...
16),
binin (1 ... 20), p (1 ... 256)
*1 => no visualizado en operando tipo “EIN”, “AUS”

Tab. 52 Elementos de campo “W Tiempo”

El tiempo de espera sólo es ejecutado cuando se cumple la correspondiente condición

(“TRUE”). Si durante el tiempo de espera la condición deja de cumplirse (“FALSE”) el tiempo
de espera es interrumpido.

Ejemplo
WARTE( EIN ) ZEIT 300 [1/10Sek]

Rampa de frenado
WARTE 300 * 1/10s

P2
P1 Punto de parada

”WARTE Zeit” (tiempo de espera) detiene el robot por 300 * 1/10s,

es decir, 30 segundos. P3

Cap. 5 (77 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

2.7.4 VERR (Enclavamiento)

La instrucción de enclavamiento se utiliza cuando los campos de trabajo de varios robots
se solapan o intersectan.
Después de pulsar la tecla del softkey [ VERR ] se abre un formulario inline para la entrada
de parámetros necesarios para la ejecución de la instrucción de enclavamiento:

1 2 3 4 5 6

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 VERR Número de enclavamiento 1 ... 8
máximo 8 caracteres cua-
2 ROB Nombre del robot
lesquiera
3 EIN Tipo de operando EIN, AUS
4 Warte bis E Número de entrada E (1 ... 4096)
5 dann A Número de salida A (1 ... 4096)
5 Prio Prioridad 1, 2

Tab. 53 Elementos de campo “VERR”

Números de enclavamientos iguales no deben intercalarse!

Ejemplo

Zona de
enclavamiento
Rob 2
(Prioridad 2)

Rob 1
(Prioridad 1)

Cuando ambos robots intentan al mismo tiempo

entrar a una zona enclavada, se bloqueará el
Rob 2, porque se le ha asignado la prioridad 2.

El bloqueo está activo cuando en la entrada 1 de Rob 2 la señal toma el valor “TRUE”
o bien, “1 lógico”. Le responde con un valor en la salida 1 con “FALSE” o bien, “0
lógico”

Cap. 5 (78 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

2.7.5 FB PSPS (Condición de movimiento)

El robot solo se desplazará mientras se cumpla con la condición de desplazamiento progra-
mada. Esta condición sirve también para una detención definida del robot, cuando ya no se
cumplan determinadas condiciones de borde.
Esta función se utiliza, por ejemplo, para enclavamientos entre robots, pero también para
efectuar detenciones cuando puedan aparecer eventuales fallos.
La función FB PSPS es interrogada durante el desplazamiento.
Esta función está basada en el siguiente sintaxis general:
FB PSPS = expr. booleana

Fig. 55 Syntaxis “FB PSPS”

Tras seleccionar con la tecla del softkey [ FB PSPS ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 2 3 4 5

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 FB PSPS Operador _, (
2 Operador *1 _, !
3 E Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ... 4096),
4 1 Número de operando *1 M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
5 Operador _, )
*1 => no visualizado en operando tipo “EIN”, “AUS”

Tab. 54 Elementos de campo “FB PSPS”

La condición de movimiento FB PSPS se encuentra activa a partir del punto en donde fue
programada. Esta es válida hasta encontrar una nueva instrucción FB. FB PSPS sobrees-
cribe la combinación de una FB ONL antes programada.

Ejemplo

FB PSPS E1 no activa
FB PSPS E1 Rampa de frenado

P2

P1 Punto de parada

La instrucción “FB PSPS -- E1” permite el movimiento del robot

mientras que en la entrada 1 se tenga presencia de señal TRUE P3
o bien, 1 lógico.

Cap. 5 (79 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

2.7.6 I--Bus alternativo

La función [ I--Bus alternativo ] posibilita la desconexión temporaria de un segmento de Inter-
bus o de un participante. Esta instrucción es necesaria cuando por ej. un robot posee un dis-
positivo automático de cambio y un participante de Interbus se encuentra sobre la herra-
mienta a cambiar.
Después de seleccionar el softkey [ I--Bus alt. ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 2 3 4 5

Campo Den. del campo Función Rango de valores

Número de segmento de
1 IBG 1 ... 256
interbus
Número de participante de
2 . 1 ... 512
interbus
3 Operador *1 _, !
4 E Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ...
4096),
5 1 Número de operando *1
M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
*1 => no visualizado en operando tipo “EIN”, “AUS”
Tab. 55 Elementos de campo “I--Bus alternativo”

3.0

1 2
1.0 2.0

1.1 2.1

1.2 2.2
(1) Cabecera de bus 1
(2) Cabecera de bus 2
(3) Cabecera de bus montada fija en la herramienta
Fig. 56 Ejemplo Segmento de Interbus

Cap. 5 (80 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

El segmento de Interbus 3.0 es ignorado temporariamente, para poder realizar un cambio

de herramienta. Caso contrario, al abrir el Interbus durante el cambio de herramienta, provo-
caría un error de Bus.

Cambio de una garra por desconexión de un segmento de Interbus.

2
1

(1) Garra 1 (16 Entradas, 16 Salidas, Segmento 1, Participante 1)

(2) Garra 2 (8 Entradas, 32 Salidas, Segmento 1, Participante 2)
Fig. 57 Ejemplo Segmento de Interbus

Antes del cambio de la herramienta, debe desconectarse el correspondiente segmento de

Interbus.
(1) Emplazar la herramienta 1 en el soporte de la herramienta.
(2) Desconectar el segmento de Interbus a través del formulario Inline [ IBG 1.1 AUS ].
(3) Desacoplar la herramienta 1 y desplazar el robot a la herramienta 2.
(4) Acoplar la herramienta y conectar el segmento de Interbus [ IBG 1.2 EIN ].
La velocidad de transmisión debe ser igual para todos los participantes de un segmento.

Cap. 5 (81 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

2.8 Salida analógica, funciones tiempo--distancia, oscilación

Las funciones “ANA/BS/Osci” sólo pueden ser utilizadas si se ha abierto una PLC de punto:
Instrucciones Última instrucción
Movimiento standard
Movimiento de tecnología
MAKRO/UP/Pinza
PLC ==>
Espera/FB ana konst:
ANA/BS/Osci ana vprop:
USER ana kst+p:
Comentario Oscilar
Salto/Etiqueta BS A/F =
Paso / Transición BS bin/ana =

Fig. 58 Submenú “ANA/BS/Osci”

Ud. pulsa el softkey [ ==> ] seguido de [ ana/BS/POsci ] y a continuación la opción deseada

en la barra de softkeys siguiente:

Fig. 59 Sofkeys de las instrucciones PLC del punto

El tipo y la cantidad de campos de selección o de entrada en un formulario inline depende

de la operación activada en particular.

Cap. 5 (82 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

2.8.1 Salida analógica

Después de haber pulsado el softkey [ Ana/BS/osci ] puede seleccionar una de las siguien-
tes opciones:

Fig. 60 Softkeys para salida analógica

Por medio de la salida analógica, puede Ud. dar tensiones analógicas a la través de la unidad
de control. Las tensiones de salidas pueden ser
G constante en el tiempo,
G variables con la velocidad o
G dependiendo de la amplitud de la oscilación.
Estas funciones se utilizan, por ejemplo, para la dosificación de pegamentos, para la para-
metrización en soldadura al arco o para el mando escalonado de presión en soldadura por
puntos.
Es posible el mando de hasta 16 canales analógicos distintos al mismo tiempo, que también
pueden depender de ciertas condiciones.

Las salidas analógicas se emiten en la unidad de control (V)KR C solamente a través de

los buses de campo.

Cap. 5 (83 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

2.8.1.1 Ana konst: (Tensión analógica constante)

Con ayuda de esta función puede Ud. dar salida a una tensión analógica constante durante
un determinado tiempo.
Esta función está basada en el siguiente sintaxis general:
Expres.
ana1 .. 16 Condición = KONST: [mV]
aritmética

Fig. 61 Sintaxis “Ana konst:”

Después de seleccionar el softkey [ ana konst: ] se abre el siguiente formulario inline:

1 2 3 4 5 6

Cam Den. del campo Función Rango de valores

po
1 ANA Salida analógica 1 ... 16
2 Operador *1 _, !
3 E Tipo de operando ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ... 4096),
4 1 Número de operando *1 M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
num, i, bin, t, ana, anain,
5 KONST: Operando aritmético
binin, p
6 3500 Tensión en la salida --10000 ... +10000 [mV]
*1 => no visualizado en operando tipo “EIN”, “AUS”

Tab. 56 Elementos de campo “Ana konst:”

Ejemplo

Sobre la salida analógica 3 se da salida a 10 000 mV, cuando la marca 21 no está

activada (“0 lógico” o bien, “FALSE”).

Cap. 5 (84 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

2.8.1.2 ana vprop: (Tensión analógica proporcional a la velocidad)

Con ayuda de esta función se realiza una salida analógica dependiente de la velocidad.
Esta función está basada en el siguiente sintaxis general.
Expres. Expres.
ana1..16 Condición = vprop OFFS: [mV]
aritmética aritmética

Fig. 62 Sintaxis “Ana vprop:”

Después de seleccionar el softkey [ ana vprop: ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 2 3 4 5 6 7 8

Si el foco se encuentra en el camp “Ana” se dispone del Softkey [ Retraso ]. Con él es posible
compensar tiempos muertos inherentes al proceso, tales como por ej. se presentan en la
aplicación de pegamentos. El tiempo de retardo puede ser tanto positivo como negativo.

