En cinemática de cuerpo rígido en 3D las ecuaciones son

completamente iguales a las que corresponden a 2D y son:

vA  vB  AB  RA/ B

aA  aB   AB  RA/ B  AB  (AB  RA/ B )

 También:
vC  vB  AB  RC/ B

aC  aB   AB  RC/ B  AB  (AB  RC/ B )

Nota:
Para el calculo de velocidades el método de Equiproyectividad
también se cumple en el espacio (3D):

vA  RA/ B  vB  RA/ B

Tipos de Apoyo:

ROTULAS ESFERICAS
HORQUILLAS
OTROS ELEMENTOS
  ROTULAS ESFERICAS

  t eˆt  n eˆn
También:   X iˆ  Y ˆj  Z kˆ

También hay restricciones: De carácter geométrico

Que lo resuelve el operador
   RA/ B  0
Si la proyección de  sobre la barra es nula entonces se cumple:

  RA/ B  0
 Los collares A (horquilla), B, C y D (rotulas esféricas) se
deslizan en las barras fijas y se conectan al miembro
rígido AB y CD, si VA= -12 j m/s y aA= -6j m /s2, asumiendo
los criterios que juzgue calcule:
› 1.- La velocidad angular de la barra AB. (rad/s)
› 2.- La velocidad angular de la barra CD. (rad/s)
› 3.- La magnitud de la aceleración angular de la barra CD
en el eje x (rad/s2)
› 4.- La magnitud de la aceleración angular de la barra CD
en el eje y (rad/s2)
› 5.- La magnitud de la aceleración angular de la barra CD
en el eje z (rad/s2)
› 6.- La aceleración de D (m/s2)
Solución
Geométricamente obtenemos datos
Para el cálculo de las velocidades
Construimos 3 ecuaciones con 3 incógnitas

Nos resulta
Para la velocidad de C
Para la velocidad de D

Sea además
Formamos ecuaciones

Nos resulta
Calculo de aceleraciones

Sea la aceleración relativa de la horquilla en el eje

y en el eje .
luego

Construimos las ecuaciones

Obtenemos
La aceleración de C

La aceleración de D

Sea
Tenemos las siguientes ecuaciones

Resultando
Pregunta Respuesta Unidades

1 52.81 rad/s

2 200.5556 rad/s

3 17734.4726 rad/s2

4 28283.9679 rad/s2

5 9048.0385 rad/s2

6 235223.0218 m/s2
 “Mi religión consiste en una humilde
admiración del ilimitado espíritu superior
que se revela en los más pequeños
detalles que podemos percibir con
nuestra frágil y débil mente.”
“Creo en Dios Supremo Hacedor del
Universo, que es idéntico al orden
matemático del Universo”
1) Calculo de los
vectores e1 y e2 :
2) Análisis de Velocidades y Aceleraciones:

CALCULOS:
PREVIO CÁLCULO DE LA ACELERACIÓN ANGULAR
TENIS EN SHANGAI 11 DE JUNIO 2013 DJOKOVIC JUEGA POR LA UNI