Estabilidad I – Unidad IV

Ing. Marina Bruniard

UNIDAD IV
1. CADENAS CINEMÁTICAS
1.1 Definición

Se denomina cadena cinemática a una sucesión de dos o más chapas vinculadas entre sí por
articulaciones intermedias o relativas.
Las cadenas cinemáticas pueden ser abiertas o cerradas (Fig. 1). Cuando la primera chapa se
articula a la última, de manera tal que todas se hallan vinculadas a dos chapas, la cadena es cerrada.

Figura 1
Cadena cinemática abierta Cadena cinemática cerrada

Las articulaciones relativas entre dos chapas pueden concebirse mediante dos bielas, en este caso
la articulación será ficticia y se encontrará en el punto de intersección de la prolongación de las bielas.
Un caso particular se plantea cuando las bielas son paralelas, el punto de concurrencia de sus
direcciones es impropio y la posibilidad de movimiento relativo de una chapa respecto de la otra será
una traslación y no una rotación, o lo que es lo mismo, una rotación alrededor de un centro ubicado en
el infinito.

1.2.Vinculación - Isostaticidad interna y externa

Estudiemos la vinculación de una cadena cinemática abierta de dos chapas. Para esto
consideremos primero un conjunto de dos chapas desvinculadas entre sí; cada una tendrá 3 grados de
libertad en el plano, y las dos en conjunto, 6.
Veamos cuántos grados de libertad restringe la articulación interna. Para esto vinculamos ambas
chapas por medio de la articulación relativa o intermedia (vínculo interno), si fijamos a tierra a una de
ellas mediante 3 condiciones de vínculo externos, la segunda chapa solo podrá girar alrededor de la
articulación intermedia. Para fijar su posición en el espacio solo hace falta un vínculo externo de
primer grado.

Figura 2
Cadena cinemática abierta de 2 chapas Cadena abierta isostática

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Si el conjunto de 2 chapas tenía 6 grados de libertad, y vinculadas por medio de la articulación

relativa solo necesita de 4 condiciones de vínculo externo para que se encuentre isostáticamente
sustentada, se infiere que la articulación relativa entre dos chapas restringe 2 grados de libertad.
Supongamos una cadena cinemática abierta de n chapas. Considerando las chapas desvinculadas
entre sí, el conjunto tendrá 3n grados de libertad. Si cada articulación restringe 2 grados de libertad, y
la cadena tiene n-1 articulaciones relativas, los grados de libertad de la cadena cinemática serán:

G = 3n – 2.(n-1) = 3n – 2n + 2 = n+2
G = n+2

Por lo que para fijar a tierra a la cadena cinemática abierta de n chapas se necesita imponer n+2
condiciones de vínculos externos.
En el caso de una cadena cinemática cerrada de n chapas, tendremos que la cadena tiene igual
cantidad de chapas que de articulaciones intermedias, por lo que los grados de libertad serán:

G = 3n – 2n = n
G=n

Por lo que el número de grados de libertad de una cadena cinemática cerrada es igual al número
de chapas que la integran
Estas condiciones son necesarias pero no suficientes para garantizar la isostaticidad. En efecto, la
ubicación de los apoyos externos debe ser tal que no se den vinculación hipostática de una parte de la
estructura e hiperestática de la otra. Observemos la figura 3 a), una cadena cinemática de dos chapas
tiene 4 grados de libertad, por lo que necesitará 4 condiciones de vínculo para su sustentación
isostática. Si se colocan dos apoyos fijos en la primera chapa se cumple esta condición, pero si se
analiza la vinculación de cada chapa, vemos que la primera es hiperestática y la segunda hipostática.
Tampoco debe darse vinculación aparente, los vínculos deben disponerse de manera tal que no
restrinjan la misma posibilidad de movimiento. Si se estudia el caso de la figura 3b) las tres
articulaciones se encuentren alineadas, por lo que es posible el desplazamiento vertical de las
articulación intermedia.

Figura 3
Incorrecta ubicación de los vínculos

a) b)

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2. ENTRAMADOS
2.1 Entramados Planos