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 ANA Salida analógica 1 ... 16
2 Operador *1 _, (
3 E Tipo de operando ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ... 4096),
4 1 Número de operando *1 M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
num, i, bin, t, ana, anain,
5 Vprop: Tipo
binin, p
6 Velocidad --9999 ... +9999 [mm/Seg]
num, i, bin, t, ana, anain,
7 Offs Operando aritmético
binin, p
8 Tensión en la salida --10000 ... +10000 [mV]
9 Delay Duración *2 --500 ... +500 [ms]
*1 => no visualizado en operando tipo “?”, “EIN”, “AUS”
*2 => sólo se encuentra disponible cuando se ha pulsado el softkey [ Retraso ]

Tab. 57 Elementos de campo “Ana vprop:”

Cap. 5 (85 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

En el campo Vprop se ha de indicar la velocidad en [mm/s], correspondiente a una salida

máxima de tensión posible de 10 000mV.
Para las salidas analógicas proporcionales a la velocidad se dispone solamente de los ca-
nales 1...4.
Salidas analógicas con retardos activados no pueden ser programadas con aproximación.

Ejemplo 1 (salida analógica)

La salida analógica proporcional a la velocidad es activada cuando la entrada 16 no se

encuentra activada (es decir debe ser “FALSE” o “0 lógico”). Queda activa hasta tanto
se desconecte por medio de una salida analógica constante. El valor de la salida
analógica es aquí proporcional a la velocidad actual del TCP del robot.
Una salida analógica proporcional a la velocidad sólo es posible en movimientos de
trayectoria, pero no en movimientos PTP.

v en [mm/s]
500 [mm/s] = 10000 [mV]
+500

0 t [ms]

Ejemplo 2 (Offset)
Para una aplicación óptima de pegamento con una velocidad del robot de 400 mm/s
es necesario una tensión analógica de salida de 5000 mV. Un test muestra que la
unidad de control del equipo de aplicación de pegamento recién alcanza un valor
analógico de 0 V con una tensión analógica del robot de --70mV.

Dado que en este ejemplo se necesitan 5000mV (con 400mm/s), el robot deberia
desplazarse con una velocidad de 800mm/s, para alcanzar el valor máximo posible de
10000mV. Este valor se indica en el formulario inline.

Uana [mV] vRob [mm/s] 5000 [mV] --70 [mV] Offset

4930 [mV]
5000
400
Salida analógica
vRob
0 t [ms]

Cap. 5 (86 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

Ejemplo 3 (Retardo analógico)

En este caso, la unidad de control del equipo de pegamento arranca 85 ms antes que
el robot con el correspondiente valor de offset.

Uana in [mV] --85ms --70 [mV] Offset

5000
4930
Movimiento del robot con offset
Unidad de control t [ms]
0 de pegamento

Si la velocidad de desplazamiento es mayor que la suma de los valores indicados en los

campos “Vprop” y “Offs”, aparece la correspondiente información en la ventana de mensa-
jes. El robot no detiene por ello su movimiento.

”Vprop” es la velocidad en la cual se alcanzaría un valor máximo de salida analógica de

10 000 mV, con un valor de offset = 0.

Cap. 5 (87 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

2.8.1.3 Ana kst+p: (Tensión constante y amplitud de oscilación)

Con ayuda de esta función se da salida a una tensión constante más la adición de una ten-
sión que depende de la posición al oscilar.
Esta función está basada en el siguiente sintaxis general:
Expres. Expres.
ana1..16 Condición = KST+P: [mV] OSCILAR [mV]
aritmética aritmética

Fig. 63 Sintaxis “Ana vprop:”

Despues de seleccionar el softkey [ ana kst+p ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 2 3 4 5 6 7 8

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 ANA Salida analógica 1 ... 16
2 Operador *1 _, (
3 E Tipo de operando ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ... 4096),
4 1 Número de operando *1 M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
num, i, bin, t, ana, anain,
5 KST+P: Operando aritmético
binin, p
6 Tensión --10000 ... +10000 [mV]
num, i, bin, t, ana, anain,
7 Pendel Operando aritmético
binin, p
8 Tensión en la salida --10000 ... +10000 [mV]
*1 => no visualizado en operando tipo “?”, “EIN”, “AUS”

Tab. 58 Elementos de campo “Ana kst+p:”

Cap. 5 (88 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

Ejemplo (Figura de oscilación “Triángulo”)

Tensión en [mV] 4250 [mV]

4250
+750 [mV]
3500
--750 [mV]
2750
0
t [ms]
La salida analógica sólo se activará cuando la entrada 1 toma el valor “TRUE” o
“lógico 1”. La tensión de salida se encuentra entre los valores 2750 y 4250 mV.
Dependerá de la amplitud actual de la figura de oscilación.

Para la salida analógica dependiente de la oscilación, se dispone solamente de los canales

1...4.

Cap. 5 (89 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

2.8.2 BS -- Funciones tiempo--distancia

Pulsando la tecla del softkey [ ana/BS/Osci ] se tiene acceso a las funciones tiempo--distan-
cia.

Fig. 64 Softkeys para las funciones tiempo--distancia

Con las funciones--tiempo distancia, tiene Ud. la posibilidad, a una determinada distancia
o en un determinado tiempo antes del próximo punto en el espacio
G efectuar salidas binarias/analógicas, o
G activar salidas o flags (banderas).
Estas funciones encuentran su aplicación, sobre todo, en las aplicaciones de pegamento.
Existen los siguientes 4 tipos de pasos de movimiento que se utilizan para las funciones
tiempo--distancia:

Apartado Parada VE
Tipo (1) Parada exacta --> Parada exacta 0 --> 0 *1

Tipo (2) Parada exacta --> Posicionamiento aproxi- 0 --> 100 *1

mado
Tipo (3) Posicionamiento aproximado --> Posiciona- 100 --> 100 *1
miento aproximado
Tipo (4) Posicionamiento aproximado --> Parada exacta 100 --> 0 *1

*1 El segundo valor VE se declara en el formulario Inline de la correspondiente instruc-

ción de movimiento

Tab. 59 Campos de aplicación de las funciones tiempo--distancia

Los formularios inline para las funciones tiempo--distancia contienen la opción “Schaltpkt:”
El primer valor indica la distancia al punto de disparo (trigger), mientras que el segundo es
un tiempo de retardo adicional, que puede asumir tanto valores positivos como negativos.
El tiempo de retardo es especialmente importante para aplicaciones de pegamento, dado
que con él se compensan tiempos muertos del equipo de control de pegamento.

Función tiempo--distancia en PTP

P2 x x P3
VE=0 x Tipo (2) VE=100

Tipo (1) Tipo (3)

Tipo (4)
P1 x P4 x x P5
VE=0 VE=100 VE=0

Cap. 5 (90 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

En la declaración “Schaltpkt ***[mm]” en movimientos PTP se espera por el momento,

siempre un 0. Esto significa, que el disparo (Distance=1) en la función tiempo--distancia
“Parada exacta”, la referencia siempre es respecto al punto de destino, mientras que en
el “posicionado aproximado” la medida es siempre el centro del entorno de aproximación.

Los dos ejemplos siguientes sirven para aclarar esto:

Parada exacta
En la parada exacta (punto de disparo) el tiempo de disparo siempre tiene su efecto en
dirección negativa al punto de disparo. El límite es el punto anterior, o bien el final del
entorno de posicionamiento aproximado anterior.

Punto de disparo
(Distance=1)
x
negativo

Entorno de Entorno de
posicionamiento posicionamiento
aproximado aproximado Punto de disparo
(Distance=1)
x x

negativo

Posicionamiento aproximado
En el posicionamiento aproximado el punto de disparo se encuentra en el centro del
entorno de aproximación. El tiempo de disparo puede declarse como valor positivo o
negativo. Los límites son el comienzo o el final del entorno de aproximación.

Punto de disparo
-- (Distance=1)
x
+

Entorno de
posicionamiento Entorno de
aproximado posicionamiento
aproximado
--
x Punto de x
disparo +
(Distance=1)

Cap. 5 (91 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

Funciones tiempo--distancia en movimientos de trayectoria (LIN, CIR, KLIN, KCIR)

x
Tipo (1) Tipo (2) P6 Tipo (1)
x x x
P2 VE=0
P0 P1
VE=0 VE=100 VE=100
x P5
Tipo (3)
VE=0

Tipo (1)
x Tipo (4)
P3 x
VE=100 P4 VE=0

Contrariamente a lo que ocurre en instrucciones PTP, el punto de disparo sobre la trayectoria

puede desplazarse hasta la próxima parada exacta.

Los siguientes ejemplos sirven para aclarar esto:

Desplazamiento negativo

Punto anterior x
x x x P6
-- P2
P0 P1

Punto de x
P5
disparo

x
P3 x
P4
El punto de conmutación de un movimiento de trayectoria puede ser desplazado en
dirección negativa desde el punto programado (punto de disparo) hacia atrás hasta el
punto anterior. Esto corresponde también con un valor negativo en el campo “Schaltpkt:
del formulario inline.

Desplazamiento
positivo
x
x x x P6
P2
P0 P1

Punto de x
P5
disparo
+
Parada exacta
x
P3 x
P4
Pero en el caso de una dirección positiva, el punto de disparo puede ser desplazado por
encima de los límites del paso de movimiento. El límite de desplazamiento se encuentra
en la próxima parada exacta o paso PTP.