Definición: Llamamos Entramado Rígido al sistema mecánico o estructura formado por la unión de
dos o más elementos mediante vínculos internos, de manera tal de constituir, en su conjunto, un
sistema rígido e indeformable. Esta rigidez no se refiere al material, que en estática lo consideramos
siempre indeformable, sino a la ausencia de movimientos relativos entre las partes que lo conforman y
puede ser alcanzada mediante la acción de los vínculos internos solamente o, también, con la
colaboración de los vínculos externos.
Analizaremos el caso de una cadena cinemática de dos chapas en el plano. Como vimos, si dos
chapas están articuladas entre sí, el conjunto tiene cuatro grados de libertad por lo que necesitará
cuatro condiciones de vínculo externo para quedar isostáticamente sustentada. Tenemos dos
posibilidades: que la chapa 1 tenga tres condiciones de vínculo externo y la chapa 2 tenga una sola, o
bien que cada chapa tengan dos cada una.
Estudiaremos la primera situación. En este caso la chapa 1 podrá tener un empotramiento, o un
apoyo fijo y uno móvil, o bien tres apoyos simples. Y la chapa 2 un apoyo simple o una biela.
Supongamos que la chapa 1 está vinculada como indica la figura 4, y está sometida a un sistema de
fuerzas activas del caso general de fuerzas en el plano. Referimos todo el sistema a un par de ejes
coordenados y hacemos el Diagrama de Cuerpo Libre de la cadena cinemática, quitando los apoyos
externos y poniendo de manifiesto las reacciones que se generan en esos vínculos. Así quedan
evidenciadas las incógnitas que corresponden a las 4 reacciones: RA, VB, HB y RC.
Como el sistema de fuerzas está en equilibrio y corresponde al caso general de fuerzas en el plano,
las condiciones necesarias y suficientes para garantizar el equilibrio son tres ecuaciones de sumatorias
de fuerzas o momentos, es insuficiente este planteo para resolver el problema.

Figura 4
Cadena cinemática isostática Diagrama de Cuerpo Libre

(1) (2) (1 ) (2)

RA VB HB RC

Ahora bien, si el sistema está en equilibrio también lo estarán sus partes, por lo que si
consideramos todas las fuerzas externas que actúan en la chapa 1 y las reducimos al punto D,
obtendremos una fuerza que será la resultante del sistema actuante en esa chapa. De igual manera
procedemos con la chapa 2, y si el sistema está en equilibrio dichas fuerzas deberán ser iguales y de
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sentidos contrarios y deberán necesariamente pasar por el punto D. Es decir, para asegurar el
equilibrio, la recta de acción de las resultantes parciales debe pasar por la articulación relativa. De no
ser así las fuerzas tenderían a originar una rotación relativa entre ambas chapas y no estarían en
equilibrio. (Fig.5)

Figura 5 En consecuencia la cuarta condición de equilibrio a

cumplir por el sistema de fuerza externo (activas y
reactivas) es que la resultante de las fuerzas que
actúen a izquierda o a derecha de la articulación
relativa pase por esta última, o lo que es lo mismo,
que el momento respecto de la misma sea nulo. Esto
indica que para la resolución deberán plantearse
cuatro ecuaciones para hallar cuatro incógnitas:

(1) ΣFx = 0
(2) ΣFy = 0
(3) ΣMA = 0
(4) ΣMD izq = 0

Viga Gerber:

Es un sistema formado por una cadena cinemática abierta de chapas de eje horizontal
isostáticamente sustentada.
Para que su sustentación sea isostática se debe cumplir que:

• No haya más de dos articulaciones entre apoyos, ya que una parte de la estructura sería
hipostática.
• No haya más de dos apoyos entre articulaciones, de no ser así parte de la estructura sería
hiperestática.

Para la resolución analítica de este tipo de estructuras se realiza el despiece de la estructura,

colocando en los diagramas de cuerpo libre los sistemas activo y reactivo que actúan en cada chapa. Se
identifica así la chapa básica, que es aquella que no depende de otra para su sustentación, y se inicia
entonces el análisis de la chapa “parásita”, ya que es la que presenta menos incógnitas. Cada chapa
está sometida a un sistema de fuerzas en equilibrio por lo que se plantean las ecuaciones de la estática
para hallar las incógnitas planteadas.
Otra manera de resolver el problema consiste en no hacer el despiece y utilizar las 3 ecuaciones de
la estática para el caso general de fuerzas, mas una ecuación adicional por cada articulación
intermedia, que establecen el equilibrio relativo entre chapas.
En la figura 7 se ven algunos ejemplos de Vigas Gerber.

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Figura 7
Ejemplos de Viga Gerber

a)

Chapa básica

b)

Chapa básica

c)

No hay Chapa básica

d)

Chapa básica

Arco de tres articulaciones

Estudiemos ahora el caso en que cada chapa tiene dos condiciones de vínculos externos. Esta
estructura tiene dos articulaciones absolutas (fijas a tierra), y una articulación relativa entre ambas
chapas. Estas articulaciones pueden ser reales o ficticias, estas últimas se materializan cuando en lugar
de la articulación existen dos apoyos de primer grado que en conjunto se comportan como si hubiera
una articulación en el punto de concurrencia de las rectas de acción de la reacción que generan dichos
apoyos (punto B de la Figura 6).
Figura 6