Cap. 5 (92 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

Si se desea modificar posteriormente un punto de conmutación, puede realizarse esto del

siguiente modo:
Primeramente, debe seleccionarse en el (V)KCP el símbolo para el modo de ejecución del
programa “GO”.
Debido a ello el programa seleccionado se ejecuta con override de programa reducido ha-
sta alcanzar la posición deseada en la cual se ha de ejecutar el disparo. En el formulario
Inline se selecciona con las teclas del “Cursor” [ ↓ ] o [ ↑ ] el campo “Schaltpkt:” y se pulsa
el softkey [ Enseñar ]. Con ello la indicación de distancia se actualiza y se cierra el formula-
rio Inline.

La distancia programada de este modo sólo es válida para el punto en donde se encuentra
el cursor amarillo.

Si se requieren altas exactitudes de la función tiempo--distancia, deben programarse las

mismas de la siguiente manera:

Función tiempo-- distancia incondicionada Función tiempo-- distancia condicional

(alta exactitud ¦ 1 ms) (Exactitud menor ¶¦ 12 ms)

BS A25 ( EIN ) = EIN BS A25 ( E123 & M2 ) = EIN

BS A25 ( EIN ) = AUS BS A25 ( E234 & M1 ) = AUS

Cap. 5 (93 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

2.8.2.1 BS A/F (Salidas)

Esta función está basada en el siguiente sintaxis general:
A1...4096
Expresión Punto de
BS Condición = +/--9999[mm] +/--9999[ms]
booleana disparo
F 1...999

Fig. 65 Sintaxis “BS A/F”

Después de seleccionar el softkey [ BS A/F= ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 BS Tipo A, F
2 1 Número A (1 ... 4096), F (1 ... 999)
3 Operador *1 _, !
4 E Tipo de operando ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ...
4096),
5 1 Número de operando *1
M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
6 = Operador _, (
7 Operador *1 _, !
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T,
8 E Tipo de operando
S
E (1 ... 4096), A (1 ...
4096),
9 1 Número de operando *1
M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
10 Operador _, )
Distancia al punto de dis-
11 Schaltpkt: --9999 ... +9999 [mm]
paro
12 1 Tiempo de retardo --9999 ... +9999 [ms]
*1 => no visualizado en operando tipo “?”, “EIN”, “AUS”

Tab. 60 Elementos de campo “BS A/F”

Cap. 5 (94 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

Ejemplo

A la salida 10 se le asigna el valor de la entrada 5. El punto de disparo propiamente dicho

es activado 100 ms antes de alcanzar la distancia de 150 mm del punto programado.
Punto de
conmutación
x x x x
P1 x
P2
(Punto programado)
--100 ms
--150 mm

x
P3

En puntos PTP no se permiten puntos de conmutación distintos de cero.

Puntos de disparo en instrucciones PTP sólo pueden encontrarse directamente sobre

un punto programado. Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicación de pega-
mentos) es necesario realizar una compensación de tiempos muertos, puede realizarse
ésto sólo por medio de los tiempos de retardo (delay) [ms].

Cap. 5 (95 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

2.8.2.2 BS bin/ana (Salida binaria / analógica)

Esta función está basada en el siguiente sintaxis general:
ana1...16

bin1..20
Expres. Punto de
BS Condición = +/--9999[mm] +/--9999[ms]
Aritmética disparo
ana_vprop1..16

ana_offs1..16

Fig. 66 Sintaxis “BS A/F”

Después de seleccionar el softkeys [ BS bin/ana= ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 2 3 4 5 6 7 8 9

Campo Den. del campo Función Rango de valores

Bin
(actúa sobre la salida binaria)
ana
(actúa sobre la salida
analógica constante)
ana_vprop
1 Bin Tipo (actúa sobre la salida
analógica proporcional a la
velocidad).
ana_offs
(actúa sobre la salida
analógica proporcional a la
velocidad).
bin (1 ... 20), ana (1 ... 16),
2 1 Número ana_vprop (1 ... 16),
ana_offs (1 ... 16)
3 Operador *1 _, !
4 E Tipo de operando ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ...
4096),
5 1 Número de operando *1
M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
num, i, bin, t, ana, anain,
6 = Operando aritmético
binin, p
7 3500 Operador *1 _, !
Distancia al punto de dis-
8 Schaltpkt: --9999 ... +9999 [mm]
paro
9 0 Tiempo de retardo --9999 ... +9999 [ms]
*1 => no visualizado en operando tipo “?”, “EIN”, “AUS”

Tab. 61 Elementos de campo “BS bin/ana”

Cap. 5 (96 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

Ejemplo

Sobre la salida analógica 3 se da salida a 250 mV, cuando en la entrada 1 tiene presente
la señal “TRUE” o “1 lógico”. El punto de disparo propiamente dicho es activado 80 ms
antes de alcanzar la distancia de 120 mm del punto programado.

P2
(Punto programado)
x x
P1 x Punto de
conmutación
x
120 mm x
--80 ms

x
P3

En puntos PTP no se permiten puntos de conmutación distintos de cero.

Puntos de disparo en instrucciones PTP sólo pueden encontrarse directamente sobre

un punto programado. Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicación de pega-
mentos) es necesario realizar una compensación de tiempos muertos, puede realizarse
ésto sólo por medio de los tiempos de retardo (delay) [ms].

Cap. 5 (97 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

2.8.3 Osci (Oscilar)

La función [ Oscilación ] superpone al movimiento de trayectoria una figura de oscilación se-
leccionable.
Para seleccionar esta función pulse la tecla del softkey [ ana/BS/osci ] y seleccione de la
barra cambiante de softkeys la función [ Oscilación ]. Efectuada la selección se abre el for-
mulario Inline.

Pendeln EIN Figur: 1 [mm] Amplitude: 1 [mm] Periode: 1 [mm] Ebene: 0 [ٛ ]

1 2 3 4 5

Campo Den. del campo Función Rango de valores

Conectar o desconectar la
1 Pendeln (osci) EIN, AUS
función de oscilación
1 = Triángulo
2 = Trapecio
3 = Trapecio asimétrico
4 = Espiral
Selección de la figura de
2 Figur (figura) 5 = Ocho acostado
oscilación
6 = definido por el usuario
*1

7 = definido por el usuario

*1

Desviación lateral (corres-

3 Amplitud ponde a medio ancho de 1 hasta 30 mm
oscilación)
4 Periode (período) Longitud de oscilación 1 hasta 50 mm
Giro del plano de oscila-
5 Ebene (plano) --90° hasta +90°
ción
*1 Grupo de usuario “Experte”

Tab. 62 Elementos de campo “Osci”

Cap. 5 (98 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

Se dispone de las siguientes figuras de oscilación:

s Desviación lateral Longitud de

(Amplitud) oscilación
Figura de
oscilación Dirección de soldadura
s

Sin oscilar

1 Triángulo

2 Trapecio

3 Trapecio
asimétrico

4 Espiral

5 Ocho acostado

6 Definido por el
usuario sólo en
el nivel del ex-
perto
7 Definido por el
usuario sólo en
el nivel del ex-
perto

Tab. 63 Figuras de oscilación

Cap. 5 (99 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

2.9 USER (llamada de funcionalidades KRL con transferencia de paráme-

tros)
Con la instrucción [ Instrucc. › USER ] se activa el programa “VW_USR_R”. Con ayuda de
estos módulos puede Ud. programar funcionalidades en KRL. Para ello se dispone de varios
subprogramas locales que pueden utilizarse a necesidad y funcionalidad. Los parametros
declarados en el formulario Inline son transferidos al módulo VW_USR.

Esta función sólo puede ser ejecutada a través de la función del menú [ Instrucc. ]. Sola-
mente está permitida dentro de una instrucción de PLC de punto. En caso contrario, se
emite un mensaje de fallo.

Un usuario puede llamar al formulario Inline y solamente efectuar modificaciones para

la transferencia de parámetros (magnitudes de valores). Esto es también solamente
posible si anteriormente ha sido configurado por un Experto.
Llamadas USER no están permitidas en MakroPLC ni tampoco en algún otro Makro.
Sólo pueden ser utilizadas exclusivamente en un PLC de punto.

A continuación, se abre el formulario inline, en el cual se pueden indicar hasta siete paráme-
tros:
1 2

VW P1= 1 P2= 1 P3= 1 P4= 1 P5=

1 P6= 1 P7= E 1
[VW_USER P1=1 P2=1 P3=1 P4=1 P5=1 P6=1 P7=E1]

3 4 5

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 P1 ... P6 Operando aritmético i, bin, t, ana, anain, binin, p
i (1 ... 20), bin (1 ... 20),
t (1 ... 30), ana (1 ... 16),
2 1 Número anain (1 ... 16), binin (1 ...
20)
p (1 ... 256)
3 P7 Operador *1 _, !
4 E Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ...
4096),
5 1 Número de operando *1
M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
*1 => no visualizado en operando tipo “?”, “EIN”, “AUS”

Tab. 64 Elementos de campo “USER”

Informaciones complementarias respecto a la configuración del formulario Inline y también

a los ficheros “VW_USR_R” y “VW_USR_S” consúltelos por favor en el Manual de Pro-
gramación, Capítulo principal [Programación por el experto], Capítulo [USUARIO].

Cap. 5 (100 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

2.10 Utilizar comentarios

Por adición de comentarios, o bien, líneas de comentarios, puede Ud. generar su programa
en forma más clara y entendible para otras personas.

La velocidad de ejecución del programa no es influenciada ni por la longitud ni tampoco

por la cantidad de comentarios.

Por selección de la instrucción [ Instrucc. › Comment ] se abre en la ventana de programa-

ción el siguiente formulario Inline:

Comment:

Softkey Significado
Esc. instruc. Se interrumpe la programación del comentario (Alternativa: Tecla
ESC).
En este caso, no se inserta la instrucción.
Instrucción OK Pulse este softkey o la tecla de entrada. Con ello se memoriza el
movimiento y se inserta la línea en el programa.

Activando nuevamente la instrucción “Comment” se encuentra ya en el formulario in-

line la secuencia de caracteres antes editada como comentario predefinido.

Cap. 5 (101 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

2.11 Salto/Etiqueta
Dentro de un programa pueden colocarse etiquetas. Desde otros puntos del programa pue-
den efectuarse saltos a estas etiquetas. Esto posibilita, por ejemplo, la construcción de bu-
cles.
Etiquetas y saltos sólo se permiten programar en el editor. Con PLC de punto abierto, el lla-
mado sólo es posible a través del menú de instrucciones.
Instrucciones Última instrucción
Movimiento standard
Movimiento de tecnología
MAKRO/UP/Pinza
PLC ==>
Espera/FB
ANA/BS/Osci
USER
Comentario
Salto/Etiqueta Salto
Paso / Transición Etiqueta

Fig. 67 Submenú “Salto/Etiqueta”

Cerrar

Fig. 68 Sofkeys de las instrucciones disponibles

Etiquetas y saltos sólo se permiten programar en Folgen, subprogramas y macros. Sola-

mente está permitida entre instrucciones o dentro de una PLC de punto.

Softkey Significado
Esc. instruc. La programación de la instrucción es interrumpida, la instrucción
no es insertada. (Alternativa: Tecla ESC)
Salto/Etiqueta En el editor, este softkey se encuentra disponible dentro del PLC
del punto.
Salto Se abre el formulario inline para insertar la instrucción de salto.
Para ello, el foco debe hallarse en el campo de números de eti-
quetas.
Etiqueta Se abre el formulario inline para insertar una etiqueta. Para ello,
el foco debe hallarse en el campo de númneros de etiquetas.
Instrucción OK Con ello se memoriza el movimiento y se inserta la línea en el
programa. (Alternativa: tecla de entrada)

Tab. 65 Softkeys disponibles

Cap. 5 (102 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

2.11.1 Insertar etiqueta

Esta instrucción coloca una etiqueta en una Folge, un subprograma o un macro en la posi-
ción actual. Una etiqueta sólo se podrá utilizar una vez.

LABEL 10

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 10 Número de la etiqueta 1 ... 32000

Tab. 66 Elementos de campo “Insertar etiqueta”

Etiqueta entre instrucciones

1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]

Espera a arranque de Folge
2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]
LABEL 10 1
3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]
4 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]
LABEL 10 = E 25
5 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]
6 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]

(1) Una etiqueta adicionada a una instrucción de movimiento.

Fig. 69 Etiqueta entre instrucciones estándar

Etiqueta dentro de una PLC del punto

1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP

FB ONL = EIN
1: LABEL 5 1
2: SPSMAKRO99 = !F100
3: SPSMAKRO81 = EIN
4: SPSMAKRO82 = EIN
5: SPSMAKRO95 = EIN
6: LABEL 5 E 16
7: binl ( EIN ) = 3
8: SPSMAKRO3 = EIN
9: SPSMAKRO31 = EIN
Espera a arranque de Folge
2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]

(1) Etiqueta dentro de una PLC del punto

Fig. 70 Etiqueta dentro de una PLC del punto

Cap. 5 (103 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

2.11.2 Insertar salto

Esta instrucción coloca una etiqueta de salto en una Folge o un subprograma en la posición
actual. Dentro de un programa está permitido efectuar saltos a una etiqueta desde distintas
instrucciones de salto.

GOTO LABEL 10 E 25

1 2 3

Campo Den. del campo Función Rango de valores

Número de la etiqueta de-
1 10 1 ... 32000
finida
2 E Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ... 4096),
3 25 Número de operando *1 M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
*1 => no visualizado en operando tipo “EIN”, “AUS”

Tab. 67 Elemento de campo “Insertar salto”

Etiqueta entre pasos de movimientos

1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]
Espera a arranque de Folge
2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]
LABEL 10 1
3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]
4 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]
LABEL 10 = E 25 2
5 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]
6 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]

(1) Una etiqueta adicionada a una instrucción de movimiento.

(2) Un instrucción de salto adicionada a una instrucción de movimiento.

Fig. 71 Salto en instrucciones estándar

Etiqueta dentro de una PLC del punto

1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
FB ONL = EIN
1: ETIQUETA 5 1
2: SPSMAKRO99 = !F100
3: SPSMAKRO81 = EIN
4: SPSMAKRO82 = EIN
5: SPSMAKRO95 = EIN
6: LABEL 5 = E 16 2
7: binl ( EIN ) = 3
8: SPSMAKRO3 = EIN
9: SPSMAKRO31 = EIN
Espera a arranque de Folge
2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]

(1) Etiqueta dentro de una PLC del punto

(2) Instrucción de salto dentro de una PLC del punto

Fig. 72 Salto dentro de una PLC del punto

Cap. 5 (104 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

2.12 Paso / Condiciones de transición

El programa “R1\ Makros\ MakroStep.src” posibilita efectuar una programación como una
cadena de pasos. En cada pasada del bucle del interpretador Submit se ejecuta el paso si-
guiente.
Una programación de MakroStep.src sólo es posible en el editor Para ello se dispone del
submenú [ Paso/Transición ].
Instrucciones Última instrucción
Movimiento standard
Movimiento de tecnología
MAKRO/UP/Pinza
PLC ==>
Espera/FB
ANA/BS/Osci
USER
Comentario
Salto/Etiqueta Paso
Paso / Transición Transición

Fig. 73 Submenú “Paso / Condiciones de transición”

Softkey Significado
Esc. instruc. Cancela la programación de la instrucción. La instrucción no es
insertada. (Alternativa: Tecla ESC)
Paso Se abre el formulario inline para la declaración de un nuevo
paso. Para ello, el cursor de edición debe encontrarse en una
instrucción de PLC del punto cerrada.
Transición Se abre el formulario inline para la declaración de una nueva
transición. Para ello, el cursor de edición debe encontrarse en
una instrucción de PLC del punto abierta.
Instrucción OK Inserta la línea en el programa. (Alternativa: tecla de entrada)

Tab. 68 Softkeys disponibles

Cap. 5 (105 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

2.12.1 Insertar paso

Esta instrucción inserta un nuevo paso debajo de la posición actual del cursor de edición.
El MakroPLC debe encontrarse cerrado en la línea correspondiente.
Pasos con números iguales están permitidos y son ejecutados dentro de un mismo ciclo del
interpretador Submit.
Con la instrucción [ Paso ] se abre el siguiente formulario Inline:

Schritt 1

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 1 Número de paso 1 ... 32000

Tab. 69 Elementos de campo “Insertar salto”

Softkey/función de Significado
estado
ST_NR Modifica el número de paso.
Esc. instruc. Cancela la programación de la instrucción. La instrucción no es
insertada.
Instrucción OK Inserta la línea en el programa.

Tab. 70 Softkeys disponibles

Pasos MakroStep.src:

Cadena de pasos en Macro

1 PASO 1 2
A1 = EIN
3
Paso2 = E1
2 1 PASO 2 4
3 PASO 3
...

(1) Posición del cursor de edición. (3) Instrucciones del PLC del punto.
(2) PLC del punto abierta. (4) PLC del punto cerrada.

Fig. 74 Instrucciones del paso

En cada PLC del punto abierta se permiten los siguientes elementos:

G Salida (A1 ... A4096);
G Flag (F1 ... F999);
G Contador (i1 ... i22);
G Salida binaria (bin1 ... bin20);
G Timer (t1 ... t20);
G Detener el temporizador

Cap. 5 (106 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

G Comparación
G Condiciones de transición (1 ... 32000);
G Comentario.

2.12.2 Insertar condiciones de transición

Esta instrucción inserta una nueva condición de transición en la posición actual del cursor
de edición. Para ello, el cursor de edición debe encontrarse en una instrucción de PLC del
punto abierta.
No se efectúa ningún control si una o varias condiciones de transición existen con el mismo
número de paso. En este caso, en cada caso particular es decisiva la última condición de
transición.

Schritt 1 = E 1

1 2 3 4 5 6

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 1 Número de paso 1 ... 32000
2 Operador _, (
3 Operador *1 _, !
4 E Tipo de operando *2 EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ...
4096),
5 1 Número de operando *1
M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
6 Operador _, )
*1 => no visualizado en operando tipo “EIN”, “AUS”
*2 Posible, como máximo, 11 operandos booleanos.

Tab. 71 Elementos de campo “Insertar salto”

Posible, como máximo, 11 operandos booleanos.

Softkey Significado
Esc. instruc. Cancela la programación de la instrucción. La instrucción no es
insertada.
Instrucción OK Inserta la línea en el programa.

Tab. 72 Softkeys disponibles

Cap. 5 (107 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

Condiciones de transición en MakroStep.src:

Cadena de pasos en Macro

1 PASO 1 2
A1 = EIN
3
1 Paso2 = E1
2 PASO 2
A2 = EIN
Paso3 = E1
3 PASO 3 4
...

(1) Posición del cursor de edición. (3) Instrucciones del PLC del punto.
(2) Paso con PLC del punto abierta. (4) Paso con PLC del punto cerrada.

Fig. 75 Instrucciones del paso

Cap. 5 (108 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

2.13 Disparo en macros

El programa “R1\ Makros\ MakroTrigger.src” pone a disposición 8 disparos (trigger) predefi-
nodos, que reaccionan ante operandos booleanos.