DCL
C
C
(1) (2)
B B
A HA

VB RE

RD

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Cada chapa tiene dos condiciones de vínculo directas a tierra, por lo tanto depende de la otra
chapa para ser isostática.
Analicemos la chapa (1). Si solo estuviera vinculada a tierra por medio de la articulación en A, el
punto C solo podría girar en torno a A (centro de rotación) en dirección normal al radio de giro. Pero el
punto C también pertenece a la chapa (2). El punto C solo puede girar alrededor de B en dirección
perpendicular a CB. Por lo tanto el punto C no puede desplazarse. Puede decirse entonces que, a los
efectos de la sustentación de la chapa (1), la chapa (2) se comporta como una biela BC o un apoyo
móvil de dirección BC. Análogo razonamiento puede hacerse para la chapa (2). En última instancia
tenemos que en C existen aplicados dos apoyos móviles ficticios, equivalentes a uno fijo, también
ficticio.
Pero la disposición de las articulaciones debe cumplir la condición de no estar alineadas para que
no exista vinculación aparente. (Figura 3b)
Para calcular las reacciones de apoyo se procede igual que en el caso anterior. Realizamos el
Diagrama de Cuerpo Libre de la cadena, desvinculando la estructura de tierra y se reemplazan los
vínculos por las reacciones que se generan en los mismos. (Fig. 6)
El sistema de fuerzas externo conformado por las fuerzas activas y reactivas debe estar en equilibrio,
por lo que podemos plantear las 3 ecuaciones de la estática para este sistema. Elegiremos las
ecuaciones que convengan, a fin de averiguar de ser posible, las incógnitas de manera independiente
unas de otras. La cuarta ecuación que plantearemos establece el equilibrio relativo entre ambas
chapas y expresa que la suma de los momentos de las fuerzas que actúan a uno u otro lado de la
articulación C debe ser nula respecto de ella. Es decir, el sistema de ecuaciones será:

(1) ΣMA = 0
(2) ΣMB = 0
(3) ΣMC izq = 0
(4) ΣMD der = 0

En la Figura 7 vemos ejemplos de arcos de tres articulaciones.

Figura 7

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Veamos otros ejemplos de entramados planos, tales como los indicados en la Figura 8. El cálculo de
las reacciones de vínculos externos se puede realizar considerando la estructura completa, aplicando
las ecuaciones fundamentales de la estática. Para hallar las reacciones de vínculos internos utilizamos
el método de los miembros, que consiste en realizar el despiece de la estructura, analizando cada
chapa, sus cargas externas, sus vínculos internos y externos.

Figura 8

2.2 Entramados espaciales

Procederemos a analizar las cadenas cinemáticas en el espacio de manera análoga a lo planteado

para cadenas cinemáticas coplanares. Recordando, una chapa en el plano tiene tres grados de libertad,
y los apoyos se clasifican en primero, segundo y tercer grado. En el espacio una chapa tiene 6 grados
de libertad, y los apoyos se clasifican de primero a sexto grado según los grados de libertad que
restrinjan.
Un conjunto de n chapas tendrá 6n grados de libertad; al vincularlas por medio articulaciones
intermedias, que restringen 3 posibilidades de movimiento cada una, quedarán restringidos 3 (n-1)
grados de libertad.
Por lo tanto una cadena cinemática abierta en el espacio tendrá:
GL = 6n – 3 (n-1) = 3n+3
Esta condición es necesaria pero no suficiente para garantizar el equilibrio, ya que los vínculos
deben estar ubicados de manera que no exista vinculación aparente. Para efectuar ese análisis es
conveniente sustituir los vínculos por bielas. Habrá vinculación aparente cuando:
• La dirección de 4 o más bielas concurran a un punto
• 4 o más bielas sean coplanares
• Exista un eje que corte a las 6 bielas
• Las bielas yacen de 3 a 3 en dos planos
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En la figura 8 se ve un ejemplo de entramado espacial y un detalle del vínculo interno entre chapas
que consiste en una cruceta. Este vínculo permite el giro relativo de las chapas según dos ejes,
restringiendo el desplazamiento relativo y el giro respecto del tercer eje.

Figura 8
Entramados espaciales - Ejemplo

3. MÁQUINAS Y MECANISMOS
Las máquinas son estructuras diseñadas para transmitir y modificar fuerzas, por lo que tienen
partes móviles (no son estructuras isostáticas). En nuestro curso solo trabajaremos con máquinas en
reposo y con las fuerzas necesarias para mantener el equilibrio de la máquina o mecanismo.
Como primer paso es necesario reconocer si el sistema es estáticamente determinado, ya que si
involucra un número mayor de incógnitas que las ecuaciones independientes que se pueden plantear,
no es posible su resolución con las herramientas de que se disponen en este curso.
En el caso de la tenaza de la figura 9, las fuerzas P aplicadas en el mango se transmiten sobre el
alambre mediante las fuerzas Q. Si bien no son estructuras isostáticas, al estar en equilibrio se pueden
utilizar las ecuaciones fundamentales de la estática ya que constituyen sistemas determinados.
En efecto, si quisiéramos conocer los esfuerzos en el perno A de la pinza, bastará con realizar el
despiece y calcular planteando las ecuaciones de equilibrio.

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Figura 9
Mecanismo - Pinza

En la figura 10 vemos otro ejemplo de mecanismo, constituido por dos cilindros hidráulicos que
controlan la posición del brazo ABC, si se sabe que en la posición mostrada los cilindros se encuentran
paralelos entre sí, determínese la fuerza ejercida por cada cilindro si se conocen P y Q.

Figura 10