Trigger 1: Wenn E 1 dann

1 2 3

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 Operador *1 _, !
2 E Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1 ... 4096), A (1 ...
4096),
3 1 Número de operando *1
M (1 ... 200), F (1 ... 999),
T (1 ... 30), S (1 ... 32)
*1 => no visualizado en operando tipo “EIN”, “AUS”

Tab. 73 Elementos de campo “Makro Trigger”

Softkey/función de Significado
estado
Modificar Se abre el formulario inline para la modificación del disparo
(Trigger) seleccionado.
A/M/F = Activa salidas, marcas o Flags.
i/bin = Activa contadores o salidas binarias.
t= Activa un contador y en caso necesario lo arranca.
t = Stop Detiene un contador.
Comparación Activa un comparador aritmético.
Comentario Genera una línea de comentarios en el programa.
Cerrar Guarda los cambios y cierra el editor.

Tab. 74 Softkeys disponibles

Todas las instrucciones de disparo (trigger) sólo se permiten modificar en el editor. La inser-
ción de instrucciones de disparo adicionales o su borrado no es posible.
Todos los disparos se encuentran declarados y desactivados. Para poder activar un disparo,
debe programarse una correspondiente condición. Para ello de dispone de salidas digitales,
Flags, contadores, salidas binarias, comparadores aritméticos y comentarios. Todas las ins-
trucciones de disparo se ejecutan dentro de un ciclo del interpretador Submit.

Cap. 5 (109 de 110)

 Programación por el usario
VKRC v5.4

1 Trigger 1 : Cuando E1 entonces 1

A5 = EIN
2
t1 ( EIN ) = 500[1/10Sek]
2 Trigger 2 : 3
3 Trigger 3 :
...

(1) Instrucciones de disparo abiertas con condiciones (trigger activado).

(2) La acción se realiza cuando se cumple la condición de disparo.
(3) Instrucciones de disparo cerradas sin condiciones (trigger desactivado).

Fig. 76 Disparo en macros

Para la funcionalidad “Makro--Trigger” se utilizan los disparos (triggers) 31 ... 38 reserva-

dos para ello.
En el caso de una actualización (upgrade) instrucciones de disparo eventualmente exi-
stentes son asumidos en el fichero tronco “Makro Trigger.src”.

Cap. 5 (110 de 110)

SOFTWARE

(V)KR C...

Anexo (Glosario)

VW System Software (VSS)

Release 5.4

Cap. 6 (1 de 24)
VKRC v5.4

Cap. 6 (2 de 24)
1 Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Símbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 A ............................................................................ 5
1.3 B ............................................................................ 6
1.4 C ............................................................................ 7
1.5 D ............................................................................ 8
1.6 E ............................................................................ 9
1.7 F ............................................................................ 10
1.8 G ............................................................................ 11
1.9 H ............................................................................ 11
1.10 I ............................................................................. 11
1.11 K ............................................................................ 12
1.12 L ............................................................................ 13
1.13 M ............................................................................ 13
1.14 N ............................................................................ 15
1.15 O ............................................................................ 16
1.16 P ............................................................................ 16
1.17 R ............................................................................ 18
1.18 S ............................................................................ 18
1.19 T ............................................................................ 21
1.20 U ............................................................................ 23
1.21 V ............................................................................ 23
1.22 X ............................................................................ 24
1.23 Z ............................................................................ 24

Cap. 6 (3 de 24)
 Anexo
VKRC v5.4

Cap. 6 (4 de 24)
1 Glosario

1 Glosario
En este apartado se explican brevemente, términos específicos de KUKA que se encuentran
en la documentación del software.

1.1 Símbolos
$...
Informaciones más detalladas se encuentran en el capítulo [Apéndice] bajo
“Variables del sistema”
#...
Variables con el tipo de enumeración “Enum”
*
Comodines por ej. *.src -- valen para todos los ficheros con la extención “.src”
-->Texto
El concepto Texto se explica en otro lugar del glosario

1.2 A
ABC--2 puntos
Programa de medición de la herramienta en el cual se determina primeramente la
dirección de trabajo y a continuación un punto en el plano XY
ABC--World
Programa de medición de la herramienta en el cual el sistema de coordenadas de la
herramienta está alineado en forma paralela al sistema de coordenadas universales
ACC (Acceleration)
-->Aceleración del eje
Accionamientos CONECTADOS / DESCONECTADOS
Tecla para conectar y desconectar los accionamientos
Aceleración del eje
Es la aceleración que sufre un eje en %, referido a un valor máximo definido en los
datos de máquina.
Actualización del software
Cargar la nueva versión del programa
Ajuste
Los ejes del robot son llevados a la posición mecánica cero
Ajuste del robot
-->Ajuste
Ajuste original (o primario)
-->Ajuste del robot sin carga, o bien, sin carga adicional
Aparato de refrigeración
-->Armario de control especial con refrigeración adicional para aplicaciones
especiales
Aparato de repuesto
Aparato destinado al reemplazo en caso que otro aparato igual salga de servicio

Cap. 6 (5 de 24)
 Anexo
VKRC v5.4

Aprender el peso de la herramienta

-->Ajuste del robot con herramienta, o bien, -->Carga adicional
Archivar
Asegurar los datos sobre disquete, o bien, sobre la red.
Armario de control
Contiene los componentes necesarios para el comando del robot, tales como
-->Ordenado y -->Módulo de potencia
Armario superpuesto
Un -->Armario de control adicional, que puede ser colocado encima de otro
Arranque del programa hacia adelante
Elemento de operación para el arranque de un programa seleccionado, en dirección
normal de ejecución
Arranque del programa hacia atrás
Elemento de operación para el arranque de un programa seleccionado, en dirección
inversa de ejecución
Arranque en caliente
Después de la reconexión y arranque del sistema, se reponen los estados que se
tenían antes de la desconexión (entre otros, posición en el programa, salidas).
Arranque en frío
Desconexión y reconexión del sistema del ordenador. El estado presente en el mo-
mento de la desconexión no es repuesto. Una reposición de estados se efectúa con
un -->Arranque en caliente.
Ayuda Online
Edición de breves descripciones acerca de un determinado tema o problema.

1.3 B
Barra de funciones de estado
Línea de teclas sobre el lado izquierdo y el lado derecho de la pantalla del (V)KCP.
Barra de menús
Línea de teclas sobre el borde superior de display del (V)KCP para la selección de
menús
Barra de softkeys
Todos los softkeys inferiores forman la barra de softkeys.
Borrar
Una zona o un fichero marcado es cancelado para siempre
BS A/F
-->Función tiempo--distancia para activar salidas o -->Flags
BS bin/ana
-->Función tiempo--distancia para la salida de señales binarias o analógicas
Bucle
Una sección del programa que se repite en forma continuada

Cap. 6 (6 de 24)
1 Glosario (continuación)

1.4 C
Caller Stack
Visualización sobre pantalla del puntero de procesamiento en avance y
procesamiento principal
Campo de entrada
Zona sobre -->Superficie de operación, en la cual se pueden declarar datos (por ej.
números o letras).
Campo numérico
Sirve para la entrada de cifras o -->Instrucciones de mando del cursor
Campo tridimensional
Corresponde a varias matrices bidimensionales, una a continuación de la otra.
Campos
Es un sumario de objetos del mismo tipo de datos en un objeto de datos.
Carga adicional
Carga adicional en el eje 3
Cartucho de medición
Sirve para la recepción de un -->Comparador o de una -->UEA para el -->Ajuste del
robot
CD clave
CD--Rom que debe encontrarse en la unidad de disco para poder conmutar al nivel
de expertos
CD--Rom
Estación de lectura de Compact Disks
CellProj
Programa externo para una fácil modificación del fichero “Cell.src”
Choque
Robot choca con una herramienta, una pieza o un dispositivo, debido al cual debe
efectuarse un -->Ajuste
Cinemática externa
por ej. una mesa giratoria que se mueve, mientras el robot ejecuta el programa
procesando la pieza que se encuentra sobre ella
CIRC (Circular)
Instrucción de movimiento para desplazamientos circulares
COI (Coincidencia de paso)
Coincidencia entre la posición del robot con las coordenadas del paso de movimiento
COM1
Puerto del computador para un ratón externo
Comentario
Información adicional con la cual el operario puede reconocer más facilmente el
contenido de sus programas
Compaginador
Programa interno para control de módulos defectuosos

Cap. 6 (7 de 24)
 Anexo
VKRC v5.4

Comparador
Herramienta para el -->Ajuste del robot
Compilador
Traduce para las personas códigos de programa legibles en idioma máquina, en
donde se efectúa al mismo tiempo un control de la sintaxis.
Condición de espera
El programa espera para continuar su ejecución hasta que se cumplan ciertas
condiciones (por ej. presencia de determinadas entradas, salidas activadas, etc)
Configuración
Distintas declaraciones en el sistema concernientes a entradas/salidas, drivers de
E/S, idioma nacional, etc.
Contador
Función para el conteo en aumento de a pasos con un valor de arranque prefijado
Control CONECTADO
Diodo luminoso que se encuentra debajo de la tapa de protección del armario de
control y que señaliza el estado del ordenador
Control del acumulador
Los acumuladores existentes en el armario de control, son controlados respecto a su
eficiencia funcional durante el proceso de desconexión.
Copiar
Los datos son copiados en la -->Memoria intermedia
Cross
El programa “Kuka--Cross” que se ejecuta en segundo plano
Cross--Logbook
Visualización de datos del programa Kuka_Cross que se ejecuta en segundo plano
CTRL
Tecla de control para instrucciones específicas del programa
Cursor de edición
Marca en textos, en cuya posición pueden darse entrada o borrarse caracteres, y que
indica la posición actual del programa

1.5 D
Datos de carga de la herramienta
Entrada manual indicando la masa, el centro de gravedad de la masa, la orientación
así como el momento de inercia de una herramienta
Delay (Retardo)
Retardo para determinadas instrucciones por ej. para aplicaciones de pegamentos
Desajuste
El -->Ajuste del robot es borrado para poder efectuar un nuevo ajuste
Desplazamiento en dirección inversa
Ejecución del programa en dirección del comienzo del mismo
Desplazamiento Home
Primera instrucción de movimiento de un programa.

Cap. 6 (8 de 24)
1 Glosario (continuación)

Detención del procesamiento en avance

Determinadas instrucciones detienen el procesamiento en avance hasta la llegada
del procesamiento principal (por ej. activar una salida).
Diagnóstico
Funciones para el control de estados del sistema
Directorio
Una especie de “Cajonera” para organizar ficheros
Display
La superficie de operación gráfica que se representa sobre la pantalla LCD del
(V)KCP
Driver
Programa responsable del mando correcto de componentes hardware
DSEAT (Electrónica servo--digital)
Esta tarjeta se ocupa de la regulación digital de los ejes del robot y del ---->Módulo de
potencia de servo.
Duplicar
Efectuar una copia de una zona marcada o de un fichero marcado

1.6 E
Editor
Sección del programa para el procesamiento de textos o líneas del programa
Eje(s) adicional(es)
Otros ejes complementarios, por ej. eje 7 para desplazar todo el robot
Eje dominante
Movimiento de un solo eje con el Space--Mouse
Ejes de la muñeca
Los ejes A4, A5 y A6 del robot
Ejes principales o básicos
Los ejes A1, A2 y A3 del robot
Entrada analógica
Pueden conectarse tensiones entre +10V hasta --10V.
Entrada numérica
Programa de medición de la herramienta en el cual los datos de la herramienta se
introducen manualmente desde el (V)KCP o bien, por medio de un teclado externo
ESC (Electronic Safety Circuit)
Sistema de seguridad, que permite un control permanente de terminados grupos con-
structivos y tarjetas de seguridad (por ej. Parada de emergencia, protección del ope-
rario, etc).
Estación de discos
Portador de datos para carga y aseguramiento de datos
Estructura de directorios
Ventana para la visualización de -->Estaciones de discos y -->Directorios en el
-->Navegador

Cap. 6 (9 de 24)
 Anexo
VKRC v5.4

Estructuras
Con la instrucción de declaración STRUC, se resumen distintos tipos de datos defini-
dos anteriormente, a una nueva unión de tipo de datos.
Extensión
-->Extensión de ficheros
Extensión de ficheros (por ej. Test.SRC)
En regla general, los tres últimos caracteres de un fichero, necesarios para que el
programa identifique sus propios datos

1.7 F
FALSE
Corresponde con el estado “falso” o bien, el bit está puesto a “0”
Fichero DAT
Lista de datos, visible en el nivel del experto
Fichero SRC
Fichero del programa, visualizable en el nivel del experto
File
Denominación inglesa para “Fichero”
Filtro
Restricción de la visualización de ficheros ajustado a un determinado mostrario,
disponible sólo en el nivel del experto
Final de carrera software
Al alcanzar el ángulo correspondiente, el eje es desconectado inmediatamente
Flag
Un estado (se puede comparar con una llave conmutadora) que puede ser activado
o desactivado a través del menú “Indicación” o en la ejecución del programa; una
evaluación se efectúa en el momento de la asignación
Foco
Marcación en color con la cual se seleccionan -->Estaciones de discos, -->Directorios,
-->Ficheros, entradas en -->Menús y campos de entradas en -->Formularios inline
Folge
Programa compuesto de un fichero -->SRC y un fichero -->DAT
Formatear
La unidad de memoria (por ej. disquete, disco duro) es nuevamente organizada y se
borran todos los datos allí existentes.
Formatear disquete
Se efectúa una nueva organización en el disquete, y los datos del usuario que allí se
encuentran son borrados.
Formulario inline
Máscara para la entrada de instrucciones del programa
Función de estado
Teclas sobre el lado derecho e izquierdo de la pantalla del (V)KCP), que juntos forman
la -->Barra de funciones de estado. Aquí, entre otras, pueden modificarse ajustes al
sistema.

Cap. 6 (10 de 24)

1 Glosario (continuación)

Función de menú
Teclas individuales en el borde superior de la pantalla del (V)KCP, que juntos forman
la -->Barra de menús.
Funciones de bloque
Operaciones de procesamiento para -->Recortar, -->Copiar, -->Insertar, -->Buscar y
-->Borrar
Funciones tiempo--distancia
Funciones salidas binarias/analógicas, así como activación de salidas y -->Flags

1.8 G
Go
-->Modo de ejecución del programa
Grados de libertad
Restricción de la cantidad de ejes que pueden moverse al mismo tiempo con el
Space--Mouse
Grupos de usuarios
De acuerdo con la calidad del usuario (por ej. “Usuario”, “Experto”) se dispone de
distintas funciones sobre la superficie de operación KUKA
Guía oficina
Símbolos adicionales en el display del (V)KCP para poder manejar los elementos de
operación tales como pulsador de hombre muerto o tecla de arranque, con el ratón
del ordenador

1.9 H
Herramienta
-->TOOL
Herramienta externa
Una herramienta que no está montada en el robot

1.10 I
IconEditor
Módulo adicional (opción) con el cual se pueden generar programas utilizando picto-
gramas.
Indicación cartesiana
Diferencia entre el punto de referencia de la herramienta y el sistema de coordenadas
universales
Indicación de atributos
Ventana en el Navegador con informaciones de estado de un fichero seleccionado
Indicación de fallo
Visualización de un fallo aparecido en un programa dentro de una -->Ventana de
estados
Indicación específica del eje
Giro de cada eje en forma individual respecto a su punto mecánico cero, determinado
en el procedimiento de -->Ajuste

Cap. 6 (11 de 24)

 Anexo
VKRC v5.4

Indicación incremental
Los impulsos generados por el giro del accionamiento se visualizan en pantalla
Insertar
Datos que se encuentran en la -->Memoria intermedia, se insertan en la posición
actual del cursor
Instalación
Transferir un programa listo para ser ejecutado al disco duro de un ordenador, en
donde se modifica también su configuración.
Instrucciones CLP (SPS)
Instrucciones del Control Lógico Programable
Interfaz
Conexión entre hardware, o bien, hardware--software
Interpolación referida a la base
En la interpolación del movimiento de trayectoria, la unidad de control del robot calcula
la posición actual ($POS_ACT) referida al sistema de coordenadas $BASE.
Interpretador SUBMIT
Un programa que se ejecuta ciclicamente en el segundo plano, que puede tener a su
cargo el mando de operaciones de manejo y control en el entorno del robot. Por
ejemplo, con el interpretador SUBMIT pueden controlarse el circuito de agua de refri-
geración y los dispositivos de seguridad.
Interrupción
Un suceso asincrónico, que interrumpe la ejecución actual del programa, y que con-
tinúa con la ejecución de un programa asignado al suceso. Si este programa finalizó
su ejecución, se reanuda la ejecución del programa antes interrumpido. La interrump-
ción de un programa puede ser causada por el usuario, mensajes de fallos, cerradu-
ras de seguridad, etc.
Interruptor principal
Elemento de operación que se encuentra sobre la parte frontal del armario de la
unidad de control para conectar y desconectar el sistema del robot
I--Step
-->Modo de ejecución del programa

1.11 K
KR C (KUKA Robot Control)
Denominacioón para la unidad de control del robot, compuesta de una sección de
operación y un armario de control.
KCIRC
Instrucción de movimiento especial para movimientos circulares en aplicaciones de
pegamentos
KCP (Kuka Control Panel)
Panel de operación de la unidad de control del robot, ocupado con elementos de ope-
ración y una -->Pantalla para reproducir la -->Superficie de operación.
KLIN
Instrucción de movimiento lineal especialmente para aplicaciones de pegamentos

Cap. 6 (12 de 24)

1 Glosario (continuación)

KRL (KUKA Robot Language)

Idioma de programación especialmente desarrollado para la unidad de control del
robot

1.12 L
LED de estado
-->Control CONECTADO
LIN
Instrucción de movimiento lineal para el trayecto más corto entre dos puntos, con una
velocidad definida.
Línea de encabezamiento
Barra superior del -->Navegador
Linea de estados
Salida en pantalla de informaciones de estado importantes, tales como modo de
servicio, estado y nombre del programa
Lista de datos
Fichero “Dat” correspondiente a un programa (lista de puntos)
Lista de directorios
Visualización de los directorios en la ventana del -->Navegador
Lista de fallos
-->Softkey que efectúa la llamada de las indicaciones de fallos a la pantalla
Lista de ficheros
Visualización de los ficheros en la ventana del -->Navegador
Lista de parámetros
Ventana de configuración que se encuentra en algunos campos de formularios inline.
Lista de selección
-->Filtro
Logbook (Protocolo)
Edición de una lista en secuencia cronológica en una ventana de la -->Superficie de
operación o una -->Impresora en la cual se visualizan operaciones de manejo y men-
sajes de fallos.
LPT1
Puerto o interfaz para la conexión de una impresora externa

1.13 M
Makro
Agrupación de -->Instrucciones CLP utilizadas a menudo
Marca
Conexión lógica de -->Instrucciones CLP, que se evalúan cíclicamente
Medición
A la unidad de control del robot se le indica la medidas de una herramienta o de una
pieza

Cap. 6 (13 de 24)

 Anexo
VKRC v5.4

Medición rápida
Aquí se utilizan las entradas (ciclo de 125 μs) de la KR C... de la DSEAT canal 1--4.
Memoria intermedia
Una zona de la memoria de trabajo de un ordenador, al cual tienen acceso otros pro-
gramas, bajo ciertas condiciones
Mensaje confirmable
Información en la ventana de estados, tales como Parada de emergencia, que deben
ser confirmados
Mensaje de diálogo
Pregunta como requisito de seguridad de parte del sistema, que debe ser contestada
Mensaje de espera
La salida se efectúa en la ventana de mensajes, cuando durante la ejecución de un
programa se efectúa una condición de espera
Mensaje de estado
Informaciones que aparecen en la -->Ventana de estados, si se está en presencia de
un detrminado estado, tal como “Parada de emergencia”. El mensa se borrra de forma
automática, cuando el estado que la produjo ha desaparecido.
Mensaje de observación
Salidas en pantalla de informaciones en la ventana de mensajes, como por ej.
observaciones respecto a operaciones manuales o fallos de programación
Menú
Agrupación de instrucciones
MFC (Tarjeta multifuncional)
Se encuentra en la sección del ordenador del -->Armario de control y contiene una
interfaz de conexión Ethernet así como para Device--Net--/Can--Bus; forma la interfaz
entre -->PC y -->(V)KCP permite el montaje de hasta dos -->DSEAT’s
Modo de ejecución del programa
Indica como debe ser ejecutado un programa en modo manual. Aquí se dispone de
las siguientes posibilidades: “Single--Step” (paso por paso), “I--Step” (por línea), “Go”
(en forma corrida) y “en forma reversa”.
Modo de inserción
El texto que se encuentra en la posición del cursor de edición es desplazado hacia
la derecha cuando se efectúa una entrada de caracteres
Modo de servicio
Desplazamiento del robot en “Servicio de test/ servicio manual” (T1 o T2),
“Automático” o “Automático Externo”
Modo de servicio automático
El robot, en este modo de servicio, ejecuta su programa en forma automática
Modo de servicio automático externo
El mando del robot es efectuado por medio de un PLC
Modo de servicio de Test/Manual
El robot puede desplazarse en el -->Modo de servicio T1 o T2 de forma manual, o eje-
cutar un programa. Uno de los -->Pulsadores de hombre muerto sobre la parte trasera
del (V)KCP debe estar activada (apretada). Una ejecución del programa se efectúa
siempre que la -->Tecla de arranque se encuentre pulsada.

Cap. 6 (14 de 24)

1 Glosario (continuación)

Modo de servicio Manual/de Test

Los modos de servicio T1 o T2 permiten el desplazamiento manual/ de test por
comando manual del robot con velocidad reducida, o bien, con velocidad de proceso.
Modo de servicio Paso por paso
-->Modo de ejecución del programa
Modo de servicio tecleado
-->Modo de servicio
Modo de sobreescritura
El texto existente es borrado en la entrada del nuevo texto, en la posición del cursor
de edición
Módulo
Programa en el -->Nivel del usuario que consta de un fichero *.src-- y uno *.dat
Módulo de potencia
La sección de potencia propiamente dicha para el servicio del robot, compuesta de
módulo de alimentación, etapas finales de servo y la tarjeta de la lógica
Movimiento lineal
Movimiento recto de un punto hacia otro punto.
Movimientos de trayectoria
Aquí están fijadas las posiciones de arranque y de destino. La punta de la herramienta
del robot se mueve sobre una trayectoria lineal o una trayectoria circular entre esos
puntos prefijados.

1.14 N
Navegador
Administrador de directorios y ficheros para la administración y creación de
programas, activado en forma estándar, después del arranque de la unidad de control
Nivel del experto
-->Grupos de usuarios
Nivel del usuario
-->Grupos de usuarios
Nombre del robot
Denominación del robot en una línea de producción
Nonio
Escala que se encuentra en los ejes de determinados modelos de robot para poder
efectuar un -->Ajuste sin -->Comparador o -->UEA
Número de fábrica
El -->Número de serie del -->Armario de control o del robot
Número de serie
Número con el cual el fabricante marca sus productos
Número de versión
Número con el cual el fabricante identifica su programa, y cuanto mayor es el número
de versión, más actualizada es la versión

Cap. 6 (15 de 24)

 Anexo
VKRC v5.4

1.15 O
Offline (fuera de línea)
El sistema no está preparado para el servicio
Offset cinemática externa
Programa de medición para desplazar el robot desde el orígen de la cinemética
externa a la herramienta, que se encuentra sobre la cinemática externa
Offset numérico
Entrada manual de -->Offset cinemática externa
Online (en línea)
El sistema está preparado para el servicio
Operadores de comparación
Con ellos (igual, desigual, menor, ...) pueden crearse expresiones lógicas. Por ello, el
resultado de una comparación es siempre un tipo de dato BOOLEANO, dado que una
comparación sólo puede ser verdadera (TRUE) o falsa (FALSE).
Operadores lógicos
Sirven para combinaciones lógicas (Y, O, etc.) entre variables booleanas, constantes
y expresiones lógicas simples.
Ordenador
Computador personal estándar con equipamiento específico KUKA, montado dentro
del -->Armario de control
Oscilación
Superposición de un movimiento de trayectoria con una figura de oscilación
seleccionable, tal como por ej. triángulo, trapecio, etc.
Osciloscopio
Registro y reproducción de datos de movimiento y estados de señales
Override
Ver -->Override manual u -->Override de programa
Override de programa (POV)
La velocidad de proceso puede ser reducida
Override manual (HOV)
Puede reducirse la velocidad de desplazamiento manual

1.16 P
Parada de emergencia
Parada inmediata del robot después de haber accionado el pulsador de parada de
emergencia o si se abre una puerta de seguridad durante el servicio
Parada exacta
El robot se desplaza al punto y se detiene exactamente sobre el mismo
Parámetros
Informaciones adicionales que se agregan a un programa en el arranque
Periferia
Hardware adicional, como por ej. módulo Interbus

Cap. 6 (16 de 24)

1 Glosario (continuación)

Pictograma
Representación gráfica de pasos de operación, observaciones, advertencias, etc.
Pieza
-->BASE
Placa característica
Etiqueta con el número de serie del robot o de la unidad de control del robot
Posición actual
-->Indicación cartesiana, -->específica del eje o -->incremental
Posición de preajuste
Desplazamiento de los ejes del robot a determinadas marcas para el -->Ajuste
Posición de transporte
Posición de los ejes, dependientes del tipo de robot, en el cual es posible transportarlo
sin riesgos. Antes de soltar los anclajes de fundamento, el robot debe ser llevado a
esa posición de transporte.
Posición mecánica cero
Representa una asignación respecto al ángulo de accionamiento del eje, y queda defi-
nido por una entalladura de medición o una marca lineal.
Posicionamiento aproximado (VE)
El robot se desplaza, por ej. de P1 hasta P3, pasando por P2 sin una -->Parada exacta
en P2; el robot, puede decirse, acorta camino, acercándose al punto correspondiente
y a continuación sigue su marcha al próximo punto.
Procesamiento en avance
El ordenador puede adelantarse al paso de trabajo en ejecución, para que, al finalizar
el paso de movimiento, no se tengan pérdidas por tiempo de cálculo necesario para
ejecutar el siguiente paso de movimiento.
ProgrammMaker
Programa auxiliar externo para la creación y modificación de programas de aplicación
existentes
PTP
Instrucción de movimiento para el desplazamiento más rápido entre dos puntos
Pulsador de hombre muerto
Pulsador que se encuentra en la parte trasera del -->(V)KCP, que tiene que estar
pulsado para ejecutar ciertas acciones como por ej. desplazamiento manual o
arranque del programa
Puntero del paso
Marca color amarillo en la ventana del programa que muestra el paso actual seleccio-
nado en el programa
Puntero del programa
Puntero (marca) en color en la ventana de programas, que muestra donde se encuen-
tra el robot, o bien, a donde debe moverse
Punto de pie numérico
Entrada manual del -->Punto del pie
Punto de referencia
Punto conocido como referencia para la -->Medición

Cap. 6 (17 de 24)

 Anexo
VKRC v5.4

Punto de referencia de la herramienta

-->TCP
Punto del pie
Distancia del sistema de coordenadas universales al origen de una cinemática
externa
Punto raíz de la muñeca
Punto de intersección de los ejes de la muñeca.

1.17 R
RDW (Trasductor Resolver Digital )
Se encuentra en el pie del robot y está comunicada con la -->DSE; toma a su cargo
la alimentación del resolver, la conversión R/D así como también el control de tempe-
ratura de los motores
Rearranque del robot
Desconexión y reconexión del sistema del ordenador
Recorrido de prueba
Control del -->Ajuste para una herramienta montada en el robot
Recortar
Una zona marcada es borrada en la posición actual y copiada a la -->Memoria
intermedia
Renombrar
Cambiar el nombre de un fichero
Reset
-->Resetear programa
Resetear programa
El programa seleccionado es reseteado para un nuevo arranque, es decir, es llevado
al estado que tenía directamente después de haber sido seleccionado
Resolver
Lee los impulsos generados por los motores y los transmite a la -->RDW
Restaurar
Escritura de datos sobre el disco duro que antes fueron asegurados sobre el disquete
con la función -->Archivar
Restaurar ajuste
-->Ajuste del robot con una carga cualquiera

1.18 S
Salida analógica
Salida con tensión variable (por ej. de 0...9999mV)
Salida binaria
Salida codificada en forma binaria
Salidas de impulso
Salidas pueden ser activadas o reseteadas durante un cierto tiempo.

Cap. 6 (18 de 24)

1 Glosario (continuación)

Sección de potencia
-->Módulo de potencia
Seleccionar
Un programa es cargado en la memoria de trabajo y es visualizado en el -->Editor para
poder procesarlo. A continuación, el programa puede ser arrancado con -->Arranque
del programa hacia adelante.
Setup
-->Instalación
Simetría de ejes
Aquí se efectúa la simetría especular de puntos de trayectoria programados en el
plano X--Z en el sistema de coordenadas del robot.
Single--Step
-->Modo de ejecución del programa
Sistema de coordenadas
Los movimientos del robot se efectúa siempre en relación al sistema seleccionado,
por ej.: VB: específico del eje, World etc.
Sistema de coordenadas base
Es tomado como sistema de referencia para la descripción de la posición de la pieza.
Tiene como sistema de coordenadas de referencia el sistema de coordenadas univer-
sales.
Sistema de coordenadas cartesianas
Sistema de coordenadas rectangulares con un eje X, Y y Z
Sistema de coordenadas de la herramienta
Tiene su origen en la punta de la herramienta. Con un movimiento de la punta de la
herramienta se mueve también el sistema de coordenadas de la herramienta. Tiene
como sistema de coordenadas de referencia al sistema de coordenadas universales.
Sistema de coordenadas del robot
Se encuentra en el pie del robot y sirve como sistema de coordenadas de referencia
para el montaje mecánico del robot. Se refiere al mismo tiempo nuevamente al -->Si-
stema de coordenadas universales.
Sistema de coordenadas específicas del eje
Aquí es indicado el corrimiento (en ejes de traslación) o el giro (en ejes de rotación) de
cada eje del robot.
Sistema de coordenadas TOOL
El robot se mueve en el -->Sistema de coordenadas de la herramienta montada
Sistema de coordenadas universales
Es un sistema de coordenadas fijo, que sirve como origen de sistema de coordenadas
de un sistema del robot (robot, apoyo o recepción de piezas, o bien, de la herr-
amienta). Representa con ello el sistema de referencia para el sistema del robot y la
célula de la periferia.
Sistema hexadecimal
Sistema en base 16 digítos: números 0--9 y A hasta F.
Softkey
Funciones, que se activan con el correspondiente softkey

Cap. 6 (19 de 24)

 Anexo
VKRC v5.4

Space--Mouse
Elemento de operación para poder mover hasta 6 ejes del robot a la vez

Cap. 6 (20 de 24)

1 Glosario (continuación)

SStep(T1) o bién, SStep(T2)

-->Modo de servicio
Stop pasivo
Durante la ejecución de un programa en el -->modo de servicio automático externo se
ha pulsado la -->tecla Stop.
Subprograma
Parte de un programa, que (para ahorro de espacio y tiempo) puede ser repetido
varias veces
Superficie de operación
Representación gráfica del software de KUKA sobre la pantalla del (V)KCP--LCD
Superficie de operación gráfica (BOF)
El display del (V)KCP contiene líneas de menús, barras de softkeys, barras de funcio-
nes de estado, ventanas de programa, formularios inline, ventanas adicionales y de
mensajes, así como una línea de estados

1.19 T
Tarjeta VGA de KUKA
Tarjeta VGA estándar con interfaz para display en color (V)KCP
TCP (Tool Center Point)
El punto de referencia de la herramienta activada (por ej. la punta de la herramienta)
Tecla Alt
Sirve para la entrada de determinadas funciones de mando
Tecla AVPAG
Pasa hacia adelante las páginas en una ventana, si es posible, como página completa
Tecla de arranque
Elemento de operación que ejecuta al programa actual. Debe diferenciarse entre los
-->Modos de servicio “T1”, “T2” así como “Automático”.
Tecla de desplazamiento
Elemento de operación para el movimiento manual de cada uno de los ejes de robot
Tecla de entrada
Elemento de operación para cerrar una entrada o confirmación de preguntas, etc.
Tecla DEL
Borra el caracter que se encuentra a la derecha del -->Cursor de edición
Tecla del cursor
Elemento de operación para poder desplazar el foco o el cursor de edición sobre el
display
Tecla de selección de ventana
Elementos de operación para conmutar entre distintas ventanas
Tecla End
Se encuentra en el campo numérico y translada al -->Cursor de edición al último
caracter de la línea del programa
Tecla Enter
-->Tecla de entrada

Cap. 6 (21 de 24)

 Anexo
VKRC v5.4

Tecla Escape
Elemento de operación para la interrupción de una acción
Tecla flecha a la izquierda
El caracter a la izquierda del -->Cursor de edición es borrado
Tecla Home
Se encuentra en el teclado numérico y traslada el -->Cursor de edición al primer
caracter de la línea actual del programa
Tecla INS
Conmutación al modo de inserción, en el cual se insertan caracteres o signos en un
texto existente, el cual es desplazado hacia la derecha
Tecla LDEL
Borra la línea, en la cual se encuentra el -->Cursor de edición
Tecla mayúsculas (Shift)
Para conmutar la escritura entre mayúsculas y minúsculas
Tecla Num
Sirve para conmutar la función del campo numérico entre entrada de números e
-->Instrucciones de mando del cursor.
Tecla RETPAG
Pasa hacia atrás las páginas de una ventana, si es posible, como página completa
Tecla Return
-->Tecla de entrada
Tecla Stop
Elemento de operación que sirve para detener un programa en el modo de ejecución
“Automático” o “Automático externo
Tecla Sym
Para la entrada de caracteres especiales a través del teclado de máquina de escribir
del -->(V)KCP
Tecla Tab
Salto de tabulación
Teclado
Entrada de letras, caracteres especiales y de mando
Tecnologías
Combinación de software y hardware adicionales, como por ej. “ArchTech10”
Temporizador (Timer)
Esta función puede compararse a un cronómetro, cuyo valor de arranque puede
variarse
Texto largo
Comentario adicional para entradas y salidas para su mejor identificación
Tipo de desplazamiento
Decide si el robot se ha de mover con comando del -->Space--Mouse, con las
-->Teclas de desplazamiento o no puede moverse con -->Movimiento manual
Tipos de datos simples

Cap. 6 (22 de 24)

1 Glosario (continuación)

Son del tipo Entero, Real, Booleno o Carácter.

TOOL
Denominación inglesa para “Herramienta”
Tope final
Amortiguador, que amengua el choque de un eje del robot
Transformación de avance
Transformación de coordenadas específicas del eje en coordenadas cartesianas.
Transformación de coordenadas
Las coordenadas específicas del eje son transformadas al sistema de coordenadas
cartesianas y viceversa.
Transformación reversa
Transformación de coordenadas cartesianas en coordenadas especificas del eje.
Trigger (Disparo)
Activación de -->Funciones tiempo--distancia que tienen efecto a una distancia o
tiempo determinados antes de alcanzar el punto de destino
TRUE
Corresponde al estado lógico “verdad”, o bien, bit activado a “1”

1.20 U
UEA
Comparador electrónico necesario para el -->Ajuste del robot
Unidad manual de programación
-->(V)KCP
USER
Llamada de funciones -->KRL con transferencia de parámetros

1.21 V
Variable del sistema
Determinadas variables, que el usuario no debe utilizar
VB
-->Velocidad de trayectoria
VE
-->Posicionamiento aproximado
Velocidad de trayectoria (VB)
Velocidad con la cual el robot, la herramienta o la pieza se mueve a lo largo de una
trayectoria programada.
Velocidad del eje
Es la velocidad con la cual se desplaza el eje en %, referido a un valor máximo definido
en los datos de máquina.
Ventana de estados
En esta ventana se visualizan determinados estados, como por ejemplo, coordena-
das o la ocupación de entradas/salidas.

Cap. 6 (23 de 24)

 Anexo
VKRC v5.4

Ventana de mensajes
Salida sobre pantalla de mensajes de observación, de fallos, de estado, etc.
Ventana de programas
Visualización del programa seleccionado o del programa a modificar
Ventana de selección
Línea de entrada de datos en la cual puede seleccionarse un valor predefinido
(V)KCP (VW--KUKA--Control--Panel)
Unidad manual que forma la interfaz para la operación y mando de la unidad de control
del robot
VK--Editor
Programa auxiliar externo para la carga de datos, su visualización y procesamiento
(V)KR C...
Unidad de control del robot, compuesta de -->Armario de control y el -->(V)KCP

1.22 X
XYZ--4--Puntos
Programa de medición de la herramienta en el cual, el robot debe desplazarse con
la herramienta a un punto de referencia desde cuatro direcciones distintas
XYZ--Referencia
Programa de medición de la herramienta en el cual, el robot debe ser desplazado a
un punto de referencia primeramente con una herramienta medida, y después con la
herramienta no medida

1.23 Z
Zona por sobre cabeza
Si el valor x del punto de raíz de la muñeca, expresado en el sistema de coordenadas
A1, es negativo, el robot se encuentra en la zona por sobre cabeza.

Cap. 6 (24 de 24)